WO2023181315A1

WO2023181315A1 - ロボット

Info

Publication number: WO2023181315A1
Application number: PCT/JP2022/014195
Authority: WO
Inventors: 匡隆由村
Original assignee: 株式会社Fuji
Priority date: 2022-03-24
Filing date: 2022-03-24
Publication date: 2023-09-28

Abstract

ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームの表面の発熱部分を覆うカバーと、を備えている。

Description

ロボット

　本明細書は、ロボットに関する。

　ロボットの一形式として、特許文献１には、作業軸とその駆動機構部（昇降機構部）とを備えた第２アーム部を含んだ水平多関節ロボットが開示されている。この水平多関節ロボットにおいて、第２アーム部は、フレーム部材に上面部に組み付けられて作業軸及び駆動機構部の周囲を覆うカバー部材を含んでいる。カバー部材は、上下方向に貫通する筒状であってかつ上下方向の全体に亘って水平断面形状が同一の押出成型部材から形成されている。

　また、ロボットの他の一形式として、特許文献２には、筒状カバーと、モータおよびモータに含まれるモータフレームと、モータからの回転を減速してトルク出力を出力する減速機と、減速機に固定された減速機カラーと、配線及び配管の少なくとも一方を含む線条体とを備えているロボットアームが開示されている。このロボットアームにおいて、筒状カバーは、ロボットアームの外面に設けられ、モータフレームと筒状カバーとの間に線条体の収納空間が形成され、収納空間内には、線条体が配設されている。

特開２０２１－０４１４８０号公報特開２０１５－０５４３８８号公報

　上述した特許文献１に記載されているロボットにおいて、各カバーは作業軸及び駆動機構部の周囲を覆ったり、モータフレームを覆ったりしているものの、ロボットアームの表面の発熱部分を適切に覆うことが要請されている。

　このような事情に鑑みて、本明細書は、ロボットアームの表面の発熱部分を適切に覆うことが可能であるロボットを開示する。

　本明細書は、ロボットアームと、前記ロボットアームの表面の発熱部分を覆うカバーと、を備えたロボットを開示する。

　本開示によれば、カバーがロボットアームの表面の発熱部分を覆うことが可能となる。よって、ロボットにおいて、ロボットアームの表面の発熱部分を適切に覆うことが可能となる。

ロボット２０が適用された超音波診断システム１０を示す外観斜視図である。図１に示すロボット２０を示す側面図である。図１に示す関節部７０（３１）及び一軸用カバー８１の内部構造を示す断面図である。図１に示す一軸用カバー８１を示す外観斜視図である。図１に示す関節部７０（３１）及びカバー７１ｃを示す外観斜視図である。図１に示す２つの関節部７０（３２，３３）及び二軸用カバー８５の内部構造を示す断面図である。図１に示す２つの関節部７０（３２，３３）及び二軸用カバー８５の内部構造の一部を示す斜視図である。図１に示す先端軸駆動装置６０（第６関節軸３６）及び直交軸用カバー８８の内部構造を示す断面図である。図１に示す先端軸駆動装置６０（第６関節軸３６）及び直交軸用カバー８８の内部構造の一部を示す斜視図である。

（超音波診断システム）
　以下、ロボットが適用された超音波診断システムの一例である一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図１，図２中、左右方向がＸ軸であり、前後方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

　超音波診断システム１０は、ロボット２０にエンドエフェクタＥＦである超音波プローブを保持し、超音波プローブが被験者の皮膚に押し当てられるようにロボット２０を駆動することにより超音波診断を行なう医療用装置である。本実施形態では、超音波診断システム１０は、被験者の診断対象部に超音波を当てて、診断対象部の断面画像を取得し、取得した画像から診断対象部の状態をチェックするエコー診断に用いられる。超音波診断システム１０は、主として図１に示すように、ロボット２０と、超音波診断装置１００とを備えている。

　超音波診断装置１００は、超音波プローブＥＦと、超音波プローブＥＦがケーブルを介して接続されている超音波診断装置本体１０２とを備えている。超音波診断装置本体１０２は、装置全体の制御を司る制御部１０３と、診断開始などの指示を入力する指示入力部１０４と、超音波プローブＥＦからの受信信号を処理して超音波画像を生成するための画像処理部１０５と、生成された超音波画像を表示する表示部１０６とを備えている。

（ロボット）
　ロボット２０は、図１、図２に示すように、ロボットアーム２０ａと、ロボット本体２０ｂと、を備えている。ロボット本体２０ｂは、基台２６と、昇降装置４０と、を備えている。ロボットアーム２０ａは、第１アーム２１と、第２アーム２２と、ベース２５と、第１関節軸３１と、第２関節軸３２と、第３関節軸３３と、第１アーム駆動モータ３５ａと、第２アーム駆動モータ３６ａと、姿勢保持装置３７ａと、回転３軸機構５０と、一軸用カバー８１と、二軸用カバー８５と、備えている。

　ロボットアーム２０ａは、関節軸（後述する関節部７０）を複数有している。関節部７０は、筒状に形成され駆動部７３を内蔵する本体部（第１ケーシング７１ａ）と、本体部（第１ケーシング７１ａ）の両端部のいずれか一方に設けられ駆動部７３によって回転される回転部７２と、本体部（第１ケーシング７１ａ）の側面部に突出して設けられた突出部（第２ケーシング７１ｂ）と、を有している。ロボットアーム２０ａは、回転部７２に接続される第１取付先（例えば、第１アーム２１、第４関節軸３４）と、突出部（第２ケーシング７１ｂ）に接続される第２取付先（例えば、第２アーム２２、ベース２５）と、を有している。

　第１アーム２１の基端部は、第１関節軸３１を介してベース２５に連結されている。第１関節軸３１の本体は、ベース２５に固定されており、第１関節軸３１の回転部は、第１アーム２１の基端部が接続されている。第１アーム駆動モータ３５ａは、第１関節軸３１の本体に内蔵されており、第１関節軸３１の回転部を回転軸（Ｚ軸方向に沿って延在する）回りに回転させることにより、第１アーム２１を水平面（ＸＹ平面）に沿って回動（旋回）させる。

　第１アーム２１は、鉛直方向に沿って延在する鉛直部２１ａと、鉛直部２１ａの上端部から水平方向に向けて延在する水平部２１ｂと、を備えている。鉛直部２１ａの下端部は、第１関節軸３１の回転部に接続されている。水平部２１ｂの基端部は、鉛直部２１ａの上端部に接続され、水平部２１ｂの先端部は、第２関節軸３２の回転部が接続されている。尚、第１アーム２１は、鉛直部２１ａを省略して形成してもよい。

　第２アーム２２の基端部は、第２関節軸３２を介して第１アーム２１の先端部に連結されている。第２関節軸３２の本体は、第２アーム２２の基端部に固定されており、第２関節軸３２の回転部は、第１アーム２１の先端部が接続されている。第２アーム駆動モータ３６ａは、第２関節軸３２の本体に内蔵されており、第２関節軸３２の回転部を回転軸（Ｚ軸方向に沿って延在する）回りに回転させることにより、第２アーム２２を水平面（ＸＹ平面）に沿って回動（旋回）させる。

　昇降装置４０は、基台２６上に設置されており、ベース２５を基台２６に対して昇降させる。基台２６は、車輪２６ａを備えている。昇降装置４０は、主として図２に示すように、ベース２５に固定されたスライダ４１と、基台２６に固定されると共に上下方向に延出してスライダ４１の移動をガイドするガイド部材４２と、上下方向に延出すると共にスライダ４１に固定されたボールねじナット（図示せず）に螺合されるボールねじ軸４３（昇降軸）と、ボールねじ軸４３を回転駆動する昇降用駆動モータ４４と、を備えている。昇降装置４０は、昇降用駆動モータ４４によりボールねじ軸４３を回転駆動することにより、スライダ４１に固定されたベース２５をガイド部材４２に沿って上下に移動させる。

　回転３軸機構５０は、上下方向に延在する第３関節軸３３を介して第２アーム２２の先端部に連結されている。回転３軸機構５０は、互いに直交する第１回転軸５１，第２回転軸５２および第３回転軸（先端軸５３）と、第１回転軸５１を回転させる第１回転軸駆動モータ５５と、第２回転軸５２を回転させる第２回転軸駆動モータ５６と、先端軸５３を駆動する先端軸駆動装置６０と、を備える。第１回転軸５１は、第３関節軸３３に対して直交姿勢で支持されている。第２回転軸５２は、第１回転軸５１に対して直交姿勢で支持されている。第３回転軸（先端軸５３）は、第２回転軸５２に対して直交姿勢で支持されている。先端軸５３には、当該先端軸５３と同軸上に位置するようにエンドエフェクタとして超音波プローブＥＦが保持されている。

　第１回転軸５１と第１回転軸駆動モータ５５とから第４関節軸３４が形成され、第２回転軸５２と第２回転軸駆動モータ５６とから第５関節軸３５が形成され、先端軸５３と先端軸駆動装置６０とから第６関節軸３６が形成されている。

　先端軸駆動装置６０は、先端軸５３を回転駆動するための装置であり、図８に示すように、フレーム６１、駆動モータ６２、動力伝達機構６３、連結軸６４、軸受け部６５、及び力覚センサ６６を備えている。

　フレーム６１は、第２回転軸５２に固定された矩形状のフレームであり、第２回転軸５２の駆動により第２回転軸５２と一体となって回転する。駆動モータ６２は、その回転軸６２ａが第２回転軸５２の軸線方向と平行となるようにフレーム６１に固定されている。連結軸６４は、上下方向に延在するようにフレーム６１に回転可能に支持されている。すなわち、連結軸６４は、駆動モータ６２の回転軸６２ａおよび第２回転軸５２に対して直交方向に延在している。

　動力伝達機構６３は、駆動モータ６２の回転軸６２ａに取り付けられた傘歯車６３ａと、連結軸６４に取り付けられると共に傘歯車６３ａと噛み合う傘歯車６３ｂと、を有している。動力伝達機構６３は、互いに直交する駆動モータ６２の回転軸６２ａと連結軸６４とを接続して駆動モータ６２からの動力を連結軸６４に伝達する。

　連結軸６４は、動力伝達機構６３ひいては傘歯車６３ｂと先端軸５３とを連結している。軸受け部６５は、フレーム６１に取り付けられ、先端軸５３を回転可能に支持する。連結軸６４は、力覚センサ６６を介して先端軸５３に取り付けられている。尚、力覚センサ６６は、外力としてＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の各軸方向に作用する力成分と各軸周りに作用するトルク成分とを検出するものである。これにより、エンドエフェクタＥＦから受ける力を力覚センサ６６により検出することができる。

　このように、先端軸駆動装置６０においては、先端軸５３が駆動モータ６２の回転軸６２ａに対して異なる軸（直交する軸）に配置することができ、ひいては第２回転軸５２に対して異なる軸（直交する軸）に配置することができる。すなわち、先端軸駆動装置６０は、駆動源である駆動モータ６２の出力軸である回転軸６２ａに対して直交する回転軸である先端軸５３を駆動させることができる。その結果、先端軸駆動装置６０は、先端軸５３に取り付けられたエンドエフェクタＥＦから受ける力を検出する力覚センサ６６を搭載しつつ、第２回転軸５２の軸方向長さを抑制することが可能となる。

　本実施形態では、ロボット２０は、第１アーム駆動モータ３５ａと第２アーム駆動モータ３６ａと昇降装置４０とによるＸ軸方向，Ｙ軸方向およびＺ軸方向の３方向の並進運動と、回転３軸機構５０によるＸ軸回り（ピッチング），Ｙ軸回り（ローリング）およびＺ軸回り（ヨーイング）の３方向の回転運動との組み合わせにより、先端軸５３、すなわちエンドエフェクタＥＦを任意の姿勢で任意の位置へ移動させることができる。

　姿勢保持装置３７ａは、第３関節軸３３に内蔵されており、姿勢保持用モータ（不図示）を備えている。姿勢保持装置３７ａは、第１アーム２１および第２アーム２２の姿勢によらず回転３軸機構５０の姿勢（第１回転軸５１の向き）を一定の向きに保持するものである。姿勢保持装置３７ａは、第１回転軸５１の軸方向が常時、左右方向（Ｘ軸方向）となるように第１関節軸３１の回転角度と第２関節軸３２の回転角度とに基づいて第３関節軸３３の回転角度を制御する。これにより、３方向の並進運動の制御と３方向の回転運動の制御とをそれぞれ独立して行なうことが可能となり、制御が容易となる。

（関節部）
　第１関節軸３１は、主として図３に示す関節部７０により構成されている。尚、第２関節軸３２、第３関節軸３３、第４関節軸３４、及び第５関節軸３５は、第１関節軸３１と同様に、関節部７０により形成されている。関節部７０は、関節部本体７１、回転部（出力部）７２、駆動部７３、駆動部収容部７４、基板７５、基板収容部７６、中空シャフト７７、第１エンコーダ７８、及び第２エンコーダ７９を備えている。関節部７０は、中空タイプの関節部であり、その中空部に電線（不図示）が挿通されている。関節部本体７１にベース２５が固定され、回転部７２に第１アーム２１（鉛直部２１ａの下端部）が固定されている。

　関節部本体７１は、第１ケーシング７１ａ、及び第２ケーシング７１ｂを備えている。第１ケーシング７１ａは、筒状（例えば円筒状）に形成されている。第１ケーシング７１ａ内には駆動部７３を収容する駆動部収容部７４が形成されている。第１ケーシング７１ａは、筒状に形成され駆動部７３を内蔵する関節部７０（関節軸）の本体部である。第１ケーシング７１ａ及び第２ケーシング７１ｂは、第１ケーシング７１ａの下端部に取り付けられたカバー８１（後述する）によって覆われている。尚、第１ケーシング７１ａの下端開口は、第１ケーシング７１ａの下端部に取り付けられた有底筒状のカバー７１ｃ（図５参照）によって覆われるようにしてもよい。第１ケーシング７１ａの内壁面の軸方向中央部には、環状かつ凸状に形成された段部７１ａ１が設けられている。段部７１ａ１には、モータ７３ａのロータ７３ａ２及び減速機７３ｂの内側回転部材７３ｂ３を回転可能に支持する軸受７３ａ４が設けられている。

　第１ケーシング７１ａの側壁面には、開口部７３ａ５が設けられている。例えば、開口部７３ａ５は、半円形状に形成されている。開口部７３ａ５（後述する）は、軸方向においてモータ収容部７４ａに対応する位置（モータ収容部７４ａの横位置）に設けられており、モータ収容部７４ａと第２ケーシング７１ｂの内部空間とを連通する。

　第２ケーシング７１ｂは、第１ケーシング７１ａの側壁面に外方に向けて延ばして設けられている（延設されている）。例えば、第２ケーシング７１ｂは、第１ケーシング７１ａに凸設されたり第１ケーシング７１ａから突出されたりする。このように、第２ケーシング７１ｂは、関節部本体７１の側面部に突出して設けられた突出部である。尚、本実施形態では、第２ケーシング７１ｂは、第１ケーシング７１ａとは別部材で形成され、第１ケーシング７１ａにねじ止め固定されているが、これに限定されず、第１ケーシング７１ａと一部材で一体的に形成されるようにしてもよい。

　第２ケーシング７１ｂは、筒状（例えば円筒状）に形成されている。第２ケーシング７１ｂ内には基板７５を収容する基板収容部７６が形成されている。基板収容部７６は開口部７３ａ５を介して駆動部収容部７４と連通している。開口部７３ａ５は、上下方向においては第１ケーシング７１ａの段部７１ａ１が設けられている位置から第２ケーシング７１ｂとの接続部位のうち下端接続位置までの間の範囲に設けられるのが好ましい。開口部７３ａ５は、左右方向においては第２ケーシング７１ｂとの接続範囲内に設けられるのが好ましい。

　第２ケーシング７１ｂの内径は、第１ケーシング７１ａの外径より小さい値に設定されるのが好ましく、駆動部７３の軸方向長さより小さい値に設定されるのが好ましい。第２ケーシング７１ｂは、駆動部７３の横に隣接して位置するように配設されている。これによれば、関節部７０の軸方向長さを小さく抑制することが可能となり、関節部７０を小型化することが可能となる。

　第２ケーシング７１ｂの基端部は、第１ケーシング７１ａの側壁面に接続されており、第２ケーシング７１ｂの内部空間ひいては基板収容部７６は、第１ケーシング７１ａの側壁面に開口して形成された開口部７３ａ５を介してモータ収容部７４ａと連通している。一方、第２ケーシング７１ｂの開口端部には、ベース２５の一端部がねじ止めにより取り付けられており、ベース２５が第２ケーシング７１ｂひいては関節部７０に取り付けられている。

　第２ケーシング７１ｂは、元々ベース２５を取り付けるための取付先部材として機能しているため、必須な構成部材であると言える。本実施形態のように、この取付先部材である第２ケーシング７１ｂに基板７５を収容する機能をさらに追加することにより、関節部７０の大型化を招くことなく、むしろ基板を収容するために元来あったスペースを削減することにより関節部７０の小型化を可能とする。

　回転部（出力部）７２は、関節部本体７１の両端部のいずれか一方（本実施形態では、例えば図３、図４にて上端部、または図６にて下端部）に設けられ駆動部７３によって回転される。回転部７２は、関節部本体７１に対して相対回転可能に設けられている。回転部７２には、第１アーム２１が接続されている。例えば、回転部７２は、第１アーム２１の鉛直部２１ａに設けられた取付部２１ａ１にねじ止めによって取り付けられている。回転部７２は、有底円筒状に形成されている。回転部７２の底部７２ａには開口部７２ａ１が形成されており、回転部７２は、中空状に形成されている。

　開口部７２ａ１の周縁下端部には、中空シャフト７７の上端部が接続されている。中空シャフト７７の下端は、カバー８１の筒部（後述する一軸用第１分割カバー）８１ａの内部空間まで延設されており、回転部７２の内部空間は、中空シャフト７７を介してカバー８１の筒部８１ａの内部空間に連通している。

　駆動部７３は、回転部７２を回転駆動させるための部材である。駆動部７３は中空タイプの駆動部である。駆動部７３は、モータ７３ａ及び減速機７３ｂを備えている。

　モータ７３ａ（３５ａ）は、ステータ７３ａ１及びロータ７３ａ２を備えている。ステータ７３ａ１はコイルが設けられている。ロータ７３ａ２には複数の磁石７３ａ３がステータ７３ａ１に対向して配設されている。ロータ７３ａ２は円筒状に形成されている。コイルが通電されると、ロータ７３ａ２が回転される。

　減速機７３ｂは、減速機ケーシング７３ｂ１、外側回転部材７３ｂ２及び内側回転部材７３ｂ３を備えている。減速機ケーシング７３ｂ１は、略円筒状に形成され、ケーシング７１ａにねじ止めなどにより固定されている。減速機ケーシング７３ｂ１内には、有底円筒状に形成された外側回転部材７３ｂ２が同軸かつ回転可能に収容されている。外側回転部材７３ｂ２には、円筒状に形成された内側回転部材７３ｂ３が同軸かつ回転可能に収容されている。内側回転部材７３ｂ３の回転は、減速されて外側回転部材７３ｂ２に伝達されるように構成されている。外側回転部材７３ｂ２には、回転部７２及び中空シャフト７７が固定されている。内側回転部材７３ｂ３には、モータ７３ａのロータ７３ａ２が固定されている。ロータ７３ａ２が回転すると、その回転力が減速機７３ｂによって減速され、減速された回転速度にて回転部７２及び中空シャフト７７が回転される。

　駆動部収容部７４は、関節部７０に設けられ、駆動部７３を収容する収容部である。駆動部収容部７４は、筒状に形成された第１ケーシング７１ａ内に形成されている。駆動部収容部７４は、モータ７３ａを収容するモータ収容部７４ａと、減速機７３ｂを収容する減速機収容部７４ｂとを備えている。モータ収容部７４ａは、第１ケーシング７１ａに設けられた段部７１ａ１から下部開口端までの間（下側部分）に設けられ、減速機収容部７４ｂは、段部７１ａ１から上部開口端までの間（上側部分）に設けられている。

　基板７５は、駆動部７３、第１エンコーダ７８及び制御装置（不図示）と電線（不図示）を介して電気的に接続されている。基板７５は、並べて配置される複数の分割基板７５ａ，７５ｂから形成されている。基板収容部７６は、基板７５を収容する収容部であり、基板７５が駆動部７３の出力軸である回転部７２上に配設されないように、駆動部収容部７４に隣接されている。基板収容部７６は、駆動部７３の側面部に対応する駆動部収容部７４の側面部に設けられている。基板収容部７６は、駆動部収容部７４に連通している。

　中空シャフト７７は、円筒状に形成されている。中空シャフト７７の上端部は回転部７２に接続され、円筒状のロータ７３ａ２を貫通して配設され、中空シャフト７７の下端部は第１エンコーダ７８に接続されている。

　第１エンコーダ７８は、中空シャフト７７の回転角度（回転位置）を検出するためのロータリエンコーダである。例えば、第１エンコーダ７８は、光学式エンコーダである。第１エンコーダ７８は、中空シャフト７７の下端部の外周に取り付けられた環状のコードホイール部材７８ａを備えている。コードホイール部材７８ａの上面には、複数の細長いコードが周方向に沿って所定ピッチにて設けられている。第１エンコーダ７８は、環状のコードホイール部材７８ａの上面に対向する部位に設けられ、コードホイール部材７８ａのコードを読み取るための検出部７８ｂを備えている。検出部７８ｂは、ＬＥＤなどの発光素子とフォトダイオードなどの受光素子を備えている。

　第１エンコーダ７８は、カバー８１の筒部８１ａの底壁面から所定距離をおいて配設されている。所定距離は、電線（不図示）が配設可能な値に設定されるのが好ましく、電線の線幅（外径）より大きい値に設定されるのがより好ましい。

　第２エンコーダ７９は、ロータ７３ａ２の下端部に接続されており、ロータ７３ａ２の回転角度（回転位置）を検出するためのロータリエンコーダである。例えば、第２エンコーダ７９は、第１エンコーダ７８と同様に、光学式エンコーダで構成されている。第２エンコーダ７９は、ロータ７３ａ２と第１エンコーダ７８との間に配設されている。

　尚、上述した、高回転部を有する減速機７３ｂ、及び、通電されるモータ７３ａ、基板７５などは、発熱源となる可能性が高く、発生した熱は第１ケーシング７１ａ及び第２ケーシング７１ｂなど発熱源を覆っているケーシングに比較的容易に伝わるので、それらの表面に発熱部分ＨＧが形成される場合がある。

（カバー）
　カバー８０は、図１及び図２に示すように、一軸用カバー８１、二軸用カバー８５及び直交軸用カバー８８を有している。カバー８０は、ロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを覆うカバーである。カバー８０は、上述した各関節軸３１，３２，３３，３４，３５，３６を覆うのが好ましい。

　カバー８０は、ロボットアーム２０ａの表面から所定距離をおいて配置されている。すなわち、ロボットアーム２０ａの表面とカバー８０との間に、所定空間が形成され、この所定空間で形成される空気層が断熱層として配置されている。尚、本実施形態では、この空気層を断熱層として採用したが、断熱材で形成された断熱層を採用するようにしてもよい。断熱材としては、グラスウール、ロックウール、セルローズファイバー、炭化コルク、ウッドファイバーなどの繊維系断熱材、ウレタンフォーム、フェノールフォーム、ポリスチレンフォーム、発泡ゴムなどの発泡系断熱材などが採用される。

　カバー８０は、合成樹脂材で形成されるのが好ましく、カバー８０は、断熱材で形成されるのが好ましい。合成樹脂材としては、フェノール樹脂、メラミン樹脂などの熱硬化性樹脂や、ポリエチレン、ポリプロピレン、アクリル樹脂、ポリカーボネートなどの熱可塑性樹脂などが採用される。断熱材は、金属より熱伝導率が低い材料で形成されるのが好ましく、断熱材としては、例えば、上述した発泡系断熱材、合成樹脂材などが採用される。

　一軸用カバー８１は、１つの関節軸を覆うためのカバーであり、本実施形態では、第１関節軸３１、第４関節軸３４及び第５関節軸３５をそれぞれ覆っている。二軸用カバー８５は、２つの関節軸を同時に覆うためのカバーであり、本実施形態では、第２関節軸３２及び第３関節軸３３の両方を覆っている。尚、カバー８０は、３つ以上の関節軸をまとめて覆うようにしてもよい。

　カバー８０は、分割された複数の分割カバーを有している。本実施形態では、一軸用カバー８１は、主として図１及び図４に示すように、３つの分割カバー、具体的には、一軸用第１分割カバー８１ａ、一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃを有している。また、二軸用カバー８５は、主として図１、図６及び図７に示すように、３つの分割カバー、具体的には、二軸用第１分割カバー８５ａ、二軸用第２分割カバー８５ｂ及び二軸用第３分割カバー８５ｃを有している。尚、本実施形態では、カバー８０は３つの分割カバーを有しているが、これに限定されず、複数の分割カバーを有していればよく、２つや４つ以上の分割カバーを有するようにしてもよい。

（一軸用カバー）
　一軸用第１分割カバー８１ａは、図３及び図４に示すように、関節部本体７１（第１ケーシング７１ａ）の両端部のうち回転部７２が設けられていない他方側（下側）から関節部７０（第１関節軸３１）を覆っている。一軸用第１分割カバー８１ａは、関節部７０の下部分を覆う本体部カバー部８１ａ１、及び突出部（第２ケーシング７１ｂ）の下部分を覆う突出部カバー部８１ａ２を有している。本体部カバー部８１ａ１は、有底筒状に形成され関節部７０の下部分を覆っている。本体部カバー部８１ａ１は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１（第１ケーシング７１ａ）の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　突出部カバー部８１ａ２は、上側に向けて開口された断面Ｕ字状に形成され、突出部（第２ケーシング７１ｂ）の下部分を覆っている。突出部カバー部８１ａ２の一端（図３にて前端）は、本体部カバー部８１ａ１の開口周縁部の後側部に形成されたＵ字状の切欠き部８１ａ４に接続されている。突出部カバー部８１ａ２の他端（図３にて後端）は、第２ケーシング７１ｂの外壁面に向けて突出するフランジ８１ａ５が形成され、フランジ８１ａ５の内周端が第２ケーシング７１ｂ（またはベース２５）に接触するようにまたは若干の隙間をおいて配設されるように形成されている。突出部カバー部８１ａ２は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する第２ケーシング７１ｂの外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　このように構成された一軸用第１分割カバー８１ａは、関節部本体７１（第１ケーシング７１ａ）に取付部材８４を介して取り付けられている。具体的には、一軸用第１分割カバー８１ａの底部は、第１ケーシング７１ａの開口下端面に取付部材８４を介して取り付けられている。取付部材８４は、柱状（棒状）に形成された支柱であり、複数（本実施形態では、３個）設けられている。取付部材８４の一端（上端）には、雄ねじが形成されており、その雄ねじが第１ケーシング７１ａの開口下端面に形成されている雌ねじにねじ止めされ、取付部材８４が第１ケーシング７１ａの開口下端面に固定される。一方、取付部材８４の他端（下端）には、雌ねじが形成されており、その雌ねじに、一軸用第１分割カバー８１ａの底部の貫通孔を貫通するねじ８４ａがねじ止めされ、一軸用第１分割カバー８１ａの底部が取付部材８４に固定される。

　このように、カバー８０は、取付部材８４を介してロボットアーム２０ａに取り付けられている。また、図５に示すように、取付部材８４は、カバー７１ｃを第１ケーシング７１ａに取り付けるための部材である。ロボットアーム２０ａにおいては、通常はカバー８０でなくカバー７１ｃが使用されており、特に関節部７０の全体をカバーしたい場合にカバー８０が使用されるのが好ましい。このように、取付部材８４は、ロボットアーム２０ａを構成するために既に使用されている部材を兼用することが可能となる。

　一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃは、図３及び図４に示すように、関節部本体７１の両端部のうち回転部７２が設けられている一方側（上側）から関節部７０（第１関節軸３１）を覆っている。一軸用第２分割カバー８１ｂは、関節部７０の上部の左前部分を覆う本体部カバー部８１ｂ１、突出部（第２ケーシング７１ｂ）の側部（左側部）を覆う第１突出部カバー部８１ｂ２、及び突出部（第２ケーシング７１ｂ）の上部分の左側を覆う第２突出部カバー部８１ｂ３を有している。

　本体部カバー部８１ｂ１は、第１ケーシング７１ａと同一中心軸の断面円弧状（４分の１周分）である板状に形成され関節部７０の上部の左前部分を覆っている。本体部カバー部８１ｂ１の曲率は、一軸用第１分割カバー８１ａの本体部カバー部８１ａ１と同一の曲率に設定されている。本体部カバー部８１ｂ１の下端は、本体部カバー部８１ａ１の上端に接触して配設されている。この接触している部分において、本体部カバー部８１ｂ１は、本体部カバー部８１ａ１と面一（同一面）となるように形成されている。本体部カバー部８１ｂ１は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第１突出部カバー部８１ｂ２は、平板状に形成され第２ケーシング７１ｂの左上側部を覆っている。第１突出部カバー部８１ｂ２の上下方向幅は、本体部カバー部８１ｂ１の上下方向幅と同一に設定されており、第１突出部カバー部８１ｂ２の一端（前端）は、本体部カバー部８１ｂ１の後端に接続されている。第１突出部カバー部８１ｂ２は、一軸用第１分割カバー８１ａの突出部カバー部８１ａ２の左壁面と面一（同一面）となるように形成されている。第１突出部カバー部８１ｂ２の下端は、突出部カバー部８１ａ２の左壁面の上端に接触して配設されている。第１突出部カバー部８１ｂ２は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第２突出部カバー部８１ｂ３は、第１ケーシング７１ａの曲率と同一（または若干小さい（半径が大きい））の円弧状（４分の１周分）である切欠きを有する平板状に形成され、第１ケーシング７１ａに接触して（または若干の隙間をおいて）第２ケーシング７１ｂの上部左半分を覆っている。第２突出部カバー部８１ｂ３の左端は、第１突出部カバー部８１ｂ２の上端に接続されている。第２突出部カバー部８１ｂ３の右端は、一軸用第３分割カバー８１ｃの第２突出部カバー部８１ｃ３の左端に接触して配設されている。第２突出部カバー部８１ｂ３は、一軸用第３分割カバー８１ｃの第２突出部カバー部８１ｃ３と面一となるように形成されている。第２突出部カバー部８１ｂ３は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　さらに、一軸用第３分割カバー８１ｃは、関節部７０の上部の右前部分を覆う本体部カバー部８１ｃ１、突出部（第２ケーシング７１ｂ）の側部（右側部）を覆う第１突出部カバー部８１ｃ２、及び突出部（第２ケーシング７１ｂ）の上部分の右側を覆う第２突出部カバー部８１ｃ３を有している。

　本体部カバー部８１ｃ１は、上述した本体部カバー部８１ｂ１と同様に、第１ケーシング７１ａと同一中心軸の断面円弧状（４分の１周分）である板状に形成され、関節部７０の上部の右前部分を覆っている。本体部カバー部８１ｃ１の曲率は、一軸用第１分割カバー８１ａの本体部カバー部８１ａ１と同一の曲率に設定されている。本体部カバー部８１ｃ１の下端は、本体部カバー部８１ａ１の上端に接触して配設されている。この接触している部分において、本体部カバー部８１ｃ１は、本体部カバー部８１ａ１と面一（同一面）となるように形成されている。本体部カバー部８１ｃ１は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第１突出部カバー部８１ｃ２は、上述した第１突出部カバー部８１ｂ２と同様に、平板状に形成され第２ケーシング７１ｂの右上側部を覆っている。第１突出部カバー部８１ｃ２の上下方向幅は、本体部カバー部８１ｃ１の上下方向幅と同一に設定されており、第１突出部カバー部８１ｃ２の一端（前端）は、本体部カバー部８１ｃ１の後端に接続されている。第１突出部カバー部８１ｃ２は、一軸用第１分割カバー８１ａの突出部カバー部８１ａ２の右壁面と面一（同一面）となるように形成されている。第１突出部カバー部８１ｃ２の下端は、突出部カバー部８１ａ２の右壁面の上端に接触して配設されている。第１突出部カバー部８１ｃ２は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第２突出部カバー部８１ｃ３は、上述した第２突出部カバー部８１ｂ３と同様に、第１ケーシング７１ａの曲率と同一（または若干小さい（半径が大きい））の円弧状（４分の１周分）である切欠きを有する平板状に形成され、第１ケーシング７１ａに接触して（または若干の隙間をおいて）第２ケーシング７１ｂの上部右半分を覆っている。第２突出部カバー部８１ｃ３の右端は、第１突出部カバー部８１ｃ２の上端に接続されている。第２突出部カバー部８１ｃ３の左端は、一軸用第３分割カバー８１ｃの第２突出部カバー部８１ｃ３の右端に接触して配設されている。第２突出部カバー部８１ｃ３は、一軸用第２分割カバー８１ｂの第２突出部カバー部８１ｂ３と面一となるように形成されている。第２突出部カバー部８１ｃ３は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　このように構成された一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃは、第１連結部材８２ａ（連結部材８２）を介してそれぞれ一軸用第１分割カバー８１ａに連結されている。一軸用第１分割カバー８１ａ、一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃは、第１連結部材８２ａに固定部材８３により固定されている。第１連結部材８２ａは、板状に形成されている。第１連結部材８２ａは、カバー８１と同様に合成樹脂で形成されるのが好ましく、金属で形成されてもよい。本実施形態では、固定部材８３としては、ねじが採用されており、そのねじが第１連結部材８２ａに形成されている雌ねじ孔に螺合可能である。尚、固定部材８３としては、ねじに限定されず、締結したり留めたりできる他の固定部材（例えば、リベットなど）を採用してもよい。

　一軸用第２分割カバー８１ｂ（または一軸用第３分割カバー８１ｃ）は、第２連結部材８２ｂ（連結部材８２）を介して一軸用第３分割カバー８１ｃ（または一軸用第２分割カバー８１ｂ）に連結されている。このとき、第２連結部材８２ｂは、一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃと一軸用第１分割カバー８１ａとを連結している。一軸用第１分割カバー８１ａ、一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃは、第２連結部材８２ｂに固定部材８３により固定されている。第２連結部材８２ｂは、第１連結部材８２ａと同様に形成されている。

　尚、本実施形態では、第１連結部材８２ａ及び第２連結部材８２ｂは、一軸用第１分割カバー８１ａ、一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃとは別部材にて形成されるようにしたが、これに限定されず、第１連結部材８２ａ及び第２連結部材８２ｂは、連結される隣り合う２つの分割カバーのうち何れか一方に一体的に形成されるようにしてもよい。例えば、第１連結部材８２ａ及び第２連結部材８２ｂを一軸用第１分割カバー８１ａに一体に形成したり、第１連結部材８２ａを一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃに形成するとともに第２連結部材８２ｂを一軸用第２分割カバー８１ｂ及び一軸用第３分割カバー８１ｃの何れか一方に形成したりすればよい。これによれば、部品点数を低減することが可能となり、ひいてはコストを低減することも可能となる。

（二軸用カバー）
　二軸用第１分割カバー８５ａは、図６及び図７に示すように、関節部本体７１（第１ケーシング７１ａ）の両端部のうち回転部７２が設けられていない他方側（上側）から関節部７０（第２関節軸３２及び第３関節軸３３）を覆っている。二軸用第１分割カバー８５ａは、関節部７０の上部分を覆う一対の本体部カバー部８５ａ１，８５ａ１、並びに、突出部（第２ケーシング７１ｂ）及び第２アーム２２の上部分を覆う突出部カバー部８５ａ２を有している。本体部カバー部８５ａ１は、有底筒状に形成され関節部７０の上部分を覆っている。本体部カバー部８５ａ１は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　突出部カバー部８５ａ２は、下側に向けて開口された断面Ｕ字状に形成され突出部（第２ケーシング７１ｂ）及び第２アーム２２の上部分を覆っている。突出部カバー部８５ａ２の一端（図６及び図７にて前端）は、一方の本体部カバー部８５ａ１の開口側の側部に形成されたＵ字状の切欠き部８５ａ４に接続されている。突出部カバー部８５ａ２の他端（図６及び図７にて後端）は、他方の本体部カバー部８５ａ１の開口側の側部に形成されたＵ字状の切欠き部８５ａ４に接続されている。第２ケーシング７１ｂの外壁面に向けて突出するフランジ８１ａ５が形成され、フランジ８１ａ５の内周端が第２ケーシング７１ｂ（またはベース２５）に接触するようにまたは若干の隙間をおいて配設されるように形成されている。突出部カバー部８５ａ２は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する第２ケーシング７１ｂ及び第２アーム２２の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　このように構成された二軸用第１分割カバー８５ａは、関節部本体７１（第１ケーシング７１ａ）に取付部材８４を介して取り付けられている。具体的には、二軸用第１分割カバー８５ａの底部は、第１ケーシング７１ａの開口上端面に取付部材８４を介して取り付けられている。取付部材８４は、複数（本実施形態では、３個）設けられている。取付部材８４の一端（下端）には、雄ねじが形成されており、その雄ねじが第１ケーシング７１ａの開口上端面に形成されている雌ねじにねじ止めされ、取付部材８４が第１ケーシング７１ａの開口上端面に固定される。一方、取付部材８４の他端（上端）には、雌ねじが形成されており、その雌ねじに、二軸用第１分割カバー８５ａの底部の貫通孔を貫通するねじ８４ａがねじ止めされ、二軸用第１分割カバー８５ａの底部が取付部材８４に固定される。

　このように、カバー８０は、取付部材８４を介してロボットアーム２０ａに取り付けられている。また、取付部材８４は、第１関節軸３１と同様に、カバー７１ｃを第１ケーシング７１ａに取り付けるための部材である。ロボットアーム２０ａにおいては、通常はカバー８０でなくカバー７１ｃが使用されており、特に二つの関節部７０を同時にカバーしたい場合にカバー８５が使用されるのが好ましい。このように、取付部材８４は、ロボットアーム２０ａを構成するために既に使用されている部材を兼用することが可能となる。

　二軸用第２分割カバー８５ｂ及び二軸用第３分割カバー８５ｃは、図６及び図７に示すように、関節部本体７１の両端部のうち回転部７２が設けられている一方側（下側）から関節部７０（第２関節軸３２及び第３関節軸３３）を覆っている。二軸用第２分割カバー８５ｂは、前側の関節部７０の下部分の前側及び後側の関節部７０の下部分の後側をそれぞれ覆う一対の本体部カバー部８５ｂ１，８５ｂ１、突出部（第２ケーシング７１ｂ）及び第２アーム２２の側部（左側部）を覆う第１突出部カバー部８５ｂ２、及び突出部（第２ケーシング７１ｂ）及び第２アーム２２の下部分の左側を覆う第２突出部カバー部８５ｂ３を有している。

　本体部カバー部８５ｂ１は、第１ケーシング７１ａと同一中心軸の断面円弧状（４分の１周分）である板状に形成され、関節部７０の下部分の前半分または後半分を覆っている。本体部カバー部８５ｂ１の曲率は、二軸用第１分割カバー８５ａの本体部カバー部８５ａ１と同一の曲率に設定されている。本体部カバー部８５ｂ１の上端は、本体部カバー部８５ａ１の下端に接触して配設されている。この接触している部分において、本体部カバー部８５ｂ１は、本体部カバー部８５ａ１と面一（同一面）となるように形成されている。本体部カバー部８５ｂ１は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１及び第２アーム２２の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第１突出部カバー部８５ｂ２は、平板状に形成され第２ケーシング７１ｂ及び第２アーム２２の下部左側部を覆っている。第１突出部カバー部８５ｂ２の上下方向幅は、本体部カバー部８５ｂ１の上下方向幅と同一に設定されており、第１突出部カバー部８５ｂ２の一端（前端）は、前側の本体部カバー部８５ｂ１の後端に接続され、第１突出部カバー部８５ｂ２の他端（後端）は、後側の本体部カバー部８５ｂ１の前端に接続されている。第１突出部カバー部８５ｂ２は、二軸用第１分割カバー８５ａの突出部カバー部８５ａ２の左壁面と面一（同一面）となるように形成されている。第１突出部カバー部８５ｂ２の上端は、突出部カバー部８５ａ２の左壁面の下端に接触して配設されている。第１突出部カバー部８５ｂ２は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１及び第２アーム２２の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第２突出部カバー部８５ｂ３の前後両端部は、第１ケーシング７１ａの曲率と同一（または若干小さい（半径が大きい））の円弧状（４分の１周分）である切欠きを有する平板状に形成され、第１ケーシング７１ａに接触して（または若干の隙間をおいて）第２ケーシング７１ｂの下部左半分を覆っている。第２突出部カバー部８５ｂ３の左端は、第１突出部カバー部８５ｂ２の下端に接続されている。第２突出部カバー部８５ｂ３の右端は、二軸用第３分割カバー８５ｃの第２突出部カバー部８５ｃ３の左端に接触して配設されている。第２突出部カバー部８５ｂ３は、二軸用第３分割カバー８５ｃの第２突出部カバー部８５ｃ３と面一となるように形成されている。第２突出部カバー部８５ｂ３は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１及び第２アーム２２の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　さらに、二軸用第３分割カバー８５ｃは、前側の関節部７０の下部分の前側及び後側の関節部７０の下部分の後側をそれぞれ覆う一対の本体部カバー部８５ｃ１，８５ｃ１、突出部（第２ケーシング７１ｂ）及び第２アーム２２の側部（右側部）を覆う第１突出部カバー部８５ｃ２、及び突出部（第２ケーシング７１ｂ）及び第２アーム２２の下部分の右側を覆う第２突出部カバー部８５ｃ３を有している。

　本体部カバー部８５ｃ１は、上述した本体部カバー部８５ｂ１と同様に、第１ケーシング７１ａと同一中心軸の断面円弧状（４分の１周分）である板状に形成され、関節部７０の下部分の前半分または後半分を覆っている。本体部カバー部８５ｃ１の曲率は、二軸用第１分割カバー８５ａの本体部カバー部８５ａ１と同一の曲率に設定されている。本体部カバー部８５ｃ１の上端は、本体部カバー部８５ａ１の下端に接触して配設されている。この接触している部分において、本体部カバー部８５ｃ１は、本体部カバー部８５ａ１と面一（同一面）となるように形成されている。本体部カバー部８５ｃ１は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１及び第２アーム２２の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第１突出部カバー部８５ｃ２は、上述した第１突出部カバー部８５ｂ２と同様に、平板状に形成され第２ケーシング７１ｂの下部右側部を覆っている。第１突出部カバー部８５ｃ２の上下方向幅は、本体部カバー部８５ｃ１の上下方向幅と同一に設定されており、第１突出部カバー部８５ｃ２の一端（前端）は、前側の本体部カバー部８５ｃ１の後端に接続され、第１突出部カバー部８５ｃ２の他端（後端）は、後側の本体部カバー部８５ｃ１の前端に接続されている。第１突出部カバー部８５ｃ２は、二軸用第１分割カバー８５ａの突出部カバー部８５ａ２の右壁面と面一（同一面）となるように形成されている。第１突出部カバー部８５ｃ２の上端は、突出部カバー部８５ａ２の右壁面の下端に接触して配設されている。第１突出部カバー部８５ｃ２は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１及び第２アーム２２の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　第２突出部カバー部８５ｃ３の前後両端部は、上述した第２突出部カバー部８５ｂ３と同様に、第１ケーシング７１ａの曲率と同一（または若干小さい（半径が大きい））の円弧状（４分の１周分）である切欠きを有する平板状に形成され、第１ケーシング７１ａに接触して（または若干の隙間をおいて）第２ケーシング７１ｂの下部右半分を覆っている。第２突出部カバー部８５ｃ３の右端は、第１突出部カバー部８５ｃ２の下端に接続されている。第２突出部カバー部８５ｃ３は、ロボットアーム２０ａの表面を形成する関節部本体７１及び第２アーム２２の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。

　このように構成された二軸用第２分割カバー８５ｂ及び二軸用第３分割カバー８５ｃは、第１連結部材８６ａ（連結部材８６）を介してそれぞれ二軸用第１分割カバー８５ａに連結されている。二軸用第１分割カバー８５ａ、二軸用第２分割カバー８５ｂ及び二軸用第３分割カバー８５ｃは、第１連結部材８６ａに固定部材８７（上述した固定部材８３と同様に形成されている。）により固定されている。第１連結部材８６ａは、板状に形成されている。第１連結部材８６ａは、カバー８１と同様に合成樹脂で形成されるのが好ましく、金属で形成されてもよい。

　二軸用第２分割カバー８５ｂ（または二軸用第３分割カバー８５ｃ）は、第２連結部材８６ｂ（連結部材８６）を介して二軸用第３分割カバー８５ｃ（または二軸用第２分割カバー８５ｂ）に連結されている。このとき、第２連結部材８６ｂは、二軸用第２分割カバー８５ｂ及び二軸用第３分割カバー８５ｃと二軸用第１分割カバー８５ａとを連結している。二軸用第１分割カバー８５ａ、二軸用第２分割カバー８５ｂ及び二軸用第３分割カバー８５ｃは、第２連結部材８６ｂに固定部材８７により固定されている。第２連結部材８６ｂは、第１連結部材８６ａと同様に形成されている。

　尚、本実施形態では、第１連結部材８６ａ及び第２連結部材８６ｂは、二軸用第１分割カバー８５ａ、二軸用第２分割カバー８５ｂ及び二軸用第３分割カバー８５ｃとは別部材にて形成されるようにしたが、これに限定されず、第１連結部材８６ａ及び第２連結部材８６ｂは、連結される隣り合う２つの分割カバーのうち何れか一方に一体的に形成されるようにしてもよい。

（直交軸用カバー）
　直交軸用カバー８８は、直交する軸を有する先端軸駆動装置６０を覆うためのカバーである。直交軸用カバー８８は、図８及び図９に示すように、３つの分割カバー、具体的には、第１分割カバー８８ａ、第２分割カバー８８ｂ及び第３分割カバー８８ｃを有している。

　第１分割カバー８８ａは、図８及び図９に示すように、先端軸駆動装置６０の両端部のうち回転部である先端軸５３が設けられていない他方側（上側）から関節部である先端軸駆動装置６０（第６関節軸３６）の上部を覆っている。第１分割カバー８８ａは、有底筒状に形成され先端軸駆動装置６０の上部分を覆っている。尚、第１分割カバー８８ａの後壁には、第２回転軸５２用の半円状の切欠き部８８ａ１が形成されている。

　第２分割カバー８８ｂ及び第３分割カバー８８ｃは、図８及び図９に示すように、先端軸駆動装置６０の両端部のうち回転部である先端軸５３が設けられている一方側（下側）から先端軸駆動装置６０（第６関節軸３６）を覆っている。第２分割カバー８８ｂは、先端軸駆動装置６０の下部の左部分を覆っている。第３分割カバー８８ｃは、先端軸駆動装置６０の下部の右部分を覆っている。尚、第２分割カバー８８ｂ及び第３分割カバー８８ｃは、別部材として形成されるのに限定されず、同一部材として形成されるようにしてもよい。

　第２分割カバー８８ｂは、底壁８８ｂ１と後壁８８ｂ２とを有しており、底壁８８ｂ１には、先端軸５３用の半円状の切欠き部８８ｂ３が形成され、後壁８８ｂ２には、第２回転軸５２用の１／４円状の切欠き部８８ｂ４が形成されている。第３分割カバー８８ｃは、底壁８８ｃ１と後壁８８ｃ２とを有しており、底壁８８ｃ１には、先端軸５３用の半円状の切欠き部８８ｃ３が形成され、後壁８８ｃ２には、第２回転軸５２用の１／４円状の切欠き部８８ｃ４が形成されている。

　第１分割カバー８８ａは、ロボットアーム２０ａの表面を形成する先端軸駆動装置６０の外壁面から少なくとも所定距離をおいて配設されるように形成されている。また、第２分割カバー８８ｂ及び第３分割カバー８８ｃは、フレーム６１の下面に接触して配設されている。尚、第２分割カバー８８ｂ及び第３分割カバー８８ｃは、ロボットアーム２０ａの表面を形成するフレーム６１の下面から少なくとも所定距離をおいて配設されるようにしてもよい。

　また、第１分割カバー８８ａは、上述した取付部材８４と同様に形成された取付部材（不図示）を介してロボットアーム２０ａに取り付けられている。第２分割カバー８８ｂ及び第３分割カバー８８ｃは、フレーム６１にねじ止め固定されている。尚、第２分割カバー８８ｂ及び第３分割カバー８８ｃは、上述した第１連結部材８２ａと同様に形成された第１連結部材（不図示）を介してそれぞれ第１分割カバー８８ａに連結されるようにしてもよい。さらに、第２分割カバー８８ｂは、上述した第２連結部材８２ｂと同様に形成された第２連結部材（不図示）を介して第３分割カバー８８ｃに連結されるようにしてもよい。

（本実施形態の作用効果）
　上述した実施形態によるロボット２０は、ロボットアーム２０ａと、ロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを覆うカバー８１，８５，８８と、を備えている。

　本実施形態によれば、カバー８１，８５，８８がロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを覆うことが可能となる。よって、ロボット２０において、ロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを適切に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、ロボットアーム２０ａの表面とカバー８１，８５，８８との間に、断熱層が配置されている。これによれば、カバー８１，８５，８８は、断熱層をさらに介してロボットアーム２０ａの表面を覆うことができ、ロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを断熱可能に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８１，８５，８８は、ロボットアーム２０ａの表面から所定距離をおいて配置されている。これによれば、カバー８１，８５，８８は、所定距離をおいてロボットアーム２０ａの表面を覆うことができ、簡便な構造かつ低コストにてロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを断熱可能に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８１，８５，８８は、取付部材８４を介してロボットアーム２０ａに取り付けられている。これによれば、簡便な構造にて、カバー８１，８５により所定距離をおいてロボットアーム２０ａの表面を覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、取付部材８４は、ロボットアーム２０ａを構成するために既に使用されている部材を兼用するのが好ましい。これによれば、既設の部材を利用することによって、低コストにてカバー８１，８５によりロボットアーム２０ａの表面を覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８１，８５，８８は、合成樹脂材で形成されている。これによれば、カバー８１，８５，８８は、低コストにてロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを断熱可能に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８１，８５，８８は、断熱材で形成されている。これによれば、カバー８１，８５，８８は、簡便な構造かつ低コストにてロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを断熱可能に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８１，８５，８８は、分割された複数の分割カバー８１ａ，８１ｂ，８１ｃ、８５ａ，８５ｂ，８５ｃ、または８８ａ，８８ｂ，８８ｃを有している。これによれば、組付け性を考慮してロボットアーム２０ａの形状に応じてカバー８１，８５，８８を複数の分割カバーに分割することが可能となり、カバー８１，８５，８８をロボットアーム２０ａに容易に組み付けることが可能となる。

　また、本実施形態では、分割カバー８１ａ，８１ｂ，８１ｃ、または８５ａ，８５ｂ，８５ｃは、連結部材８２または８６を介して連結されている。これによれば、カバー８１，８５をロボットアーム２０ａに組み付ける際に、容易かつ簡単な構造にてカバー８１，８５を組み立てることが可能となる。

　また、本実施形態では、分割カバー８１ａ，８１ｂ，８１ｃ、または８５ａ，８５ｂ，８５ｃは、連結部材８２または８６に固定部材８３または８７により固定されている。これによれば、カバー８１，８５を容易に組み立て、ひいては確実に固定することが可能となる。

　また、本実施形態では、連結部材８２または８６は、連結される隣り合う２つの分割カバー８１ａ，８１ｂ，８１ｃ、８５ａ，８５ｂ，８５ｃ、または８８ａ，８８ｂ，８８ｃのうち何れか一方に一体的に形成されるのが好ましい。これによれば、部品点数の低減化、ひいては低コスト、作業の容易化を図ることが可能となる。

　また、本実施形態では、ロボットアーム２０ａは、関節軸（関節部７０）を複数有しており、カバー８１，８５，８８は、関節部７０を覆っている。これによれば、関節部７０に駆動源が設けられ、その駆動源により関節部７０の表面に発熱部分ＨＧが生じた場合であっても、カバー８１，８５，８８は関節部７０ひいてはロボットアーム２０ａの表面の発熱部分ＨＧを適切に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８１は、関節部７０を１つ覆っている。これによれば、カバー８１により１つの関節部７０を確実に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８５は、関節部７０を２以上覆っている。これによれば、カバー８５により２つの関節部７０を確実に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、関節部７０は、筒状に形成され駆動部７３を内蔵する本体部（第１ケーシング７１ａ）と、第１ケーシング７１ａの両端部のいずれか一方に設けられ駆動部７３によって回転される回転部７２と、第１ケーシング７１ａの側面部に突出して設けられた突出部（第２ケーシング７１ｂ）と、を有し、ロボットアーム２０ａは、回転部７２に接続される第１取付先（第１アーム２１、第４関節軸３４）と、第２ケーシング７１ｂに接続される第２取付先（第２アーム２２、ベース２５）と、を有している。これによれば、ロボットアーム２０ａにおいて、いわゆるＴ字状に形成された関節部７０をカバー８１，８５によって確実に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、カバー８１，８５は、第１ケーシング７１ａの両端部の他方側から関節部７０を覆う第１分割カバー８１ａ，８５ａと、両端部の一方側から関節部７０を覆う一対の第２分割カバー８１ｂ，８５ｂ及び第３分割カバー８１ｃ，８５ｃと、を有している。これによれば、いわゆるＴ字状に形成された関節部７０を、簡単な構造にて確実に覆うことが可能となる。

　また、本実施形態では、第１分割カバー８１ａ，８５ａは、第１ケーシング７１ａに取付部材８４を介して取り付けられ、第２分割カバー８１ｂ，８５ｂ及び第３分割カバー８１ｃ，８５ｃは、第１連結部材８２ａ,８６ａを介してそれぞれ第１分割カバー８１ａ，８５ａに連結されている。これによれば、カバー８１，８５，８８を容易かつ確実に組み立てることが可能となり、ひいては、カバー８１，８５，８８をロボットアーム２０ａに確実に固定することが可能となる。

　また、本実施形態では、第２分割カバー８１ｂ，８５ｂは、第２連結部材８２ｂ,８６ｂを介して第３分割カバー８１ｃ，８５ｃに連結されている。これによれば、第２分割カバー８１ｂ，８５ｂと第３分割カバー８１ｃ，８５ｃとを容易かつ確実に組み立てること、ひいては、カバー８１，８５をより強固に組み立てることが可能となる。

　２０…ロボット、２０ａ…ロボットアーム、２１，３４…第１取付先（第１アーム、第４関節軸）、２２，２５…第２取付先（第２アーム、ベース）、７０…関節軸（関節部）、７１ａ…本体部（第１ケーシング）、７１ｂ…突出部（第２ケーシング）、７２…回転部、７３…駆動部、８０，８１，８５，８８…カバー、８１ａ，８１ｂ，８１ｃ、８５ａ，８５ｂ，８５ｃ、または８８ａ，８８ｂ，８８ｃ…分割カバー、８１ａ，８５ａ…第１分割カバー、８１ｂ，８５ｂ…第２分割カバー、８１ｃ，８５ｃ…第３分割カバー、８２，８６…連結部材、８２ａ,８６ａ…第１連結部材、８２ｂ,８６ｂ…第２連結部材、８３，８７…固定部材、８４…取付部材、ＨＧ…発熱部分。

Claims

　ロボットアームと、
　前記ロボットアームの表面の発熱部分を覆うカバーと、
　を備えたロボット。
　前記ロボットアームの表面と前記カバーとの間に、断熱層が配置されている請求項１に記載のロボット。
　前記カバーは、前記ロボットアームの表面から所定距離をおいて配置されている請求項１に記載のロボット。
　前記カバーは、取付部材を介して前記ロボットアームに取り付けられている請求項１に記載のロボット。
　前記取付部材は、前記ロボットアームを構成するために既に使用されている部材を兼用する請求項４に記載のロボット。
　前記カバーは、合成樹脂材で形成されている請求項１に記載のロボット。
　前記カバーは、断熱材で形成されている請求項１に記載のロボット。
　前記カバーは、分割された複数の分割カバーを有している請求項１に記載のロボット。
　前記分割カバーは、連結部材を介して連結されている請求項８に記載のロボット。
　前記分割カバーは、前記連結部材に固定部材により固定される請求項９に記載のロボット。
　前記連結部材は、連結される隣り合う２つの前記分割カバーのうち何れか一方に一体的に形成されている請求項９に記載のロボット。
　前記ロボットアームは、関節軸を複数有しており、
　前記カバーは、前記関節軸を覆う請求項１に記載のロボット。
　前記カバーは、前記関節軸を１つ覆う請求項１２に記載のロボット。
　前記カバーは、前記関節軸を２以上覆う請求項１２に記載のロボット。
　前記関節軸は、筒状に形成され駆動部を内蔵する本体部と、前記本体部の両端部のいずれか一方に設けられ前記駆動部によって回転される回転部と、前記本体部の側面部に突出して設けられた突出部と、を有し、
　前記ロボットアームは、前記回転部に接続される第１取付先と、前記突出部に接続される第２取付先と、を有している請求項１２に記載のロボット。
　前記カバーは、前記両端部の他方側から前記関節軸を覆う第１分割カバーと、前記両端部の一方側から前記関節軸を覆う一対の第２分割カバー及び第３分割カバーと、を有している請求項１５に記載のロボット。
　前記第１分割カバーは、前記本体部に取付部材を介して取り付けられ、
　前記第２分割カバー及び第３分割カバーは、第１連結部材を介してそれぞれ前記第１分割カバーに連結されている請求項１６に記載のロボット。
　前記第２分割カバーは、第２連結部材を介して第３分割カバーに連結されている請求項１７に記載のロボット。