WO2022137034A1 - ライダー支援システムの制御装置及び制御方法 - Google Patents

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WO2022137034A1
WO2022137034A1 PCT/IB2021/061811 IB2021061811W WO2022137034A1 WO 2022137034 A1 WO2022137034 A1 WO 2022137034A1 IB 2021061811 W IB2021061811 W IB 2021061811W WO 2022137034 A1 WO2022137034 A1 WO 2022137034A1
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ラーズ プファウ
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ロベルト·ボッシュ·ゲゼルシャフト·ミト•ベシュレンクテル·ハフツング
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    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Definitions

  • INDUSTRIAL APPLICABILITY A control device and a control method for a rider support system.
  • the present invention relates to a control device of a rider support system that supports driving by a rider of a lean vehicle and a control method of a rider support system that supports driving by a rider of a lean vehicle.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2 0 0 9 --1 1 6 8 8 2
  • the present invention has been made in the background of the above-mentioned problems, and obtains a control device capable of appropriately supporting the driving of a lean vehicle by a rider. In addition, it is possible to obtain a control method that can appropriately support the rider's driving of a lean vehicle. [Means for solving problems]
  • the control device is a control device of a rider support system that supports driving by a rider of a lean vehicle, and is based on or based on the output of an ambient environment detection device mounted on the lean vehicle.
  • An acquisition unit that acquires the surrounding environment information of the lean vehicle based on wireless communication with another vehicle or infrastructure equipment, and an execution unit that executes the rider's driving support operation according to the surrounding environment information.
  • the acquisition unit acquires the reference gap information which is the information of the reference gap which is the criterion for determining whether or not the lean vehicle can pass through or the safety.
  • the execution unit executes the driving support operation based on the reference gap information.
  • the control method according to the present invention is a control method of a rider support system that supports driving by a rider of a lean vehicle, and the acquisition unit of the control device is mounted on the lean vehicle in the surrounding environment.
  • the acquisition step of acquiring the ambient environment information of the lean vehicle based on the output of the detection device or wireless communication with another vehicle or infrastructure equipment, and the execution unit of the control device are the ambient environment.
  • the acquisition step includes an execution step of executing the driving support operation of the rider according to the information, and in the acquisition step, the acquisition unit slips through the lean vehicle based on the traveling posture information of the lean vehicle.
  • the execution unit executes the driving support operation based on the reference gap information by acquiring the reference gap information which is the information of the reference gap which is the criterion for determining whether or not the vehicle can run or the safety. ..
  • the reference gap information is acquired based on the traveling posture information of the lean vehicle, and the driving support operation is executed based on the reference gap information. Therefore, it is possible to execute a driving support operation that takes into account changes according to the driving posture of the space occupied by the running of the lean vehicle, and it is possible to appropriately support the driving of the lean vehicle by the rider. Will be.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider support system according to the embodiment of the present invention is mounted on a lean vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining reference clearance information in a state in which a lean vehicle traveling upright is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining reference clearance information in a state in which a lean vehicle traveling at an angle is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a modified example of reference clearance information in a state in which a lean vehicle traveling at an angle is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a modified example of reference clearance information in a state in which a lean vehicle traveling at an angle is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a modified example of reference clearance information in a state in which a lean vehicle traveling at an angle is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a modified example of reference clearance information in a state in which a lean vehicle traveling at an angle is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a modified example of reference clearance information in a state in which a lean vehicle traveling at an angle is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of an operation port of a control device of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • Lean vehicle refers to all vehicles that travel in a state of being tilted in the turning direction when turning.
  • Lean vehicles include, for example, two-wheeled motorcycles, three-wheeled motorcycles, bicycles and the like.
  • the motor cycle includes, for example, a vehicle whose propulsion source is an engine, a vehicle whose propulsion source is an electric motor, and the like, for example, a motorcycle, a scooter, an electric scooter, and the like.
  • Bicycle also means all vehicles that can be propelled on the road by the rider's pedaling force applied to the pedals. Bicycles include, for example, ordinary bicycles, electrically power assisted bicycles, electric bicycles and the like.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider support system according to the embodiment of the present invention is mounted on a lean vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • the rider assist system 1 includes, for example, an ambient environment detection device 1 1 for detecting the ambient environment information of a lean vehicle 1 and other vehicles.
  • a communication device 1 2 that receives the surrounding environment information transmitted from the infrastructure equipment by wireless communication
  • a driving state detection device 1 3 for detecting the driving state information of the lean vehicle 100
  • a control device (ECU). ) 20 and, including.
  • Rider support system 1 Using the surrounding environment information, it supports the driving by the rider 2000 of the lean vehicle.
  • the ambient environment detection device 1 1 is, for example, a radar, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, a camera, or the like. It is preferable that the surrounding environment detection device 1 1 is provided in the front part B of the lean vehicle 100, and its detection range is directed to the front of the lean vehicle 100. In addition to the ambient environment detector 1 1, other ambient environment detectors installed at the rear or side of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ with the detection range directed to the rear or side of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ It may be provided.
  • the ambient environment detection device 1 1 is, for example, information on the relative positional relationship between a lean vehicle 100 and an object located within the detection range (for example, another vehicle, an obstacle, a person, an animal, etc.), and a detection range. Detects information on the relative positional relationship between objects located inside (for example, other vehicles, obstacles, people, animals, etc.) and outputs them to the control device 20.
  • the relative positional relationship information may include, for example, relative distance information, relative velocity information, relative acceleration information, relative jerk information, and the like.
  • the communication device 1 2 directly or other device (for example, an internet server, a portable wireless terminal, a rider 2) transmits the ambient environment information transmitted from another vehicle or infrastructure equipment. ⁇ ⁇ Wear 6 ⁇ etc.) is received indirectly. Helmets, gloves, etc. are included in the clothing 60.
  • the surrounding environment information transmitted from the other vehicle may be the surrounding environment information acquired by the other vehicle, or may be the state information of the other vehicle itself.
  • the ambient environment information transmitted from the infrastructure equipment may be the ambient environment information acquired by the infrastructure equipment, or may be the state information of the infrastructure equipment itself.
  • the communication device 1 2 is, for example, information on the relative positional relationship between a lean vehicle 100 and an object (for example, another vehicle, an obstacle, a person or an animal, etc.), and an object (for example, another vehicle, an obstacle, etc.). , People or animals, etc. ) Receives information such as the relative positional relationship between each other and outputs it to the control device 20.
  • the relative position-related information may include, for example, relative distance information, relative velocity information, relative acceleration information, relative jerk information, and the like.
  • the traveling state detection device 1 3 includes, for example, a vehicle speed sensor and an inertial sensor (IM U).
  • the vehicle speed sensor detects the vehicle speed occurring in the lean vehicle 100.
  • the inertial sensor detects the acceleration of the three axes and the angular velocity of the three axes (roll, pitch, yaw) occurring in the lean vehicle.
  • Other physical quantities that can be substantially converted into the vehicle speed generated in the lean vehicle 100 and the three-axis acceleration and the three-axis angular velocity generated in the lean vehicle 100 by the traveling state detector 1 3. May be detected.
  • the inertial sensor may detect only a part of the acceleration of the three axes and the angular velocity of the three axes. Further, if necessary, at least one of the vehicle speed sensor and the inertial sensor may be omitted, and another sensor may be added.
  • the control device 2 ⁇ includes at least an acquisition unit 2 1 and an execution unit 2 2. All or each part of the control device 20 may be provided collectively in one housing, or may be separately provided in a plurality of housings. In addition, a part or all of the control device 20 may be configured by, for example, a microcomputer, a microprocessor unit, or the like, or may be configured by an updatable device such as firmware, or from a c p u or the like. It may be a program module or the like executed by the decree of.
  • the acquisition unit 2 1 is based on the output of the ambient environment detection device 1 1 or based on wireless communication with another vehicle or infrastructure equipment, and the ambient environment of the lean vehicle 100. Get information. Then, the execution unit 2 2 warns, for example, a braking device 3 ⁇ that generates a braking force on the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ , a driving device 4 ⁇ that generates a driving force on the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ , and a rider 2 0 0 ( For example, various driving of the rider 200 according to the surrounding environment information by outputting control commands to the notification device 50 etc. that issues warnings that affect hearing, warnings that affect vision, warnings that affect tactile sensation, etc. Perform support actions.
  • the notification device 50 may be provided on the lean vehicle 100, or may be provided on the wear 60 of the rider 200 of the lean vehicle 100. Also, Rye A warning to the Dar 2 ⁇ may be given by a haptics action that causes a momentary decrease or increase in acceleration in the lean vehicle 100. In such a case, the braking device 30 or the driving device 40 is responsible for the function of the notification device 50.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining reference clearance information in a state where a lean vehicle traveling upright is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining reference clearance information of the rider support system according to the embodiment of the present invention in a state where a lean vehicle traveling at an angle is viewed backward.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the traveling posture information of the lean vehicle 100 based on the output of the traveling state detection device 1 3. Based on the driving posture information, the acquisition unit 2 1 is the minimum for the running of the lean vehicle 100, that is, the reference gap S, which is the criterion for determining whether or not the lean vehicle can pass through or the safety.
  • the information of the reference gap S which is the space to be secured or the space to be set to be secured for the safe driving of the lean vehicle, is acquired as the reference gap information.
  • the acquisition unit 2 1 is based on the width W of the reference gap S and the deviation amount D of the width center C of the reference gap S in the direction parallel to the road surface with respect to the vehicle width reference point R of the lean vehicle 100. Obtained as gap information.
  • the vehicle width reference point R is defined as the ground contact position of the lean vehicle 100, but the vehicle width reference point R is defined as, for example, the position of the center of gravity of the lean vehicle 100. It may be defined as the mounting position of the ambient environment detector! 1.
  • the width W of the reference gap S that is, the distance between the right boundary B r and the left boundary BI.
  • the right margin M r and the left margin MI are set to the road surface width occupied by the lean vehicle 100, that is, the effective vehicle width W o which is the maximum vehicle width of the lean vehicle 100 in the direction parallel to the road surface. Derived as the added width. Further, in the direction parallel to the road surface, there is no deviation between the vehicle width reference point R and the width center C of the reference gap S.
  • the effective vehicle width W ⁇ is stored in advance as a value unique to the lean vehicle 100.
  • Right margin M r and left margin M! May be a constant, and by the rider 2 ⁇ ⁇ It may be a variable set manually, or it may be a variable automatically set by the acquisition unit 2 1.
  • the acquisition unit 2 1 sets the right margin M r and the left margin MI to the running condition information of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ (for example, the vehicle speed occurring in the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ , the acceleration occurring in the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ ).
  • Right margin M r and left margin M! May be the same size or different sizes from each other. Further, the width W of the reference gap S may be derived as the effective vehicle width W ⁇ without taking into account the right side margin M r and the left side margin MI.
  • the effective vehicle width W ⁇ which is the maximum width of the lean vehicle 100, is larger than that of the lean vehicle 100 running upright. Therefore, the width W of the reference gap S, that is, the distance between the right boundary B r and the left boundary B I, is larger than that of the lean vehicle 100 running upright.
  • the width center C of the reference gap S shifts in the tilt direction of the lean vehicle 100 compared to the state in which the lean vehicle 100 runs upright.
  • the acquisition unit 2 1 sets the effective vehicle width W ⁇ and the deviation amount D based on the running posture information, that is, the degree of aroundness occurring in the lean vehicle ⁇ ⁇ , based on the information that can be used.
  • the acquisition unit 2 1 has information on the roll angle occurring in the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ , information on the steering angle occurring in the lean vehicle ⁇ ⁇ , and information on the yaw rate occurring in the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ . , Based on the map information, etc., it is possible to know the degree of time that has occurred in the lean vehicle 100.
  • the dimensional information (position information, shape information) of the lateral protrusions of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ 1 (for example, mirror 1 0 1 A, pedal or step 1 ⁇ 1 B, muffler, etc.) is added. It is good to have.
  • the acquisition unit 2 1 may continuously change the effective vehicle width W ⁇ and the deviation amount D according to the traveling posture information of the lean vehicle 100, or may change it intermittently. ..
  • the relationship between the traveling posture information of the lean vehicle 100 and the effective vehicle width W ⁇ and the deviation amount D may be stored as a table.
  • the acquisition unit 2 1 may change the right side margin M r and the left side margin M I according to the traveling posture information. For example, the acquisition unit 2 1 increases the right side margin M r and the left side margin M I as the degree of inclination occurring in the lean vehicle 100 increases.
  • [. 0 2 5] 5 to 9 are diagrams for explaining a modified example of the reference gap information in the state where the lean vehicle traveling at an angle is viewed backward in the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • the reference gap information acquired by the acquisition unit 2 1 is tilted in the lean vehicle 100
  • the width W of the reference gap S and the vehicle width reference point R and the reference gap in the direction parallel to the road surface are used.
  • the reference gap information acquired by the acquisition unit 2 1 is lean.
  • the vehicle 1 ⁇ ⁇ has a pavement, only one of them may change ⁇ In other words, as shown in Fig.
  • the reference gap information is tilted in the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ .
  • the width W of the reference gap S may not change, and a deviation amount D may occur between the vehicle width reference point R and the width center C of the reference gap S.
  • the amount of deviation D between the vehicle width reference point R and the width center C of the reference gap S when the reference clearance information is about to occur in the lean vehicle 100 may be increased without causing the above.
  • the reference gap information may be acquired based on the passenger information of the lean vehicle 100. That is, the acquisition unit 2 1 determines the maximum width of the lean vehicle 100 in the direction parallel to the road surface and the head of the passenger (at least one of the rider 2000 and the passenger) in the direction parallel to the road surface. The amount of protrusion from the lean vehicle 100 may be added as the effective vehicle width W ⁇ .
  • the passenger information may be a fixed value that the passenger considers to be a standard physique, or a variable that is manually set by the rider 200, or the acquisition unit. It may be a variable that is automatically set by 2 1.
  • information on the rider's clothing 60 or the passenger's clothing may be added to the passenger information.
  • the reference gap information may be acquired based on the load information of the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 2 1 is the lean vehicle of the lean vehicle in the direction parallel to the road surface 1 ⁇ ⁇ , and the lean vehicle of the load 1 ⁇ 2 (for example, side case, luggage, etc.) in the direction parallel to the road surface.
  • the amount of protrusion from 100 may be derived as the effective vehicle width W o.
  • the load information may be a fixed value that is considered to be loaded with a standard load 100, or it may be a variable manually set by the rider 200, or it may be a variable. , It may be a variable automatically set by the acquisition unit 2 1.
  • the reference gap information may differ depending on the height of the width W of the reference gap S, and the vehicle width reference in the direction parallel to the road surface.
  • the positional relationship between the point R and the width center C of the reference gap S may differ depending on the height.
  • the width w of the reference gap s and the positional relationship between the vehicle width reference point R and the width center C of the reference gap S in the direction parallel to the road surface may change continuously depending on the height. It may also change intermittently.
  • the execution unit 2 2 executes the driving support operation based on the reference gap information acquired by the acquisition unit 2 1.
  • the execution unit 2 2 executes the adaptive cruise control operation of the lean vehicle 100 as the driving support operation.
  • cruise control operation lean vehicle at the target speed set by rider 2 ⁇ ⁇ !
  • the control device 2 ⁇ controls the braking device 3 ⁇ and the drive device 4 ⁇ so that ⁇ ⁇ runs.
  • the adaptive cruise control operation in addition to such control, the distance between the vehicle and the preceding vehicle, that is, the vehicle to be followed, or collision avoidance is maintained.
  • the control device 2 ⁇ is the braking device 3 ⁇ so that the lean vehicle ⁇ ⁇ runs at the target speed set by the rider 2 ⁇ ⁇ .
  • the lean vehicle 100 will be at a speed that is below the target speed and that aims to maintain the inter-vehicle distance from the preceding vehicle or collision avoidance.
  • the control device 2 ⁇ controls the braking device 3 ⁇ and the drive device 4 ⁇ so as to travel.
  • the execution unit 2 2 determines the vehicle to be followed based on the reference clearance information.
  • the execution unit 2 2 estimates the future running locus of the lean vehicle 100 based on the running posture information of the lean vehicle 100, and two preceding vehicles sandwich the running locus. Are running in parallel, and when it is determined that the width of the actual gap between the two preceding vehicles is wider than the width W of the reference gap S in the reference gap information, the two preceding vehicles Is not determined as the vehicle to be followed.
  • the execution unit 2 2 is the running posture of the lean vehicle 100. Based on the information, the future travel locus of the lean vehicle 100 is estimated, and the two preceding vehicles are running side by side across the travel locus, and the width of the actual gap between the two preceding vehicles.
  • the vehicle close to the lean vehicle 100 of the two preceding vehicles is determined as the tracking target vehicle.
  • the actual position information of the gap and the position information of the reference gap S in the reference gap information (for example, the position of the width center C, the position of the right boundary B r, the position of the left boundary BI, etc.) are taken into consideration. It is good.
  • the execution unit 2 2 has the right boundary B r and the left boundary BI at the time of arrival on the assumption that the lean vehicle 100 will reach the actual gap through the estimated travel trajectory.
  • the vehicle to be followed is determined by predicting whether or not the vehicle is located inside the actual gap.
  • the execution unit 2 2 estimates the future running locus of the lean vehicle 100 based on the running posture information of the lean vehicle 100, and identifies the preceding vehicle located on the running locus. Then, over the entire area between the lean vehicle 100 and its preceding vehicle in the travel locus, the vehicle width reference point R is defined at each position on the travel locus inside each reference gap S. If there is no other vehicle that is different from the preceding vehicle, the preceding vehicle is determined to be the vehicle to be followed.
  • the execution unit 2 2 is based on the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ based on the actual gap information which is the information of the actual gap located on the traveling locus of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ and the reference gap information. It is determined whether or not the vehicle can actually pass through the gap or the safety is determined, and the driving support operation is executed based on the result of the determination.
  • the actual gap may be a gap formed between an obstacle and a vehicle, a gap formed between two obstacles separated from each other, or separated from each other. It may be a gap formed between two vehicles. Obstacles include utility poles, guardrails, curbs, falling objects, and the like. Also, instead of an obstacle or a vehicle, a gap formed by a person or a moving object may be the target.
  • the vehicle includes a running vehicle and a stopped vehicle.
  • the actual gap information is the reference gap S in the reference gap information
  • the actual gap width is the reference gap information.
  • a control signal is output to the braking device 3 ⁇ or the driving device 4 ⁇ to automatically decelerate the lean vehicle ⁇ ⁇ to execute a driving support operation. ..
  • the actual position information of the gap and the position information of the reference gap s in the reference gap information are added. It should be done.
  • the execution unit 2 2 is based on the assumption that both lean vehicles reach the actual gap along the estimated travel trajectory, and the right boundary B r and the right boundary B r at the time of arrival. By predicting whether or not the left boundary BI is located inside the actual gap, it is possible to determine whether or not the lean vehicle can pass through the actual gap or safety.
  • the execution unit 2 2 is a notification device 5 when the actual gap information is information indicating that the width of the actual gap is narrower than the width W of the reference gap S in the reference gap information.
  • a control signal is output to ⁇ , and a driving support operation that gives a warning to the rider 2 ⁇ ⁇ of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ is executed.
  • the actual position information of the gap and the position information of the reference gap S in the reference gap information (for example, the position of the width center C, the position of the right boundary B r, the position of the left boundary B I, etc.) are taken into consideration. It is good.
  • the execution unit 2 2 actually has the right boundary B r and the left boundary B I at the time of arrival on the assumption that the lean vehicle 100 reaches the actual gap along the estimated travel locus. By predicting whether or not it is located inside the gap, it is possible to determine whether or not the lean vehicle can actually pass through the gap or to be safe.
  • the notification device 50 may give a warning to other vehicles traveling in the vicinity. The warning may be given by controlling the sounding device (eg, horn, speaker, etc.) of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ or wear 60 ⁇ , and the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ or wear 6 ⁇ . It may be done by controlling the light emitters (eg headlights, turn signals, etc.), and also lean vehicles! It may be done by transmitting a radio signal from ⁇ to other vehicles.
  • the sounding device eg, horn, speaker, etc.
  • the light emitters eg headlights, turn signals, etc.
  • the execution unit 2 2 is a lean vehicle 1 when the actual gap information is information indicating that the width of the actual gap is narrower than the width w of the reference gap S in the reference gap information.
  • the actual position information of the gap and the position information of the reference gap s in the reference gap information should be added. ..
  • the execution unit 2 2 assumes that the lean vehicle 100 reaches the actual gap along the estimated travel locus, and the right boundary B r and the left boundary BI at the time of reaching the actual gap. By predicting whether or not the vehicle is located inside the actual gap, it is possible to determine whether or not the lean vehicle can pass through the actual gap or the safety of the vehicle.
  • the execution unit 2 2 is a lean vehicle 1 when the actual gap information is information indicating that the width of the actual gap is narrower than the width w of the reference gap S in the reference gap information.
  • Execute the driving support operation that forcibly lowers the target speed in the cruise control operation or the adaptive cruise control operation executed in ⁇ .
  • the actual position information of the gap and the position information of the reference gap S in the reference gap information are taken into consideration. It is good.
  • the execution unit 2 2 will reach the right boundary B r and the left boundary at the time of reaching that point.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the operation flow of the control device of the rider assist system according to the embodiment of the present invention.
  • each process in step S101 may be executed in a separate step, or another step may be added as appropriate.
  • the control device 2 ⁇ repeatedly executes the operation flow shown in Fig. 1 ⁇ while the lean vehicle ⁇ ⁇ is running.
  • step S1 ⁇ 1 the acquisition unit 2 1 is the ambient environment detection device 1 1 mounted on the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ .
  • Lean vehicle based on the output of
  • the acquisition unit 2 1 is based on the running posture information of the lean vehicle 100, and is the standard gap information which is the information of the reference gap S which is the criterion for determining whether or not the lean vehicle can pass through or the safety. To get.
  • step S1 ⁇ 2 the execution unit 2 2 executes the driving support operation of the lean vehicle 1 ⁇ ⁇ rider 2 ⁇ ⁇ based on the surrounding environment information and the reference gap information. ..
  • the acquisition unit 2 1 uses the information of the reference gap s, which is the criterion for determining whether or not the lean vehicle can pass through the lean vehicle or the safety, based on the driving posture information of the lean vehicle! A certain reference gap information is acquired, and the execution unit 2 2 executes a driving support operation based on the reference gap information. Therefore, it is possible to perform a driving support operation that takes into account changes according to the driving posture of the space occupied by the running of both lean vehicles, and the rider of the lean vehicle 100 ⁇ ⁇ It will be possible to properly support driving
  • the acquisition unit 2 1 changes the width w of the reference gap s in the reference gap information according to the running posture information of the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 2 1 changes the width w of the reference gap s in the reference gap information according to the running posture information of the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 2 1 changes the width center c of the reference gap s in the reference gap information according to the running posture information of the lean vehicle 100. With such a configuration, it becomes possible to appropriately reflect changes according to the driving posture of the space occupied by the running of the lean vehicle 100 in the driving support operation.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the reference gap information based on the dimensional information of the lateral protrusion 100 of the lean vehicle 100. With such a configuration, it becomes possible to appropriately reflect changes according to the driving posture of the space occupied by the running of the lean vehicle 100 in the driving support operation.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the reference gap information based on the passenger information of the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the reference gap information based on the passenger information of the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the reference gap information based on the load information of the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the reference gap information based on the load information of the lean vehicle 100.
  • the reference gap information is information in which the width W of the reference gap S differs depending on the height. With such a configuration, it becomes possible to appropriately reflect the change according to the traveling posture of the space occupied by the traveling of the lean vehicle 100 in the driving support operation.
  • the reference gap information is information in which the width center C of the reference gap S differs depending on the height. With such a configuration, it becomes possible to appropriately reflect the change according to the traveling posture of the space occupied by the traveling of the lean vehicle 100 in the movement support operation.
  • the driving support operation is the adaptive cruise control operation of the lean vehicle 100, and the execution unit 2 2 follows the speed control in the adaptive cruise control operation based on the reference gap information. Determine the target vehicle.
  • the execution unit 2 2 is lean based on the actual gap information, which is the information of the actual gap located on the traveling locus of the lean vehicle 100, and the reference gap information. Judgment is made as to whether or not the vehicle can actually pass through the gap or safety is judged, and the driving support operation is executed based on the result of the judgment. With such a configuration, it is possible to more appropriately determine whether or not the vehicle can actually pass through the gap or the safety, and it is possible to appropriately support the driving by the rider 200. ..
  • the embodiments of the present invention are not limited to the above description. That is, the present invention includes a form obtained by modifying the embodiment described above. Further, the present invention includes a form in which only a part of the embodiments described above is carried out, or a form in which a part thereof is combined.
  • Rider support system ! 1 Surrounding environment detection device, 1 2 Communication device, 1 3 Driving state detection device, 2 ⁇ Control device, 2 1 Acquisition unit, 2 2 Execution unit, 3 ⁇ Braking device, 4 ⁇ Drive device, 5 ⁇ Notification device, 6 ⁇ Wear, 1 ⁇ ⁇ Lean vehicle, 1 ⁇ ! Lateral protrusion, 1 ⁇ 2 Load, 2 ⁇ ⁇ Rider, S reference gap, B r right border, B I left border, W reference gap width, W o effective vehicle width, M r right margin, M I left margin , C reference gap width center, R vehicle width reference point, D deviation amount.

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Abstract

本発明は、リーン車両のライダーによる運転を適切に支援し得る制御装置及び制御方法を得るものである。 制御装置の取得部が、リーン車両（100）に搭載された周囲環境検出装置の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチヤ設備との無線通イ言に基づいて、リーン車両（100）の周囲環境情報を取得し、制御装置の実行部が、周囲環境情報に応じたライダ-の運転支援動作を実行し、その取得部が、リーン車両（100）の走行姿勢情報に基づいて、リーン車両（100）のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基準となる基準隙間（S）の情報である基準隙間情報を取得し、その実行部が、基準隙間情報に基づいて、運転支援動作を実行する。

Description

【書類名】明細書
【発明の名称】ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
【技術分野】
[。 0 0 1 ] 本発明は、 リーン車両のライダーによる運転を支援するライダー支援システムの制御装置と、 リーン車両 のライダーによる運転を支援するライダー支援システムの制御方法と、 に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来のライダー支援システムとして、周囲環境情報に応じたライダーの運転支援動作を実行するものが 知られている (例えば、特許文献 1 ) 。
【先行技術文献】
【特許文献】
【。 0 0 3】
【特許文献 1】特開 2 0 0 9 - 1 1 6 8 8 2号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【。 0 0 4】 リーン車両では、他の車両 (例えば、乗用車、 トラック等) と異なり、旋回走行に際して、 車体が旋回 方向に大きく傾けられる。つまり、 リーン車両の走行では、 その走行によって占領される空間が、走行姿勢 に応じて大きく変化する。 しかしながら、従来のライダー支援システムでは、 その空間の変化が加味されてお らず、 適切な運転支援動作を実行することが困難となる場合が生じ得る。
【。 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 リーン車両のライダーによる運転を適切に支援 し得る制御装置を得るものである。また、 リーン車両のライダーによる運転を適切に支援し得る制御方法を 得るものである。 【課題を解決するための手段】
【。 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、リーン車両のライダーによる運転を支援するライダー支援システムの制御装 置であって、前記リーン車両に搭載された周囲環境検出装置の出力に基づいて、若しくは、他車両又は インフラストラクチャ設備との無線通信に基づいて、該リーン車両の周囲環境情報を取得する取得部と、 前記周囲環境情報に応じた前記ライダーの運転支援動作を実行する実行部と、を備えており、前記取 得部は、前記リーン車両の走行姿勢情報に基づいて、該リーン車両のすり抜け走行の可否又は安全性 の判定基準となる基準隙間の情報である基準隙間情報を取得し、前記実行部は、前記基準隙間情 報に基づいて、前記運転支援動作を実行する。
【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、リーン車両のライダーによる運転を支援するライダー支援システムの制御方 法であって、制御装置の取得部が、前記リーン車両に搭載された周囲環境検出装置の出力に基づいて 、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信に基づいて、該リーン車両の周囲環境情 報を取得する取得ステップと、前記制御装置の実行部が、前記周囲環境情報に応じた前記ライダーの 運転支援動作を実行する実行ステップと、を備えており、前記取得ステップでは、前記取得部が、前記リ ーン車両の走行姿勢情報に基づいて、該リーン車両のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基準とな る基準隙間の情報である基準隙間情報を取得し、前記実行ステップでは、前記実行部が、前記基準 隙間情報に基づいて、前記運転支援動作を実行する。
【発明の効果】
【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、リーン車両の走行姿勢情報に基づいて基準隙間情報 が取得され、その基準隙間情報に基づいて運転支援動作が実行される。そのため、リーン車両の走行に よって占領される空間の走行姿勢に応じた変化が加味された運転支援動作を実行することが可能となっ て、リーン車両のライダーによる運転を適切に支援することが可能となる。
【図面の簡単な説明】 [ 0 0 0 9 ]
【図 1】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 リーン車両への搭載状態を示す図である
〇
【図 2】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システ厶構成を示す図である。
【図 3】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、直立走行するリーン車両を後方視した状 態での基準隙間情報を説明するための図である。
【図 4】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、傾き走行するリーン車両を後方視した状 態での基準隙間情報を説明するための図である。
【図 5】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、傾き走行するリーン車両を後方視した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するための図である。
【図 6】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、傾き走行するリーン車両を後方視した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するための図である。
【図 7】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、傾き走行するリーン車両を後方視した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するための図である。
【図 8】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、傾き走行するリーン車両を後方視した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するための図である。
【図 9】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、傾き走行するリーン車両を後方視した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するための図である。
【図 1 〇】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フ口ーの一例を示す 図である。
【発明を実施するための形態】
[。 0 1 0 ] 以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
[。 0 1 1】 なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、その ような構成、動作等である場合に限定されない。
[ 0 0 1 2 ] 例えば、以下では、本発明に係る制御装置及び制御方法が、二輪のモータサイクルに適用される場合 について説明しているが、本発明に係る制御装置及び制御方法が、二輪のモータサイクル以外の他のリー ン車両に適用されてもよい。リーン車両は、旋回時に旋回方向に傾斜した状態で走行する車両全般を意 味する。リーン車両には、例えば、二輪のモータサイクル、三輪のモータサイクル、 自転車等が含まれる。モー タサイクルには、例えば、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例え ば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、 自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏 力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。 自転車には、例えば、普通自転車、 電動 アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
[ 0 0 1 3 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同 — の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細か い構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
[ 0 0 1 4 ] 実施の形態. 以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
[ 0 0 1 5 ]
< ライダー支援システムの構成> 実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。 図 1は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である 。図 2は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。
[ 0 0 1 6 ] 図 1及び図 2に示されるように、ライダー支援システム 1は、例えば、リーン車両 1 〇 〇の周囲環境情 報を検出するための周囲環境検出装置 1 1と、他車両又はインフラストラクチャ設備から送信された周 囲環境情報を無線通信によって受信する通信装置 1 2と、リーン車両 1 〇 〇の走行状態情報を検出 するための走行状態検出装置 1 3と、制御装置 ( E C U ) 2 0と、を含む。ライダー支援システム 1は 、周囲環境情報を用いて、リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇による運転を支援するものである。制御装 置 2 0には、必要に応じて、他の情報 (例えば、ライダー 2 0 0によるブレーキ操作状態の情報、ライダー 2 0 0によるアクセル操作状態の情報等) を出力するための各種検出装置 (図示省略) の信号も入 力される。ライダー支援システム！の各咅 Bは、ライダー支援システム 1に専ら用いられるものであってもよく、ま た、他のシステムと共用されるものであってもよい。また、周囲環境検出装置 1 1及び通信装置 1 2のー 方が設けられていなくてもよい。
[ 0 0 1 7 ] 周囲環境検出装置 1 1は、例えば、 レーダー、 L i d a rセンサ、超音波センサ、カメラ等である。周 囲環境検出装置 1 1は、リーン車両 1 〇 〇の前咅 Bに設けられ、その検出範囲が、リーン車両 1 0 0の 前方に向けられているとよい。周囲環境検出装置 1 1に加えて、リーン車両 1 〇 〇の後部又は側部に設 けられ、検出範囲がリーン車両 1 〇 〇の後方又は側方に向けられている他の周囲環境検出装置が設け られていてもよい。周囲環境検出装置 1 1は、例えば、リーン車両 1 〇 〇と検出範囲内に位置する対象 物 (例えば、他車両、障害物、人又は動物等) との相対的な位置関係の情報、検出範囲内に位置 する対象物 (例えば、他車両、障害物、人又は動物等) 同士の相対的な位置関係の情報等を検出 して、制御装置 2 〇に出力する。なお、相対的な位置関係の情報には、例えば、相対距離情報、相対 速度情報、相対加速度情報、相対加加速度情報等が含まれ得る。
[ 0 0 1 8 ] 通信装置 1 2は、他車両又はインフラストラクチャ設備から送信された周囲環境情報を、直接的に、 又は、他の装置 (例えば、インターネットサーバ、、携帯型無線端末、ライダー 2 〇 〇の着用物 6 〇等) を 介して間接的に受信する。なお、着用物 6 〇には、ヘルメット、グローブ等が含まれる。他車両から送信さ れる周囲環境情報は、その他車両で取得された周囲環境情報であってもよく、また、その他車両自体の 状態情報であってもよい。また、インフラストラクチャ設備から送信される周囲環境情報は、そのインフラスト ラクチャ設備で取得された周囲環境情報であってもよく、また、そのインフラストラクチャ設備自体の状態情 報であってもよい。通信装置 1 2は、例えば、 リーン車両 1 〇 〇と対象物 (例えば、他車両、 障害物、 人又は動物等) との相対的な位置関係の情報、対象物 (例えば、他車両、障害物、人又は動物等 ) 同士の相対的な位置関係の情報等を受信して、制御装置 2 〇に出力する。なお、相対的な位置関 係の情報には、例えば、相対距離情報、相対速度情報、相対加速度情報、相対加加速度情報等が 含まれ得る。
[ 0 0 1 9 ] 走行状態検出装置 1 3は、例えば、車速センサと、慣性センサ ( I M U ) と、を含む。車速センサは 、リーン車両 1 〇 〇に生じている車速を検出する。慣性センサは、リーン車両 1 〇 〇に生じている 3軸の加 速度及び 3軸 (ロール、ピッチ、ヨー) の角速度を検出する。走行状態検出装置 1 3が、リーン車両 1 〇 〇に生じている車速と、 リーン車両 1 〇 〇に生じている 3軸の加速度及び 3軸の角速度と、に実質的 に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサが、 3軸の加速度及び 3軸の 角速度の一部のみを検出するものであってもよい。また、必要に応じて、車速センサ及び慣性センサの少な くとも一方が省略されてもよく、また、他のセンサが追加されてもよい。
[ 0 0 2 0 ] 制御装置 2 〇は、少なくとも、取得部 2 1と、実行部 2 2と、を含む。制御装置 2 〇の全て又は各 部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。ま た、制御装置 2 〇の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、 また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、 c p u等からの扌旨令によって実行される プログラムモジュール等であってもよい。
[ 0 0 2 1 ] 取得部 2 1は、周囲環境検出装置 1 1の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチ ヤ設備との無線通信に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇の周囲環境情報を取得する。そして、実行部 2 2は 、例えば、 リーン車両 1 〇 〇に制動力を生じさせる制動装置 3 〇、 リーン車両 1 〇 〇に駆動力を生じさ せる駆動装置 4 〇、ライダー 2 0 0に対する警告 (例えば、聴覚に作用する警告、視覚に作用する警 告、触覚に作用する警告等) を発する報知装置 5 〇等に制御指令を出力して、周囲環境情報に応じ たライダー 2 0 0の各種運転支援動作を実行する。なお、報知装置 5 〇は、リーン車両 1 〇 〇に設けら れていてもよく、また、 リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 0 0の着用物 6 〇に設けられていてもよい。また、ライ ダー 2 〇 〇に対する警告が、 リーン車両 1 〇 〇に瞬時的な加速度の減少又は増加を生じさせるハプティ クス動作によって行われてもよい。そのような場合には、制動装置 3 〇又は駆動装置 4 〇が、報知装置 5 〇の機能を担う。
【。 0 2 2】 図 3は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、直立走行するリーン車両を後方視した 状態での基準隙間情報を説明するための図である。図 4は、本発明の実施の形態に係るライダー支援シ ステムの、傾き走行するリーン車両を後方視した状態での基準隙間情報を説明するための図である。 ここで、取得部 2 1は、走行状態検出装置 1 3の出力に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情 報を取得する。取得部 2 1は、走行姿勢情報に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇のすり抜け走行の可否又 は安全性の判定基準となる基準隙間 S、つまり、リーン車両 1 〇 〇の走行のために最小限確保されるべ きと設定される空間又はリーン車両 1 〇 〇の安全な走行のために確保されるべきと設定される空間である 基準隙間 Sの情報を、基準隙間情報として取得する。例えば、取得部 2 1は、基準隙間 Sの幅 Wと、 リーン車両 1 〇 〇の車幅基準点 Rに対する路面に平行な方向での基準隙間 Sの幅中心 Cのずれ量 D と、を基準隙間情報として取得する。なお、 図 3及び図 4では、車幅基準点 Rが、 リーン車両 1 0 0の 接地位置として定義されているが、車幅基準点 Rは、例えば、 リーン車両 1 〇 〇の重心位置として定義 されていてもよく、また、周囲環境検出装置 ! 1の取付位置として定義されていてもよい。
【。 0 2 3】 具体的には、図 3に示されるように、 リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態においては、基準隙間 S の幅 W、つまり、右側境界 B rと左側境界 B I との間隔は、リーン車両 1 〇 〇によって占領される路面 幅、つまり、路面に平行な方向でのリーン車両 1 〇 〇の最大車幅である実効車幅 W oに、右側マージン M r及び左側マージン M I を加えた幅として導出される。また、路面に平行な方向において、車幅基準点 R と基準隙間 Sの幅中心 Cとの間にずれは生じない。実効車幅 W〇は、リーン車両 1 0 0に固有の値 として予め記憶されている。実効車幅 W oに、リーン車両 1 〇 〇の側方突出部 1 〇 1 (例えば、ミラー 1 〇 ! A、ペダル又はステップ 1 〇 1 B、マフラー等) の寸法情報 (位置情報、形状情報) が加味されて いるとよい。右側マージン M r及び左側マージン M ！ は、定数であってもよく、また、ライダー 2 〇 〇によって 手動で設定される変数であってもよく、また、取得部 2 1によって自動で設定される変数であってもよい。 取得部 2 1は、右側マージン M r及び左側マージン M I を、リーン車両 1 〇 〇の走行状態情報 (例え ば、リーン車両 1 〇 〇に生じている車速、リーン車両 1 〇 〇に生じている加速度等 ) に応じて変化させる とよい。右側マージン M r及び左側マージン M ！ は、同一の大きさであってもよく、また、互いに異なる大きさ であってもよい。また、右側マージン M r及び左側マージン M I が加味されずに、基準隙間 Sの幅 Wが、実 効車幅 W〇として導出されてもよい。
【。 0 2 4】
—方、図 4に示されるように、 リーン車両 1 〇 〇がイ頃き走行する状態においては、リーン車両 1 0 0によ •って占領される路面幅、つまり、路面に平行な方向でのリーン車両 1 〇 〇の最大車幅である実効車幅 W 〇が、リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態と比較して大きくなる。そのため、基準隙間 Sの幅 W、つま り、右側境界 B rと左側境界 B I との間隔は、 リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態と比較して大き くなる。また、基準隙間 Sの幅中心 Cが、リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態と比較してリーン車両 1 〇 〇の傾き方向にずれる。そのため、路面に平行な方向において、車幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅 中心 Cとの間にずれ量 Dが生じる。取得部 2 1は、実効車幅 W〇及びずれ量 Dを、走行姿勢情報、つ まり、 リーン車両 1 〇 〇に生じているイ頃き度合いを矢口り得る情報に基づいて設定する。取得部 2 1は、例 えば、リーン車両 1 〇 〇に生じているロール角の情報、 リーン車両 1 〇 〇に生じている操舵角の情報、リー ン車両 1 〇 〇に生じているヨーレートの情報、地図情報等に基づいて、リーン車両 1 〇 〇に生じているイ頃き 度合いを知り得る。その際、 リーン車両 1 〇 〇の側方突出部 1 〇 1 (例えば、ミラー 1 0 1 A、ペダル又 はステップ 1 〇 1 B、マフラー等) の寸法情報 (位置情報、形状情報) が加味されているとよい。取得 部 2 1は、実効車幅 W〇及びずれ量 Dを、リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報に応じて、連続的に変 化させてもよく、また、断続的に変化させてもよい。リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報と、実効車幅 W〇 及びずれ量 Dと、の関係が、テーブル化されて記憶されていてもよい。取得部 2 1は、右側マージン M r及 び左側マージン M I を、走行姿勢情報に応じて変化させてもよい。例えば、取得部 2 1は、 リーン車両 1 〇 〇に生じている傾き度合いが大きい程、右側マージン M r及び左側マージン M I を大きくする。
【。 0 2 5】 図 5〜図 9は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、傾き走行するリーン車両を後方 視した状態での基準隙間情報の変形例を説明するための図である。 以上では、取得部 2 1で取得される基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇に傾きが生じると、基準隙 間 Sの幅 Wと、路面に平行な方向における車幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの位置関係と、 の両方が変化するものである場合を説明したが、図 5及び図 6に示されるように、取得部 2 1で取得され る基準隙間情報が、リーン車両 1 〇 〇にイ頃きが生じると、それらの一方のみが変化するものであってもよい 〇つまり、図 5に示されるように、基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇に傾きが生じた際に、基準隙間 S の幅 Wが変化せずに、車幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの間にずれ量 Dが生じるものであっても よい。また、図 6に示されるように、基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇にイ頃きが生じた際に、車幅基準 点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの間にずれ量 Dが生じずに、基準隙間 Sの幅 Wが大きくなるものであっ てもよい。
【。 0 2 6】 また、図 7に示されるように、基準隙間情報が、リーン車両 1 〇 〇の搭乗者情報に基づいて取得されて もよい。つまり、取得部 2 1が、路面に平行な方向でのリーン車両 1 〇 〇の最大車幅に、路面に平行な 方向での搭乗者 (ライダー 2 〇 〇及び同乗者の少なくとも一方) の頭部のリーン車両 1 〇 〇からの突出 量が加えられたものを、実効車幅 W〇として導出してもよい。搭乗者情報は、搭乗者が標準的な体格で あると見做した固定値であってもよく、また、ライダー 2 〇 〇によって手動で設定される変数であってもよく、ま た、取得部 2 1によって自動で設定される変数であってもよい。また、搭乗者情報に、ライダー 2 0 0の着 用物 6 0又は同乗者の着用物の情報 (形状情報、位置情報) が加味されていてもよい。
【。 0 2 7】 また、図 8に示されるように、基準隙間情報が、リーン車両 1 〇 〇の積載物情報に基づいて取得されて もよい。つまり、取得部 2 1が、路面に平行な方向でのリーン車両 1 〇 〇の最大車幅に、路面に平行な 方向での積載物 1 〇 2 (例えば、サイドケース、荷物等) のリーン車両 1 〇 〇からの突出量が加えられた ものを、実効車幅 W oとして導出してもよい。積載物情報は、標準的な積載物 1 〇 2が積載されている と見做した固定値であってもよく、また、ライダー 2 0 0によって手動で設定される変数であってもよく、また、 取得部 2 1によって自動で設定される変数であってもよい。
【。 0 2 8】 また、図 9に示されるように、基準隙間情報が、基準隙間 Sの幅 Wが高さに応じて異なるものであって もよく、また、路面に平行な方向における車幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの位置関係が高さ に応じて異なるものであってもよい。基準隙間 sの幅 w、及び、路面に平行な方向における車幅基準点 R と基準隙間 Sの幅中心 Cとの位置関係は、高さに応じて、連続的に変化していてもよく、また、断続的 に変化していてもよい。
【。 0 2 9】 実行部 2 2は、取得部 2 1で取得された基準隙間情報に基づいて、運転支援動作を実行する。
【〇 0 3 0】
—例として、実行部 2 2は、運転支援動作として、 リーン車両 1 〇 〇のアダプティブクルーズコントロール 動作を実行する。クルーズコントロール動作では、ライダー 2 〇 〇によって設定された目標速度でリーン車両 ！ 〇 〇が走行するように、制御装置 2 〇が制動装置 3 〇及び駆動装置 4 〇を制御する。一方で、アダ プティブクルーズコントロール動作では、そのような制御に加えて、先行車、つまり追従対象車両との車間距 離又は衝突回避性の維持が図られる。つまり、アダプティブクルーズコントロール動作では、追従対象車両 が居ない場合には、ライダー 2 〇 〇によって設定された目標速度でリーン車両 1 〇 〇が走行するように、制 御装置 2 〇が制動装置 3 〇及び駆動装置 4 〇を制御し、追従対象車両が居る場合には、その目標 速度以下であって、且つ、先行車との車間距離又は衝突回避性の維持を目指す速度でリーン車両 1 〇 〇が走行するように、制御装置 2 〇が制動装置 3 〇及び駆動装置 4 〇を制御する。実行部 2 2は 、そのような速度制御を行うに際して、追従対象車両を基準隙間情報に基づいて決定する。
【。 0 3 1】 例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に基づいてリーン車両 1 〇 〇の将来の走 行軌跡を推定し、その走行軌跡を挟んで 2台の先行車が並走していて、且つ、その 2台の先行車間の 実際の隙間の幅が基準隙間情報における基準隙間 Sの幅 Wと比較して広いと判定される場合に、その 2 台の先行車を追従対象車両として決定しない。また、実行部 2 2は、リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢 情報に基づいてリーン車両 1 0 0の将来の走行軌跡を推定し、その走行軌跡を挟んで 2台の先行車が 並走していて、且つ、その 2台の先行車間の実際の隙間の幅が基準隙間情報における基準隙間 Sの幅 W と比較して狭いと判定される場合に、その 2台の先行車のうちのリーン車両 1 〇 〇に近い車両を追従 対象車両として決定する。その判定に際して、実際の隙間の位置情報と、基準隙間情報における基準 隙間 Sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位置、右側境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と 、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇が推定された走行軌跡上を通って実際 の隙間に到達するとの前提のもとで、その到達の時点における右側境界 B r及び左側境界 B I が実際 の隙間の内側に位置するか否かを予測することで、追従対象車両を決定する。
【。 0 3 2】 例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に基づいてリーン車両 1 〇 〇の将来の走 行軌跡を推定し、その走行軌跡上に位置する先行車を特定し、その走行軌跡におけるリーン車両 1 〇 〇とその先行車との間の領域の全体に亘って、走行軌跡上の各位置に車幅基準点 Rが定義された各 基準隙間 Sの内側にその先行車と異なる他車両が存在していない場合に、その先行車を追従対象車 両と決定する。
【。 0 3 3】
—例として、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇の走行軌跡上に位置する実際の隙間の情報である実 際隙間情報と、基準隙間情報と、に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇によるその実際の隙間のすり抜け走行 の可否又は安全性の判定を行い、その判定の結果に基づいて、運転支援動作を実行する。その実際の 隙間は、障害物と車両との間に形成される隙間であってもよく、また、互いに離間する 2つの障害物間に 形成される隙間であってもよく、また、互いに離間する 2つの車両間に形成される隙間であってもよい。障 害物には、電柱、ガードレール、縁石、落下物等が含まれる。また、障害物又は車両に換えて、人又は動 物によって形成される隙間が対象であってもよい。また、車両には、走行中の車両と、停止中の車両と、が 含まれる。
【〇 0 3 4】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基準隙間情報における基準隙間 Sの 幅 Wと比較して狭いことを示す情報である場合に、制動装置 3 〇又は駆動装置 4 〇に制御信号を出 カして、 リーン車両 1 〇 〇を自動で減速させる運転支援動作を実行する。その判定に際して、実際の隙 間の位置情報と、基準隙間情報における基準隙間 sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位置、右側 境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は、 リーン車 両 1 〇 〇が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間に至q達するとの前提のもとで、その到達の時点にお ける右側境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置するか否かを予測することで、リーン 車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又は安全性を判定する。
【。 0 3 5】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基準隙間情報における基準隙間 Sの 幅 Wと比較して狭いことを示す情報である場合に、報知装置 5 〇に制御信号を出力して、 リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇に警告を与える運転支援動作を実行する。その判定に際して、実際の隙間の位置 情報と、基準隙間情報における基準隙間 Sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位置、右側境界 B r の位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇 が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間に到達するとの前提のもとで、その到達の時点における右側 境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置するか否かを予測することで、リーン車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又は安全性を判定する。なお、報知装置 5 〇は、ライダー 2 〇 〇に加えて又は換えて、周辺を走行する他車両に警告を与えるものであってもよい。その警告は、 リーン 車両 1 〇 〇又は着用物 6 〇の発音器 (例えば、ホーン、スピーカー等) が制御されることで行われてもよ く、また、 リーン車両 1 〇 〇又は着用物 6 〇の発光器 (例えば、ヘッドライト、ウィンカー等) が制御される ことで行われてもよく、また、リーン車両！ 〇 〇からその他車両に無線信号が送信されることで行われてもよ い。
【。 0 3 6】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基準隙間情報における基準隙間 Sの 幅 wと比較して狭いことを示す情報である場合に、 リーン車両 1 〇 〇で実行されているクルーズコントロール 動作又はアダプティブクルーズコントロール動作を解除する運転支援動作を実行する。その判定に際して、 実際の隙間の位置情報と、基準隙間情報における基準隙間 sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位 置、右側境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は 、リーン車両 1 〇 〇が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間に到達するとの前提のもとで、その至 q達の 時点における右側境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置するか否かを予測することで 、リーン車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又は安全性を判定する。
【。 0 3 7】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基準隙間情報における基準隙間 Sの 幅 wと比較して狭いことを示す情報である場合に、 リーン車両 1 〇 〇で実行されているクルーズコントロール 動作又はアダプティブクルーズコントロール動作における目標速度を強制的に下げる運転支援動作を実行 する。その判定に際して、実際の隙間の位置情報と、基準隙間情報における基準隙間 Sの位置情報 ( 例えば、幅中心 Cの位置、右側境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。 例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間に到達するとの前 提のもとで、その至リ達の時点における右側境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置する か否かを予測することで、リーン車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又は安全性を判定 する。
【。 0 3 8】
< ライダー支援システムの動作 > 実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。 図 1 〇は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローの一例を示す 図である。なお、ステップ S 1 〇 1における各処理が別々のステツプで実行されてもよく、また、他のステツプ が適宜加えられていてもよい。
【。 0 3 9】 制御装置 2 〇は、リーン車両 1 〇 〇の走行中において、図 1 〇に示される動作フローを繰り返し実行 する。
【。 0 4 0】
(取得ステツプ) ステップ S 1 〇 1において、取得部 2 1は、リーン車両 1 〇 〇に搭載された周囲環境検出装置 1 1 の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信に基づいて、 リーン車両
1 〇 〇の周囲環境情報を取得する。また、取得部 2 1は、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に基づい て、リーン車両 1 〇 〇のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基準となる基準隙間 Sの情報である基 準隙間情報を取得する。
【。 0 4 1】
(実行ステツプ) 続いて、ステップ S 1 〇 2において、実行部 2 2は、周囲環境情報及び基準隙間情報に基づいて、 リ ーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇の運転支援動作を実行する。
【。 0 4 2】
< ライダー支援システムの効果> 実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。 ライダー支援システム 1では、取得部 2 1が、 リーン車両 ! 〇 〇の走行姿勢情報に基づいて、 リーン車 両 1 〇 〇のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基準となる基準隙間 sの情報である基準隙間情 報を取得し、実行部 2 2が、基準隙間情報に基づいて、運転支援動作を実行する。そのため、リーン車 両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢に応じた変化が加味された運転支援動作を実行 することが可能となって、 リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇による運転を適切に支援することが可能となる
〇
【〇 0 4 3】 好ましくは、取得部 2 1が、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に応じて、基準隙間情報における基 準隙間 sの幅 wを変化させる。そのように構成されることで、リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される 空間の走行姿勢に応じた変化を適切に運転支援動作に反映することが可能となる。
【〇 0 4 4】 好ましくは、取得部 2 1が、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に応じて、基準隙間情報における基 準隙間 sの幅中心 cを変化させる。そのように構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領 される空間の走行姿勢に応じた変化を適切に運転支援動作に反映することが可能となる。 【。 0 4 5】 好ましくは、取得部 2 1が、基準隙間情報を、 リーン車両 1 〇 〇の側方突出部 1 〇 1の寸法情報に 基づいて取得する。そのように構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行 姿勢に応じた変化を適切に運転支援動作に反映することが可能となる。
【。 0 4 6】 好ましくは、取得部 2 1が、基準隙間情報を、 リーン車両 1 〇 〇の搭乗者情報に基づいて取得する。 そのように構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢に応じた変化を 適切に運転支援動作に反映することが可能となる。
【〇 0 4 7】 好ましくは、取得部 2 1が、基準隙間情報を、 リーン車両 1 〇 〇の積載物情報に基づいて取得する。 そのように構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢に応じた変化を 適切に運転支援動作に反映することが可能となる。
【〇 0 4 8】 好ましくは、基準隙間情報は、高さに応じて基準隙間 Sの幅 Wが異なる情報である。そのように構成さ れることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢に応じた変化を適切に運転支 援動作に反映することが可能となる。
【〇 0 4 9】 好ましくは、基準隙間情報は、高さに応じて基準隙間 Sの幅中心 Cが異なる情報である。そのように 構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢に応じた変化を適切に運 転支援動作に反映することが可能となる。
【〇 0 5 0】 好ましくは、運転支援動作は、リーン車両 1 〇 〇のアダプティブクルーズコントロール動作であり、実行部 2 2が、基準隙間情報に基づいて、アダプティブクルーズコントロール動作における速度制御での追従対象 車両を決定する。そのように構成されることで、アダプティブクルーズコントロール動作における追従対象車両 の決定が適切化されて、ライダー 2 〇 〇による運転を適切に支援することが可能となる。 [ 0 0 5 1 ] 好ましくは、実行部 2 2が、 リーン車両 1 〇 〇の走行軌跡上に位置する実際の隙間の情報である実 際隙間情報と、基準隙間情報と、に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇によるその実際の隙間のすり抜け走行 の可否又は安全性の判定を行い、その判定の結果に基づいて、運転支援動作を実行する。そのように 構成されることで、実際の隙間のすり抜け走行の可否又は安全性をより適切に判定することが可能とな って、ライダー 2 〇 〇による運転を適切に支援することが可能となる。
[ 0 0 5 2 ] 本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の 形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部の みが実施される形態、又は、その一部同士が組み合わされた形態が含まれる。
[ 0 0 5 3 ] 例えば、以上では、基準隙間情報が、リーン車両 1 〇 〇が直立走行から傾き走行に変化すると、基 準隙間 Sの右側境界 B r及び左側境界 B ！の両方がずれるものである場合を説明しているが、基準隙 間情報が、リーン車両 1 〇 〇が直立走行から傾き走行に変化すると、基準隙間 Sの右側境界 B 「及 び左側境界 B ！の一方のみがずれるものであってもよい。また、基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇が傾 き走行する際に、基準隙間 Sの右側境界 B r及び左側境界 B ! のうちのリーン車両 1 〇 〇の傾き方 向と反対側にある境界がリーン車両 1 〇 〇に近づきすぎないようにずれ量が制限されたものであってもよい。 [符号の説明]
[ 0 0 5 4 ]
! ライダー支援システム、 ! 1 周囲環境検出装置、 1 2 通信装置、 1 3 走行状態検出 装置、 2 〇 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 3 〇 制動装置、 4 〇 駆動装置、 5 〇 報知装置、 6 〇 着用物、 1 〇 〇 リーン車両、 1 〇 ！ 側方突出部、 1 〇 2 積載物、 2 〇 〇 ライダー、 S 基準隙間、 B r 右側境界、 B I 左側境界、 W 基準隙間の幅、 W o 実 効車幅、 M r 右側マージン、 M I 左側マージン、 C 基準隙間の幅中心、 R 車幅基準点、 D ずれ量。

Claims

【書類名】請求の範囲
【請求項 1】 リーン車両 (100) のライダー (200) による運転を支援するライダー支援システム (1) の制御 装置 (20) であって、 前記リーン車両 (1〇 〇 ) に搭載された周囲環境検出装置 (1 1) の出力に基づいて、若しくは、 他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信に基づいて、該リーン車両 (100) の周囲環境情 報を取得する取得部 (21) と、 前記周囲環境情報に応じた前記ライダー (200) の運転支援動作を実行する実行部 (22) と、 を備えており、 前記取得部 (21) は、前記リーン車両 (100) の走行姿勢情報に基づいて、該リーン車両 (
10 0) のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基準となる基準隙間 (S) の情報である基準隙 間情報を取得し、 前記実行部 (22) は、前記基準隙間情報に基づいて、前記運転支援動作を実行する、 制御装置。
【請求項 2】 前記取得部 (21) は、前記リーン車両 (100) の走行姿勢情報に応じて、前記基準隙間情 報における前記基準隙間 (S) の幅 (W) を変化させる、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】 前記取得部 (21) は、前記リーン車両 (100) の走行姿勢情報に応じて、前記基準隙間情 報における前記基準隙間 (S) の幅中心 (C) を変化させる、 請求項 1又は 2に記載の制御装置。
【請求項 4】 前記取得部 (21) は、前記基準隙間情報を、前記リーン車両 (100) の側方突出部 (1〇 1) の寸法情報に基づいて取得する、 請求項 1〜 3の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 5】 前記取得部 (2 1) は、前記基準隙間情報を、前記リーン車両 (1 0 0) の搭乗者情報に基づ いて取得する、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 6】 前記取得部 (2 1) は、前記基準隙間情報を、前記リーン車両 (1 0 0) の積載物情報に基づ いて取得する、 請求項 1〜 5の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 7】 前記基準隙間情報は、高さに応じて前記基準隙間 (s) の幅 (w) が異なる情報である、 請求項 1〜 6の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 8】 前記基準隙間情報は、高さに応じて前記基準隙間 (s) の幅中心 (c) が異なる情報である、 請求項 1〜 7の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 9】 前記取得部 (2 1) は、走行中の前記リーン車両 ( 1 0 0) に生じている口ール角の情報に基づい て、前記基準隙間情報を取得する、 請求項 1〜 8の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 〇】 前記取得部 (2 1) は、走行中の前記リーン車両 ( 1 0 0) に生じている操舵角の情報に基づい て、前記基準隙間情報を取得する、 請求項 1〜 9の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 1】 前記取得部 (2 1) は、走行中の前記リーン車両 ( 1 0 0) に生じているヨーレートの情報に基づい て、前記基準隙間情報を取得する、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 2】 前記運転支援動作は、前記リーン車両 (1 〇 〇) のアダプティブクルーズコントロール動作であり、 前記実行部 (2 2) は、前記基準隙間情報に基づいて、前記アダプティブクルーズコントロール動作に おける速度制御での追従対象車両を決定する、 請求項 1〜 1 1の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 3】 前記実行部 (2 2) は、前記リーン車両 (1 0 0) の走行軌跡上に位置する実際の隙間の情報 である実際隙間情報と、前記基準隙間情報と、に基づいて、該リーン車両 (1 〇 〇) による該実際の 隙間の前記すり抜け走行の可否又は安全性の判定を行い、該判定の結果に基づいて、前記運転支 援動作を実行する、 請求項 1〜 1 2の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 14】 リーン車両 (1 0 0) のライダー (2 0 0) による運転を支援するライダー支援システム (1) の制御 方法であって、 制御装置 (2 0) の取得部 (2 1) が、前記リーン車両 (1 0 0 ) に搭載された周囲環境検出 装置 (1 1) の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信に基づい て、該リーン車両 (1 0 0) の周囲環境情報を取得する取得ステップ (S 1 0 1) と、 前記制御装置 (2 0) の実行部 (2 2) が、前記周囲環境情報に応じた前記ライダー (2 0 0
) の運転支援動作を実行する実行ステップ (S 1 0 2) と、 を備えており、 前記取得ステップ (S 1 0 1) では、前記取得部 (2 1) が、前記リーン車両 (1 0 0) の走行 姿勢情報に基づいて、該リーン車両 (1 0 0) のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基準となる
19 基準隙間 (s) の情報である基準隙間情報を取得し、 前記実行ステップ (S 1 0 2) では、前記実行部 (2 2) が、前記基準隙間情報に基づいて、前 記運転支援動作を実行する、 制御方法。
20
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