WO2021260879A1 - 制御システム、鞍乗型車両 - Google Patents

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WO2021260879A1
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time
motor
vehicle
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正人 徳原
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日立Astemo株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a control system and a saddle-mounted vehicle.
  • the front fork, the rear suspension, and the control device described in Patent Document 1 are examples of devices for adjusting the vehicle height of a motorcycle.
  • the device described in Patent Document 2 has a support member for supporting the end portion of the suspension spring and a jack chamber, and the support member is moved by supplying liquid to the jack chamber to increase the vehicle height of the vehicle body. Equipped with a height-adjustable suspension to change.
  • the device described in Patent Document 2 has a pump-side oil chamber which is connected to a jack chamber via an oil passage and whose volume is variable by the movement of a pump-side piston, and liquid is discharged from the pump-side oil chamber to the jack chamber. It is equipped with a hydraulic pump to supply, a motor for driving a piston on the pump side, and a control device for controlling the drive of the motor.
  • the temperature is taken into consideration when appropriately controlling the controlled object, such as preventing the controlled object such as the suspension provided in the vehicle from being damaged or causing a problem such as damage, or controlling the controlled object to a desired state. May be desirable.
  • the controlled object has a motor as a drive device
  • the control device While the control device is being driven, it is possible to estimate the temperature using the time information grasped by using its own timer function.
  • the control device that also pauses its own timer function while the vehicle is paused cannot acquire the time information during the pause. Therefore, it is not possible to accurately estimate the temperature immediately after startup when restarting after hibernation.
  • the present inventor has a first system having a first control device that communicates with each other and does not have a function of obtaining time information by itself or a function of operating a timer, and a second control device having a function of obtaining time information by itself.
  • a second system a second system used for the first system
  • the first control device has so far provided time information. Since it does not have a function obtained by itself, the information regarding the time when the device on which the second system is mounted is not directly used for the control by the first control device.
  • measures have been taken such as determining the content of control by the first control device, assuming a state when the time when the device is inactive is the minimum value or the maximum value. According to the control of such contents, it is easy to secure the safety and reliability of the second system, but it is easy to limit the time for expressing the function of the first control device after restarting.
  • the present inventor has diligently studied a technique capable of increasing the time for expressing the function of the first control device after restarting while maintaining the safety and reliability of the second system. As a result, when another control device (second control device) that communicates with the first control device has a function of obtaining time information by itself, the first control device itself has a function of obtaining time information by itself.
  • the first controller can obtain information about the time from the second controller, even if it does not have the function of activating the timer.
  • the first controller is longer than before after restarting while maintaining safety and reliability. It becomes possible to develop the function of the first control device over time. As a result, it becomes easy to maximize these functions while maintaining the safety and reliability of the second system having the first control device and the first system having the second system, so that the system is restarted. It is thought that it will be easier to control the control target later.
  • the present invention has been completed based on such findings. Hereinafter, the present disclosure will be described.
  • One aspect of the present disclosure is a control device that is energized while driving a vehicle to control the operation of a movable portion and that is cut off while the vehicle is inactive, and can communicate with the control device.
  • a system capable of grasping the first information regarding the time when the vehicle is energized during the suspension, or a system capable of acquiring the second information related to the time before and after the suspension of the vehicle during the driving.
  • the control device is the time elapsed during the hibernation using at least one of the first information and the second information received from the system when the vehicle is restarted after the hibernation. It is a control system that grasps the elapsed time and controls the operation of the movable portion using the elapsed time.
  • the movable portion is a motor driven by being energized, and the control device uses the amount of current supplied to the motor and the time during which the current is supplied during the driving of the motor.
  • the temperature of the motor may be estimated using the elapsed time, and the motor may be controlled in consideration of the estimated temperature.
  • the control device controls the operation of the movable portion by using the output value of the sensor, and when the operation is restarted after the pause, the elapsed time is equal to or longer than a predetermined predetermined time.
  • the operation of the movable part is controlled by using the difference between the current output value of the sensor and the reference output value, and when the elapsed time is less than the predetermined time, the current output value of the sensor and the pause are performed.
  • the operation of the movable portion may be controlled by using the difference from the previous output value.
  • the movable portion is a solenoid valve that changes the area of the oil flow path, and when the control device is restarted after the pause, the elapsed time is equal to or longer than a predetermined predetermined time. May control the operation of the solenoid valve so that the area of the flow path is larger than that when the elapsed time is less than the predetermined time.
  • the system may be an anti-theft system that is energized during the hibernation to authenticate the key of the vehicle and prevent the theft of the vehicle.
  • the system may be a GPS that acquires information related to a time transmitted from a GPS satellite.
  • the control device may control the operation of the movable portion provided in the suspension arranged between the vehicle and the wheels.
  • Another aspect of the present disclosure is a saddle-type vehicle comprising a vehicle body, wheels, and a control system according to the above-described aspect.
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of the schematic structure of the motorcycle 1 which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows an example of the schematic structure of the system which constitutes the motorcycle motorcycle 1. It is a figure which shows an example of the schematic structure of the vehicle height adjusting device 100. It is a figure which shows an example of the block diagram of the control device 50. It is a figure which shows an example of the relationship between the movement amount of a support member 73, and the output value of a movement amount sensor 75. It is a flowchart which shows an example of the procedure of the setting process of the target current It performed by the setting unit 52. It is a figure which shows an example of the temperature change of the motor 84 estimated by the estimation unit 56.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a motorcycle 1 according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the control system 120. See FIGS. 1 and 2.
  • the motorcycle 1 as an example of a saddle-mounted vehicle includes a front wheel 2 which is a front wheel, a rear wheel 3 which is a rear wheel, and a vehicle body 10.
  • the vehicle body 10 has a vehicle body frame 11 forming the skeleton of the motorcycle 1, a handle 12, a brake lever 13, a seat 14, and a user interface 17 that can be operated by the user.
  • the motorcycle 1 includes an engine system 150, an anti-theft system 160 for preventing theft of the motorcycle 1, a suspension system 170, and a GPS 180 for detecting the current position of the motorcycle 1 by a known global positioning system.
  • the control system 120 is provided.
  • the engine system 150 includes an engine 151 and a control device 152 that controls the drive of the engine 151.
  • the anti-theft system 160 uses a wireless communication unit 161 for acquiring an ID code of the key from a key (key) (not shown) of the motorcycle 1 and an ID code acquired from the wireless communication unit 161 for key authentication and the like. It has a control device 162 for performing the above.
  • the control device 152 and the control device 162 are a CPU, a ROM in which programs and various data executed by the CPU are stored, a RAM used as a working memory of the CPU, and an EEPROM as a non-volatile memory, respectively. And have. Further, the control device 162 has a timer 163 that calculates the elapsed time by counting the clocks.
  • the control device 152 and the control device 162 mutually transmit data via a vehicle network (for example, CAN (Controller Area Network)) 190.
  • the control device 162 transmits the ID code acquired from the wireless communication unit 161 to the control device 152.
  • the control device 152 has a collation unit 153 for collating the ID code received from the control device 162 with its own ID code. Then, when the collating unit 153 determines that both codes match, the control device 152 starts energizing the starter motor (not shown) by turning on, for example, an ignition switch (not shown), and starts the engine 151. Let me. When the engine 151 is started, the motorcycle 1 is started. On the other hand, when the ignition switch is turned off, the drive of the engine 151 is stopped.
  • driving driving
  • pause of the motorcycle 1.
  • the engine system 150, the anti-theft system 160, the suspension system 170, and the GPS 180 are energized from a battery (not shown) to operate during driving.
  • the anti-theft system 160 and the collation unit 153 of the control device 152 are energized from the battery to operate even during hibernation.
  • the suspension system 170 and GPS 180 do not operate during hibernation because they are not energized by the battery.
  • the suspension system 170 has one suspension 21 on the front wheel 2 side connecting the front wheel 2 and the vehicle body 10 on the left side and one on the right side of the front wheel 2. Further, the suspension system 170 includes two brackets 15 for holding the two suspensions 21 and a shaft 16 arranged between the two brackets 15.
  • the suspension 21 includes a spring 21s that absorbs an impact applied to the front wheel 2 from a road surface or the like, and a damping device 21d that attenuates the vibration of the spring 21s.
  • the suspension system 170 has one suspension 22 on the rear wheel 3 side connecting the rear wheel 3 and the vehicle main body 10, one on each of the left side and the right side of the rear wheel 3.
  • the suspension 22 includes a spring 22s that absorbs the impact applied to the rear wheel 3 from the road surface or the like, and a damping device 22d that damps the vibration of the spring 22s.
  • the front wheels 2 and the rear wheels 3 may be collectively referred to as "wheels”
  • the vehicle body 10 may be referred to as a "vehicle body”.
  • the suspension 21 on the front wheel 2 side and the suspension 22 on the rear wheel 3 side may be collectively referred to as "suspension 23".
  • the spring 21s and the spring 22s may be collectively referred to as "spring 23s”.
  • the damping device 21d and the damping device 22d may be collectively referred to as the "damping device 200".
  • the suspension system 170 includes an adjusting unit 70 that adjusts the height of the vehicle body 10, in other words, the vehicle height by changing the initial load (preload) applied to the spring 23s. Further, the suspension system 170 includes a control device 50 that controls the initial load of the spring 23s and the damping force of the damping device 200.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the vehicle height adjusting device 100.
  • a vehicle height adjusting device 100 that adjusts the vehicle height of the motorcycle 1 by an adjusting unit 70, a control device 50, and the like is configured. (Adjustment unit 70) See FIGS. 1 and 3.
  • the adjusting portion 70 is provided in the suspension 23 and includes a jack portion 71 for adjusting the length of the spring 23s, and a supply device 80 for supplying oil to the jack chamber 72 of the jack portion 71.
  • the jack portion 71 has a support member 73 that supports the end portion of the spring 23s on the vehicle body 10 side, and a forming member 74 that forms the jack chamber 72 together with the support member 73, and the amount of oil in the jack chamber 72 is adjusted.
  • the length of the spring 23s is adjusted by moving the support member 73 accordingly. It is exemplified that the support member 73, the jack chamber 72, and the forming member 74 are realized by the support member, the jack chamber, and the hydraulic jack of the rear suspension or the front fork described in Patent Document 1, respectively. Can be done.
  • the jack portion 71 is provided with a movement amount sensor 75 that detects the movement amount of the support member 73.
  • the movement amount of the support member 73 detected by the movement amount sensor 75 is the movement amount when the movement amount when the support member 73 is located at the reference position is 0.
  • the reference position is, for example, the position of the support member 73 when the oil in the jack chamber 72 is 0.
  • the movement amount sensor 75 uses, for example, a coil (not shown) wound around the outer peripheral surface of the forming member 74, the support member 73 as a magnetic material, and the inductance of the coil that changes according to the movement of the support member 73 with respect to the forming member 74. It is a sensor that detects the amount of movement of the support member 73.
  • the movement amount sensor 75 detects information on the inductance of the coil and measures an oscillation circuit (not shown) that oscillates at a period (frequency) according to the change in inductance and a value corresponding to the frequency of the oscillation waveform by the oscillation circuit. It has a timer (not shown) to output. In the following, the value output from the timer may be referred to as "the output value of the movement amount sensor 75" or "the output value”.
  • the oscillation circuit and the timer may be provided integrally with the control device 50, or may be provided in a member different from the control device 50.
  • the supply device 80 includes a housing 81 for storing oil and a cylindrical piston 82 that slides in the housing 81.
  • a storage chamber 83 for storing oil is formed on the inner surface of the housing 81 and in the space surrounded by the piston 82.
  • the supply device 80 includes a motor 84, a speed reducer 85 that reduces the rotational speed of the motor 84, and a screw 86 connected to the output shaft 85a of the speed reducer 85.
  • the motor 84 is a direct current (DC) motor with a brush. The drive of the motor 84 is controlled by the control device 50.
  • the speed reducer 85 is a planetary speed reducer using a well-known planetary gear mechanism.
  • the screw 86 has three columnar parts having different diameters, that is, the first part 86a, the second part 86b, and the third part 86c, from one side (right side in FIG. 3) to the other side in the rotation axis direction. It is held in order from (left side in FIG. 3).
  • the outer diameter of the second part 86b is larger than the outer diameter of the first part 86a and the outer diameter of the third part 86c.
  • a male screw 86d is formed on the outer peripheral surface of the first portion 86a.
  • the output shaft 85a of the speed reducer 85 is fitted inside the third part 86c. As a result, the screw 86 rotates integrally with the output shaft 85a of the speed reducer 85.
  • the supply device 80 has a nut 87 formed with a female screw 87a that meshes with a male screw 86d formed in the first portion 86a of the screw 86.
  • the nut 87 has a flange 87b at the other end.
  • the supply device 80 includes an intervening member 88 interposed between the flange 87b of the nut 87 and the piston 82, and a cylindrical collar 89 arranged inside the intervening member 88 and outside the nut 87. It has a cylindrical collar 90 arranged on the outside of the intervening member 88.
  • the intervening member 88 is an elastic member, and is sandwiched between the piston 82 and the flange 87b of the nut 87 in a state of being elastically deformed by being pressed by the piston 82 that receives a force from oil. As a result, the intervening member 88 suppresses the rotation of the nut 87 as the screw 86 rotates.
  • the supply device 80 has a bearing 91 that rotatably supports the screw 86, and a support member 92 that supports the bearing 91.
  • the bearing 91 is arranged between the support member 92 and the second portion 86b of the screw 86.
  • the piston 82, the motor 84, the speed reducer 85, the screw 86, the nut 87, the intervening member 88, the collar 89, the collar 90, the bearing 91, and the support member 92 described above are housed in the housing 81.
  • the supply device 80 is mounted on the housing 81 and is provided between the storage chamber 83 and the jack chamber 72 of the jack portion 71 to allow oil to flow between the storage chamber 83 and the jack chamber 72. It is equipped with a hose 93.
  • the rotation of the shaft of the motor 84 of the supply device 80 causes the screw 86 to rotate in the same direction, and the nut 87 moves to one side in the rotation axis direction. ..
  • the collar 89, the collar 90, and the intervening member 88 receive a force from the other side in the rotation axis direction toward one side, and move the piston 82 to one side in the rotation axis direction.
  • the oil is discharged from the storage chamber 83, and the oil is supplied into the jack chamber 72 via the hose 93.
  • the support member 73 moves to the wheel side (right side in FIG. 3) with respect to the forming member 74, in other words, the amount of movement of the support member 73 from the reference position becomes large, and the spring length of the spring 23s becomes short. ..
  • the screw 86 also rotates in the direction opposite to the above. Then, the force from the piston 82 that receives the oil force of the storage chamber 83 acts on the flange 87b of the nut 87 via the collar 89, the collar 90, and the intervening member 88, and the nut 87 moves to the other side in the rotation axis direction. do. As the nut 87 moves to the other side, the volume of the storage chamber 83 increases. As a result, the support member 73 discharges the oil in the jack chamber 72 and supplies it to the storage chamber 83.
  • the support member 73 moves to the vehicle body side (left side in FIG. 3) with respect to the forming member 74, in other words, the amount of movement of the support member 73 from the reference position becomes small, and the spring length of the spring 23s becomes long. ..
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a block diagram of the control device 50.
  • the control device 50 includes a CPU, a ROM in which programs executed by the CPU, various data, and the like are stored, a RAM used as a working memory of the CPU, and an EEPROM which is a non-volatile memory. ..
  • the operation information of the user interface 17, the output information of the movement amount sensor 75, and the like are input to the control device 50.
  • the control device 50 operates by being supplied with electric power (that is, energized) from the battery while being driven.
  • the control device 50 transmits data to and from the control device 152, the control device 162, and the GPS 180 via the vehicle network 190.
  • the control device 50 includes a setting unit 51 that sets a target movement amount Lt of the support member 73 of the jack unit 71, a setting unit 52 that sets a target current It to be supplied to the motor 84, and a drive control that controls the drive of the motor 84. It is provided with a unit 53. Further, the control device 50 includes a drive unit 54 for driving the motor 84 and a detection unit 55 for detecting the motor current Im actually flowing through the motor 84. Further, the control device 50 includes an estimation unit 56 that estimates the temperature of the motor 84 using the motor current Im detected by the detection unit 55, and a storage unit 57 that stores the output value of the movement amount sensor 75 and the like. There is.
  • the setting unit 51, the setting unit 52, the drive control unit 53, and the estimation unit 56 are realized by the CPU executing software stored in a storage area such as a ROM.
  • the storage unit 57 is realized by RAM or EEPROM.
  • the drive control unit 53 performs feedback control so that the deviation between the target current It set by the setting unit 52 and the motor current Im detected by the detection unit 55 becomes zero.
  • the drive unit 54 has, for example, a transistor (FET) as a switching element connected between the positive electrode side line of the power supply and the coil of the motor 84. Then, the drive unit 54 controls the drive of the motor 84 by driving the gate of the transistor and switching the transistor.
  • the detection unit 55 detects the motor current Im flowing through the motor 84 from the voltage generated across the shunt resistor connected to the drive unit 54.
  • the setting unit 51 sets the target movement amount Lt to a value corresponding to the control mode selected by the user via the user interface 17. For example, on the user interface 17, a control mode corresponding to a target vehicle height in three stages of high, medium, and low is displayed in a selectable manner.
  • the target movement amount Lt corresponding to each target vehicle height of high, medium, and low is predetermined and stored.
  • the target movement amount Lt corresponding to the highest "high” target vehicle height among high, medium, and low is the highest target value Lth
  • Lt may be referred to as a minimum target value Ltl.
  • the target movement amount Lt corresponding to the intermediate “medium” target vehicle height among high, medium, and low may be referred to as an intermediate target value Ltm.
  • the setting unit 51 sets the target movement amount Lt to the maximum target value Lth. Further, the setting unit 51 sets the target movement amount Lt to the intermediate target value Ltm when the control mode corresponding to the “medium” target vehicle height is selected via the user interface 17. Further, the setting unit 51 sets the target movement amount Lt to the minimum target value Ltl when the control mode corresponding to the “low” target vehicle height is selected via the user interface 17.
  • the setting unit 52 moves the target current for moving the piston 82 so that the target movement amount Lt set by the setting unit 51 and the current movement amount La grasped by using the output value of the movement amount sensor 75 match.
  • Set It when the temperature of the motor 84 estimated by the estimation unit 56 becomes equal to or higher than a predetermined allowable temperature, the setting unit 52 sets the target current It to 0 in order to stop the driving of the motor 84.
  • the permissible temperature is a temperature set to a value lower than a temperature that may lead to breakage such as solder leaching due to heat generation of the motor 84.
  • the setting unit 52 sets the target current It to a predetermined first value in order to raise the vehicle height.
  • the setting unit 52 sets the target current It to a second value predetermined for lowering the vehicle height.
  • a current in the direction of rotating the motor 84 to move the piston 82 to discharge oil from the storage chamber 83 is added, and the motor 84 is rotated to move the piston 82 to discharge oil from the jack chamber 72. It can be exemplified that the first value is 8A and the second value is ⁇ 8A when the current in the direction is negative.
  • the predetermined range is, for example, ⁇ 0.2 (mm) or more and 0.2 (mm) or less.
  • the setting unit 52 targets to move the piston 82 in the direction of discharging oil from the storage chamber 83.
  • the current It is set to the first value.
  • the setting unit 52 moves the piston 82 in the direction of discharging the oil from the jack chamber 72.
  • the target current It is set to the second value.
  • the setting unit 51 when the setting unit 51 is moving the support member 73 due to the setting change of the target movement amount Lt, it may be referred to as “in operation”. Further, during operation, the period from when the subtraction value ⁇ L is within the predetermined range and the setting unit 52 sets the target current It to 0 until the setting unit 51 next changes the setting of the target movement amount Lt is “stopped”. May be called.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the relationship between the movement amount of the support member 73 and the output value of the movement amount sensor 75.
  • the setting unit 52 calculates the current movement amount La using the following equation (1) during operation.
  • La Lp + (Sa-Sp) x Lq / G ... (1)
  • Lp, Sa, Sp, Lq, and G have the following values, respectively.
  • Lp is the movement amount at the position where the setting unit 51 was stopped when the target movement amount Lt was changed. That is, Lp is the target movement amount Lt during the previous stop.
  • Lp is the minimum target value Ltl.
  • Sa is the output value of the current movement amount sensor 75.
  • Sp is the output value of the movement amount sensor 75 at the position where the setting unit 51 was stopped when the target movement amount Lt was changed.
  • Sp is a value stored in the storage unit 57, as will be described later.
  • Lq is the amount of movement that the support member 73 can move.
  • Lq is the difference between the minimum movement amount Lmin, which is the movement amount when the support member 73 is located at the reference position, and the maximum movement amount Lmax at the position where the support member 73 is moved to the maximum.
  • Lq Lmax.
  • G is, in other words, the minimum output value Smin which is the output value of the movement amount sensor 75 at the minimum movement amount Lmin and the output value of the movement amount sensor 75 at the maximum movement amount Lmax. It is a difference from a certain maximum output value Smax.
  • Lq and G are predetermined and stored in the ROM.
  • a reference between the movement amount of the support member 73 and the output value of the movement amount sensor 75 which is a linear relationship connecting the minimum output value Smin at the minimum movement amount Lmin and the maximum output value Smax at the maximum movement amount Lmax.
  • the relationship is also stored in the ROM. The reference relationship is determined by using the value measured when the movement amount sensor 75 is at room temperature.
  • FIG. 5 also shows an example in which the relationship between the movement amount of the support member 73 and the output value of the movement amount sensor 75 changes due to the change in the temperature of the movement amount sensor 75.
  • the output value of the movement amount sensor 75 is large even if the movement amount of the support member 73 is the same due to the change in temperature. Further, in FIG.
  • the output value of the movement amount sensor 75 when stopped due to the subtraction value ⁇ L being within a predetermined range is Sp0, and then the setting unit 51 sets the target movement amount Lt.
  • the case where the output value of the movement amount sensor 75 when the support member 73 starts to move due to the change is Spn is illustrated.
  • the setting unit 52 updates the output value Sp of the movement amount sensor 75 while stopped from Sp0 to Spn.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of a procedure for setting the target current It performed by the setting unit 52.
  • the setting unit 52 repeatedly executes this process, for example, in a predetermined control cycle (for example, every 1 millisecond).
  • the setting unit 52 determines whether or not the target movement amount Lt has been changed by the setting unit 51 (S601).
  • the setting unit 52 grasps the changed target movement amount Lt (S602).
  • the setting unit 52 determines whether or not the temperature of the motor 84 estimated by the estimation unit 56 is equal to or higher than the allowable temperature (S603).
  • the setting unit 52 sets the target current It to the first value in order to move the piston 82 in the direction of discharging the oil from the storage chamber 83. (S607). After that, the setting unit 52 performs the processing after S603.
  • the setting unit 52 performs the processing after S603.
  • the setting unit 52 sets the target current It to 0 (S609).
  • the setting unit 52 sets the target current It to 0 (S609). If the target movement amount Lt has not been changed (No in S601), the setting unit 52 ends the process.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a change in the temperature of the motor 84 estimated by the estimation unit 56.
  • the estimation unit 56 estimates the temperature of the motor 84 using the motor current Im detected by the detection unit 55. As shown by the solid line in FIG. 7, the estimation unit 56 time-integrates the absolute value of the motor current Im that changes with time when the motor 84 is supplied with a current (the motor 84 is energized). The temperature of the motor 84 is estimated so that the larger the integrated value obtained is, the higher the temperature is. On the other hand, when no current is supplied to the motor 84 (when the motor 84 is not energized), heat is dissipated, so that the estimation unit 56 is obtained by time-integrating a predetermined negative coefficient.
  • the temperature of the motor 84 is estimated so that the smaller the integrated value is, the lower the temperature is.
  • the estimation unit 56 estimates that the temperature of the motor 84 is the reference temperature when the temperature estimated to be lower as the integrated value becomes smaller is equal to or lower than the reference temperature predetermined as the normal temperature.
  • the estimation unit 56 can grasp the time when the current is supplied to the motor 84 and the time when the current is not supplied, so that the temperature of the motor 84 can be adjusted with high accuracy. It is possible to estimate. However, since the control device 50 is not supplied with power and cannot acquire the time information by itself during the pause, the estimation unit 56 cannot grasp the time (pause time) when the current is not supplied to the motor 84. As a result, the estimation unit 56 cannot acquire the heat dissipation time from the motor 84 by itself, so that the temperature of the motor 84 cannot be estimated with high accuracy. For example, as shown by the alternate long and short dash line in FIG.
  • the estimation unit 56 estimates the temperature thereafter by using the estimated temperature immediately before the suspension as the current estimated temperature. It is also possible. However, in such a case, since the amount of heat dissipated during the pause time is not taken into consideration, the temperature of the motor 84 may not be estimated with high accuracy.
  • the estimation unit 56 turns on the ignition switch again after the ignition switch is turned off for the control device 162 of the anti-theft system 160, and the motorcycle 1 is started. Instruct to calculate the elapsed time until it is done. Upon receiving this instruction, the control device 162 starts calculating the elapsed time with the timer 163. The estimation unit 56 is set so that when the ignition switch is turned off, the power supply from the battery is stopped after the time required for transmitting the calculation instruction of the elapsed time to the control device 162 has elapsed. ing.
  • the estimation unit 56 receives the elapsed time calculated by the timer 163 from the control device 162 of the anti-theft system 160. , Grasp the elapsed time (pause time). After that, the estimation unit 56 estimates the temperature of the motor 84 by using the elapsed time (pause time) received from the control device 162 as the time when the current is not supplied to the motor 84 and the heat is dissipated.
  • the setting unit 52 stores the output value of the movement amount sensor 75 while stopped in the storage unit 57. Then, after the setting unit 51 starts moving the support member 73 due to the setting change of the target movement amount Lt, the movement amount from the position of the support member 73 during the stop (previous target movement amount Lt) is changed. , Calculated using the latest output value of the stopped movement amount sensor 75 stored in the storage unit 57. Therefore, even if the output value of the movement amount sensor 75 changes due to the temperature change, the setting unit 52 calculates the current position of the support member 73 with high accuracy by using the changed output value. It will be possible to do.
  • the setting unit 52 can set the target current It so that the movement amount of the support member 73 accurately matches the target movement amount Lt even if the temperature changes.
  • the control device 50 can adjust the vehicle height to a desired height with high accuracy.
  • control system 120 can communicate with the control device 50 and the control device 50, which are energized during driving to control the operation of the motor 84 as an example of the movable portion and are cut off during hibernation.
  • the anti-theft system 160 is provided as an example of a system that is energized during hibernation and can grasp information on time. Then, the control device 50 grasps the elapsed time (pause time), which is the time elapsed during the suspension, by using the information received from the anti-theft system 160 when the vehicle is restarted after the suspension, and the elapsed time.
  • the motor 84 is controlled using the above.
  • the control device 50 estimates the temperature of the motor 84 in consideration of the calorific value of the motor 84 by using the amount of current supplied to the motor 84 and the time during which the current is supplied during driving. On the other hand, when the control device 50 is restarted after a pause, the control device 50 estimates the temperature of the motor 84 in consideration of the heat dissipation amount of the motor 84 by using the elapsed time. Then, when the estimated temperature becomes equal to or higher than the allowable temperature, the control device 50 sets the target current It to 0 in order to stop the driving of the motor 84. This makes it possible to prevent the motor 84 from being damaged by heat.
  • the control device 50 receives the elapsed time of the hibernation from another system at the time of restarting, and accurately corrects the temperature of the motor 84. Since it can be estimated to be high, it can be appropriately controlled so that the motor 84 is not damaged.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a block diagram of the control device 250 provided in the suspension system 270 according to the second embodiment.
  • the suspension system 270 according to the second embodiment is different from the suspension system 170 according to the first embodiment in the control device 50 and the corresponding control device 250.
  • the control device 250 differs from the control device 50 in the setting unit 52 and the corresponding setting unit 258.
  • the points different from the first embodiment will be described.
  • the same reference numerals are used for those having the same function in the first embodiment and the second embodiment, and detailed description thereof will be omitted.
  • the setting unit 258 calculates the current movement amount La using the following equation (2). On the other hand, if the movement amount sensor 75 cannot be determined to be at room temperature immediately after the motorcycle 1 is started, the setting unit 258 calculates the current movement amount La using the above equation (1).
  • La (Sa-Smin) x Lq / G ... (2)
  • Smin is an output value of the movement amount sensor 75 when the support member 73 is located at the reference position (when the minimum movement amount is Lmin). Smin is predetermined and stored in ROM.
  • the setting unit 258 grasps the elapsed time from the start / stop of the motorcycle 1 to the restart, and when the elapsed time is equal to or longer than a predetermined predetermined time, the movement amount sensor 75 is at room temperature. Judge. Similar to the estimation unit 56 according to the first embodiment, the setting unit 258 receives the elapsed time calculated by the timer 163 from the control device 162 of the anti-theft system 160, so that the elapsed time (pause time) To grasp.
  • the setting unit 52 sets the target current It to 0 to stop the movement of the support member 73, so that the support member 73 is at the stop position.
  • the actual movement amount may differ from the target movement amount Lt. If they are different, the setting unit 52 erroneously recognizes the movement amount of the support member 73 as a movement amount different from the actual movement amount even while the vehicle is stopped. However, when the elapsed time from the start / stop of the motorcycle 1 to the restart is longer than a predetermined time, the setting unit 258 sets the output value Sa of the sensor at the current position immediately after the motorcycle 1 is started.
  • the current movement amount La is calculated using the difference from the output value Smin of the sensor at the reference position. As a result, it is suppressed that the support member 73 cannot be stopped at a desired position due to the setting unit 258 setting the target current It while erroneously recognizing the movement amount of the support member 73.
  • the control device 250 does not have the function of acquiring the pause time information by itself, the movement amount sensor 75 receives the elapsed time of the pause from another system at the time of restarting, so that the movement amount sensor 75 can be used. It is possible to judge that the temperature is normal temperature with high accuracy. As a result, the control device 250 can accurately adjust the movement amount of the support member 73 to the target movement amount Lt, so that the vehicle height can be controlled to a desired height.
  • the suspension system 370 according to the third embodiment is different from the suspension system 170 according to the first embodiment in the control device 50 and the corresponding control device 350.
  • the points different from the first embodiment will be described.
  • the same reference numerals are used for those having the same function in the first embodiment and the third embodiment, and detailed description thereof will be omitted.
  • the control device 350 has a function of controlling the damping force of the damping device 200 in consideration of the elapsed time during rest, in addition to the function of the control device 50.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the damping device 200.
  • the damping device 200 is the same as the damping device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-77198 filed by the present applicant, and the members and parts having the same shape and function are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be given. Is omitted.
  • the damping device 200 includes a cylinder 210, a piston 221 and a piston rod 222.
  • the end 210a of the cylinder 210 is connected to the vehicle body 10.
  • the piston rod 222 holds the piston 221 at the end on the end 210a side, and the end 222a on the opposite side of the end 210a is connected to the wheel.
  • the inside of the cylinder 210 is divided into an oil chamber 211 and an oil chamber 212 by a piston 221.
  • the damping device 200 has a first oil passage 231, a second oil passage 232, a third oil passage 233, and a damping force control valve 240. Further, the damping device 200 has a first branch path 251, a second branch path 252, a third branch path 253, and a fourth branch path 254. Further, the damping device 200 has a first check valve 271, a second check valve 272, a third check valve 273, and a fourth check valve 274. Further, the damping device 200 has a reservoir 290 and a reservoir passage 291.
  • the damping force control valve 240 is a solenoid valve having a solenoid, and the pressure of hydraulic oil passing through the valve increases as the amount of current supplied to the solenoid increases.
  • the damping force control valve 240 is a solenoid valve that changes the area of the oil flow path, reduces the area of the flow path as the amount of current supplied to the solenoid increases, and the current supplied to the solenoid. As the amount decreases, the area of the flow path increases. The amount of current energized by the solenoid is controlled by the control device 350.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a block diagram of a control device 350 provided in the suspension system 370 according to the third embodiment.
  • the control device 350 includes a calculation unit 351 that calculates the speed of change in the stroke amount of the suspension 23.
  • the calculation unit 351 calculates the velocity Vpf, which is the speed of change in the stroke amount of the suspension 21, by using the output signal from the stroke sensor that detects the stroke amount of the suspension 21.
  • the calculation unit 351 calculates the velocity Vpr, which is the speed of change in the stroke amount of the suspension 22, by using the output signal from the stroke sensor that detects the stroke amount of the suspension 22.
  • the velocity Vpf and the velocity Vpr may be collectively referred to as "velocity Vp".
  • control device 350 includes a control unit 340 that controls the damping force of the damping devices 21d and 22d by using the velocities Vpf and Vpr calculated by the calculation unit 351.
  • the control unit 340 controls the damping force by controlling the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240. Specifically, the control unit 340 increases the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 when increasing the damping force, and increases the amount of current supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 when increasing the damping force, and increases the damping force of the damping force control valve 240 when decreasing the damping force. Reduce the amount of current supplied to the solenoid.
  • the control unit 340 includes a setting unit 330 for setting target currents Itf and Itr to be supplied to the solenoid of the damping force control valve 240, and a driving unit 320 for driving the damping force control valve 240.
  • the setting unit 330 sets the target current Itf on the front wheel side to be supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 of the damping device 21d based on the speed Vpf or the like calculated by the calculation unit 351. Further, the setting unit 330 sets the target current Itr on the rear wheel side to be supplied to the solenoid of the damping force control valve 240 of the damping device 22d based on the speed Vpr and the like calculated by the calculation unit 351.
  • the setting unit 330 has a reference unit 331 for setting reference currents Ibf and Ibr, which are reference points for setting target currents Itf and Itr. Further, the setting unit 330 has a correction unit 332 that sets a correction coefficient ⁇ for correcting the reference currents Ibf and Ibr according to the temperature. Further, the setting unit 330 has a target setting unit 333 for setting the target currents Itf and Itr by using the reference currents Ibf and Ibr set by the reference unit 331 and the correction coefficient ⁇ set by the correction unit 332. There is.
  • the reference unit 331 calculates the reference current Ibf according to the velocity Vpf.
  • the reference unit 331 calculates the reference current Ibf by substituting the velocity Vpf into a control map showing the relationship between the reference current Ibf and the velocity Vpf, which is created in advance based on an empirical rule and recorded in the ROM. do.
  • the reference unit 331 calculates the reference current Ibr according to the speed Vpr.
  • the reference unit 331 calculates the reference current Ibr by substituting the velocity Vpr into a control map showing the relationship between the reference current Ibr and the velocity Vpr, which is created in advance based on an empirical rule and recorded in the ROM. do.
  • the correction unit 332 first receives the elapsed time calculated by the timer 163 from the control device 162 of the anti-theft system 160, similarly to the estimation unit 56 according to the first embodiment. Know the time (pause time). Then, the correction unit 332 sets the correction coefficient ⁇ to 1 when the grasped elapsed time is less than the predetermined reference time, and the correction coefficient ⁇ when the grasped elapsed time is equal to or longer than the reference time. Is set to a predetermined predetermined value, which is a value smaller than 1.
  • the target setting unit 333 sets the target currents Itf and Itr by multiplying the reference currents Ibf and Ibr set by the reference unit 331 and the correction coefficient ⁇ set by the correction unit 332.
  • the drive unit 320 includes, for example, a transistor (FET) as a switching element connected between the positive electrode side line of the power supply and the coil of the solenoid of the damping force control valve 240. Then, the drive unit 320 controls the drive of the damping force control valve 240 by driving the gate of the transistor and switching the transistor. More specifically, the drive unit 320 switches the transistor so that the current supplied to the damping force control valve 240 becomes the target currents Itf and Itr set by the setting unit 330.
  • FET transistor
  • the correction coefficient ⁇ is set to a value smaller than 1, so that even if the speed is the same Vp, the elapsed time is elapsed.
  • the target current It is smaller than when the time is less than the reference time.
  • the control device 350 does not have the function of acquiring the hibernation time information by itself, the oil temperature is obtained by receiving the elapsed hibernation time from another system at the time of restarting. Can be grasped that is low. As a result, it is possible to appropriately control the desired damping force.
  • control device 350 for controlling the damping force of the damping device 200 in consideration of the elapsed time during hibernation may be applied to the control device 250 according to the second embodiment.
  • control devices 50, 250, and 350 described above receive the elapsed time during hibernation from the control device 162 of the anti-theft system 160, but receive the time information from the anti-theft system 160. It is not limited to the mode in which it is performed. It may be received from the controller of another system that operates by receiving power from the battery during hibernation. Further, the control devices 50, 250, and 350 are connected to the time-related information (that is, the vehicle) from the GPS 180 capable of acquiring the time-related information (for example, GPS time) transmitted from the GPS satellite via the vehicle network 190. By receiving the information (second information) related to the time before and after the pause, the elapsed time during the pause may be grasped.
  • time-related information that is, the vehicle
  • the GPS 180 capable of acquiring the time-related information (for example, GPS time) transmitted from the GPS satellite via the vehicle network 190.
  • control devices 50, 250, and 350 receive time-related information from the GPS when the ignition switch is turned off, and the motorcycle 1 is activated again to control the control devices 50, 250, 350.
  • the elapsed time during hibernation may be grasped.

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Abstract

制御システムは、車両の駆動中に通電されて可動部の動作を制御し、車両の休止中には通電が遮断される制御装置と、制御装置と通信可能であり、休止中に通電されて時間に関する第１情報を把握することが可能であるか、又は、駆動中に車両の休止前後の時刻に関連する第２情報を取得することが可能なシステムと、を備え、制御装置は、車両が休止後に再起動されたときに、システムから受信した第１情報及び第２情報の少なくとも一方を用いて、休止中に経過した時間である経過時間を把握し、経過時間を用いて可動部の動作を制御する。

Description

制御システム、鞍乗型車両
　本発明は、制御システム、及び、鞍乗型車両に関する。
　近年、車両の車両本体の高さ（車高）を調整する装置が提案されている。
　例えば、特許文献１に記載されたフロントフォーク、リヤサスペンション、制御装置は、自動二輪車の車高を調整する装置の一例である。
　また、特許文献２に記載された装置は、懸架スプリングの端部を支持する支持部材と、ジャッキ室とを有し、ジャッキ室への液体の供給により支持部材を移動させて車体の車高を変更する車高調整サスペンションを備えている。また、特許文献２に記載された装置は、油路を介してジャッキ室に接続されポンプ側ピストンの移動により容積が可変なポンプ側油室を有し、ポンプ側油室からジャッキ室に液体を供給する油圧ポンプと、ポンプ側ピストンを駆動するモータと、モータの駆動を制御する制御装置とを備えている。
特開２０１８－１４４６５０号公報 特開２０１６－１６０９６８号公報
　例えば車両に設けられたサスペンション等の制御対象に破損等の不具合が生じないようにしたり、制御対象を所望の状態に制御したりする等、制御対象を適切に制御するにあたっては、温度を考慮することが望ましい場合がある。例えば、制御対象が駆動装置としてモータを有する場合には、熱によりモータが破損しないようにする等の観点から、モータの温度が高くなり過ぎないようにする必要がある。制御装置は、駆動中においては、自らが有するタイマー機能を用いて把握した時間情報を用いて温度を推定することは可能である。ただし、車両の休止中に自らが有するタイマー機能も休止する制御装置においては、休止中の時間情報を取得できない。そのため、休止後に再起動したときの、起動直後の温度を精度高く推定することができない。その結果、再起動後の温度を精度高く推定することができずに、制御対象を最適に制御することができないおそれがある。
　本発明は、休止中の時間情報を取得する機能を自ら有していない場合においても、再起動後に制御対象を適切に制御することができる制御システム等を提供することを目的とする。
　本発明者は、互いに通信を行う、時間情報を自ら得る機能やタイマーを作動させる機能を有しない第１制御装置と、時間情報を自ら得る機能を有する第２制御装置と、を有する第１システムを休止させた後に再起動させる場合の制御について検討を行った。第１制御装置と、これによって動作を制御される可動部とを有する第２システム（第１システムに用いられる第２システム）を開発する場合、これまでは、第１制御装置が、時間情報を自ら得る機能を有していないため、第１制御装置による制御には、第２システムが搭載される機器が休止している時間に関する情報が直接には用いられなかった。その代わりに、例えば、当該機器が休止している時間が最小値又は最大値であるときの状態を想定して、第１制御装置による制御の内容を決定する等の対策が採られていた。このような内容の制御によれば、第２システムの安全性や信頼性を確保しやすい反面、再起動後に第１制御装置が有する機能を発現させる時間が限定されやすい。本発明者は、第２システムの安全性や信頼性を維持しつつ、再起動後に第１制御装置が有する機能を発現させる時間を増大させることが可能な技術について、鋭意検討を行った。その結果、第１制御装置と互いに通信を行う他の制御装置（第２制御装置）が時間情報を自ら得る機能を有している場合、第１制御装置自体が、時間情報を自ら得る機能やタイマーを作動させる機能を有していなくても、時間に関する情報を、第１制御装置は、第２制御装置から入手可能であることを知見した。このようにして入手した時間に関する情報を用いて第１制御装置による制御の内容を決定することにより、第１制御装置は、安全性及び信頼性を維持しつつ、再起動後にこれまでよりも長時間に亘って第１制御装置の機能を発現させることが可能になる。その結果、第１制御装置を有する第２システム、及び、当該第２システムを有する第１システムの安全性及び信頼性を維持しつつ、これらの機能を最大限に発揮させやすくなるので、再起動後に制御対象を適切に制御しやすくなると考えられる。本発明は、このような知見に基づいて完成させた。以下、本開示について説明する。
　本開示の１つの態様は、車両の駆動中に通電されて可動部の動作を制御し、前記車両の休止中には通電が遮断される制御装置と、前記制御装置と通信可能であり、前記休止中に通電されて時間に関する第１情報を把握することが可能であるか、又は、前記駆動中に前記車両の休止前後の時刻に関連する第２情報を取得することが可能なシステムと、を備え、前記制御装置は、前記車両が休止後に再起動されたときに、前記システムから受信した前記第１情報及び前記第２情報の少なくとも一方を用いて、前記休止中に経過した時間である経過時間を把握し、前記経過時間を用いて前記可動部の動作を制御する制御システムである。
　ここで、前記可動部は、通電されることにより駆動するモータであり、前記制御装置は、前記駆動中には、前記モータに供給された電流量及びその電流を供給した時間を用いて前記モータの温度を推定し、前記休止後に再起動されたときには、前記経過時間を用いて前記モータの温度を推定し、推定した温度を考慮して前記モータの制御を行っても良い。
　また、前記制御装置は、センサの出力値を用いて前記可動部の動作を制御し、前記休止後に再度起動したときに、前記経過時間が予め定められた所定時間以上である場合には、前記センサの現在の出力値と基準となる出力値との差を用いて前記可動部の動作を制御し、前記経過時間が前記所定時間未満である場合には、前記センサの現在の出力値と休止前の出力値との差を用いて前記可動部の動作を制御しても良い。
　また、前記可動部は、オイルの流路の面積を変更する電磁弁であり、前記制御装置は、前記休止後に再度起動したときに、前記経過時間が予め定められた所定時間以上である場合には、前記経過時間が前記所定時間未満である場合よりも、前記流路の面積が大きくなるように前記電磁弁の動作を制御しても良い。
　また、前記システムは、前記休止中に通電されて、前記車両の鍵の認証を行い、前記車両の盗難を防止する盗難防止システムであっても良い。
　また、前記システムは、ＧＰＳ衛星から発信される時刻に関連する情報を取得するＧＰＳであっても良い。
　また、前記制御装置は、前記車両と車輪との間に配置されたサスペンションに設けられた前記可動部の動作を制御しても良い。
　本開示の他の態様は、車両本体と、車輪と、上記した態様に係る制御システムと、を備える鞍乗型車両である。
　本発明によれば、休止中の時間情報を取得する機能を自ら有していない場合においても、再起動後に制御対象を適切に制御することができる。
第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。 自動二輪車１を構成するシステムの概略構成の一例を示す図である。 車高調整装置１００の概略構成の一例を示す図である。 制御装置５０のブロック図の一例を示す図である。 支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値との関係の一例を示す図である。 設定部５２が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 推定部５６が推定するモータ８４の温度の変化の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る懸架システム２７０の制御装置２５０のブロック図の一例を示す図である。 減衰装置２００の概略構成の一例を示す図である。 第３の実施形態に係る懸架システム３７０の制御装置３５０のブロック図の一例を示す図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下に示す形態は本発明の実施の形態の一例であり、本発明は、以下に示す形態に限定されない。
＜第１の実施形態＞
　図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
　図２は、制御システム１２０の概略構成の一例を示す図である。
　図１及び図２を参照する。鞍乗型車両の一例としての自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、車両本体１０とを備えている。車両本体１０は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４と、ユーザが操作可能なユーザインターフェース１７とを有する。
　また、自動二輪車１は、エンジンシステム１５０と、自動二輪車１の盗難を防止する盗難防止システム１６０と、懸架システム１７０と、公知のグローバル・ポジショニング・システムにより自動二輪車１の現在位置を検出するＧＰＳ１８０と、を有する制御システム１２０を備えている。
　エンジンシステム１５０は、エンジン１５１と、エンジン１５１の駆動を制御する制御装置１５２とを有している。
　盗難防止システム１６０は、自動二輪車１の不図示の鍵（キー）から当該鍵のＩＤコードを取得するための無線通信部１６１と、無線通信部１６１から取得したＩＤコードを用いてキーの認証等を行う制御装置１６２とを有している。
　制御装置１５２及び制御装置１６２は、それぞれ、ＣＰＵと、ＣＰＵにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの作業用メモリ等として用いられるＲＡＭと、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭと、を備えている。また、制御装置１６２は、クロックを数えることで経過時間を計算するタイマー１６３を有している。
　制御装置１５２と制御装置１６２とは、車両ネットワーク（例えばＣＡＮ（Controller Area Network））１９０を介して、相互にデータの伝送を行う。
　制御装置１６２は、無線通信部１６１から取得したＩＤコードを制御装置１５２に送信する。
　制御装置１５２は、制御装置１６２から受信したＩＤコードと、自身のＩＤコードとを照合する照合部１５３を有している。そして、制御装置１５２は、両コードが一致したと照合部１５３が判断したときは、例えば不図示のイグニションスイッチがＯＮにされることにより不図示のセルモータへの通電を開始し、エンジン１５１を始動させる。
　エンジン１５１が始動することで、自動二輪車１が起動する。他方、イグニションスイッチがＯＦＦにされることでエンジン１５１の駆動が停止する。以下、エンジン１５１が駆動しているときを自動二輪車１の「駆動中」、エンジン１５１が停止しているときを自動二輪車１の「休止中」と称する場合がある。
　エンジンシステム１５０、盗難防止システム１６０、懸架システム１７０、及び、ＧＰＳ１８０は、駆動中には、不図示のバッテリから通電されて作動する。盗難防止システム１６０、及び、制御装置１５２の照合部１５３は、休止中においても、バッテリから通電されて作動する。懸架システム１７０及びＧＰＳ１８０は、休止中には、バッテリから通電されないため、作動しない。
（懸架システム１７０）
　懸架システム１７０は、前輪２と車両本体１０とを連結する前輪２側のサスペンション２１を、前輪２の左側と右側にそれぞれ１つずつ有している。また、懸架システム１７０は、２つのサスペンション２１を保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６とを備えている。サスペンション２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収するスプリング２１ｓと、スプリング２１ｓの振動を減衰する減衰装置２１ｄとを備えている。
　また、懸架システム１７０は、後輪３と車両本体１０とを連結する後輪３側のサスペンション２２を、後輪３の左側と右側にそれぞれ１つずつ有している。サスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収するスプリング２２ｓと、スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄとを備えている。
　以下の説明において、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪」と称し、車両本体１０を「車体」と称する場合もある。また、前輪２側のサスペンション２１と後輪３側のサスペンション２２とをまとめて「サスペンション２３」と称する場合もある。また、スプリング２１ｓとスプリング２２ｓとをまとめて「スプリング２３ｓ」と称する場合もある。また、減衰装置２１ｄと減衰装置２２ｄとをまとめて「減衰装置２００」と称する場合もある。
　また、懸架システム１７０は、スプリング２３ｓに付与する初期荷重（プリロード）を変更することにより、車両本体１０の高さ、言い換えれば、車高を調整する調整部７０を備えている。
　また、懸架システム１７０は、スプリング２３ｓの初期荷重や減衰装置２００の減衰力を制御する制御装置５０を備えている。
　図３は、車高調整装置１００の概略構成の一例を示す図である。
　調整部７０、及び、制御装置５０等により自動二輪車１の車高を調整する車高調整装置１００が構成される。
（調整部７０）
　図１及び図３を参照する。調整部７０は、サスペンション２３に設けられて、スプリング２３ｓの長さを調整するジャッキ部７１と、ジャッキ部７１のジャッキ室７２にオイルを供給する供給装置８０と、を備えている。
　ジャッキ部７１は、スプリング２３ｓの車両本体１０側の端部を支持する支持部材７３と、支持部材７３とともにジャッキ室７２を形成する形成部材７４とを有し、ジャッキ室７２内のオイルの量に応じて支持部材７３が移動することで、スプリング２３ｓの長さを調整する。支持部材７３、ジャッキ室７２、及び、形成部材７４は、それぞれ、特許文献１に記載されたリヤサスペンション又はフロントフォークの支持部材、ジャッキ室、及び、油圧ジャッキにて実現されることを例示することができる。
　また、ジャッキ部７１は、支持部材７３の移動量を検出する移動量センサ７５を備えている。移動量センサ７５が検出する支持部材７３の移動量は、支持部材７３が基準位置に位置するときの移動量を０とした場合の移動量である。基準位置は、例えば、ジャッキ室７２内のオイルが０のときの支持部材７３の位置である。移動量センサ７５は、例えば、形成部材７４の外周面に不図示のコイルを巻くとともに、支持部材７３を磁性体とし、形成部材７４に対する支持部材７３の移動に応じて変化するコイルのインダクタンスを用いて支持部材７３の移動量を検出するセンサである。移動量センサ７５は、コイルのインダクタンスに関する情報を検知するとともにインダクタンスの変化に応じた周期（周波数）で発振を行う不図示の発振回路と、発振回路による発振波形の周波数に応じた値を計測して、出力する不図示のタイマーと、を有している。以下では、タイマーから出力された値を、「移動量センサ７５の出力値」、又は、「出力値」と称する場合がある。なお、発振回路及びタイマーは、制御装置５０と一体的に設けても良いし、制御装置５０とは別の部材に設けても良い。
　供給装置８０は、図３に示すように、オイルを貯留するハウジング８１と、ハウジング８１内を摺動する円柱状のピストン８２と、を備えている。ハウジング８１の内面、及び、ピストン８２にて囲まれる空間に、オイルを貯留する貯留室８３が形成される。
　また、供給装置８０は、モータ８４と、モータ８４の回転速度を減速させる減速機８５と、減速機８５の出力軸８５ａに連結されたスクリュー８６とを備えている。
　モータ８４は、ブラシ付きの直流（ＤＣ）モータであることを例示することができる。モータ８４の駆動は、制御装置５０によって制御される。減速機８５は、周知の遊星歯車機構を用いた遊星減速機であることを例示することができる。
　スクリュー８６は、それぞれ径が異なる３つの円柱状の部位である、第１部８６ａ、第２部８６ｂ、及び、第３部８６ｃを、回転軸方向の一方側（図３では右側）から他方側（図３では左側）にかけて順に有する。第２部８６ｂの外径は、第１部８６ａの外径及び第３部８６ｃの外径よりも大きい。第１部８６ａの外周面に、雄ねじ８６ｄが形成されている。第３部８６ｃの内側には、減速機８５の出力軸８５ａが嵌め込まれている。これにより、スクリュー８６は、減速機８５の出力軸８５ａと一体的に回転する。
　また、供給装置８０は、スクリュー８６の第１部８６ａに形成された雄ねじ８６ｄと噛み合う雌ねじ８７ａが形成されたナット８７を有している。ナット８７は、他方側の端部にフランジ８７ｂを有している。
　また、供給装置８０は、ナット８７のフランジ８７ｂと、ピストン８２との間に介在する介在部材８８と、介在部材８８の内側であってナット８７の外側に配置された円筒状のカラー８９と、介在部材８８の外側に配置された円筒状のカラー９０とを有している。介在部材８８は、弾性部材であり、オイルから力を受けたピストン８２により加圧されることにより弾性変形した状態で、ピストン８２とナット８７のフランジ８７ｂとの間に挟み込まれている。これにより、介在部材８８は、スクリュー８６の回転に従って、ナット８７が回転することを抑制する。
　また、供給装置８０は、スクリュー８６を回転可能に支持するベアリング９１と、ベアリング９１を支持する支持部材９２とを有している。ベアリング９１は、支持部材９２と、スクリュー８６の第２部８６ｂとの間に配置されている。
　上述した、ピストン８２、モータ８４、減速機８５、スクリュー８６、ナット８７、介在部材８８、カラー８９、カラー９０、ベアリング９１、及び、支持部材９２は、ハウジング８１内に収容されている。
　そして、供給装置８０は、ハウジング８１に装着されるとともに、貯留室８３と、ジャッキ部７１のジャッキ室７２との間に設けられて、貯留室８３とジャッキ室７２との間でオイルを流通させるホース９３を備えている。
　以上のように構成された調整部７０においては、供給装置８０のモータ８４の軸が回転することにより、これと同じ方向にスクリュー８６が回転し、ナット８７が回転軸方向の一方側に移動する。ナット８７の移動に伴い、カラー８９、カラー９０及び介在部材８８が、回転軸方向の他方側から一方側に向かう力を受け、ピストン８２を回転軸方向の一方側に移動させる。これにより、貯留室８３からオイルが排出され、ホース９３を介して、ジャッキ室７２内にオイルが供給される。その結果、支持部材７３が形成部材７４に対して車輪側（図３では右側）に移動し、言い換えれば、支持部材７３の基準位置からの移動量が大きくなり、スプリング２３ｓのバネ長が短くなる。
　スプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材７３を押す力が大きくなる。その結果、車体から車輪側へ力が作用したとしても、両者の相対位置を変化させない初期荷重が大きくなる。かかる場合、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、サスペンション２３の沈み込み量（車体と車輪との間の距離の変化）が小さくなる。それゆえ、支持部材７３が形成部材７４に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが上昇する（車高が高くなる）。
　一方、供給装置８０のモータ８４の軸が上記と逆の方向に回転することにより、スクリュー８６も、上記と逆の方向に回転する。すると、カラー８９、カラー９０及び介在部材８８を介して、貯留室８３のオイルの力を受けるピストン８２からの力がナット８７のフランジ８７ｂに作用し、ナット８７が回転軸方向の他方側に移動する。ナット８７の他方側への移動に伴い、貯留室８３の容積が大きくなる。これにより、支持部材７３がジャッキ室７２内のオイルを排出し、これを貯留室８３に供給する。その結果、支持部材７３が形成部材７４に対して車体側（図３では左側）に移動し、言い換えれば、支持部材７３の基準位置からの移動量が小さくなり、スプリング２３ｓのバネ長が長くなる。
　スプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材７３を押す力が小さくなる。その結果、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、サスペンション２３の沈み込み量が大きくなる。それゆえ、支持部材７３が形成部材７４に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが下降する（車高が低くなる）。
（制御装置５０）
　次に、制御装置５０について説明する。
　図４は、制御装置５０のブロック図の一例を示す図である。
　制御装置５０は、ＣＰＵと、ＣＰＵにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの作業用メモリ等として用いられるＲＡＭと、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭと、を備えている。制御装置５０には、ユーザインターフェース１７の操作情報、移動量センサ７５の出力情報等が入力される。制御装置５０は、駆動中にはバッテリから電力が供給されて（すなわち、通電されて）作動する。制御装置５０は、車両ネットワーク１９０を介して、制御装置１５２、制御装置１６２、及び、ＧＰＳ１８０と、相互にデータの伝送を行う。
　制御装置５０は、ジャッキ部７１の支持部材７３の目標移動量Ｌｔを設定する設定部５１と、モータ８４に供給する目標電流Ｉｔを設定する設定部５２と、モータ８４の駆動を制御する駆動制御部５３と、を備えている。また、制御装置５０は、モータ８４を駆動させる駆動部５４と、モータ８４に実際に流れるモータ電流Ｉｍを検出する検出部５５と、を備えている。また、制御装置５０は、検出部５５が検出したモータ電流Ｉｍを用いてモータ８４の温度を推定する推定部５６と、移動量センサ７５の出力値等を記憶する記憶部５７と、を備えている。設定部５１、設定部５２、駆動制御部５３、及び、推定部５６は、ＣＰＵがＲＯＭ等の記憶領域に記憶されたソフトウェアを実行することにより実現される。記憶部５７は、ＲＡＭ又はＥＥＰＲＯＭにて実現される。
　駆動制御部５３は、設定部５２にて設定された目標電流Ｉｔと、検出部５５にて検出されたモータ電流Ｉｍとの偏差が０となるようにフィードバック制御を行う。
　駆動部５４は、例えば、電源の正極側ラインとモータ８４のコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（ＦＥＴ）を有している。そして、駆動部５４は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ８４の駆動を制御する。
　検出部５５は、駆動部５４に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から、モータ８４に流れるモータ電流Ｉｍを検出する。
　設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介してユーザにより選択された制御形態に応じた値に、目標移動量Ｌｔを設定する。例えば、ユーザインターフェース１７に、高・中・低の３段階の目標車高と対応する制御形態が、選択可能に表示される。ＲＯＭには、高・中・低、それぞれの目標車高に応じた目標移動量Ｌｔが予め定められ、記憶されている。以下では、高・中・低の内、一番高い「高」の目標車高に対応する目標移動量Ｌｔを最高目標値Ｌｔｈ、一番低い「低」の目標車高に対応する目標移動量Ｌｔを最低目標値Ｌｔｌと称する場合がある。また、高・中・低の内、中間の「中」の目標車高に対応する目標移動量Ｌｔを中間目標値Ｌｔｍと称する場合がある。
　設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介して「高」の目標車高と対応する制御形態が選択された場合には、目標移動量Ｌｔを最高目標値Ｌｔｈに設定する。また、設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介して「中」の目標車高と対応する制御形態が選択された場合には、目標移動量Ｌｔを中間目標値Ｌｔｍに設定する。また、設定部５１は、ユーザインターフェース１７を介して「低」の目標車高と対応する制御形態が選択された場合には、目標移動量Ｌｔを最低目標値Ｌｔｌに設定する。
　設定部５２は、設定部５１が設定した目標移動量Ｌｔと、移動量センサ７５の出力値を用いて把握した現在の移動量Ｌａとが一致するように、ピストン８２を移動させるための目標電流Ｉｔを設定する。
　ただし、設定部５２は、推定部５６が推定したモータ８４の温度が予め定められた許容温度以上になった場合には、モータ８４の駆動を停止させるべく、目標電流Ｉｔを０に設定する。許容温度は、モータ８４の発熱により、半田の溶け出し等の破損につながる可能性がある温度よりも低い値に設定された温度であることを例示することができる。
　設定部５２は、貯留室８３からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させる場合には、目標電流Ｉｔを、車高を上昇させるために予め定められた第１の値に設定する。他方、設定部５２は、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させる場合には、目標電流Ｉｔを、車高を下降させるために予め定められた第２の値に設定する。なお、貯留室８３からオイルを排出させるべくピストン８２を移動させるようにモータ８４を回転させる方向の電流をプラス、ジャッキ室７２からオイルを排出させるべくピストン８２を移動させるようにモータ８４を回転させる方向の電流をマイナスとした場合に、第１の値は８Ａ、第２の値は－８Ａであることを例示することができる。
　設定部５２は、ピストン８２の移動方向を決定するにあたって、先ず、目標移動量Ｌｔから、後述するようにして算出した現在の移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が、予め定められた所定範囲内であるか否かを判断する。そして、減算値ΔＬが所定範囲内である場合、設定部５２は、目標電流Ｉｔを０に設定する。なお、所定範囲は、例えば、－０．２（ｍｍ）以上、０．２（ｍｍ）以下であることを例示することができる。また、設定部５２は、減算値ΔＬが所定範囲における最大値より大きい場合（例えばΔＬ＞０．２（ｍｍ））、ピストン８２を、貯留室８３からオイルを排出させる方向に移動させるべく、目標電流Ｉｔを第１の値に設定する。他方、減算値ΔＬが所定範囲における最小値より小さい場合（例えばΔＬ＜－０．２（ｍｍ））、設定部５２は、ピストン８２を、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向に移動させるべく、目標電流Ｉｔを第２の値に設定する。
　以下では、設定部５１が目標移動量Ｌｔを設定変更したことに起因して支持部材７３を移動させているときを「動作中」と称する場合がある。また、動作中のときに減算値ΔＬが所定範囲内となり設定部５２が目標電流Ｉｔを０にしてから、設定部５１が次に目標移動量Ｌｔを設定変更するまでの間を「停止中」と称する場合がある。
　図５は、支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値との関係の一例を示す図である。
　設定部５２は、動作中に、以下の式（１）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する。
Ｌａ＝Ｌｐ＋（Ｓａ－Ｓｐ）×Ｌｑ／Ｇ・・・（１）
　ここで、Ｌｐ、Ｓａ、Ｓｐ、Ｌｑ、Ｇは、それぞれ、以下の値であることを例示することができる。
　Ｌｐは、設定部５１が目標移動量Ｌｔを変更したときに停止していた位置における移動量である。つまり、Ｌｐは、前回の停止中における目標移動量Ｌｔである。例えば、「低」の目標車高が選択されて支持部材７３の移動量が最低目標値Ｌｔｌであるときに、ユーザインターフェース１７を介して、目標車高が「中」に変更された場合には、Ｌｐは、最低目標値Ｌｔｌである。
　Ｓａは、現在の移動量センサ７５の出力値である。
　Ｓｐは、設定部５１が目標移動量Ｌｔを変更したときに停止していた位置における移動量センサ７５の出力値である。Ｓｐは、後述するように、記憶部５７に記憶された値である。
　Ｌｑは、支持部材７３が移動可能な移動量である。言い換えれば、Ｌｑは、支持部材７３が基準位置に位置するときの移動量である最小移動量Ｌｍｉｎと、支持部材７３が最大限に移動した位置における最大移動量Ｌｍａｘとの差である。なお、本実施形態においては、最小移動量Ｌｍｉｎは０であることから、Ｌｑ＝Ｌｍａｘである。
　Ｇは、支持部材７３が基準位置に位置するとき、言い換えれば、最小移動量Ｌｍｉｎにおける移動量センサ７５の出力値である最小出力値Ｓｍｉｎと、最大移動量Ｌｍａｘにおける移動量センサ７５の出力値である最大出力値Ｓｍａｘとの差である。
　Ｌｑ及びＧは、予め定められ、ＲＯＭに記憶されている。また、最小移動量Ｌｍｉｎにおける最小出力値Ｓｍｉｎと、最大移動量Ｌｍａｘにおける最大出力値Ｓｍａｘとを結んだ直線的な関係である、支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値との基準となる関係もＲＯＭに記憶されている。なお、基準となる関係は、移動量センサ７５が常温であるときに計測された値を用いて定められている。
　また、設定部５２は、停止中に、定期的に、移動量センサ７５の出力値を取得するとともに、取得した出力値を記憶部５７に記憶させる。このようにして記憶部５７に記憶された出力値が、上記Ｓｐである。図５には、移動量センサ７５の温度が変化したことにより、支持部材７３の移動量と移動量センサ７５の出力値との関係が変化した例をも示している。図５に示した例は、温度が変化したことにより、支持部材７３の移動量が同じであったとしても、移動量センサ７５の出力値が大きくなっている。また、図５には、減算値ΔＬが所定範囲内となったことに起因して停止したときの移動量センサ７５の出力値がＳｐ０であり、その後、設定部５１が目標移動量Ｌｔを設定変更したことに起因して支持部材７３を移動開始したときの移動量センサ７５の出力値がＳｐｎであった場合を例示している。図５に示した例の場合には、設定部５２は、停止中における移動量センサ７５の出力値Ｓｐを、Ｓｐ０からＳｐｎまで更新する。
　図６は、設定部５２が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　設定部５２は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて（例えば１ミリ秒毎に）繰り返し実行する。
　設定部５２は、先ず、設定部５１により目標移動量Ｌｔが変更されたか否かを判断する（Ｓ６０１）。目標移動量Ｌｔが変更された場合（Ｓ６０１でＹｅｓ）、設定部５２は、変更後の目標移動量Ｌｔを把握する（Ｓ６０２）。その後、設定部５２は、推定部５６が推定したモータ８４の温度が許容温度以上であるか否かを判断する（Ｓ６０３）。モータ８４の温度が許容温度以上ではない場合（Ｓ６０３でＮｏ）、設定部５２は、上記式（１）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する（Ｓ６０４）。その後、設定部５２は、Ｓ６０２にて把握した目標移動量ＬｔからＳ６０４にて算出した現在の移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ６０５）。減算値ΔＬが所定範囲内ではない場合（Ｓ６０５でＮｏ）、設定部５２は、減算値ΔＬが所定範囲における最大値より大きいか否かを判断する（Ｓ６０６）。そして、減算値ΔＬが最大値より大きい場合（Ｓ６０６でＹｅｓ）、設定部５２は、貯留室８３からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを上記第１の値に設定する（Ｓ６０７）。その後、設定部５２は、Ｓ６０３以降の処理を行う。
　他方、減算値ΔＬが最大値より大きくない場合（Ｓ６０６でＮｏ）、減算値ΔＬが所定範囲における最小値より小さいと考えられるので、設定部５２は、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを上記第２の値に設定する（Ｓ６０８）。その後、設定部５２は、Ｓ６０３以降の処理を行う。
　一方、減算値ΔＬが所定範囲内である場合（Ｓ６０５でＹｅｓ）、設定部５２は、目標電流Ｉｔを０に設定する（Ｓ６０９）。また、モータ８４の温度が許容温度以上である場合（Ｓ６０３でＹｅｓ）、設定部５２は、目標電流Ｉｔを０に設定する（Ｓ６０９）。その後、設定部５２は、処理を終了する。
　また、目標移動量Ｌｔが変更されていない場合（Ｓ６０１でＮｏ）、設定部５２は、処理を終了する。
（推定部５６）
　図７は、推定部５６が推定するモータ８４の温度の変化の一例を示す図である。
　推定部５６は、検出部５５が検出したモータ電流Ｉｍを用いてモータ８４の温度を推定する。図７に実線で示すように、推定部５６は、モータ８４に電流が供給されている（モータ８４が通電されている）ときには、時間に応じて変化するモータ電流Ｉｍの絶対値を時間積分することにより得られた積分値が大きくなるほど、高くなるようにモータ８４の温度を推定する。一方、モータ８４に電流が供給されていないとき（モータ８４が通電されていないとき）には、放熱されるため、推定部５６は、予め定められた負の係数を時間積分することにより得られた積分値が小さくなるほど、低くなるようにモータ８４の温度を推定する。ただし、推定部５６は、積分値が小さくなるほど低くなるように推定した温度が、常温として予め定められた基準温度以下である場合には、モータ８４の温度は基準温度であると推定する。
　推定部５６は、駆動中に制御装置５０が給電されている場合には、モータ８４に電流が供給されている時間や電流が供給されていない時間を把握できることから、モータ８４の温度を精度高く推定することが可能である。しかしながら、推定部５６は、休止中には、制御装置５０が給電されず、自ら時間情報を取得できないので、モータ８４に電流が供給されていない時間（休止時間）を把握できない。その結果、推定部５６は、モータ８４からの放熱時間を自ら取得できないため、モータ８４の温度を精度高く推定することができない。例えば、図７に二点鎖線で示したように、自動二輪車１が休止後に再起動されたときに、推定部５６が、休止直前の推定温度を現時点の推定温度として、その後の温度を推定することも考えられる。しかしながら、かかる場合には、休止時間中の放熱量を考慮しないため、モータ８４の温度を精度高く推定することができないおそれがある。
　そこで、推定部５６は、イグニションスイッチがＯＦＦにされたときに、盗難防止システム１６０の制御装置１６２に対して、イグニションスイッチがＯＦＦにされてから再度イグニションスイッチがＯＮにされて自動二輪車１が起動されるまでの経過時間を計算するように指示する。この指示を受信した制御装置１６２は、タイマー１６３にて経過時間を計算開始する。なお、推定部５６は、イグニションスイッチがＯＦＦにされたときに、制御装置１６２への経過時間の計算指示を送信するのに必要な時間が経過した後にバッテリからの給電が停止するように設定されている。
　そして、再度、自動二輪車１が起動されて、制御装置５０が給電されたときに、推定部５６は、盗難防止システム１６０の制御装置１６２からタイマー１６３にて計算された経過時間を受信することで、経過時間（休止時間）を把握する。その後、推定部５６は、制御装置１６２から受信した経過時間（休止時間）を、モータ８４に電流が供給されておらず放熱された時間として用いることにより、モータ８４の温度を推定する。
　以上のように構成された自動二輪車１においては、設定部５２は、停止中における移動量センサ７５の出力値を記憶部５７に記憶する。そして、設定部５１が目標移動量Ｌｔを設定変更したことに起因して支持部材７３を移動開始した後には、停止中における支持部材７３の位置（前回の目標移動量Ｌｔ）からの移動量を、記憶部５７に記憶した、停止中の移動量センサ７５の最新の出力値を用いて算出する。それゆえ、設定部５２は、温度変化により、たとえ、停止中に、移動量センサ７５の出力値が変化したとしても、変化後の出力値を用いて、支持部材７３の現在位置を精度高く算出することが可能になる。その結果、設定部５２は、温度変化が生じたとしても、支持部材７３の移動量が目標移動量Ｌｔに精度高く合うように、目標電流Ｉｔを設定することが可能となる。その結果、制御装置５０は、車高を所望の高さに精度高く調整することができる。
　また、制御システム１２０は、駆動中に通電されて可動部の一例としてのモータ８４の動作を制御し、休止中には通電が遮断される制御装置５０と、制御装置５０と通信可能であり、休止中に通電されて時間に関する情報を把握することが可能なシステムの一例としての盗難防止システム１６０と、を備える。そして、制御装置５０は、車両が休止後に再起動されたときに、盗難防止システム１６０から受信した情報を用いて、休止中に経過した時間である経過時間（休止時間）を把握し、経過時間を用いてモータ８４の制御を行う。例えば、制御装置５０は、駆動中には、モータ８４に供給された電流量及びその電流を供給した時間を用いて、モータ８４の発熱量を考慮してモータ８４の温度を推定する。他方、制御装置５０は、休止後に再起動されたときには、経過時間を用いて、モータ８４の放熱量を考慮してモータ８４の温度を推定する。そして、制御装置５０は、推定した温度が許容温度以上になった場合には、モータ８４の駆動を停止させるべく、目標電流Ｉｔを０に設定する。これにより、熱によりモータ８４が破損しないようにすることができる。すなわち、制御装置５０は、休止中の時間情報を取得する機能を自ら有していない場合においても、再起動時に、休止中の経過時間を他のシステムから受信して、モータ８４の温度を精度高く推定することができるので、モータ８４が破損しないよう適切に制御することができる。
＜第２の実施形態＞
　図８は、第２の実施形態に係る懸架システム２７０に備えられる制御装置２５０のブロック図の一例を示す図である。
　第２の実施形態に係る懸架システム２７０は、第１の実施形態に係る懸架システム１７０に対して、制御装置５０と対応する制御装置２５０が異なる。制御装置２５０は、制御装置５０に対して、設定部５２と対応する設定部２５８が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第２の実施形態とで、同じ機能を有するものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
　設定部２５８は、自動二輪車１が起動された直後に、移動量センサ７５が常温であると判断できる場合は、以下の式（２）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する。他方、設定部２５８は、自動二輪車１が起動された直後に、移動量センサ７５が常温であると判断できない場合は、上記式（１）を用いて現在の移動量Ｌａを算出する。
Ｌａ＝（Ｓａ－Ｓｍｉｎ）×Ｌｑ／Ｇ・・・（２）
　ここで、Ｓｍｉｎは、支持部材７３が基準位置に位置するとき（最小移動量Ｌｍｉｎであるとき）の移動量センサ７５の出力値である。Ｓｍｉｎは、予め定められ、ＲＯＭに記憶されている。
　設定部２５８は、自動二輪車１が起動停止された後、再度起動されるまでの経過時間を把握し、経過時間が予め定められた所定時間以上である場合に、移動量センサ７５が常温であると判断する。設定部２５８は、第１の実施形態に係る推定部５６と同様に、盗難防止システム１６０の制御装置１６２から、タイマー１６３にて計算された経過時間を受信することで、経過時間（休止時間）を把握する。
　ここで、動作中に、減算値ΔＬが所定範囲内となったときに設定部５２が目標電流Ｉｔを０に設定することで支持部材７３の移動が停止するため、支持部材７３の停止位置における実際の移動量が目標移動量Ｌｔと異なる場合がある。そして、異なる場合には、設定部５２は、停止中においても、支持部材７３の移動量を、実際の移動量とは異なる移動量に誤認識してしまう。
　しかしながら、設定部２５８は、自動二輪車１が起動停止された後、再度起動されるまでの経過時間が所定時間以上である場合に、起動された直後に、現在の位置におけるセンサの出力値Ｓａと基準位置におけるセンサの出力値Ｓｍｉｎとの差を用いて、現在の移動量Ｌａを算出する。これにより、設定部２５８が支持部材７３の移動量を誤認識したまま目標電流Ｉｔを設定することに起因して、支持部材７３を所望の位置に停止させることができなくなることが抑制される。
　そして、制御装置２５０は、休止中の時間情報を取得する機能を自ら有していない場合においても、再起動時に、休止中の経過時間を他のシステムから受信することにより、移動量センサ７５が常温であることを精度高く判断することができる。その結果、制御装置２５０は、支持部材７３の移動量を精度高く目標移動量Ｌｔに合わせることができるので、車高を所望の高さに制御することができる。
＜第３の実施形態＞
　第３の実施形態に係る懸架システム３７０は、第１の実施形態に係る懸架システム１７０に対して、制御装置５０と対応する制御装置３５０が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第３の実施形態とで、同じ機能を有するものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
　制御装置３５０は、制御装置５０が有する機能に加えて、休止中の経過時間を考慮して減衰装置２００の減衰力を制御する機能を有する。
　図９は、減衰装置２００の概略構成の一例を示す図である。
　減衰装置２００は、本出願人が出願した特開２０１９－７７１９８号公報に記載された減衰装置と同様であり、同じ形状、機能を有する部材及び部位については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
　減衰装置２００は、シリンダ２１０と、ピストン２２１と、ピストンロッド２２２とを備えている。シリンダ２１０の端部２１０ａが車両本体１０に連結されている。ピストンロッド２２２は、端部２１０ａ側の端部にピストン２２１を保持し、端部２１０ａとは反対側の端部２２２ａが車輪に連結されている。
　シリンダ２１０内は、ピストン２２１によって、油室２１１と油室２１２とに区画されている。
　減衰装置２００は、第１油路２３１と、第２油路２３２と、第３油路２３３と、減衰力制御弁２４０とを有している。また、減衰装置２００は、第１分岐路２５１と、第２分岐路２５２と、第３分岐路２５３と、第４分岐路２５４とを有している。
　また、減衰装置２００は、第１チェック弁２７１と、第２チェック弁２７２と、第３チェック弁２７３と、第４チェック弁２７４とを有している。また、減衰装置２００は、リザーバ２９０と、リザーバ通路２９１とを有している。
　減衰力制御弁２４０は、ソレノイドを有する電磁弁であり、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って弁を通過する作動油の圧力を高くする。言い換えれば、減衰力制御弁２４０は、オイルの流路の面積を変更する電磁弁であり、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って流路の面積を小さくし、ソレノイドに供給される電流量が小さくなるのに従って流路の面積を大きくする。ソレノイドに通電する電流量は、制御装置３５０によって制御される。
　図１０は、第３の実施形態に係る懸架システム３７０に備えられる制御装置３５０のブロック図の一例を示す図である。
　制御装置３５０は、サスペンション２３のストローク量の変化の速度を算出する算出部３５１を備えている。算出部３５１は、サスペンション２１のストローク量を検出するストロークセンサからの出力信号を用いて、サスペンション２１のストローク量の変化の速度である速度Ｖｐｆを算出する。また、算出部３５１は、サスペンション２２のストローク量を検出するストロークセンサからの出力信号を用いて、サスペンション２２のストローク量の変化の速度である速度Ｖｐｒを算出する。以下の説明において、速度Ｖｐｆと速度Ｖｐｒとをまとめて「速度Ｖｐ」と称する場合もある。
　また、制御装置３５０は、算出部３５１が算出した速度Ｖｐｆ、Ｖｐｒを用いて、減衰装置２１ｄ、２２ｄの減衰力を制御する制御部３４０を備えている。
　制御部３４０は、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を制御することにより、減衰力を制御する。具体的には、制御部３４０は、減衰力を大きくする場合には、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を大きくし、減衰力を小さくする場合には、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する電流量を小さくする。
　制御部３４０は、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒを設定する設定部３３０と、減衰力制御弁２４０を駆動させる駆動部３２０とを備えている。
　設定部３３０は、算出部３５１が算出した速度Ｖｐｆ等に基づいて、減衰装置２１ｄの減衰力制御弁２４０のソレノイドへと供給する、前輪側の目標電流Ｉｔｆを設定する。また、設定部３３０は、算出部３５１が算出した速度Ｖｐｒ等に基づいて、減衰装置２２ｄの減衰力制御弁２４０のソレノイドへと供給する、後輪側の目標電流Ｉｔｒを設定する。
　設定部３３０は、目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒを設定する上で基準となる基準電流Ｉｂｆ、Ｉｂｒを設定する基準部３３１を有している。また、設定部３３０は、温度に応じて基準電流Ｉｂｆ、Ｉｂｒを補正するための補正係数αを設定する補正部３３２を有している。また、設定部３３０は、基準部３３１が設定した基準電流Ｉｂｆ、Ｉｂｒと、補正部３３２が設定した補正係数αとを用いて、目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒを設定する目標設定部３３３を有している。
　基準部３３１は、速度Ｖｐｆに応じた基準電流Ｉｂｆを算出する。基準部３３１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記録しておいた、基準電流Ｉｂｆと速度Ｖｐｆとの関係を示す制御マップに、速度Ｖｐｆを代入することにより基準電流Ｉｂｆを算出する。
　また、基準部３３１は、速度Ｖｐｒに応じた基準電流Ｉｂｒを算出する。基準部３３１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記録しておいた、基準電流Ｉｂｒと速度Ｖｐｒとの関係を示す制御マップに、速度Ｖｐｒを代入することにより基準電流Ｉｂｒを算出する。
　補正部３３２は、起動直後、先ず、第１の実施形態に係る推定部５６と同様に、盗難防止システム１６０の制御装置１６２から、タイマー１６３にて計算された経過時間を受信することで、経過時間（休止時間）を把握する。そして、補正部３３２は、把握した経過時間が予め定められた基準時間未満である場合には補正係数αを１に設定し、把握した経過時間が基準時間以上である場合には、補正係数αを、１よりも小さな値である、予め定められた所定値に設定する。
　目標設定部３３３は、基準部３３１が設定した基準電流Ｉｂｆ、Ｉｂｒと、補正部３３２が設定した補正係数αと、を乗算することにより得た値を、目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒに設定する。
　駆動部３２０は、例えば電源の正極側ラインと、減衰力制御弁２４０のソレノイドのコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（ＦＥＴ）を備えている。そして、駆動部３２０は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、減衰力制御弁２４０の駆動を制御する。より具体的には、駆動部３２０は、減衰力制御弁２４０に供給される電流が、設定部３３０によって設定された目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。
　以上のように構成された自動二輪車１においては、把握した経過時間が基準時間以上である場合には、補正係数αを１よりも小さな値に設定するので、同じ速度Ｖｐであるとしても、経過時間が基準時間未満である場合よりも、目標電流Ｉｔが小さくなる。その結果、把握した経過時間が基準時間以上である場合には、経過時間が基準時間未満である場合よりも、減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給される電流量が小さくなるので、流路の面積が大きくなる。これにより、休止時間が長く、サスペンション２３のオイルの温度が低くなり硬くなっていたとしても、流れ易くなるので、オイルの温度に関わらず所望の減衰力となり易くなる。このように、制御装置３５０は、休止中の時間情報を取得する機能を自ら有していない場合においても、再起動時に、休止中の経過時間を他のシステムから受信することにより、オイルの温度が低くなっていることを把握することができる。これにより、所望の減衰力となるように適切に制御することができる。
　なお、制御装置３５０が有する、休止中の経過時間を考慮して減衰装置２００の減衰力を制御する機能を、第２の実施形態に係る制御装置２５０に適用しても良い。
　また、上述した、制御装置５０、２５０、３５０は、盗難防止システム１６０の制御装置１６２から、休止中の経過時間を受信しているが、時間情報を受信するのは、盗難防止システム１６０から送信される態様に限定されない。休止中にバッテリからの給電を受けて作動する、その他のシステムの制御装置から受信しても良い。
　また、制御装置５０、２５０、３５０は、ＧＰＳ衛星から発信される時刻に関連する情報（例えばＧＰＳ時）を取得可能なＧＰＳ１８０から、車両ネットワーク１９０を介して、時刻に関連する情報（すなわち、車両の休止前後の時刻に関連する情報（第２情報））を受信することで、休止中の経過時間を把握しても良い。例えば、制御装置５０、２５０、３５０は、イグニションスイッチがＯＦＦにされたときに、ＧＰＳから時刻に関連する情報を受信するとともに、再度、自動二輪車１が起動されて、制御装置５０、２５０、３５０が給電されたときに、ＧＰＳから時刻に関連する情報を受信することで、休止中の経過時間（休止時間）を把握しても良い。
１…自動二輪車（鞍乗型車両，車両）、２…前輪（車輪）、３…後輪（車輪）、１０…車両本体、２１，２２，２３…サスペンション、２１ｓ，２２ｓ，２３ｓ…スプリング、２１ｄ，２２ｄ，２００…減衰装置、５０，１５２，１６２，２５０，３５０…制御装置、５１，５２，２５８…設定部、５５…検出部、５６…推定部、５７…記憶部、７０…調整部、７１…ジャッキ部、７２…ジャッキ室、７３…支持部材、７５…移動量センサ（センサ）、８０…供給装置、８４…モータ（可動部）、１００…車高調整装置、１２０…制御システム、１６０…盗難防止システム（システム）、１７０，２７０，３７０…懸架システム、１８０…ＧＰＳ（システム）、２４０…減衰力制御弁（電磁弁、可動部）

Claims (8)

  1. 　車両の駆動中に通電されて可動部の動作を制御し、前記車両の休止中には通電が遮断される制御装置と、
    　前記制御装置と通信可能であり、前記休止中に通電されて時間に関する第１情報を把握することが可能であるか、又は、前記駆動中に前記車両の休止前後の時刻に関連する第２情報を取得することが可能なシステムと、
    を備え、
    　前記制御装置は、前記車両が休止後に再起動されたときに、前記システムから受信した前記第１情報及び前記第２情報の少なくとも一方を用いて、前記休止中に経過した時間である経過時間を把握し、前記経過時間を用いて前記可動部の動作を制御する
    制御システム。
  2. 　前記可動部は、通電されることにより駆動するモータであり、
    　前記制御装置は、前記駆動中には、前記モータに供給された電流量及びその電流を供給した時間を用いて前記モータの温度を推定し、前記休止後に再起動されたときには、前記経過時間を用いて前記モータの温度を推定し、推定した温度を考慮して前記モータの制御を行う
    請求項１に記載の制御システム。
  3. 　前記制御装置は、センサの出力値を用いて前記可動部の動作を制御し、前記休止後に再度起動したときに、前記経過時間が予め定められた所定時間以上である場合には、前記センサの現在の出力値と基準となる出力値との差を用いて前記可動部の動作を制御し、前記経過時間が前記所定時間未満である場合には、前記センサの現在の出力値と休止前の出力値との差を用いて前記可動部の動作を制御する
    請求項１に記載の制御システム。
  4. 　前記可動部は、オイルの流路の面積を変更する電磁弁であり、
    　前記制御装置は、前記休止後に再度起動したときに、前記経過時間が予め定められた所定時間以上である場合には、前記経過時間が前記所定時間未満である場合よりも、前記流路の面積が大きくなるように前記電磁弁の動作を制御する
    請求項１に記載の制御システム。
  5. 　前記システムは、前記休止中に通電されて、前記車両の鍵の認証を行い、前記車両の盗難を防止する盗難防止システムである
    請求項１から４のいずれか１項に記載の制御システム。
  6. 　前記システムは、ＧＰＳ衛星から発信される時刻に関連する情報を取得するＧＰＳである
    請求項１から４のいずれか１項に記載の制御システム。
  7. 　前記制御装置は、前記車両と車輪との間に配置されたサスペンションに設けられた前記可動部の動作を制御する
    請求項１から６のいずれか１項に記載の制御システム。
  8. 　車両本体と、車輪と、請求項１から７のいずれか１項に記載の制御システムと、を備える鞍乗型車両。
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