WO2021111224A1 - ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法 - Google Patents

ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法 Download PDF

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佳秀 井苅
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ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト·ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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Definitions

  • the present invention relates to a rider support system that supports the rider's driving of a saddle-type vehicle, and a control method thereof.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2 0 1 5 -5 2 2 86 5 [Overview of the Invention]
  • the rider of the saddle-type vehicle intentionally determines whether or not there is a danger, and then intentionally at least the body from the train on which the saddle-type vehicle travels. Safe operation is performed even when turning so that a part of the vehicle protrudes. Therefore, some riders may feel that safe operation unnecessarily hinders driving.
  • the rider support system is a rider support system that supports the rider's driving of a saddle-type vehicle, and is mounted on the saddle-type vehicle to provide infrastructure equipment or the saddle-type vehicle. It is equipped with a communication device that wirelessly receives information output from a vehicle different from the above, and a control device that controls the operation of the rider-support system. The above-mentioned control device is based on the output of the communication device.
  • An object identification unit that identifies an object approaching the side of the saddle-type vehicle, and a body position information acquisition unit that acquires position information of at least a part of the rider's body in the saddle-type vehicle that is turning.
  • the collision possibility determination unit that determines the collision possibility of the rider with the object specified by the object identification unit based on the position information acquired by the body position information acquisition unit, and the collision. It is provided with a safe operation execution unit that causes the rider support system to execute a safe operation when the possibility determination unit determines that the collision possibility is high.
  • the control method of the rider support system is a control method of a rider support system that supports the rider's driving of a saddle-type vehicle, and the rider support system is a method. It is equipped with a communication device mounted on the saddle-type vehicle and wirelessly receiving information output from an object or a vehicle different from the saddle-type vehicle, and a control device for controlling the operation of the rider-support system.
  • the control method includes an object identification step in which an object identification unit of the control device identifies an object approaching the side of the saddle-type vehicle based on the output of the communication device, and an object identification step of the control device.
  • the safe operation execution unit of the device can collide in the collision possibility determination step. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 It is equipped with a safe operation execution step that causes the rider support system to execute a safe operation when it is judged to be highly likely.
  • the object special part of the control device identifies and controls an object approaching the side of the saddle-type vehicle.
  • the body position information acquisition unit of the device acquires the position information of at least a part of the rider's body in the saddle-type vehicle during turning, and the collision possibility determination unit of the control device is based on the position information.
  • the possibility of collision of the rider with the specified object is determined, and when the safety operation execution unit of the control device determines that the possibility of collision is high, the rider support system is made to perform the safety operation.
  • the safety operation is executed after the presence or absence of danger is cut off, and it is possible to achieve both the comfort of the rider and the safety in turning.
  • the object identification unit of the control device identifies an object approaching the side of the saddle-type vehicle based on the output of the communication device that receives the information output from the infrastructure equipment or other vehicles. With such a configuration, it becomes possible to determine the possibility of collision even with an object existing at a position that cannot be detected by the surrounding environment detection device, and the safety in turning is improved.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider-support system according to the first embodiment of the present invention is mounted on a saddle-mounted vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a system configuration of the rider support system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the processing of the body position information acquisition unit of the rider-support system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a control flow in a control device of the rider support system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 shows a state in which the rider-support system according to the second embodiment of the present invention is mounted on a saddle-mounted vehicle. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 It is a figure.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a system configuration of the rider support system according to the second embodiment of the present invention.
  • a saddle-riding vehicle means a vehicle on which a rider straddles.
  • Saddle-type vehicles include, for example, motorcycles (motorcycles, motorcycles), bicycles, and the like.
  • motorcycles include motorcycles or tricycles whose source is the engine, motorcycles or tricycles whose source is the evening, and include, for example, talented scooters, scooters, electric scooters, etc. Is done.
  • a bicycle means a vehicle that can move on the road by the pedaling force of the rider applied to the pedals. Bicycles include ordinary bicycles, electrically power assisted bicycles, electric bicycles, and the like.
  • Embodiment 1. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 The rider support system according to the first embodiment will be described below.
  • FIG. 1 is a diagram showing a state in which the rider-support system according to the first embodiment of the present invention is mounted on a saddle-mounted vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a system configuration of the rider support system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the processing of the body position information acquisition unit of the rider-support system according to the first embodiment of the present invention.
  • the rider assist system 1 is mounted on the saddle-mounted vehicle 100.
  • the rider _ support system 1 includes an ambient environment detection device 10 and a communication device 15 and an input device 20 and an attitude detection device 30 and a behavior detection device 40 and a control device 50.
  • the communication device 1 5 is used to use an object located around the saddle-mounted vehicle 100 (for example, an oncoming vehicle, a parallel vehicle, a preceding vehicle, a following vehicle, etc.). Obstacles, lanes, signs, etc.) and various devices (for example, warning device 60, braking device 70, steering drive device 80, etc.) to realize the function to support the rider's driving.
  • the information of the recognized object is supplied to the control device 50.
  • Each ⁇ 5 of the rider support system 1 may be used exclusively for the rider support system 1 or may be shared with other systems.
  • the surrounding environment detection device 10 monitors the surrounding environment of the saddle-type vehicle 100 and detects various information of the surrounding environment of the saddle-type vehicle 100.
  • the surrounding environment detection device 10 is, for example, a camera that captures the front, rear, side, etc. of the saddle-type vehicle 100, and the front, rear, and front / rear of the saddle-type vehicle 100 to the saddle-type vehicle 100. It is a ranging sensor that can detect the distance to an object that exists on the side.
  • the detection result of the ambient environment detection device 10 is output to the control device 50.
  • the communication device 15 is the information output from the infrastructure equipment or other vehicles located around the saddle-type vehicle 100. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 The information is received wirelessly.
  • the communication device 15 may acquire the information directly from the infrastructure equipment or other vehicles, and also the information via the relay device. It may be acquired indirectly.
  • the information includes at least the position information of an object located around the saddle-type vehicle 100.
  • the position information includes, if necessary, the movement trajectory of the object. Information is included.
  • the position information may be information on the position of an object (for example, the position of an object attached to a road) stored in a storage device of the infrastructure equipment, or detection of the infrastructure equipment.
  • Information on the position of an object acquired by a detection device for a vehicle other than the vehicle (for example, the position of the vehicle subject to the collision possibility determination described later, the position of an object attached to the road, the position of a passerby, etc.) It may be.
  • the input device 20 accepts the setting operation (for example, selection operation, input operation, etc.) by the rider, and outputs the information to the control device 50.
  • the setting operation for example, selection operation, input operation, etc.
  • the rider-support operation can be executed by the control device 50.
  • the rider uses the input device 20 and the rider.
  • -A setting operation related to the support operation can be performed.
  • the input device 20 for example, a reper, a button, a touch panel, or the like is used.
  • the input device 20 is provided, for example, around the eight dollars.
  • the device 20 should include a display screen for displaying the information required for the setting operation.
  • the attitude detection device 30 detects the attitude of the saddle-type vehicle 100.
  • the posture information detected by the attitude detection device 30 is output to the control device 50.
  • the attitude detection device 30 is, for example, an inertial measurement unit equipped with a 3-axis gyro sensor and a 3-way acceleration sensor.
  • the attitude detection device 30 outputs at least the mouth angle information of the saddle-mounted vehicle 100.
  • the mouth-to-lear angle R is defined as the tilt angle in the vehicle width direction based on the upright state of the saddle-mounted vehicle 100.
  • the attitude detection device 30 may output the mouth-to-le angle R itself as the mouth-to-le angle information, or may output another physical quantity substantially convertible to the mouth-to-le angle R. .. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810
  • the behavior detection device 40 detects the behavior of the saddle-type vehicle 100.
  • the motion information detected by the behavior detection device 40 is output to the control device 50.
  • the behavior detection device 40 includes, for example, a front wheel rotation speed sensor, a rear wheel rotation speed sensor, and the like.
  • the behavior detection device 40 outputs at least the vehicle body speed information of the saddle-type vehicle 100.
  • the behavior detection device 40 may output the vehicle body speed itself as the vehicle body speed information, or may output another physical quantity that can be substantially converted into the vehicle body speed.
  • the control device 50 controls the operation of the rider-assist system 1.
  • a part or all of the control device 50 may be composed of, for example, a microcomputer, a microphone, a processor unit, or the like, or may be composed of an updatable device such as firmware, or 0. It may be a program module executed by a command from II or the like.
  • the device 50 may be grouped into one, or may be divided into a plurality of devices, for example.
  • the control device 50 includes an object identification unit 5 1, a body position information acquisition unit 5 2, a collision possibility determination unit 5 3, and a safe operation execution unit 5. 4 and.
  • the object identification unit 5 1 identifies an object approaching the side of the saddle-type vehicle 100 based on the information output from the communication device 1 5. For example, the object identification unit 5 1 is based on the information output from the ambient environment detection device 10 0, the position signal of 0 5 mounted on the saddle-mounted vehicle 100, and the like. A vehicle that has a lane adjacent to the running lane, is traveling in the opposite direction to the saddle-type vehicle 100 in that lane, and is approaching the saddle-type vehicle 100, In other words, when there is an oncoming vehicle, that vehicle is specified as an object approaching the side of the saddle-type vehicle 100.
  • the object identification unit 5 1 is based on the information output from the ambient environment detection device 10 0, the position signal of 0 5 mounted on the saddle-mounted vehicle 100, and the like, and the saddle-mounted vehicle 10 0.
  • a vehicle that has a lane adjacent to the lane in which 0 runs, is running in the same direction as the saddle-type vehicle 100 in that lane, and is approaching the saddle-type vehicle 100. That is, when there is a parallel running vehicle, the vehicle is specified as an object approaching the side of both saddle-type vehicles 100.
  • the object identification unit 51 is an ambient environment detection device. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810
  • the line on which the saddle-type vehicle 100 runs is identified, and the saddle-type vehicle If there is an obstacle (for example, an object attached to the road, a passerby, etc.) on the outside of the line on which the saddle-type vehicle 100 is traveling in the direction of travel of 100, the obstacle is removed. Identify as an object approaching the side of the saddle-mounted vehicle 100.
  • the object identification unit 51 does not recognize the relationship between the line and the object, that is, an object that invades within a preset distance range in the width direction of the saddle-type vehicle 100.
  • the saddle-mounted vehicle may be specified as an object approaching the side of 100.
  • the objects approaching the side are the object that is moving toward the side of the saddle-type vehicle 100 and the saddle-type vehicle 100 that is moved by the saddle-type vehicle 1 Includes objects whose distance to the side of 0 0 is short.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the position information of at least one 5 minutes of the rider in the saddle-mounted vehicle 100 during turning.
  • the position information may be the position information of the rider's head ⁇ (for example, the crown, the center position of the head, etc.), the position information of the rider's shoulders, or the rider. It may be the position information of the foot of the rider, the position information of the rider's hand, or a combination thereof.
  • acquisition target ⁇ 5 1 the body part of the rider whose position information is to be acquired by the body position information acquisition unit 5 2 may be referred to as “acquisition target ⁇ 5 1”.
  • the body position information acquisition unit 5 2 is the acquisition target of the rider from the reference position (for example, the boundary of the lane) in the width direction of the lane on which the saddle-type vehicle 100 runs.
  • the distance to ⁇ 5 1 may be acquired as position information
  • the lane in which the rider acquisition target ⁇ 5 1 is located may be acquired as position information
  • the rider's acquisition target part 1 it may be acquired as position information whether or not the saddle-mounted vehicle 100 is located in the traveling lane.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the traveling position information of the saddle-mounted vehicle 100.
  • the traveling position information is, for example, information output from the surrounding environment detection device 10 and is mounted on the saddle-mounted vehicle 100.
  • the traveling position information is the surrounding ring.
  • ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 Information indicating the position of the boundary detection device 10 or 0 5 at the mounting position 0 in the width direction of the line on which the saddle-mounted vehicle 100 runs.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the ⁇ -leangle angle information generated in the saddle-type vehicle 100 based on the output of the posture detection device 30.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the rider's physique information.
  • the physique information may be set by the rider using the input device 20 or may be assumed information preset as a fixed value. Good.
  • the assumed information may be assumed to be the case where the height or sitting height of the rider is the highest.
  • the physique information may be information on the height of the rider or the height of the sitting height, or the actual height or sitting height.
  • the body position information acquisition unit 5 2 uses the physique information to determine the £ difference from the mounting position 0 to the rider acquisition target part 1. And the body position information acquisition. Part 5 2 calculates the deviation amount 5 using the mouth angle R, and the position of the rider acquisition target ⁇ ⁇ 1 in the width direction of the line on which the saddle-mounted vehicle 100 runs. The information representing the above is acquired as the position information.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the traveling position information of the saddle-mounted vehicle 100.
  • the traveling position information is acquired based on, for example, the information output from the surrounding environment detection device 10 and the position signals of 65 mounted on the saddle-mounted vehicle 100.
  • the traveling position information is the position in the width direction of the line on which the saddle-type vehicle 100 is traveling at the mounting position 0 of the surrounding environment detection device 10 or 05. Information that represents.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the speed information generated in the saddle-type vehicle 100 based on the output of the behavior detection device 40, and the speed information and the saddle-type vehicle 100 0 0 Using the bending degree information of the line on which the vehicle is traveling, determine the ⁇ -leangle angle information generated in the saddle-mounted vehicle 100.
  • the body position information acquisition unit 5 2 may acquire the bending degree information of the lane based on the output of the ambient environment detection device 10 or the bending degree information of the lane using the map information. May be obtained.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the rider's physique information.
  • the physique information may be set by the rider using the input device 20, or may be assumed information preset as a fixed value.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the position information of the rider's head
  • the assumed information is based on the case where the rider's height or sitting height is the highest.
  • ⁇ 020 21/111224 ⁇ (: 17132020/060810.
  • the physique information is the height or sitting height of the rider. It may be the information of the height classification of, or it may be the value of the actual height or sitting height.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the rider from the mounting position 0 by using the body shape information. Distance to target part 1 To determine.
  • the body position information acquisition unit 5 2 calculates the deviation amount 5 using the mouth-to-le angle R, and the width direction of the lane in which the saddle-type vehicle 100 of the rider acquisition target ⁇ 5 1 travels
  • the information indicating the position in is acquired as the position information.
  • the body position information acquisition unit 52 does not acquire the physique information, but only the traveling position information and the ⁇ -angle angle information of the saddle-type vehicle 100. May be used to acquire the position information of the acquisition target unit 1 of the rider.
  • the mounting position 0 is close to the boundary of the lane in which the saddle-type vehicle 100 runs, and the saddle-type vehicle 100 has a large ⁇ -le angle R in the direction of the boundary.
  • the body position information acquisition unit 5 2 does not refer to the physique information, and the rider acquisition target unit 1 is located in the lane adjacent to the lane in which the saddle-type vehicle 100 runs.
  • the position information that the saddle-type vehicle 100 may be located outside the lane in which the saddle-type vehicle 100 runs may be acquired.
  • the body position information acquisition unit 5 2 is a saddle-type vehicle running in an upright state with the rider's posture in the saddle-type vehicle 100 during turning.
  • the position of the acquisition target part 1 is determined using only the physique information under the front bank, which is the same as the standard rider posture at 0. 5 2 corrects the position of the acquisition target part 1 determined using only the physique information based on the standard rider posture in the saddle-mounted vehicle 100 during turning, and the correction is made.
  • the position may be acquired as position information.
  • the correction should be made according to the mouth angle R occurring in the saddle-mounted vehicle 100.
  • the body position information acquisition department The measured value of may be obtained.
  • the actual measurement is, for example, on a saddle-mounted vehicle 100 from the mounting position 0 to the rider's acquisition target.
  • Collision possibility determination unit 5 3 applies to the object specified by the object special unit 5 1 based on the position information acquired by the body position information acquisition unit 5 2. Determine the possibility of a rider collision.
  • the collision possibility determination unit 5 3 puts the position information acquired by the body position information acquisition unit 5 2 on the rider in the lane adjacent to the lane in which the saddle-type vehicle 100 travels. This is information indicating that the acquisition target ⁇ 5 1 is located, and the object identification unit 5 1 is a vehicle that travels on the adjacent line so as to approach the saddle-type vehicle 100. If is specified, it is semi-determined that there is a high possibility of a rider collision.
  • the position information acquired by the body position information acquisition unit 5 2 is a rider outside the lane in which the saddle-type vehicle 100 travels. This is information indicating that the acquisition target saddle 5 1 is located, and is located near the boundary on the side closer to the acquisition target saddle 5 1 of the rider in the lane in the object identification saddle 5 5 1. When an obstacle is identified, it is determined that there is a high possibility of a rider collision.
  • the collision possibility determination unit 5 3 predicts the movement locus of the vehicle specified by the object identification unit 5 1, and the acquisition target unit 1 of the rider is on the locus. If it is located, it is judged that there is a high possibility of a rider collision.
  • the collision possibility determination unit 5 3 predicts the movement locus of the rider acquisition target ⁇ 5 1 due to the running of the saddle-type vehicle 100, and the object identification unit 5 1 If the obstacle identified in is located on the trajectory, it is judged that the rider has a high possibility of collision.
  • the safety operation execution unit 5 4 is mounted on the saddle-type vehicle 100 when the collision possibility determination unit 5 3 determines that the rider has a high possibility of collision. By controlling the operation of the device, the rider assistance system 1 is made to perform a safe operation.
  • the safety operation execution unit 54 uses the warning device 60 to execute a warning operation to the rider.
  • the warning device 60 is a sound (that is, that is). It may warn the rider by the perception that the auditory organ is used as a sensory organ, or it may warn the rider by a display (that is, the perception that the visual organ is used as a sensory organ). It may also warn the rider by vibration (ie, the perception that the hornworm is used as a sensory organ), or by a combination thereof, or a warning device.
  • the 60 may be provided on the saddle-type vehicle 100, or may be provided on the equipment attached to the saddle-type vehicle 100 such as the rider's clothing (for example, a helmet, etc.) 110.
  • the warning device 60 may be composed of one output device, or may be composed of a plurality of outputs of the same type or different types.
  • the force unit may be provided integrally or separately, and the warning device 60 may be substituted by another device, for example, the braking device 7. By 0, the braking force is automatically increased or decreased in small steps to warn the rider by vibration.
  • the safety operation execution unit 54 uses the braking device 70 to execute a braking operation that automatically generates a braking force on at least the front wheels of the saddle-mounted vehicle 100. ..
  • the safe operation execution unit 5 4 may generate a braking force only on the front vehicle side of the saddle-mounted vehicle 100, and also generate a braking force on the front vehicle side and the braking force on the rear vehicle side. It may generate less power. Such an operation reduces the mouth angle R generated in the saddle-mounted vehicle 100.
  • the safety operation execution unit 54 uses the steering drive device 80 to perform a snake operation that automatically changes the steering angle of the saddle-mounted vehicle 100. Execute. The safety operation execution unit 5 4 changes the steering angle in the direction in which the traveling direction of both saddle-mounted vehicles 100 deviates from the object.
  • FIG. 4 shows an example of a control flow in the control device of the rider support system according to the first embodiment of the present invention. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 This is the figure shown.
  • the control device 50 repeats the control flow shown in Fig. 4 while the rider-assist operation is enabled and the saddle-mounted vehicle 100 is turning.
  • the turning running includes the turning running caused by the saddle-mounted vehicle 100 traveling along the curved running lane and the turning running caused by the saddle-riding vehicle 100 changing the lane. And turning running caused by changing the running position in the line where the saddle-mounted vehicle 100 is running.
  • step 5 1 0 the object identification unit 5 1 of the control device 50 1 approaches the side of the saddle-type vehicle 100 based on the information output from the communication device 1 5. To identify.
  • step 5 1 0 2 the body position information acquisition unit 5 2 of the control device 50 acquires the position information of the rider acquisition target unit 1 of the saddle-type vehicle 100. ..
  • the collision possibility determination unit 5 3 of the control device 50 3 is an object identification unit 5 1 based on the position information acquired by the body position information acquisition unit 5 2. Determine if the rider is likely to collide with the object identified in. If the collision possibility determination unit 5 3 determines that the collision possibility is high, the process proceeds to step 5 1 0 4, and if not, the process returns to 5 1 0 1.
  • step 5 1 0 4 the safe operation execution unit 5 4 of the control device 50 0 is mounted on each device (for example, warning device 60, braking) mounted on the saddle-type vehicle 100. Operation of device 70, steering drive device 80, etc.) ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 By controlling, let the rider assistance system 1 perform safe operation.
  • the control device 50 has an object identification unit 5 1 that identifies an object approaching the side of the saddle vehicle 100 and a saddle vehicle that is turning.
  • the body position information acquisition unit 5 2 that acquires the position information of at least one 5 minutes of the rider's body in 100 (acquisition target part 1) and the position information acquired by the body position information acquisition unit 5 2
  • the collision possibility determination unit 5 3 that determines the collision possibility of the rider with the object specified by the object identification unit 5 1 and the collision possibility determination unit 5 3 determine that the collision possibility is high.
  • the rider assist system 1 is equipped with a safe movement execution method 5 5 4 to execute a safe movement.
  • the safety operation is executed after determining the presence or absence of danger, and it is possible to achieve both the comfort of the rider and the safety of turning.
  • the object identification unit 51 identifies an object approaching the side of the saddle-type vehicle 100 based on the output of the communication device 15 that receives the information output from the infrastructure equipment or another vehicle. With such a configuration, it is possible to determine the possibility of collision even for an object that exists in a position that cannot be detected by the surrounding environment detection device 10, and the safety in turning is improved. improves.
  • the saddle-mounted vehicle 100 does not have to be provided with the ambient environment detection device 100.
  • the object identification ⁇ 5 5 1 is an object in a lane adjacent to the lane in which the saddle-type vehicle 100 is traveling, in which the vehicle travels in the opposite direction to the saddle-type vehicle 100. Identify as. With such a configuration, for example, it is possible to appropriately prevent the vehicle from colliding with the rider during turning from the front.
  • the object identification unit 5 1 travels in the same direction as the saddle-type vehicle 100 in the line adjacent to the line on which the saddle-type vehicle 100 travels. Identify the vehicle as an object. With such a configuration, for example, it is possible to appropriately prevent the vehicle from colliding with the rider during turning from behind. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810
  • the object identification unit 5 1 identifies an obstacle outside the line on which the saddle-type vehicle 100 runs as an object.
  • the object identification unit 5 1 identifies an obstacle outside the line on which the saddle-type vehicle 100 runs as an object.
  • the body position information acquisition unit 5 2 is used to obtain the traveling position information of the saddle-type vehicle 100 and the mouth-to-l angle information generated in the saddle-type vehicle 100. Based on this, the position information of at least a part of the rider's body is acquired. With such a configuration, it becomes possible to determine the possibility of collision using highly accurate position information, and the safety in turning is improved.
  • the body position information acquisition unit 52 should acquire the mouth angle information based on the output of the posture detection device 30.
  • the body position information acquisition unit 52 acquires the vehicle body speed information of the saddle-type vehicle 100 based on the output of the behavior detection device 40, and the train on which the saddle-type vehicle 100 runs. It is advisable to acquire the saddle angle information based on the bending degree information of. With such a configuration, it is possible to determine the possibility of collision using highly accurate position information, and the safety in turning is improved.
  • the body position information acquisition unit 5 2 may acquire the position information of at least one 5 minutes of the rider's body based on the rider's physique information. With such a configuration, it becomes possible to acquire highly accurate position information in consideration of individual differences of riders, and safety in turning is improved.
  • the safe action execution ⁇ 5 5 4 executes a warning action to the rider as a safe action.
  • a warning action to the rider as a safe action.
  • the safety operation execution unit 54 automatically generates a braking force only on the front wheels of the saddle-mounted vehicle 100, or automatically applies a braking force on the front wheels.
  • the saddle-mounted vehicle 100 ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 Executes a braking operation that automatically generates a braking force smaller than the braking force generated by the vehicle in front of the vehicle.
  • the vehicle is turning. It is possible to raise the saddle-mounted vehicle 100 and automatically avoid the collision, and it is possible to make the rider safe while turning.
  • the safety operation execution unit 54 executes a steering operation that automatically changes the steering angle of the saddle-mounted vehicle 100 as a safety operation.
  • a steering operation that automatically changes the steering angle of the saddle-mounted vehicle 100 as a safety operation.
  • Embodiment 2 The rider support system according to Embodiment 2 will be described below.
  • FIG. 5 is a diagram showing a state in which the rider-support system according to the second embodiment of the present invention is mounted on a saddle-mounted vehicle.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a system configuration of the rider support system according to the second embodiment of the present invention.
  • the rider-assistance system 1 includes an ambient environment detection device 10 and an input device 20 and a wear position detection device 90 and a control device 5. Includes 0 and. It should be noted that the description is omitted because it is the same as that of the first embodiment except for the wear position detection device 90 and the body position information acquisition unit 52 of the control device 50.
  • the wear position detection device 90 detects the position of the rider's wear (for example, helmet, shoulder pad, boots, knee pad, glob, etc.) 110.
  • the wearable position detection device 90 is mounted on a saddle-mounted vehicle 100 and can detect the direction and distance from the saddle-mounted vehicle 100 to the worn-out vehicle 110, such as a camera and a distance measuring sensor. Is
  • the wear 110 has a configuration (for example, a force, a reflector, a transmitter, etc.) that favors its detection. ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810.
  • the wear position detector 90 is a receiver that receives the position signal of 0 5 mounted on the wear 110. That is, The wear position detection device 90 may detect the position of the wear 110 relative to the saddle-mounted vehicle 100, and also detect the position in the world coordinate system. It may be a thing.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the position information of the rider's wear 1 1 0 as the position information of the rider of the saddle-type vehicle 100 0. ..
  • the wearable object position detection device 90 detects the position of the wearable item 110 with respect to the saddle-mounted vehicle 100
  • the body position information acquisition unit 5 2 is used for the saddle-mounted vehicle.
  • the saddle-type vehicle 100 of the wear 110 runs.
  • the information indicating the position of the lane in the width direction is acquired as the position information of the acquisition target part 1.
  • the wear position detector 90 detects the position of the wear 110 in the world coordinate system, the wear 1 1 is based on the output of the wear position detector 90.
  • the information indicating the position of 0 in the width direction of the line on which the saddle-mounted vehicle 100 is traveling is acquired as the position information of the acquisition target unit 1.
  • the control device 50 has an object identification unit 5 1 that identifies an object approaching the side of the saddle-mounted vehicle 100, and a saddle-mounted vehicle that is turning. Based on the body position information acquisition unit 5 2 that acquires the position information of at least a part of the rider's body (acquisition target unit 1) in 100, and the position information acquired by the body position information acquisition unit 5 2 , When the collision possibility determination unit 5 3 that determines the collision possibility of the rider on the object specified by the object identification unit 5 1 and the collision possibility determination unit 5 3 determine that the collision possibility is high. , The rider assist system 1 is equipped with a safe motion execution method 5 5 4 and which causes the rider assist system 1 to perform a safe motion.
  • the safety operation will be executed after the presence or absence of danger is judged, and the rider's comfort and safety in turning ⁇ 2021/111224 ⁇ (: 17132020/060810 It is possible to achieve both integrity.
  • the object identification unit 5 1 is based on the output of the communication device 15 that receives the information output from the infrastructure equipment or other vehicles. , Identifies an object approaching the side of the saddle-mounted vehicle 100. By configuring it in this way, it is possible to collide with an object that exists in a position that cannot be detected by the surrounding environment detection device 100. It becomes possible to determine the property and improve the safety in turning. It is not necessary that the saddle-mounted vehicle 100 is not provided with the surrounding environment detection device 100.
  • the body position information acquisition unit 5 2 acquires the position information based on the output of the wear position detection device 90. With such a configuration, it becomes possible to determine the possibility of collision using highly accurate position information, and the safety in turning is improved.
  • Rider-Assistance system 1 0 Surrounding environment detector, 1 5 Communication device, 2 0 Input device, 30 Attitude detector, 40 Behavior detector, 50 Control device, 5 1 Object identification part, 5 2 Body position Information acquisition unit, 5 3 Collision possibility determination unit, 5 4 Safe operation execution unit, 60 Warning device, 70 Braking device, 80 Steering drive device, 90 Wearing position detection device, 100 Saddle-type vehicle , 1 1 0 Wear.

Landscapes

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Abstract

鞍乗型車両（100）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（1）であって、前記鞍乗型車両（100）に搭載され、インフラ設備又は該鞍乗型車両（100）と異なる車両から出力された情報を無線で受信する通信装置（15）と、前記ライダー支援システム（1）の動作を司る制御装置（50）と、を備えており、前記制御装置（50）は、前記通信装置（15）の出力に基づいて、前記鞍乗型車両（100）の側方に近づく物体を特定する物体特定部（51）と、旋回走行中の前記鞍乗型車両（100）における前記ライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する身体位置情報取得部（52）と、前記身体位置情報取得部（52）で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定部（51）で特定された前記物体への前記ライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定部（53）と、前記衝突可能性判定部（53）で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダー支援システム（1）に安全動作を実行させる安全動作実行部（54）と、を備えている、ライダー支援システム。

Description

〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810
【書類名】明細書
【発明の名称】ライダ-支援システム、及び、ライダ-支援システムの制御方法 【技術分野】
[00 01] 本発明は、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムと、その制御方法と、に関す る
【背景技術】
[00 02] 従来のライダ-支援システムとして、鞍乗型車両が旋回走行している際に、その鞍乗型車両に搭載さ れた周囲環境検出装置の出力に基づいて、ライダ-の身体がその鞍乗型車両が走行するレ-ンからはみ 出しているか否かが判定され、ライダ-の身体がはみ出していると判定された場合に、制御装置が安全動 作を実行するものが知られている。周囲環境検出装置は、鞍乗型車両の周囲環境を検出するものであ る （例えば、特許文献 1を参照。） 。
【先行技術文献】
【特許文献】
[0 0 0 3]
【特許文献 1】特表 2 0 1 5 - 5 2 2 86 5号公報 【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
[0 0 04] 従来のライダ-支援システムでは、鞍乗型車両のライダ-が、危険の有無を判断した上で、意図的に、 その鞍乗型車両が走行するレ-ンから身体の少なくとも一部がはみ出るような旋回走行を行う場合であつ ても、安全動作が実行される。そのため、ライダーによっては、安全動作によって不必要に運転が妨げられる と感じる場合が生じかねない。
[0 0 0 5] 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗型車両のライダ-の快適性と旋回走行 での安全性の両立が可能なライダー支援システムと、そのようなライダー支援システムの制御方法と、を得 るものである。
【課題を解決するための手段】
[ 0 0 0 6 ] 本発明に係るライダー支援システムは、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムで あって、前記鞍乗型車両に搭載され、インフラ設備又は該鞍乗型車両と異なる車両から出力された情 報を無線で受信する通信装置と、前記ライダ-支援システムの動作を司る制御装置と、を備えており、前 記制御装置は、前記通信装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の側方に近づく物体を特定する 物体特定部と、旋回走行中の前記鞍乗型車両における前記ライダ-の身体の少なくとも一部分の位 置情報を取得する身体位置情報取得部と、前記身体位置情報取得部で取得された前記位置情報 に基づいて、前記物体特定部で特定された前記物体への前記ライダ-の衝突可能性を判定する衝突 可能性判定部と、前記衝突可能性判定部で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライ ダ-支援システムに安全動作を実行させる安全動作実行部と、を備えている。
[ 0 0 0 7 ] また、本発明に係るライダー支援システムの制御方法は、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライ ダ-支援システムの制御方法であって、前記ライダ-支援システムは、前記鞍乗型車両に搭載され、インフ ラ設備又は該鞍乗型車両と異なる車両から出力された情報を無線で受信する通信装置と、前記ライダ -支援システムの動作を司る制御装置と、を備えており、前記制御方法は、前記制御装置の物体特定 部が、前記通信装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の側方に近づく物体を特定する物体特定ス テップと、前記制御装置の身体位置情報取得部が、旋回走行中の前記鞍乗型車両における前記ライ ダ-の身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する身体位置情報取得ステップと、前記制御装置の 衝突可能性判定部が、前記身体位置情報取得ステップで取得された前記位置情報に基づいて、前 記物体特定ステップで特定された前記物体への前記ライダ-の衝突可能性を判定する衝突可能性判 定ステップと、前記制御装置の安全動作実行部が、前記衝突可能性判定ステップで前記衝突可能 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 性が高いと判定された場合に、前記ライダ-支援システムに安全動作を実行させる安全動作実行ステッ プと、を備えている。
【発明の効果】
[ 0 0 0 8 ] 本発明に係るライダ-支援システム、及び、ライダ-支援システムの制御方法では、制御装置の物体特 定部が、鞍乗型車両の側方に近づく物体を特定し、制御装置の身体位置情報取得部が、旋回走行 中の鞍乗型車両におけるライダ-の身体の少なくとも一部分の位置情報を取得し、制御装置の衝突可 能性判定部が、その位置情報に基づいて、特定された物体へのライダ-の衝突可能性を判定し、制御 装置の安全動作実行部が、衝突可能性が高いと判定された場合に、ライダ-支援システムに安全動作 を実行させる。そのため、危険の有無が半 断された上で安全動作が実行されることとなって、ライダーの快 適性と旋回走行での安全性の両立が可能となる。更に、制御装置の物体特定部は、インフラ設備又は 他車両から出力された情報を受信する通信装置の出力に基づいて、鞍乗型車両の側方に近づく物体 を特定する。そのように構成されることで、周囲環境検出装置で検出できないような位置に存在する物体 に対しても衝突可能性を判定することが可能となって、旋回走行での安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 0 9 ]
【図 1】本発明の実施の形態 1に係るライダ-支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す 図である。
【図 2】本発明の実施の形態 1に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図で ある。
【図 3】本発明の実施の形態 1に係るライダ-支援システムの、身体位置情報取得部の処理を説 明するための図である。
【図 4】本発明の実施の形態 1に係るライダ-支援システムの、制御装置における制御フロ-の一例 を示す図である。
【図 5】本発明の実施の形態 2に係るライダ-支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 図である。
【図 6】本発明の実施の形態 2に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図で ある。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 0 ] 以下に、本発明に係るライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法について、図面を 用いて説明する。
[ 0 0 1 1 ] なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係るライダ-支援システム、及び、ライ ダ-支援システムの制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
[ 0 0 1 2 ] 例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、 自動二輪車に用いられる場合を説明してい るが、本発明に係るライダー支援システムが、 自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍 乗型車両は、ライダ-が跨って乗車する車両を意味する。鞍乗型車両には、例えば、モ-タサイクル （自動 二輪車、 自動三輪車） 、 自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを谁進源とする自動二輪車 又は自動三輪車、モ-夕を谁進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、才-トパイ、 スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、 自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上 を谁進することが可能な車両を意味する。 自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転 車等が含まれる。
[ 0 0 1 3 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同 一の又は類似する咅^才又は咅5分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適 宜図示を簡略化又は省略している。
[ 0 0 1 4 ] 実施の形態 1 . 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 以下に、実施の形態 1に係るライダー支援システムを説明する。
[ 0 0 1 5 ]
＜ライダー支援システムの構成＞ 実施の形態 1に係るライダー支援システムの構成について説明する。 図 1は、本発明の実施の形態 1に係るライダ-支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図 である。図 2は、本発明の実施の形態 1に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための 図である。図 3は、本発明の実施の形態 1に係るライダ-支援システムの、身体位置情報取得部の処 理を説明するための図である。
[ 0 0 1 6 ] 図 1及び図 2に示されるように、ライダー支援システム 1は、鞍乗型車両 1 0 0に搭載される。ライダ_ 支援システム 1は、周囲環境検出装置 1 0と、通信装置 1 5と、入力装置 2 0と、姿勢検出装置 3 0と、挙動検出装置 4 0と、制御装置 5 0と、を含む。
[ 0 0 1 7 ] ライダ-支援システム 1では、通信装置 1 5を用いて、鞍乗型車両 1 0 0の周囲に位置する対象 （ 例えば、対向車、並走車、先行車、後続車、障害物、レ-ン、標識等） が認識され、ライダ-の運転を 支援する機能を実現するための各種装置 （例えば、警告装置 6 0、制動装置 7 0、ステアリング駆動 装置 8 0等） の動作を制御するために、その認識された対象の情報が制御装置 5 0に供給される。ラ イダー支援システム 1の各咅5は、ライダー支援システム 1に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシス テムと共用されるものであってもよい。
[ 0 0 1 8 ] 周囲環境検出装置 1 0は、鞍乗型車両 1 0 0の周囲環境を監視し、鞍乗型車両 1 0 0の周囲 環境の各種情報を検出する。周囲環境検出装置 1 0は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、 側方等を撮像するカメラ、鞍乗型車両 1 0 0から鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、側方等に存在す る対象までの距離を検出可能な測距センサ等である。周囲環境検出装置 1 0の検出結果は、制御装 置 5 0に出力される。
[ 0 0 1 9 ] 通信装置 1 5は、インフラ設備又は鞍乗型車両 1 0 0の周囲に位置する他車両から出力された情 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 報を無線で受信する。通信装置 1 5は、インフラ設備又は他車両からその情報を直接取得してもよく、ま た、中継機器を介してその情報を間接的に取得してもよい。その情報は、少なくとも鞍乗型車両 1 0 0 の周囲に位置する物体の位置情報を含む。その位置情報には、必要に応じて、その物体の移動軌跡の 情報が含まれる。例えば、その位置情報は、インフラ設備の記憶装置に記憶された物体位置 （例えば、 道路に付設された物の位置等） の情報であってもよく、また、インフラ設備の検出装置によって取得された 物体位置 （例えば、後述される衝突可能性の判定対象となる車両の位置、道路に付設された物の位 置、通行人の位置） の情報であってもよく、また、後述される衝突可能性の判定対象となる車両の検出 装置によって取得される物体位置 （例えば、その車両の位置等） の情報であってもよく、また、後述される 衝突可能性の判定対象となる車両以外の車両の検出装置によって取得される物体位置 （例えば、後 述される衝突可能性の判定対象となる車両の位置、道路に付設された物の位置、通行人の位置等） の情報であってもよい。
[ 0 0 2 0 ] 入力装置 2 0は、ライダ-による設定操作 （例えば、選択操作、入力操作等） を受け付けて、その情 報を制御装置 5 0に出力する。ここで、鞍乗型車両 1 0 0では、後述されるよう（こ、制御装置 5 0によ ってライダ-支援動作が実行可能である。ライダ-は、入力装置 2 0を用いて、ライダ-支援動作に関連す る設定操作を行うことができる。入力装置 2 0としては、例えば、 レパー、ボタン又はタッチパネル等が用い られる。入力装置 2 0は、例えば、八ンドル周辺に設けられる。入力装置 2 0が、その設定操作に必要 な情報を表示するための表示画面を含んでいるとよい。
[ 0 0 2 1 ] 姿勢検出装置 3 0は、鞍乗型車両 1 0 0の姿勢を検出する。姿勢検出装置 3 0で検出された姿 勢情報は、制御装置 5 0に出力される。姿勢検出装置 3 0は、例えば、 3軸のジャイ □センサ及び 3方 向の加速度センサを備えた慣性計測装置である。姿勢検出装置 3 0は、少なくとも、鞍乗型車両 1 0 0 の口-ル角情報を出力する。図 3に示されるように、口-ル角 Rは、鞍乗型車両 1 0 0の直立状態を 基準とする車幅方向への倒れ角と定義される。姿勢検出装置 3 0は、口-ル角情報として、口-ル角 R 自体を出力してもよく、また、口-ル角 Rに実質的に換算可能な他の物理量を出力してもよい。 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810
[ 0 0 2 2 ] 挙動検出装置 4 0は、鞍乗型車両 1 0 0の挙動を検出する。挙動検出装置 4 0で検出された挙 動情報は、制御装置 5 0に出力される。挙動検出装置 4 0は、例えば、前輪回転速度センサ、後輪 回転速度センサ等を含む。挙動検出装置 4 0は、少なくとも、鞍乗型車両 1 0 0の車体速度情報を 出力する。挙動検出装置 4 0は、車体速度情報として、車体速度自体を出力してもよく、また、車体 速度に実質的に換算可能な他の物理量を出力してもよい。
[ 0 0 2 3 ] 制御装置 5 0は、ライダ-支援システム 1の動作を司る。制御装置 5 0の一部又は全ては、例えば、 マイコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されていてもよく、また、ファームウエア等の更新可能なもので構 成されていてもよく、また、 0 II等からの指令によって実行されるプログラムモジュールであってもよい。芾 I】御 装置 5 0は、例えば、 1つにまとめられていてもよく、また、複数に分かれていてもよい。
[ 0 0 2 4 ] 制御装置 5 0は、図 2に示されるように、物体特定部 5 1と、身体位置情報取得部 5 2と、衝突 可能性判定部 5 3と、安全動作実行部 5 4と、を備える。
[ 0 0 2 5 ] 物体特定部 5 1は、通信装置 1 5から出力される情報に基づいて、鞍乗型車両 1 0 0の側方に近 づく物体を特定する。例えば、物体特定部 5 1は、周囲環境検出装置 1 0から出力される情報、鞍乗 型車両 1 0 0に搭載された 0 5の位置信号等に基づいて、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンに隣 接するレーンを寺定し、そのレーンにおいて鞍乗型車両 1 0 0と反対方向に走行していて、且つ、鞍乗型 車両 1 0 0に近づいて来ている車両、つまり対向車が有る場合に、その車両を鞍乗型車両 1 0 0の側 方に近づく物体として特定する。また、例えば、物体特定部 5 1は、周囲環境検出装置 1 0から出力さ れる情報、鞍乗型車両 1 0 0に搭載された 0 5の位置信号等に基づいて、鞍乗型車両 1 0 0が走 行するレーンに隣接するレーンを寺定し、そのレーンにおいて鞍乗型車両 1 0 0と同一方向に走行していて 、且つ、鞍乗型車両 1 0 0に近づいて来ている車両、つまり並走車が有る場合に、その車両を鞍乗型車 両 1 0 0の側方に近づく物体として特定する。また、例えば、物体特定部 5 1は、周囲環境検出装置 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810
1 0から出力される情報、鞍乗型車両 1 0 0に搭載された 0 5の位置信号等に基づいて、鞍乗型 車両 1 0 0が走行するレ-ンを特定し、鞍乗型車両 1 0 0の進行方向におけるその鞍乗型車両 1 0 〇が走行するレ-ンの外側に障害物 （例えば、道路に付設された物、通行人等） がある場合に、その障 害物を鞍乗型車両 1 0 0の側方に近づく物体として特定する。なお、物体特定部 5 1が、レ-ンと物体 との関係性を認識することなく、つまり、鞍乗型車両 1 0 0の車幅方向における予め設定された距離範 囲内に侵入する物体を、鞍乗型車両 1 0 0の側方に近づく物体として特定してもよい。また、側方に近 づく物体には、鞍乗型車両 1 0 0の側方に向かって自ら移動している物体と、鞍乗型車両 1 0 0が移 動することによって鞍乗型車両 1 0 0の側方までの距離が短くなる物体と、が含まれる。
[ 0 0 2 6 ] 身体位置情報取得部 5 2は、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0におけるライダ-の少なくとも一咅5 分の位置情報を取得する。その位置情報は、ライダ-の頭咅^ （例えば、頭頂部、頭部の中心位置等） の位置情報であってもよく、また、ライダーの肩の位置情報であってもよく、また、ライダーの足の位置情報で あってもよく、また、ライダーの手の位置情報であってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。以下で は、身体位置情報取得部 5 2による位置情報の取得の対象となるライダ-の身体の部分を「取得対象 咅5 1」と称する場合がある。
[ 0 0 2 7 ] 身体位置情報取得部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの幅方向での、基準位置 （例え ば、レーンの境界等） からライダーの取得対象咅5 1までの距離を位置情報として取得してもよく、また、ラ イダーの取得対象咅5 1の位置しているレーンを位置情報として取得してもよく、また、ライダーの取得対象 部 1が、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレーン内に位置しているか否かを位置情報として取得してもよ い。
[ 0 0 2 8 ] 一例として、身体位置情報取得部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0の走行位置情報を取得する。走行 位置情報は、例えば、周囲環境検出装置 1 0から出力される情報、鞍乗型車両 1 0 0に搭載された
6 5 の位置信号等に基づいて取得される。例えば、図 3に示されるように、走行位置情報は、周囲環 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 境検出装置 1 0又は 0 5の取付位置 0の、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの幅方向での位 置を表す情報である。また、身体位置情報取得部 5 2は、姿勢検出装置 3 0の出力に基づいて、鞍 乗型車両 1 0 0に生じている □-ル角情報を取得する。また、身体位置情報取得部 5 2は、ライダ-の 体格情報を取得する。体格情報は、入力装置 2 0を用いてライダーが設定するものであってもよく、また、 固定値として予め設定されている想定情報であってもよい。例えば、 身体位置情報取得部 5 2が、ライダ -の頭部の位置情報を取得する場合、想定情報は、ライダ-の身長又は座高が最も高い場合を想定し たものであるとよい。また、入力装置 2 0を用いてライダーが体格情報を設定する場合には、その体格情報 は、ライダ-の身長又は座高の高低の区分の情報であってもよく、また、実際の身長又は座高の値であって もよい。身体位置情報取得部 5 2は、体格情報を用いて、取付位置 0からライダ-の取得対象部 1 までの £巨離 を谁定する。そして、身体位置情報取得部 5 2は、口-ル角 Rを用いてずれ量 5を算 出して、ライダ-の取得対象咅^ 1の、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの幅方向での位置を表す情 報を位置情報として取得する。
[ 0 0 2 9 ] 他の一例として、身体位置情報取得部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0の走行位置情報を取得する。 走行位置情報は、例えば、周囲環境検出装置 1 0から出力される情報、鞍乗型車両 1 0 0に搭載さ れた 6 5の位置信号等に基づいて取得される。例えば、図 3に示されるように、走行位置情報は、周 囲環境検出装置 1 0又は 0 5の取付位置 0の、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの幅方向 での位置を表す情報である。また、身体位置情報取得部 5 2は、挙動検出装置 4 0の出力に基づいて 、鞍乗型車両 1 0 0に生じている速度情報を取得し、その速度情報と鞍乗型車両 1 0 0が走行する レ-ンの曲がり度情報を用いて、鞍乗型車両 1 0 0に生じている □-ル角情報を谁定する。身体位置情 報取得部 5 2は、周囲環境検出装置 1 0の出力に基づいてレ-ンの曲がり度情報を取得してもよく、ま た、地図情報を用いてレ-ンの曲がり度情報を取得してもよい。また、身体位置情報取得部 5 2は、ライ ダーの体格情報を取得する。体格情報は、入力装置 2 0を用いてライダーが設定するものであってもよく、 また、固定値として予め設定されている想定情報であってもよい。例えば、身体位置情報取得部 5 2が、 ライダ-の頭部の位置情報を取得する場合、想定情報は、ライダ-の身長又は座高が最も高い場合を想 \¥02021/111224 卩（：17132020/060810 定したものであるとよい。また、入力装置 2 0を用いてライダーが体格情報を設定する場合には、その体格 情報は、ライダ-の身長又は座高の高低の区分の情報であってもよく、また、実際の身長又は座高の値で あってもよい。身体位置情報取得部 5 2は、体格情報を用いて、取付位置 0からライダ-の取得対象 部 1までの距離
Figure imgf000012_0001
を谁定する。そして、身体位置情報取得部 5 2は、口-ル角 Rを用いてずれ量 5 を算出して、ライダーの取得対象咅5 1の、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレーンの幅方向での位置を表 す情報を位置情報として取得する。
[ 0 0 3 0 ] なお、上述の 2つの例において、身体位置情報取得部 5 2が、体格情報を取得することなく、鞍乗型 車両 1 0 0の走行位置情報と □-ル角情報のみを用いて、ライダ-の取得対象部 1の位置情報を取 得してもよい。例えば、取付位置 0が、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレーンの境界に近接しており、且 つ、鞍乗型車両 1 0 0にその境界の方向への大きな □-ル角 Rが生じている場合に、身体位置情報取 得部 5 2が、体格情報を参照することなく、ライダ-の取得対象部 1が、鞍乗型車両 1 0 0が走行 するレーンに隣接するレーンに位置しているとの位置情報を取得してもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0が走 行するレーンの外側に位置しているとの位置情報を取得してもよい。
【0 0 3 1】 また、以上では、身体位置情報取得部 5 2が、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0におけるライダ-の 姿勢が、直立状態で走行中の鞍乗型車両 1 0 0における標準的なライダ-の姿勢と同じであるとの前 堤のもとに、体格情報のみを用いて取得対象部 1の位置を谁定する場合を説明したが、身体位置情 報取得部 5 2が、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0における標準的なライダ-の姿勢に基づいて、体格 情報のみを用いて谁定された取得対象部 1の位置を補正し、その補正された位置を位置情報として 取得してもよい。その補正は、鞍乗型車両 1 0 0に生じている口ール角 Rに応じたものであるとよい。また、 身体位置情報取得部
Figure imgf000012_0002
の実測値 を取得してもよい。その実測は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0に取付位置 0からライダーの取得対象咅5
? 1までの方向及び距離を検出可能なカメラ、測距センサ等を設けることにより実現される。
[ 0 0 3 2 ] \¥02021/111224 卩（：17132020/060810 衝突可能性判定部 5 3は、身体位置情報取得部 5 2で取得された位置情報に基づいて、物体特 定部 5 1で特定された物体へのライダ-の衝突可能性を判定する。
[ 0 0 3 3 ] 一例として、衝突可能性判定部 5 3は、身体位置情報取得部 5 2で取得された位置情報が、鞍 乗型車両 1 0 0が走行するレーンに隣接するレーンにライダーの取得対象咅5 1が位置していることを表 す情報であり、且つ、物体特定部 5 1で、その隣接するレ-ンを鞍乗型車両 1 0 0に近づくように走行す る車両が特定されている場合に、ライダ-の衝突可能性が高いと半定する。
[ 0 0 3 4 ] 他の一例として、衝突可能性判定部 5 3は、身体位置情報取得部 5 2で取得された位置情報が、 鞍乗型車両 1 0 0が走行するレーンの外側にライダーの取得対象咅5 1が位置していることを表す情報 であり、且つ、物体特定咅5 5 1で、そのレーンのライダーの取得対象咅5 1に近い側の境界の近くに位置 している障害物が特定されている場合に、ライダ-の衝突可能性が高いと判定する。
[ 0 0 3 5 ] 他の一例として、衝突可能性判定部 5 3は、物体特定部 5 1で特定された車両の移動軌跡を予 測し、ライダ-の取得対象部 1がその軌跡上に位置している場合に、ライダ-の衝突可能性が高いと判 定する。
[ 0 0 3 6 ] 他の一例として、衝突可能性判定部 5 3は、鞍乗型車両 1 0 0の走行によるライダ-の取得対象咅5 1の移動軌跡を予測し、物体特定部 5 1で特定された障害物がその軌跡上に位置している場合に、 ライダ-の衝突可能性が高いと判定する。
[ 0 0 3 7 ] 安全動作実行部 5 4は、衝突可能性判定部 5 3でライダ-の衝突可能性が高いと判定された場合 に、鞍乗型車両 1 0 0に搭載されている各装置の動作を制御することによって、ライダー支援システム 1に 安全動作を実行させる。
[ 0 0 3 8 ] 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 一例として、安全動作実行部 5 4は、警告装置 6 0を用いて、ライダ-への警告動作を実行する。警 告装置 6 0は、音 （つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚） によってライダーに警告するものであ ってもよく、また、表示 （つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚） によってライダーに警告するもので あってもよく、また、振動 （つまり、角虫覚器が感覚器として用いられる知覚） によってライダーに警告するもの であってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。また、警告装置 6 0は、鞍 乗型車両 1 0 0に設けられていてもよく、また、ライダ-の着用物 （例えば、ヘルメット等） 1 1 0等の鞍 乗型車両 1 0 0に付随する装備に設けられていてもよい。また、警告装置 6 0は、 1つの出力器で構成 されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出 力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。また、警告装置 6 0が他 の装置によって代用されていてもよい。例えば、制動装置 7 0によって、 自動で小刻みに制動力が増減さ れることで、ライダーへの振動による警告が行われてもよい。
[ 0 0 3 9 ] 他の一例として、安全動作実行部 5 4は、制動装置 7 0を用いて、鞍乗型車両 1 0 0の少なくとも 前輪に自動で制動力を生じさせる制動動作を実行する。安全動作実行部 5 4は、鞍乗型車両 1 0 0 の前車侖のみに制動力を生じさせてもよく、また、前車侖に制動力を生じさせるとともに、後車侖にその制動力 よりも小さい芾 動力を生じさせてもよい。そのような動作により、鞍乗型車両 1 0 0に生じている口ール角 R が減少する。
[ 0 0 4 0 ] 他の一例として、安全動作実行部 5 4は、ステアリング駆動装置 8 0を用いて、鞍乗型車両 1 0 0 のステアリングの操蛇角を自動で変化させる操蛇動作を実行する。安全動作実行部 5 4は、鞍乗型車 両 1 0 0の進行方向が物体から逸れる方向に、操舵角を変化させる。
[ 0 0 4 1 ]
＜ライダー支援システムの動作＞ 実施の形態 1に係るライダー支援システムの動作について説明する。 図 4は、本発明の実施の形態 1に係るライダ-支援システムの、制御装置における制御フロ-の一例を 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 示す図である。
[ 0 0 4 2 ] 制御装置 5 0は、ライダ-支援動作が有効になっており、且つ、鞍乗型車両 1 0 0が旋回走行して いる間において、図 4に示される制御フローを繰り返し実行する。ここで、旋回走行には、鞍乗型車両 1 0 〇が曲がっている走行レーンに沿って走行することで生じる旋回走行と、鞍乗型車両 1 0 0がレーンを 変更することで生じる旋回走行と、鞍乗型車両 1 0 〇が走行しているレ-ン内で走行位置を変更するこ とで生じる旋回走行と、が含まれる。
[ 0 0 4 3 ]
（物体特定ステップ） ステップ 5 1 0 1において、制御装置 5 0の物体特定部 5 1は、通信装置 1 5から出力される情報 に基づいて、鞍乗型車両 1 0 0の側方に近づく物体を特定する。
[ 0 0 4 4 ]
（身体位置情報取得ステップ） ステップ 5 1 0 2において、制御装置 5 0の身体位置情報取得部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0のラ イダ-の取得対象部 1の位置情報を取得する。
[ 0 0 4 5 ]
（衝突可能性判定ステップ） ステップ 5 1 0 3において、制御装置 5 0の衝突可能性判定部 5 3は、身体位置情報取得部 5 2 で取得された位置情報に基づいて、物体特定部 5 1で特定された物体へのライダ-の衝突可能性が 高いか否かを判定する。衝突可能性判定部 5 3が、衝突可能性が高いと判定すると、ステップ 5 1 0 4 に進み、そうではない場合には、 5 1 0 1に戻る。
[ 0 0 4 6 ]
（安全動作実行ステップ） ステップ 5 1 0 4において、制御装置 5 0の安全動作実行部 5 4は、鞍乗型車両 1 0 0に搭載さ れている各装置 （例えば、警告装置 6 0、制動装置 7 0、ステアリング駆動装置 8 0等） の動作を 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 制御することによって、ライダー支援システム 1に安全動作を実行させる。
[ 0 0 4 7 ]
＜ライダー支援システムの効果＞ 実施の形態 1に係るライダー支援システムの効果について説明する。
[ 0 0 4 8 ] ライダ-支援システム 1では、制御装置 5 0が、鞍乗型車両 1 0 0の側方に近づく物体を特定する 物体特定部 5 1と、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0におけるライダ-の身体の少なくとも一咅5分 （取 得対象部 1） の位置情報を取得する身体位置情報取得部 5 2と、身体位置情報取得部 5 2で 取得されたその位置情報に基づいて、物体特定部 5 1で特定された物体へのライダ-の衝突可能性を 判定する衝突可能性判定部 5 3と、衝突可能性判定部 5 3で衝突可能性が高いと判定された場合 に、ライダー支援システム 1に安全動作を実行させる安全動作実行咅5 5 4と、を備えている。そのため、 危険の有無が判断された上で安全動作が実行されることとなって、ライダ-の快適性と旋回走行での安 全性の両立が可能となる。更に、物体特定部 5 1は、インフラ設備又は他車両から出力された情報を 受信する通信装置 1 5の出力に基づいて、鞍乗型車両 1 0 0の側方に近づく物体を特定する。そのよ うに構成されることで、周囲環境検出装置 1 0で検出できないような位置に存在する物体に対しても衝 突可能性を判定することが可能となって、旋回走行での安全性が向上する。なお、鞍乗型車両 1 0 0 に周囲環境検出装置 1 0が設けられていなくてもよい。
[ 0 0 4 9 ] 好ましくは、物体特定咅5 5 1は、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレーンに隣接するレーンにおいて、鞍乗 型車両 1 0 0と反対方向に走行する車両を物体として特定する。そのように構成されることで、例えば、 旋回走行中のライダ-に車両が正面から衝突することを適切に抑制することが可能となる。
[ 0 0 5 0 ] 好ましくは、物体特定部 5 1は、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンに隣接するレ-ンにおいて、鞍乗 型車両 1 0 0と同一方向に走行する車両を物体として特定する。そのように構成されることで、例えば、 旋回走行中のライダ-に車両が後方から衝突することを適切に抑制することが可能となる。 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810
[ 0 0 5 1 ] 好ましくは、物体特定部 5 1は、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの外側にある障害物を物体と して特定する。そのように構成されることで、例えば、旋回走行中のライダ-に障害物が正面から衝突する ことを適切に抑制することが可能となる。
[ 0 0 5 2 ] 好ましくは、身体位置情報取得部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0の走行位置情報と、鞍乗型車両 1 0 0に生じている口-ル角情報と、に基づいてライダ-の身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する。 そのように構成されることで、精度の高い位置情報を用いて衝突可能性を半 定することが可能となって、 旋回走行での安全性が向上される。
[ 0 0 5 3 ] 特に、身体位置情報取得部 5 2が、姿勢検出装置 3 0の出力に基づいて、口-ル角情報を取得す るとよい。また、身体位置情報取得部 5 2が、挙動検出装置 4 0の出力に基づいて取得された鞍乗 型車両 1 0 0の車体速度情報と、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの曲がり度情報と、に基づいて 、口ール角情報を取得するとよい。それらのように構成されることで、精度の高い位置情報を用いて衝突可 能性を半 定することが可能となって、旋回走行での安全性が向上される。
[ 0 0 5 4 ] 特に、身体位置情報取得部 5 2が、更にライダ-の体格情報に基づいて、ライダ-の身体の少なくとも 一咅5分の位置情報を取得するとよい。そのように構成されることで、ライダーの個人差が加味された精度の 高い位置情報を取得することが可能となって、旋回走行での安全性が向上される。
[ 0 0 5 5 ] 好ましくは、安全動作実行咅5 5 4は、安全動作として、ライダーへの警告動作を実行する。そのように 構成されることで、旋回走行中のライダ-の危険の認知を適切に支援することが可能となる。
[ 0 0 5 6 ] 好ましくは、安全動作実行部 5 4は、安全動作として、鞍乗型車両 1 0 0の前輪のみに制動力を 自動で生じさせる制動動作、又は、前輪に制動力を自動で生じさせるとともに鞍乗型車両 1 0 0の後 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 車侖に前車侖に生じさせる制動力よりも小さな制動力を自動で生じさせる制動動作を実行する。そのように構 成されることで、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0を起き上がらせて、衝突を自動で回避することが可能 となって、旋回走行中のライダーを安全化することが可能となる。
[ 0 0 5 7 ] 好ましくは、安全動作実行部 5 4は、安全動作として、鞍乗型車両 1 0 0のステアリングの操蛇角 を自動で変化させる操舵動作を実行する。そのように構成されることで、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0 を起き上がらせて、衝突を自動で回避することが可能となって、旋回走行中のライダ-を安全化すること が可能となる。
[ 0 0 5 8 ] 実施の形態 2 . 以下に、実施の形態 2に係るライダー支援システムについて説明する。
[ 0 0 5 9 ] くライダー支援システムの構成及び動作 ñ 実施の形態 2に係るライダー支援システムの構成及び動作について説明する。 図 5は、本発明の実施の形態 2に係るライダ-支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図 である。図 6は、本発明の実施の形態 2に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための 図である。
[ 0 0 6 0 ] 図 5及び図 6に示されるように、ライダ-支援システム 1は、周囲環境検出装置 1 0と、入力装置 2 0 と、着用物位置検出装置 9 0と、制御装置 5 0と、を含む。なお、着用物位置検出装置 9 0、及 び、制御装置 5 0の身体位置情報取得部 5 2以外は、実施の形態 1と同様であるため、説明を省略 する。
[ 0 0 6 1 ] 着用物位置検出装置 9 0は、ライダ-の着用物 （例えば、ヘルメット、肩あて、ブ-ツ、膝あて、グロ-ブ 等） 1 1 0の位置を検出する。例えば、着用物位置検出装置 9 0は、鞍乗型車両 1 0 0に搭載され 、鞍乗型車両 1 0 0から着用物 1 1 0までの方向及び距離を検出可能なカメラ、測距センサ等である
。着用物 1 1 0が、その検出を有利にする構成 （例えば、マ-力、反射体、発信機等） を備えているとよ 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 い。また、例えば、着用物位置検出装置 9 0は、着用物 1 1 0に搭載された 0 5の位置信号を受 信する受信機である。つまり、着用物位置検出装置 9 0は、着用物 1 1 0の、鞍乗型車両 1 0 0に 対する相対的な位置を検出するものであってもよく、また、世界座標系での位置を検出するものであっても よい。
[ 0 0 6 2 ] 身体位置情報取得部 5 2は、鞍乗型車両 1 0 0のライダ-の取得対象咅^ 1の位置情報として、 ライダ-の着用物 1 1 0の位置情報を取得する。着用物位置検出装置 9 0が、着用物 1 1 0の鞍乗 型車両 1 0 0に対する相対的な位置を検出するものである場合には、身体位置情報取得部 5 2は、 鞍乗型車両 1 0 0の走行位置情報を取得し、その走行位置情報と、着用物位置検出装置 9 0の出 力と、に基づいて、着用物 1 1 0の、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの幅方向での位置を表す情 報を取得対象部 1の位置情報として取得する。また、着用物位置検出装置 9 0が、着用物 1 1 0 の世界座標系での位置を検出するものである場合には、着用物位置検出装置 9 0の出力に基づいて、 着用物 1 1 0の、鞍乗型車両 1 0 0が走行するレ-ンの幅方向での位置を表す情報を取得対象部 1 の位置情報として取得する。
[ 0 0 6 3 ]
＜ライダー支援システムの効果＞ 実施の形態 2に係るライダー支援システムの効果について説明する。
[ 0 0 6 4 ] ライダ-支援システム 1では、制御装置 5 0が、鞍乗型車両 1 0 0の側方に近づく物体を特定する 物体特定部 5 1と、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0におけるライダ-の身体の少なくとも一部分 （取 得対象部 1） の位置情報を取得する身体位置情報取得部 5 2と、身体位置情報取得部 5 2で 取得されたその位置情報に基づいて、物体特定部 5 1で特定された物体へのライダ-の衝突可能性を 判定する衝突可能性判定部 5 3と、衝突可能性判定部 5 3で衝突可能性が高いと判定された場合 に、ライダー支援システム 1に安全動作を実行させる安全動作実行咅5 5 4と、を備えている。そのため、 危険の有無が判断された上で安全動作が実行されることとなって、ライダ-の快適性と旋回走行での安 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 全性の両立が可能となる。更に、物体特定部 5 1は、インフラ設備又は他車両から出力された情報を 受信する通信装置 1 5の出力に基づいて、鞍乗型車両 1 0 0の側方に近づく物体を特定する。そのよ うに構成されることで、周囲環境検出装置 1 0で検出できないような位置に存在する物体に対しても衝 突可能性を判定することが可能となって、旋回走行での安全性が向上する。なお、鞍乗型車両 1 0 0 に周囲環境検出装置 1 0が設けられていなくてもよい。
[ 0 0 6 5 ] 好ましくは、身体位置情報取得部 5 2は、着用物位置検出装置 9 0の出力に基づいて、位置情報 を取得する。そのように構成されることで、精度の高い位置情報を用いて衝突可能性を半 定することが可 能となって、旋回走行での安全性が向上される。
[ 0 0 6 6 ] 以上、実施の形態 1及び実施の形態 2について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定 されない。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各実施の形態の全て又は一部が 組み合わされてもよい。また、例えば、図 4に示される芾 I】御フローにおいて、ステップ 5 1 0 1とステップ 5 1 0 2の川頁序が入れ替えられてもよい。また、図 4に示される制御フローに、他のステップが加えられてもよい
【符号の説明】
[ 0 0 6 7 ]
1 ライダ-支援システム、 1 0 周囲環境検出装置、 1 5 通信装置、 2 0 入力装置、 3 0 姿勢検出装置、 4 0 挙動検出装置、 5 0 制御装置、 5 1 物体特定部、 5 2 身体位置 情報取得部、 5 3 衝突可能性判定部、 5 4 安全動作実行部、 6 0 警告装置、 7 0 制動 装置、 8 0 ステアリング駆動装置、 9 0 着用物位置検出装置、 1 0 0 鞍乗型車両、 1 1 0 着用物。

Claims

〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810
【書類名】請求の範囲 【請求項 1】 鞍乗型車両 （1 0 0） のライダーの運転を支援するライダー支援システム （1） であって、 前記鞍乗型車両 （1 0 0） に搭載され、インフラ設備又は該鞍乗型車両 （1 0 0） と異なる車 雨から出力された情報を無線で受信する通信装置 （ 1 5） と、 前記ライダー支援システム （1） の動作を司る制御装置 （5 0） と、 を備えており、 前記制御装置 （5 0） は、 前記通信装置 （1 5） の出力に基づいて、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の側方に近づく物体を特 定する物体特定部 （5 1） と、 旋回走行中の前記鞍乗型車両 （1 0 0） における前記ライダ-の身体の少なくとも一部分の位置 情報を取得する身体位置情報取得部 （5 2） と、 前記身体位置情報取得部 （5 2） で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定部 （ 5 1） で特定された前記物体への前記ライダ-の衝突可能性を判定する衝突可能性判定部 （5 3 ） と、 前記衝突可能性判定部 （5 3） で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダ-支 援システム （1） に安全動作を実行させる安全動作実行部 （5 4） と、 を備えている、 ライダー支援システム。
【請求項 2】 前記物体特定部 （5 1） は、前記鞍乗型車両 （1 0 0） が走行するレ-ンに隣接するレ-ンにおい て、該鞍乗型車両 （1 0 0） と反対方向に走行する車両を前記物体として特定する、 請求項 1に記載のライダー支援システム。
【請求項 3】 前記物体特定部 （5 1） は、前記鞍乗型車両 （1 0 0） が走行するレ-ンに隣接するレ-ンにおい 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 て、該鞍乗型車両 （ 1 0 0） と同一方向に走行する車両を前記物体として特定する、 請求項 1又は 2に記載のライダー支援システム。
【請求項 4】 前記物体特定部 （5 1） は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） が走行するレ-ンの外側にある障害物 を前記物体として特定する、 請求項 1〜 3の何れか一項に記載のライダ-支援システム。
【請求項 5】 前記身体位置情報取得部 （5 2） は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の走行位置情報と、該鞍 乗型車両 （ 1 0 0） に生じている □-ル角情報と、に基づいて、前記ライダ-の身体の少なくとも一部分 の前記位置情報を取得する、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載のライダ-支援システム。
【請求項 6】 前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に搭載され、該鞍乗型車両 （ 1 0 0） の姿勢を検出する姿勢検出 装置 （3 0） を備えており、 前記身体位置情報取得部 （5 2） は、前記姿勢検出装置 （3 0） の出力に基づいて、前記 □- ル角情報を取得する、 請求項 5に記載のライダー支援システム。
【請求項 7】 前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に搭載され、該鞍乗型車両 （ 1 0 0） の挙動を検出する挙動検出 装置 （4 0） を備えており、 前記身体位置情報取得部 （5 2） は、前記挙動検出装置 （4 0） の出力に基づいて取得され た前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の車体速度情報と、該鞍乗型車両 （ 1 0 0） が走行するレ-ンの曲 がり度情報と、に基づいて、前記口-ル角情報を取得する、 請求項 5に記載のライダー支援システム。
【請求項 8】 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810 前記身体位置情報取得部 （5 2） は、更に前記ライダ-の体格情報に基づいて、前記ライダ-の身 体の少なくとも一部分の前記位置情報を取得する、 請求項 5〜 7の何れか一項に記載のライダ-支援システム。
【請求項 9】 前記ライダーによる設定操作を受け付ける入力装置 （2 0） を備えており、 前記身体位置情報取得部 （5 2） は、前記入力装置 （2 0） における前記設定操作に基づい て、前記体格情報を取得する、 請求項 8に記載のライダー支援システム。
【請求項 1 0】 前記体格情報は、固定値として設定された想定情報である、 請求項 8に記載のライダー支援システム。
【請求項 1 1】 前記ライダ-の着用物 （1 1 0） の位置を検出する着用物位置検出装置 （9 0） を備えており、 前記身体位置情報取得部 （5 2） は、前記着用物位置検出装置 （9 0） の出力に基づいて、 前記ライダ-の身体の少なくとも一部分の前記位置情報を取得する、 請求項 1〜 4の何れか一項に記載のライダ-支援システム。
【請求項 1 2】 前記安全動作実行部 （5 4） は、前記安全動作として、前記ライダ-への警告動作を実行する、 請求項 1〜 1 1の何れか一項に記載のライダ-支援システム。
【請求項 1 3】 前記安全動作実行部 （5 4） は、前記安全動作として、前記鞍乗型車両 （1 0 0） の前輪の みに制動力を自動で生じさせる制動動作、又は、該前輪に制動力を自動で生じさせるとともに該鞍乗 型車両 （1 0 0） の後輪に該前輪に生じさせる制動力よりも小さな制動力を自動で生じさせる制動動 作を実行する、 請求項 1〜 1 2の何れか一項に記載のライダ-支援システム。 〇 2021/111224 卩（：17132020 /060810
【請求項 1 4】 前記安全動作実行部 （5 4） は、前記安全動作として、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） のステアリ ングの操舵角を自動で変化させる操舵動作を実行する、 請求項 1〜 1 3の何れか一項に記載のライダ-支援システム。
【請求項 1 5】 鞍乗型車両 （ 1 0 0） のライダ-の運転を支援するライダ-支援システム （ 1） の制御方法であって 前記ライダー支援システム （ 1） は、 前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に搭載され、インフラ設備又は該鞍乗型車両 （ 1 0 0） と異なる車 雨から出力された情報を無線で受信する通信装置 （ 1 5） と、 前記ライダー支援システム （ 1） の動作を司る制御装置 （5 0） と、 を備えており、 前記制御方法は、 前記制御装置 （5 0） の物体特定部 （5 1） が、前記通信装置 （ 1 5） の出力に基づいて、 前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の側方に近づく物体を特定する物体特定ステップ （5 1 0 1） と、 前記制御装置 （5 0） の身体位置情報取得部 （5 2） が、旋回走行中の前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） における前記ライダ-の身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する身体位置情報取得ス テップ （5 1 0 2） と、 前記制御装置 （5 0） の衝突可能性判定部 （5 3） が、前記身体位置情報取得ステップ （5 1 0 2） で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定ステップ （5 1 0 1） で特定された 前記物体への前記ライダ-の衝突可能性を判定する衝突可能性判定ステップ （5 1 0 3） と、 前記制御装置 （5 0） の安全動作実行部 （5 4） が、前記衝突可能性判定ステップ （5 1 0 3 ） で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダ-支援システム （ 1） に安全動作を実 行させる安全動作実行ステップ （5 1 0 4） と、 を備えている、 \¥0 2021/111224 卩（：17162020 /060810 ライダー支援システムの芾 I〗御方法。
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