JP2023070382A - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御システムは、運転者による車両の操舵操作を受け付ける操舵操作子と、前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出する把持検出部と、前記車両の操舵および加減速に関する走行制御を行う走行制御部と、前記把持状態に基づいて前記走行制御の実行有無または実行度合いを決定する決定部と、を備える車両制御システムである。
図1は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図4は、運転者によるステアリングホイール82の把持状態を認識する構成の一例を示す図である。図4には、ステアリングホイール82が環状の形状である場合において、ステアリングホイール82を四つの部位に分割して、運転者の把持位置を認識する構成の一例を示している。第2認識部142は、ステアリングホイール82に取り付けられたステアリング把持センサ84から入力された信号に基づいて、上方の第1把持部位GP1と、右方の第2把持部位GP2と、下方の第3把持部位GP3と、左方の第4把持部位GP4とのそれぞれの把持部位ごとに、運転者が把持しているか否かを検出する。さらに、第2認識部142は、運転者が把持している把持部位において、把持している箇所が1箇所であるか2箇所であるかを検出する。第2認識部142は、検出した結果に基づいて、把持位置と把持数とを認識する。第2認識部142は、認識した把持位置と把持数とを含む把持状態の情報を、運転制御決定部180に出力する。
図6は、運転者のモチベーションに応じた運転支援の実行度合いの一例を示す図である。図6には、運転制御決定部180が、判定した運転者のモチベーションのそれぞれに対して、運転支援の実行度合い(運転支援の走行制御の介入量)と、走行モードとを変更(設定)する場合の一例を示している。より具体的には、図6では、縦系支援としてACCおよびLSFの介入量を設定し、横系支援としてLKASおよびRDMの介入量を設定し、走行モードを変更する場合の一例を示している。図6には、ACCおよびLSFを実行していることを運転者に通知するための通知画像の一例を示している。通知画像は、自車両Mにおける種々の情報を表示させる表示装置、いわゆるインフォメーション・ディスプレイなどに、例えば、スピードメータやタコメータなどとともに表示させる画像である。図6には、LKASおよびRDMによって走行可能な車幅方向の距離(範囲)が制限される状態の一例を模式的に示している。図6には、設定されている走行モードを運転者に通知するための通知画像の一例を示している。
図7は、運転制御決定部180において実行される運転者のモチベーションを判定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、車両制御装置100が作動している間、繰り返し実行される。以下の説明においては、第2認識部142が、運転者によるステアリングホイール82の把持状態の認識や、運転者の視線方向の認識を常時行っているものとする。
ハードウェアプロセッサと、
プログラムを記憶した記憶装置と、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、
運転者による車両の操舵操作子に対する操舵操作を受け付け、
前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出し、
前記車両の操舵および加減速に関する走行制御を行い、
前記把持状態に基づいて前記走行制御の実行有無または実行度合いを決定する、
ように構成されている、車両制御システム。
10・・・カメラ
12・・・レーダ装置
14・・・LIDAR
16・・・物体認識装置
20・・・通信装置
30・・・HMI
40・・・車両センサ
50・・・ナビゲーション装置
51・・・GNSS受信機
52・・・ナビHMI
53・・・経路決定部
54・・・第1地図情報
60・・・MPU
61・・・推奨車線決定部
62・・・第2地図情報
70・・・ドライバモニタカメラ
80・・・運転操作子
82・・・ステアリングホイール
84・・・ステアリング把持センサ
100・・・車両制御装置
120・・・自動運転制御部
122・・・第1認識部
124・・・行動計画生成部
126・・・ECU制御部
140・・・運転支援制御部
142・・・第2認識部
144・・・運転支援実行部
160・・・走行モード制御部
180・・・運転制御決定部
200・・・走行駆動力出力装置
210・・・ブレーキ装置
220・・・ステアリング装置
Claims (15)
- 運転者による車両の操舵操作を受け付ける操舵操作子と、
前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出する把持検出部と、
前記車両の操舵および加減速に関する走行制御を行う走行制御部と、
前記把持状態に基づいて前記走行制御の実行有無または実行度合いを決定する決定部と、
を備える車両制御システム。 - 前記把持検出部は、前記操舵操作子を分割した複数の部位ごとに前記把持状態を検出し、
前記決定部は、前記操舵操作子が把持されていることが検出された部位が多くなる程、実行される前記走行制御を制限し、または前記走行制御の実行度合いを小さくする、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記把持検出部は、前記操舵操作子の上方の第1把持部位と、前記操舵操作子の右方の第2把持部位と、前記操舵操作子の下方の第3把持部位と、前記操舵操作子の左方の第4把持部位とのそれぞれにおける前記把持状態を検出し、
前記決定部は、前記運転者による前記操舵操作子の把持位置および把持数に基づいて、実行を制限する前記走行制御、または前記走行制御の実行度合いを決定する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記決定部は、
前記把持数が2である場合、
前記把持位置が前記第2把持部位および前記第4把持部位である場合には、全ての前記走行制御を制限する、または前記走行制御の実行度合いを最も低い第1の実行度合いに決定し、
前記把持位置が前記第1把持部位および/または前記第3把持部位である場合には、前記走行制御の実行度合いが前記第1の実行度合いよりも高い第2の実行度合いに決定し、
前記把持数が1である場合、
前記把持位置が前記第2把持部位または前記第4把持部位である場合には、前記走行制御の実行度合いが前記第2の実行度合いよりも高い第3の実行度合いに決定し、
前記把持位置が前記第1把持部位または前記第3把持部位である場合には、前記走行制御の実行度合いが前記第3の実行度合いよりも高い第4の実行度合いに決定し、
前記把持数が0である場合、
前記走行制御の実行度合いが前記第4の実行度合いよりも高い第5の実行度合いに決定する、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記車両に設けられた撮像装置により撮影された車室内の画像に基づいて、前記運転者の視線方向を検出する視線検出部、をさらに備え、
前記決定部は、前記把持状態と前記視線方向との組み合わせに基づいて、前記走行制御の実行有無または実行度合いを決定する、
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記決定部は、
前記視線方向が、前記運転者が前記車両を運転しているものとして想定されている複数の所定視線方向のうち、いずれかの前記所定視線方向である場合には、前記把持状態に基づいて前記走行制御の実行有無または実行度合いを決定し、
前記視線方向が、いずれの前記所定視線方向でもない場合には、全ての前記走行制御を制限しない、または前記走行制御の実行度合いが最も高い第6の実行度合いに決定する、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記所定視線方向は、前記運転者が前方を含む正面を向いて前記車両を運転しているものとして予め想定されている前記視線方向である、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 運転者による車両の操舵操作を受け付ける操舵操作子と、
前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出する把持検出部と、
前記把持状態に基づいて前記車両の走行モードを決定する決定部と、
を備える車両制御システム。 - 前記把持検出部は、前記操舵操作子を分割した複数の部位ごとに前記把持状態を検出し、
前記決定部は、前記操舵操作子が把持されていることが検出された部位が少なくなる程、前記車両の走行状態の変化に対する反応が緩やかな前記走行モードにする、
請求項8に記載の車両制御システム。 - 前記把持検出部は、前記操舵操作子の上方の第1把持部位と、前記操舵操作子の右方の第2把持部位と、前記操舵操作子の下方の第3把持部位と、前記操舵操作子の左方の第4把持部位とのそれぞれにおける前記把持状態を検出し、
前記決定部は、前記運転者による前記操舵操作子の把持位置および把持数に基づいて、前記走行モードを決定する、
請求項9に記載の車両制御システム。 - 前記決定部は、
前記把持数が2である場合、
前記把持位置が前記第2把持部位および前記第4把持部位である場合には、前記車両に高い走行性能を発揮させることを優先させる第1の走行モードに決定し、
前記把持位置が前記第1把持部位および/または前記第3把持部位である場合には、前記車両を通常の走行性能で走行させる第2の走行モードに決定し、
前記把持数が1である場合、
前記把持位置が前記第2把持部位または前記第4把持部位である場合には、前記第2の走行モードに決定し、
前記把持位置が前記第1把持部位または前記第3把持部位である場合には、前記車両に高い快適性が得られることを優先させる第3の走行モードに決定し、
前記把持数が0である場合、
第3の走行モードに決定する、
請求項10に記載の車両制御システム。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
運転者による車両の操舵操作子に対する操舵操作を受け付け、
前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出し、
前記車両の操舵および加減速に関する走行制御を行い、
前記把持状態に基づいて前記走行制御の実行有無または実行度合いを決定する、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
運転者による車両の操舵操作子に対する操舵操作を受け付け、
前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出し、
前記把持状態に基づいて前記車両の走行モードを決定する、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
運転者による車両の操舵操作子に対する操舵操作を受け付けさせ、
前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出させ、
前記車両の操舵および加減速に関する走行制御を行わせ、
前記把持状態に基づいて前記走行制御の実行有無または実行度合いを決定させる、
プログラム。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
運転者による車両の操舵操作子に対する操舵操作を受け付けさせ、
前記車両の運転者による前記操舵操作子の把持状態を検出させ、
前記把持状態に基づいて前記車両の走行モードを決定させる、
プログラム。
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