WO2022108263A1 - 비행모듈 및 이를 제어하는 방법 - Google Patents

비행모듈 및 이를 제어하는 방법 Download PDF

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WO2022108263A1
WO2022108263A1 PCT/KR2021/016577 KR2021016577W WO2022108263A1 WO 2022108263 A1 WO2022108263 A1 WO 2022108263A1 KR 2021016577 W KR2021016577 W KR 2021016577W WO 2022108263 A1 WO2022108263 A1 WO 2022108263A1
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WO
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thermal image
flight
fire
image
monitoring target
Prior art date
Application number
PCT/KR2021/016577
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김나영
김태경
최종학
이승환
안지원
신동경
Original Assignee
에스케이씨 주식회사
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/37—Charging when not in flight
    • B64U50/38—Charging when not in flight by wireless transmission
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C37/00—Control of fire-fighting equipment
    • A62C37/36—Control of fire-fighting equipment an actuating signal being generated by a sensor separate from an outlet device
    • A62C37/38—Control of fire-fighting equipment an actuating signal being generated by a sensor separate from an outlet device by both sensor and actuator, e.g. valve, being in the danger zone
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D25/00—Emergency apparatus or devices, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plant in aircraft; Aircraft characterised thereby
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plant
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plant using steam, electricity, or spring force

Definitions

  • the present invention relates to a flight module and a method for controlling the same.
  • Tools for generating such a fire include a lighter, a portable gas stove, and the like. These lighters or portable gas stoves are mainly used by hikers to smoke or cook while hiking.
  • a cigarette butt in a lit state without properly extinguishing the fire may ignite a material with a low flash point, such as a dried leaf, or cause the nearby dry matter to be blown away by the wind while using a portable gas stove.
  • a gas stove catches fire on a substance with a low flash point, such as leaves, a large fire occurs.
  • An embodiment of the present invention was invented in view of the above background, and is intended to provide a flight module capable of quickly suppressing an initial fire that is difficult to be identified with the naked eye of a user.
  • an image capturing step of photographing a thermal image of at least a portion of the monitoring target by a camera of the flight device; A flight path determination step of determining a flight path for the flight device to fly based on the pre-input topographic information; A first information acquisition step of acquiring a first thermal image taken while the flight device performs a first flight along the flight path; a second information acquisition step of acquiring a second thermal image image taken while the flight device performs a second flight along the flight path after the first flight; and a fire occurrence determination step of determining whether a fire has occurred in the monitoring target based on at least one of the first thermal image and the second thermal image, a flight module control method may be provided.
  • the first information acquisition step includes a first thermal image acquisition step of acquiring a first thermal image image from the first thermal image image
  • the second information acquisition step includes the second thermal image image a second thermal image acquisition step of acquiring a second thermal image from If so, it can be determined that a fire has occurred in the monitoring target.
  • the fire occurrence determination step in the first thermal image and the second thermal image, at least one location within the monitoring target is set as a reference point, and the reference point on the first thermal image and the When the first thermal image and the second thermal image are projected with respect to each other so that the reference point on the second thermal image corresponds to the reference point on the second thermal image, the second thermal image is the first thermal image based on the superimposed image. If it is determined that the image is larger than the predetermined ratio, it may be determined that a fire has occurred in the monitoring target.
  • the first information obtaining step includes a first temperature calculating step of calculating a first temperature from a first target image in which a fire area is displayed among the first thermal image images
  • the second information obtaining step includes a second temperature calculation step of calculating a second temperature from a second target image in which a fire-occurring area of the second thermal image is displayed, and in the fire occurrence determination step, the first temperature and the When the difference in the second temperature is greater than or equal to a preset threshold, it may be determined that a fire has occurred in the monitoring target.
  • the first information obtaining step includes a first temperature calculating step of calculating a first temperature from a first target image in which a fire area is displayed among the first thermal image images
  • the second information obtaining step includes a second temperature calculation step of calculating a second temperature from a second target image in which a fire-occurring area of the second thermal image is displayed, and in the fire occurrence determination step, the first temperature and the When at least one of the second temperatures is higher than the reference temperature, it may be determined that a fire has occurred in the monitoring target.
  • the flight path for the flight device to fly is determined based on the topographic information of the monitoring target and the effective shooting area, and the effective shooting area is the angle of view of the camera and effective shooting of the camera. It is determined by the distance, and the angle of view of the camera is a first virtual straight line passing through a point of the monitoring target corresponding to any of the edges of the image captured by the camera and the camera, and any of the edges of the image It is defined as an angle between another point of the monitoring target corresponding to another point located on the opposite side of the point and an imaginary second straight line passing through the camera, and the effective shooting distance is any one of one point and another point of the monitoring target. and the distance between the camera and the camera.
  • the method may further include a fire extinguishing step of extinguishing the fire when it is determined that a fire has occurred in the monitoring target in the fire occurrence determination step.
  • a flight device comprising a camera for taking a thermal image of at least a portion of the monitoring target; And the topographical information of the monitoring target is input in advance, and a controller for controlling the flight device based on the camera, wherein the controller determines a flight path for the flight device to fly based on the terrain information, , while the flight device performs the first flight along the flight path to obtain a first thermal image taken by the camera, the flight device is a second flight after the first flight along the flight path Acquiring a second thermal image captured by the camera while performing, and determining whether a fire has occurred in the monitoring target based on at least one of the first thermal image and the second thermal image
  • a module may be provided.
  • the first thermal image includes a first thermal image obtained by the controller based on the first thermal image taken by the camera while the first flight of the flight device is performed
  • the second thermal image includes a second thermal image obtained by the controller based on the second thermal image taken by the camera while the second flight of the flight device is performed
  • the controller may determine that a fire has occurred in the monitoring target when it is determined that the second thermal image is larger than the first thermal image by a predetermined ratio or more.
  • the controller sets at least one position in the monitoring target as a reference point, and sets the reference point on the first thermal image and the second thermal image on the
  • the second thermal image has a predetermined ratio than the first thermal image based on an overlapping image. If it is determined that the increase is greater than that, it can be determined that a fire has occurred in the monitoring target.
  • the first thermal image includes information on a first temperature calculated from a first target image in which a fire area is displayed among the first thermal image
  • the second thermal image includes: and information on a second temperature calculated from a second target image in which a fire-occurring area of the second thermal image is displayed, wherein the controller includes a threshold value at which the difference between the first temperature and the second temperature is preset If it is determined as above, it can be determined that a fire has occurred in the monitoring target.
  • the first thermal image includes information on a first temperature calculated from a first target image in which a fire area is displayed among the first thermal image
  • the second thermal image includes:
  • the second thermal image includes information on a second temperature calculated from a second target image in which a fire area is displayed, a reference temperature is previously input to the controller, and the controller includes the first temperature and the When at least one of the second temperatures is equal to or higher than the reference temperature, it may be determined that a fire has occurred in the monitoring target.
  • the controller determines the flight path for the flying device to fly based on the terrain information and the effective shooting area of the camera, and the effective shooting area is determined by the angle of view of the camera and the effective shooting distance of the camera. It is determined, and the angle of view of the camera is determined by a first virtual straight line passing through a point of the monitoring target corresponding to a certain point among the edges of the image photographed by the camera, and the edge of the image. It is defined as an angle between another point of the monitoring target corresponding to another point located on the opposite side and an imaginary second straight line passing through the camera, and the effective shooting distance is between one point and another point of the monitoring target and the It can be defined as the distance between the cameras.
  • the controller when it is determined that a fire has occurred in the monitoring target, to control the fire extinguisher to extinguish the fire generated in the monitoring target can
  • the flight device may further include a wireless charging receiver for receiving power from the wireless charging transmitter when disposed to face the wireless charging transmitter.
  • the flight module according to an embodiment of the present invention has the effect of quickly suppressing the initial wildfire that is difficult to be confirmed with the naked eye of the user.
  • the flight module according to an embodiment of the present invention has the effect of being able to periodically monitor an area where a fire occurs frequently without an administrator.
  • FIG. 1 is a perspective view conceptually illustrating a flight module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view conceptually illustrating a flight module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view showing a first thermal image and a second thermal image.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which a first thermal image image and a second thermal image image are projected to each other to form an overlapping image.
  • FIG. 5 is a perspective view of a flying device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a front view of a flying device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view showing a state that the flight device is seated on the charging device.
  • FIG. 8 is a perspective view of a wireless charging receiver and a wireless charging transmitter oriented to face each other.
  • FIG. 9 is a flowchart schematically illustrating a method for controlling a flight module according to an embodiment of the present invention.
  • a component when referred to as 'connected', 'supported', 'mounted', or 'contacted' to another component, it may be directly connected, supported, seated, or contacted with the other component, but other components in the middle It should be understood that elements may exist.
  • the flight module 1 may measure that a fire has occurred in the monitoring target 2 .
  • the monitoring target 2 may be, for example, a mountain, a factory, a nuclear power plant, and the like.
  • the monitoring target 2 may be a place containing an area difficult to confirm with the naked eye of the user, such as a high-altitude area in a mountain or an area in which the user hardly moves in a factory.
  • the flight module 1 may include a flight device 100 , a charging device 200 , and a controller 300 .
  • the flight device 100 can shoot the monitoring target (2) while flying in the air.
  • a flying device 100 may be, for example, a drone.
  • the flight device 100 may be provided with a GPS module for receiving a GPS signal necessary for calculating the location information, and the GPS module synchronizes the image information photographed by the camera 110 to be described later and the GPS signal received by mutual synchronization. Local location information may be configured to be transmitted to the control center.
  • This flying device 100 may be controlled by the controller 300 .
  • the flight device 100 includes a camera 110, a fire extinguisher 120, a propeller 130, a battery 140, a wireless charging receiver 150, a driver 160, a sensor unit 170, and a flight body 180. may include
  • the camera 110 may capture an image of the monitoring target 2 .
  • the camera 110 may photograph a portion of the monitoring target 2 located within the effective imaging area ER.
  • the effective imaging area ER may mean an area in which the camera 110 can capture an identifiable image.
  • the effective imaging area ER may be determined by the angle of view A of the camera 110 and the effective imaging distance d of the camera 110 .
  • the effective photographing area ER may be, for example, a space provided by the angle of view A of the photographing device 110 and the effective photographing distance d of the photographing device 110 .
  • the angle of view A of the camera 110 is a virtual first straight line L1 passing through a point of the monitoring target 2 and the imaging device 110 and the monitoring target 2 . It may be defined as an angle between another point and the virtual second straight line L2 passing through the camera 110 .
  • One point of the monitoring target 2 may correspond to any point among the edges of the image captured by the camera 110 .
  • One point of the monitoring target 2 may mean, for example, a point at which the first straight line L1 shown in FIG. 2 and the monitoring target 2 intersect.
  • the other point of the monitoring target 2 may correspond to another point on the opposite side of any point among the edges of the image photographed by the camera 110 .
  • the other point of the monitoring target 2 may mean, for example, a point at which the second straight line L2 shown in FIG. 2 and the monitoring target 2 intersect.
  • the distance between one point of the monitoring target 2 and the other point of the monitoring target 2 is any two points of the monitoring target 2 corresponding to any two points among the edges of the image captured by the camera 110 .
  • the angle of view A of the camera 110 may be the largest angle determined by two points of the monitoring target 2 corresponding to any two points among the edges of the image photographed by the camera 110 .
  • the effective shooting distance d may mean a distance between one of the one point and the other point of the monitoring target 2 and the camera 110 .
  • the camera 110 may be, for example, a thermal imaging camera.
  • the fire extinguisher 120 may extinguish the fire generated in the monitoring target 2 .
  • the fire extinguisher 120 may suppress the fire by injecting a fire extinguishing agent to the monitoring target 2 .
  • the extinguishing agent may include, for example, an explosive extinguishing agent.
  • a plurality of such fire extinguishers 120 may be provided. Some of the plurality of fire extinguishers 120 may extinguish a fire occurring in the monitoring target 2 , and another portion may extinguish a fire occurring in the battery 140 .
  • a fire extinguisher 120 capable of extinguishing a fire generated in the battery 140 may be disposed to surround the battery 140 .
  • the propeller 130 may allow the flying device 100 to fly in the air.
  • a plurality of such propellers 130 may be provided.
  • the plurality of propellers 130 may be spaced apart from each other and connected to the flight body 180 .
  • This propeller 130 may be driven by the driver 160 .
  • the battery 140 may supply power to the camera 110 and the driver 160 .
  • a temperature measuring device for measuring the temperature of the battery 140 may be installed in the battery 140 . When a temperature equal to or higher than the ignition point of the battery 140 is measured by the temperature measuring device, a fire occurring in the battery 140 may be extinguished by the fire extinguisher 120 .
  • This battery 140 may be disposed inside the flight body (180).
  • the wireless charging receiver 150 may receive power from the charging device 200 .
  • the wireless charging receiver 150 may receive power from the wireless charging transmitter 220 when disposed to face the wireless charging transmitter 220 to be described later.
  • the power received by the wireless charging receiver 150 may be applied to the battery 140 to charge the battery 140 .
  • This wireless charging receiver 150 may be connected to the lower portion of the flight body (180).
  • the wireless charging receiver 150 may include a first magnetic unit 151 , a first coil unit 152 , and a first magnetic flux guide unit 153 .
  • the first magnetic part 151 may include a magnetic material capable of forming a magnetic field.
  • the first magnetic part 151 may include, for example, a ferritic magnetic material.
  • the specific chemical formula of the ferritic magnetic material may be expressed as MOFe2O3 (where M is one or more divalent metal elements such as Mn, Zn, Cu, Ni).
  • the sintered ferritic magnetic material is advantageous in terms of magnetic properties such as magnetic permeability.
  • the sintered ferritic magnetic material may be manufactured in the form of a sheet or block by mixing raw material components, calcining, pulverizing, mixing this with a binder resin, molding, and firing.
  • the ferritic magnetic material may include Ni-Zn-based, Mg-Zn-based, or Mn-Zn-based ferrite, and the Mn-Zn-based ferrite is formed at a frequency of 85 kHz over a temperature range of room temperature to 100° C. or higher. It can exhibit high permeability, low investment loss, and high saturation magnetic flux density.
  • the first magnetic part 151 may include a magnetic powder and a binder resin. Accordingly, in the first magnetic part 151, magnetic powders are combined with each other by a binder resin, so that overall defects in a large area are small and damage due to impact may be small.
  • the magnetic powder may be an oxide-based magnetic powder, a metal-based magnetic powder, or a mixed powder thereof.
  • the oxide-based magnetic powder may be a ferrite-based powder, specifically, a Ni-Zn-based, Mg-Zn-based, or Mn-Zn-based ferrite powder.
  • the metal-based magnetic powder may be a Fe-Si-Al alloy magnetic powder or a Ni-Fe alloy magnetic powder, and more specifically, may be a sandust powder or a permalloy powder.
  • the magnetic powder may be a nanocrystalline magnetic powder, for example, may be a Fe-based nanocrystalline magnetic powder, specifically, Fe-Si-Al-based nanocrystalline magnetic powder, Fe-Si-Cr It may be a nanocrystalline magnetic powder based on nanocrystalline or Fe-Si-B-Cu-Nb based nanocrystalline magnetic powder.
  • the average particle diameter of the magnetic powder may be in the range of about 3 nm to about 1 mm, about 1 ⁇ m to 300 ⁇ m, about 1 ⁇ m to 50 ⁇ m, or about 1 ⁇ m to 10 ⁇ m.
  • the first magnetic part 151 may include the magnetic powder in an amount of 10 wt% or more, 50 wt% or more, 70 wt% or more, or 85 wt% or more.
  • the first magnetic part 151 may include the magnetic powder in an amount of 10 wt% to 99 wt%, 10 wt% to 95 wt%, or 50 wt% to 95 wt%.
  • binder resin polyimide resin, polyamide resin, polycarbonate resin, acrylonitrile-butadiene-styrene (ABS) resin, polypropylene resin, polyethylene resin, polystyrene resin, polyphenylsulfide (PSS) resin, polyether ether ketone (PEEK) resin, silicone resin, acrylic resin, polyurethane resin, polyester resin, isocyanate resin, epoxy resin and the like may be exemplified, but is not limited thereto.
  • the first magnetic part 151 may have a sheet shape or a block shape. Also, the thickness M of the first magnetic part 151 may be 0.5 mm to 10 mm, specifically, 1 mm to 9 mm, 2 mm to 8 mm, or 3 mm to 7 mm. The area of the first magnetic part 151 may be 200 cm 2 or more, 400 cm 2 or more, or 600 cm 2 or more, and may be 10,000 cm 2 or less. Also, the first magnetic unit 151 may be configured by combining a plurality of magnetic units, and in this case, the area of the magnetic units may be 60 cm 2 or more, 90 cm 2 or more, or 95 cm 2 to 900 cm 2 . .
  • the first magnetic unit 151 may extend in a direction parallel to the first coil unit 152 .
  • the first magnetic part 151 has a flat sheet shape
  • the first coil part 152 has a planar coil shape
  • the first magnetic part 151 and the first coil part 152 are parallel to each other. can be placed.
  • a planar shape of the first magnetic part 151 may be a polygon, a polygon with rounded corners, or a circular shape.
  • the length of one side may be 100 mm to 700 mm, 200 mm to 500 mm, or 300 mm to 350 mm.
  • the first magnetic part 151 may be a rectangular sheet having a side length of 300 mm to 350 mm and a thickness of 3 mm to 7 mm.
  • the first magnetic unit 151 may have a magnetic property of a certain level in the vicinity of the wireless charging standard frequency of the flight device 100 .
  • the magnetic permeability at 85 kHz of the first magnetic part 151 may vary depending on the material, but may be 5 or more, for example, 5 to 150,000, and may be 5 to 300, 500 to 3,500, or 10,000 to 150,000 depending on the specific material. have.
  • the investment loss at 85 kHz of the first magnetic part 151 may vary depending on the material, but may be 0 or more, for example, 0 to 50,000, and 0 to 1,000, 1 to 100, 100 to 1,000, depending on the specific material. or 5,000 to 50,000.
  • the first coil unit 152 may include a conductive wire.
  • the conductive wire may include a conductive material.
  • the conductive wire may include one or more metals selected from the group consisting of copper, nickel, gold, silver, zinc, and tin.
  • the conductive wire may have an insulating sheath.
  • the insulating shell may include, for example, an insulating polymer resin.
  • the insulating shell may include a polyvinyl chloride (PVC) resin, a polyethylene (PE) resin, a Teflon resin, a silicone resin, a polyurethane resin, and the like.
  • the thickness (diameter) of the conductive wire may be 0.1 mm or more or 1 mm or more, and may be 10 mm or less or 5 mm or less, for example, 0.1 mm to 10 mm, 0.1 mm to 5 mm, or 1 mm to 5 mm.
  • Such a conductive wire may have a shape in which a flat coil is wound.
  • the planar coil may comprise a planar spiral coil.
  • the shape of the planar coil may be a circular shape, an elliptical shape, a polygonal shape, or a polygonal shape with rounded corners.
  • the first coil unit 152 may have a flat circular shape, and accordingly, it may be easier to align the wireless charging transceivers facing each other regardless of the direction on the plane.
  • the outer diameter of the planar coil may be 1 cm or more, 3 cm or more, 4 cm or more, or 5 cm or more, and may be 100 cm or less, 50 cm or less, or 30 cm or less, for example, 1 cm to 100 cm, 3 cm to 50 cm, or 4 cm to 30 cm.
  • the conductive wire may not be present in the center of the flat coil and may be empty, and the inner diameter of the flat coil may be 0.1 cm or more, 0.5 cm or more, or 1 cm or more, and may be 20 cm or less, or 10 cm or less. and may be, for example, 0.5 cm to 20 cm, or 1 cm to 10 cm.
  • the number of turns of such a flat coil may be 3 or more, 5 or more, or 10 or more, and may also be 50 or less, or 30 or less, for example, 3 to 50 turns, or 5 to 30 turns. it can be a round
  • the spacing between the conductive wires in the planar coil shape may be 0.01 cm to 1 cm, 0.01 cm to 0.5 cm, or 0.05 cm to 0.5 cm.
  • the first coil unit 152 may be disposed to be spaced apart from the first magnetic unit 151 , for example. As another example, at least a portion of the first coil unit 152 may be embedded in the first magnetic unit 151 . The first coil unit 152 may extend in a direction parallel to the first magnetic unit 151 .
  • the first magnetic flux guide part 153 has a shape extending downward from the first magnetic part 151 .
  • the first magnetic flux guide part 153 may have a shape extending downward perpendicular to the plane direction of the first magnetic part 151 .
  • the plane direction of the first magnetic part 151 and the plane direction of the first coil part 152 may be the same, and accordingly, the first magnetic flux guide part 153 moves downward of the first coil part 152 . It may have an extended form.
  • the first magnetic flux guide part 153 may have a shape extending downward perpendicular to the plane direction of the first coil part 152 .
  • the first magnetic flux guide part 153 is at least one of a first center guide part disposed at the first center of the first coil part 152 and a first outer guide part disposed on the first outer side of the first coil part 152 . may contain one.
  • the first center guide part and the first outer guide part may be disposed on the first magnetic part 151 .
  • the first magnetic flux guide part 153 may include a first outer guide part wrapped around the first coil part 152 .
  • the first outer guide part may have a shape extending downward from the first magnetic part 151 while wrapping around the first coil part 152 .
  • the first outer guide part may have a shape surrounding the side surface of the coil part, and accordingly, the inner diameter of the first outer guide part may be larger than the outer diameter of the first coil part 152 .
  • the first outer guide part may have a shape of a circular wall or a polygonal wall surrounding the side surface of the first coil part 152 , and accordingly, the planar shape of the first outer guide part may have a hollow circular or polygonal shape. .
  • the first outer guide part has the shape of a circular wall surrounding the side surface of the coil part, it may be easier to align the wireless charging transceivers facing each other regardless of the direction on the plane.
  • the outer diameter of the first outer guide part may be the same as the outer diameter of the first magnetic part 151 .
  • the width of the first outer guide part is not particularly limited, but may be, for example, 0.2 mm to 10 mm, or 0.5 mm to 5 mm.
  • the first outer guide unit may be disposed on the first outer side of the coil unit in various other shapes and structures.
  • the first outer guide part may be arranged in a wall shape or a pillar shape, standing up on the side of one or more coil parts.
  • the first magnetic flux guide part 153 may further include a first center guide part penetrating the first center of the first coil part 152 .
  • the first center guide part may have a shape extending downward from the first magnetic part 151 while passing through the first center of the first coil part 152 .
  • the first center guide portion may be disposed in an empty portion of the first center of the coil portion, and accordingly, the width of the first center guide portion may be smaller than the inner diameter of the first coil portion 152 .
  • the first center guide part may have a columnar shape extending in a direction perpendicular to the first magnetic part 151 , and specifically may have a cylindrical shape or a polygonal columnar shape. As an example, when the first center guide part has a cylindrical shape, it may be easier to align the wireless charging transceivers facing each other regardless of the direction on the plane.
  • the height of the first center guide part and the height of the first outer guide part may be greater than the height (thickness, that is, the thickness of the conductive wire) of the first coil part 152 . Accordingly, while the first coil unit 152 is embedded in the structure in which the first magnetic unit 151 and the first magnetic flux guide unit 153 are combined, the magnetic flux generated during wireless charging can be more effectively guided to the counterpart coil unit. .
  • the first magnetic flux guide unit 153 may include a magnetic material.
  • the first magnetic flux guide part 153 may include a ferritic magnetic material, include a magnetic powder and a binder resin, or include a nanocrystalline magnetic material, and detailed descriptions of these magnetic materials are described above in the first As described in the voice part 151 .
  • the first magnetic flux guide unit 153 may include the same magnetic material as that of the first magnetic unit 151 .
  • the first magnetic flux guide part 153 may include a magnetic material different from the magnetic part.
  • the first center guide part and the first outer guide part constituting the first magnetic flux guide part 153 may include the same magnetic material or different magnetic materials.
  • the actuator 160 may drive the propeller 130 .
  • This driver 160 may be controlled by the controller 300 .
  • the driver 160 may be, for example, a motor.
  • the actuator 160 may be disposed adjacent to the propeller 130 .
  • the sensor unit 170 may include a temperature sensor capable of measuring the temperature of the monitoring target (2).
  • the sensor unit 170 may measure toxic gas, etc. generated due to a fire.
  • the sensor unit 170 may be a density measuring sensor for measuring the density of various substances included in the toxic gas, such as carbon monoxide and carbon dioxide.
  • the sensor unit 170 may be disposed adjacent to the camera 110 .
  • the sensor unit 170 is not limited thereto, and may include various sensors such as an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, a barometric pressure sensor, and an altitude sensor.
  • the flight body 180 may support the camera 110 , the fire extinguisher 120 , the propeller 130 , the battery 140 , the wireless charging receiver 150 , the actuator 160 , and the sensor unit 170 .
  • the flight body 180 may, for example, be provided with a plurality of supports supported by the charging device 200 in a state in contact with the charging device 200 when seated on the charging device 200 .
  • the charging device 200 may wirelessly charge the battery 140 of the flight device 100 .
  • This charging device 200 may include a communication means such as an antenna for communicating with the flying device 100. Also, the charging device 200 may be controlled by the controller 300 .
  • the charging device 200 may include a charging body 210 , a wireless charging transmitter 220 , a fire meter (not shown), and an airplane fire extinguisher 230 .
  • the charging body 210 may include a support part 211 and a cover part 212 .
  • the support unit 211 may support the cover unit 212 , the wireless charging transmitter 220 , and the airplane fire extinguisher 230 .
  • the support 211 may provide a seating space for the flight device 100 to be seated. When the flying device 100 is seated in the seating space of the support 211 , the support 211 may support the flying device 100 .
  • the cover 212 may cover the flying device 100 so that the flying device 100 is prevented from contacting external contaminants.
  • This cover unit 212 is placed in an open state before the flight device 100 is seated in the seating space, and can be controlled by the controller 300 to be placed in a closed state when the flight device 100 is seated in the seating space. have.
  • the wireless charging transmitter 220 may transmit power to the wireless charging receiver 150 .
  • This wireless charging transmitter 220 may be configured to be movable with respect to the charging body 210 .
  • the wireless charging transmitter 220 may be disposed on the upper side of the support 211 .
  • the wireless charging transmitter 220 may include a second magnetic unit 221 , a second coil unit 222 , and a second magnetic flux guide unit 223 .
  • the second magnetic part 221 may include a magnetic material capable of forming a magnetic field.
  • the second magnetic part 221 may include, for example, a ferritic magnetic material.
  • the spirit of the present invention is not necessarily limited thereto, and the magnetic material included in the second magnetic part 221 may be the same as the magnetic material included in the first magnetic part 151 .
  • the physical properties and shape of the ferritic magnetic material may be the same as, for example, the physical properties and shape of the ferritic magnetic material included in the first magnetic part 151 .
  • the size of the shape of the second magnetic part 221 may be different from the size of the shape of the first magnetic part 151 , for example, the size of the shape of the second magnetic part 221 is the size of the first magnetic part. It may be greater than or equal to the size of the shape of (151).
  • the second coil unit 222 may include a conductive wire.
  • the physical properties and shape of the conductive wire may be, for example, the same as the physical properties and shape of the conductive wire included in the first coil unit 152 .
  • the size of the shape of the second coil unit 222 may be different from the size of the shape of the second coil unit 222 .
  • the size of the shape of the second coil unit 222 may be different from that of the first coil unit. It may be greater than or equal to the size of the shape of (152).
  • the second coil unit 222 may be disposed to be spaced apart from the second magnetic unit 221 , for example. As another example, at least a portion of the second coil unit 222 may be embedded in the second magnetic unit 221 . The second coil unit 222 may extend in a direction parallel to the second magnetic unit 221 .
  • the second magnetic flux guide part 223 has a shape extending upward from the second magnetic part 221 .
  • the second magnetic flux guide part 223 may have a shape extending upward perpendicular to the plane direction of the second magnetic part 221 .
  • the plane direction of the second magnetic part 221 and the plane direction of the second coil part 222 may be the same, and accordingly, the second magnetic flux guide part 223 moves upward of the second coil part 222 . It may have an extended form.
  • the second magnetic flux guide part 223 may have a shape extending upwardly perpendicular to the plane direction of the second coil part 222 .
  • the second magnetic flux guide part 223 is at least one of a second center guide part disposed at the second center of the second coil part 222 and a second outer guide part disposed on the second outer side of the second coil part 222 . may contain one.
  • the second center guide part and the second outer guide part may be disposed on the second magnetic part 221 .
  • the second magnetic flux guide part 223 may include a second outer guide part surrounding the second coil part 222 .
  • the second outer guide part may have a shape extending downward from the second magnetic part 221 while wrapping around the second coil part 222 .
  • the second outer guide part may have a shape surrounding the side surface of the coil part, and accordingly, the inner diameter of the second outer guide part may be larger than the outer diameter of the second coil part 222 .
  • the second outer guide part may have a shape of a circular wall or a polygonal wall surrounding the side surface of the second coil part 222, and accordingly, the planar shape of the second outer guide part may have a hollow circular or polygonal shape. .
  • the second outer guide part has the shape of a circular wall surrounding the side surface of the coil part, it may be easier to align the wireless charging transceivers facing each other regardless of the direction on the plane.
  • the outer diameter of the second outer guide part may be the same as the outer diameter of the second magnetic part 221 .
  • the width of the second outer guide part is not particularly limited, but may be, for example, 0.2 mm to 10 mm, or 0.5 mm to 5 mm.
  • the second outer guide unit may be disposed on the second outer side of the coil unit in various other shapes and structures.
  • the second outer guide part may be arranged in the form of a wall or a pillar, standing on the side of one or more coil parts.
  • the second magnetic flux guide part 223 may further include a second center guide part penetrating the second center of the second coil part 222 .
  • the second center guide part may have a shape extending upward from the second magnetic part 221 while passing through the second center of the second coil part 222 .
  • the second center guide portion may be disposed in an empty portion of the second center of the coil portion, and accordingly, the width of the second center guide portion may be smaller than the inner diameter of the second coil portion 222 .
  • the second center guide part may have a columnar shape extending in a direction perpendicular to the second magnetic part 221 , and specifically, may have a cylindrical shape or a polygonal columnar shape.
  • the height of the second center guide part and the height of the second outer guide part may be greater than the height (thickness, that is, the thickness of the conductive wire) of the second coil part 222 . Accordingly, while the second coil unit 222 is embedded in the structure in which the second magnetic unit 221 and the second magnetic flux guide unit 223 are combined, the magnetic flux generated during wireless charging can be more effectively guided to the counterpart coil unit. .
  • the second magnetic flux guide unit 223 may include a magnetic material.
  • the second magnetic flux guide unit 223 may include a ferritic magnetic material, a magnetic powder and a binder resin, or may include a nanocrystalline magnetic material, and the detailed description of these magnetic materials is previously described in the second magnetic material. As described in the voice part 221 .
  • the second magnetic flux guide unit 223 may include the same magnetic material as that of the second magnetic unit 221 . In addition, a detailed description of the magnetic material included in the second magnetic flux guide unit 223 is the same as described in the first magnetic unit 151 .
  • the second magnetic flux guide part 223 may include a magnetic material different from the magnetic part.
  • the second center guide part and the second outer guide part constituting the second magnetic flux guide part 223 may include the same magnetic material or different magnetic materials.
  • the fire meter may measure whether a fire has occurred in the flight device 100 seated in the seating space.
  • the flight device fire extinguisher 230 may extinguish the fire generated in the flying device 100 when the fire occurring in the flying device 100 is measured by the fire meter.
  • the controller 300 may control the camera 110 , the fire extinguisher 120 , the wireless charging receiver 150 , the driver 160 , the wireless charging transmitter 220 , and the airplane fire extinguisher 230 .
  • the topographic information of the monitoring target 2 may be input to the controller 300 in advance.
  • the topographical information of the monitoring target 2 may be, for example, topographical information of a mountain in which a forest fire may occur.
  • the topographical information of the monitoring target 2 may include a location, a height, a slope, a ridge, and the like of a mountain. This controller 300 may determine the flight path for the flight device 100 to fly based on the terrain information.
  • the flight path may be, for example, a closed path extending along the circumference of a mountain.
  • the controller 300 may control the flying device 100 so that the flying device 100 moves along this flight path.
  • the controller 300 may determine the height H of the flight path so that a partial area of a mountain where wildfires occur frequently may be included in the effective imaging area ER.
  • This controller 300 may acquire the first thermal image image taken by the camera 110 while the flight device performs the first flight along the flight path.
  • the first flight refers to the flight of the flight device 100 returning to the point where the flight of the flight device 100 started again along the flight path from the point where the flight device 100 started flying.
  • the time at which the first flight is performed may be determined based on topographic information.
  • the first thermal image may include information about the first thermal image I1 and the first temperature.
  • the first thermal image I1 may be an image expressed in different colors depending on the temperature.
  • the first thermal image I1 may be, for example, an image expressed in different colors corresponding to different temperatures.
  • the first thermal image I1 may be one image among a plurality of images included in the image captured by the camera 110 .
  • the first thermal image I1 may be an image taken at any one location on the flight path.
  • the first temperature may be a temperature calculated from a first target image in which a fire area is displayed among the first thermal image I1.
  • the first target image may be an area in which colors corresponding to temperatures included in a preset temperature range among the first thermal image I1 are displayed.
  • the first temperature may be the largest temperature among temperatures included in a preset temperature range.
  • the first temperature may be a temperature calculated from the first thermal image I1 taken at any one position on the flight path, or a temperature measured by the sensor unit 170 .
  • the controller 300 may acquire the first thermal image I1 based on the image captured by the camera 110 while the flight device performs the first flight along the flight path.
  • the first flight refers to the flight of the flight device 100 returning to the point where the flight of the flight device 100 started again along the flight path from the point where the flight device 100 started flying.
  • This controller 300 may acquire the second thermal image image taken by the camera 110 while the flight device performs the second flight along the flight path.
  • the second flight refers to the flight of the flight device 100 returning to the point where the flight of the flight device 100 started again along the flight path from the point where the flight device 100 started flying. This second flight may be performed after the first flight is performed.
  • the second thermal image may include information about the second thermal image I2 and the second temperature.
  • the second thermal image I2 may be an image expressed in different colors depending on the temperature.
  • the second thermal image I2 may be, for example, an image expressed in different colors corresponding to different temperatures.
  • the second thermal image I2 may be one image among a plurality of images included in the image photographed by the camera 110 .
  • the second thermal image I2 may be an image photographed at the same position as the position where the first thermal image I1 is photographed.
  • the second temperature may be a temperature measured at the same position as the position at which the first temperature was calculated during the flight path.
  • This second temperature may be a temperature calculated from the second target image in which the fire area is displayed among the second thermal image I2.
  • the second target image may be an area in which colors corresponding to temperatures included in a preset temperature range among the second thermal image I2 are displayed.
  • the second temperature may be the largest temperature among the temperatures included in the preset temperature range.
  • the controller 300 may determine whether a fire has occurred in the monitoring target 2 based on the first thermal image and the second thermal image.
  • the controller 300 controls the monitoring target 2 A fire may have occurred.
  • the controller 300 controls the first thermal image ( Based on the superimposed image OI formed when I1) and the second thermal image I2 are projected with respect to each other, the second thermal image I2 is greater than the first thermal image I1 by a predetermined ratio or more It can be determined whether or not
  • the reference point (C) may be at least one or more predetermined positions within the monitoring target (2).
  • the controller 300 determines that the size of the second target image in the second thermal image I2 is larger than the size of the first target image in the first thermal image I1, the monitoring target ( It can be judged that there is a fire in 2).
  • the overlapped image OI may refer to an image of a region in which at least a portion of the first thermal image I1 and at least a portion of the second thermal image I2 overlap each other.
  • the controller 300 may determine whether a fire has occurred in the monitoring target (2).
  • the reference point C may be a virtual point formed on the monitoring target. This reference point C may be preset by the controller 300 based on the topographic information. As an example, the reference point C may be plural.
  • the controller 300 may determine that a fire has occurred in the monitoring target 2 .
  • the comparison temperature value may be a value compared with a difference value between the first temperature and the second temperature.
  • the controller 300 may determine that a fire has occurred in the monitoring target 2 when at least one of the first temperature and the second temperature and the reference temperature previously input to the controller 300 are higher. For example, when the reference temperature is previously input as 70 ° C, the controller 300 determines that a fire has occurred in the monitoring target 2 if any one of the first temperature and the second temperature is 70 ° C or higher. have.
  • the reference temperature may be a reference temperature for determining whether at least one of the first temperature and the second temperature is equal to or higher than a preset temperature.
  • the controller 300 may control the fire extinguisher 120 to extinguish the fire occurring in the monitoring target 2 .
  • the controller 300 may control the fire extinguisher 120 to extinguish the fire occurring in the monitoring target 2 .
  • the controller 300 may move the flight device 100 to the seating space.
  • Such a controller 300 may control the position of one or more of the flying device 100 and the wireless charging transmitter 220 so that the first magnetic flux guide unit 153 and the second magnetic flux guide unit 223 are aligned to face each other.
  • the controller 300 is the first magnetic flux guide unit 153 and the second magnetic flux guide unit 223 when the relative height of the flying device 100 with respect to the wireless charging transmitter 220 is above a predetermined height when facing each other It is possible to control the horizontal position of the flight device 100 to do so.
  • the controller 300 is flying so that the first magnetic flux guide unit 153 and the second magnetic flux guide unit 223 face each other when the relative height of the flying device 100 with respect to the wireless charging transmitter 220 is less than a predetermined height.
  • the horizontal position of the device 100 and the horizontal position of the wireless charging transmitter 220 can be controlled together.
  • the flight module control method ( S10 ) may include an image capturing step ( S100 ).
  • an image of the monitoring target 2 may be captured through the camera 110 .
  • the flight module control method (S10) may include a temperature measurement step (S200).
  • the temperature measurement step (S200) the temperature of the monitoring target (2) may be measured.
  • the temperature measuring step ( S200 ) when a fire occurs in the monitoring target 2 , the temperature of the heat generated from the monitoring target 2 may be measured.
  • the flight module control method (S10) may include a flight path determining step (S300).
  • this flight path determination step (S300) the flight path for the flight device 100 to fly may be determined based on the topographic information of the monitoring target 2 .
  • This flight path determining step (S300) may be performed after at least one of the image capturing step (S100) and the temperature measuring step (S200) is performed.
  • the flight module control method (S10) may include a first information acquisition step (S400).
  • first information is calculated based on at least one of an image captured while the flight device 100 performs a first flight along a flight path and the measured temperature of the monitoring target 2 can be
  • This first information acquisition step (S400) may be performed after the flight path determination step (S300).
  • the first information obtaining step ( S400 ) may include a first thermal image obtaining step ( S410 ).
  • the first thermal image I1 may be acquired based on the image of the monitoring target 2 photographed while the first flight of the flight device 100 is performed. .
  • the first information obtaining step ( S400 ) may include a first temperature calculating step ( S420 ).
  • the first temperature may be calculated based on the temperature of the monitoring target 2 measured while the first flight of the flight device 100 is performed.
  • the first temperature may be calculated from the first target image in which the fire area is displayed among the first thermal image I1 .
  • the flight module control method (S10) may include a second information acquisition step (S500).
  • second information may be calculated based on at least one of an image captured and measured temperature while the flight device 100 performs a second flight along a flight path.
  • the second information obtaining step ( S500 ) may include a second thermal image obtaining step ( S510 ).
  • a second thermal image I2 may be calculated based on the image of the monitoring target 2 photographed while the second flight of the flight device 100 is performed. .
  • the second information obtaining step (S500) may include a second temperature calculating step (S520).
  • the second temperature may be calculated based on the temperature of the monitoring target 2 measured while the second flight of the flight device 100 is performed.
  • the second temperature may be calculated from the second target image in which the fire area is displayed among the second thermal image I2 .
  • the flight module control method (S10) may include a fire occurrence determination step (S600).
  • the fire occurrence determination step ( S600 ) it may be determined whether a fire has occurred in the monitoring target 2 based on one or more of the first information and the second information.
  • this fire occurrence determination step (S600) when the second thermal image I2 is larger than the first thermal image I1 by a predetermined ratio or more, it can be determined that a fire has occurred in the monitoring target 2 have.
  • the reference point C is set on the first thermal image I1 and the second thermal image I2, and the reference point C on the first thermal image I1 ) and the reference point C on the second thermal image I2, the first thermal image I1 and the second thermal image I2 may be projected with respect to each other (Figs. 3 and 4). Reference).
  • the fire occurrence determination step (S600) may be performed after the second information acquisition step (S500).
  • the flight module control method (S10) may include a fire extinguishing step (S700).
  • a fire extinguishing step (S700) if it is determined that a fire has occurred in the monitoring target (2) in the fire occurrence determination step (S600), the fire can be extinguished.
  • This fire extinguishing step (S700) may be performed after the fire occurrence determination step (S600).
  • the flight module 1 may determine whether a fire has occurred in the monitoring target 2 based on the thermal image of the monitoring target 2 .
  • the flight device 100 takes a first thermal image (I1) while the first flight is performed, and shoots a second thermal image (I2) while the second flight is performed, a first thermal image ( I1) and the second thermal image I2 may be compared with each other.
  • the flight module 1 is the first through the overlap image (OI) formed when the reference point (C) displayed on each of the first thermal image (I1) and the second thermal image (I2) is projected with respect to each other to correspond to the first
  • the thermal image I1 and the second thermal image I2 may be compared with each other. Specifically, through the difference between at least a part of the first thermal image I1 and at least a part of the second thermal image I2 included in the overlapping image OI, the first thermal image I1 and the second column
  • the image images I2 can be compared with each other.
  • the flight module (1) may determine whether a fire has occurred in the monitoring target (2) based on the temperature of the monitoring target (2). For example, the flight module 1 compares the first temperature with the second temperature to determine whether a fire has occurred in the monitoring target 2, or monitors through the difference between the reference temperature and the first temperature and the second temperature It can be determined whether a fire has occurred in the target (2). When it is determined that a fire has occurred in the monitoring target 2 , the flight module 1 may initially suppress the fire through the fire extinguisher 120 .
  • the flight module 1 may control the flight device 100 so that the flight device 100 moves to the charging device 200 .
  • the flight module 1 When it is determined that a fire has occurred in the monitoring target 2, the flight module 1 has the effect of immediately suppressing the fire in the initial stage to prevent the fire from increasing in size.
  • the flight device 100 is moved toward the charging device 200 through autonomous driving so that the wireless charging of the battery 140 can be performed, so that the user does not take a separate action to monitor the fire. It has the effect of making the task achievable.

Abstract

비행모듈 제어방법은 비행장치의 촬영기가 감시대상의 적어도 일부에 대한 열화상 영상을 촬영하는 영상촬영단계; 미리 입력된 지형정보에 기초하여 상기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로를 결정하는 비행경로 결정단계; 상기 비행장치가 상기 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 촬영된 제1 열화상 영상을 획득하는 제1 정보 획득단계; 상기 비행장치가 상기 제1 비행 이후에 상기 비행경로를 따라 제2 비행을 수행하는 동안 촬영된 제2 열화상 영상을 획득하는 제2 정보 획득단계; 및 상기 제1 열화상 영상 및 상기 제2 열화상 영상 중 하나 이상에 기초하여 상기 감시대상에 화재가 발생했는지 여부를 판단하는 화재 발생여부 판단단계를 포함한다.

Description

비행모듈 및 이를 제어하는 방법
본 발명은 비행모듈 및 이를 제어하는 방법에 대한 발명이다.
최근에는 불을 발생시키기 위한 여러 도구들이 널리 사용되고 쉽게 구할 수 있다. 이러한 불을 발생시키기 위한 도구는 라이터, 휴대용 가스렌지 등이 있다. 이러한 라이터나 휴대용 가스렌지는 주로 등산객들이 등산 중에 흡연을 하거나 취사를 하는데 사용된다.
등산객이 흡연을 한 이후에 불을 제대로 끄지 않은 상태로 불이 붙은 상태의 담배꽁초에 의해 마른 나뭇잎과 같이 발화점이 낮은 물질에 불이 붙게 되거나, 휴대용 가스렌지를 사용하는 도중에 바람에 의해 주변의 마른 나뭇잎과 같이 발화점이 낮은 물질에 가스렌지의 불이 붙게 되면 큰 화재가 발생하게 된다.
한편, 산에서 발생하는 초기의 화재는 등산객이 육안으로 확인하기 어려운 경우가 많다. 이러한 초기의 화재는 신속하게 진압되지 않으면 화재의 규모가 커지게 되어 화재를 진압하기 어려운 상황이 발생하게 된다. 또한, 화재가 빈번하게 발생되는 구역은 주기적인 감시가 요구되나, 이러한 구역이 위험한 지형을 갖거나 사용자의 육안으로 식별하기 어려운 구역인 경우, 사용자는 이러한 구역을 순찰하기 어려운 문제점이 있다.
본 발명의 일 실시예는 상기와 같은 배경에 착안하여 발명된 것으로서, 사용자의 육안으로 확인되기 어려운 초기의 화재를 신속하게 진압시킬 수 있는 비행모듈을 제공하고자 한다.
또한, 화재가 빈번하게 발생되는 구역을 관리자 없이도 주기적으로 감시할 수 있는 비행모듈을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 비행장치의 촬영기가 감시대상의 적어도 일부에 대한 열화상 영상을 촬영하는 영상촬영단계; 미리 입력된 지형정보에 기초하여 상기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로를 결정하는 비행경로 결정단계; 상기 비행장치가 상기 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 촬영된 제1 열화상 영상을 획득하는 제1 정보 획득단계; 상기 비행장치가 상기 제1 비행 이후에 상기 비행경로를 따라 제2 비행을 수행하는 동안 촬영된 제2 열화상 영상을 획득하는 제2 정보 획득단계; 및 상기 제1 열화상 영상 및 상기 제2 열화상 영상 중 하나 이상에 기초하여 상기 감시대상에 화재가 발생했는지 여부를 판단하는 화재 발생여부 판단단계를 포함하는, 비행모듈 제어방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제1 정보 획득단계는, 상기 제1 열화상 영상으로부터 제1 열화상이미지를 획득하는 제1 열화상이미지 획득단계를 포함하고, 상기 제2 정보 획득단계는, 상기 제2 열화상 영상으로부터 제2 열화상이미지를 획득하는 제2 열화상이미지 획득단계를 포함하고, 상기 화재 발생여부 판단단계에서는, 상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단될 수 있다.
또한, 상기 화재 발생여부 판단단계에서는, 상기 제1 열화상이미지 및 상기 제2 열화상이미지에 있어서, 상기 감시 대상 내의 적어도 하나 이상의 위치를 기준점으로 설정하고, 상기 제1 열화상이미지 상의 기준점과 상기 제2 열화상이미지 상의 기준점이 대응되도록 상기 제1 열화상이미지와 상기 제2 열화상이미지를 서로에 대하여 투영시켰을 때, 형성되는 중첩이미지에 기초하여 상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 상기 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제1 정보 획득단계는, 상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 제1 온도를 산출하는 제1 온도 산출단계를 포함하고, 상기 제2 정보 획득단계는, 상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 제2 온도를 산출하는 제2 온도 산출단계를 포함하고, 상기 화재 발생여부 판단단계에서는, 상기 제1 온도와 상기 제2 온도의 차이가 기 설정된 임계값 이상일 때 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단될 수 있다.
또한, 상기 제1 정보 획득단계는, 상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 제1 온도를 산출하는 제1 온도 산출단계를 포함하고, 상기 제2 정보 획득단계는, 상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 제2 온도를 산출하는 제2 온도 산출단계를 포함하고, 상기 화재 발생여부 판단단계에서는, 상기 제1 온도와 상기 제2 온도 중 적어도 하나 이상이 기준온도 이상일 때 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단될 수 있다.
또한, 상기 비행경로 결정단계에서는, 상기 감시대상의 지형정보 및 유효촬영영역을 기초로 상기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로가 결정되고, 상기 유효촬영영역은 상기 촬영기의 화각 및 상기 촬영기의 유효촬영거리에 의해 결정되고, 상기 촬영기의 화각은 상기 촬영기에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 어느 지점과 대응되는 상기 감시대상의 일지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제1 직선과, 상기 이미지의 가장자리 중 상기 어느 지점의 반대측에 위치하는 다른 지점과 대응되는 상기 감시대상의 타지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제2 직선 사이의 각도로 정의되고, 상기 유효촬영거리는 상기 감시대상의 일지점 및 타지점 중 어느 하나와 상기 촬영기 사이의 거리로 정의될 수 있다.
또한, 상기 화재 발생여부 판단단계에서 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단될 때, 상기 화재를 소화시키는 화재 소화단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감시대상의 적어도 일부에 대한 열화상 영상을 촬영하기 위한 촬영기를 포함하는 비행장치; 및 상기 감시대상의 지형정보가 미리 입력되고, 상기 촬영기에 기초하여 상기 비행장치를 제어하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는, 상기 지형정보를 기초로 상기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로를 결정하고, 상기 비행장치가 상기 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 제1 열화상 영상을 획득하고, 상기 비행장치가 상기 비행경로를 따라 상기 제1 비행 이후에 제2 비행을 수행하는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 제2 열화상 영상을 획득하고, 상기 제1 열화상 영상 및 상기 제2 열화상 영상 중 하나 이상에 기초하여 상기 감시대상에 화재가 발생했는지 여부를 판단하는, 비행모듈이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제1 열화상 영상은 상기 비행장치의 상기 제1 비행이 수행되는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 상기 제1 열화상 영상에 기초하여 상기 제어기에 의해 획득되는 제1 열화상이미지를 포함하고, 상기 제2 열화상 영상은 상기 비행장치의 상기 제2 비행이 수행되는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 상기 제2 열화상 영상에 기초하여 상기 제어기에 의해 획득되는 제2 열화상이미지를 포함하고, 상기 제어기는, 상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한. 상기 제어기는, 상기 제1 열화상이미지 및 상기 제2 열화상이미지에 있어서, 상기 감시 대상 내의 적어도 하나 이상의 위치를 기준점으로 설정하고, 상기 제1 열화상이미지 상의 기준점과 상기 제2 열화상이미지 상의 기준점이 대응되도록 상기 제1 열화상이미지와 상기 제2 열화상이미지를 서로에 대하여 투영시켰을 때, 형성되는 중첩이미지에 기초하여 상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 상기 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제1 열화상 영상은, 상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 산출된 제1 온도에 대한 정보를 포함하고, 상기 제2 열화상 영상은, 상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 산출된 제2 온도에 대한 정보를 포함하고, 상기 제어기는, 상기 제1 온도와 상기 제2 온도의 차이가 기 설정된 임계값 이상으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제1 열화상 영상은, 상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 산출된 제1 온도에 대한 정보를 포함하고, 상기 제2 열화상 영상은, 상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 산출된 제2 온도에 대한 정보를 포함하고, 상기 제어기에는 기준온도가 미리 입력되고, 상기 제어기는, 상기 제1 온도 및 상기 제2 온도 중 적어도 하나 이상이 상기 기준온도 이상일 때, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어기는, 상기 지형정보 및 상기 촬영기의 유효촬영영역에 기초하여 기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로를 결정하고, 상기 유효촬영영역은 상기 촬영기의 화각 및 상기 촬영기의 유효촬영거리에 의해 결정되고, 상기 촬영기의 화각은, 상기 촬영기에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 어느 지점과 대응되는 상기 감시대상의 일지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제1 직선과, 상기 이미지의 가장자리 중 상기 어느 지점의 반대측에 위치하는 다른 지점과 대응되는 상기 감시대상의 타지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제2 직선 사이의 각도로 정의되고, 상기 유효촬영거리는 상기 감시대상의 일지점 및 타지점 중 어느 하나와 상기 촬영기 사이의 거리로 정의될 수 있다.
또한, 상기 감시대상에 발생한 화재를 소화시키기 위한 소화기를 더 포함하고, 상기 제어기는, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단될 때, 상기 감시대상에 발생된 화재를 소화시키도록 상기 소화기를 제어할 수 있다.
또한, 무선충전 송신기를 포함하는 충전장치를 더 포함하고, 상기 비행장치는 상기 무선충전 송신기와 마주하도록 배치될 때 상기 무선충전 송신기로부터 전력을 수신하기 위한 무선충전 수신기를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈은 사용자의 육안으로 확인되기 어려운 초기의 산불을 신속하게 진압시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈은 화재가 빈번하게 발생되는 구역을 관리자 없이도 주기적으로 감시 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈을 개념적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈을 개념적으로 도시한 측면도이다.
도 3은 제1 열화상이미지와 제2 열화상이미지를 나타낸 도면이다.
도 4는 제1 열화상이미지와 제2 열화상이미지가 서로에 대해 투영되어 중첩이미지가 형성된 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행장치의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행장치의 정면도이다.
도 7은 비행장치가 충전장치 상에 안착된 모습을 나타낸 도면이다.
도 8은 서로 마주하도록 배향된 무선충전 수신기와 무선충전 송신기의 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈을 제어하는 방법을 개략적으로 나타낸 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
아울러 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결', '지지', '안착', '접촉'된다고 언급된 때에는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 지지, 안착, 접촉될 수도 있지만 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.
또한, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에서 상부, 상면 등의 표현은 도면에 도시를 기준으로 설명한 것이며 해당 대상의 방향이 변경되면 다르게 표현될 수 있음을 미리 밝혀둔다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈(1)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈(1)은 감시대상(2)에 화재가 발생한 것을 측정할 수 있다. 감시대상(2)은 일 예로, 산, 공장, 원전 설비 등일 수 있다. 또한, 감시대상(2)은 산에 있어서 고도가 높은 구역, 공장에 있어서 사용자의 이동이 거의 없는 구역 등 사용자의 육안으로 확인하기 어려운 구역이 포함된 장소일 수 있다. 이러한 비행모듈(1)은 비행장치(100), 충전장치(200), 및 제어기(300)를 포함할 수 있다.
도 4 내지 도 6을 더 참조하면, 비행장치(100)는 공중을 비행하면서 감시대상(2)을 촬영할 수 있다. 이러한 비행장치(100)는 일 예로, 드론일 수 있다. 이러한 비행장치(100)는 위치정보 산출에 필요한 GPS신호를 수신하는 GPS모듈이 구비될 수 있고, 이러한 GPS모듈은 후술할 촬영기(110)에서 촬영된 영상정보와 수신되는 GPS신호를 상호 동기화하여 촬영지역의 위치정보가 관제센터에 전송되도록 구성될 수 있다. 이러한 비행장치(100)는 제어기(300)에 의해 제어될 수 있다. 이러한 비행장치(100)는 촬영기(110), 소화기(120), 프로펠러(130), 배터리(140), 무선충전 수신기(150), 구동기(160), 센서유닛(170) 및 비행바디(180)를 포함할 수 있다.
촬영기(110)는 감시대상(2)에 대한 영상을 촬영할 수 있다. 이러한 촬영기(110)는 감시대상(2) 중 유효촬영영역(ER) 내에 위치하는 부분을 촬영할 수 있다. 유효촬영영역(ER)은 촬영기(110)가 식별 가능한 영상을 촬영할 수 있는 영역을 의미할 수 있다. 이러한 유효촬영영역(ER)은 촬영기(110)의 화각(A) 및 촬영기(110)의 유효촬영거리(d)에 의해 결정될 수 있다. 이러한 유효촬영영역(ER)은 일 예로, 촬영기(110)의 화각(A) 및 촬영기(110)의 유효촬영거리(d)에 의해 제공되는 공간일 수 있다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 촬영기(110)의 화각(A)은 감시대상(2)의 일지점과 촬영기(110)를 지나는 가상의 제1 직선(L1)과 감시대상(2)의 타지점과 촬영기(110)를 지나는 가상의 제2 직선(L2) 사이의 각도로 정의될 수 있다. 감시대상(2)의 일지점은 촬영기(110)에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 어느 지점과 대응될 수 있다. 이러한 감시대상(2)의 일지점은 일 예로, 도 2에 도시된 제1 직선(L1)과 감시대상(2)이 교차되는 점을 의미할 수 있다. 또한, 감시대상(2)의 타지점은 촬영기(110)에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 어느 지점의 반대측의 다른 지점과 대응될 수 있다. 이러한 감시대상(2)의 타지점은 일 예로, 도 2에 도시된 제2 직선(L2)과 감시대상(2)이 교차되는 점을 의미할 수 있다.
이러한 감시대상(2)의 일지점과 감시대상(2)의 타지점 사이의 거리는, 촬영기(110)에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 임의의 두 점에 대응되는 감시대상(2)의 임의의 두 지점 사이의 거리보다 크거나 같다. 다시 말해, 촬영기(110)의 화각(A)은 촬영기(110)에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 임의의 두 점에 대응되는 감시대상(2)의 두 지점에 의해 결정되는 가장 큰 각도일 수 있다. 또한, 유효촬영거리(d)는 감시대상(2)의 일지점 및 타지점 중 하나와 촬영기(110) 사이의 거리를 의미할 수 있다. 이러한 촬영기(110)는 일 예로, 열화상 카메라일 수 있다.
소화기(120)는 감시대상(2)에 발생한 화재를 소화시킬 수 있다. 예를 들어, 소화기(120)는 감시대상(2)에 화재가 발생될 때 감시대상(2)에 소화 약제를 분사함으로써 화재를 진압할 수 있다. 소화 약제는, 일 예로, 폭발성 소화 약제를 포함할 수 있다. 이러한 소화기(120)는 복수 개로 제공될 수 있다. 이러한 복수 개의 소화기(120) 중 어느 일부는 감시대상(2)에 발생한 화재를 소화시킬 수 있고, 다른 일부는 배터리(140)에 발생한 화재를 소화시킬 수 있다. 이러한 복수 개의 소화기(120) 중 배터리(140)에 발생한 화재를 소화시킬 수 있는 소화기(120)는 배터리(140)를 둘러싸도록 배치될 수 있다.
프로펠러(130)는 비행장치(100)가 공중을 비행하도록 할 수 있다. 이러한 프로펠러(130)는 복수 개로 제공될 수 있다. 이러한 복수 개의 프로펠러(130)는 서로 이격되어 비행바디(180)에 연결될 수 있다. 이러한 프로펠러(130)는 구동기(160)에 의해 구동될 수 있다.
배터리(140)는 촬영기(110) 및 구동기(160)에 전력을 공급할 수 있다. 이러한 배터리(140)에는 배터리(140)의 온도를 측정하기 위한 온도측정기가 설치될 수 있다. 이러한 온도측정기에서 배터리(140)의 발화점 이상의 온도가 측정될 때, 소화기(120)에 의해 배터리(140)에 발생한 화재가 진압될 수 있다. 이러한 배터리(140)는 비행바디(180)의 내부에 배치될 수 있다.
도 7 및 도 8을 더 참조하면, 무선충전 수신기(150)는 충전장치(200)로부터 전력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 무선충전 수신기(150)는 후술할 무선충전 송신기(220)와 마주하도록 배치될 때 무선충전 송신기(220)로부터 전력을 수신할 수 있다. 이러한 무선충전 수신기(150)에 수신된 전력은 배터리(140)에 인가되어, 배터리(140)가 충전될 수 있다. 이러한 무선충전 수신기(150)는 비행바디(180)의 하부에 연결될 수 있다. 이러한 무선충전 수신기(150)는 제1 자성부(151), 제1 코일부(152) 및 제1 자속 가이드부(153)를 포함할 수 있다.
제1 자성부(151)는 자기장을 형성할 수 있는 자성체를 포함할 수 있다. 이러한 제1 자성부(151)는 일 예로, 페라이트계 자성체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 페라이트계 자성체의 구체적인 화학식은 MOFe2O3(여기서 M은 Mn, Zn, Cu, Ni 등의 1종 이상의 2가 금속 원소이다)로 표시될 수 있다. 상기 페라이트계 자성체는 소결된 것이 투자율과 같은 자성 특성 면에서 유리하다. 상기 소결된 페라이트계 자성체는 원료 성분들을 혼합하고 하소 후 분쇄하고, 이를 바인더 수지와 혼합하여 성형하고 소성하여 시트 또는 블록 형태로 제조될 수 있다. 더 자세한 예로, 페라이트계 자성체는 Ni-Zn계, Mg-Zn계, 또는 Mn-Zn계 페라이트를 포함할 수 있고, Mn-Zn계 페라이트는 85 kHz의 주파수에서 실온 내지 100 ℃ 이상의 온도 범위에 걸쳐 높은 투자율, 낮은 투자손실, 및 높은 포화 자속 밀도를 나타낼 수 있다.
다른 예로서 제1 자성부(151)는 자성 분말 및 바인더 수지를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1 자성부(151)는 바인더 수지에 의해 자성 분말들이 서로 결합됨으로써, 넓은 면적에서 전체적으로 결함이 적으면서 충격에 의해 손상이 적을 수 있다. 상기 자성 분말은 산화물계 자성 분말, 금속계 자성 분말, 또는 이들의 혼합 분말일 수 있다. 예를 들어, 상기 산화물계 자성 분말은 페라이트계 분말, 구체적으로 Ni-Zn계, Mg-Zn계, Mn-Zn계 페라이트 분말일 수 있다. 또한 상기 금속계 자성 분말은 Fe-Si-Al 합금 자성 분말, 또는 Ni-Fe 합금 자성 분말일 수 있고, 보다 구체적으로 샌더스트(sendust) 분말, 또는 퍼말로이(permalloy) 분말일 수 있다. 또한 상기 자성 분말은 나노결정성(nanocrystalline) 자성 분말일 수 있고, 예를 들어 Fe계 나노결정성 자성 분말일 수 있으며, 구체적으로 Fe-Si-Al계 나노결정성 자성 분말, Fe-Si-Cr계 나노결정성 자성 분말, 또는 Fe-Si-B-Cu-Nb계 나노결정성 자성 분말일 수 있다. 상기 자성 분말의 평균 입경은 약 3 nm 내지 약 1 mm, 약 1 ㎛ 내지 300 ㎛, 약 1 ㎛ 내지 50 ㎛, 또는 약 1 ㎛ 내지 10 ㎛의 범위일 수 있다. 제1 자성부(151)는 상기 자성 분말을 10 중량% 이상, 50 중량% 이상, 70 중량% 이상, 또는 85 중량% 이상의 양으로 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 자성부(151)는 상기 자성 분말을 10 중량% 내지 99 중량%, 10 중량% 내지 95 중량%, 또는 50 중량% 내지 95 중량%의 양으로 포함할 수 있다. 상기 바인더 수지로서 폴리이미드 수지, 폴리아미드 수지, 폴리카보네이트 수지, 아크릴로니트릴-부타디엔-스티렌(ABS) 수지, 폴리프로필렌 수지, 폴리에틸렌 수지, 폴리스티렌 수지, 폴리페닐설파이드(PSS) 수지, 폴리에테르에테르케톤(PEEK) 수지, 실리콘 수지, 아크릴 수지, 폴리우레탄 수지, 폴리에스테르 수지, 이소시아네이트 수지, 에폭시 수지 등이 예시될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
제1 자성부(151)는 시트 형태 또는 블록 형태를 가질 수 있다. 또한, 제1 자성부(151)의 두께(M)는 0.5 mm 내지 10 mm일 수 있고, 구체적으로, 1 mm 내지 9 mm, 2 mm 내지 8 mm, 또는 3 mm 내지 7 mm일 수 있다. 제1 자성부(151)의 면적은 200 cm2 이상, 400 cm2 이상, 또는 600 cm2 이상일 수 있고, 또한 10,000 cm2 이하일 수 있다. 또한 제1 자성부(151)는 다수의 자성 단위체가 조합되어 구성될 수 있으며, 이때, 상기 자성 단위체의 면적은 60 cm2 이상, 90 cm2 이상, 또는 95 cm2 내지 900 cm2일 수 있다.
제1 자성부(151)는 제1 코일부(152)와 평행한 방향으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 제1 자성부(151)가 평면 시트 형상을 가지고 제1 코일부(152)가 평면 코일 형상을 가지며, 제1 자성부(151)와 제1 코일부(152)가 서로 평행하게 배치될 수 있다. 제1 자성부(151)의 평면 형상은 다각형, 모서리가 둥근 다각형, 또는 원형의 형태일 수 있다. 예를 들어, 제1 자성부(151)는 사각 시트의 형상일 경우 한 변의 길이가 100 mm 내지 700 mm, 200 mm 내지 500 mm, 또는 300 mm 내지 350 mm일 수 있다. 구체적인 일례로서, 제1 자성부(151)는 한 변의 길이가 300 mm 내지 350 mm인 사각 시트로서 3 mm 내지 7 mm의 두께를 가질 수 있다.
제1 자성부(151)는 비행장치(100)의 무선충전 표준 주파수 근방에서 일정 수준의 자성 특성을 가질 수 있다. 제1 자성부(151)의 85 kHz에서 투자율은 소재에 따라 달라질 수 있으나 5 이상, 예를 들어 5 내지 150,000일 수 있으며, 구체적인 소재에 따라 5 내지 300, 500 내지 3,500, 또는 10,000 내지 150,000일 수 있다. 또한 제1 자성부(151)의 85 kHz에서 투자손실은 소재에 따라 달라질 수 있으나 0 이상, 예를 들어 0 내지 50,000일 수 있으며, 구체적인 소재에 따라 0 내지 1,000, 1 내지 100, 100 내지 1,000, 또는 5,000 내지 50,000일 수 있다.
제1 코일부(152)는 전도성 와이어를 포함할 수 있다. 전도성 와이어는 전도성 물질을 포함할 수 있다. 예를 들어, 전도성 와이어는 구리, 니켈, 금, 은, 아연 및 주석으로 이루어진 군으로부터 선택되는 1종 이상의 금속을 포함할 수 있다. 또한, 전도성 와이어는 절연성 외피를 구비할 수 있다. 절연성 외피는 일 예로, 절연성 고분자 수지를 포함할 수 있다. 더 자세한 예로, 절연성 외피는 폴리염화비닐(PVC) 수지, 폴리에틸렌(PE) 수지, 테프론 수지, 실리콘 수지, 폴리우레탄 수지 등을 포함할 수 있다. 이러한 전도성 와이어의 굵기(직경)는 0.1 mm 이상 또는 1 mm 이상일 수 있고, 또한, 10 mm 이하 또는 5 mm 이하일 수 있으며, 예를 들어 0.1 mm 내지 10 mm, 0.1 mm 내지 5 mm, 또는 1 mm 내지 5 mm일 수 있다.
이러한 전도성 와이어는 평면 코일이 감긴 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 평면 코일은 평면 나선 코일(planar spiral coil)을 포함할 수 있다. 또한, 평면 코일의 형태는 원형, 타원형, 다각형, 또는 모서리가 둥근 다각형의 형태일 수 있다. 일 예로, 제1 코일부(152)는 평면의 원형 형태를 가질 수 있고, 그에 따라 서로 대면하는 무선충전 송수신기 간에 평면 상의 방향에 관계 없이 정렬하는데 보다 용이할 수 있다.
또한, 평면 코일의 외경은 1 cm 이상, 3 cm 이상, 4 cm 이상, 또는 5 cm 이상일 수 있으며, 또한, 100 cm 이하, 50 cm 이하, 또는 30 cm 이하일 수 있고, 예를 들어, 1 cm 내지 100 cm, 3 cm 내지 50 cm, 또는 4 cm 내지 30 cm일 수 있다. 또한, 평면 코일의 중심부에 도전성 와이어가 존재하지 않고 비어 있을 수 있으며, 이러한 평면 코일의 내경은 0.1 cm 이상, 0.5 cm 이상, 또는 1 cm 이상일 수 있고, 또한, 20 cm 이하, 또는 10 cm 이하일 수 있으며, 예를 들어 0.5 cm 내지 20 cm, 또는 1 cm 내지 10 cm일 수 있다.
이러한 평면 코일의 감긴 횟수는 3회 이상, 5회 이상, 또는 10회 이상일 수 있으며, 또한, 50회 이하, 또는 30회 이하일 수 있고, 예를 들어, 3회 내지 50회, 또는 5회 내지 30회일 수 있다. 또한, 평면 코일 형태 내에서 전도성 와이어 간의 간격은 0.01 cm 내지 1 cm, 0.01 cm 내지 0.5 cm, 또는 0.05 cm 내지 0.5 cm일 수 있다.
이러한 제1 코일부(152)는 일 예로, 제1 자성부(151)와 이격되도록 배치될 수 있다. 다른 예로, 제1 코일부(152)는 제1 자성부(151)의 내부에 적어도 일부가 매립될 수 있다. 이러한 제1 코일부(152)는 제1 자성부(151)와 나란한 방향으로 연장될 수 있다.
제1 자속 가이드부(153)는 제1 자성부(151)로부터 하방으로 연장된 형태를 갖는다. 구체적으로, 제1 자속 가이드부(153)는 제1 자성부(151)의 면 방향에 대해 수직한 하방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 또한, 제1 자성부(151)의 면 방향과 제1 코일부(152)의 면 방향이 동일할 수 있고, 그에 따라 제1 자속 가이드부(153)는 제1 코일부(152)의 하방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 구체적으로 제1 자속 가이드부(153)는 제1 코일부(152)의 면 방향에 대해서도 수직한 하방으로 연장된 형태를 가질 수 있다.
제1 자속 가이드부(153)는 제1 코일부(152)의 제1 중심에 배치되는 제1 중심 가이드부 및 제1 코일부(152)의 제1 외곽에 배치되는 제1 외곽 가이드부 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 중심 가이드부 및 제1 외곽 가이드부는 제1 자성부(151) 상에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 자속 가이드부(153)는 제1 코일부(152)의 주위를 감싸는 제1 외곽 가이드부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 외곽 가이드부는 제1 코일부(152)의 주위를 감싸면서 제1 자성부(151)로부터 하방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 제1 외곽 가이드부는 코일부의 측면을 둘러싸는 형태를 가질 수 있고, 이에 따라 제1 외곽 가이드부의 내경은 제1 코일부(152)의 외경보다 클 수 있다. 제1 외곽 가이드부는 제1 코일부(152)의 측면을 둘러싸는 원형 벽 또는 다각형 벽의 형태를 가질 수 있고, 이에 따라 제1 외곽 가이드부의 평면 형태는 속이 빈 원형 또는 다각형의 형태를 가질 수 있다. 이처럼 제1 외곽 가이드부가 코일부의 측면을 둘러싸는 원형 벽의 형태를 가질 경우, 서로 대면하는 무선충전 송수신기 간에 평면 상의 방향에 관계 없이 정렬하는데 보다 용이할 수 있다.
제1 외곽 가이드부의 외경은 제1 자성부(151)의 외경과 동일할 수 있다. 또한, 제1 외곽 가이드부의 폭은 특별히 한정되지 않으나, 예를 들어 0.2 mm 내지 10 mm, 또는 0.5 mm 내지 5 mm일 수 있다. 제1 외곽 가이드부는 그 외 다양한 형태 및 구조로 코일부의 제1 외곽에 배치될 수도 있다. 예를 들어, 제1 외곽 가이드부는 벽의 형태 또는 기둥 형태로 하나 이상 코일부의 측면에 세워져서 배치될 수도 있다. 또한, 제1 자속 가이드부(153)는 제1 코일부(152)의 제1 중심을 관통하는 제1 중심 가이드부를 더 포함할 수 있다. 제1 중심 가이드부는 제1 코일부(152)의 제1 중심을 관통하면서 제1 자성부(151)로부터 하방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 제1 중심 가이드부는 코일부의 제1 중심의 비어 있는 부분에 배치될 수 있고, 이에 따라 제1 중심 가이드부의 폭은 제1 코일부(152)의 내경보다 작을 수 있다. 제1 중심 가이드부는 제1 자성부(151)에 수직 방향으로 연장된 기둥 형태를 가질 수 있고, 구체적으로 원기둥의 형태 또는 다각형 기둥 형태를 가질 수 있다. 일 예로, 제1 중심 가이드부는 원기둥의 형태를 가질 경우, 서로 대면하는 무선충전 송수신기 간에 평면 상의 방향에 관계 없이 정렬하는데 보다 용이할 수 있다.
제1 중심 가이드부의 높이 및 제1 외곽 가이드부의 높이는 제1 코일부(152)의 높이(두께, 즉 도전성 와이어의 굵기)보다 클 수 있다. 그에 따라 제1 자성부(151)와 제1 자속 가이드부(153)가 결합된 구조 내에 제1 코일부(152)가 매립되면서 무선충전 시에 발생하는 자속이 상대 코일부로 보다 효과적으로 가이드될 수 있다. 제1 자속 가이드부(153)는 자성체를 포함할 수 있다. 제1 자속 가이드부(153)는 페라이트계 자성체를 포함하거나, 자성 분말 및 바인더 수지를 포함하거나, 또는 나노결정성(nanocrystalline) 자성체를 포함할 수 있으며, 이들 자성체에 대한 구체적인 설명은 앞서 제1 자성부(151)에서 설명한 바와 같다.
제1 자속 가이드부(153)는 제1 자성부(151)와 동일한 자성체를 포함할 수 있다. 제1 자속 가이드부(153)는 자성부와 다른 자성체를 포함하여도 무방하다. 또한, 제1 자속 가이드부(153)를 구성하는 제1 중심 가이드부 및 제1 외곽 가이드부는 서로 동일한 자성체를 포함하거나 다른 자성체를 포함할 수 있다.
구동기(160)는 프로펠러(130)를 구동시킬 수 있다. 이러한 구동기(160)는 제어기(300)에 의해 제어될 수 있다. 이러한 구동기(160)는 일 예로, 모터일 수 있다. 이러한 구동기(160)는 프로펠러(130)와 인접하게 배치될 수 있다.
센서유닛(170)은 감시대상(2)의 온도를 측정할 수 있는 온도센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서유닛(170)은 화재로 인하여 발생되는 유독가스 등을 측정할 수 있다. 예를 들어, 센서유닛(170)은 일산화탄소, 이산화탄소 등 유독가스에 포함된 여러 물질의 밀도를 측정하기 위한 밀도 측정센서일 수 있다. 이러한 센서유닛(170)은 촬영기(110)와 인접하게 배치될 수 있다. 다만, 이러한 센서유닛(170)은 이에 한정되는 것은 아니며, 가속도센서, 지자기센서, 기압센서, 고도센서 등의 다양한 센서를 포함할 수도 있다.
비행바디(180)는 촬영기(110), 소화기(120), 프로펠러(130), 배터리(140), 무선충전 수신기(150), 구동기(160) 및 센서유닛(170)을 지지할 수 있다. 이러한 비행바디(180)에는 일 예로, 충전장치(200) 상에 안착될 때, 충전장치(200)와 접촉된 상태에서 충전장치(200)에 지지되는 복수 개의 지지체가 구비될 수 있다.
충전장치(200)는 비행장치(100)의 배터리(140)를 무선으로 충전할 수 있다. 이러한 충전장치(200)는 비행장치(100)와 통신하기 위한 안테나 등의 통신 수단을 포함할 수 있다. 또한, 충전장치(200)는 제어기(300)에 의해 제어될 수 있다. 이러한 충전장치(200)는 충전바디(210), 무선충전 송신기(220), 화재측정기(미도시) 및 비행장치 소화기(230)를 포함할 수 있다.
충전바디(210)는 지지부(211) 및 커버부(212)를 포함할 수 있다. 지지부(211)는 커버부(212), 무선충전 송신기(220) 및 비행장치 소화기(230)를 지지할 수 있다. 또한, 지지부(211)는 비행장치(100)가 안착되기 위한 안착공간을 제공할 수 있다. 이러한 지지부(211)의 안착공간에 비행장치(100)가 안착될 때, 지지부(211)는 비행장치(100)를 지지할 수 있다.
커버부(212)는 안착공간에 비행장치(100)가 안착될 때, 비행장치(100)가 외부의 오염물과 접촉되는 것이 차단되도록 비행장치(100)를 커버할 수 있다. 이러한 커버부(212)는 비행장치(100)가 안착공간에 안착되기 전에는 개방상태에 놓이고, 비행장치(100)가 안착공간에 안착되면 폐쇄상태에 놓이도록 제어기(300)에 의해 제어될 수 있다.
무선충전 송신기(220)는 무선충전 수신기(150)로 전력을 전송할 수 있다. 이러한 무선충전 송신기(220)는 충전바디(210)에 대하여 이동 가능하게 구성될 수 있다. 이러한 무선충전 송신기(220)는 지지부(211)의 상측에 배치될 수 있다. 이러한 무선충전 송신기(220)는 제2 자성부(221), 제2 코일부(222) 및 제2 자속 가이드부(223)를 포함할 수 있다.
제2 자성부(221)는 자기장을 형성할 수 있는 자성체를 포함할 수 있다. 제2 자성부(221)는 일 예로, 페라이트계 자성체를 포함할 수 있다. 다만, 본 발명의 사상이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 또한, 제2 자성부(221)에 포함된 자성체는 제1 자성부(151)에 포함된 자성체와 동일할 수 있다.
이러한 페라이트계 자성체의 물성 및 모양은 일 예로, 제1 자성부(151)에 포함되는 페라이트계 자성체의 물성 및 형상과 동일하게 구성될 수 있다. 한편, 제2 자성부(221)의 형상의 크기는 제1 자성부(151)의 형상의 크기와 상이할 수 있으며, 일 예로, 제2 자성부(221)의 형상의 크기는 제1 자성부(151)의 형상의 크기보다 크거나 같을 수 있다.
제2 코일부(222)는 전도성 와이어를 포함할 수 있다. 이러한 전도성 와이어의 물성 및 모양은 일 예로, 제1 코일부(152)에 포함되는 전도성 와이어의 물성과 모양이 동일하게 구성될 수 있다. 한편, 제2 코일부(222)의 형상의 크기는 제2 코일부(222)의 형상의 크기와 상이할 수 있으며, 일 예로, 제2 코일부(222)의 형상의 크기는 제1 코일부(152)의 형상의 크기보다 크거나 같을 수 있다.
이러한 제2 코일부(222)는 일 예로, 제2 자성부(221)와 이격되도록 배치될 수 있다. 다른 예로, 제2 코일부(222)는 제2 자성부(221)의 내부에 적어도 일부가 매립될 수 있다. 이러한 제2 코일부(222)는 제2 자성부(221)와 나란한 방향으로 연장될 수 있다.
제2 자속 가이드부(223)는 제2 자성부(221)로부터 상방으로 연장된 형태를 갖는다. 구체적으로, 제2 자속 가이드부(223)는 제2 자성부(221)의 면 방향에 대해 수직한 상방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 또한, 제2 자성부(221)의 면 방향과 제2 코일부(222)의 면 방향이 동일할 수 있고, 그에 따라 제2 자속 가이드부(223)는 제2 코일부(222)의 상방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 구체적으로 제2 자속 가이드부(223)는 제2 코일부(222)의 면 방향에 대해서도 수직한 상방으로 연장된 형태를 가질 수 있다.
제2 자속 가이드부(223)는 제2 코일부(222)의 제2 중심에 배치되는 제2 중심 가이드부 및 제2 코일부(222)의 제2 외곽에 배치되는 제2 외곽 가이드부 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2 중심 가이드부 및 제2 외곽 가이드부는 제2 자성부(221) 상에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 자속 가이드부(223)는 제2 코일부(222)의 주위를 감싸는 제2 외곽 가이드부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제2 외곽 가이드부는 제2 코일부(222)의 주위를 감싸면서 제2 자성부(221)로부터 하방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 제2 외곽 가이드부는 코일부의 측면을 둘러싸는 형태를 가질 수 있고, 이에 따라 제2 외곽 가이드부의 내경은 제2 코일부(222)의 외경보다 클 수 있다. 제2 외곽 가이드부는 제2 코일부(222)의 측면을 둘러싸는 원형 벽 또는 다각형 벽의 형태를 가질 수 있고, 이에 따라 제2 외곽 가이드부의 평면 형태는 속이 빈 원형 또는 다각형의 형태를 가질 수 있다. 이처럼 제2 외곽 가이드부가 코일부의 측면을 둘러싸는 원형 벽의 형태를 가질 경우, 서로 대면하는 무선충전 송수신기 간에 평면 상의 방향에 관계 없이 정렬하는데 보다 용이할 수 있다.
제2 외곽 가이드부의 외경은 제2 자성부(221)의 외경과 동일할 수 있다. 또한, 제2 외곽 가이드부의 폭은 특별히 한정되지 않으나, 예를 들어 0.2 mm 내지 10 mm, 또는 0.5 mm 내지 5 mm일 수 있다. 제2 외곽 가이드부는 그 외 다양한 형태 및 구조로 코일부의 제2 외곽에 배치될 수도 있다. 예를 들어, 제2 외곽 가이드부는 벽의 형태 또는 기둥 형태로 하나 이상 코일부의 측면에 세워져서 배치될 수도 있다. 또한, 제2 자속 가이드부(223)는 제2 코일부(222)의 제2 중심을 관통하는 제2 중심 가이드부를 더 포함할 수 있다. 제2 중심 가이드부는 제2 코일부(222)의 제2 중심을 관통하면서 제2 자성부(221)로부터 상방으로 연장된 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 제2 중심 가이드부는 코일부의 제2 중심의 비어 있는 부분에 배치될 수 있고, 이에 따라 제2 중심 가이드부의 폭은 제2 코일부(222)의 내경보다 작을 수 있다. 제2 중심 가이드부는 제2 자성부(221)에 수직 방향으로 연장된 기둥 형태를 가질 수 있고, 구체적으로 원기둥의 형태 또는 다각형 기둥 형태를 가질 수 있다.
제2 중심 가이드부의 높이 및 제2 외곽 가이드부의 높이는 제2 코일부(222)의 높이(두께, 즉 도전성 와이어의 굵기)보다 클 수 있다. 그에 따라 제2 자성부(221)와 제2 자속 가이드부(223)가 결합된 구조 내에 제2 코일부(222)가 매립되면서 무선충전 시에 발생하는 자속이 상대 코일부로 보다 효과적으로 가이드될 수 있다. 제2 자속 가이드부(223)는 자성체를 포함할 수 있다. 제2 자속 가이드부(223)는 페라이트계 자성체를 포함하거나, 자성 분말 및 바인더 수지를 포함하거나, 또는 나노결정성(nanocrystalline) 자성체를 포함할 수 있으며, 이들 자성체에 대한 구체적인 설명은 앞서 제2 자성부(221)에서 설명한 바와 같다.
제2 자속 가이드부(223)는 제2 자성부(221)와 동일한 자성체를 포함할 수 있다. 또한, 제2 자속 가이드부(223)에 포함되는 자성체에 대한 구체적인 설명은 앞서 제1 자성부(151)에서 설명한 바와 같다. 제2 자속 가이드부(223)는 자성부와 다른 자성체를 포함하여도 무방하다. 또한, 제2 자속 가이드부(223)를 구성하는 제2 중심 가이드부 및 제2 외곽 가이드부는 서로 동일한 자성체를 포함하거나 다른 자성체를 포함할 수 있다.
화재측정기는 안착공간에 안착된 비행장치(100)에 화재가 발생했는지 여부를 측정할 수 있다. 비행장치 소화기(230)는 화재측정기에서 비행장치(100)에 발생한 화재가 측정될 때, 비행장치(100)에 발생한 화재를 소화시킬 수 있다.
제어기(300)는 촬영기(110), 소화기(120), 무선충전 수신기(150), 구동기(160), 무선충전 송신기(220) 및 비행장치 소화기(230)를 제어할 수 있다. 또한, 제어기(300)에는 감시대상(2)의 지형정보가 미리 입력될 수 있다. 감시대상(2)의 지형정보는 일 예로, 산불이 발생될 수 있는 산악의 지형 정보일 수 있다. 더 자세한 예로, 감시대상(2)의 지형정보는 산악의 위치, 높이, 경사도, 능선 등을 포함할 수 있다. 이러한 제어기(300)는 지형정보를 기초로 비행장치(100)가 비행하기 위한 비행경로를 결정할 수 있다. 비행경로는 일 예로, 산악의 둘레를 따라 연장되는 폐쇄된 경로일 수 있다. 제어기(300)는 비행장치(100)가 이러한 비행경로를 따라 이동하도록 비행장치(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(300)는 산불이 빈번하게 발생되는 산의 일부 영역이 유효촬영영역(ER)에 포함될 수 있도록 비행경로의 높이(H)를 결정할 수 있다.
이러한 제어기(300)는 비행장치가 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 촬영기(110)에서 촬영된 제1 열화상 영상을 획득할 수 있다. 제1 비행은 비행장치(100)가 비행을 시작한 지점으로부터 비행경로를 따라 다시 비행장치(100)의 비행이 시작된 지점으로 돌아오는 비행장치(100)의 비행을 의미한다. 이러한 제1 비행이 수행되는 시간은 지형정보에 기초하여 결정될 수 있다. 제1 열화상 영상은 제1 열화상이미지(I1) 및 제1 온도에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제1 열화상이미지(I1)는 온도에 따라 서로 상이한 색상으로 표현된 이미지일 수 있다. 제1 열화상이미지(I1)는 일 예로, 서로 상이한 온도마다 대응되는 상이한 색상들로 표현되는 이미지일 수 있다. 이러한 제1 열화상이미지(I1)는 촬영기(110)에서 촬영된 영상에 포함되는 복수 개의 이미지 중 하나의 이미지일 수 있다. 이러한, 제1 열화상이미지(I1)는 비행경로 상의 어느 한 위치에서 촬영된 이미지일 수 있다.
제1 온도는 제1 열화상이미지(I1) 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 산출되는 온도일 수 있다. 제1 타겟이미지는 제1 열화상이미지(I1) 중 기 설정된 온도 범위 내에 포함되는 온도들과 대응되는 색상이 표시된 영역일 수 있다. 또한, 제1 온도는 기 설정된 온도 범위 내에 포함되는 온도들 중 가장 큰 온도일 수 있다.
제1 온도는 비행경로 상의 어느 한 위치에서 촬영된 제1 열화상이미지(I1)로부터 산출된 온도이거나, 센서유닛(170)에서 측정된 온도일 수 있다.
제어기(300)는 비행장치가 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 촬영기(110)에서 촬영된 영상을 기초로 제1 열화상이미지(I1)를 획득할 수 있다. 제1 비행은 비행장치(100)가 비행을 시작한 지점으로부터 비행경로를 따라 다시 비행장치(100)의 비행이 시작된 지점으로 돌아오는 비행장치(100)의 비행을 의미한다.
이러한 제어기(300)는 비행장치가 비행경로를 따라 제2 비행을 수행하는 동안 촬영기(110)에서 촬영된 제2 열화상 영상을 획득할 수 있다. 제2 비행은 비행장치(100)가 비행을 시작한 지점으로부터 비행경로를 따라 다시 비행장치(100)의 비행이 시작된 지점으로 돌아오는 비행장치(100)의 비행을 의미한다. 이러한 제2 비행은 제1 비행이 수행된 이후에 수행될 수 있다. 또한, 제2 열화상 영상은 제2 열화상이미지(I2) 및 제2 온도에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제2 열화상이미지(I2)는 온도에 따라 서로 상이한 색상으로 표현된 이미지일 수 있다. 제2 열화상이미지(I2)는 일 예로, 서로 상이한 온도마다 대응되는 상이한 색상들로 표현되는 이미지일 수 있다. 이러한 제2 열화상이미지(I2)는 촬영기(110)에서 촬영된 영상에 포함되는 복수 개의 이미지 중 하나의 이미지일 수 있다. 이러한 제2 열화상이미지(I2)는 제1 열화상이미지(I1)가 촬영된 위치와 동일한 위치에서 촬영된 이미지일 수 있다. 제2 온도는 비행경로 중 제1 온도가 산출된 위치와 동일한 위치에서 측정된 온도일 수 있다.
이러한 제2 온도는 제2 열화상이미지(I2) 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 산출되는 온도일 수 있다. 제2 타겟이미지는 제2 열화상이미지(I2) 중 기 설정된 온도 범위 내에 포함되는 온도들과 대응되는 색상이 표시된 영역일 수 있다. 또한, 제2 온도는 기 설정된 온도 범위 내에 포함되는 온도들 중 가장 큰 온도일 수 있다.
이러한 제어기(300)는 제1 열화상 영상 및 제2 열화상 영상을 기초로 감시대상(2)에 화재가 발생했는지 여부를 판단할 수 있다.
도 3 및 도 4를 다시 참조하면, 이러한 제어기(300)는 제2 열화상이미지(I2)가 제1 열화상이미지(I1)보다 미리 결정된 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 감시대상(2)에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어기(300)는 제1 열화상이미지(I1) 상에 표시된 기준점(C)과 제2 열화상이미지(I2) 상에 표시된 기준점(C)이 서로 대응되도록 제1 열화상이미지(I1)와 제2 열화상이미지(I2)를 서로에 대하여 투영되었을 때 형성되는 중첩이미지(OI)에 기초하여 제2 열화상이미지(I2)가 제1 열화상이미지(I1)보다 미리 결정된 비율 이상으로 커졌는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 기준점(C)은 감시대상(2) 내의 적어도 하나 이상의 소정의 위치일 수 있다. 더 자세한 예로, 제어기(300)는 제2 열화상이미지(I2)에 중 제2 타겟이미지의 크기가 제1 열화상이미지(I1) 중 제1 타겟이미지의 크기보다 커진 것으로 판단되면, 감시대상(2)에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 중첩이미지(OI)는 제1 열화상이미지(I1)의 적어도 일부와, 제2 열화상이미지(I2)의 적어도 일부가 서로 중첩되는 영역의 이미지를 의미할 수 있다.
이러한 기준점(C)과 중첩이미지(OI)를 통하여 바람 또는 비행장치에 발생하는 진동에 의해 제1 열화상이미지(I1)와 제2 열화상이미지(I2)가 완전하게 동일한 위치에서 촬영되지 못하더라도, 제어기(300)는 감시대상(2)에 화재가 발생했는지 여부를 판단할 수 있다.
기준점(C)은 감시대상 상에 형성되는 가상의 점일 수 있다. 이러한 기준점(C)은 지형정보에 기초하여 제어기(300)에 의해 미리 설정될 수 있다. 이러한 기준점(C)은 일 예로, 복수 개일 수 있다.
또한, 제어기(300)는 제1 온도 및 제2 온도의 차이가 기 설정된 비교온도값 이상으로 판단되면, 감시대상(2)에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1 온도가 25℃이고, 제2 온도가 50℃이며, 기 설정된 비교온도값이 40℃일 때, 제어기(300)는 감시대상(2)에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해, 비교온도값은 제1 온도와 제2 온도의 차이값과 비교되는 값일 수 있다.
이러한 제어기(300)는 제1 온도 및 제2 온도 중 하나 이상과 제어기(300)에 미리 입력된 기준온도 이상일 때, 감시대상(2)에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 기준온도가 70℃로 미리 입력되어 있을 때, 제어기(300)는 제1 온도 및 제2 온도 중 어느 하나라도 70℃ 이상이면, 감시대상(2)에 화재가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해, 기준온도는 제1 온도 및 제2 온도 중 하나 이상이 미리 입력된 온도 이상인지 여부가 판단되기 위한 기준이 되는 온도일 수 있다.
또한, 제어기(300)는 감시대상(2)에 화재가 발생된 것으로 판단될 때, 감시대상(2)에 발생한 화재를 소화시키도록 소화기(120)를 제어할 수 있다. 이처럼 소화기(120)를 통하여 감시대상(2)에 화재가 발생된 즉시 신속하게 화재를 초기 진압할 수 있는 효과가 있다.
또한, 제어기(300)는 배터리(140)의 전력이 기 설정된 전력 이하가 되면, 비행장치(100)를 안착공간으로 이동시킬 수 있다. 이러한 제어기(300)는 제1 자속 가이드부(153) 및 제2 자속 가이드부(223)가 서로 대면하여 정렬되도록 비행장치(100) 및 무선충전 송신기(220) 중 하나 이상의 위치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(300)는 무선충전 송신기(220)에 대한 비행장치(100)의 상대적인 높이가 소정높이 이상일 때 제1 자속 가이드부(153) 및 제2 자속 가이드부(223)가 서로 대면하도록 비행장치(100)의 수평방향 위치를 제어할 수 있다. 또한, 제어기(300)는 무선충전 송신기(220)에 대한 비행장치(100)의 상대적인 높이가 소정높이 미만일 때 제1 자속 가이드부(153) 및 제2 자속 가이드부(223)가 서로 대면하도록 비행장치(100)의 수평방향 위치와 무선충전 송신기(220)의 수평방향 위치를 함께 제어할 수 있다.
이하에서는, 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈 제어방법(S10)에 대해서 설명한다. 비행모듈 제어방법(S10)은 영상촬영단계(S100)를 포함할 수 있다. 영상촬영단계(S100)에서는 촬영기(110)를 통하여 감시대상(2)에 대한 영상이 촬영될 수 있다.
또한, 비행모듈 제어방법(S10)은 온도측정단계(S200)를 포함할 수 있다. 온도측정단계(S200)에서는 감시대상(2)의 온도가 측정될 수 있다. 예를 들어, 온도측정단계(S200)에서는 감시대상(2)에 화재가 발생될 때, 감시대상(2)으로부터 발생되는 열기의 온도가 측정될 수 있다.
또한, 비행모듈 제어방법(S10)은 비행경로 결정단계(S300)를 포함할 수 있다. 이러한 비행경로 결정단계(S300)에서는 감시대상(2)의 지형정보를 기초로 비행장치(100)가 비행하기 위한 비행경로가 결정될 수 있다. 이러한 비행경로 결정단계(S300)는 영상촬영단계(S100) 및 온도측정단계(S200) 중 하나 이상이 수행된 이후에 수행될 수 있다.
또한, 비행모듈 제어방법(S10)은 제1 정보 획득단계(S400)를 포함할 수 있다. 제1 정보 획득단계(S400)에서는 비행장치(100)가 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 촬영된 영상 및 측정된 감시대상(2)의 온도 중 하나 이상을 기초로 제1 정보가 산출될 수 있다. 이러한 제1 정보 획득단계(S400)는 비행경로 결정단계(S300) 이후에 수행될 수 있다.
제1 정보 획득단계(S400)는 제1 열화상이미지 획득단계(S410)를 포함할 수 있다. 제1 열화상이미지 획득단계(S410)에서는 비행장치(100)의 제1 비행이 수행되는 동안 촬영된 감시대상(2)에 대한 영상을 기초로 제1 열화상이미지(I1)가 획득될 수 있다.
또한, 제1 정보 획득단계(S400)는 제1 온도 산출단계(S420)를 포함할 수 있다. 제1 온도 산출단계(S420)에서는 비행장치(100)의 제1 비행이 수행되는 동안 측정된 감시대상(2)의 온도를 기초로 제1 온도가 산출될 수 있다. 예를 들어, 제1 온도 산출단계(S420)에서는 제1 열화상이미지(I1) 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 제1 온도가 산출될 수 있다.
비행모듈 제어방법(S10)은 제2 정보 획득단계(S500)를 포함할 수 있다. 제2 정보 획득단계(S500)에서는 비행장치(100)가 비행경로를 따라 제2 비행을 수행하는 동안 촬영된 영상 및 측정된 온도 중 하나 이상을 기초로 제2 정보가 산출될 수 있다.
이러한 제2 정보 획득단계(S500)는 제2 열화상이미지 획득단계(S510)를 포함할 수 있다. 제2 열화상이미지 획득단계(S510)에서는 비행장치(100)의 제2 비행이 수행되는 동안 촬영된 감시대상(2)에 대한 영상을 기초로 제2 열화상이미지(I2)가 산출될 수 있다.
또한, 제2 정보 획득단계(S500)는 제2 온도 산출단계(S520)를 포함할 수 있다. 제2 온도 산출단계(S520)에서는 비행장치(100)의 제2 비행이 수행되는 동안 측정된 감시대상(2)의 온도를 기초로 제2 온도가 산출될 수 있다. 예를 들어, 제2 온도 산출단계(S520)에서는 제2 열화상이미지(I2) 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 제2 온도가 산출될 수 있다.
비행모듈 제어방법(S10)은 화재 발생여부 판단단계(S600)를 포함할 수 있다. 화재 발생여부 판단단계(S600)에서는 제1 정보 및 제2 정보 중 하나 이상을 기초로 감시대상(2)에 화재가 발생했는지 여부가 판단될 수 있다. 이러한 화재 발생여부 판단단계(S600)에서는 제2 열화상이미지(I2)가 제1 열화상이미지(I1)보다 미리 결정된 비율 이상으로 커질 때, 감시대상(2)에 화재가 발생된 것으로 판단될 수 있다.
또한, 화재 발생여부 판단단계(S600)에서는 제1 열화상이미지(I1) 및 제2 열화상이미지(I2) 상에 기준점(C)이 설정되고, 제1 열화상이미지(I1) 상의 기준점(C)과 상기 제2 열화상이미지(I2) 상의 기준점(C)이 대응되도록 제1 열화상이미지(I1)와 제2 열화상이미지(I2)가 서로에 대하여 투영될 수 있다(도 3 및 도 4 참조). 이러한 화재 발생여부 판단단계(S600)는 제2 정보 획득단계(S500) 이후에 수행될 수 있다.
비행모듈 제어방법(S10)은 화재 소화단계(S700)를 포함할 수 있다. 화재 소화단계(S700)에서는 화재 발생여부 판단단계(S600)에서 감시대상(2)에 화재가 발생된 것으로 판단되면, 화재를 소화될 수 있다. 이러한 화재 소화단계(S700)는 화재 발생여부 판단단계(S600) 이후에 수행될 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 비행모듈(1)의 작용 및 효과에 대하여 서술한다.
비행모듈(1)은 감시대상(2)의 열화상이미지에 기초하여 감시대상(2)에 화재가 발생했는지 여부를 판단할 수 있다. 비행장치(100)는 제1 비행이 수행되는 동안 제1 열화상이미지(I1)를 촬영하고, 제2 비행이 수행되는 동안 제2 열화상이미지(I2)를 촬영하여, 제1 열화상이미지(I1)와 제2 열화상이미지(I2)를 서로 비교할 수 있다.
비행모듈(1)은 제1 열화상이미지(I1)와 제2 열화상이미지(I2) 각각에 표시된 기준점(C)이 대응되도록 서로에 대하여 투영되었을 때 형성되는 중첩이미지(OI)를 통하여 제1 열화상이미지(I1)와 제2 열화상이미지(I2)를 서로 비교할 수 있다. 구체적으로, 중첩이미지(OI)에 포함되는 제1 열화상이미지(I1)의 적어도 일부와 제2 열화상이미지(I2)의 적어도 일부 간의 차이를 통하여 제1 열화상이미지(I1)와 제2 열화상이미지(I2)를 서로 비교할 수 있다.
또한, 비행모듈(1)은 감시대상(2)의 온도에 기초하여 감시대상(2)에 화재가 발생했는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 비행모듈(1)은 제1 온도와 제2 온도를 비교하여 감시대상(2)에 화재가 발생했는지 여부를 판단하거나, 기준온도와 제1 온도 및 제2 온도의 차이를 통하여 감시대상(2)에 화재가 발생했는지 여부를 판단할 수 있다. 이러한 비행모듈(1)은 감시대상(2)에 화재가 발생된 것으로 판단되면, 소화기(120)를 통하여 화재를 초기에 진압할 수 있다.
또한, 비행모듈(1)은 배터리(140)의 전력이 기 설정된 전력 이하로 판단될 때, 비행장치(100)가 충전장치(200)로 이동하도록 비행장치(100)를 제어할 수 있다.
이러한 비행모듈(1)은 감시대상(2)에 화재가 발생된 것으로 판단될 때, 즉시 화재를 초기에 진압하여 화재의 규모가 커지는 것을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 비행모듈(1)은 비행장치(100)가 자율주행을 통해 충전장치(200)를 향하여 이동되어 배터리(140)의 무선충전이 수행될 수 있는바, 사용자가 별도 조치를 취하지 않아도 화재 감시 임무가 수행 가능해지는 효과가 있다.
이상 본 발명의 실시예를 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.

Claims (15)

  1. 비행장치의 촬영기가 감시대상의 적어도 일부에 대한 열화상 영상을 촬영하는 영상촬영단계;
    미리 입력된 지형정보에 기초하여 상기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로를 결정하는 비행경로 결정단계;
    상기 비행장치가 상기 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 촬영된 제1 열화상 영상을 획득하는 제1 정보 획득단계;
    상기 비행장치가 상기 제1 비행 이후에 상기 비행경로를 따라 제2 비행을 수행하는 동안 촬영된 제2 열화상 영상을 획득하는 제2 정보 획득단계; 및
    상기 제1 열화상 영상 및 상기 제2 열화상 영상 중 하나 이상에 기초하여 상기 감시대상에 화재가 발생했는지 여부를 판단하는 화재 발생여부 판단단계를 포함하는,
    비행모듈 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 정보 획득단계는,
    상기 제1 열화상 영상으로부터 제1 열화상이미지를 획득하는 제1 열화상이미지 획득단계를 포함하고,
    상기 제2 정보 획득단계는,
    상기 제2 열화상 영상으로부터 제2 열화상이미지를 획득하는 제2 열화상이미지 획득단계를 포함하고,
    상기 화재 발생여부 판단단계에서는,
    상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단되는,
    비행모듈 제어방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 화재 발생여부 판단단계에서는,
    상기 제1 열화상이미지 및 상기 제2 열화상이미지에 있어서, 상기 감시 대상 내의 적어도 하나 이상의 위치를 기준점으로 설정하고, 상기 제1 열화상이미지 상의 기준점과 상기 제2 열화상이미지 상의 기준점이 대응되도록 상기 제1 열화상이미지와 상기 제2 열화상이미지를 서로에 대하여 투영시켰을 때 형성되는 중첩이미지에 기초하여, 상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 상기 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단하는,
    비행모듈 제어방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 정보 획득단계는,
    상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 제1 온도를 산출하는 제1 온도 산출단계를 포함하고,
    상기 제2 정보 획득단계는,
    상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 제2 온도를 산출하는 제2 온도 산출단계를 포함하고,
    상기 화재 발생여부 판단단계에서는,
    상기 제1 온도와 상기 제2 온도의 차이가 기 설정된 임계값 이상일 때 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단되는,
    비행모듈 제어방법.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 정보 획득단계는,
    상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 제1 온도를 산출하는 제1 온도 산출단계를 포함하고,
    상기 제2 정보 획득단계는,
    상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 제2 온도를 산출하는 제2 온도 산출단계를 포함하고,
    상기 화재 발생여부 판단단계에서는,
    상기 제1 온도와 상기 제2 온도 중 적어도 하나 이상이 기준온도 이상일 때 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단되는,
    비행모듈 제어방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 비행경로 결정단계에서는,
    상기 감시대상의 지형정보 및 유효촬영영역을 기초로 상기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로가 결정되고,
    상기 유효촬영영역은 상기 촬영기의 화각 및 상기 촬영기의 유효촬영거리에 의해 결정되고,
    상기 촬영기의 화각은 상기 촬영기에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 어느 지점과 대응되는 상기 감시대상의 일지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제1 직선과, 상기 이미지의 가장자리 중 상기 어느 지점의 반대측에 위치하는 다른 지점과 대응되는 상기 감시대상의 타지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제2 직선 사이의 각도로 정의되고,
    상기 유효촬영거리는 상기 감시대상의 일지점 및 타지점 중 어느 하나와 상기 촬영기 사이의 거리로 정의되는,
    비행모듈 제어방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 화재 발생여부 판단단계에서 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단될 때, 상기 화재를 소화시키는 화재 소화단계를 더 포함하는,
    비행모듈 제어방법.
  8. 감시대상의 적어도 일부에 대한 열화상 영상을 촬영하기 위한 촬영기를 포함하는 비행장치; 및
    상기 감시대상의 지형정보가 미리 입력되고, 상기 촬영기에 기초하여 상기 비행장치를 제어하는 제어기를 포함하고,
    상기 제어기는,
    상기 지형정보를 기초로 상기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로를 결정하고, 상기 비행장치가 상기 비행경로를 따라 제1 비행을 수행하는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 제1 열화상 영상을 획득하고, 상기 비행장치가 상기 비행경로를 따라 상기 제1 비행 이후에 제2 비행을 수행하는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 제2 열화상 영상을 획득하고, 상기 제1 열화상 영상 및 상기 제2 열화상 영상 중 하나 이상에 기초하여 상기 감시대상에 화재가 발생했는지 여부를 판단하는,
    비행모듈.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1 열화상 영상은 상기 비행장치의 상기 제1 비행이 수행되는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 상기 제1 열화상 영상에 기초하여 상기 제어기에 의해 획득되는 제1 열화상이미지를 포함하고,
    상기 제2 열화상 영상은 상기 비행장치의 상기 제2 비행이 수행되는 동안 상기 촬영기에서 촬영된 상기 제2 열화상 영상에 기초하여 상기 제어기에 의해 획득되는 제2 열화상이미지를 포함하고,
    상기 제어기는,
    상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단하는,
    비행모듈.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 제1 열화상이미지 및 상기 제2 열화상이미지에 있어서, 상기 감시 대상 내의 적어도 하나 이상의 위치를 기준점으로 설정하고, 상기 제1 열화상이미지 상의 기준점과 상기 제2 열화상이미지 상의 기준점이 대응되도록 상기 제1 열화상이미지와 상기 제2 열화상이미지를 서로에 대하여 투영시켰을 때, 형성되는 중첩이미지에 기초하여 상기 제2 열화상이미지가 상기 제1 열화상이미지보다 미리 결정된 상기 비율 이상으로 커진 것으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단하는,
    비행모듈.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1 열화상 영상은,
    상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 산출된 제1 온도에 대한 정보를 포함하고,
    상기 제2 열화상 영상은,
    상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 산출된 제2 온도에 대한 정보를 포함하고,
    상기 제어기는,
    상기 제1 온도와 상기 제2 온도의 차이가 기 설정된 임계값 이상으로 판단되면, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단하는,
    비행모듈.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1 열화상 영상은,
    상기 제1 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제1 타겟이미지로부터 산출된 제1 온도에 대한 정보를 포함하고,
    상기 제2 열화상 영상은,
    상기 제2 열화상이미지 중 화재가 발생된 영역이 표시된 제2 타겟이미지로부터 산출된 제2 온도에 대한 정보를 포함하고,
    상기 제어기에는 기준온도가 미리 입력되고,
    상기 제어기는,
    상기 제1 온도 및 상기 제2 온도 중 적어도 하나 이상이 기준온도 이상일 때, 상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단하는,
    비행모듈.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 지형정보 및 상기 촬영기의 유효촬영영역에 기초하여 기 비행장치가 비행하기 위한 비행경로를 결정하고,
    상기 유효촬영영역은 상기 촬영기의 화각 및 상기 촬영기의 유효촬영거리에 의해 결정되고,
    상기 촬영기의 화각은,
    상기 촬영기에서 촬영된 이미지의 가장자리 중 어느 지점과 대응되는 상기 감시대상의 일지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제1 직선과, 상기 이미지의 가장자리 중 상기 어느 지점의 반대측에 위치하는 다른 지점과 대응되는 상기 감시대상의 타지점과 상기 촬영기를 지나는 가상의 제2 직선 사이의 각도로 정의되고,
    상기 유효촬영거리는 상기 감시대상의 일지점 및 타지점 중 어느 하나와 상기 촬영기 사이의 거리로 정의되는,
    비행모듈.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 감시대상에 발생한 화재를 소화시키기 위한 소화기를 더 포함하고,
    상기 제어기는,
    상기 감시대상에 화재가 발생한 것으로 판단될 때, 상기 감시대상에 발생된 화재를 소화시키도록 상기 소화기를 제어하는,
    비행모듈.
  15. 제 8 항에 있어서,
    무선충전 송신기를 포함하는 충전장치를 더 포함하고,
    상기 비행장치는 상기 무선충전 송신기와 마주하도록 배치될 때 상기 무선충전 송신기로부터 전력을 수신하기 위한 무선충전 수신기를 더 포함하는,
    비행모듈.
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