WO2021111666A1

WO2021111666A1 - 遠隔操縦装置

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Publication number: WO2021111666A1
Application number: PCT/JP2020/024403
Authority: WO
Inventors: 和樹角
Original assignee: 和樹角
Priority date: 2019-12-02
Filing date: 2020-06-22
Publication date: 2021-06-10
Also published as: JPWO2021111666A1; JP7410976B2

Abstract

簡易な構成の遠隔操縦装置を提供する。　操縦装置１０は、ベースプレート１Ｐｂと保持ブロック１Ｂｋを備える。ベースプレート１Ｐｂは、操作レバーＬｃの周囲に固定できる。保持ブロック１Ｂｋは、操作レバーＬｃを保持できる。ベースプレート１Ｐｂは、第１モータ１ｍと第２モータ２ｍを備える。第１モータ１ｍは、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。第２モータ２ｍは、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。ベースプレート１Ｐｂは、第１揺動板１ｒと第２揺動板２ｒを備える。第１揺動板１ｒは、ｘ軸方向に揺動できる。第２揺動板２ｒは、ｙ軸方向に揺動できる。保持ブロック１Ｂｋは、第２揺動板２ｒに連結したボールジョイント１Ｊｂを有している。

Description

遠隔操縦装置

　本発明は、遠隔操縦装置に関する。特に、重機などに設置した操作レバーを遠隔地から操縦できる遠隔操縦装置の構造に関する。

　一般に、パワーショベルなどの重機は、運転者が運転席に着座し、操作レバーを操作することで、掘削及び運搬などの作業を実施している。しかし、災害時の危険地域などにおける運転者が立ち入り困難な場所においては、操作レバーを遠隔地から操縦できる遠隔操縦装置が必要とされていた。

　従来の遠隔操縦装置は、操作機構を遠隔操作の専用機として別途製作、又は、既存の重機を遠隔操作に適するように改造する必要があったが、既存の重機を改造する必要が無く、既存の重機に設置するだけで、操作レバーを遠隔操縦できる遠隔操縦装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

実開昭６１－１６８７８４号公報

　特許文献１による遠隔操縦装置は、遠隔操縦装置本体、受信機、及び、送信機を備えている。遠隔操縦装置本体は、ｘ軸方向又はｙ軸方向に傾動できる操作レバーを囲うことができる。又、遠隔操縦装置本体は、一対のｘ軸ガイドと一対のｙ軸ガイドより構成され、それぞれ別のモータで駆動される。これらのモータの信号線は、受信機に電気的に接続している。

　特許文献１による遠隔操縦装置は、送信機から発信した操作用の無線信号により、受信機を介して、ｘ軸ガイド用のモータとｙ軸ガイド用のモータをそれぞれ駆動できる。これにより、特許文献１による遠隔操縦装置は、遠隔操縦装置本体を既存の重機に設置するだけで、遠隔地から操作レバーを操縦できる、としている。

　しかしながら、特許文献１による遠隔操縦装置は、操作レバーの周囲を四角形の枠体で囲っている。又、この枠体には、モータの回転運動をｘ軸ガイド又はｙ軸ガイドの直線運動に変換する、例えばラック・ピニオン機構などの変換機構を内蔵している。

　このように、従来技術による遠隔操縦装置は、その構成が大掛かりで複雑である。したがって、簡易な構成の遠隔操縦装置が求められている。そして以上のことが本発明の課題といってよい。

　本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、簡易な構成の遠隔操縦装置を提供することを目的とする。

　本発明者は、ベースプレートに設置した二つのモータと二つの揺動板で遠隔操縦装置を構成し、操作レバーを保持できる保持ブロックをいずれか一方の揺動板又は双方の揺動板にボールジョイントで連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできると考え、これに基づいて、以下のような新たな遠隔操縦装置を発明するに至った。

　（１）本発明による遠隔操縦装置は、ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、前記操作レバーの周囲に着脱自在に固定できるベースプレートと、前記操作レバーを外周方向から導入自在に保持できる保持ブロックと、を備え、前記ベースプレートは、前記操作レバーをｘ軸方向に傾動させる第１モータと、前記操作レバーをｙ軸方向に傾動させる第２モータと、ｘ軸方向に揺動自在な第１揺動板と、ｙ軸方向に揺動自在な第２揺動板と、を有し、前記保持ブロックは、前記第１揺動板又は前記第２揺動板のいずれか一方、又は双方に連結したボールジョイントを有している。

　（２）前記ボールジョイントは、球部を頭部に形成したボールスタッドと、前記球部と回転自在に連結したソケットと、を備え、前記ソケットに対して、前記ボールスタッドは、多方向に傾動できると共に、分離困難に連結していることが好ましい。

　（３）前記第１揺動板は、その基端部を前記ベースプレートと回動自在に連結し、前記第２揺動板は、その基端部を前記第１揺動板と回動自在に連結し、前記ボールジョイントは、前記保持ブロックと前記第２揺動板を屈曲自在に連結していてもよい。

　（４）基端部を前記第１モータの出力軸に直結した回動腕と、球面すべり軸受を両端部に有し、前記回動腕の先端部と前記第１揺動板を連結したリンク棒と、前記第２揺動板と前記ボールジョイントを連結し、前記操作レバーが延びる方向に沿って、前記保持ブロックを相対移動できるリニア・モーション・ガイドと、を更に備えていてもよい。

　（５）前記第１揺動板と前記第２揺動板は、前記ボールジョイントを介して、それらの先端部が前記保持ブロックを共有していてもよい。

　（６）前記第１揺動板及び前記第２揺動板と前記ボールジョイントを連結し、前記操作レバーが延びる方向に沿って、前記保持ブロックを相対移動できるリニア・モーション・ガイドを更に備えていることが好ましい。

　（７）前記第１揺動板及び前記第２揺動板を上面に設置し、前記ベースプレートと回転自在に連結したターンテーブルと、前記ターンテーブルを回転させる第３モータと、を更に備えていてもよい。

　（８）本発明による遠隔操縦装置は、ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、前記操作レバーの周囲に着脱自在に固定できるベースプレートと、前記操作レバーを外周方向から導入自在に保持できる保持ブロックと、を備え、前記ベースプレートは、前記操作レバーをｘ軸方向に傾動させる第１モータと、前記操作レバーをｙ軸方向に傾動させる第２モータと、ｘ軸方向に揺動自在な第１揺動板と、ｙ軸方向に揺動自在な第２揺動板と、を有し、前記保持ブロックは、前記第１揺動板又は前記第２揺動板のいずれか一方、又は双方に連結した自在継手を有している。

　（９）前記自在継手は、一方の面からセンターピンを突出した取付座、及び、一方の端部が前記センターピンと回転自在に連結し、前記センターピンが延びる方向に対して略直交する方向に連結ピンを他方の端部が支持したフォーク部材を有する第１継手部材と、一方の端部が前記連結ピンと屈折自在に連結した第２継手部材と、を備え、前記取付座に対して、前記第２継手部材は、多方向に傾動自在に連結していることが好ましい。

　（１０）前記操作レバーが延びる方向に沿って、前記保持ブロックに固定した直線レールと、前記直線レールとスライド自在に連結し、かつ、前記第２継手部材の他方の端部を固定した移動ブロックと、を更に備えていることが好ましい。

　（１１）前記第１揺動板は、その基端部を前記ベースプレートと回動自在に連結し、前記第２揺動板は、その基端部を前記第１揺動板と回動自在に連結し、前記自在継手は、前記保持ブロックと前記第２揺動板を屈曲自在に連結していてもよい。

　（１２）前記第１揺動板と前記第２揺動板は、前記自在継手を介して、前記直線レールと前記移動ブロックで構成したリニア・モーション・ガイドが前記保持ブロックを共有していてもよい。

　（１３）前記第１揺動板及び前記第２揺動板を上面に設置し、前記ベースプレートと回転自在に連結したターンテーブルと、前記ターンテーブルを回転させる第３モータと、を更に備えていてもよい。

　本発明による遠隔操縦装置は、ベースプレートに設置した二つのモータと二つの揺動板で遠隔操縦装置を構成し、操作レバーを保持できる保持ブロックをいずれか一方の揺動板又は双方の揺動板にボールジョイントで連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできる。

本発明の第１実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す斜視図である。第１実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す正面図である。第１実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す平面図である。第１実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す背面図である。第１実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す右側面図である。第１実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す左側面図である。第１実施形態による遠隔操縦装置の要部の構成を示す斜視分解組立図であり、遠隔操縦装置を正面及び左側面側から観た状態図である。第１実施形態による遠隔操縦装置の要部の構成を示す斜視分解組立図であり、遠隔操縦装置を背面及び左側面側から観た状態図である。１実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す平面図であり、図９（Ａ）は、第１揺動板をｘ軸方向に傾動した状態図、図９（Ｂ）は、第１揺動板をｘ軸方向に更に傾動した状態図である。本発明の第２実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す斜視図である。第２実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す正面図である。第２実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す平面図である。第２実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す右側面図である。第２実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す斜視図であり、遠隔操縦装置を背面及び左側面側から観た状態図である。第２実施形態による遠隔操縦装置の要部の構成を示す斜視分解組立図であり、遠隔操縦装置を正面及び右側面側から観た状態図である。本発明の第３実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す斜視図である。第３実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す正面図である。第３実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す平面図である。第３実施形態による遠隔操縦装置の要部の構成を示す斜視分解組立図であり、遠隔操縦装置を正面及び左側面側から観た状態図である。第３実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す平面図であり、図２０（Ａ）は、第１揺動板をｘ軸方向に傾動した状態図、図２０（Ｂ）は、第１揺動板をｘ軸方向に更に傾動した状態図である。本発明の第４実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す斜視図である。第４実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す正面図である。第４実施形態による遠隔操縦装置の構成を示す平面図である。

　以下、図面を参照して本発明を実施するための形態を説明する。

　［第１実施形態］
　（遠隔操縦装置の構成）
　最初に、本発明の第１実施形態による遠隔操縦装置の全体構成を説明する。

　（全体構成）
　図１から図９を参照すると、本発明の第１実施形態による遠隔操縦装置（以下、操縦装置と略称する）１０は、重機などの運転席に配置した操作レバーＬｃを遠隔地から操縦できる。操作レバーＬｃは、ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる（図１参照）。

　図１から図９を参照すると、操縦装置１０は、ベースプレート１Ｐｂと保持ブロック１Ｂｋを備えている。ベースプレート１Ｐｂは、操作レバーＬｃの周囲に着脱自在に固定できる。保持ブロック１Ｂｋは、操作レバーＬｃを外周方向から導入自在に保持できる。

　図１から図９を参照すると、ベースプレート１Ｐｂは、第１モータ１ｍと第２モータ２ｍを備えている。第１モータ１ｍは、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。第２モータ２ｍは、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　又、図１から図９を参照すると、ベースプレート１Ｐｂは、第１揺動板１ｒと第２揺動板２ｒを備えている。第１揺動板１ｒは、その基端部がヒンジ部材１ｈでベースプレート１Ｐｂと回動自在に連結している（図１又は図５参照）。これにより、第１揺動板１ｒは、ｘ軸方向に揺動できる。

　図１から図４を参照すると、第２モータ２ｍは、第１揺動板１ｒに固定している。第２揺動板２ｒは、その基端部が第２モータ２ｍの出力軸に直結している。第２モータ２ｍを駆動することで、第２揺動板２ｒをｙ軸方向に揺動できる。

　図１又は図７を参照すると、保持ブロック１Ｂｋは、ボールジョイント１Ｊｂを備えている。図７を参照すると、ボールジョイント１Ｊｂは、ボールスタッド１Ｓｂとソケット１ｓで構成している。ボールスタッド１Ｓｂは、球部１１ｂを頭部に形成している。又、ボールスタッド１Ｓｂは、雄ねじ部１１ｓを軸部に形成している。

　図７を参照すると、ソケット１ｓは、球部１１ｂと回転自在に連結している。ソケット１ｓに対して、ボールスタッド１Ｓｂは、多方向に傾動できると共に、分離困難に連結している。

　図１から図９を参照すると、操縦装置１０は、帯板状の回動腕３、リンク棒４、及び、リニア・モーション・ガイド（以下、ＬＭガイドという）５を更に備えている。回動腕３は、その基端部を第１モータ１ｍの出力軸に直結している。第１モータ１ｍを駆動することで、回動腕３をｘｙ平面上で回動できる。

　図１から図６又は図８及び図９を参照すると、リンク棒４は、一対の球面すべり軸受４ｂ・４ｂを両端部に有している。一方の球面すべり軸受４ｂは、回動腕３の先端部と連結している。他方の球面すべり軸受４ｂは、第１揺動板１ｒの上面に連結している。このように、リンク棒４は、回動腕３の先端部と第１揺動板１ｒを連結している。

　図７を参照すると、ＬＭガイド５は、直線レール５１と移動ブロック５２で構成している。直線レール５１は、第２揺動板２ｒの長手方向に沿って、第２揺動板２ｒに固定されている。移動ブロック５２は、直線レール５１とスライド自在に連結している。直線レール５１に対して、移動ブロック５２は、直線運動のみが許容されている。

　図７を参照すると、移動ブロック５２には、プレート部材５３を介して、円筒状の保持部材５４が固定されている。保持部材５４は、ソケット１ｓがスラスト方向に移動困難に、ソケット１ｓを保持している。一方、ボールスタッド１Ｓｂは、ナット部材（図示せず）を用いて、雄ねじ部１１ｓを保持ブロック１Ｂｋに締結している。

　このように、図１又は図７を参照すると、ＬＭガイド５は、第２揺動板２ｒとボールジョイント１Ｊｂを連結している。又、ＬＭガイド５は、操作レバーＬｃが延びる方向に沿って、保持ブロック１Ｂｋを移動できる。なお、第２揺動板２ｒには、ＬＭガイド５及び保持部材５４を覆うカバー２ｃを取り付けている。

　図１から図９を参照すると、実施形態による操縦装置１０は、ベースプレート１Ｐｂに設置した二つの第１モータ１ｍ及び第２モータ２ｍと、二つの第１揺動板１ｒと第２揺動板２ｒと、を備え、操作レバーＬｃを保持できる保持ブロック１Ｂｋを第２揺動板２ｒに、ボールジョイント１Ｊｂで連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできる。

　（保持ブロックの構成）
　次に、実施形態による保持ブロック１Ｂｋの構成を説明する。図７を参照すると、保持ブロック１Ｂｋは、外周の一部を断絶した切り欠き部１ｋを開口している。外形の小さい操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部１ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック１Ｂｋの内部に導入できる。操作レバーＬｃに対して、保持ブロック１Ｂｋを外形の大きい操作レバーＬｃのグリップＧｐ側に移動することで、余り隙間なく操作レバーＬｃを保持できる。対応する操作レバーＬｃの形状に適合するように、複数種類の保持ブロックを用意することが好ましい。保持ブロック１Ｂｋは、ネジ止め式ではなく、ワンタッチ式のクランプを用いることもできる。

　図１から図３を参照すると、保持ブロック１Ｂｋは、三つの摘み付き止めねじ１Ｓｓを備えている。図７を参照すると、保持ブロック１Ｂｋは、その外周から内部に貫通した複数の雌ねじ部１１ｍを螺設している。摘み付き止めねじ１Ｓｓを雌ねじ部１１ｍに螺合することで、保持ブロック１Ｂｋを操作レバーＬｃに固定できる。保持ブロック１Ｂｋは、ネジ止め式ではなく、ワンタッチ式のクランプを用いることもできる。

　（第１モータの構成）
　次に、実施形態による第１モータ１ｍの構成を説明する。図１から図３を参照すると、ベースプレート１Ｐｂは、モータ収容箱１Ｂｍを設置している。第１モータ１ｍは、その本体部がモータ収容箱１Ｂｍに収容されている。又、第１モータ１ｍは、そのフランジ部がモータ収容箱１Ｂｍの上面に固定されている。第１モータ１ｍの出力軸と一体に設けた円盤部１１ｄには、回動腕３の基端部側を着脱自在に固定できる（図８参照）。

　図１から図９を参照して、第１モータ１ｍは、その出力軸の回転角度が電気信号で制御可能なサーボモータを用いることが好ましい。第１モータ１ｍは、例えば、制御基板、モータ、及び、歯車機構を内部に収容している。第１モータ１ｍと電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第１モータ１ｍを制御可能に駆動できる。

　図１から図９を参照して、第１モータ１ｍを駆動すると、第１モータ１ｍの出力軸に固定した回動腕３の回転がリンク棒４を介して、第１揺動板１ｒに伝動することで、第１揺動板１ｒは、ｘ軸方向に揺動できる。

　（第２モータの構成）
　次に、実施形態による第２モータ２ｍの構成を説明する。図１又は図３及び図８を参照すると、第２モータ２ｍは、そのフランジ部が第１揺動板１ｒに固定されている。第２モータ２ｍの出力軸と一体に設けた円盤部２１ｄには、第２揺動板２ｒの基端部側を着脱自在に固定できる（図８参照）。

　なお、図１又は図３及び図８を参照すると、第１モータ１ｍと第２モータ２ｍは、同じものを使用しているが、説明の便宜上、符号を変えて区別した。

　図１又は図３及び図８を参照して、第２モータ２ｍと電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第２モータ２ｍを制御可能に駆動できる。第２モータ２ｍを駆動すると、第２揺動板２ｒをダイレクトに、ｙ軸方向に揺動できる。

　（遠隔操縦装置の作用）
　次に、実施形態による操縦装置１０の動作を説明しながら、操縦装置１０の作用及び効果を説明する。

　図１から図９を参照して、最初に、操縦装置１０を重機などの運転席に設置する。操作レバーＬｃの周辺に固定したボルト部材（図示せず）を利用して、ベースプレート１Ｐｂを運転席に固定する。

　次に、図７を参照して、操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部１ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック１Ｂｋの内部に導入する。次に、操作レバーＬｃに対して、保持ブロック１Ｂｋを操作レバーＬｃのグリップＧｐ側に移動することで、操作レバーＬｃを保持できる。

　次に、図７を参照して、摘み付き止めねじ１Ｓｓを雌ねじ部１１ｍに螺合し、保持ブロック１Ｂｋを操作レバーＬｃに固定する。以上で、操縦装置１０の設置を完了する。

　図１から図９を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第１モータ１ｍを駆動できる。第１モータ１ｍの出力軸の回転は、回動腕３→リンク棒４→第１揺動板１ｒ→第２モータ２ｍの出力軸→第２揺動板２ｒ→ＬＭガイド５→ボールジョイント１Ｊｂの経路を経て、保持ブロック１Ｂｋに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる（図１参照）。

　図１から図６又は図８及び図９を参照して、回動腕３の先端部とリンク棒４を一方の球面すべり軸受４ｂで連結することで、回動腕３の先端部の円弧運動をリンク棒４の直線運動に円滑に変換できる。又、第１揺動板１ｒの先端部とリンク棒４を他方の球面すべり軸受４ｂで連結することで、リンク棒４の直線運動を第１揺動板１ｒの先端部の円弧運動に円滑に変換できる。

　図１から図９を参照して、第２揺動板２ｒを介して、保持ブロック１Ｂｋと第１揺動板１ｒをボールジョイント１Ｊｂで連結することで、第１揺動板１ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位をボールジョイント１Ｊｂで許容できる。これにより、第１揺動板１ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｘ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。

　図１から図９を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第２モータ２ｍを駆動できる。第２モータ２ｍの出力軸の回転は、ＬＭガイド５→ボールジョイント１Ｊｂの経路を経て、保持ブロック１Ｂｋに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる（図１参照）。

　図１から図９を参照して、保持ブロック１Ｂｋと第２揺動板２ｒをボールジョイント１Ｊｂで連結することで、第２揺動板２ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位をボールジョイント１Ｊｂで許容できる。これにより、第２揺動板２ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｙ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。又、ボールジョイント１Ｊｂと第２揺動板２ｒをＬＭガイド５で連結することで、第２揺動板２ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位を更に許容できる。

　［第２実施形態］
　（遠隔操縦装置の構成）
　次に、本発明の第２実施形態による遠隔操縦装置の構成を説明する。

　図１０から図１５を参照すると、本発明の第２実施形態による遠隔操縦装置（以下、操縦装置と略称する）２０は、重機などの運転席に配置した操作レバーＬｃを遠隔地から操縦できる。操作レバーＬｃは、ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる（図１０参照）。

　図１０から図１５を参照すると、操縦装置２０は、ベースプレート２Ｐｂと保持ブロック２Ｂｋを備えている。ベースプレート２Ｐｂは、操作レバーＬｃの周囲に着脱自在に固定できる。保持ブロック２Ｂｋは、操作レバーＬｃを外周方向から導入自在に保持できる。

　図１０から図１５を参照すると、ベースプレート２Ｐｂは、第１モータ３ｍと第２モータ４ｍを備えている。第１モータ３ｍは、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。第２モータ４ｍは、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　又、図１０から図１５を参照すると、ベースプレート２Ｐｂは、第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒを備えている。

　図１０から図１５を参照すると、操縦装置２０は、二つのＬＭガイド５、円盤状のターンテーブル６、及び、第３モータ５ｍを更に備えている。ターンテーブル６は、第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒを上面に設置している。又、ターンテーブル６は、ベースプレート２Ｐｂと回転自在に連結している。第３モータ５ｍは、ターンテーブル６を回転できる。

　図１０から図１５を参照すると、第１揺動板３ｒは、その基端部が揺動ブラケットＢｒを介して、ターンテーブル６と回動自在に連結している。第２揺動板４ｒは、その基端部が揺動ブラケットＢｒを介して、ターンテーブル６と回動自在に連結している。なお、第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒは、同じものを使用しているが、説明の便宜上、符号を変えて区別した。

　図１０から図１５を参照すると、一方の揺動ブラケットＢｒと他方の揺動ブラケットＢｒは、略直交配置されている。一方の揺動ブラケットＢｒは、第２モータ４ｍを固定している。第２モータ４ｍの出力軸は、第１揺動板３ｒの基端部に直結している。第２モータ４ｍを駆動すると、第１揺動板３ｒをｙ軸方向に揺動できる。

　一方、図１０から図１５を参照すると、他方の揺動ブラケットＢｒは、第１モータ３ｍを固定している。第１モータ３ｍの出力軸は、第２揺動板４ｒの基端部に直結している。第１モータ３ｍを駆動すると、第２揺動板４ｒをｘ軸方向に揺動できる。

　図１０から図１５を参照すると、第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒは、ボールジョイント１Ｊｂを介して、それらの先端部が保持ブロック２Ｂｋを共有している。これにより、第１モータ３ｍを駆動すると、第２揺動板４ｒは、保持ブロック２Ｂｋを介して、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。

　一方、図１０から図１５を参照して、第２モータ４ｍを駆動すると、第１揺動板３ｒは、保持ブロック２Ｂｋを介して、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　図１５を参照すると、ＬＭガイド５は、直線レール５１と移動ブロック５２で構成している。一方の直線レール５１は、第１揺動板３ｒの長手方向に沿って、第１揺動板３ｒに固定されている（図１０参照）。他方の直線レール５１は、第２揺動板４ｒの長手方向に沿って、第２揺動板４ｒに固定されている（図１０参照）。移動ブロック５２は、直線レール５１とスライド自在に連結している。直線レール５１に対して、移動ブロック５２は、直線運動のみが許容されている。

　図１０又は図１５を参照すると、一方のＬＭガイド５は、第１揺動板３ｒとボールジョイント１Ｊｂを連結している。又、一方のＬＭガイド５は、操作レバーＬｃが延びる方向に沿って、保持ブロック１Ｂｋを移動できる。他方のＬＭガイド５は、第２揺動板４ｒとボールジョイント１Ｊｂを連結している。又、他方のＬＭガイド５は、操作レバーＬｃが延びる方向に沿って、保持ブロック１Ｂｋを相対移動できる。

　図１０から図１５を参照して、ＬＭガイド５を介して、第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒを保持ブロック１Ｂｋに連結することで、操作レバーＬｃが延びる方向に移動する運動を許容できる。又、操作レバーＬｃの回動中心（支点）と第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒの回動中心（支点）が異なる場合でも、これらの変位を許容できる。

　図１０から図１５を参照すると、実施形態による操縦装置２０は、ベースプレート２Ｐｂと回転自在に連結したターンテーブル６に設置した二つの第１モータ３ｍ及び第２モータ４ｍと、二つの第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒと、を備え、操作レバーＬｃを保持できる保持ブロック２Ｂｋを第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒに、それぞれボールジョイント１Ｊｂで連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできる。

　（保持ブロックの構成）
　次に、実施形態による保持ブロック２Ｂｋの構成を説明する。図１５を参照すると、保持ブロック１Ｂｋは、外周の一部を断絶した切り欠き部２ｋを開口している。外形の小さい操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部２ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック２Ｂｋの内部に導入できる。

　（第１モータの構成）
　次に、実施形態による第１モータ３ｍの構成を説明する。図１０から図１５を参照すると、第１モータ３ｍは、そのフランジ部が一方の揺動ブラケットＢｒの上面に固定されている。第１モータ３ｍの出力軸と一体に設けたサーボアームＡｓには、第２揺動板４ｒの基端部側を着脱自在に固定できる（図１１又は図１４参照）。

　図１０から図１５を参照して、第１モータ３ｍは、その出力軸の回転角度が電気信号で制御可能なサーバモータを用いることが好ましい。第１モータ３ｍは、第１モータ１ｍより小型のサーバモータを用いることが好ましい。第１モータ３ｍと電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第１モータ３ｍを制御可能に駆動できる。第１モータ３ｍを駆動すると、第２揺動板４ｒをｘ軸方向に揺動できる。そして、保持ブロック２Ｂｋを介して、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。

　（第２モータの構成）
　次に、実施形態による第２モータ４ｍの構成を説明する。図１０から図１５を参照すると、第２モータ４ｍは、そのフランジ部が他方の揺動ブラケットＢｒの上面に固定されている。第２モータ４ｍの出力軸と一体に設けたサーボアームＡｓには、第１揺動板３ｒの基端部側を着脱自在に固定できる（図１３又は図１４参照）。

　なお、図１０から図１５を参照すると、第１モータ３ｍと第２モータ４ｍは、同じものを使用しているが、説明の便宜上、符号を変えて区別した。

　図１０から図１５を参照して、第２モータ４ｍと電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第２モータ４ｍを制御可能に駆動できる。第２モータ４ｍを駆動すると、第１揺動板３ｒをｙ軸方向に揺動できる。そして、保持ブロック２Ｂｋを介して、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　（ターンテーブルの構成）
　次に、実施形態によるターンテーブル６の構成を説明する。図１１を参照すると、ベースプレート２Ｐｂは、円筒状のボス２Ｂｈを上面から突出している。ターンテーブル６は、ボス２Ｂｈに支持されている。ターンテーブル６は、ハット状のリテーナ６３を中心部の底面に固定している。ターンテーブル６とリテーナ６３は、一体に回転できる。リテーナ６３の内部には、ボス２Ｂｈを導入でき、リテーナ６３は、ボス２Ｂｈと回転自在に連結している。

　図１１又は図１３を参照すると、リテーナ６３は、外径の大きい第１タイミングプーリ６１ｐを外周に固定している。第１タイミングプーリ６１ｐと外径の小さい第２タイミングプーリ６２ｐ（後述する）には、タイミングプーリ６Ｂｔが巻き掛けされている。

　（第３モータの構成）
　次に、実施形態による第３モータ５ｍの構成を説明する。図１１から図１３を参照すると、ベースプレート２Ｐｂは、モータ取付ブラケット５Ｂｒを設置している。第３モータ５ｍは、モータ取付ブラケット５Ｂｒに固定されている。又、第３モータ５ｍは、第２タイミングプーリ６２ｐを出力軸に固定している。第２タイミングプーリ６２ｐと第１タイミングプーリ６１ｐには、タイミングプーリ６Ｂｔが巻き掛けされている。

　図１１から図１３を参照して、第３モータ５ｍは、その出力軸の回転角度が電気信号で制御可能なサーバモータを用いることが好ましい。第３モータ５ｍは、第１モータ１ｍ及び第２モータ２ｍと同じものを使用しているが、説明の便宜上、符号を変えて区別した。第３モータ５ｍを駆動することで、巻き掛け伝動装置を介して、ターンテーブル６を回転できる。

　図１１から図１３を参照して、第３モータ５ｍと電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第３モータ５ｍを制御可能に駆動できる。第３モータ５ｍを駆動すると、ターンテーブル６を回転自在に制御できる。

　図１０から図１５を参照して、操縦装置２０は、ターンテーブル６をベースプレート２Ｐｂに設置し、ターンテーブル６を第３モータ５ｍで回転することで、操作レバーＬｃの旋回操作を可能としている。

　（遠隔操縦装置の作用）
　次に、実施形態による操縦装置２０の動作を説明しながら、操縦装置２０の作用及び効果を説明する。

　図１０から図１５を参照して、最初に、操縦装置２０を重機などの運転席に設置する。操作レバーＬｃの周辺に固定したボルト部材（図示せず）を利用して、ベースプレート２Ｐｂを運転席に固定する。

　次に、図１５を参照して、操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部２ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック２Ｂｋの内部に導入する。次に、操作レバーＬｃに対して、保持ブロック２Ｂｋを操作レバーＬｃのグリップＧｐ側に移動することで、操作レバーＬｃを保持できる。以上で、操縦装置２０の設置を完了する。

　図１０から図１５を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第１モータ３ｍを駆動できる。第１モータ３ｍの出力軸の回転は、第２揺動板４ｒ→ＬＭガイド５→ボールジョイント１Ｊｂ→保持ブロック１Ｂｋ→ボールジョイント１Ｊｂ→ＬＭガイド５の経路を経て、第１揺動板３ｒに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。

　図１０から図１５を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第２モータ４ｍを駆動できる。第２モータ４ｍの出力軸の回転は、第１揺動板３ｒ→ＬＭガイド５→ボールジョイント１Ｊｂ→保持ブロック１Ｂｋ→ボールジョイント１Ｊｂ→ＬＭガイド５の経路を経て、第２揺動板４ｒに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　図１０から図１５を参照して、保持ブロック２Ｂｋと第１揺動板３ｒをボールジョイント１Ｊｂで連結することで、第１揺動板３ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位をボールジョイント１Ｊｂで許容できる。これにより、第１揺動板３ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｘ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。

　図１０から図１５を参照して、保持ブロック２Ｂｋと第２揺動板４ｒをボールジョイント１Ｊｂで連結することで、第２揺動板４ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位をボールジョイント１Ｊｂできる。これにより、第２揺動板４ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｘ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。

　図１０から図１５を参照すると、実施形態による操縦装置２０は、ベースプレート２Ｐｂに設置した二つの第１モータ３ｍ及び第２モータ４ｍと、二つの第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒと、を備え、操作レバーＬｃを保持できる保持ブロック２Ｂｋを第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒに、それぞれボールジョイント１Ｊｂで連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成をより簡易にできる。

　図１０から図１５を参照すると、実施形態による操縦装置２０は、ＬＭガイド５を介して、第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒを保持ブロック２Ｂｋに連結することで、操作レバーＬｃが延びる方向に移動する運動を許容できる。又、操作レバーＬｃの回動中心（支点）と第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒの回動中心（支点）が異なる場合でも、これらの変位を許容できる。

　図１０から図１５を参照すると、実施形態による操縦装置２０は、ターンテーブル６をベースプレート２Ｐｂに設置し、ターンテーブル６を第３モータ５ｍで回転することで、操作レバーＬｃの旋回操作を可能としている。

　図１０から図１５を参照すると、実施形態による操縦装置２０は、実施形態による操縦装置１０と比べて、小型化できるという格別の効果がある。なお、ターンテーブルとターンテーブルを回転させる第３モータを第１実施形態による操縦装置１０に設置することもできる。

　［第３実施形態］
　（遠隔操縦装置の構成）
　次に、本発明の第３実施形態による遠隔操縦装置の全体構成を説明する。なお、第１実施形態で用いた符号と同じ符号を付した構成品は、それらの作用を同じにするので、以下説明を省略することがある。

　（全体構成）
　図１６から図２０を参照すると、本発明の第３実施形態による遠隔操縦装置（以下、操縦装置と略称する）３０は、重機などの運転席に配置した操作レバーＬｃを遠隔地から操縦できる。操作レバーＬｃは、ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる（図１６参照）。

　図１６から図２０を参照すると、操縦装置３０は、ベースプレート１Ｐｂと一組の保持ブロック３Ｂｋ・３Ｂｋを備えている。ベースプレート１Ｐｂは、操作レバーＬｃの周囲に着脱自在に固定できる。保持ブロック３Ｂｋは、操作レバーＬｃを外周方向から導入自在に保持できる。

　図１６から図２０を参照すると、ベースプレート１Ｐｂは、第１モータ１ｍと第２モータ２ｍを備えている。第１モータ１ｍは、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。第２モータ２ｍは、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　又、図１６から図２０を参照すると、ベースプレート１Ｐｂは、第１揺動板１ｒと第２揺動板２ｒを備えている。第１揺動板１ｒは、その基端部がヒンジ部材１ｈでベースプレート１Ｐｂと回動自在に連結している（図１６又は図１７参照）。これにより、第１揺動板１ｒは、ｘ軸方向に揺動できる。

　図１６から図１８を参照すると、第２モータ２ｍは、第１揺動板１ｒに固定している。第２揺動板２ｒは、その基端部が第２モータ２ｍの出力軸に直結している。第２モータ２ｍを駆動することで、第２揺動板２ｒをｙ軸方向に揺動できる。

　図１６から図１９を参照すると、操縦装置３０は、自在継手７を更に備えている。自在継手７は、第１継手部材７１と第２継手部材７２を多方向に傾動自在に連結している。図１９を参照すると、第１継手部材７１は、取付座７１ｂとフォーク部材７１ｆを備えている。取付座７１ｂは、第２揺動板２ｒの先端部側に固定している。又、取付座７１ｂは、その一方の面からセンターピン７１ｐを突出している。

　図１６又は図１９を参照すると、フォーク部材７１ｆは、その円盤状の一方の端部がセンターピン７１ｐと回転自在に連結している。フォーク部材７１ｆと取付座７１ｂの間には、複数の球体が保持されている。これにより、取付座７１ｂに対して、センターピン７１ｐの軸回りに円滑に回転できる。

　又、図１６又は図１９を参照すると、フォーク部材７１ｆは、二股に分岐した他方の端部に連結ピン７１ｓを支持している。連結ピン７１ｓは、センターピン７１ｐが延びる方向に対して略直交する方向に配置されている。

　図１６又は図１９を参照すると、第２継手部材７２は、四角体の台部７２ｂと一山クレビス形のアーム部７２ａを有している。第２継手部材７２は、台部７２ｂの一方の面からアーム部７２ａを突出している。アーム部７２ａは、その先端部側に挿通孔７２ｈを開口している。二股に分岐したフォーク部材７１ｆの他方の端部にアーム部７２ａを導入し、挿通孔７２ｈに連結ピン７１ｓを挿通することで、フォーク部材７１ｆに対して第２継手部材７２を屈折自在に連結できる。なお、台部７２ｂは、後述する移動ブロック５２に着脱自在に固定できる。

　図１６から図２０を参照すると、操縦装置３０は、帯板状の回動腕３、リンク棒４、及び、ＬＭガイド５を更に備えている。回動腕３は、その基端部を第１モータ１ｍの出力軸に直結している。第１モータ１ｍを駆動することで、回動腕３をｘｙ平面上で回動できる（図２０参照）。

　図１６から図１８又は図２０を参照すると、リンク棒４は、一対の球面すべり軸受４ｂ・４ｂを両端部に有している。一方の球面すべり軸受４ｂは、回動腕３の先端部と連結している。他方の球面すべり軸受４ｂは、第１揺動板１ｒの上面に連結している。このように、リンク棒４は、回動腕３の先端部と第１揺動板１ｒを連結している。

　図１７又図１８を参照すると、ＬＭガイド５は、直線レール５１と移動ブロック５２で構成している。直線レール５１は、操作レバーＬｃが延びる方向に沿って、保持ブロック３Ｂｋに固定されている。実施の形態では、直線レール５１は、一組の保持ブロック３Ｂｋ・３Ｂｋに跨って、それらの外面に固定されている。移動ブロック５２は、直線レール５１とスライド自在に連結している。直線レール５１に対して、移動ブロック５２は、直線運動のみが許容されている。又、移動ブロック５２には、第２継手部材７２の台部７２ｂが固定されている。つまり、移動ブロック５２と第２継手部材７２は、一体となって移動できる。

　図１から図９を参照すると、第１実施形態による操縦装置１０は、第２揺動板２ｒ側にＬＭガイド５を取り付け、ＬＭガイド５は、操作レバーＬｃ側に設けた保持ブロック１Ｂｋをボールジョイント１Ｊｂで連結している。一方、図１６から図２０を参照すると、第３実施形態による操縦装置３０は、操作レバーＬｃ側に設けた保持ブロック３ＢｋにＬＭガイド５を取り付け、ＬＭガイド５は、第２揺動板２ｒを自在継手７で連結している。

　図１６から図２０を参照すると、実施形態による操縦装置３０は、ベースプレート１Ｐｂに設置した二つの第１モータ１ｍ及び第２モータ２ｍと、二つの第１揺動板１ｒと第２揺動板２ｒと、を備え、操作レバーＬｃを保持できる保持ブロック３Ｂｋを第２揺動板２ｒに、自在継手７で連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできる。

　（保持ブロックの構成）
　次に、実施形態による保持ブロック３Ｂｋの構成を説明する。図１９を参照すると、保持ブロック３Ｂｋは、外周の一部を断絶した切り欠き部３ｋを開口している。外形の小さい操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部３ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック３Ｂｋの内部に導入できる。操作レバーＬｃに対して、保持ブロック３Ｂｋを外形の大きい操作レバーＬｃのグリップＧｐ側に移動することで、余り隙間なく操作レバーＬｃを保持できる。対応する操作レバーＬｃの形状に適合するように、複数種類の保持ブロックを用意することが好ましい。保持ブロック３Ｂｋは、ネジ止め式ではなく、ワンタッチ式のクランプを用いることもできる。

　（第１モータ及び第２モータの構成）
　第１モータ１ｍ及び第２モータ２ｍの構成は、第１実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略するが、図１６から図１８を参照して、第１モータ１ｍと電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第１モータ１ｍを制御可能に駆動できる。第１モータ１ｍを駆動すると、第１モータ１ｍの出力軸に固定した回動腕３の回転がリンク棒４を介して、第１揺動板１ｒに伝動することで、第１揺動板１ｒは、ｘ軸方向に揺動できる。

　又、図１６又は図１８を参照して、第２モータ２ｍと電気的に接続した図示しない受信機に、外部の送信機から制御信号を送信することで、第２モータ２ｍを制御可能に駆動できる。第２モータ２ｍを駆動すると、第２揺動板２ｒをダイレクトに、ｙ軸方向に揺動できる。

　（遠隔操縦装置の作用）
　次に、実施形態による操縦装置３０の動作を説明しながら、操縦装置３０の作用及び効果を説明する。

　図１６から図２０を参照して、最初に、操縦装置２０を重機などの運転席に設置する。操作レバーＬｃの周辺に固定したボルト部材（図示せず）を利用して、ベースプレート１Ｐｂを運転席に固定する。

　次に、図１９を参照して、操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部３ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック３Ｂｋの内部に導入する。次に、操作レバーＬｃに対して、保持ブロック３Ｂｋを操作レバーＬｃのグリップＧｐ側に移動することで、操作レバーＬｃを保持できる。

　次に、図１９を参照して、摘み付き止めねじ１Ｓｓを保持ブロック３Ｂｋに形成した雌ねじ部（図示せず）に螺合し、一組の保持ブロック３Ｂｋ・３ｂｋを操作レバーＬｃに固定する。以上で、操縦装置３０の設置を完了する。

　図１６から図２０を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第１モータ１ｍを駆動できる。第１モータ１ｍの出力軸の回転は、回動腕３→リンク棒４→第１揺動板１ｒ→第２モータ２ｍの出力軸→第２揺動板２ｒ→自在継手７→ＬＭガイド５の経路を経て、保持ブロック３Ｂｋに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる（図１参照）。

　図１６から図１８を参照して、回動腕３の先端部とリンク棒４を一方の球面すべり軸受４ｂで連結することで、回動腕３の先端部の円弧運動をリンク棒４の直線運動に円滑に変換できる。又、第１揺動板１ｒの先端部とリンク棒４を他方の球面すべり軸受４ｂで連結することで、リンク棒４の直線運動を第１揺動板１ｒの先端部の円弧運動に円滑に変換できる。

　図１６から図２０を参照して、第２揺動板２ｒを介して、保持ブロック３Ｂｋと第１揺動板１ｒを自在継手７で連結することで、第１揺動板１ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位を自在継手７で許容できる。これにより、第１揺動板１ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｘ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。より具体的には、第１継手部材７１と第２継手部材７２を屈折自在に連結していることで、第１揺動板１ｒと操作レバーＬｃの捩れを解消できる（図１９参照）。この場合、第２継手部材７２と直線レール５１とスライド自在に連結していることが関与している。

　図１６から図２０を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第２モータ２ｍを駆動できる。第２モータ２ｍの出力軸の回転は、自在継手７→ＬＭガイド５の経路を経て、保持ブロック３Ｂｋに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる（図１６参照）。

　図１６から図２０を参照して、保持ブロック３Ｂｋと第２揺動板２ｒを自在継手７で連結することで、第２揺動板２ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位を自在継手７で許容できる。これにより、第２揺動板２ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｙ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。より具体的には、取付座７１ｂに対して、フォーク部材７１ｆを回転自在に連結することで（図１９参照）、第２揺動板２ｒと操作レバーＬｃの捩れを解消できる（図１６参照）。又、第２揺動板２ｒとＬＭガイド５を自在継手７で連結することで、第２揺動板２ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位を更に許容できる。

　図１６から図２０を参照すると、第３実施形態による操縦装置３０は、ベースプレート１Ｐｂに設置した二つの第１モータ１ｍ及び第２モータ２ｍと、二つの第１揺動板１ｒと第２揺動板２ｒと、を備え、操作レバーＬｃを保持できる保持ブロック３Ｂｋを第２揺動板２ｒに、自在継手７で連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできる。

　図１６から図２０を参照すると、第３実施形態による操縦装置３０は、第１実施形態による操縦装置１０と比べて、組み立てが容易であるという特別な効果がある。又、第３実施形態による操縦装置３０は、精密部品であり高価なボールジョイントを用いた第１実施形態による操縦装置１０と比べて、市販の自在車輪の一部品を使用した安価な自在継手も７を用いているので、操縦装置３０の原価低減に寄与できるという特別な効果がある。

　［第４実施形態］
　（遠隔操縦装置の構成）
　次に、本発明の第４実施形態による遠隔操縦装置の構成を説明する。なお、第２実施形態で用いた符号と同じ符号を付した構成品は、それらの作用を同じにするので、以下説明を省略することがある。

　図２１から図２３を参照すると、本発明の第４実施形態による遠隔操縦装置（以下、操縦装置と略称する）４０は、重機などの運転席に配置した操作レバーＬｃを遠隔地から操縦できる。操作レバーＬｃは、ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる（図２１参照）。

　図２１から図２３を参照すると、操縦装置４０は、ベースプレート２Ｐｂと保持ブロック３Ｂｋを備えている。ベースプレート２Ｐｂは、操作レバーＬｃの周囲に着脱自在に固定できる。保持ブロック３Ｂｋは、操作レバーＬｃを外周方向から導入自在に保持できる。

　図２１から図２３を参照すると、ベースプレート２Ｐｂは、第１モータ３ｍと第２モータ４ｍを備えている。第１モータ３ｍは、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。第２モータ４ｍは、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　又、図２１から図２３を参照すると、ベースプレート２Ｐｂは、第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒを備えている。

　図２１から図２３を参照すると、操縦装置２０は、二つのＬＭガイド５、円盤状のターンテーブル６、及び、第３モータ５ｍを更に備えている。ターンテーブル６は、第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒを上面に設置している。又、ターンテーブル６は、ベースプレート２Ｐｂと回転自在に連結している。第３モータ５ｍは、ターンテーブル６を回転できる。

　図２１から図２３を参照すると、第１揺動板３ｒは、その基端部が揺動ブラケットＢｒを介して、ターンテーブル６と回動自在に連結している。第２揺動板４ｒは、その基端部が揺動ブラケットＢｒを介して、ターンテーブル６と回動自在に連結している。なお、第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒは、同じものを使用しているが、説明の便宜上、符号を変えて区別した。

　図２１から図２３を参照すると、一方の揺動ブラケットＢｒと他方の揺動ブラケットＢｒは、略直交配置されている。一方の揺動ブラケットＢｒは、第２モータ４ｍを固定している。第２モータ４ｍの出力軸は、第１揺動板３ｒの基端部に直結している。第２モータ４ｍを駆動すると、第１揺動板３ｒをｙ軸方向に揺動できる。

　一方、図２１から図２３を参照すると、他方の揺動ブラケットＢｒは、第１モータ３ｍを固定している。第１モータ３ｍの出力軸は、第２揺動板４ｒの基端部に直結している。第１モータ３ｍを駆動すると、第２揺動板４ｒをｘ軸方向に揺動できる。

　図２１から図２３を参照すると、第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒは、自在継手７を介して、直線レール５１と移動ブロック５２で構成したＬＭガイド５が保持ブロック３Ｂｋを共有している。これにより、第１モータ３ｍを駆動すると、第２揺動板４ｒは、保持ブロック３Ｂｋを介して、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。

　一方、図２１から図２３を参照して、第２モータ４ｍを駆動すると、第１揺動板３ｒは、保持ブロック３Ｂｋを介して、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　図２２又は図２３を参照すると、ＬＭガイド５は、直線レール５１と移動ブロック５２で構成している。一方の直線レール５１は、操作レバーＬｃが延びる方向に沿って、保持ブロック３Ｂｋに固定されている。実施の形態では、一方の直線レール５１は、一組の保持ブロック３Ｂｋ・３Ｂｋに跨って、それらの外面に固定されている。

　図２２又は図２３を参照すると、他方の直線レール５１は、操作レバーＬｃが延びる方向に沿って、保持ブロック３Ｂｋに固定されている。実施の形態では、他方の直線レール５１は、一組の保持ブロック３Ｂｋ・３Ｂｋに跨って、それらの外面に固定されている。移動ブロック５２は、直線レール５１とスライド自在に連結している。直線レール５１に対して、移動ブロック５２は、直線運動のみが許容されている。

　図２１から図２３を参照すると、一方の移動ブロック５２は、第２継手部材７２を固定している。第１揺動板３ｒは、その中間部に第１継手部材７１を固定している。そして、フォーク部材７１ｆとアーム部７２ａが屈折自在に連結している。

　同様に、図２１から図２３を参照すると、他方の移動ブロック５２は、第２継手部材７２を固定している。第２揺動板４ｒは、その中間部に第１継手部材７１を固定している。そして、フォーク部材７１ｆとアーム部７２ａが屈折自在に連結している。

　図２１から図２３を参照して、ＬＭガイド５を介して、第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒを保持ブロック３Ｂｋに連結することで、操作レバーＬｃが延びる方向に相対移動する運動を許容できる。又、自在継手７を介して、第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒを保持ブロック３Ｂｋに連結することで、操作レバーＬｃの回動中心（支点）と第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒの回動中心（支点）が異なる場合でも、これらの変位を許容できる。

　図２１から図２３を参照すると、実施形態による操縦装置４０は、ベースプレート２Ｐｂと回転自在に連結したターンテーブル６に設置した二つの第１モータ３ｍ及び第２モータ４ｍと、二つの第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒと、を備え、操作レバーＬｃを保持できる保持ブロック３Ｂｋを第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒに、それぞれ自在継手７で連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成を簡易にできる。

　（保持ブロックの構成）
　次に、実施形態による保持ブロック２Ｂｋの構成を説明する。図２３を参照すると、保持ブロック３Ｂｋは、外周の一部を断絶した切り欠き部３ｋを開口している。外形の小さい操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部３ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック３Ｂｋの内部に導入できる。操作レバーＬｃに対して、保持ブロック３Ｂｋを外形の大きい操作レバーＬｃのグリップＧｐ側に移動することで、余り隙間なく操作レバーＬｃを保持できる。対応する操作レバーＬｃの形状に適合するように、複数種類の保持ブロックを用意することが好ましい。保持ブロック３Ｂｋは、ネジ止め式ではなく、ワンタッチ式のクランプを用いることもできる。

　（第１モータ及び第２モータの構成）
　第１モータ３ｍ及び第２モータ４ｍの構成は、第２実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略するが、いずれのモータも出力軸の回転角度が電気信号で制御可能な小型のサーバモータを用いている。

　（ターンテーブル及び第３モータの構成）
　図２１から図２３を参照すると、ターンテーブル６及び第３モータ５ｍの構成は、第２実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略するが、ターンテーブル６は、ベースプレート２Ｐｂと回転自在に連結している。又、第３モータ５ｍは、ターンテーブル６を回転できる。そして、操縦装置４０は、ターンテーブル６をベースプレート２Ｐｂに設置し、ターンテーブル６を第３モータ５ｍで回転することで、操作レバーＬｃの旋回操作を可能としている。

　（遠隔操縦装置の作用）
　次に、実施形態による操縦装置４０の動作を説明しながら、操縦装置４０の作用及び効果を説明する。

　図２１から図２３を参照して、最初に、操縦装置４０を重機などの運転席に設置する。操作レバーＬｃの周辺に固定したボルト部材（図示せず）を利用して、ベースプレート２Ｐｂを運転席に固定する。

　次に、図２３を参照して、操作レバーＬｃの基端部側から、切り欠き部３ｋを介して、操作レバーＬｃを保持ブロック３Ｂｋの内部に導入する。次に、操作レバーＬｃに対して、保持ブロック３Ｂｋを操作レバーＬｃのグリップＧｐ側に移動することで、操作レバーＬｃを保持できる。以上で、操縦装置１０の設置を完了する。

　図２１から図２３を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第１モータ３ｍを駆動できる。第１モータ３ｍの出力軸の回転は、第２揺動板４ｒ→自在継手７→ＬＭガイド５→保持ブロック３Ｂｋ→ＬＭガイド５→自在継手７の経路を経て、第１揺動板３ｒに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｘ軸方向に傾動できる。

　図２１から図２３を参照して、図示しない外部の送信機から制御信号を送信することで、図示しない受信機から第２モータ４ｍを駆動できる。第２モータ４ｍの出力軸の回転は、第１揺動板３ｒ→自在継手７→ＬＭガイド５→保持ブロック３Ｂｋ→ＬＭガイド５→自在継手７の経路を経て、第２揺動板４ｒに伝動される。これにより、操作レバーＬｃをｙ軸方向に傾動できる。

　図２１から図２３を参照して、保持ブロック３Ｂｋと第１揺動板３ｒを自在継手７で連結することで、第１揺動板３ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位を自在継手７で許容できる。これにより、第１揺動板３ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｘ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。

　図１０から図１５を参照して、保持ブロック２Ｂｋと第２揺動板４ｒを自在継手７で連結することで、第２揺動板４ｒの円弧運動に伴う、操作レバーＬｃが延びる方向の変位を自在継手７で許容できる。これにより、第２揺動板４ｒの円弧運動を操作レバーＬｃのｘ軸方向の傾動運動に円滑に変換できる。

　図２１から図２３を参照すると、実施形態による操縦装置４０は、ベースプレート２Ｐｂに設置した二つの第１モータ３ｍ及び第２モータ４ｍと、二つの第１揺動板３ｒと第２揺動板４ｒと、を備え、操作レバーＬｃを保持できる保持ブロック３Ｂｋを第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒに、それぞれ自在継手７で連結することで、遠隔操縦装置の機能を充足しながら、構成をより簡易にできる。

　図２１から図２３を参照すると、実施形態による操縦装置０は、ＬＭガイド５を介して、第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒを保持ブロック２Ｂｋに連結することで、操作レバーＬｃが延びる方向に移動する運動を許容できる。又、操作レバーＬｃの回動中心（支点）と第１揺動板３ｒ及び第２揺動板４ｒの回動中心（支点）が異なる場合でも、これらの変位を許容できる。

　図２１から図２３を参照すると、実施形態による操縦装置４０は、ターンテーブル６をベースプレート２Ｐｂに設置し、ターンテーブル６を第３モータ５ｍで回転することで、操作レバーＬｃの旋回操作を可能としている。

　図２１から図２３を参照すると、実施形態による操縦装置４０は、実施形態による操縦装置３０と比べて、小型化できるという格別の効果がある。なお、ターンテーブルとターンテーブルを回転させる第３モータを第３実施形態による操縦装置１０に設置することもできる。

　図２１から図２３を参照すると、第４実施形態による操縦装置４０は、第２実施形態による操縦装置１０と比べて、組み立てが容易であるという特別な効果がある。又、第４実施形態による操縦装置４０は、精密部品であり高価なボールジョイントを用いた第２実施形態による操縦装置２０と比べて、市販の自在車輪の一部品を使用した安価な自在継手も７を用いているので、操縦装置４０の原価低減に寄与できるという特別な効果がある。

　１Ｂｋ　保持ブロック
　１Ｊｂ　ボールジョイント
　１ｍ　第１モータ
　１ｒ　第１揺動板
　２ｍ　第２モータ
　２ｒ　第２揺動板
　１０　操縦装置（遠隔操縦装置）
　Ｌｃ　操作レバー

Claims

　ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、
　前記操作レバーの周囲に着脱自在に固定できるベースプレートと、
　前記操作レバーを外周方向から導入自在に保持できる保持ブロックと、を備え、
　前記ベースプレートは、
　前記操作レバーをｘ軸方向に傾動させる第１モータと、
　前記操作レバーをｙ軸方向に傾動させる第２モータと、
　ｘ軸方向に揺動自在な第１揺動板と、
　ｙ軸方向に揺動自在な第２揺動板と、を有し、
　前記保持ブロックは、前記第１揺動板又は前記第２揺動板のいずれか一方、又は双方に連結したボールジョイントを有している、遠隔操縦装置。
　前記ボールジョイントは、
　球部を頭部に形成したボールスタッドと、
　前記球部と回転自在に連結したソケットと、を備え、
　前記ソケットに対して、前記ボールスタッドは、多方向に傾動できると共に、分離困難に連結している、請求項１記載の遠隔操縦装置。
　前記第１揺動板は、その基端部を前記ベースプレートと回動自在に連結し、
　前記第２揺動板は、その基端部を前記第１揺動板と回動自在に連結し、
　前記ボールジョイントは、前記保持ブロックと前記第２揺動板を屈曲自在に連結している、請求項１又は２記載の遠隔操縦装置。
　基端部を前記第１モータの出力軸に直結した回動腕と、
　球面すべり軸受を両端部に有し、前記回動腕の先端部と前記第１揺動板を連結したリンク棒と、
　前記第２揺動板と前記ボールジョイントを連結し、前記操作レバーが延びる方向に沿って、前記保持ブロックを相対移動できるリニア・モーション・ガイドと、を更に備えている、請求項３記載の遠隔操縦装置。
　前記第１揺動板と前記第２揺動板は、前記ボールジョイントを介して、それらの先端部が前記保持ブロックを共有している、請求項１記載の遠隔操縦装置。
　前記第１揺動板及び前記第２揺動板と前記ボールジョイントを連結し、前記操作レバーが延びる方向に沿って、前記保持ブロックを相対移動できるリニア・モーション・ガイドを更に備えている、請求項５記載の遠隔操縦装置。
　前記第１揺動板及び前記第２揺動板を上面に設置し、前記ベースプレートと回転自在に連結したターンテーブルと、
　前記ターンテーブルを回転させる第３モータと、を更に備えている、請求項６記載の遠隔操縦装置。
　ｘ軸方向又はｙ軸方向に少なくとも傾動できる操作レバーを遠隔地から操縦する遠隔操縦装置であって、
　前記操作レバーの周囲に着脱自在に固定できるベースプレートと、
　前記操作レバーを外周方向から導入自在に保持できる保持ブロックと、を備え、
　前記ベースプレートは、
　前記操作レバーをｘ軸方向に傾動させる第１モータと、
　前記操作レバーをｙ軸方向に傾動させる第２モータと、
　ｘ軸方向に揺動自在な第１揺動板と、
　ｙ軸方向に揺動自在な第２揺動板と、を有し、
　前記保持ブロックは、前記第１揺動板又は前記第２揺動板のいずれか一方、又は双方に連結した自在継手を有している、遠隔操縦装置。
　前記自在継手は、
　一方の面からセンターピンを突出した取付座、及び、一方の端部が前記センターピンと回転自在に連結し、前記センターピンが延びる方向に対して略直交する方向に連結ピンを他方の端部が支持したフォーク部材を有する第１継手部材と、
　一方の端部が前記連結ピンと屈折自在に連結した第２継手部材と、を備え、
　前記取付座に対して、前記第２継手部材は、多方向に傾動自在に連結している、請求項８記載の遠隔操縦装置。
　前記操作レバーが延びる方向に沿って、前記保持ブロックに固定した直線レールと、
　前記直線レールとスライド自在に連結し、かつ、前記第２継手部材の他方の端部を固定した移動ブロックと、を更に備えている、請求項９記載の遠隔操縦装置。
　前記第１揺動板は、その基端部を前記ベースプレートと回動自在に連結し、
　前記第２揺動板は、その基端部を前記第１揺動板と回動自在に連結し、
　前記自在継手は、前記保持ブロックと前記第２揺動板を屈曲自在に連結している、請求項８又は９記載の遠隔操縦装置。
　前記第１揺動板と前記第２揺動板は、前記自在継手を介して、前記直線レールと前記移動ブロックで構成したリニア・モーション・ガイドが前記保持ブロックを共有している、請求項１０記載の遠隔操縦装置。
　前記第１揺動板及び前記第２揺動板を上面に設置し、前記ベースプレートと回転自在に連結したターンテーブルと、
　前記ターンテーブルを回転させる第３モータと、を更に備えている、請求項１２記載の遠隔操縦装置。