WO2022009954A1

WO2022009954A1 - バランス修正補助装置、工作機械及びバランス修正補助方法

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Publication number: WO2022009954A1
Application number: PCT/JP2021/025790
Authority: WO
Inventors: 室田真弘
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2020-07-10
Filing date: 2021-07-08
Publication date: 2022-01-13
Also published as: DE112021003688T5; CN115867734A; JPWO2022009954A1; JP7015420B1; US20230288902A1

Abstract

バランス修正補助装置（２４）は、円形の回転体（２８）のバランス状態の修正を補助するバランス修正補助装置であって、回転体にバランス調整用の錘（３６）を着脱する位置として指定された回転体上の位置である着脱位置（６０）と、人又はロボットが回転体に対してバランス調整用の錘を着脱する位置として予め決められた操作位置（６２）とを記憶する記憶部（４２）と、回転位置検出部（３４）から回転体の回転位置を示す情報を取得する回転位置情報取得部（４４）と、回転位置に基づいて、操作位置と現在の着脱位置との回転体の周方向における回転角度差（θ）を判定する判定部（４６）と、回転角度差の絶対値が第１閾値θ１未満である場合に、回転角度差の絶対値が第１閾値未満であることを報知部（５２）から音で報知させる報知制御部（４８）と、を備える。

Description

バランス修正補助装置、工作機械及びバランス修正補助方法

　本発明は、バランス修正補助装置、工作機械及びバランス修正補助方法に関する。

　特開平１０－２３８５９４号公報には、回転体の回転中心位置から放射状に設けられている複数のねじ穴と、これらのねじ穴に螺合されているバランス調整用の止めねじとから成る回転体のバランス調整装置が開示されている。複数のねじ穴のうちのいずれかに止めねじ（錘）を着脱することにより、回転体のバランス状態が調整され得る。

　しかしながら、ねじ穴は複数備えられており、しかも、回転体は回転するため、錘が着脱されるべきねじ穴を錘の着脱の際に把握しにくく、バランス修正の作業が煩雑であった。

　本発明の目的は、バランス修正の容易化に寄与し得るバランス修正補助装置、工作機械及びバランス修正補助方法を提供することにある。

　本発明の一態様によるバランス修正補助装置は、円形の回転体のバランス状態の修正を補助するバランス修正補助装置であって、前記回転体にバランス調整用の錘を着脱する位置として指定された前記回転体上の位置である着脱位置と、人又はロボットが前記回転体に対して前記バランス調整用の前記錘を着脱する位置として予め決められた操作位置とを記憶する記憶部と、回転位置検出部から前記回転体の回転位置を示す情報を取得する回転位置情報取得部と、前記回転位置に基づいて、前記操作位置と現在の前記着脱位置との前記回転体の周方向における回転角度差を判定する判定部と、前記回転角度差の絶対値が第１閾値未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満であることを報知部から音で報知させる報知制御部と、を備える。

　本発明の他の態様による工作機械は、上記のようなバランス修正補助装置を備える。

　本発明の更に他の態様によるバランス修正補助方法は、円形の回転体のバランス状態の修正を補助するバランス修正補助方法であって、前記回転体にバランス調整用の錘を着脱する位置として指定された前記回転体上の位置である着脱位置を示す情報を取得する着脱位置情報取得ステップと、前記回転体の回転位置を示す情報を取得する回転位置情報取得ステップと、人又はロボットが前記回転体に対して前記バランス調整用の前記錘を着脱する位置として予め決められた操作位置と現在の前記着脱位置との前記回転体の周方向における回転角度差を、前記回転位置に基づいて判定する判定ステップと、前記回転角度差の絶対値が第１閾値未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満であることを音で報知する報知ステップと、を有する。

　本発明によれば、バランス修正の容易化に寄与し得るバランス修正補助装置、工作機械及びバランス修正補助方法を提供することができる。

図１は、一実施形態による工作機械を示す概略図である。図２は、一実施形態による工作機械の一部を示す斜視図である。図３は、一実施形態による工作機械の一部を示すブロック図である。図４は、回転体を示す概略図である。図５Ａ～図５Ｃは、表示画面の例を示す図である。図６は、一実施形態によるバランス修正補助装置の動作を示すフローチャートである。

　本発明によるバランス修正補助装置、工作機械及びバランス修正補助方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

　［一実施形態］
　一実施形態によるバランス修正補助装置、工作機械及びバランス修正補助方法について図１～図６を用いて説明する。図１は、本実施形態による工作機械を示す概略図である。

　本実施形態による工作機械（精密工作機械）１０は、不図示の工具を用いて不図示の加工対象物を加工するものである。図１に示すように、工作機械１０には、基礎ベッド１２と、主軸支持部１４と、テーブル支持部１６と、テーブル１８と、主軸装置２０とが備えられている。

　主軸装置２０には、加工対象物に対する加工をナノメータレベルで制御し得る不図示の静圧軸受が備えられているが、これに限定されるものではない。また、本実施形態では、工作機械１０が旋盤機である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。旋盤機以外の加工機、切削機等、様々な工作機械１０に本発明を適用することができる。

　主軸装置２０には、主軸２６が備えられている。主軸２６の長手方向（軸方向）を、前後方向とする。主軸装置２０が載置されている載置面Ｆに対して平行な面内で軸方向に対して直交する方向を、左右方向とする。主軸装置２０が載置されている載置面Ｆ及び軸方向に対して直交する方向を、上下方向とする。下方向は、重力が働く方向である。主軸２６に対して後述する回転体２８が位置する側を、前側とする。主軸２６に対して回転体２８が位置する側とは反対の側を、後側とする。なお、主軸装置２０にとっての左右方向が、図１には示されている。主軸２６の前側から操作者が主軸装置２０を見ている状態においては、操作者にとっての右側は主軸装置２０にとっては左側であり、操作者にとっての左側は主軸装置２０にとっては右側である。

　主軸支持部１４は、基礎ベッド１２上に備えられている。主軸装置２０は、主軸支持部１４上に備えられている。

　主軸支持部１４は、第１ベース部１４ａと、主軸移動台１４ｂと、不図示の第１駆動機構とを含む。第１ベース部１４ａは、基礎ベッド１２上に備えられている。第１ベース部１４ａの長手方向は、左右方向である。第１駆動機構には、不図示のモータが備えられている。第１駆動機構には、モータによって回転される不図示のボールねじと、当該ボールねじに螺合し、主軸移動台１４ｂに接続された不図示のナットとが、更に備えられている。第１駆動機構は、主軸移動台１４ｂを、第１ベース部１４ａの長手方向に沿って移動させる。第１駆動機構によって主軸移動台１４ｂが第１ベース部１４ａの長手方向に沿って移動することにより、当該主軸移動台１４ｂ上に備えられた主軸装置２０が左右方向に移動する。

　テーブル支持部１６は、基礎ベッド１２上に備えられている。テーブル支持部１６は、第２ベース部１６ａと、不図示の第２駆動機構とによって構成されている。第２ベース部１６ａの長手方向は、前後方向である。第２駆動機構には、不図示のモータが備えられている。第２駆動機構には、モータによって回転される不図示のボールねじと、当該ボールねじに螺合し、テーブル１８に接続された不図示のナットとが、更に備えられている。第２駆動機構は、テーブル１８を、第２ベース部１６ａの長手方向に沿って移動させる。即ち、第２駆動機構は、テーブル１８を前後方向に移動する。なお、テーブル１８は、上下方向の軸を回転軸として回転可能であってもよい。

　図２は、本実施形態による工作機械の一部を示す斜視図である。

　主軸２６の一端（主軸２６の前側）には、回転体２８が備えられている。工作機械１０が旋盤機である場合、回転体２８は、例えば、面盤又はチャック部である。回転体２８の形状は、例えば、円形（円盤状）である。回転体２８は、回転中心線ＬＣを中心として、主軸２６と一体に回転し得る。

　主軸２６の他端（主軸２６の後ろ側）には、モータ（主軸モータ）３２が備えられている。モータ３２としては、例えばスピンドルモータが用いられ得るが、これに限定されるものではない。モータ３２には、主軸２６に接続される回転軸３２ａが備えられている。モータ３２は、回転軸３２ａを回転させることによって、主軸２６及び回転体２８を回転させ得る。

　回転体２８には、例えば加工対象物が吸着されて保持される。テーブル１８には、例えば工具が保持され得る。なお、回転体２８に工具が保持され、テーブル１８に加工対象物が保持されるようにしてもよい。

　回転体２８の側部を覆うカバー部材３０（図１参照）が、主軸装置２０に更に備えられていてもよい。

　モータ３２には、回転位置検出部３４が備えられている。回転位置検出部３４としては、例えばエンコーダ等が用いられ得る。エンコーダとしては、例えばロータリエンコーダが用いられ得るが、これに限定されるものではない。回転位置検出部３４は、モータ３２の回転角度を検出し得る。即ち、回転位置検出部３４は、回転体２８の回転位置を検出し得る。

　回転体２８には、バランス調整用の錘３６が着脱され得る複数の錘着脱部３８が形成されている。バランス調整用の錘３６は、例えば止めねじ等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。バランス調整用の錘３６が止めねじ等によって構成される場合、錘着脱部３８は、当該止めねじが螺合し得るねじ穴によって構成され得る。

　錘着脱部３８の深さ方向は、例えば回転体２８の径方向である。回転中心線ＬＣを中心として、複数の錘着脱部３８が放射状に形成されている。錘着脱部３８は、回転体２８の側面において開口している。複数の錘着脱部３８は、回転体２８の周方向において等間隔に配されている。なお、ここでは、錘着脱部３８の深さ方向が回転体２８の径方向である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。錘着脱部３８の深さ方向が、回転中心線ＬＣに対して平行であってもよい。

　バランス調整用の錘３６を錘着脱部３８に着脱すると、回転体２８の重心位置が変化する。このため、バランス調整用の錘３６を錘着脱部３８に着脱することによって、回転体２８のバランス状態を修正することができる。バランス調整用の錘３６の着脱は、例えば、人、より具体的には、操作者によって行われ得るが、これに限定されるものではない。バランス調整用の錘３６の着脱が、ロボットによって行われるようにしてもよい。バランス調整用の錘３６の着脱は、後述するように、予め決められた操作位置６２（図４参照）において行われ得る。

　バランス調整用の錘３６を構成する止めねじは、任意の位置（任意の深さ）で、止め得る。バランス調整用の錘３６を構成する止めねじを回すと、回転体２８の径方向における錘３６の位置が変化する。即ち、バランス調整用の錘３６を構成する止めねじを回すと、回転中心線ＬＣから錘３６までの距離が変化する。回転中心線ＬＣから錘３６までの位置が変化すると、回転体２８が回転した際に当該錘３６に加わる遠心力が変化する。回転体２８が回転した際に錘３６に加わる遠心力が変化すると、回転体２８に印加される遠心力の全体的なバランスが変化する。このため、回転体２８の径方向における錘３６の位置を変化させることで、回転体２８のバランス状態を微調整することができる。バランス調整用の錘３６を構成する止めねじを止める深さの調整は、人（操作者）によって行われ得るが、これに限定されるものではない。バランス調整用の錘３６を構成する止めねじを止める深さの調整が、ロボットによって行われるようにしてもよい。

　図３は、本実施形態による工作機械の一部を示すブロック図である。

　図３に示すように、工作機械１０には、制御装置２２と、バランス修正補助装置２４とが更に備えられている。

　制御装置２２は、工作機械１０の全体的な制御を司る。

　バランス修正補助装置２４は、回転体２８のバランス状態の修正が行われる際に、バランス状態の修正の補助を行うものである。図３に示す例においては、制御装置２２と別個にバランス修正補助装置２４が備えられているが、制御装置２２にバランス修正補助装置２４が組み込まれていてもよい。

　上述したように、回転位置検出部３４は、モータ３２の回転角度を検出し得る。即ち、回転位置検出部３４は、回転体２８の回転位置を検出し得る。回転位置検出部３４によって検出された回転位置を示す情報が、制御装置２２及びバランス修正補助装置２４にそれぞれ供給され得る。なお、回転体２８の回転位置を示す情報が、制御装置２２を経由して回転位置検出部３４からバランス修正補助装置２４に供給されるようにしてもよい。

　バランス修正補助装置２４には、演算部４０と、記憶部４２とが備えられている。演算部４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され得るが、これに限定されるものではない。記憶部４２には、例えば、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられている。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、データ、テーブル等が、記憶部４２に記憶され得る。

　演算部４０には、回転位置情報取得部４４と、判定部４６と、報知制御部４８と、表示制御部５０とが備えられている。回転位置情報取得部４４と、判定部４６と、報知制御部４８と、表示制御部５０とは、記憶部４２に記憶されているプログラムが演算部４０によって実行されることによって実現され得る。

　工作機械１０には、報知部５２が更に備えられている。報知部５２は、音によって報知を行うものである。報知部５２は、例えばスピーカ等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。例えば、ブザーによって報知部５２が構成されていてもよい。

　工作機械１０には、表示部（表示器）５４が更に備えられている。表示部５４は、例えば、液晶ディスプレイ等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。表示部５４には、表示画面５６が備えられている。表示部５４が配される位置は特に限定されるものではないが、基礎ベッド１２上とは異なる箇所に表示部５４が備えられるのが一般的である。回転体２８の前側から操作者が回転体２８を見ている状態においては、当該操作者の目線が表示部５４の表示画面５６に合致しない場合が多い。

　工作機械１０には、操作部５８が更に備えられている。操作部５８は、例えば、不図示のタッチパネル、キーボード、マウス等によって構成され得る。タッチパネルは、表示部５４の表示画面５６に備えられ得る。ユーザは、操作部５８を操作することによって、バランス修正補助装置２４に対して指示等を行い得る。

　図４は、回転体を示す概略図である。回転体２８を前側から見た状態が図４には示されている。

　バランス調整用の錘３６（図２参照）は、回転体２８に備えられた複数の錘着脱部３８のうちの着脱位置６０に対応する錘着脱部３８に着脱され得る。着脱位置６０は、回転体２８にバランス調整用の錘３６を着脱する位置として指定される回転体２８上の位置である。着脱位置６０は、例えばフィールドバランサ等を用いて得られる観測結果に基づいて決定され得る。フィールドバランサは、回転駆動する観測対象の回転のバランス状態を観測し得る装置である。フィールドバランサ等を用いて得られる観測結果に基づいて着脱位置６０が決定され、決定された着脱位置６０を示す情報がバランス修正補助装置２４に供給される。かかる情報は、例えば、操作部５８を操作することによって操作者によって入力され得る。着脱位置６０を示す情報は、記憶部４２に記憶され得る。なお、ここでは、着脱位置６０を示す情報が操作者によって入力される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。着脱位置６０を示す情報が、フィールドバランサ、制御装置２２等からバランス修正補助装置２４に自動的に供給されるようにしてもよい。

　バランス調整用の錘３６の着脱は、予め決められた操作位置６２において行われ得る。操作位置６２は、人又はロボットが回転体２８に対してバランス調整用の錘３６を着脱する位置である。バランス調整用の錘３６を着脱する際には、着脱位置６０が操作位置６２と合致するように回転体２８が操作者等によって回転される。着脱位置６０が操作位置６２と合致するように回転体２８が回転される際には、操作者の手等によって回転体２８が回転されてもよいし、操作部５８を介して入力される操作者による指示に基づいて回転体２８が回転されてもよい。着脱位置６０と操作位置６２とが合致している状態で、バランス調整用の錘３６の着脱が行われ得る。図４に示す例においては、回転体２８を前側から見た状態において、例えば、回転体２８の左側の位置に操作位置６２が設定されている。なお、操作位置６２は、回転体２８の左側の位置に限定されるものではない。例えば、回転体２８の右側の位置に操作位置６２が設定されてもよい。また、回転体２８の上側の位置に操作位置６２が設定されてもよい。即ち、操作位置６２は、任意の位置に設定され得る。操作位置６２を示す情報は、記憶部４２に予め記憶され得る。

　回転位置情報取得部４４は、回転体２８の回転位置を示す情報を回転位置検出部３４から取得する。回転位置情報取得部４４は、回転位置検出部３４から取得される情報に基づいて、回転体２８の現在の回転位置を判定し、回転体２８の現在の回転位置を示す情報を判定部４６に供給する。なお、ここでは、回転体２８の現在の回転位置が回転位置情報取得部４４によって判定される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。回転位置情報取得部４４から供給される情報に基づいて、回転体２８の現在の回転位置が判定部４６によって判定されるようにしてもよい。

　上述したように、バランス調整用の錘３６を着脱する際には、着脱位置６０が操作位置６２と合致するように回転体２８が操作者等によって回転され得る。判定部４６は、回転体２８の現在の回転位置を示す情報に基づいて、操作位置６２と現在の着脱位置６０との回転体２８の周方向における回転角度差θを判定し得る。判定部４６は、回転角度差θを示す情報を報知制御部４８に供給する。

　報知制御部４８は、操作位置６２と現在の着脱位置６０との回転体２８の周方向における回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であるか否かを判定し得る。回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満である場合、当該回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であることを報知部５２から音で報知させる。回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であることが報知されるため、操作者は、回転角度差θが充分に小さくなったことを把握し得る。

　報知制御部４８は、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ１より大きい閾値θ２未満であるか否かを判定し得る。回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満である場合、報知制御部４８は、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満であることを、報知部５２から報知させ得る。回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満であることが報知されるため、操作者は、回転角度差θがある程度小さくなったものの充分に小さくなっているわけではないことを把握し得る。

　なお、上記においては、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であるか否かが報知制御部４８によって判定される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であるか否かが判定部４６によって判定されるようにしてもよい。この場合には、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であるか否かを示す情報が判定部４６から報知制御部４８に供給され得る。

　また、上記においては、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満であるか否かが報知制御部４８によって判定される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満であるか否かが判定部４６によって判定されるようにしてもよい。この場合には、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満であるか否かを示す情報が判定部４６から報知制御部４８に供給され得る。

　報知制御部４８は、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満である場合には、報知部５２に第１態様の音を発生させる。第１態様の音は、例えば、連続音である。

　報知制御部４８は、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満である場合には、報知部５２に第１態様と異なる第２態様の音を発生させる。第２態様の音は、例えば断続音である。

　図５Ａ～図５Ｃは、表示画面の例を示す図である。

　表示制御部５０は、操作位置６２と現在の着脱位置６０との関係を表示部５４の表示画面５６に表示させ得る。より具体的には、表示制御部５０は、操作位置６２、現在の着脱位置６０、及び、現在の回転体２８の原点位置６４の関係を表示部５４の表示画面５６に表示させ得る。

　図５Ａ～図５Ｃにおける実線の矢印は、回転体２８の原点位置６４を示している。図５Ａ～図５Ｃにおける破線の矢印は、着脱位置６０を示している。

　回転体２８の原点位置６４が、上側に位置している場合の例が図５Ａには示されている。回転体２８の原点位置６４が操作位置６２と合致している場合の例が図５Ｂには示されている。着脱位置６０が操作位置６２と合致している場合の例が図５Ｃには示されている。

　このように、表示部５４の表示画面５６には、着脱位置６０と操作位置６２との関係が表示され得る。操作者は、表示部５４の表示画面５６を見ることにより、着脱位置６０と操作位置６２との関係を把握することが可能である。しかしながら、バランス調整用の錘３６の着脱を行う際には、操作者は、回転体２８の前側から回転体２８を見る場合が多い。上述したように、回転体２８の前側から操作者が回転体２８を見ている状態においては、当該操作者の目線は表示画面５６と合致しないのが一般的である。本実施形態では、上述したように、着脱位置６０と操作位置６２との回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満になると、当該回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満になったことを報知部５２から音で報知させる。このため、操作者は、回転角度差θがある程度小さくなったものの充分に小さくなっているわけではないことを、表示部５４の表示画面５６を見ることなく、音によって把握し得る。また、本実施形態では、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満になると、当該回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満になったことを報知部５２から音で報知させる。このため、操作者は、回転角度差θが充分に小さくなったことを、表示部５４の表示画面５６を見ることなく、音によって把握し得る。このように、本実施形態によれば、操作者は、表示部５４の表示画面５６を見ることなく、音によって回転角度差θを把握することができる。従って、本実施形態によれば、バランス修正の容易化に寄与することができる。

　図６は、本実施形態によるバランス修正補助装置の動作を示すフローチャートである。なお、図６に示す動作が行われる際には、着脱位置６０を示す情報は、予め入力されている。操作位置６２を示す情報は予め決定されている。

　ステップＳ１において、判定部４６は、操作位置６２を示す情報を取得する。具体的には、判定部４６は、記憶部４２に記憶されている操作位置６２を示す情報を読み出す。この後、ステップＳ２に遷移する。

　ステップＳ２において、判定部４６は、着脱位置６０を示す情報を取得する。具体的には、判定部４６は、記憶部４２に記憶されている着脱位置６０を示す情報を読み出す。この後、ステップＳ３に遷移する。

　ステップＳ３において、回転位置情報取得部４４は、回転体２８の現在の回転位置を示す情報を回転位置検出部３４から取得し、取得した情報を判定部４６に供給する。この後、ステップＳ４に遷移する。

　ステップＳ４において、判定部４６は、回転体２８の現在の回転位置を示す情報と、着脱位置６０を示す情報と、操作位置６２を示す情報とに基づいて、操作位置６２と現在の着脱位置６０との回転体２８の周方向における回転角度差θを判定する。この後、ステップＳ５に遷移する。

　ステップＳ５において、報知制御部４８は、操作位置６２と現在の着脱位置６０との回転体２８の周方向における回転角度差θの絶対値が閾値θ２未満であるか否かを判定する。回転角度差θの絶対値が閾値θ２未満である場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。回転角度差θの絶対値が閾値θ２以上である場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ３以降の処理が繰り返される。

　ステップＳ６において、報知制御部４８は、操作位置６２と現在の着脱位置６０との回転体２８の周方向における回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であるか否かを判定する。回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満である場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上である場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ８に遷移する。

　ステップＳ７において、報知制御部４８は、第１態様の音を報知部５２から発生させる。この後、ステップＳ３以降の処理が繰り返される。

　ステップＳ８において、報知制御部４８は、第２態様の音を報知部５２から発生させる。この後、ステップＳ３以降の処理が繰り返される。こうして、図６に示す処理が実行される。

　このように、本実施形態によれば、操作位置６２と現在の着脱位置６０との回転体２８の周方向における回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満である場合に、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であることが報知部５２から音で報知される。このため、本実施形態によれば、操作者が、表示部５４の表示画面５６等を見ることなく、音によって回転角度差θを把握することができる。従って、本実施形態によれば、バランス修正の容易化に寄与することができる。

　［変形実施形態］
　本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

　例えば、上記実施形態では、主軸２６の長手方向が、鉛直方向に交差する方向である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。主軸２６の長手方向が、鉛直方向に沿う方向であってもよい。

　また、上記実施形態では、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満である場合に、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満であることを報知部５２から音で報知させる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満である場合に、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満であることを報知部５２から報知させなくてもよい。即ち、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満であることのみが報知部５２から音で報知されるようにしてもよい。

　また、上記実施形態では、前記第１態様の音を、連続音とし、前記第２態様の音を、断続音とする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１態様の音を、第１音量の音とし、第２態様の音を、第１音量より小さい第２音量の音としてもよい。即ち、回転角度差θを音の大きさによって表現するようにしてもよい。また、第１態様の音を、第１音程の音とし、第２態様の音を、第１音程より低い第２音程の音としてもよい。即ち、回転角度差θを音程によって表現するようにしてもよい。

　また、上記実施形態では、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満である場合には、第１態様の音を発生させ、回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満である場合には、第２態様の音を発生させた。即ち、上記実施形態では、２種類の態様の音によって区別した。しかし、これに限定されるものではない。３種類以上の態様の音によって区別を行うようにしてもよい。例えば、回転角度差θの絶対値が閾値θ１未満である場合には、上記実施形態と同様に、第１態様の音を発生させるようにしてもよい。回転角度差θの絶対値が閾値θ１以上、且つ、閾値θ２未満である場合には、上記実施形態と同様に、第２態様の音を発生させるようにしてもよい。回転角度差θの絶対値が閾値θ２以上、且つ、閾値θ２より大きい閾値θ３未満である場合には、第１態様の音と異なり、且つ、第２態様の音とも異なる、第３態様の音を発生させるようにしてもよい。

　上記実施形態をまとめると以下のようになる。

　バランス修正補助装置（２４）は、円形の回転体（２８）のバランス状態の修正を補助するバランス修正補助装置であって、前記回転体にバランス調整用の錘（３６）を着脱する位置として指定された前記回転体上の位置である着脱位置（６０）と、人又はロボットが前記回転体に対して前記バランス調整用の前記錘を着脱する位置として予め決められた操作位置（６２）とを記憶する記憶部（４２）と、回転位置検出部（３４）から前記回転体の回転位置を示す情報を取得する回転位置情報取得部（４４）と、前記回転位置に基づいて、前記操作位置と現在の前記着脱位置との前記回転体の周方向における回転角度差（θ）を判定する判定部（４６）と、前記回転角度差の絶対値が第１閾値（θ１）未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満であることを報知部（５２）から音で報知させる報知制御部（４８）と、を備える。このような構成によれば、操作者が、表示部の表示画面等を見ることなく、音によって回転角度差を把握することができる。従って、このような構成によれば、バランス修正の容易化に寄与することができる。

　前記報知制御部は、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第１閾値より大きい第２閾値（θ２）未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満であることを前記報知部から報知させてもよい。このような構成によれば、回転角度差の絶対値が第１閾値以上、且つ、第２閾値未満となったことを、操作者が、表示部の表示画面等を見ることなく、音によって把握することができる。即ち、このような構成によれば、回転角度差がある程度小さくなったけれども充分に小さくなったわけではないことを、操作者が、表示部の表示画面等を見ることなく、音によって把握することができる。

　前記報知制御部は、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満である場合には、前記報知部に第１態様の音を発生させ、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満である場合には、前記報知部に前記第１態様と異なる第２態様の音を発生させてもよい。

　前記第１態様の音は、連続音であり、前記第２態様の音は、断続音であってもよい。

　前記第１態様の音は、第１音量の音であり、前記第２態様の音は、前記第１音量より小さい第２音量の音であってもよい。

　前記第１態様の音は、第１音程の音であり、前記第２態様の音は、前記第１音程より低い第２音程の音であってもよい。

　前記操作位置と現在の前記着脱位置との関係を表示部（５４）に表示させる表示制御部（５０）を更に備えてもよい。このような構成によれば、報知部から音が発せられているか否かにかかわらず、操作位置と現在の着脱位置との関係を操作者が把握し得る。

　前記表示制御部は、前記操作位置、現在の前記着脱位置、及び、現在の前記回転体の原点位置（６４）の関係を前記表示部に表示させてもよい。

　前記回転体は、工作機械（１０）に備えられた主軸（２６）に設けられ、前記主軸と一体に回転してもよい。

　工作機械（１０）は、上記のようなバランス修正補助装置を備える。

　円形の回転体のバランス状態の修正を補助するバランス修正補助方法であって、前記回転体にバランス調整用の錘を着脱する位置として指定された前記回転体上の位置である着脱位置を示す情報を取得する着脱位置情報取得ステップ（Ｓ２）と、前記回転体の回転位置を示す情報を取得する回転位置情報取得ステップ（Ｓ３）と、人又はロボットが前記回転体に対して前記バランス調整用の前記錘を着脱する位置として予め決められた操作位置と現在の前記着脱位置との前記回転体の周方向における回転角度差を、前記回転位置に基づいて判定する判定ステップ（Ｓ４）と、前記回転角度差の絶対値が第１閾値未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満であることを音で報知する報知ステップ（Ｓ６、Ｓ７）と、を有する。

　前記報知ステップでは、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第１閾値より大きい第２閾値未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満であることを音で報知してもよい（Ｓ５、Ｓ６、Ｓ８）。

　前記報知ステップでは、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満である場合には、第１態様の音で報知し（Ｓ７）、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満である場合には、前記第１態様と異なる第２態様の音で報知してもよい（Ｓ８）。

Claims

　円形の回転体（２８）のバランス状態の修正を補助するバランス修正補助装置（２４）であって、
　前記回転体にバランス調整用の錘（３６）を着脱する位置として指定された前記回転体上の位置である着脱位置（６０）と、人又はロボットが前記回転体に対して前記バランス調整用の前記錘を着脱する位置として予め決められた操作位置（６２）とを記憶する記憶部（４２）と、
　回転位置検出部（３４）から前記回転体の回転位置を示す情報を取得する回転位置情報取得部（４４）と、
　前記回転位置に基づいて、前記操作位置と現在の前記着脱位置との前記回転体の周方向における回転角度差（θ）を判定する判定部（４６）と、
　前記回転角度差の絶対値が第１閾値（θ１）未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満であることを報知部（５２）から音で報知させる報知制御部（４８）と、
　を備える、バランス修正補助装置。
　請求項１に記載のバランス修正補助装置において、
　前記報知制御部は、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第１閾値より大きい第２閾値（θ２）未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満であることを前記報知部から報知させる、バランス修正補助装置。
　請求項２に記載のバランス修正補助装置において、
　前記報知制御部は、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満である場合には、前記報知部に第１態様の音を発生させ、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満である場合には、前記報知部に前記第１態様と異なる第２態様の音を発生させる、バランス修正補助装置。
　請求項３に記載のバランス修正補助装置において、
　前記第１態様の音は、連続音であり、
　前記第２態様の音は、断続音である、バランス修正補助装置。
　請求項３に記載のバランス修正補助装置において、
　前記第１態様の音は、第１音量の音であり、
　前記第２態様の音は、前記第１音量より小さい第２音量の音である、バランス修正補助装置。
　請求項３に記載のバランス修正補助装置において、
　前記第１態様の音は、第１音程の音であり、
　前記第２態様の音は、前記第１音程より低い第２音程の音である、バランス修正補助装置。
　請求項１～６のいずれか１項に記載のバランス修正補助装置において、
　前記操作位置と現在の前記着脱位置との関係を表示部（５４）に表示させる表示制御部（５０）を更に備える、バランス修正補助装置。
　請求項７に記載のバランス修正補助装置において、
　前記表示制御部は、前記操作位置、現在の前記着脱位置、及び、現在の前記回転体の原点位置（６４）の関係を前記表示部に表示させる、バランス修正補助装置。
　請求項１～８のいずれか１項に記載のバランス修正補助装置において、
　前記回転体は、工作機械（１０）に備えられた主軸（２６）に設けられ、前記主軸と一体に回転する、バランス修正補助装置。
　請求項１～９のいずれか１項に記載のバランス修正補助装置を備える、工作機械（１０）。
　円形の回転体のバランス状態の修正を補助するバランス修正補助方法であって、
　前記回転体にバランス調整用の錘を着脱する位置として指定された前記回転体上の位置である着脱位置を示す情報を取得する着脱位置情報取得ステップ（Ｓ２）と、
　前記回転体の回転位置を示す情報を取得する回転位置情報取得ステップ（Ｓ３）と、
　人又はロボットが前記回転体に対して前記バランス調整用の前記錘を着脱する位置として予め決められた操作位置と現在の前記着脱位置との前記回転体の周方向における回転角度差を、前記回転位置に基づいて判定する判定ステップ（Ｓ４）と、
　前記回転角度差の絶対値が第１閾値未満である場合に、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満であることを音で報知する報知ステップ（Ｓ６、Ｓ７）と、
　を有する、バランス修正補助方法。
　請求項１１に記載のバランス修正補助方法において、
　前記報知ステップでは、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上（Ｓ６）、且つ、前記第１閾値より大きい第２閾値未満である場合に（Ｓ５）、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満であることを音で報知する（Ｓ８）、バランス修正補助方法。
　請求項１２に記載のバランス修正補助方法において、
　前記報知ステップでは、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値未満である場合には（Ｓ６）、第１態様の音で報知し（Ｓ７）、前記回転角度差の絶対値が前記第１閾値以上、且つ、前記第２閾値未満である場合には、前記第１態様と異なる第２態様の音で報知する（Ｓ８）、バランス修正補助方法。
　請求項１３に記載のバランス修正補助方法において、
　前記第１態様の音は、連続音であり、
　前記第２態様の音は、断続音である、バランス修正補助方法。
　請求項１３に記載のバランス修正補助方法において、
　前記第１態様の音は、第１音量の音であり、
　前記第２態様の音は、前記第１音量より小さい第２音量の音である、バランス修正補助方法。