CN117222566A - 骑乘者辅助系统的控制装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明得到能够提高骑乘者的安全性的骑乘者辅助系统的控制装置及控制方法。控制装置(20)具备：取得部，在倾斜车辆(100)的行驶中，基于倾斜车辆(100)的周围环境信息，取得倾斜车辆(100)与在倾斜车辆(100)的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息；以及执行部，基于由取得部取得的位置关系信息，执行对行驶中的倾斜车辆(100)的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作；取得部还在倾斜车辆(100)的行驶中取得倾斜车辆(100)的转弯姿势信息；执行部根据由取得部取得的转弯姿势信息，使骑乘者辅助动作变化。

Description

骑乘者辅助系统的控制装置及控制方法

技术领域

本发明涉及骑乘者(rider)辅助系统的控制装置和骑乘者辅助系统的控制方法。

背景技术

作为以往的骑乘者辅助系统，有以下的骑乘者辅助系统：取得倾斜车辆的周围环境信息，使用该周围环境信息，执行对该倾斜车辆的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－116882号公报

发明内容

发明要解决的课题

在骑乘者辅助系统中，取得倾斜车辆与在该倾斜车辆的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息，在基于该位置关系信息执行骑乘者辅助动作的情况下，起因于骑乘者难以目视确认其他车辆，可能发生对于骑乘者而言意外地执行骑乘者辅助动作的状况。特别是，在倾斜车辆转弯行驶的状态、即骑乘者使倾斜车辆侧倾(bank)的状态下，由于预知倾斜车辆的打滑而骑乘者的注意集中于位于倾斜车辆的前方的路面变化，所以更容易发生对于骑乘者而言意外地执行骑乘者辅助动作的状况。而且，如果发生那样的状况，则很有可能发生骑乘者对骑乘者辅助动作惊恐而不再能专注于驾驶的情形。

本发明是以上述的课题为背景而做出的，得到能够提高骑乘者的安全性的骑乘者辅助系统的控制装置。此外，得到能够提高骑乘者的安全性的骑乘者辅助系统的控制方法。

用来解决课题的手段

本发明所涉及的控制装置是骑乘者辅助系统的控制装置，具备：取得部，在倾斜车辆的行驶中，基于该倾斜车辆的周围环境信息，取得该倾斜车辆与在该倾斜车辆的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息；以及执行部，基于由前述取得部取得的前述位置关系信息，执行对行驶中的前述倾斜车辆的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作；前述取得部还在前述倾斜车辆的行驶中取得该倾斜车辆的转弯姿势信息；前述执行部根据由前述取得部取得的前述转弯姿势信息，使前述骑乘者辅助动作变化。

本发明所涉及的控制方法是骑乘者辅助系统的控制方法，具备：取得步骤，控制装置的取得部在倾斜车辆的行驶中，基于该倾斜车辆的周围环境信息，取得该倾斜车辆与在该倾斜车辆的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息；以及执行步骤，前述控制装置的执行部基于在前述取得步骤中取得的前述位置关系信息，执行对行驶中的前述倾斜车辆的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作；在前述取得步骤中，前述取得部还在前述倾斜车辆的行驶中取得该倾斜车辆的转弯姿势信息；在前述执行步骤中，前述执行部根据在前述取得步骤中取得的前述转弯姿势信息，使前述骑乘者辅助动作变化。

发明效果

在本发明所涉及的控制装置及控制方法中，取得部在倾斜车辆的行驶中，取得倾斜车辆的转弯姿势信息，执行部根据转弯姿势信息，使基于倾斜车辆与在该倾斜车辆的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息执行的骑乘者辅助动作变化。因此，在骑乘者使倾斜车辆侧倾、骑乘者的注意集中于位于倾斜车辆的前方的路面变化的状态下，能够使得难以发生骑乘者对骑乘者辅助动作惊恐而不能专注于驾驶的情形，骑乘者的安全性提高。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的骑乘者辅助系统向倾斜车辆的搭载状态的图。

图2是表示本发明的实施方式所涉及的骑乘者辅助系统的系统结构的图。

图3是表示本发明的实施方式所涉及的骑乘者辅助系统的控制装置的动作流程的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明所涉及的控制装置及控制方法进行说明。

另外，以下说明的结构、动作等是一例，本发明所涉及的控制装置及控制方法并不限定于是那样的结构、动作等的情况。

例如，以下说明将本发明所涉及的控制装置及控制方法用于机动两轮车的骑乘者辅助系统的情况，但也可以将本发明所涉及的控制装置及控制方法用于机动两轮车以外的其他倾斜车辆的骑乘者辅助系统。倾斜车辆是指在向右方的转弯行驶时车体向右侧倾倒、在向左向的转弯行驶时车体向左侧倾倒的车辆。在倾斜车辆中，例如包括摩托车(机动两轮车、机动三轮车)、自行车等。在摩托车(motorcycle)中，包括以发动机为动力源的车辆、以电动马达为动力源的车辆等。在摩托车中，例如包括机器脚踏车(autobike)、小型摩托车(scooter)、电动小型摩托车等。自行车是指借助对踏板赋予的骑乘者的踏力能够在路上推进的车辆。在自行车中，包括普通自行车、电动助力自行车、电动自行车等。

此外，以下将相同或类似的说明适当简略化或省略。此外，在各图中，对于相同或类似的部分赋予相同附图标记或省略赋予附图标记。此外，关于细节的构造适当将图示简略化或省略。

实施方式

以下，说明实施方式所涉及的骑乘者辅助系统。

<骑乘者辅助系统的结构>

对实施方式所涉及的骑乘者辅助系统的结构进行说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的骑乘者辅助系统向倾斜车辆的搭载状态的图。图2是表示本发明的实施方式所涉及的骑乘者辅助系统的系统结构的图。

如图1及图2所示，骑乘者辅助系统1被搭载在倾斜车辆100。骑乘者辅助系统1例如包括周围环境传感器11、车辆举动传感器12、控制装置(ECU)20、报知装置30、制动装置40、以及驱动装置50。

在骑乘者辅助系统1中，控制装置20使用由周围环境传感器11及车辆举动传感器12检测到的信息，执行对行驶中的倾斜车辆100的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作。控制装置20向各种装置(例如，报知装置30、制动装置40、驱动装置50等)输出控制指令，执行骑乘者辅助动作。对于控制装置20，根据需要，也输入用来检测其他信息(例如，由骑乘者对于制动装置40的操作状态的信息、由骑乘者对于驱动装置50的操作状态的信息等)的各种传感器(图示省略)的检测结果。骑乘者辅助系统1的各部既可以被专门用于骑乘者辅助系统1，此外也可以与其他系统共用。

周围环境传感器11检测倾斜车辆100的后方或侧方(特别是比骑乘者靠后侧的侧方)的周围环境信息。在周围环境信息中，包含与到位于倾斜车辆100的后方或侧方的被检体的距离或方位关联的信息。周围环境传感器11例如是雷达、Lidar(激光雷达)传感器、超声波传感器、照相机等。

车辆举动传感器12检测倾斜车辆100的车辆举动信息。车辆举动传感器12例如是车速传感器、惯性传感器(IMU)等。车速传感器检测在倾斜车辆100产生的速度。车速传感器也可以检测实质上能够换算为在倾斜车辆100产生的速度的其他物理量。惯性传感器检测在倾斜车辆100产生的3轴(前后方向、车宽方向、车高方向)的加速度及3轴(翻滚(roll)角、俯仰(pitch)角、偏航(yaw)角)的角速度。惯性传感器也可以检测实质上能够换算为在倾斜车辆100产生的3轴的加速度及3轴的角速度的其他物理量。此外，惯性传感器也可以检测3轴的加速度及3轴的角速度的一部分。

控制装置20至少包括取得部21和执行部22。控制装置20的全部或各部既可以集中设置在1个箱体，此外也可以分开设置在多个箱体。此外，控制装置20的全部或各部例如也可以由微型计算机、微处理器单元等构成，此外也可以由固件等能够更新的元件构成，此外也可以是借助来自CPU等的指令而被执行的程序模块等。

取得部21在倾斜车辆100的行驶中，基于由周围环境传感器11检测到的周围环境信息，取得倾斜车辆100与在倾斜车辆100的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息。位置关系信息例如是相对位置、相对距离、相对速度、相对加速度、相对加加速度等的信息。位置关系信息也可以是实质上能够换算为它们的其他物理量的信息。

此外，取得部21在倾斜车辆100的行驶中，基于由车辆举动传感器12检测到的车辆举动信息，取得倾斜车辆100的转弯姿势信息。转弯姿势信息例如是侧倾的程度、侧倾的变化率的程度等的信息。转弯姿势信息也可以是实质上能够换算为它们的其他物理量的信息。即，作为侧倾的程度的信息，例如也可以取得翻滚角、车宽方向的加速度、偏航角的角速度等的信息。此外，作为侧倾的变化率的程度的信息，例如也可以取得翻滚角的变化、车宽方向的加速度的变化率、偏航角的角速度的变化率等的信息。

执行部22基于由取得部21取得的位置关系信息，执行对行驶中的倾斜车辆100的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作。然后，执行部22根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使该骑乘者辅助动作变化。骑乘者辅助动作也可以是进行对于骑乘者的报知的报知动作，在此情况下，执行部22根据转弯姿势信息，使向报知装置30输出的控制指令变化。此外，骑乘者辅助动作也可以是进行在倾斜车辆100产生的速度、加速度或加加速度(jerk)的控制的控制动作，在此情况下，执行部22根据转弯姿势信息，使向制动装置40及驱动装置50的至少一方输出的控制指令变化。该控制动作既可以在正在由骑乘者操作制动装置40或驱动装置50的状态下执行，此外也可以在没有由骑乘者操作制动装置40或驱动装置50的状态下执行。作为骑乘者辅助动作，也可以进行对于骑乘者的报知动作、在倾斜车辆100产生的速度、加速度或加加速度的控制动作的两者。

报知装置30既可以借助显示(即，视觉器官被作为感觉器官使用的知觉)向骑乘者报知，此外也可以借助声音(即，听觉器官被作为感觉器官使用的知觉)向骑乘者报知，此外也可以借助振动(即，触觉器官被作为感觉器官使用的知觉)向骑乘者报知，此外也可以借助它们的组合向骑乘者报知。具体而言，报知装置30是显示器、灯、扬声器、振动器等，既可以设置在倾斜车辆100，此外也可以设置在例如头盔、手套等付随于倾斜车辆100的备品。此外，报知装置30既可以由1个输出器构成，此外也可以由多个相同种类或不同种类的输出器构成。该多个输出器既可以一体地设置，此外也可以分体地设置。

制动装置40是用来将倾斜车辆100制动的装置。驱动装置50是用来作为倾斜车辆100的动力源而在倾斜车辆100产生驱动力的装置。驱动装置50也可以承担制动装置40的功能。

作为一例，执行部22作为骑乘者辅助动作，执行将其他车辆相对于倾斜车辆100的相对距离或经过时间差向骑乘者报知的报知动作。例如，取得部21作为位置关系信息，取得在后方或侧方行驶的其他车辆相对于倾斜车辆100的相对距离或经过时间差的信息，执行部22执行该相对距离或经过时间差的信息对于骑乘者的报知动作。在该报知动作中，既可以报知相对距离或经过时间差本身，此外也可以报知表示相对距离或经过时间差的程度的等级。此外，也可以与它们一起例如报知其他车辆的车种等附加性的信息。执行部22根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使该报知动作变化。执行部22也可以作为骑乘者辅助动作，为了调节相对距离或经过时间差，执行在倾斜车辆100产生的速度、加速度或加加速度的控制动作，在那样的情况下，执行部22也根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使控制动作变化。

作为一例，执行部22作为骑乘者辅助动作，执行将由其他车辆进行的对于倾斜车辆100的挑衅驾驶向骑乘者报知的报知动作。例如，在由取得部21取得了与其他车辆在倾斜车辆100的后方以低于阈值的相对距离或经过时间差行驶、而且该相对距离或经过时间差超过基准期间而稳定的状态对应的位置关系信息的情况下，执行部22执行对于骑乘者的报知动作。在该报知动作中，既可以报知挑衅驾驶的有无，此外也可以报知该状态(例如，表示相对距离或其程度的等级、表示经过时间差或其程度的等级、其他车辆的车种等)。执行部22根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使该报知动作变化。执行部22也可以作为骑乘者辅助动作，为了调节相对距离或经过时间差，执行在倾斜车辆100产生的速度、加速度或加加速度的控制动作，在那样的情况下，执行部22也根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使控制动作变化。

作为一例，执行部22作为骑乘者辅助动作，执行将由其他车辆进行的在倾斜车辆100的死角的行驶向骑乘者报知的报知动作。例如，在由取得部21取得了与其他车辆在倾斜车辆100的侧方中的对于骑乘者而言可能成为死角的区域以低于阈值的相对距离行驶的状态对应的位置关系信息的情况下，执行部22执行对于骑乘者的报知动作。在该报知动作中，既可以报知由其他车辆进行的在倾斜车辆100的死角的行驶的有无，此外也可以报知该状态(例如，表示相对距离或其程度的等级、表示相对速度或其程度的等级、其他车辆的车种等)。执行部22根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使该报知动作变化。

作为一例，执行部22作为骑乘者辅助动作，执行将倾斜车辆100与其他车辆的碰撞的可能性向骑乘者报知的报知动作。例如，在由取得部21取得了与在倾斜车辆100的后方或侧方行驶的其他车辆向倾斜车辆100的碰撞的可能性超过阈值的状态对应的位置关系信息的情况下，执行部22执行对于骑乘者的报知动作。在该报知动作中，既可以报知碰撞的可能性的有无，此外也可以报知表示碰撞的可能性的程度的等级。此外，也可以与它们一起例如报知其他车辆的车种等附加性的信息。执行部22根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使该报知动作变化。执行部22也可以作为骑乘者辅助动作，为了减少碰撞的可能性，执行在倾斜车辆100产生的速度、加速度或加加速度的控制动作，在那样的情况下，执行部22也根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使控制动作变化。

执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较小的状态对应的转弯姿势信息的情况下执行骑乘者辅助动作，在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下不执行骑乘者辅助动作。执行部22优选为在由取得部21取得低于上限值的翻滚角、车宽方向的加速度或偏航角的角速度的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾较小的状态对应的转弯姿势信息。执行部22优选为在由取得部21取得高于该上限值的翻滚角、车宽方向的加速度或偏航角的角速度的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾较大的状态对应的转弯姿势信息。

执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下，执行与由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较小的状态对应的转弯姿势信息的情况相比抑制了骑乘者的辅助程度的骑乘者辅助动作。在骑乘者辅助动作是对于骑乘者的报知动作的情况下，执行部22优选为使报知的由骑乘者的知觉性降低，抑制辅助程度。此外，在骑乘者辅助动作是在倾斜车辆100产生的速度、加速度或加加速度的控制动作的情况下，执行部22优选为使它们的变化量降低，抑制辅助程度。执行部22优选为在由取得部21取得高于基准值的翻滚角、车宽方向的加速度或偏航角的角速度的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾较大的状态对应的转弯姿势信息。执行部22优选为在由取得部21取得低于该基准值的翻滚角、车宽方向的加速度或偏航角的角速度的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾较小的状态对应的转弯姿势信息。

执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较小的状态对应的转弯姿势信息的情况下执行骑乘者辅助动作，在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下不执行骑乘者辅助动作。执行部22优选为在由取得部21取得低于上限值的翻滚角的变化率、车宽方向的加速度的变化率或偏航角的角速度的变化率的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾的变化率较小的状态对应的转弯姿势信息。执行部22优选为在由取得部21取得高于该上限值的翻滚角的变化率、车宽方向的加速度的变化率或偏航角的角速度的变化率的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾的变化率较大的状态对应的转弯姿势信息。

执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下，执行与由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较小的状态对应的转弯姿势信息的情况相比抑制了骑乘者的辅助程度的前述骑乘者辅助动作。在骑乘者辅助动作是对于骑乘者的报知动作的情况下，执行部22优选为使报知的由骑乘者的知觉性降低，抑制辅助程度。此外，在骑乘者辅助动作是在倾斜车辆100产生的速度、加速度或加加速度的控制动作的情况下，执行部22优选为使它们的变化量降低，抑制辅助程度。执行部22优选为在由取得部21取得高于基准值的翻滚角的变化率、车宽方向的加速度的变化率或偏航角的角速度的变化率的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾的变化率较大的状态对应的转弯姿势信息。执行部22优选为在由取得部21取得低于该基准值的翻滚角的变化率、车宽方向的加速度的变化率或偏航角的角速度的变化率的信息或者该状态超过基准期间而持续的情况下，判定为由取得部21取得了与侧倾的变化率较小的状态对应的转弯姿势信息。

在骑乘者辅助动作是对于骑乘者的报知动作的情况下，执行部22既可以通过使报知的强度(例如，显示的亮度、显示的大小、声音的大小、振动的振幅等)降低，使报知的由骑乘者的知觉性降低，此外也可以通过使报知的周期(例如，显示变化的周期、音量变化的周期、振动的频率等)降低，使报知的由骑乘者的知觉性降低。此外，执行部22也可以通过将知觉的类型切换为更难以被骑乘者知觉的类型，使报知的由骑乘者的知觉性降低。例如，也可以将借助振动进行的向骑乘者的报知切换为借助显示或声音进行的向骑乘者的报知。此外，执行部22也可以通过将报知装置30切换为更难以被骑乘者知觉的装置，使报知的由骑乘者的知觉性降低。例如，也可以将使用设置在头盔的报知装置30的借助显示或声音进行的报知切换为使用设置在倾斜车辆100的报知装置30的借助显示或声音进行的报知。

<骑乘者辅助系统的动作>

对实施方式所涉及的骑乘者辅助系统的动作进行说明。

图3是表示本发明的实施方式所涉及的骑乘者辅助系统的控制装置的动作流程的图。

控制装置20在倾斜车辆100的行驶中执行图3所示的动作流程。

(取得步骤)

在步骤S101中，取得部21在倾斜车辆100的行驶中，基于由周围环境传感器11检测到的周围环境信息，取得倾斜车辆100与在倾斜车辆100的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息。此外，取得部21在倾斜车辆100的行驶中，基于由车辆举动传感器12检测到的车辆举动信息，取得倾斜车辆100的转弯姿势信息。

(执行步骤)

在步骤S102中，执行部22基于由取得部21取得的位置关系信息，执行对行驶中的倾斜车辆100的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作。然后，执行部22根据由取得部21取得的转弯姿势信息，使该骑乘者辅助动作变化。

<骑乘者辅助系统的效果>

对实施方式所涉及的骑乘者辅助系统的效果进行说明。

控制装置20具备：取得部21，在倾斜车辆100的行驶中，基于倾斜车辆100的周围环境信息，取得倾斜车辆100与在倾斜车辆100的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息；以及执行部22，基于由取得部21取得的位置关系信息，执行对行驶中的倾斜车辆100的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作；取得部21在倾斜车辆100的行驶中，取得倾斜车辆100的转弯姿势信息，执行部22根据转弯姿势信息，使骑乘者辅助动作变化。因此，在骑乘者使倾斜车辆100侧倾、骑乘者的注意集中于位于倾斜车辆100的前方的路面变化的状态下，能够使得难以发生骑乘者对骑乘者辅助动作惊恐而不能专注于驾驶的情形，骑乘者的安全性提高。

优选的是，执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较小的状态对应的转弯姿势信息的情况下执行骑乘者辅助动作，在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下不执行骑乘者辅助动作。通过那样构成，使骑乘者的安全性的提高可靠化。

优选的是，执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下，执行与由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾较小的状态对应的转弯姿势信息的情况相比抑制了骑乘者的辅助程度的骑乘者辅助动作。通过那样构成，使骑乘者的安全性的提高可靠化。

优选的是，执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较小的状态对应的转弯姿势信息的情况下执行骑乘者辅助动作，在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下不执行骑乘者辅助动作。通过那样构成，使骑乘者的安全性的提高可靠化。

优选的是，执行部22在由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较大的状态对应的转弯姿势信息的情况下，执行与由取得部21取得了与倾斜车辆100的侧倾的变化率较小的状态对应的转弯姿势信息的情况相比抑制了骑乘者的辅助程度的骑乘者辅助动作。通过那样构成，使骑乘者的安全性的提高可靠化。

以上，对实施方式进行了说明，但也可以仅将实施方式的一部分实施，此外也可以将实施方式的一部分变更为不同的形态。即，本发明并不限定于实施方式的说明。

例如，以上说明了取得部21基于由周围环境传感器11检测到的周围环境信息取得倾斜车辆100与在倾斜车辆100的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息的情况，但取得部21也可以使用其他手段(例如，倾斜车辆100与位于其周边的车辆的无线通信、倾斜车辆100与位于其周边的基础设施设备的无线通信等)取得倾斜车辆100与在倾斜车辆100的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息。

例如，以上说明了取得部21基于由车辆举动传感器12检测到的车辆举动信息取得倾斜车辆100的转弯姿势信息的情况，但取得部21也可以使用其他手段(例如，能够推定倾斜车辆100的转弯姿势信息的地图信息等)取得倾斜车辆100的转弯姿势信息。

附图标记说明

1骑乘者辅助系统；11周围环境传感器；12车辆举动传感器；20控制装置；21取得部；22执行部；30报知装置；40制动装置；50驱动装置；100倾斜车辆。

Claims (14)

1.一种控制装置(20)，是骑乘者辅助系统(1)的控制装置(20)，其特征在于，

具备：

取得部(21)，在倾斜车辆(100)的行驶中，基于该倾斜车辆(100)的周围环境信息，取得该倾斜车辆(100)与在该倾斜车辆(100)的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息；以及

执行部(22)，基于由前述取得部(21)取得的前述位置关系信息，执行对行驶中的前述倾斜车辆(100)的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作；

前述取得部(21)还在前述倾斜车辆(100)的行驶中取得该倾斜车辆(100)的转弯姿势信息；

前述执行部(22)根据由前述取得部(21)取得的前述转弯姿势信息，使前述骑乘者辅助动作变化。

2.如权利要求1所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述执行部(22)在由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾较小的状态对应的前述转弯姿势信息的情况下执行前述骑乘者辅助动作，在由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾较大的状态对应的前述转弯姿势信息的情况下不执行前述骑乘者辅助动作。

3.如权利要求1或2所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述执行部(22)在由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾较大的状态对应的前述转弯姿势信息的情况下，执行与由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾较小的状态对应的前述转弯姿势信息的情况相比抑制了前述骑乘者的辅助程度的前述骑乘者辅助动作。

4.如权利要求1～3中任一项所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述执行部(22)在由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾的变化率较小的状态对应的前述转弯姿势信息的情况下执行前述骑乘者辅助动作，在由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾的变化率较大的状态对应的前述转弯姿势信息的情况下不执行前述骑乘者辅助动作。

5.如权利要求1～4中任一项所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述执行部(22)在由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾的变化率较大的状态对应的前述转弯姿势信息的情况下，执行与由前述取得部(21)取得了与前述倾斜车辆(100)的侧倾的变化率较小的状态对应的前述转弯姿势信息的情况相比抑制了前述骑乘者的辅助程度的前述骑乘者辅助动作。

6.如权利要求1～5中任一项所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述骑乘者辅助动作包括报知动作，所述报知动作进行对于前述骑乘者的报知。

7.如权利要求3或5所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述骑乘者辅助动作包括报知动作，所述报知动作进行对于前述骑乘者的报知；

前述执行部(22)使前述报知的由前述骑乘者的知觉性降低，抑制前述辅助程度。

8.如权利要求6或7所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述报知动作是将前述其他车辆相对于前述倾斜车辆(100)的相对距离或经过时间差向前述骑乘者报知的动作。

9.如权利要求6或7所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述报知动作是将由前述其他车辆进行的对于前述倾斜车辆(100)的挑衅驾驶向前述骑乘者报知的动作。

10.如权利要求6或7所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述报知动作是将由前述其他车辆进行的在前述倾斜车辆(100)的死角的行驶向前述骑乘者报知的动作。

11.如权利要求6或7所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述报知动作是将前述倾斜车辆(100)与前述其他车辆的碰撞的可能性向前述骑乘者报知的动作。

12.如权利要求1～11中任一项所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述骑乘者辅助动作包括控制动作，所述控制动作进行在前述倾斜车辆(100)产生的速度、加速度或加加速度的控制。

13.如权利要求3、5及7中任一项所述的控制装置(20)，其特征在于，

前述骑乘者辅助动作包括控制动作，所述控制动作进行在前述倾斜车辆(100)产生的速度、加速度或加加速度的控制；

前述执行部(22)使前述速度、加速度或加加速度的变化量降低，抑制前述辅助程度。

14.一种控制方法，是骑乘者辅助系统(1)的控制方法，其特征在于，

具备：

取得步骤(S101)，控制装置(20)的取得部(21)在倾斜车辆(100)的行驶中，基于该倾斜车辆(100)的周围环境信息，取得该倾斜车辆(100)与在该倾斜车辆(100)的后方或侧方行驶的其他车辆的位置关系信息；以及

执行步骤(S102)，前述控制装置(20)的执行部(22)基于在前述取得步骤(S101)中取得的前述位置关系信息，执行对行驶中的前述倾斜车辆(100)的由骑乘者的驾驶进行辅助的骑乘者辅助动作；

在前述取得步骤(S101)中，前述取得部(21)还在前述倾斜车辆(100)的行驶中取得该倾斜车辆(100)的转弯姿势信息；

在前述执行步骤(S102)中，前述执行部(22)根据在前述取得步骤(S101)中取得的前述转弯姿势信息，使前述骑乘者辅助动作变化。