WO2021186542A1 - モータ軸の状態検知方法、モータの制御方法、モータ軸の状態検知装置、モータの制御装置、車高調整装置、鞍乗型車両 - Google Patents

モータ軸の状態検知方法、モータの制御方法、モータ軸の状態検知装置、モータの制御装置、車高調整装置、鞍乗型車両 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a motor shaft state detection method, a motor control method, a motor shaft state detection device, a motor control device, a vehicle height adjustment device, and a saddle-type vehicle.
  • the front fork, the rear suspension, and the control device described in Patent Document 1 are examples of devices for adjusting the vehicle height of a motorcycle.
  • the device described in Patent Document 2 has a support member for supporting one end of the suspension spring and a jack chamber, and the support member is moved by supplying liquid to the jack chamber to change the vehicle height of the vehicle body. It is equipped with a vehicle height adjustment suspension.
  • the device described in Patent Document 2 has a pump-side oil chamber which is connected to a jack chamber via an oil passage and whose volume is variable by the movement of a pump-side piston, and allows liquid to flow from the pump-side oil chamber to the jack chamber. It includes a hydraulic pump to supply, a motor that drives a piston on the pump side, and a control device that controls the drive of the motor. More specifically, the hydraulic pump includes a thin-walled cylindrical pump-side cylinder and lids that close both ends of the cylindrical pump-side cylinder in the centerline direction.
  • the piston finishes discharging the liquid from the storage chamber (pump-side oil chamber), and the lid portion closes the end of the cylinder (pump-side cylinder).
  • the rotating shaft of the motor In the abutting state, even if a current is supplied to the motor to move the piston to discharge the liquid, the rotating shaft of the motor is locked and does not rotate.
  • the rotating shaft of the motor is in the locked state (hereinafter, this state may be referred to as the "shaft locked state"), if the current is continuously supplied, the motor may generate heat. It is important to detect that the rotating shaft is in the shaft locked state.
  • An object of the present invention is to provide a method for detecting a state of a motor shaft, which can accurately detect that a motor is in a shaft locked state regardless of changes in the environment.
  • One aspect of the present disclosure is a rotation determination step of determining whether or not the rotation speed of the motor is in a non-rotational state smaller than a predetermined predetermined speed by using the detected current waveform of the motor, and the motor.
  • a current determination step of determining whether or not the absolute value of the current supplied to the motor is in a supply state larger than a predetermined reference value, and a rotation determination step of determining the non-rotational state and the current.
  • This is a motor shaft state detection method including a determination step of determining that the motor is in a shaft locked state when the supply state is determined in the determination step.
  • the rotation speed may be grasped by using the frequency of the waveform extracted by using the current waveform.
  • the motor may be a motor provided in the vehicle height adjusting device.
  • Other aspects of the present disclosure include a detection step of detecting the shaft lock state by the motor shaft state detection method according to the above aspect, and a current to the motor when the shaft lock state is detected in the detection step. It is a control method of a motor having a stop process for stopping the supply of the motor.
  • Another aspect of the present disclosure is a detection step of detecting the shaft lock state by the motor shaft state detection method according to the above aspect, and a reverse direction to the motor when the shaft lock state is detected in the detection step.
  • a control method of a motor having a supply process for supplying the current of the above It is a control method of a motor having a supply process for supplying the current of the above.
  • a rotation determination unit for determining whether or not the rotation speed of the motor is in a non-rotation state smaller than a predetermined predetermined speed by using the detected current waveform of the motor, and the motor.
  • a current determination unit that determines whether or not the absolute value of the current supplied to the motor is in a supply state larger than a predetermined reference value, and a rotation determination unit that determines the non-rotational state and the current.
  • This is a motor shaft state detection device including a determination unit that determines that the motor is in a shaft locked state when the determination unit determines that the supply state is satisfied.
  • the rotation determination unit may grasp the rotation speed by using the frequency of the waveform extracted by using the current waveform.
  • Another aspect of the present disclosure is to stop the supply of current to the motor when the state detection device for the motor shaft and the state detection device for the motor shaft determine that the shaft is in the locked state. It is a motor control device including a unit and a unit.
  • Another aspect of the present disclosure is to supply a current in the opposite direction to the motor when the state detection device for the motor shaft and the state detection device for the motor shaft determine that the shaft is in the locked state. It is a motor control device including a unit and a unit.
  • a vehicle height comprising a suspension device having a spring and an adjusting unit for adjusting the load of the spring using the motor whose operation is controlled by the control device of the motor according to the above aspect. It is an adjusting device.
  • the control device for the motor uses the detected current waveform of the motor to estimate the amount of movement of the support member that supports the end of the spring, and the state detection device for the motor shaft.
  • a setting unit for setting a target current to be supplied to the motor may be provided by using the movement amount estimated by the estimation unit.
  • Another aspect of the present disclosure is an arrangement between the vehicle body, front wheels arranged on the front side of the vehicle body, rear wheels arranged on the rear side of the vehicle body, and the vehicle body and the front wheels.
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of the schematic structure of the motorcycle 1 which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows an example of the schematic structure of the vehicle height adjusting device 100. It is a figure which shows an example of the block diagram of the control device 50. It is a flowchart which shows an example of the procedure of the setting process of the target current It performed by the setting unit 51. It is a figure which shows an example of the block diagram of the detection part 60. It is a figure which shows an example of the waveform R output from a filter 611. It is a flowchart which shows an example of the procedure of the rotation state determination processing performed by the determination unit 61.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the motorcycle 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the vehicle height adjusting device 100.
  • the motorcycle 1 as an example of a saddle-mounted vehicle includes a front wheel 2 which is a front wheel and a rear wheel 3 which is a rear wheel. Further, the motorcycle 1 includes a vehicle body frame 11 forming the skeleton of the motorcycle 1, a handle 12, a brake lever 13, and a vehicle body 10 having a seat 14.
  • the front wheels 2 and the rear wheels 3 may be collectively referred to as "wheels", and the vehicle body 10 may be referred to as a "body”.
  • the motorcycle 1 has a front fork 21 which is a first suspension device for connecting the front wheel 2 and the vehicle body 10. Further, the motorcycle 1 includes two brackets 15 for holding two front forks 21 arranged on the left and right sides of the front wheel 2, and a shaft 16 arranged between the two brackets 15. The shaft 16 is rotatably supported by the vehicle body frame 11.
  • the front fork 21 includes a suspension spring 21s that absorbs an impact applied to the front wheel 2 from a road surface or the like, and a damping device 21d that attenuates the vibration of the suspension spring 21s.
  • the motorcycle 1 has one rear suspension 22 which is a second suspension device for connecting the rear wheel 3 and the vehicle body 10 on the left side and the right side of the rear wheel 3.
  • the rear suspension 22 includes a suspension spring 22s, which is a spring that absorbs an impact applied to the rear wheels 3 from a road surface or the like, and a damping device 22d that damps the vibration of the suspension spring 22s.
  • the front fork 21 and the rear suspension 22 may be collectively referred to as a "suspension device 23".
  • the suspension spring 21s and the suspension spring 22s may be collectively referred to as "spring 23s”.
  • the motorcycle 1 includes an adjusting unit 70 that adjusts the height of the vehicle body 10, in other words, the vehicle height by changing the initial load (preload) applied to the spring 23s. Further, the motorcycle 1 is provided with a control device 50 that controls the initial load of the spring 23s.
  • the adjusting unit 70 is provided in the suspension device 23, and includes a jack unit 71 that adjusts the length of the spring 23s, and a supply device 80 that supplies oil to the jack chamber 72 of the jack unit 71.
  • the jack portion 71 has a support member 73 that supports the end portion of the spring 23s on the vehicle body side, and a forming member 74 that forms the jack chamber 72 together with the support member 73, and is inside the jack chamber 72.
  • the length of the spring 23s is adjusted by moving the support member 73 according to the amount of oil in the spring 23s. It can be exemplified that the support member 73, the jack chamber 72, and the forming member 74 are realized by the support member, the jack chamber, and the hydraulic jack of the rear suspension or the front fork described in Patent Document 1, respectively.
  • the jack portion 71 is provided with a movement amount sensor 75 that detects the movement amount of the support member 73.
  • the movement amount of the support member 73 detected by the movement amount sensor 75 is the movement amount when the movement amount when the support member 73 is located at the reference position is set to 0.
  • the reference position is the position of the support member 73 when the oil in the jack chamber 72 is 0.
  • the movement amount sensor 75 for example, a coil is wound around the outer peripheral surface of the forming member 74, the support member 73 is made of a magnetic material, and the support member uses the inductance of the coil that changes according to the movement of the support member 73 with respect to the forming member 74. It can be exemplified that it is a sensor that detects the movement amount of 73.
  • the supply device 80 includes a housing 81 for storing oil and a columnar piston 82 that slides in the housing 81.
  • a storage chamber 83 for storing oil is formed on the inner surface of the housing 81 and in the space surrounded by the piston 82.
  • the supply device 80 includes a motor 84, a speed reducer 85 that reduces the rotational speed of the motor 84, and a screw 86 connected to the output shaft 85a of the speed reducer 85.
  • the motor 84 is a direct current (DC) motor with a brush. The drive of the motor 84 is controlled by the control device 50.
  • the speed reducer 85 is a planetary speed reducer using a well-known planetary gear mechanism.
  • the screw 86 has three columnar parts having different diameters, the first part 86a, the second part 86b, and the third part 86c, from one side (right side in FIG. 2) to the other side (FIG. 2). In 2, it is held in order from the left side).
  • the outer diameter of the second part 86b is larger than the outer diameter of the first part 86a and the outer diameter of the third part 86c.
  • a male screw 86d is formed on the outer peripheral surface of the first portion 86a.
  • the output shaft 85a of the speed reducer 85 is fitted inside the third part 86c. As a result, the screw 86 rotates integrally with the output shaft 85a of the speed reducer 85.
  • the supply device 80 has a nut 87 formed with a female screw 87a that meshes with a male screw 86d formed in the first portion 86a of the screw 86.
  • the nut 87 has a flange 87b at the other end.
  • the supply device 80 includes an intervening member 88 interposed between the flange 87b of the nut 87 and the piston 82, and a cylindrical collar 89 arranged inside the intervening member 88 and outside the nut 87. It has a cylindrical collar 90 arranged on the outside of the intervening member 88.
  • the intervening member 88 is an elastic member, and is sandwiched between the piston 82 and the flange 87b of the nut 87 in a state of being elastically deformed by being pressed by the piston 82 that receives a force from oil. As a result, the intervening member 88 suppresses the rotation of the nut 87 as the screw 86 rotates.
  • the supply device 80 has a bearing 91 that rotatably supports the screw 86, and a support member 92 that supports the bearing 91.
  • the bearing 91 is arranged between the support member 92 and the second portion 86b of the screw 86.
  • the piston 82, the motor 84, the speed reducer 85, the screw 86, the nut 87, the intervening member 88, the collar 89, the collar 90, the bearing 91, and the support member 92 described above are housed in the housing 81.
  • the supply device 80 is mounted on the housing 81 and is provided between the storage chamber 83 and the jack chamber 72 of the jack portion 71 to allow oil to flow between the storage chamber 83 and the jack chamber 72. It is equipped with a hose 93.
  • the shaft of the motor 84 of the supply device 80 rotates in one direction, so that the screw 86 rotates in one direction and the nut 87 is on one side in the rotation axis direction.
  • the collar 89, the collar 90, and the intervening member 88 receive a force from the other side in the rotation axis direction toward one side, and move the piston 82 to one side.
  • the piston 82 discharges the oil from the storage chamber 83.
  • oil is supplied into the jack chamber 72 via the hose 93.
  • the support member 73 moves to the wheel side (right side in FIG. 2) with respect to the forming member 74, in other words, the amount of movement of the support member 73 from the reference position becomes large, and the spring length of the spring 23s becomes short. ..
  • the spring length of the spring 23s When the spring length of the spring 23s is shortened, the spring force by which the spring 23s pushes the support member 73 becomes larger than before the support member 73 moves with respect to the forming member 74. As a result, even if a force acts from the vehicle body to the wheel side, the initial load that does not change the relative positions of the two becomes large. In such a case, when the same force is applied from the vehicle body side to the wheel side, the sinking amount of the suspension device 23 (change in the distance between the vehicle body and the wheels) becomes small.
  • the shaft of the motor 84 of the supply device 80 rotates in the other direction, so that the screw 86 rotates in the other direction.
  • the force from the piston 82 that receives the oil force of the storage chamber 83 acts on the flange 87b of the nut 87 via the collar 89, the collar 90, and the intervening member 88, and the nut 87 moves to the other side in the rotation axis direction. do.
  • the volume of the storage chamber 83 increases.
  • the support member 73 discharges the oil in the jack chamber 72 and supplies it to the storage chamber 83.
  • the support member 73 moves to the vehicle body side (left side in FIG. 2) with respect to the forming member 74, in other words, the amount of movement of the support member 73 from the reference position becomes small, and the spring length of the spring 23s becomes long. ..
  • the adjusting unit 70 configured as described above, the vehicle height adjusting device 100 for adjusting the vehicle height of the motorcycle 1 by the control device 50 and the like are configured.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a block diagram of the control device 50.
  • the control device 50 includes a CPU, a ROM in which programs executed by the CPU, various data, and the like are stored, a RAM used as a working memory of the CPU, and an EEPROM which is a non-volatile memory. .. An output signal from the movement amount sensor 75 or the like is input to the control device 50.
  • the control device 50 includes a setting unit 51 for setting a target current It to be supplied to the motor 84, a control unit 52 for controlling the drive of the motor 84, and a drive unit 53 for driving the motor 84. Further, the control device 50 includes a detection unit 54 that detects the motor current Im that actually flows through the motor 84, and a detection unit 60 that detects that the motor 84 is in the shaft locked state.
  • the setting unit 51, the control unit 52, and the detection unit 60 are realized by the CPU executing software stored in a storage area such as a ROM.
  • the control unit 52 performs feedback control so that the deviation between the target current It set by the setting unit 51 and the motor current Im detected by the detection unit 54 becomes zero.
  • the drive unit 53 has, for example, a transistor (FET) as a switching element connected between the positive electrode side line of the power supply and the coil of the motor 84. Then, the drive unit 53 controls the drive of the motor 84 by driving the gate of the transistor and switching the transistor.
  • the detection unit 54 detects the motor current Im flowing through the motor 84 from the voltage generated across the shunt resistor connected to the drive unit 53.
  • the setting unit 51 moves the piston 82 so that the target value Lt of the movement amount of the support member 73 of the jack unit 71 and the detection value La grasped by using the output value of the movement amount sensor 75 match.
  • Set the target current It It can be exemplified that the target value Lt is a value corresponding to the target vehicle height selected by the user via the user interface provided on the motorcycle 1.
  • the setting unit 51 sets the target current It to a predetermined first value in order to raise the vehicle height.
  • the setting unit 51 sets the target current It to a second value predetermined in order to lower the vehicle height.
  • a current in the direction of rotating the motor 84 to move the piston 82 to discharge oil from the storage chamber 83 is added, and the motor 84 is rotated to move the piston 82 to discharge oil from the jack chamber 72.
  • the first value is 8A and the second value is -8A when the current in the direction is negative.
  • the setting unit 51 sets the target current It to the second value in order to move the piston 82 in the direction of discharging the oil from the jack chamber 72. ..
  • the setting unit 51 sets the target current It to 0. Further, the setting unit 51 sets the target current It to 0 when the detection unit 60 detects that the motor 84 is in the shaft locked state even when the subtraction value ⁇ L is not 0.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a procedure for setting the target current It performed by the setting unit 51.
  • the setting unit 51 repeatedly executes this process, for example, in a predetermined control cycle (for example, every 1 millisecond).
  • the setting unit 51 determines whether or not the detection unit 60 has detected that the motor 84 is in the shaft locked state (S402). That is, the setting unit 51 determines whether or not a signal indicating that the shaft is in the locked state has been acquired from the detection unit 60.
  • the setting unit 51 determines whether or not the subtraction value ⁇ L is larger than 0 (S403). Then, when the subtraction value ⁇ L is larger than 0 (Yes in S403), the setting unit 51 sets the target current It to the first value in order to move the piston 82 in the direction of discharging the oil from the storage chamber 83. (S404). On the other hand, when the subtraction value ⁇ L is smaller than 0 (No in S403), the setting unit 51 sets the target current It to the second value in order to move the piston 82 in the direction of discharging oil from the jack chamber 72. (S405).
  • the setting unit 51 sets the target current It to 0 (S406).
  • the setting unit 51 sets the target current It to 0 (S406).
  • the setting unit 51 determines whether or not the absolute value of the subtraction value ⁇ L is larger than the predetermined reference value, and if the absolute value of the subtraction value ⁇ L is equal to or less than the reference value, sets the target current It to 0A.
  • the target current It may be set to the first value or the second value according to the sign of the subtraction value ⁇ L.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a block diagram of the detection unit 60.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the waveform R output from the filter 611.
  • the detection unit 60 uses the frequency of the motor current Im detected by the detection unit 54 (in other words, the frequency of the waveform R) to determine whether or not the motor 84 is in a rotating state, and a determination unit 61.
  • a determination unit 62 for determining whether or not the motor 84 is in the shaft locked state is provided by using the determination result of 61.
  • the determination unit 61 has a filter 611 that filters the motor current Im detected by the detection unit 54.
  • the filter 611 has an LPF 611a that performs a filtering process corresponding to the low-pass filter, and an HPF 611b that performs a filtering process corresponding to the high-pass filter.
  • the filter 611 outputs the waveform R illustrated in FIG. 6, in which the DC component and noise are removed from the motor current Im.
  • the filter 611 may output the waveform R from the output from the HPF 611b by removing the minute increase / decrease vibration generated by noise.
  • the determination unit 61 has a detection unit 612 that detects that the waveform R output from the filter 611 has passed 0 (hereinafter, may be referred to as “zero cross”).
  • the detection unit 612 detects the zero cross by grasping that the sign of two consecutive values of the waveform R output from the filter 611 has changed in a predetermined control cycle. More specifically, the detection unit 612 makes a zero cross when the sign of the value obtained by multiplying the current value R n of the waveform R illustrated in FIG. 6 and the previous value R n-1 is negative. To detect.
  • the determination unit 61 has a counting unit 613 that counts the number of zero crosses detected by the detection unit 612. The count unit 613 adds 1 to the count value X each time the detection unit 612 detects a zero cross. In addition, the counting unit 613 determines whether or not a predetermined period, which is a predetermined period, has elapsed. Then, when the predetermined period elapses, the counting unit 613 outputs the count value X when the predetermined period elapses and resets the count value X. In addition, it can be exemplified that the predetermined period is 250 (msec).
  • the determination unit 61 has a determination unit 614 for determining the rotation state of the rotation shaft of the motor 84.
  • the determination unit 614 determines whether or not the count value X output from the count unit 613 in a predetermined period is equal to or greater than a predetermined reference value Xt, and when the count value X is less than the reference value Xt. Judges that it is in a non-rotating state. On the other hand, the determination unit 614 determines that the rotation state is in effect when the count value X is equal to or greater than the reference value Xt.
  • the determination unit 614 determines that the motor 84 is in the non-rotating state
  • the determination unit 614 turns on the non-rotating state flag, which is a flag indicating that the motor 84 is in the non-rotating state, in a predetermined flag recording area provided in the RAM.
  • the determination unit 614 determines that the rotation state is in effect
  • the determination unit 614 turns off the non-rotation state flag.
  • the determination unit 61 determines that the waveform R is in a rotating state when the number of zero crosses of the waveform R in a predetermined period is equal to or greater than the reference value Xt. On the other hand, the determination unit 61 determines that the waveform R is in a non-rotating state when the number of zero crosses of the waveform R in a predetermined period is less than the reference value Xt. In other words, when the number of zero crosses of the waveform R in the predetermined period is less than the reference value Xt, the determination unit 61 determines that the rotation speed of the motor 84 is a non-rotational state smaller than a predetermined predetermined speed.
  • the predetermined speed is a speed uniquely determined by the type of the motor 84, the predetermined period, and the reference value Xt.
  • the motor 84 is a DC motor with a 2-pole, 3-slot brush
  • the value is Xt ⁇ 60 (s) / (6 ⁇ predetermined period (s)).
  • the determination unit 62 has a supply determination unit 621 that determines whether or not the current is being supplied to the motor 84.
  • the supply determination unit 621 determines that the motor current is in the supply state when the absolute value of the motor current Im is equal to or greater than a predetermined reference value Imt. It can be exemplified that the reference value Imt is 0.1 (A).
  • the determination unit 62 has a counting unit 622 that counts the number of times that the supply determination unit 621 determines that the supply state is in the supply state after the determination unit 61 determines that the rotation state is in effect.
  • the count unit 622 adds 1 to the count value Y each time the supply determination unit 621 determines that the supply state is in the supply state. However, the count unit 622 resets the count value Y when the determination unit 61 determines that the rotation state is in effect.
  • the determination unit 62 has a determination unit 623 that determines that the shaft is locked when the count value Y counted by the count unit 622 exceeds a predetermined reference value Yt.
  • the determination unit 623 acquires the count value Y counted by the count unit 622, and determines whether or not the count value Y exceeds the reference value Yt. Then, the determination unit 623 determines that the shaft is in the shaft lock state when the count value Y exceeds the reference value Yt, and outputs a signal indicating that the shaft is in the shaft lock state.
  • the determination unit 623 does not determine that the shaft is locked and does not output a signal indicating that the shaft is locked.
  • the determination unit 62 has been in the supply state since the count value Y becomes 0, for example, when the determination unit 61 determines that the rotation state is set and the count value Y is reset.
  • the number of times of continuous determination exceeds the reference value Yt, it is determined that the shaft is in the locked state.
  • the detection unit 60 determines a period in which the absolute value of the motor current Im is equal to or greater than a predetermined reference value Imt from the time when the determination unit 623 of the determination unit 62 reaches 0. By determining that the period has continued, it is detected that the axis is locked. Then, the detection unit 60 outputs a signal indicating that the shaft is in the locked state.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the procedure of the rotation state determination process performed by the determination unit 61.
  • the determination unit 61 repeatedly executes this process, for example, in a predetermined control cycle (for example, every 1 millisecond).
  • the determination unit 61 acquires the current value R n and the previous value R n-1 of the waveform R output from the filter 611 (S701).
  • the determination unit 61 detected the zero cross by determining whether or not the sign of the value obtained by multiplying the current value R n acquired in S701 and the previous value R n-1 is negative. Whether or not it is determined (S702). These are the processes performed by the detection unit 612.
  • the determination unit 61 When a zero cross is detected (Yes in S702), the determination unit 61 adds 1 to the count value X (X ⁇ X + 1) (S703). The determination unit 61 determines whether or not the predetermined period has elapsed after adding 1 to the count value X in S703 or when it is not determined that the zero cross is detected in S702 (No in S702) (No). S704). If the predetermined period has not elapsed (No in S704), the determination unit 61 ends this process.
  • the determination unit 61 determines the count value X at this time as the count value X within the predetermined period (S705), and resets the count value X (S706). ..
  • the processing of S703, S704, S705, and S706 is a processing performed by the counting unit 613.
  • the determination unit 61 determines whether or not the count value X determined in S705 is equal to or greater than the reference value Xt (S707). When the count value X is equal to or greater than the reference value Xt (Yes in S707), the determination unit 61 determines that the rotation state is in effect (S708). Then, the determination unit 61 turns off the non-rotation state flag (S709). On the other hand, when the count value X is not equal to or greater than the reference value Xt (No in S707), the determination unit 61 determines that it is in the non-rotating state (S710). Then, the determination unit 61 turns on the non-rotation state flag (S711). The processing of S707, S708, S709, S710, and S711 is a processing performed by the determination unit 614.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of the procedure of the axis lock state determination process performed by the determination unit 62.
  • the determination unit 62 repeatedly executes this process, for example, in a predetermined control cycle (for example, every 1 millisecond).
  • the determination unit 62 first determines whether or not the absolute value of the motor current Im is equal to or greater than the reference value Imt (S801). When the absolute value of the motor current Im is not equal to or more than the reference value Imt (No in S801), the determination unit 62 ends this process. This is a process performed by the supply determination unit 621.
  • the determination unit 62 determines whether or not the non-rotation state flag is ON (S802). When the non-rotation state flag is ON (Yes in S802), the determination unit 62 adds 1 to the count value Y (Y ⁇ Y + 1) (S803). S802 and S803 are processes performed by the counting unit 622. After that, the determination unit 62 determines whether or not the count value Y exceeds the reference value Yt (S804). When the count value Y exceeds the reference value Yt (Yes in S804), the determination unit 62 determines that the axis is locked (S805).
  • S804 and S805 are processes performed by the determination unit 623.
  • the determination unit 62 resets the count value Y (S806) and ends this process.
  • S806 is a process performed by the counting unit 622.
  • the detection unit 60 of the control device 50 determines the shaft lock state by using the motor shaft state detection method described below.
  • This motor shaft state detection method uses the detected current waveform of the motor 84 to determine whether or not the rotation speed of the motor 84 is in a non-rotational state lower than a predetermined speed, as an example of a rotation determination step. It has a rotation state determination process performed by 61. Further, S801 is provided as an example of a current determination step for determining whether or not the absolute value of the motor current Im supplied to the motor 84 is in a supply state larger than the reference value Imt.
  • S802 to S805 are provided as an example of a determination step in which the motor 84 determines the shaft locked state when the rotation state determination process determines the non-rotation state and the supply state is determined in S801. .. Then, according to this motor shaft state detection method, for example, the shaft lock state is determined only when the current supplied to the motor 84 is larger than the reference value, regardless of changes in the environment. It is possible to detect with high accuracy that the motor 84 is in the shaft locked state.
  • the waveform R is extracted using the current waveform of the motor 84, and the frequency of the extracted waveform R, that is, the number of zero crosses of the waveform R in a predetermined period is used to extract the waveform R of the motor 84. Grasp the rotation speed of.
  • the configuration of the adjusting unit 70 can be simplified and inexpensive as compared with the configuration including a sensor that detects the rotation speed of the motor 84.
  • control device 50 controls the operation of the motor 84 by using the control method described below.
  • This control method is an example of a detection step of detecting a shaft lock state by the motor shaft state detection method and a stop step of stopping the supply of current to the motor 84 when the shaft lock state is detected in this detection step. It is provided with S406 of the setting process as. According to this control method, heat generation of the motor 84 can be suppressed with high accuracy regardless of changes in the environment.
  • the detection unit 60 of the control device 50 can be regarded as a state detection device for the motor shaft having the following elements.
  • This motor shaft state detection device is a determination unit as an example of a rotation determination unit that determines whether or not the rotation speed of the motor 84 is in a non-rotational state lower than a predetermined speed by using the detected current waveform of the motor 84.
  • 61 and a supply determination unit 621 as an example of a current determination unit that determines whether or not the absolute value of the motor current Im supplied to the motor 84 is in a supply state larger than the reference value Imt.
  • the determination unit 632 is provided as an example of a determination unit in which the motor 84 determines that the shaft is locked when the determination unit 61 determines that the non-rotating state is determined and the supply determination unit 621 determines that the supply state is present. ..
  • the control device 50 is set as an example of a stop unit that stops the supply of current to the motor 84 when the state detection device for the motor shaft and the state detection device for the motor shaft determine that the shaft is in the locked state. It can be regarded as a control device of the motor 84 including the unit 51. According to this control device, it is possible to accurately suppress heat generation of the motor 84 regardless of changes in the environment.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of the procedure of the setting process according to the second embodiment performed by the setting unit 51.
  • the detection unit 60 continuously locks the axis for a predetermined number of times with respect to the setting process according to the first embodiment described with reference to FIG.
  • the set value of the target current It when the state is detected is different.
  • the points different from the first embodiment will be described.
  • the same reference numerals are used for the same processing, and detailed description thereof will be omitted. It can be exemplified that the predetermined number of times is two times.
  • the setting unit 51 sets the target current It to the second value in order to move the piston 82 in the direction of discharging the oil from the jack chamber 72 (No). S405).
  • the setting unit 51 adds 1 to the count value m (S901). After that, it is determined whether or not the count value m is 2 (S902). When the count value m has not reached 2 (No in S902), the setting unit 51 sets the target current It to the current value in the reverse direction in order to rotate the motor 84 in the reverse direction (S903). After that, it is determined whether or not the predetermined reversal period has elapsed (S904). If the inversion period has not elapsed (No in S904), the setting unit 51 waits until the inversion period elapses.
  • the setting unit 51 sets the target current It to the original current value in order to return the rotation direction of the motor 84 (S905).
  • the target current It is set, for example, over the inversion period. This is a process of setting the value to 2 and setting the target current It to the original first value again after the inversion period has elapsed.
  • the setting unit 51 sets the count value m to 0 (S906) and sets the target current It to 0 (S406).
  • the control device 50 controls the operation of the motor 84 by using the control method described below.
  • This control method is an example of a detection step of detecting a shaft lock state by the motor shaft state detection method and a supply process of supplying a current in the reverse direction to the motor 84 when the shaft lock state is detected in this detection step. S903 and the like.
  • the control device 50 according to the second embodiment supplies a current in the opposite direction to the motor 84 when the state detection device for the motor shaft and the state detection device for the motor shaft determine that the shaft is in the locked state.
  • It can be regarded as a control device of the motor 84 including the setting unit 51 according to the second embodiment as an example of the supply unit. As a result, it is possible to prevent the motor 84 from generating heat with high accuracy regardless of changes in the environment.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a block diagram of the control device 250 according to the third embodiment.
  • the control device 250 according to the third embodiment includes an estimation unit 270 that estimates the amount of movement of the support member 73 with respect to the control device 50 according to the first embodiment, and the setting unit 251 corresponding to the setting unit 51.
  • the difference is that the target current It is set using the movement amount estimated by the estimation unit 270.
  • the points different from the first embodiment will be described.
  • the same reference numerals are used for the same ones, and detailed description thereof will be omitted.
  • the estimation unit 270 has a filter 271 that filters the motor current Im detected by the detection unit 54.
  • the filter 271 is the same as the filter 611, and outputs the waveform R illustrated in FIG. 6 in which the DC component and noise are removed from the motor current Im.
  • the estimation unit 270 has a detection unit 272 that detects the zero cross of the waveform R output from the filter 271.
  • the detection unit 272 is the same as the detection unit 612, and when the sign of the value obtained by multiplying the current value R n of the waveform R illustrated in FIG. 6 by the previous value R n-1 is negative. Detect zero cross.
  • the estimation unit 270 has a grasping unit 273 that grasps the rotation angle ⁇ m of the motor 84, and a calculation unit 274 that calculates the movement amount of the support member 73 using the rotation angle ⁇ m grasped by the grasping unit 273. ing.
  • the grasping unit 273 grasps the rotation angle ⁇ m by using the information that the detecting unit 272 has detected the zero cross and the sign of the motor current Im. For example, the grasping unit 273 has a positive count value which is the number of times the detection unit 272 detects zero cross when the sign of the motor current Im is positive, and the detection unit 272 when the sign of the motor current Im is negative. By subtracting the minus side count value, which is the number of times zero cross is detected, the rotation angle ⁇ m in the direction of discharging oil from the storage chamber 83 is grasped.
  • the calculation unit 274 grasped the grasping unit 273 by a predetermined formula in view of the causal relationship between the rotation angle ⁇ m in the direction of discharging the oil from the storage chamber 83 and the movement amount of the support member 73. By substituting the rotation angle ⁇ m, the amount of movement of the support member 73 is calculated. The movement amount of the support member 73 calculated by the calculation unit 274 is the estimated movement amount Le estimated by the estimation unit 270.
  • the setting unit 251 is different in that the setting unit 51 sets the target current It by using the estimated movement amount Le instead of the detected value La. That is, the setting unit 251 sets the target current It for moving the piston 82 so that the target value Lt and the estimated movement amount Le match.
  • the setting method is as described above.
  • the operation of the vehicle height adjusting device 100 according to the third embodiment configured as described above is controlled by a suspension device 23 having a spring 23s as an example of a spring and a control device 250 as an example of a motor control device.
  • An adjusting unit 70 for adjusting the initial load of the spring 23s using the motor 84 is provided.
  • the control device 250 determines that the shaft is locked by the estimation unit 270 that estimates the amount of movement of the support member 73 that supports the end of the spring 23s and the detection unit 60 using the detected current waveform of the motor 84. If not, the setting unit 251 for setting the target current It to be supplied to the motor 84 by using the estimated movement amount Le estimated by the estimation unit 270 is provided.
  • the configuration of the adjusting unit 70 can be simplified and inexpensive as compared with the configuration including, for example, a sensor that detects the amount of movement of the support member 73.
  • R Waveform, 1 ... Motorcycle (saddle type vehicle), 2 ... Front wheel, 3 ... Rear wheel, 10 ... Vehicle body, 21 ... Front fork (1st suspension device), 22 ... Rear suspension (2nd suspension device) , 22s ... Suspension spring (spring), 23 ... Suspension device, 23s ... Spring, 50 ... Control device, 51,251 ... Setting unit, 52 ... Control unit, 53 ... Drive unit, 54 ... Detection unit, 60 ... Detection unit, 61, 62 ... Judgment unit, 70 ... Adjustment unit, 71 ... Jack unit, 72 ... Jack chamber, 73 ... Support member, 75 ... Movement amount sensor, 80 ... Supply device, 81 ...

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Abstract

モータ軸の状態検知方法は、検出したモータの電流波形を用いて、モータの回転速度が予め定められた所定速度より小さい非回転状態であるか否かを判定する回転判定工程と、モータに供給された電流の絶対値が予め定められた基準値より大きい供給状態であるか否かを判定する電流判定工程と、回転判定工程にて非回転状態と判定され、かつ、電流判定工程にて供給状態と判定された場合にモータが軸ロック状態と判断する判断工程と、を有する。

Description

モータ軸の状態検知方法、モータの制御方法、モータ軸の状態検知装置、モータの制御装置、車高調整装置、鞍乗型車両
　本発明は、モータ軸の状態検知方法、モータの制御方法、モータ軸の状態検知装置、モータの制御装置、車高調整装置、及び、鞍乗型車両に関する。
　近年、車両の姿勢を整える等の目的で、車両の車両本体の高さ（車高）を調整する装置が提案されている。
　例えば、特許文献１に記載されたフロントフォーク、リヤサスペンション、制御装置は、自動二輪車の車高を調整する装置の一例である。
　また、特許文献２に記載された装置は、懸架スプリングの一端を支持する支持部材と、ジャッキ室とを有し、ジャッキ室への液体の供給により支持部材を移動させて車体の車高を変更する車高調整サスペンションと、を備えている。また、特許文献２に記載された装置は、油路を介してジャッキ室に接続されポンプ側ピストンの移動により容積が可変なポンプ側油室を有し、ポンプ側油室からジャッキ室に液体を供給する油圧ポンプと、ポンプ側ピストンを駆動するモータと、モータの駆動を制御する制御装置とを備えている。油圧ポンプは、より具体的には、薄肉円筒状のポンプ側シリンダと、円筒状のポンプ側シリンダの中心線方向の両端部それぞれを塞ぐ蓋部と、を備えている。
特開２０１８－１４４６５０号公報 特開２０１６－１６０９６８号公報
　特許文献２に記載された装置の油圧ポンプにおいては、ピストン（ポンプ側ピストン）が貯留室（ポンプ側油室）から液体を排出し終わり、シリンダ（ポンプ側シリンダ）の端部を塞ぐ蓋部に突き当たった状態である場合に、液体を排出させるべくピストンを移動させるためにモータに電流を供給してもモータの回転軸はロック状態であるため回転しない。モータの回転軸がロック状態（以下において、この状態を「軸ロック状態」と称することがある。）である場合に、電流を供給し続けると、モータが発熱するおそれがあることから、モータの回転軸が軸ロック状態であることを検知することが重要となる。軸ロック状態を検知する手法として、例えば、モータに供給される電流値が基準値よりも大きい場合に軸ロック状態であると検知する手法が考えられる。しかしながら、低温でピストンが動き出すとき等、環境によっては、モータに供給される電流値が基準値よりも大きくなるおそれがあることから、真に軸ロック状態ではなくても、軸ロック状態であると判断するおそれがある。それゆえ、このような手法では、基準値を設定することができず、軸ロック状態であることを高精度に検知できない場合がある。
　本発明は、環境の変化に関わらずモータが軸ロック状態であることを精度高く検知することができるモータ軸の状態検知方法等を提供することを目的とする。
　以下、本開示について説明する。
　本開示の１つの態様は、検出したモータの電流波形を用いて、前記モータの回転速度が予め定められた所定速度より小さい非回転状態であるか否かを判定する回転判定工程と、前記モータに供給された電流の絶対値が予め定められた基準値より大きい供給状態であるか否かを判定する電流判定工程と、前記回転判定工程にて前記非回転状態と判定され、かつ、前記電流判定工程にて前記供給状態と判定された場合に前記モータが軸ロック状態と判断する判断工程と、を有するモータ軸の状態検知方法である。
　ここで、前記回転判定工程は、前記電流波形を用いて抽出した波形の周波数を用いて前記回転速度を把握しても良い。
　また、前記モータが、車高調整装置に備えられているモータであっても良い。
　本開示の他の態様は、上記した態様に係るモータ軸の状態検知方法で前記軸ロック状態を検知する検知工程と、前記検知工程で前記軸ロック状態を検知した場合に、前記モータへの電流の供給を停止する停止工程と、を有するモータの制御方法である。
　本開示の他の態様は、上記した態様に係るモータ軸の状態検知方法で前記軸ロック状態を検知する検知工程と、前記検知工程で前記軸ロック状態を検知した場合に、前記モータに逆方向の電流を供給する供給工程と、を有するモータの制御方法である。
　本開示の他の態様は、検出したモータの電流波形を用いて、前記モータの回転速度が予め定められた所定速度より小さい非回転状態であるか否かを判定する回転判定部と、前記モータに供給された電流の絶対値が予め定められた基準値より大きい供給状態であるか否かを判定する電流判定部と、前記回転判定部にて前記非回転状態と判定され、かつ、前記電流判定部にて前記供給状態と判定された場合に前記モータが軸ロック状態と判断する判断部と、を備えるモータ軸の状態検知装置である。
　ここで、前記回転判定部は、前記電流波形を用いて抽出した波形の周波数を用いて前記回転速度を把握しても良い。
　本開示の他の態様は、上記した態様に係るモータ軸の状態検知装置と、前記モータ軸の状態検知装置で前記軸ロック状態と判断した場合に、前記モータへの電流の供給を停止する停止部と、を備えるモータの制御装置である。
　本開示の他の態様は、上記した態様に係るモータ軸の状態検知装置と、前記モータ軸の状態検知装置で前記軸ロック状態と判断した場合に、前記モータに逆方向の電流を供給する供給部と、を備えるモータの制御装置である。
　本開示の他の態様は、ばねを有する懸架装置と、上記した態様に係るモータの制御装置によって動作が制御される前記モータを用いて前記ばねの荷重を調整する調整部と、を備える車高調整装置である。
　ここで、前記モータの制御装置は、検出したモータの電流波形を用いて、前記ばねの端部を支持する支持部材の移動量を推定する推定部と、前記モータ軸の状態検知装置で前記軸ロック状態と判断していない場合に、前記推定部が推定した前記移動量を用いて、前記モータに供給する目標電流を設定する設定部と、を備えてもよい。
　本開示の他の態様は、車両本体と、前記車両本体の前側に配置される前輪、及び、前記車両本体の後側に配置される後輪と、前記車両本体と前記前輪との間に配置される第１懸架装置と、前記車両本体と前記後輪との間に配置される、ばねを有する第２懸架装置と、少なくとも前記ばねの荷重を調整する上記した態様に係る車高調整装置と、を備える鞍乗型車両である。
　本発明によれば、環境の変化に関わらずモータが軸ロック状態であることを精度高く検知することができるモータ軸の状態検知方法等を提供することができる。
第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。 車高調整装置１００の概略構成の一例を示す図である。 制御装置５０のブロック図の一例を示す図である。 設定部５１が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 検知部６０のブロック図の一例を示す図である。 フィルタ６１１から出力された波形Ｒの一例を示す図である。 判定部６１が行う回転状態判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 判定部６２が行う軸ロック状態判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 設定部５１が行う、第２の実施形態に係る設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る制御装置２５０のブロック図の一例を示す図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下に示す形態は本発明の実施の形態の一例であり、本発明は、以下に示す形態に限定されない。
＜第１の実施形態＞
　図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
　図２は、車高調整装置１００の概略構成の一例を示す図である。
　鞍乗型車両の一例としての自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、を備えている。また、自動二輪車１は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４とを有する車両本体１０を備えている。以下の説明において、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪」と称し、車両本体１０を「車体」と称する場合もある。
　また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結する第１懸架装置であるフロントフォーク２１を有している。また、自動二輪車１は、前輪２の左右それぞれに配置された２つのフロントフォーク２１を保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６と、を備えている。シャフト１６は、車体フレーム１１に回転可能に支持されている。フロントフォーク２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２１ｓと、懸架スプリング２１ｓの振動を減衰する減衰装置２１ｄと、を備えている。
　また、自動二輪車１は、後輪３と車両本体１０とを連結する第２懸架装置であるリヤサスペンション２２を、後輪３の左側と右側にそれぞれ１つずつ有している。リヤサスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収するばねである懸架スプリング２２ｓと、懸架スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄと、を備えている。
　なお、以下の説明において、フロントフォーク２１とリヤサスペンション２２とをまとめて「懸架装置２３」と称する場合もある。また、懸架スプリング２１ｓと懸架スプリング２２ｓとをまとめて「スプリング２３ｓ」と称する場合もある。
　また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓに付与する初期荷重（プリロード）を変更することにより、車両本体１０の高さ、言い換えれば、車高を調整する調整部７０を備えている。
　また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御装置５０を備えている。
（調整部７０）
　調整部７０は、懸架装置２３に設けられて、スプリング２３ｓの長さを調整するジャッキ部７１と、ジャッキ部７１のジャッキ室７２にオイルを供給する供給装置８０と、を備えている。
　ジャッキ部７１は、図２に示すように、スプリング２３ｓの車体側の端部を支持する支持部材７３と、支持部材７３とともにジャッキ室７２を形成する形成部材７４とを有し、ジャッキ室７２内のオイルの量に応じて支持部材７３が移動することで、スプリング２３ｓの長さを調整する。支持部材７３、ジャッキ室７２、形成部材７４は、それぞれ、特許文献１に記載されたリヤサスペンション又はフロントフォークの支持部材、ジャッキ室、油圧ジャッキにて実現されることを例示することができる。
　また、ジャッキ部７１は、支持部材７３の移動量を検出する移動量センサ７５を備えている。移動量センサ７５が検出する支持部材７３の移動量は、支持部材７３が基準位置に位置するときの移動量を０とした場合の移動量である。基準位置は、ジャッキ室７２内のオイルが０のときの支持部材７３の位置である。移動量センサ７５は、例えば、形成部材７４の外周面にコイルを巻くとともに、支持部材７３を磁性体とし、形成部材７４に対する支持部材７３の移動に応じて変化するコイルのインダクタンスを用いて支持部材７３の移動量を検出するセンサであることを例示することができる。
　供給装置８０は、図２に示すように、オイルを貯留するハウジング８１と、ハウジング８１内を摺動する円柱状のピストン８２と、を備えている。ハウジング８１の内面、及び、ピストン８２にて囲まれる空間に、オイルを貯留する貯留室８３が形成される。
　また、供給装置８０は、モータ８４と、モータ８４の回転速度を減速させる減速機８５と、減速機８５の出力軸８５ａに連結されたスクリュー８６とを備えている。
　モータ８４は、ブラシ付きの直流（ＤＣ）モータであることを例示することができる。モータ８４の駆動は、制御装置５０によって制御される。減速機８５は、周知の遊星歯車機構を用いた遊星減速機であることを例示することができる。
　スクリュー８６は、それぞれ径が異なる３つの円柱状の部位である、第１部８６ａ、第２部８６ｂ、第３部８６ｃを、回転軸方向の一方側（図２では右側）から他方側（図２では左側）にかけて順に有する。第２部８６ｂの外径は、第１部８６ａの外径及び第３部８６ｃの外径よりも大きい。第１部８６ａの外周面に、雄ねじ８６ｄが形成されている。第３部８６ｃの内側には、減速機８５の出力軸８５ａが嵌め込まれている。これにより、スクリュー８６は、減速機８５の出力軸８５ａと一体的に回転する。
　また、供給装置８０は、スクリュー８６の第１部８６ａに形成された雄ねじ８６ｄと噛み合う雌ねじ８７ａが形成されたナット８７を有している。ナット８７は、他方側の端部にフランジ８７ｂを有している。
　また、供給装置８０は、ナット８７のフランジ８７ｂと、ピストン８２との間に介在する介在部材８８と、介在部材８８の内側であってナット８７の外側に配置された円筒状のカラー８９と、介在部材８８の外側に配置された円筒状のカラー９０とを有している。介在部材８８は、弾性部材であり、オイルから力を受けたピストン８２により加圧されることにより弾性変形した状態で、ピストン８２とナット８７のフランジ８７ｂとの間に挟み込まれている。これにより、介在部材８８は、スクリュー８６の回転に従って、ナット８７が回転することを抑制する。
　また、供給装置８０は、スクリュー８６を回転可能に支持するベアリング９１と、ベアリング９１を支持する支持部材９２とを有している。ベアリング９１は、支持部材９２と、スクリュー８６の第２部８６ｂとの間に配置されている。
　上述した、ピストン８２、モータ８４、減速機８５、スクリュー８６、ナット８７、介在部材８８、カラー８９、カラー９０、ベアリング９１、及び、支持部材９２は、ハウジング８１内に収容されている。
　そして、供給装置８０は、ハウジング８１に装着されるとともに、貯留室８３と、ジャッキ部７１のジャッキ室７２との間に設けられて、貯留室８３とジャッキ室７２との間でオイルを流通させるホース９３を備えている。
　以上のように構成された調整部７０においては、供給装置８０のモータ８４の軸が一方の方向に回転することにより、スクリュー８６が一方の方向に回転し、ナット８７が回転軸方向の一方側に移動する。ナット８７の移動に伴い、カラー８９、カラー９０及び介在部材８８が、回転軸方向の他方側から一方側に向かう力を受け、ピストン８２を一方側に移動させる。これにより、ピストン８２が貯留室８３からオイルを排出する。そして、ホース９３を介して、ジャッキ室７２内にオイルが供給される。その結果、支持部材７３が形成部材７４に対して車輪側（図２では右側）に移動し、言い換えれば、支持部材７３の基準位置からの移動量が大きくなり、スプリング２３ｓのバネ長が短くなる。
　スプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材７３を押すバネ力が大きくなる。その結果、車体から車輪側へ力が作用したとしても、両者の相対位置を変化させない初期荷重が大きくなる。かかる場合、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、懸架装置２３の沈み込み量（車体と車輪との間の距離の変化）が小さくなる。それゆえ、支持部材７３が形成部材７４に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが上昇する（車高が高くなる）。
　一方、供給装置８０のモータ８４の軸が他方の方向に回転することにより、スクリュー８６が他方の方向に回転する。すると、カラー８９、カラー９０及び介在部材８８を介して、貯留室８３のオイルの力を受けるピストン８２からの力がナット８７のフランジ８７ｂに作用し、ナット８７が回転軸方向の他方側に移動する。ナット８７の他方側への移動に伴い、貯留室８３の容積が大きくなる。これにより、支持部材７３がジャッキ室７２内のオイルを排出し、これを貯留室８３に供給する。その結果、支持部材７３が形成部材７４に対して車体側（図２では左側）に移動し、言い換えれば、支持部材７３の基準位置からの移動量が小さくなり、スプリング２３ｓのバネ長が長くなる。
　スプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材７３を押すバネ力が小さくなる。その結果、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、懸架装置２３の沈み込み量が大きくなる。それゆえ、支持部材７３が形成部材７４に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材７３が形成部材７４に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが下降する（車高が低くなる）。
　以上のように構成された調整部７０、及び、制御装置５０等により自動二輪車１の車高を調整する車高調整装置１００が構成される。
（制御装置５０）
　次に、制御装置５０について説明する。
　図３は、制御装置５０のブロック図の一例を示す図である。
　制御装置５０は、ＣＰＵと、ＣＰＵにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの作業用メモリ等として用いられるＲＡＭと、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭと、を備えている。制御装置５０には、移動量センサ７５等からの出力信号が入力される。
　制御装置５０は、モータ８４に供給する目標電流Ｉｔを設定する設定部５１と、モータ８４の駆動を制御する制御部５２と、モータ８４を駆動させる駆動部５３と、を備えている。また、制御装置５０は、モータ８４に実際に流れるモータ電流Ｉｍを検出する検出部５４と、モータ８４が軸ロック状態であることを検知する検知部６０と、を備えている。設定部５１、制御部５２、及び、検知部６０は、ＣＰＵがＲＯＭ等の記憶領域に記憶されたソフトウェアを実行することにより実現される。
　制御部５２は、設定部５１にて設定された目標電流Ｉｔと、検出部５４にて検出されたモータ電流Ｉｍとの偏差が０となるようにフィードバック制御を行う。
　駆動部５３は、例えば、電源の正極側ラインとモータ８４のコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（ＦＥＴ）を有している。そして、駆動部５３は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ８４の駆動を制御する。
　検出部５４は、駆動部５３に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から、モータ８４に流れるモータ電流Ｉｍを検出する。
　設定部５１は、ジャッキ部７１の支持部材７３の移動量の目標値Ｌｔと、移動量センサ７５の出力値を用いて把握した検出値Ｌａとが一致するように、ピストン８２を移動させるための目標電流Ｉｔを設定する。目標値Ｌｔは、自動二輪車１に設けられたユーザインターフェースを介してユーザにより選択された目標車高に応じた値であることを例示することができる。
　設定部５１は、貯留室８３からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させる場合には、目標電流Ｉｔを、車高を上昇させるために予め定められた第１の値に設定する。他方、設定部５１は、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させる場合には、目標電流Ｉｔを、車高を下降させるために予め定められた第２の値に設定する。なお、貯留室８３からオイルを排出させるべくピストン８２を移動させるようにモータ８４を回転させる方向の電流をプラス、ジャッキ室７２からオイルを排出させるべくピストン８２を移動させるようにモータ８４を回転させる方向の電流をマイナスとした場合に、第１の値は８Ａ、第２の値は－８Ａであることを例示することができる。
　設定部５１は、ピストン８２の移動方向を決定するにあたって、先ず、目標値Ｌｔから、移動量センサ７５の出力値を用いて把握した検出値Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が０より大きいか否かを判断する。そして、減算値ΔＬが０より大きい場合（ΔＬ＞０）、設定部５１は、ピストン８２を、貯留室８３からオイルを排出させる方向に移動させるべく、目標電流Ｉｔを第１の値に設定する。他方、減算値ΔＬが０より小さい場合（ΔＬ＜０）、設定部５１は、ピストン８２を、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向に移動させるべく、目標電流Ｉｔを第２の値に設定する。一方、減算値ΔＬが０である場合（ΔＬ＝０）、設定部５１は、目標電流Ｉｔを０に設定する。
　また、設定部５１は、減算値ΔＬが０ではない場合であっても、モータ８４が軸ロック状態であることを検知部６０が検知した場合には、目標電流Ｉｔを０に設定する。
　図４は、設定部５１が行う目標電流Ｉｔの設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　設定部５１は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて（例えば１ミリ秒毎に）繰り返し実行する。
　設定部５１は、先ず、減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が０であるか否かを判断する（Ｓ４０１）。減算値ΔＬが０ではない場合（Ｓ４０１でＮｏ）、設定部５１は、モータ８４が軸ロック状態であることを検知部６０が検知したか否かを判断する（Ｓ４０２）。つまり、設定部５１は、軸ロック状態である旨の信号を検知部６０から取得したか否かを判断する。そして、軸ロック状態を検知していない場合（Ｓ４０２でＮｏ）、設定部５１は、減算値ΔＬが０より大きいか否かを判断する（Ｓ４０３）。そして、減算値ΔＬが０より大きい場合（Ｓ４０３でＹｅｓ）、設定部５１は、貯留室８３からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを上記第１の値に設定する（Ｓ４０４）。他方、減算値ΔＬが０より小さい場合（Ｓ４０３でＮｏ）、設定部５１は、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを上記第２の値に設定する（Ｓ４０５）。
　一方、軸ロック状態を検知した場合（Ｓ４０２でＹｅｓ）、設定部５１は、目標電流Ｉｔを０に設定する（Ｓ４０６）。また、減算値ΔＬが０である場合（Ｓ４０１でＹｅｓ）、設定部５１は、目標電流Ｉｔを０に設定する（Ｓ４０６）。
　なお、設定部５１は、減算値ΔＬの絶対値が予め定められた基準値より大きいか否かを判断し、減算値ΔＬの絶対値が基準値以下である場合には目標電流Ｉｔを０Ａに設定し、減算値ΔＬの絶対値が基準値より大きい場合には、目標電流Ｉｔを、減算値ΔＬの符号に応じて、上記第１の値又は上記第２の値に設定しても良い。
（検知部６０）
　図５は、検知部６０のブロック図の一例を示す図である。
　図６は、フィルタ６１１から出力された波形Ｒの一例を示す図である。
　検知部６０は、検出部５４が検出したモータ電流Ｉｍの周波数（換言すれば波形Ｒの周波数）を用いてモータ８４が回転している回転状態か否かを判定する判定部６１と、判定部６１の判定結果を用いて、モータ８４が軸ロック状態であるか否かを判定する判定部６２とを備えている。
　判定部６１は、検出部５４が検出したモータ電流Ｉｍをフィルタリング処理するフィルタ６１１を有している。フィルタ６１１は、ローパスフィルタに対応するフィルタリング処理を施すＬＰＦ６１１ａと、ハイパスフィルタに対応するフィルタリング処理を施すＨＰＦ６１１ｂとを有している。これにより、フィルタ６１１は、モータ電流Ｉｍから直流分及びノイズを除去した、図６に例示した波形Ｒを出力する。なお、フィルタ６１１は、ＨＰＦ６１１ｂからの出力から、ノイズにより発生する微少な増減振動を除去した波形Ｒを出力しても良い。
　また、判定部６１は、フィルタ６１１から出力された波形Ｒが０を通過したこと（以下、「ゼロクロス」と称する場合がある。）を検出する検出部６１２を有している。検出部６１２は、フィルタ６１１から出力された波形Ｒの、予め定められた制御周期において連続する２つの値の符号が変わったことを把握することによりゼロクロスを検出する。より具体的には、検出部６１２は、図６に例示した波形Ｒの今回値Ｒｎと、前回値Ｒｎ－１とを乗算することにより得た値の符号が負である場合にゼロクロスを検出する。
　また、判定部６１は、検出部６１２が検出したゼロクロスの回数をカウントするカウント部６１３を有している。カウント部６１３は、検出部６１２がゼロクロスを検出する毎にカウント値Ｘを１加算する。また、カウント部６１３は、予め定められた期間である所定期間が経過したか否かを判定する。そして、カウント部６１３は、所定期間が経過した場合には、所定期間が経過したときのカウント値Ｘを出力するとともに、カウント値Ｘをリセットする。なお、所定期間は、２５０（ｍｓｅｃ）であることを例示することができる。
　また、判定部６１は、モータ８４の回転軸の回転状態を判断する判断部６１４を有している。判断部６１４は、カウント部６１３から出力された所定期間におけるカウント値Ｘが、予め定められた基準値Ｘｔ以上であるか否かを判定するとともに、カウント値Ｘが基準値Ｘｔ未満である場合には非回転状態であると判断する。他方、判断部６１４は、カウント値Ｘが基準値Ｘｔ以上である場合に回転状態であると判断する。また、判断部６１４は、非回転状態であると判断した場合には、モータ８４が非回転状態である旨のフラグである非回転状態フラグを、ＲＡＭに設けられた所定のフラグ記録領域においてＯＮにする。他方、判断部６１４は、回転状態であると判断した場合には、非回転状態フラグをＯＦＦにする。
　上述したように、判定部６１は、所定期間における波形Ｒのゼロクロス数が基準値Ｘｔ以上である場合に回転状態と判定する。他方、判定部６１は、所定期間における波形Ｒのゼロクロス数が基準値Ｘｔ未満である場合に非回転状態と判定する。言い換えれば、判定部６１は、所定期間における波形Ｒのゼロクロス数が基準値Ｘｔ未満である場合に、モータ８４の回転速度が予め定められた所定速度より小さい非回転状態であると判定する。所定速度は、モータ８４のタイプ、所定期間、基準値Ｘｔにより一義的に定まる速度である。例えば、モータ８４が、２極、３スロットのブラシ付きの直流モータである場合には、モータ８４の回転軸が１回転する毎にゼロクロス数が６となることから、所定速度（ｒｐｍ）＝基準値Ｘｔ×６０（ｓ）／（６×所定期間（ｓ））である。
　判定部６２は、モータ８４に電流が供給されている供給状態か否かを判定する供給判定部６２１を有している。供給判定部６２１は、モータ電流Ｉｍの絶対値が予め定められた基準値Ｉｍｔ以上である場合に供給状態であると判定する。基準値Ｉｍｔは、０．１（Ａ）であることを例示することができる。
　また、判定部６２は、判定部６１が回転状態と判定した後に、供給判定部６２１が供給状態であると判定した回数をカウントするカウント部６２２を有している。カウント部６２２は、供給判定部６２１が供給状態であると判定する毎にカウント値Ｙを１加算する。ただし、カウント部６２２は、判定部６１が回転状態と判定したときには、カウント値Ｙをリセットする。
　また、判定部６２は、カウント部６２２がカウントしたカウント値Ｙが、予め定められた基準値Ｙｔを超えた場合に、軸ロック状態であると判断する判断部６２３を有している。判断部６２３は、カウント部６２２がカウントしたカウント値Ｙを取得するとともに、カウント値Ｙが基準値Ｙｔを超えたか否かを判定する。そして、判断部６２３は、カウント値Ｙが基準値Ｙｔを超えた場合に軸ロック状態であると判断し、軸ロック状態である旨の信号を出力する。他方、判断部６２３は、カウント値Ｙが基準値Ｙｔ以下である場合には軸ロック状態であるとは判断せず、軸ロック状態である旨の信号を出力しない。
　このように、判定部６２は、カウント値Ｙが０となったとき、例えば、判定部６１が回転状態と判定してカウント値Ｙがリセットされたときから、供給判定部６２１が供給状態であると連続して判定した回数が基準値Ｙｔを超えた場合に軸ロック状態であると判断する。
　上述したように、検知部６０は、判定部６２の判断部６２３が、カウント値Ｙが０となったときから、モータ電流Ｉｍの絶対値が予め定められた基準値Ｉｍｔ以上である期間が所定期間継続したと判断することで、軸ロック状態であることを検知する。そして、検知部６０は、軸ロック状態である旨の信号を出力する。
　図７は、判定部６１が行う回転状態判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　判定部６１は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて（例えば１ミリ秒毎に）繰り返し実行する。
　判定部６１は、先ず、フィルタ６１１から出力された波形Ｒの今回値Ｒｎと前回値Ｒｎ－１とを取得する（Ｓ７０１）。その後、判定部６１は、Ｓ７０１にて取得した今回値Ｒｎと前回値Ｒｎ－１とを乗算することにより得た値の符号が負であるか否かを判断することによりゼロクロスを検出したか否かを判断する（Ｓ７０２）。これらは検出部６１２が行う処理である。
　ゼロクロスを検出した場合（Ｓ７０２でＹｅｓ）、判定部６１は、カウント値Ｘを１加算する（Ｘ←Ｘ＋１）（Ｓ７０３）。判定部６１は、Ｓ７０３にてカウント値Ｘを１加算した後、または、Ｓ７０２にてゼロクロスを検出したと判断していない場合（Ｓ７０２でＮｏ）、所定期間が経過したか否かを判断する（Ｓ７０４）。所定期間が経過していない場合（Ｓ７０４でＮｏ）、判定部６１は、本処理を終了する。他方、所定期間が経過した場合（Ｓ７０４でＹｅｓ）、判定部６１は、このときのカウント値Ｘを、所定期間内のカウント値Ｘとして確定し（Ｓ７０５）、カウント値Ｘをリセットする（Ｓ７０６）。Ｓ７０３、Ｓ７０４、Ｓ７０５、及び、Ｓ７０６の処理は、カウント部６１３が行う処理である。
　その後、判定部６１は、Ｓ７０５にて確定したカウント値Ｘが基準値Ｘｔ以上であるか否かを判断する（Ｓ７０７）。カウント値Ｘが基準値Ｘｔ以上である場合（Ｓ７０７でＹｅｓ）、判定部６１は、回転状態であると判断する（Ｓ７０８）。そして、判定部６１は、非回転状態フラグをＯＦＦにする（Ｓ７０９）。他方、カウント値Ｘが基準値Ｘｔ以上ではない場合（Ｓ７０７でＮｏ）、判定部６１は、非回転状態であると判断する（Ｓ７１０）。そして、判定部６１は、非回転状態フラグをＯＮにする（Ｓ７１１）。Ｓ７０７、Ｓ７０８、Ｓ７０９、Ｓ７１０、及び、Ｓ７１１の処理は、判断部６１４が行う処理である。
　図８は、判定部６２が行う軸ロック状態判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　判定部６２は、この処理を、例えば予め定めた制御周期にて（例えば１ミリ秒毎に）繰り返し実行する。
　判定部６２は、先ず、モータ電流Ｉｍの絶対値が基準値Ｉｍｔ以上であるか否かを判断する（Ｓ８０１）。モータ電流Ｉｍの絶対値が基準値Ｉｍｔ以上ではない場合（Ｓ８０１でＮｏ）、判定部６２は、本処理を終了する。これは、供給判定部６２１が行う処理である。
　モータ電流Ｉｍの絶対値が基準値Ｉｍｔ以上である場合（Ｓ８０１でＹｅｓ）、判定部６２は、非回転状態フラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ８０２）。非回転状態フラグがＯＮである場合（Ｓ８０２でＹｅｓ）、判定部６２は、カウント値Ｙを１加算する（Ｙ←Ｙ＋１）（Ｓ８０３）。Ｓ８０２及びＳ８０３は、カウント部６２２が行う処理である。その後、判定部６２は、カウント値Ｙが基準値Ｙｔを超えたか否かを判断する（Ｓ８０４）。カウント値Ｙが基準値Ｙｔを超えた場合（Ｓ８０４でＹｅｓ）、判定部６２は、軸ロック状態であると判断する（Ｓ８０５）。Ｓ８０４及びＳ８０５は、判断部６２３が行う処理である。
　他方、非回転状態フラグがＯＮではない場合（Ｓ８０２でＮｏ）、判定部６２は、カウント値Ｙをリセットし（Ｓ８０６）、本処理を終了する。Ｓ８０６は、カウント部６２２が行う処理である。
　以上説明したように、制御装置５０の検知部６０は、以下に述べるモータ軸の状態検知方法を用いて軸ロック状態を判断する。このモータ軸の状態検知方法は、検出したモータ８４の電流波形を用いて、モータ８４の回転速度が所定速度より小さい非回転状態であるか否かを判定する回転判定工程の一例としての判定部６１が行う回転状態判定処理を有している。また、モータ８４に供給されたモータ電流Ｉｍの絶対値が基準値Ｉｍｔより大きい供給状態であるか否かを判定する電流判定工程の一例としてのＳ８０１を有している。また、回転状態判定処理にて非回転状態と判定され、かつ、Ｓ８０１にて供給状態と判定された場合にモータ８４が軸ロック状態と判断する判断工程の一例としてのＳ８０２～Ｓ８０５と、を有する。そして、このモータ軸の状態検知方法によれば、例えば、モータ８４に供給された電流が基準値よりも大きいことのみで軸ロック状態であると判断するのと比べて、環境の変化に関わらずモータ８４が軸ロック状態であることを精度高く検知することができる。
　そして、判定部６１が行う回転状態判定処理は、モータ８４の電流波形を用いて波形Ｒを抽出するとともに、抽出した波形Ｒの周波数、つまり、所定期間における波形Ｒのゼロクロス数を用いてモータ８４の回転速度を把握する。この処理を用いることで、例えば、モータ８４の回転速度を検出するセンサを備える構成に比べて、調整部７０の構成を簡易かつ低廉にすることができる。
　そして、制御装置５０は、以下に述べる制御方法を用いてモータ８４の動作を制御する。この制御方法は、上記モータ軸の状態検知方法で軸ロック状態を検知する検知工程と、この検知工程で軸ロック状態を検知した場合に、モータ８４への電流の供給を停止する停止工程の一例としての設定処理のＳ４０６と、を備える。この制御方法によれば、環境の変化に関わらず、モータ８４が発熱することを精度高く抑制することができる。
　また、制御装置５０の検知部６０は、以下の要素を備えるモータ軸の状態検知装置として捉えることができる。このモータ軸の状態検知装置は、検出したモータ８４の電流波形を用いて、モータ８４の回転速度が所定速度より小さい非回転状態であるか否かを判定する回転判定部の一例としての判定部６１と、モータ８４に供給されたモータ電流Ｉｍの絶対値が基準値Ｉｍｔより大きい供給状態であるか否かを判定する電流判定部の一例としての供給判定部６２１と、を備える。また、判定部６１にて非回転状態と判定され、かつ、供給判定部６２１にて供給状態と判定された場合にモータ８４が軸ロック状態と判断する判断部の一例としての判断部６３２を備える。
　そして、制御装置５０は、上記モータ軸の状態検知装置と、このモータ軸の状態検知装置で軸ロック状態と判断した場合に、モータ８４への電流の供給を停止する停止部の一例としての設定部５１と、を備えるモータ８４の制御装置として捉えることができる。この制御装置によれば、環境の変化に関わらず、モータ８４が発熱することを精度高く抑制することができる。
＜第２の実施形態＞
　図９は、設定部５１が行う、第２の実施形態に係る設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　第２の実施形態に係る設定処理は、図４を用いて説明した第１の実施形態に係る設定処理に対して、予め定められた所定回数に亘って連続して、検知部６０が軸ロック状態を検知した場合における、目標電流Ｉｔの設定値が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第２の実施形態とで、同じ処理については同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。所定回数は２回であることを例示することができる。
　設定部５１は、先ず、減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が０であるか否かを判断する（Ｓ４０１）。減算値ΔＬが０ではない場合（Ｓ４０１でＮｏ）、設定部５１は、モータ８４が軸ロック状態であることを検知部６０が検知したか否かを判断する（Ｓ４０２）。そして、軸ロック状態を検知していない場合（Ｓ４０２でＮｏ）、設定部５１は、減算値ΔＬが０より大きいか否かを判断する（Ｓ４０３）。そして、減算値ΔＬが０より大きい場合（Ｓ４０３でＹｅｓ）、設定部５１は、貯留室８３からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを第１の値に設定する（Ｓ４０４）。他方、減算値ΔＬが０より小さい場合（Ｓ４０３でＮｏ）、設定部５１は、ジャッキ室７２からオイルを排出させる方向にピストン８２を移動させるべく、目標電流Ｉｔを第２の値に設定する（Ｓ４０５）。
　一方、検知部６０が軸ロック状態を検知した場合（Ｓ４０２でＹｅｓ）、設定部５１は、カウント値ｍを１加算する（Ｓ９０１）。その後、カウント値ｍが２であるか否かを判断する（Ｓ９０２）。カウント値ｍが２に到達していない場合（Ｓ９０２でＮｏ）、設定部５１は、モータ８４を逆方向に回転させるべく、目標電流Ｉｔを逆方向の電流値に設定する（Ｓ９０３）。その後に、予め定められた反転期間が経過したか否かを判断する（Ｓ９０４）。反転期間が経過していない場合（Ｓ９０４でＮｏ）、設定部５１は、反転期間が経過するまで待機する。他方、反転期間が経過した場合（Ｓ９０４でＹｅｓ）、設定部５１は、モータ８４の回転方向を戻すべく、目標電流Ｉｔを元の電流値に設定する（Ｓ９０５）。Ｓ９０３、Ｓ９０４、及び、Ｓ９０５の処理は、例えば、検知部６０が軸ロック状態を検知したときの目標電流Ｉｔが第１の値である場合には、反転期間に亘って目標電流Ｉｔを例えば第２の値に設定し、反転期間が経過した後に、再度、目標電流Ｉｔを元の第１の値に設定する処理である。
　一方、Ｓ９０２にてカウント値ｍが２に到達した場合（Ｓ９０２でＹｅｓ）、設定部５１は、カウント値ｍを０とし（Ｓ９０６）、目標電流Ｉｔを０に設定する（Ｓ４０６）。
　以上、説明したように、第２の実施形態に係る制御装置５０は、以下に述べる制御方法を用いてモータ８４の動作を制御する。この制御方法は、上記モータ軸の状態検知方法で軸ロック状態を検知する検知工程と、この検知工程で軸ロック状態を検知した場合に、モータ８４に逆方向の電流を供給する供給工程の一例としてのＳ９０３と、を備える。
　また、第２の実施形態に係る制御装置５０は、上記モータ軸の状態検知装置と、このモータ軸の状態検知装置で軸ロック状態と判断した場合に、モータ８４に逆方向の電流を供給する供給部の一例としての第２の実施形態に係る設定部５１と、を備えるモータ８４の制御装置として捉えることができる。
　これらにより、環境の変化に関わらず、モータ８４が発熱することを精度高く抑制することができる。
＜第３の実施形態＞
　図１０は、第３の実施形態に係る制御装置２５０のブロック図の一例を示す図である。
　第３の実施形態に係る制御装置２５０は、第１の実施形態に係る制御装置５０に対して、支持部材７３の移動量を推定する推定部２７０を備え、設定部５１に相当する設定部２５１が、推定部２７０が推定した移動量を用いて目標電流Ｉｔを設定する点が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第３の実施形態とで、同じものについては同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
　推定部２７０は、検出部５４が検出したモータ電流Ｉｍをフィルタリング処理するフィルタ２７１を有している。フィルタ２７１は、フィルタ６１１と同一であり、モータ電流Ｉｍから直流分及びノイズを除去した、図６に例示した波形Ｒを出力する。
　また、推定部２７０は、フィルタ２７１から出力された波形Ｒのゼロクロスを検出する検出部２７２を有している。検出部２７２は、検出部６１２と同一であり、図６に例示した波形Ｒの今回値Ｒｎと、前回値Ｒｎ－１とを乗算することにより得た値の符号が負である場合にゼロクロスを検出する。
　また、推定部２７０は、モータ８４の回転角度θｍを把握する把握部２７３と、把握部２７３が把握した回転角度θｍを用いて支持部材７３の移動量を算出する算出部２７４と、を有している。
　把握部２７３は、検出部２７２がゼロクロスを検出したとの情報と、モータ電流Ｉｍの符号とを用いて、回転角度θｍを把握する。例えば、把握部２７３は、モータ電流Ｉｍの符号がプラスであるときに検出部２７２がゼロクロスを検出した回数であるプラス側カウント値から、モータ電流Ｉｍの符号がマイナスであるときに検出部２７２がゼロクロスを検出した回数であるマイナス側カウント値を減算することにより、貯留室８３からオイルを排出させる方向の回転角度θｍを把握する。
　算出部２７４は、貯留室８３からオイルを排出させる方向の回転角度θｍと支持部材７３の移動量との間には因果関係があることに鑑み予め定められた式に、把握部２７３が把握した回転角度θｍを代入することにより、支持部材７３の移動量を算出する。
　算出部２７４が算出した支持部材７３の移動量が、推定部２７０が推定した推定移動量Ｌｅである。
　設定部２５１は、設定部５１に対して、検出値Ｌａの代わりに推定移動量Ｌｅを用いて目標電流Ｉｔを設定する点が異なる。つまり、設定部２５１は、目標値Ｌｔと推定移動量Ｌｅとが一致するように、ピストン８２を移動させるための目標電流Ｉｔを設定する。設定手法は上述した通りである。
　以上のように構成された第３の実施形態に係る車高調整装置１００は、ばねの一例としてのスプリング２３ｓを有する懸架装置２３と、モータの制御装置の一例としての制御装置２５０によって動作が制御されるモータ８４を用いてスプリング２３ｓの初期荷重を調整する調整部７０と、を備える。
　そして、制御装置２５０は、検出したモータ８４の電流波形を用いて、スプリング２３ｓの端部を支持する支持部材７３の移動量を推定する推定部２７０と、検知部６０で軸ロック状態と判断していない場合に、推定部２７０が推定した推定移動量Ｌｅを用いて、モータ８４に供給する目標電流Ｉｔを設定する設定部２５１と、を備える。
　この制御装置２５０によれば、例えば、支持部材７３の移動量を検出するセンサを備える構成に比べて、調整部７０の構成を簡易かつ低廉にすることができる。
Ｒ…波形、１…自動二輪車（鞍乗型車両）、２…前輪、３…後輪、１０…車両本体、２１…フロントフォーク（第１懸架装置）、２２…リヤサスペンション（第２懸架装置）、２２ｓ…懸架スプリング（ばね）、２３…懸架装置、２３ｓ…スプリング、５０…制御装置、５１，２５１…設定部、５２…制御部、５３…駆動部、５４…検出部、６０…検知部、６１，６２…判定部、７０…調整部、７１…ジャッキ部、７２…ジャッキ室、７３…支持部材、７５…移動量センサ、８０…供給装置、８１…ハウジング、８２…ピストン、８３…貯留室、８４…モータ、１００…車高調整装置、２７０…推定部、６１１…フィルタ、６１２…検出部、６１３…カウント部、６１４…判断部、６２１…供給判定部、６２２…カウント部、６２３…判断部

Claims (12)

  1. 　検出したモータの電流波形を用いて、前記モータの回転速度が予め定められた所定速度より小さい非回転状態であるか否かを判定する回転判定工程と、
    　前記モータに供給された電流の絶対値が予め定められた基準値より大きい供給状態であるか否かを判定する電流判定工程と、
    　前記回転判定工程にて前記非回転状態と判定され、かつ、前記電流判定工程にて前記供給状態と判定された場合に前記モータが軸ロック状態と判断する判断工程と、
    を有するモータ軸の状態検知方法。
  2. 　前記回転判定工程は、前記電流波形を用いて抽出した波形の周波数を用いて前記回転速度を把握する
    請求項１に記載のモータ軸の状態検知方法。
  3. 　前記モータが、車高調整装置に備えられているモータである、
    請求項１又は２に記載のモータ軸の状態検知方法。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載のモータ軸の状態検知方法で前記軸ロック状態を検知する検知工程と、
    　前記検知工程で前記軸ロック状態を検知した場合に、前記モータへの電流の供給を停止する停止工程と、
    を有するモータの制御方法。
  5. 　請求項１～３のいずれか１項に記載のモータ軸の状態検知方法で前記軸ロック状態を検知する検知工程と、
    　前記検知工程で前記軸ロック状態を検知した場合に、前記モータに逆方向の電流を供給する供給工程と、
    を有するモータの制御方法。
  6. 　検出したモータの電流波形を用いて、前記モータの回転速度が予め定められた所定速度より小さい非回転状態であるか否かを判定する回転判定部と、
    　前記モータに供給された電流の絶対値が予め定められた基準値より大きい供給状態であるか否かを判定する電流判定部と、
    　前記回転判定部にて前記非回転状態と判定され、かつ、前記電流判定部にて前記供給状態と判定された場合に前記モータが軸ロック状態と判断する判断部と、
    を備えるモータ軸の状態検知装置。
  7. 　前記回転判定部は、前記電流波形を用いて抽出した波形の周波数を用いて前記回転速度を把握する
    請求項６に記載のモータ軸の状態検知装置。
  8. 　請求項６又は７に記載のモータ軸の状態検知装置と、
    　前記モータ軸の状態検知装置で前記軸ロック状態と判断した場合に、前記モータへの電流の供給を停止する停止部と、
    を備えるモータの制御装置。
  9. 　請求項６又は７に記載のモータ軸の状態検知装置と、
    　前記モータ軸の状態検知装置で前記軸ロック状態と判断した場合に、前記モータに逆方向の電流を供給する供給部と、
    を備えるモータの制御装置。
  10. 　ばねを有する懸架装置と、
    　請求項８又は９に記載のモータの制御装置によって動作が制御される前記モータを用いて前記ばねの荷重を調整する調整部と、
    を備える車高調整装置。
  11. 　前記モータの制御装置は、
    　検出したモータの電流波形を用いて、前記ばねの端部を支持する支持部材の移動量を推定する推定部と、
    　前記モータ軸の状態検知装置で前記軸ロック状態と判断していない場合に、前記推定部が推定した前記移動量を用いて、前記モータに供給する目標電流を設定する設定部と、
    を備える請求項１０に記載の車高調整装置。
  12. 　車両本体と、
    　前記車両本体の前側に配置される前輪、及び、前記車両本体の後側に配置される後輪と、
    　前記車両本体と前記前輪との間に配置される第１懸架装置と、
    　前記車両本体と前記後輪との間に配置される、ばねを有する第２懸架装置と、
    　少なくとも前記ばねの荷重を調整する請求項１０又は１１に記載の車高調整装置と、
    を備える鞍乗型車両。
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