TW202227328A - 飛行模組及其控制方法 - Google Patents

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    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plant
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plant using steam, electricity, or spring force

Abstract

本揭露內容提供一種飛行模組控制方法，其包括：經由一飛行裝置之一攝影機擷取一監測目標的至少一部分之一熱影像視訊的一影像擷取步驟；基於先前輸入之地形資訊判定該飛行裝置飛行之一飛行路徑的一飛行路徑判定步驟；獲取在該飛行裝置沿該飛行路徑進行一第一飛行時拍攝之一第一熱影像視訊的第一資訊獲取步驟；獲取在該飛行裝置於該第一飛行之後沿該飛行路徑進行一第二飛行時拍攝之一第二熱影像視訊的一第二資訊獲取步驟；及基於該第一熱影像視訊及該第二熱影像視訊中之一或兩者判定該監測目標中是否發生一火災的一火災發生判定步驟。

Description

飛行模組及其控制方法
發明領域
本揭露內容係關於一種飛行模組及用於控制該飛行模組的方法。
發明背景
近年來，用於點火之各種工具已經廣泛使用且容易獲得。用於生火之此類工具包括打火機、便攜型煤氣爐及其類似者。打火機及便攜型煤氣爐主要由攀爬者用於在攀爬時吸菸或自己做飯。
若在攀登者吸菸之後，處於點燃狀態而未恰當地熄滅的菸蒂點燃具有低燃燒點之材料(諸如枯葉)，或若在使用便攜型煤氣爐期間，具有低燃燒點之材料(諸如枯葉)歸因於風而著火，則可發生大火。
同時，對於攀爬者而言，在山體中發生的初期火災通常難以用肉眼看見。若不迅速抑制此初期火災，則火災的規模將增大且將難以抑制該火災。此外，頻繁發生火災之區域需要週期性監測，但若此區域具有危險地形或難以用監看員之肉眼識別，則存在監看員難以巡邏該區域之問題。
發明概要
本揭露內容之一個實施例以上述背景為重點而構想，且提供一種能夠快速抑制用使用者之肉眼難以看見之初期火災的飛行模組。
此外，本揭露內容之一個實施例提供一種能夠在無管理員之情況下週期性地監測頻繁發生火災之區域的飛行模組。
根據本揭露內容之態樣，提供一種飛行模組控制方法，其包括：經由飛行裝置之攝影機擷取監測目標的至少一部分之熱影像視訊的影像擷取步驟；基於先前輸入之地形資訊判定飛行裝置飛行之飛行路徑的飛行路徑判定步驟；獲取在飛行裝置沿飛行路徑進行第一飛行時拍攝之第一熱影像視訊的第一資訊獲取步驟；獲取在飛行裝置於第一飛行之後沿飛行路徑進行第二飛行時拍攝之第二熱影像視訊的第二資訊獲取步驟；及基於第一熱影像視訊及第二熱影像視訊中之一或兩者判定監測目標中是否發生火災的火災發生判定步驟。
另外，第一資訊獲取步驟可包括自第一熱影像視訊獲取第一熱影像之第一熱影像獲取步驟，第二資訊獲取步驟可包括自第二熱影像視訊獲取第二熱影像之第二熱影像獲取步驟，且在火災發生判定步驟中，當第二熱影像經判定為比第一熱影像大達預定比率或更大時，可判定監測目標上發生火災。
另外，在火災發生判定步驟中，可將監測目標內之至少一個位置設定為第一熱影像及第二熱影像中之每一者上的參考點，且基於在第一熱影像及第二熱影像相對於彼此投影以使得第一熱影像上之參考點及第二熱影像上之參考點彼此對應時形成之重疊影像，當第二熱影像經判定為比第一熱影像大達預定比率或更大時，可判定監測目標中發生火災。
另外，第一資訊獲取步驟可包括自第一熱影像中之第一目標影像計算第一溫度之第一溫度計算步驟，發生火災之區域顯示於該第一目標影像中，第二資訊獲取步驟可包括自第二熱影像中之第二目標影像計算第二溫度之第二溫度計算步驟，發生火災之區域顯示於該第二目標影像中，且在火災發生判定步驟中，當第一溫度與第二溫度之間的差大於或等於預設定臨限值時，可判定監測目標中發生火災。
另外，第一資訊獲取步驟可包括自第一熱影像中之第一目標影像計算第一溫度之第一溫度計算步驟，發生火災之區域顯示於該第一目標影像中，第二資訊獲取步驟可包括自第二熱影像中之第二目標影像計算第二溫度之第二溫度計算步驟，發生火災之區域顯示於該第二目標影像中，且在火災發生判定步驟中，當第一溫度及第二溫度中之至少一者高於或等於參考溫度時，可判定監測目標中發生火災。
另外，在飛行路徑判定步驟中，飛行裝置飛行之飛行路徑可基於監測目標之地形資訊及有效攝影區域而判定，該有效攝影區域可由攝影機之視角及攝影機之有效攝影距離判定，攝影機之視角可定義為穿過監測目標上之一個點(其對應於由攝影機拍攝之影像之邊緣上的一點)及攝影機的虛擬第一直線與穿過監測目標上之另一點(其對應於與由攝影機拍攝之影像之邊緣上的該點相對的另一點)及攝影機的虛擬第二直線之間的角度，且有效攝影距離可定義為監測目標上之該一個點及該另一點中之一者與攝影機之間的距離。
另外，飛行模組控制方法可進一步包括：當在火災發生判定步驟中判定監測目標中發生火災時撲滅火災的滅火步驟。
根據本揭露內容之另一態樣，提供一種飛行模組，其包括：飛行裝置，其包括用於拍攝監測目標之至少一部分之熱影像視訊的攝影機；及控制器，其中為了基於攝影機來控制該飛行裝置，預先輸入監測目標之地形資訊，其中該控制器基於該地形資訊判定飛行裝置飛行之飛行路徑，獲取在飛行裝置沿飛行路徑進行第一飛行時由攝影機擷取之第一熱影像視訊及在飛行裝置於第一飛行之後沿飛行路徑進行第二飛行時由攝影機拍攝之第二熱影像視訊，及基於第一熱影像視訊及第二熱影像視訊中之一或兩者判定監測目標中是否發生火災。
另外，第一熱影像視訊可包括藉由控制器基於在進行飛行裝置之第一飛行時由攝影機拍攝之第一熱影像視訊獲取的第一熱影像，第二熱影像視訊可包括藉由控制器基於在進行飛行裝置之第二飛行時由攝影機拍攝之第二熱影像視訊獲取的第二熱影像，且當第二熱影像經判定為比第一熱影像大達預定比率或更大時，該控制器可判定監測目標中發生火災。
另外，控制器可將監測目標內之至少一個位置設定為第一熱影像及第二熱影像中之每一者中的參考點，且基於在第一熱影像及第二熱影像相對於彼此投影以使得第一熱影像上之參考點及第二熱影像上之參考點彼此對應時形成之重疊影像，當第二熱影像經判定為比第一熱影像大達預定比率或更大時，可判定監測目標中發生火災。
另外，第一熱影像視訊可包括關於自第一熱影像中之第一目標影像計算之第一溫度的資訊，發生火災之區域顯示於該第一目標影像中，第二熱影像視訊可包括關於自第二熱影像中之第二目標影像計算之第二溫度的資訊，發生火災之區域顯示於該第二目標影像中，且當第一溫度與第二溫度之間的差大於或等於預設定臨限值時，控制器可判定監測目標中發生火災。
另外，第一熱影像視訊可包括關於自第一熱影像中之第一目標影像計算之第一溫度的資訊，發生火災之區域顯示於該第一目標影像中，第二熱影像視訊可包括關於自第二熱影像中之第二目標影像計算之第二溫度的資訊，發生火災之區域顯示於該第二目標影像中，參考溫度可預先輸入至控制器，且當第一溫度及第二溫度中之至少一者高於或等於參考溫度時，控制器可判定監測目標中發生火災。
另外，控制器可基於監測目標之地形資訊及有效攝影區域來判定飛行裝置飛行之飛行路徑，該有效攝影區域可由攝影機之視角及攝影機之有效攝影距離判定，攝影機之視角可定義為穿過監測目標上之一個點(其對應於由攝影機拍攝之影像之邊緣上的一點)及攝影機的虛擬第一直線與穿過監測目標上之另一點(其對應於與由攝影機拍攝之影像之邊緣上的該點相對的另一點)及攝影機的虛擬第二直線之間的角度，且有效攝影距離可定義為監測目標上之該一個點及該另一點中之一者與攝影機之間的距離。
另外，飛行模組可進一步包括用於撲滅已發生於監測目標中之火災的滅火器，且當判定監測目標中發生火災時，控制器可控制該滅火器以撲滅火災。
另外，飛行模組可進一步包括包括無線充電傳輸器之充電裝置，且飛行裝置可進一步包括用於在安置成面向無線充電傳輸器時自無線充電傳輸器接收電力之無線充電接收器。
根據本揭露內容之一個實施例的飛行模組可快速地抑制用使用者之肉眼難以看見之初期森林火災。
另外，根據根據本揭露內容之一個實施例的飛行模組，可在無管理員之情況下週期性地監測頻繁發生火災之區域。
較佳實施例之詳細說明
在下文中，將參考圖式詳細描述用於實施本揭露內容之精神的特定實施例。
在描述本揭露內容時，可省略已知組配或功能之詳細描述以闡明本揭露內容。
在元件被稱為「連接」至另一元件、由另一元件「支撐」或與另一元件「接觸」時，應理解，該元件可直接連接至另一元件、由另一元件支撐或與另一元件接觸，但其它元件可存在於中間。
本揭露內容中所使用之術語僅用於描述具體實施例，並且並不意欲限制本揭露內容。除非上下文另外清晰指示，否則單數表達包括複數表達。
包括諸如第一及第二等序號之術語可用於描述各種元件，但對應元件不受此等術語限制。此等術語僅用於將一個元件與另一元件區分開來之目的。
在本說明書中，應理解，諸如「包括」等術語意欲指示揭露於本說明書中的特定特徵、區域、整數、步驟、動作、元件、組合及/或其群組的存在，並且不意欲排除可存在或可添加一或多個其他特定特徵、區域、整數、步驟、動作、元件、組合及/或其群組的可能性。
另外，在本揭露內容中，應注意，諸如上部側及上表面之表達係基於圖式之說明來描述，但可在對應物件之方向改變的情況下進行修改。
在下文中，將參看圖式描述根據本揭露內容之一個實施例的飛行模組1之特定組配。
在下文中，參考圖1至圖3，根據本揭露內容之一個實施例的飛行模組1可量測監測目標2中發生火災。監測目標2可為例如山體、工廠、核電廠或其類似者。另外，監測目標2可為包括用使用者之肉眼難以看見之區域的地點，該區域諸如在山體中具有高海拔高度之區域或在工廠中使用者幾乎不移動之區域。此飛行模組1可包括飛行裝置100、充電裝置200及控制器300。
另外，參看圖4至圖6，飛行裝置100可在飛行於空中的同時對監測目標2進行攝影。舉例而言，此飛行裝置100可為無人機。飛行裝置100可具備用於接收計算位置資訊所需之GPS信號的GPS模組，且GPS模組可經組配以使由稍後將描述之攝影機110擷取的影像資訊與GPS信號同步且將其傳輸至控制中心。
此飛行裝置100可由控制器300控制。飛行裝置100可包括攝影機110、滅火器120、螺旋槳130、電池140、無線充電接收器150、致動器160、感測器單元170及飛行體180。
攝影機110可拍攝監測目標2之視訊。攝影機110可拍攝定位於有效攝影區域ER中之監測目標2之一部分的影像。有效攝影區域ER可意謂攝影機110可拍攝可識別影像之區域。此有效攝影區域ER可藉由攝影機110之視角A及攝影機110之有效攝影距離「d」來判定。作為一實例，此有效攝影區域ER可為由攝影機110之視角A及攝影機110之有效攝影距離「d」提供的空間。
再次參看圖1及圖2，攝影機110之視角A可定義為穿過監測目標2上之一個點及攝影機110的虛擬第一直線L1與穿過監測目標2上之另一點及攝影機110的虛擬第二直線L2之間的角度。監測目標2上之一個點可對應於由攝影機110拍攝之影像之邊緣上的點。作為一實例，監測目標2上之點可意謂圖2中所繪示之第一直線L1與監測目標2相交的點。另外，監測目標2上之另一點可對應於與由攝影機110拍攝之影像之邊緣上的該點相對之另一點。作為一實例，監測目標2上之另一點可意謂圖2中所繪示之第二直線L2與監測目標2相交的點。
監測目標2之該一個點與該另一點之間的距離等於或大於監測目標2上之任何二個點之間的距離，該任何二個點對應於由攝影機110拍攝之影像之邊緣上的任何兩個點。換言之，攝影機110之視角A可為由監測目標2上之二個點判定的最大角度，該兩個點對應於由攝影機110拍攝之影像之邊緣上的任何二個點。有效攝影距離「d」可意謂監測目標2上之一個點及另一點中之一者與攝影機110之間的距離。作為一實例，攝影機110可為熱成像攝影機。
滅火器120可撲滅已發生於監測目標2中之火災。舉例而言，滅火器120可藉由在監測目標2中發生火災時將滅火劑噴射至監測目標2上來抑制火災。舉例而言，滅火劑可包括爆炸滅火劑。滅火器120可包括多個滅火器120。多個滅火器120之一部分可撲滅監測目標2中產生之火災，且該多個滅火器120之另一部分可熄滅電池140中產生之火災。在多個滅火器120當中，能夠撲滅電池140中產生之火災的滅火器120可經配置以便包圍電池140。
螺旋槳130可使飛行裝置100在空中飛行。螺旋槳130可包括多個螺旋槳130。多個螺旋槳130可彼此間隔開且連接至飛行體180。螺旋槳130可由致動器160驅動。
電池140可將電力供應至攝影機110及致動器160。電池140可具備用於量測電池140之溫度的溫度量測裝置。當藉由溫度量測裝置量測到高於電池140之燃燒點的溫度時，滅火器120抑制電池140中產生之火災。電池140可置放於飛行體180內部。
另外，參看圖7及圖8，無線充電接收器150可自充電裝置200接收電力。舉例而言，無線充電接收器150可在其經配置以面向稍後將描述之無線充電傳輸器220時自無線充電傳輸器220接收電力。藉由無線充電接收器150接收之電力施加至電池140，且電池140可經充電。無線充電接收器150可連接至飛行體180之下部部分。無線充電接收器150可包括第一磁性部分151、第一線圈部分152及第一磁通量導引部分153。
第一磁性部分151可包括能夠形成磁場之磁性材料。作為一實例，第一磁性部分151可包括鐵氧體磁性材料。舉例而言，鐵氧體磁性材料之特定化學式由MOFe 2O 3表示(其中M為一或多個二價金屬元素，諸如Mn、Zn、Cu及Ni)。鐵氧體磁性材料在燒結時在諸如磁導率之磁特性方面為有利的。燒結的鐵氧體磁性材料可藉由以下操作而以薄片或塊體形式產生：混合原料組分，煅燒及粉碎混合物，使其與黏合劑樹脂混合，使其成型且燒製。作為一特定實例，鐵氧體磁性材料可包括以Ni-Zn為主、以Mg-Zn為主或以Mn-Zn為主之鐵氧體，且以Mn-Zn為主之鐵氧體在室溫至100℃之溫度範圍內在85 kHz之頻率下可展現高磁導率、低磁導率損失及高飽和磁通量密度。
作為另一實例，第一磁性部分151可包括磁性粉末及黏合劑樹脂。因此，第一磁性部分151之磁性粉末藉由黏合劑樹脂彼此黏結，使得在廣泛區域整體上存在極少缺陷且因衝擊造成之損壞減少。磁性粉末可為以氧化物為主的磁性粉末、以金屬為主的磁性粉末或其混合粉末。舉例而言，以氧化物為主之磁性粉末可為鐵氧體粉末，特定言之，以Ni-Zn為主、以Mg-Zn為主或以Mn-Zn為主之鐵氧體粉末。另外，金屬磁性粉末可為Fe-Si-Al合金磁性粉末或Ni-Fe合金磁性粉末，且更特定言之，其可為鋁矽鐵粉末或高導磁合金粉末。另外，磁性粉末可為奈米晶磁性粉末，例如，以Fe為主之奈米晶磁性粉末，且特定言之，以Fe-Si-Al為主之奈米晶磁性粉末、以Fe-Si-Cr為主之奈米晶磁性粉末或以Fe-Si-B-Cu-Nb為主之奈米晶磁性粉末。磁性粉末之平均粒度可在約3 nm至約1 mm、約1 μm至300 μm、約1 μm至50 μm或約1 μm至10 μm範圍內。第一磁性部分151可以10重量%或更大、50重量%或更大、70重量%或更大或85重量%或更大之量含有磁性粉末。舉例而言，第一磁性部分151可以10重量%至99重量%、10重量%至95重量%或50重量%至95重量%之量含有磁性粉末。作為黏合劑樹脂，可例示聚醯亞胺樹脂、聚醯胺樹脂、聚碳酸酯樹脂、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)樹脂、聚丙烯樹脂、聚乙烯樹脂、聚苯乙烯樹脂、聚苯硫醚(PPS)樹脂、聚醚醚酮(PEEK)樹脂、聚矽氧樹脂、丙烯酸系樹脂、聚胺酯樹脂、聚酯樹脂、異氰酸酯樹脂、環氧樹脂及其類似者，但黏合劑樹脂不限於此。
第一磁性部分151可具有薄片形狀或塊體形狀。另外，第一磁性部分151之厚度M可為0.5 mm至10 mm，且特定言之，可為1 mm至9 mm、2 mm至8 mm或3 mm至7 mm。第一磁性部分151之面積可為200 cm 2或更大、400 cm 2或更大、600 cm 2或更大，且另外可為10,000 cm 2或更小。另外，第一磁性部分151可藉由組合多個磁性單元來組配，且在此情況下，磁性單元之面積可為60 cm 2或更大、90 cm 2或更大，或95 cm 2至900 cm 2。
第一磁性部分151可具有在平行於第一線圈部分152之方向上延伸的形式。舉例而言，第一磁性部分151具有扁平薄片形狀，第一線圈部分152具有扁平線圈形狀，且第一磁性部分151及第一線圈部分152可彼此平行地置放。第一磁性部分151之平面形狀可為多邊形、具有圓角之多邊形或圓形形狀。舉例而言，當第一磁性部分151具有正方形薄片形狀時，第一磁性部分151可具有100 mm至700 mm、200 mm至500 mm或300 mm至350 mm之側邊長度。作為一特定實例，第一磁性部分151可為側邊長度為300 mm至350 mm且厚度為3 mm至7 mm的正方形薄片。
第一磁性單元151在飛行裝置100之無線充電標準頻率附近可具有某一位準的磁特性。儘管第一磁性部分151在85 kHz下之磁導率可視材料而變化，但其可為5或更大，例如5至150,000，且可根據特定材料為5至300、500至3,500或10,000至150,000。另外，儘管第一磁性部分151在85 kHz下之磁導率損失可視材料而變化，但其可為0或更大，例如0至50,000，且可取決於特定材料為0至1,000、1至100、100至1,000或5,000至50,000。
第一線圈部分152可包括導電線。導電線可包括導電材料。舉例而言，導電線可包括至少一種選自由以下組成之群的金屬：銅、鎳、金、銀、鋅及錫。另外，導電線可具有絕緣護套。舉例而言，絕緣護套可包括絕緣聚合物樹脂。作為一特定實例，絕緣護套可包括聚氯乙烯(PVC)樹脂、聚乙烯(PE)樹脂、鐵氟龍樹脂、聚矽氧樹脂、聚胺酯樹脂及其類似者。此導電線之厚度(直徑)可為0.1 mm或更大或1 mm或更大，且可為10 mm或更小或5 mm或更小，且可為例如0.1 mm至10 mm、1 mm至5 mm或1 mm至5 mm。
導電線可具有其中扁平線圈捲繞之形狀。舉例而言，扁平線圈可包括平面螺旋線圈。另外，扁平線圈之形式可為圓形、橢圓形、多邊形或具有圓角之多邊形。在一個實例中，第一線圈部分152可具有平面圓形形狀，且因此，更易於使面向彼此的無線充電傳輸器及無線充電接收器對準而不考慮其平面定向。
扁平線圈之外徑可為1 cm或更大、3 cm或更大、4 cm或更大或5 cm或更大，且可為100 cm或更小、50 cm或更小或30 cm或更小，且可為例如1 cm至100 cm、3 cm至50 cm或4 cm至30 cm。另外，導電線可不存在於扁平線圈之中心部分中以形成空的部分，且扁平線圈之內徑可為0.1 cm或更大、0.5 cm或更大或1 cm或更大，且可為約20 cm或更小或約10 cm或更小，且可為例如0.5 cm至20 cm或1 cm至10 cm。
扁平線圈之匝數可為3或更大、5或更大或10或更大，且可為50或更小或30或更小，且例如可為3至50或5至30。另外，呈扁平線圈形式之導電線之間的距離可為0.01 cm至1 cm、0.01 cm至0.5 cm或0.05 cm至0.5 cm。
作為一實例，第一線圈部分152可經配置以便與第一磁性部分151分離。作為另一實例，第一線圈部分152可至少部分地嵌入於第一磁性部分151內部。第一線圈部分152可在平行於第一磁性部分151之方向上延伸。
第一磁通量導引部分153具有自第一磁性部分151向下延伸之形狀。特定言之，第一磁通量導引部分153可具有垂直於第一磁性部分151之平面方向向下延伸之形狀。另外，第一磁性部分151之平面方向與第一線圈部分152之平面方向可相同，且因此，第一磁通量導引部分153可具有自第一線圈部分152向下延伸之形狀。特定言之，第一磁通量導引部分153可具有垂直於第一線圈部分152之平面方向向下延伸之形狀。
第一磁通量導引部分153可包括配置於第一線圈部分152之第一中心處的第一中心導引部分及配置於第一線圈部分152之第一外部周邊處的第一外部周邊導引部分中之至少一者。第一中心導引部分及第一外部周邊導引部分可配置於第一磁性部分151上。舉例而言，第一磁通量導引部分153可包括包圍第一線圈部分152之第一外部周邊導引部分。舉例而言，第一外部周邊導引部分可具有自第一磁性部分151向下延伸同時包圍第一線圈部分152之形狀。舉例而言，第一外部周邊導引部分可具有包圍線圈部分之側表面的形狀，且因此，第一外部周邊導引部分之內徑可大於第一線圈部分152之外徑。第一外部周邊導引部分可具有包圍第一線圈部分152之側表面的圓形壁或多邊形壁之形式，且因此，第一外部導引部分之平面形狀具有中空圓形或多邊形形狀。如上文所描述，當第一外部周邊導引部分具有包圍線圈部分之側表面的圓形壁的形式時，可更易於使面向彼此之無線充電傳輸器及無線充電接收器對準而不考慮其平面定向。
第一外部周邊導引部分之外徑可與第一磁性部分151之外徑相同。第一外部周邊導引部分之寬度可不受特別限制，但可為例如0.2 mm至10 mm，或0.5 mm至5 mm。第一外部周邊導引部分可以各種其他形式及結構配置於線圈部分之第一外部周邊中。舉例而言，一或多個第一外部周邊導引部分可以壁或支柱之形式直立配置於線圈部分之側面處。另外，第一磁通量導引部分153可進一步包括穿過第一線圈部分152之第一中心的第一中心導引部分。第一中心導引部分可具有自第一磁性部分151向下延伸同時穿過第一線圈部分152之第一中心的形狀。舉例而言，第一中心導引部分可配置於線圈部分之第一中心的空的部分中，且因此，第一中心導引部分之寬度可小於第一線圈部分152之內徑。第一中心導引部分可具有在垂直於第一磁性部分151之方向上延伸的支柱形狀，且特定言之，可具有柱狀或多邊形柱狀形狀。在一個實例中，當第一中心導引部分具有柱狀形狀時，可更易於使面向彼此之無線充電傳輸器及無線充電接收器對準而不考慮其平面定向。
第一中心導引部分之高度及第一外部周邊導引部分之高度可大於第一線圈部分152的高度(厚度，亦即，導電線之厚度)。因此，第一線圈部分152嵌入於其中第一磁性部分151及第一磁通量導引部分153耦接之結構中，且在無線充電期間產生之磁通量可有效地由對應物線圈部分導引。第一磁通量導引部分153可包括磁性材料。第一磁通量導引部分153可包括鐵氧體磁性材料、磁性粉末及黏合劑樹脂，或奈米晶磁性材料，且此等磁性材料之詳細描述與上文關於第一磁性部分151所描述的詳細描述相同。
第一磁通量導引部分153可包括與第一磁性部分151相同的磁性材料。第一磁通量導引部分153可包括與磁性部分不同的磁性材料。另外，構成第一磁通量導引部分153之第一中心導引部分及第一外部周邊導引部分可包括相同磁性材料或可包括不同磁性材料。
致動器160可驅動螺旋槳130。致動器160可由控制器300控制。舉例而言，致動器160可為馬達。致動器160可鄰近於螺旋槳130而安置。
感測器單元170可包括能夠量測監測目標2之溫度的溫度感測器。另外，感測器單元170可量測由火災產生之有毒氣體或其類似者。舉例而言，感測器單元170可為用於量測諸如一氧化碳及二氧化碳之有毒氣體中所含的各種物質之密度的密度量測感測器。感測器單元170可鄰近於攝影機110而配置。然而，感測器單元170不限於以上各者，且可包括各種感測器，諸如加速度感測器、地磁感測器、大氣壓壓力感測器及海拔高度感測器。
飛行體180可支撐攝影機110、滅火器120、螺旋槳130、電池140、無線充電接收器150、致動器160及感測器單元170。作為一實例，飛行體180可具備多個支撐件，當飛行體180安放於充電裝置200上時，該多個支撐件由充電裝置200支撐同時與該充電裝置200接觸。
充電裝置200可以無線方式對飛行裝置100之電池140充電。充電裝置200可包括用於與飛行裝置100通信之通信單元，諸如天線。另外，充電裝置200可由控制器300控制。充電裝置200可包括充電本體210、無線充電傳輸器220、火災量測裝置(未繪示)及飛行裝置滅火器230。
充電本體210可包括支撐部分211及罩蓋部分212。支撐部分211可支撐罩蓋部分212、無線充電傳輸器220及飛行裝置滅火器230。另外，支撐部分211可提供用於安放飛行裝置100之安放空間。當飛行裝置100安放於支撐部分211之安放空間中時，支撐部分211可支撐飛行裝置100。
當飛行裝置100安放於安放空間中時，罩蓋部分212可覆蓋飛行裝置100，使得阻擋飛行裝置100接觸外部污染物。罩蓋部分212可由控制器300控制以在飛行裝置100安放於安放空間中之前設定於打開狀態，且在飛行裝置100安放於安放空間中時設定於關閉狀態。
無線充電傳輸器220可將電力傳輸至無線充電接收器150。無線充電傳輸器220可經組配成可相對於充電本體210移動。無線充電傳輸器220可配置於支撐部分211上。無線充電傳輸器220可包括第二磁性部分221及第二線圈部分222，以及第二磁通量導引部分223。
第二磁性部分221可包括能夠形成磁場之磁性材料。作為一實例，第二磁性部分221可包括鐵氧體磁性材料。然而，本揭露內容之精神未必限於此，且第二磁性部分221中所含的磁性材料可與第一磁性部分151中所含的磁性材料相同。
作為一實例，此鐵氧體磁性材料之物理性質及形狀可以與包括於第一磁性部分151中之鐵氧體磁性材料的物理性質及形狀相同之方式組配。同時，第二磁性部分221之形狀的大小可不同於第一磁性部分151之形狀的大小，且作為一實例，第二磁性部分221之形狀的大小可大於或等於第一磁性部分151之大小。
第二線圈部分222可包括導電線。作為一實例，此導電線之物理性質及形狀可經組配以具有與包括於第一線圈部分152中之導電線的物理性質及形狀相同的物理性質及形狀。同時，第二線圈部分222之形狀的大小可不同於第一線圈部分152之形狀的大小，且作為一實例，第二線圈部分222之形狀的大小可大於或等於第一線圈部分152之大小。
作為一實例，第二線圈部分222可經配置以便與第二磁性部分221分離。作為另一實例，第二線圈部分222可至少部分地嵌入於第二磁性部分221內部。第二線圈部分222可在平行於第二磁性部分221之方向上延伸。
第二磁通量導引部分223具有自第二磁性部分221向上延伸之形狀。特定言之，第二磁通量導引部分223可具有垂直於第二磁性部分221之平面方向向上延伸之形狀。此外，第二磁性部分221之平面方向可與第二線圈部分222之平面方向相同，且因此，第二磁通量導引部分223可具有自第二線圈部分222向上延伸的形狀。特定言之，第二磁通量導引部分223可具有垂直於第二線圈部分222之平面方向向上延伸之形狀。
第二磁通量導引部分223可包括配置於第二線圈部分222之第二中心中的第二中心導引部分及配置於第二線圈部分222之第二外部周邊中的第二外部周邊導引部分中之至少一者。第二中心導引部分及第二外部周邊導引部分可配置於第二磁性部分221上。舉例而言，第二磁通量導引部分223可包括包圍第二線圈部分222之第二外部周邊導引部分。舉例而言，第二外部周邊導引部分可具有自第二磁性部分221向下延伸同時包圍第二線圈部分222之形狀。舉例而言，第二外部周邊導引部分可具有包圍線圈部分之側表面的形狀，且因此，第二外部周邊導引部分之內徑可大於第二線圈部分222之外徑。第二外部周邊導引部分可具有包圍第二線圈部分222之側表面的圓形壁或多邊形壁之形式，且因此，第二外部周邊導引部分之平面形狀可具有中空圓形或多邊形形狀。因此，當第二外部周邊導引部分具有包圍線圈部分之側表面的圓形壁的形式時，可更易於使面向彼此之無線充電傳輸器及無線充電接收器對準而不考慮其平面定向。
第二外部周邊導引部分之外徑可與第二磁性部分221之外徑相同。第二外部周邊導引部分之寬度不受特別限制，但可為例如0.2 mm至10 mm，或0.5 mm至5 mm。第二外部周邊導引部分可以各種其他形式及結構配置於線圈部分之第二外部周邊中。舉例而言，一或多個第二外部周邊導引部分可以壁或支柱之形式直立置放於線圈部分之側面處。另外，第二磁通量導引部分223可進一步包括穿過第二線圈部分222之第二中心的第二中心導引部分。第二中心導引部分可具有自第二磁性部分221向上延伸同時穿過第二線圈部分222之第二中心的形狀。舉例而言，第二中心導引部分可定位於線圈部分之第二中心的空的部分中，且因此，第二中心導引部分之寬度可小於第二線圈部分222之內徑。第二中心導引部分可具有在垂直於第二磁性部分221之方向上延伸的支柱形狀，且特定言之，可具有柱狀或多邊形柱狀形狀。
第二中心導引部分之高度及第二外部周邊導引部分之高度可大於第二線圈部分222的高度(厚度，亦即，導電線之厚度)。因此，第二線圈部分222嵌入於其中第二磁性部分221及第二磁通量導引部分223耦接之結構中，且在無線充電期間產生之磁通量可有效地由對應物線圈部分導引。第二磁通量導引部分223可包括磁性材料。第二磁通量導引部分223可包括鐵氧體磁性材料、磁性粉末及黏合劑樹脂，或奈米晶磁性材料，且此等磁性材料之詳細描述與上文關於第二磁性部分221所描述的詳細描述相同。
第二磁通量導引部分223可包括與第二磁性部分221相同的磁性材料。包括於第二磁通量導引部分223中之磁性材料的詳細描述如上文關於第一磁性部分151所描述。第二磁通量導引部分223可包括與磁性部分之磁性材料不同的磁性材料。另外，構成第二磁通量導引部分223之第二中心導引部分及第二外部周邊導引部分可包括相同磁性材料或可包括不同磁性材料。
火災量測裝置可量測安放於安放空間中之飛行裝置100中是否發生火災。當藉由火災量測裝置量測到飛行裝置100中發生火災時，飛行裝置滅火器230可撲滅飛行裝置100中發生的火災。
控制器300可控制攝影機110、滅火器120、無線充電接收器150、驅動器160、無線充電傳輸器220及飛行裝置滅火器230。另外，監測目標2之地形資訊可先前輸入至控制器300。監測目標2之地形資訊可為例如其中可發生森林火災之山體的地形資訊。作為一特定實例，監測目標2之地形資訊可包括山體之位置、高度、坡度、脊線等。控制器300可基於地形資訊而判定飛行裝置100之飛行路徑。舉例而言，飛行路徑可為沿山體之周邊延伸的閉合路徑。控制器300可控制飛行裝置100以使得飛行裝置100沿該飛行路徑移動。舉例而言，控制器300可判定飛行路徑之高度H，使得山體的頻繁發生火災之部分區域可包括於有效攝影區域ER中。
當飛行裝置沿飛行路徑進行第一飛行時，控制器300可獲取由攝影機110拍攝之第一熱影像視訊。第一飛行係指其中飛行裝置100沿飛行路徑自飛行裝置100開始飛行的點飛行且返回至飛行裝置100之飛行開始的點的飛行裝置100之飛行。進行第一飛行之時間可基於地形資訊而判定。第一熱影像視訊可包括關於第一熱影像I1及第一溫度的資訊。
第一熱影像I1可為取決於溫度以不同顏色表達之影像。舉例而言，第一熱影像I1可為以對應於不同溫度之不同顏色表達的影像。第一熱影像I1可為由攝影機110拍攝之視訊中所包括之多個影像當中的一個影像。第一熱影像I1可為在飛行路徑上之任何一個位置處拍攝的影像。
第一溫度可為自第一熱影像I1中之第一目標影像計算之溫度，火災區域顯示於該第一目標影像中。第一目標影像可為其中顯示對應於第一熱影像I1中之預設定溫度範圍中所包括之溫度的顏色的區域。另外，第一溫度可為預設定溫度範圍中所包括之溫度當中的最大溫度。
第一溫度可為自在飛行路徑上之任何一個位置處拍攝之第一熱影像I1計算的溫度，或由感測器單元170量測之溫度。
當飛行裝置沿飛行路徑進行第一飛行時，控制器300可基於由攝影機110拍攝之視訊來獲取第一熱影像I1。第一飛行係指其中飛行裝置100沿飛行路徑自飛行裝置100開始飛行的點飛行且返回至飛行裝置100之飛行開始的點的飛行裝置100之飛行。
當飛行裝置沿飛行路徑進行第二飛行時，控制器300可獲取由攝影機110拍攝之第二熱影像視訊。第二飛行係指其中飛行裝置100沿飛行路徑自飛行裝置100開始飛行的點飛行且返回至飛行裝置100之飛行開始的點的飛行裝置100之飛行。此第二飛行可在進行第一飛行之後進行。另外，第二熱影像視訊可包括關於第二熱影像I2及第二溫度的資訊。
第二熱影像I2可為取決於溫度以不同顏色表達之影像。舉例而言，第二熱影像I2可為以對應於不同溫度之不同顏色表達的影像。第二熱影像I2可為由攝影機110拍攝之視訊中所包括之多個影像當中的一個影像。第二熱影像I2可為在與拍攝第一熱影像I1之位置相同的位置處拍攝之影像。第二溫度可為在與在飛行路徑期間計算第一溫度之位置相同的位置處量測之溫度。
此第二溫度可為自第二熱影像I2中之第二目標影像計算之溫度，火災區域顯示於該第二目標影像中。第二目標影像可為其中顯示對應於第二熱影像I2當中之預設定溫度範圍中所包括之溫度的顏色的區域。另外，第二溫度可為預設定溫度範圍中所包括之溫度當中的最大溫度。
控制器300可基於第一熱影像視訊及第二熱影像視訊判定監測目標2是否發生火災。
返回參看圖3及圖4，當判定第二熱影像I2比第一熱影像I1大達預定比率或更大時，控制器300可判定監測目標2中發生火災。舉例而言，控制器300可基於在第一熱影像I1及第二熱影像I2以使得顯示於第一熱影像I1上之參考點C與顯示於第二熱影像I2上之參考點C對應於彼此的方式彼此投影時形成的重疊影像OI而判定第二熱影像I2是否比第一熱影像I1大達預定比率或更大。在此情況下，參考點C可為監測目標2中之一或多個預設定位置。作為一特定實例，當第二熱影像I2之第二目標影像的大小大於第一熱影像I1之第一目標影像的大小時，控制器300可判定監測目標2中發生火災。重疊影像OI可指其中第一熱影像I1之至少一部分與第二熱影像I2之至少一部分彼此重疊的區之影像。
即使第一熱影像I1及第二熱影像I2歸因於風或飛行裝置中產生之振動而不在精確相同位置處拍攝，但控制器300可經由參考點C及重疊影像OI判定監測目標2中是否發生火災。
參考點C可為形成於監測目標上之虛擬點。參考點C可基於地形資訊而由控制器300預先設定。作為一實例，參考點C可包括多個參考點C。
另外，當判定第一溫度與第二溫度之間的差大於或等於預設定對比溫度值時，控制器300可判定監測目標2中發生火災。舉例而言，當第一溫度為25℃，第二溫度為50℃且預設定對比溫度值為40℃時，控制器300可判定監測目標2中發生火災。換言之，對比溫度值可為相比於第一溫度與第二溫度之間的差的值。
當第一溫度及第二溫度中之至少一者大於或等於先前輸入至控制器300之參考溫度時，控制器300可判定監測目標2中發生火災。舉例而言，當參考溫度經預先設定為70℃時，若第一溫度及第二溫度中之一者為70℃或更高，則控制器300判定監測目標2中發生火災。換言之，參考溫度可為用於判定第一溫度及第二溫度中之至少一者是否等於或高於預設定溫度的參考值。
另外，當判定監測目標2中發生火災時，控制器300可控制滅火器120以撲滅監測目標2中發生的火災。因而，一旦監測目標2中發生火災，有可能在初始階段經由滅火器120快速地撲滅火災。
另外，當電池140之電力小於或等於預設定電力時，控制器300可將飛行裝置100移動至安放空間。控制器300可控制飛行裝置100及無線充電傳輸器220中之一或兩者的位置，使得第一磁通量導引單元153及第二磁通量導引單元223經對準以面向彼此。舉例而言，當飛行裝置100相對於無線充電傳輸器220之相對高度大於或等於預定高度時，控制器300可控制飛行裝置100之水平位置，使得第一磁通量導引件153及第二磁通量導引件223面向彼此。另外，當飛行裝置100相對於無線充電傳輸器220之相對高度小於預定高度時，控制器300可控制飛行裝置100之水平位置及無線充電傳輸器220之水平位置，使得第一磁通量導引件153及第二磁通量導引件223面向彼此。
在下文中，參看圖9，將描述根據本揭露內容之一個實施例的飛行模組控制方法S10。飛行模組控制方法S10可包括影像擷取步驟S100。在影像擷取步驟S100中，可經由攝影機110擷取監測目標2之視訊。
另外，飛行模組控制方法S10可包括溫度量測步驟S200。在溫度量測步驟S200中，可量測監測目標2之溫度。舉例而言，在溫度量測步驟S200中，當監測目標2中發生火災時，可量測自監測目標2產生之熱量的溫度。
另外，飛行模組控制方法S10可包括飛行路徑判定步驟S300。在飛行路徑判定步驟S300中，飛行裝置100飛行之飛行路徑可基於監測目標2之地形資訊而判定。可在執行影像擷取步驟S100及溫度量測步驟S200中之至少一者之後執行飛行路徑判定步驟S300。
此外，飛行模組控制方法S10可包括第一資訊獲取步驟S400。在第一資訊獲取步驟S400中，可基於在飛行裝置100沿飛行路徑進行第一飛行時拍攝之視訊及監測目標2之所量測溫度中的一或兩者計算而第一資訊。第一資訊獲取步驟S400可在飛行路徑判定步驟S300之後執行。
第一資訊獲取步驟S400可包括第一熱影像獲取步驟S410。在第一熱影像獲取步驟S410中，可基於在進行飛行裝置100之第一飛行時拍攝之監測目標2的視訊而獲取第一熱影像I1。
另外，第一資訊獲取步驟S400可包括第一溫度計算步驟S420。在第一溫度計算步驟S420中，可基於在進行飛行裝置100之第一飛行時量測之監測目標2的溫度而計算第一溫度。舉例而言，在第一溫度計算步驟S420中，可自第一熱影像I1中之第一目標影像計算第一溫度，發生火災之區域顯示於該第一目標影像中。
飛行模組控制方法S10可包括第二資訊獲取步驟S500。在第二資訊獲取步驟S500中，可基於在飛行裝置100沿飛行路徑進行第二飛行時拍攝之視訊及量測之溫度中的至少一者而計算第二資訊。
第二資訊獲取步驟S500可包括第二熱影像獲取步驟S510。在第二熱影像獲取步驟S510中，可基於在進行飛行裝置100之第二飛行時拍攝之監測目標2的視訊而計算第二熱影像I2。
另外，第二資訊獲取步驟S500可包括第二溫度計算步驟S520。在第二溫度計算步驟S520中，可基於在進行飛行裝置100之第二飛行時量測之監測目標2的溫度而計算第二溫度。舉例而言，在第二溫度計算步驟S520中，可自第二熱影像I2中之第二目標影像計算第二溫度，發生火災之區域顯示於該第二目標影像中。
飛行模組控制方法S10可包括火災發生判定步驟S600。在火災發生判定步驟S600中，可基於第一資訊及第二資訊中之至少一者而判定監測目標2中是否發生火災。在火災發生判定步驟S600中，當第二熱影像I2比第一熱影像I1大達預定比率或更大時，可判定監測目標2中發生火災。
另外，在火災發生判定步驟S600中，參考點C設定於第一熱影像I1及第二熱影像I2上，且第一熱影像I1及第二熱影像I2可相對於彼此投影以使得第一熱影像I1上之參考點C及第二熱影像I2上之參考點C彼此對應(參見圖3及圖4)。火災發生判定步驟S600可在第二資訊獲取步驟S500之後執行。
飛行模組控制方法S10可包括滅火步驟S700。在滅火步驟S700中，若在火災發生判定步驟S600中判定監測目標2中發生火災，則可撲滅該火災。滅火步驟S700可在火災發生判定步驟S600之後執行。
在下文中，將描述根據本揭露內容之一個實施例的飛行模組1之操作及效應。
飛行模組1可基於監測目標2之熱影像判定監測目標2中是否發生火災。飛行裝置100在進行第一飛行時拍攝第一熱影像I1，且在進行第二飛行時拍攝第二熱影像I2，且第一熱影像I1及第二熱影像I2可彼此相比較。
飛行模組1可經由在第一熱影像I1及第二熱影像I2相對於彼此投影以使得顯示於第一熱影像I1及第二熱影像I2上之參考點C彼此對應時形成的重疊影像OI而將第一熱影像I1與第二熱影像I2彼此相比較。特定言之，第一熱影像I1及第二熱影像I2可經由重疊影像OI中所包括的第一熱影像I1之至少一部分與第二熱影像I2之至少一部分之間的差而彼此相比較。
另外，飛行模組1可基於監測目標2之溫度判定監測目標2中是否發生火災。舉例而言，飛行模組1可比較第一溫度與第二溫度以判定監測目標2中是否發生火災，或經由參考溫度以及第一溫度與第二溫度之間的差判定監測目標2中是否發生火災。當判定監測目標2中發生火災時，飛行模組1可最初經由滅火器120抑制火災。
另外，飛行模組1可控制飛行裝置100，使得當判定電池140之電力小於或等於預設定電力時，飛行裝置100移動至充電裝置200。
當判定監測目標2中發生火災時，飛行模組1可立即在初始階段中抑制火災以防止火災的大小增大。
另外，在飛行模組1中，由於飛行裝置100經由自主飛行朝向充電裝置200移動以執行電池140之無線充電，因此可在使用者不採取任何動作之情況下執行火災監測任務。
上文已將本揭露內容之實例描述為具體實施例，但此等具體實施例僅為實例，並且本揭露內容不限於此，且應被解釋為根據本說明書中揭露之技術精神具有最廣泛範疇。熟習此項技術者可組合/取代所揭露實施例以實施未經揭露之形狀之圖案，但其亦不脫離本揭露內容之範疇。另外，所屬領域中具通常知識者可基於本說明書而容易地改變或修改所揭露實施例，並且顯而易見，此類改變或修改亦屬於本揭露內容之範疇。
1:飛行模組 2:監測目標 100:飛行裝置 110:攝影機 120:滅火器 130:螺旋槳 140:電池 150:無線充電接收器 151:第一磁性部分 152:第一線圈部分 153:第一磁通量導引部分,第一磁通量導引單元,第一磁通量導引件 160:致動器 170:感測器單元 180:飛行體 200:充電裝置 210:充電本體 211:支撐部分 212:罩蓋部分 220:無線充電傳輸器 221:第二磁性部分 222:第二線圈部分 223:第二磁通量導引部分,第二磁通量導引單元,第二磁通量導引件 230:飛行裝置滅火器 300:控制器 A:視角 C:參考點 d:有效攝影距離 ER:有效攝影區域 H:高度 I1:第一熱影像 I2:第二熱影像 L1:虛擬第一直線 L2:虛擬第二直線 M:厚度 OI:重疊影像 S10:飛行模組控制方法 S100:影像擷取步驟 S200:溫度量測步驟 S300:飛行路徑判定步驟 S400:第一資訊獲取步驟 S410:第一熱影像獲取步驟 S420:第一溫度計算步驟 S500:第二資訊獲取步驟 S510:第二熱影像獲取步驟 S520:第二溫度計算步驟 S600:火災發生判定步驟 S700:滅火步驟
圖1為概念上繪示根據本揭露內容之一個實施例之飛行模組的立體圖。
圖2為概念上繪示根據本揭露內容之一個實施例之飛行模組的側視圖。
圖3繪示第一熱影像及第二熱影像之圖。
圖4為繪示第一熱影像及第二熱影像投影至彼此上以形成重疊影像之狀態的圖。
圖5為繪示根據本揭露內容之一實施例之飛行裝置的立體圖。
圖6為繪示根據本揭露內容之一個實施例之飛行裝置的正視圖。
圖7為繪示飛行裝置安放於充電裝置上之狀態的圖。
圖8為經定向以面向彼此之無線充電接收器及無線充電傳輸器的立體圖。
圖9為示意性地繪示根據本揭露內容之一個實施例的控制飛行模組之方法的流程圖。
1:飛行模組
2:監測目標
100:飛行裝置
200:充電裝置
300:控制器
A:視角
d:有效攝影距離
ER:有效攝影區域
L1:虛擬第一直線
L2:虛擬第二直線

Claims (15)

  1. 一種飛行模組控制方法，其包含： 經由一飛行裝置之一攝影機擷取一監測目標的至少一部分之一熱影像視訊的一影像擷取步驟； 基於先前輸入之地形資訊判定該飛行裝置飛行之一飛行路徑的一飛行路徑判定步驟； 獲取在該飛行裝置沿該飛行路徑進行一第一飛行時拍攝之一第一熱影像視訊的一第一資訊獲取步驟； 獲取在該飛行裝置於該第一飛行之後沿該飛行路徑進行一第二飛行時拍攝之一第二熱影像視訊的一第二資訊獲取步驟；及 基於該第一熱影像視訊及該第二熱影像視訊中之一或兩者判定該監測目標中是否發生一火災的一火災發生判定步驟。
  2. 如請求項1之飛行模組控制方法，其中該第一資訊獲取步驟包括自該第一熱影像視訊獲取一第一熱影像的一第一熱影像獲取步驟， 其中該第二資訊獲取步驟包括自該第二熱影像視訊獲取一第二熱影像的一第二熱影像獲取步驟，且 其中，在該火災發生判定步驟中，當該第二熱影像經判定為比該第一熱影像大達一預定比率或更大時，判定該監測目標中發生一火災。
  3. 如請求項2之飛行模組控制方法，其中，在該火災發生判定步驟中，將該監測目標內之至少一個位置設定為該第一熱影像及該第二熱影像中之每一者上的一參考點，且基於在該第一熱影像及該第二熱影像相對於彼此投影以使得該第一熱影像上之該參考點及該第二熱影像上之該參考點彼此對應時形成之一重疊影像，當該第二熱影像經判定為比該第一熱影像大達該預定比率或更大時，判定該監測目標中發生一火災。
  4. 如請求項2之飛行模組控制方法，其中該第一資訊獲取步驟包括自該第一熱影像中之一第一目標影像計算一第一溫度的一第一溫度計算步驟，發生一火災之一區域顯示於該第一目標影像中， 其中該第二資訊獲取步驟包括自該第二熱影像中之一第二目標影像計算一第二溫度的一第二溫度計算步驟，發生一火災之一區域顯示於該第二目標影像中，且 其中，在該火災發生判定步驟中，當該第一溫度與該第二溫度之間的一差大於或等於一預設定臨限值時，判定該監測目標中發生一火災。
  5. 如請求項2之飛行模組控制方法，其中該第一資訊獲取步驟包括自該第一熱影像中之一第一目標影像計算一第一溫度的一第一溫度計算步驟，發生一火災之一區域顯示於該第一目標影像中， 其中該第二資訊獲取步驟包括自該第二熱影像中之一第二目標影像計算一第二溫度的一第二溫度計算步驟，發生一火災之一區域顯示於該第二目標影像中，且 其中在該火災發生判定步驟中，當該第一溫度及該第二溫度中之至少一者高於或等於一參考溫度時，判定該監測目標中發生一火災。
  6. 如請求項1之飛行模組控制方法，其中，在該飛行路徑判定步驟中， 該飛行裝置飛行之該飛行路徑係基於該監測目標之該地形資訊及一有效攝影區域而判定， 該有效攝影區域係藉由該攝影機之一視角及該攝影機之一有效攝影距離而判定， 該攝影機之該視角經定義為穿過該監測目標上之一個點及該攝影機的一虛擬第一直線與穿過該監測目標上之另一點及該攝影機的一虛擬第二直線之間的一角度，該一個點對應於由該攝影機拍攝之該影像之一邊緣上的一點，該另一點對應於與由該攝影機拍攝之該影像之該邊緣上的該點相對之另一點，且 該有效攝影距離經定義為該監測目標上之該一個點及該另一點中之一者與該攝影機之間的一距離。
  7. 如請求項1之飛行模組控制方法，其進一步包含： 當在該火災發生判定步驟中判定該監測目標中發生一火災時撲滅該火災的一滅火步驟。
  8. 一種飛行模組，其包含： 一飛行裝置，其包括用於拍攝一監測目標之至少一部分之一熱影像視訊的一攝影機；及 一控制器，其中為了基於該攝影機來控制該飛行裝置，預先輸入該監測目標之地形資訊， 其中該控制器基於該地形資訊判定該飛行裝置飛行之一飛行路徑，獲取在該飛行裝置沿該飛行路徑進行一第一飛行時由該攝影機擷取之一第一熱影像視訊及在該飛行裝置於該第一飛行之後沿該飛行路徑進行一第二飛行時由該攝影機拍攝之一第二熱影像視訊，及基於該第一熱影像視訊及該第二熱影像視訊中之一或兩者判定該監測目標中是否發生一火災。
  9. 如請求項8之飛行模組，其中該第一熱影像視訊包括藉由該控制器基於在進行該飛行裝置之該第一飛行時由該攝影機拍攝之該第一熱影像視訊獲取的一第一熱影像， 該第二熱影像視訊包括藉由該控制器基於在進行該飛行裝置之該第二飛行時由該攝影機拍攝之該第二熱影像視訊獲取的一第二熱影像，且 當該第二熱影像經判定為比該第一熱影像大達一預定比率或更大時，該控制器判定該監測目標中發生一火災。
  10. 如請求項9之飛行模組，其中該控制器將該監測目標內之至少一個位置設定為該第一熱影像及該第二熱影像中之每一者中的一參考點，且基於在該第一熱影像及該第二熱影像相對於彼此投影以使得該第一熱影像上之該參考點及該第二熱影像上之該參考點彼此對應時形成之一重疊影像，當該第二熱影像經判定為比該第一熱影像大達該預定比率或更大時，判定該監測目標中發生一火災。
  11. 如請求項9之飛行模組，其中該第一熱影像視訊包括關於自該第一熱影像中之一第一目標影像計算之一第一溫度的資訊，發生一火災之一區域顯示於該第一目標影像中， 其中該第二熱影像視訊包括關於自該第二熱影像中之一第二目標影像計算之一第二溫度的資訊，發生一火災之一區域顯示於該第二目標影像中，且 其中當該第一溫度與該第二溫度之間的一差大於或等於一預設定臨限值時，該控制器判定該監測目標中發生一火災。
  12. 如請求項9之飛行模組，其中該第一熱影像視訊包括關於自該第一熱影像中之一第一目標影像計算之一第一溫度的資訊，發生一火災之一區域顯示於該第一目標影像中， 其中該第二熱影像視訊包括關於自該第二熱影像中之一第二目標影像計算之一第二溫度的資訊，發生一火災之一區域顯示於該第二目標影像中， 其中一參考溫度預先輸入至該控制器，且 其中當該第一溫度及該第二溫度中之至少一者高於或等於一參考溫度時，該控制器判定該監測目標中發生一火災。
  13. 如請求項8之飛行模組，其中該控制器基於該監測目標之該地形資訊及一有效攝影區域判定該飛行裝置飛行之該飛行路徑， 該有效攝影區域係藉由該攝影機之一視角及該攝影機之一有效攝影距離而判定， 該攝影機之該視角經定義為穿過該監測目標上之一個點及該攝影機的一虛擬第一直線與穿過該監測目標上之另一點及該攝影機的一虛擬第二直線之間的一角度，該一個點對應於由該攝影機拍攝之該影像之一邊緣上的一點，該另一點對應於與由該攝影機拍攝之該影像之該邊緣上的該點相對之另一點，且 該有效攝影距離經定義為該監測目標上之該一個點及該另一點中之一者與該攝影機之間的一距離。
  14. 如請求項8之飛行模組，其進一步包含： 一滅火器，其用於撲滅已發生於該監測目標中之一火災， 其中當判定該監測目標中發生一火災時，該控制器控制該滅火器以撲滅該火災。
  15. 如請求項8之飛行模組，其進一步包含： 一充電裝置，其包括一無線充電傳輸器， 其中該飛行裝置進一步包括用於在安置成面向該無線充電傳輸器時自該無線充電傳輸器接收電力之一無線充電接收器。
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