WO2021053822A1 - 車両の制御装置、車載装置及びプログラム - Google Patents

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WO2021053822A1
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braking
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太 古賀
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本田技研工業株式会社
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    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device, an in-vehicle device, and a program.
  • Patent Document 1 There is known a technique for notifying the driver to prepare for braking based on the braking signal of the vehicle in front (for example, Patent Document 1).
  • the braking distance is likely to change depending on the condition of the vehicle during driving and the external environment, and it is desirable to notify the driver at the timing according to the situation.
  • An object of the present invention is to provide a technique for notifying a driver according to a situation.
  • a control device applied to a vehicle including an acquisition means for acquiring braking information of a vehicle in front traveling in front of the own vehicle and a notification means for notifying the driver of the own vehicle.
  • the acquisition means acquires the braking information and the first information related to the possibility of collision between the own vehicle and the vehicle in front satisfies a predetermined condition
  • the notification means causes the notification means to execute the notification.
  • Control means and A condition changing means for changing the predetermined condition based on the second information related to the braking distance of the own vehicle unlike the first information.
  • the left side view of the motorcycle according to one embodiment.
  • the block diagram which shows an example of the hardware composition of the motorcycle which concerns on one Embodiment.
  • the schematic diagram which shows the example of the positional relationship of the own vehicle and the vehicle in front thereof.
  • the schematic diagram which shows the example of the positional relationship when the vehicle in front of a vehicle transmits braking information.
  • the block diagram which shows an example of the hardware composition of the motorcycle which concerns on one Embodiment.
  • the front or rear of the motorcycle in the front-rear direction may be simply referred to as the front or the rear
  • the inside or the outside of the motorcycle in the vehicle width direction (left-right direction) may be simply referred to as the inside or the outside.
  • those described on either the left or right may not be shown or the description may be omitted for the other.
  • FIG. 1 is a left side view of a motorcycle 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the motorcycle 1 is an off-road saddle-type vehicle, but the present invention can be applied to other types of motorcycles, and in addition to a vehicle using an internal combustion engine as a drive source, a motor is used as a drive source. It can also be applied to electric vehicles.
  • the motorcycle 1 may be referred to as a vehicle 1.
  • Vehicle 1 includes a body frame 10.
  • the vehicle body frame 10 includes a head pipe 11 provided at the front portion of the vehicle, a pair of left and right main frames 12, a down frame 13, a pair of left and right lower frames 14, and an extension portion 17.
  • the vehicle 1 includes a power unit 2 supported by the vehicle body frame 10.
  • the power unit 2 includes, for example, an engine and a transmission.
  • a fuel tank 3 supported by a vehicle body frame 10 is arranged above the power unit 2, and a seat 4 on which a rider (driver) is seated is arranged immediately behind the fuel tank 3.
  • Vehicle 1 includes a steering mechanism 20 for steering the front wheel FW.
  • the steering mechanism 20 is connected to the vehicle body frame 10 by passing its stem shaft through the head pipe 11.
  • the steering mechanism 20 includes a handlebar 24.
  • Handle grips 241 gripped by the rider are provided at the left and right ends of the handlebar 24. Further, the handlebar 24 is provided with a brake lever, a clutch lever, and the like adjacent to the left and right handle grips 241 (not shown). Further, the handlebar 24 is provided with a grip sensor 114 (see FIG. 2) capable of detecting whether or not the driver is gripping the handle grip.
  • the rear swing arm 19 is swingably supported on the main frame 12.
  • the rear wheel RW is supported at the rear end of the rear swing arm 19, and the rear wheels are wound by a chain (not shown) wound around the drive sprocket (not shown) of the power unit 2 and the driven sprocket (not shown) of the rear wheel RW.
  • the RW is rotationally driven.
  • An extension 17 is provided so as to extend forward from the head pipe 11, and the display 108 is supported by the extension 17.
  • the display unit 108 displays various information such as the state of the vehicle such as the vehicle speed and the engine speed.
  • the display unit 108 may include a meter showing the vehicle speed, engine speed, and the like, a liquid crystal panel capable of displaying various information, an indicator, and the like.
  • the rider is notified by displaying the fact on the display unit 108.
  • Left and right turn signals 34 are provided so as to project outward from the side of the display unit 108 in the vehicle width direction.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the vehicle 1.
  • FIG. 2 illustrates, in particular, a configuration related to notifying the rider of emergency braking information of the vehicle in front.
  • the control device 100 includes a processing unit 101, a storage unit 102 such as RAM and ROM, and an interface unit 103 that relays transmission and reception of signals between an external device and the processing unit 101.
  • the processing unit 101 is a processor typified by a CPU, and executes a program stored in the storage unit 102. In the present embodiment, the processing unit 101 controls the notification to the rider based on the information of the communication device 105, the communication device 106, and other sensors described later.
  • the storage unit 102 stores various data in addition to the program executed by the processing unit 101.
  • the interface unit 103 includes an input / output interface and a communication interface.
  • the communication device 105 is a wireless communication device that performs vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication. For example, when the communication device 105 acquires the position information, braking information, and the like of another vehicle, the communication device 105 transmits the information to the processing unit 101. That is, the processing unit 101 can acquire information on other vehicles by the communication device 105.
  • the GPS sensor 118 detects the current position of the vehicle 1. For example, the vehicle 1 can acquire the distance between the own vehicle and the other vehicle based on the position information of the other vehicle acquired by the communication device 105 and the current position of the own vehicle received from the GPS sensor 118.
  • the communication device 106 wirelessly communicates with, for example, a server that provides map information, traffic information, and weather information, and acquires such information.
  • the sensors mounted on the vehicle 1 include a front detection sensor 110, a bank angle sensor 112, and a grip sensor 114.
  • the front detection sensor 110 acquires information in front of the vehicle 1.
  • the forward detection sensor 110 is a millimeter-wave radar that detects an object around the vehicle 1 by radio waves, detects a target around the vehicle 1, and measures a distance from the target.
  • the forward detection sensor 110 is an imaging device such as a camera that detects an object around the vehicle 1 by imaging, and by analyzing an image captured by the imaging device, contour extraction of a target or a lane on a road can be performed. It is possible to extract lane markings (white lines, etc.).
  • the vehicle 1 may include one or both of these as the front detection sensor 110.
  • the bank angle sensor 112 detects the bank angle (roll angle) of the vehicle 1.
  • the bank angle sensor 112 is, for example, an angular velocity sensor that detects an angular velocity (roll rate) around an axis in the front-rear direction of the vehicle 1.
  • the processing unit 101 can obtain the traveling posture of the vehicle 1 based on the detection result of the bank angle sensor 112.
  • the grip sensor 114 detects whether or not the driver is gripping the handle grip 241.
  • the grip sensor 114 may be a pressure-sensitive sensor that detects the pressure applied to the handle grip 241 by the driver's grip.
  • the configurations of various sensors are examples and can be changed as appropriate.
  • the processing unit 101 controls the notification by the display unit 108 based on the information acquired from the communication device 105, the communication device 106, and various sensors. For example, the processing unit 101 causes the display unit 108 to execute a notification prompting preparation for braking when the vehicle in front performs emergency braking.
  • the mode of notification is not limited to this.
  • the processing unit 101 may output a warning sound or a message to the speaker or the like. Further, for example, the processing unit 101 may vibrate the handle grip 241. It should be noted that the display on the display unit 108 and a combination thereof can also be adopted.
  • the function of the control device 100 can be realized by either hardware or software.
  • the function of the control device 100 may be realized by the CPU (central processing unit) executing a predetermined program using the memory.
  • the function of the control device 100 may be realized by a known semiconductor device such as a PLD (programmable logic device) or an ASIC (semiconductor integrated circuit for a specific application).
  • the control device 100 is shown here as a single element, the control device 100 may be divided into two or more elements as needed.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing of an emergency brake notification of a vehicle in front by the processing unit 101 according to the embodiment.
  • this flowchart is realized by the processing unit 101 reading and executing the program stored in the storage unit 102. Further, for example, this flowchart is executed when the vehicle 1 is started and can run.
  • the processing unit 101 confirms whether or not the notification condition based on the front detection sensor 110 is satisfied.
  • the notification conditions are that the relative distance between the vehicle in front and the vehicle detected by a millimeter-wave radar or an imaging device as the front detection sensor 110 is equal to or less than a predetermined value, and the amount of change in the relative distance (that is, relative acceleration) ) May be greater than or equal to a predetermined value.
  • the notification condition may be that the inter-vehicle time obtained by dividing the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle by the vehicle speed of the company is equal to or less than a predetermined value.
  • the processing unit 101 proceeds to S306 when the notification condition is satisfied, causes the display unit 108 to execute the notification, and proceeds to S301 when the condition is not satisfied.
  • the processing unit 101 confirms whether or not the communication device 105 has acquired the braking information of the vehicle in front.
  • the processing unit 101 proceeds to S302 when it is confirmed that the communication device 105 has acquired the braking information, and ends the flowchart when it is confirmed that the braking information has not been acquired.
  • the processing unit 101 determines that the communication device 105 has acquired the braking information when the braking information is received from the communication device 105.
  • the communication device 105 acquires braking information by vehicle-to-vehicle communication with the vehicle in front.
  • the communication device 105 provides braking information by road-to-vehicle communication.
  • the braking information is, for example, emergency braking information transmitted to surrounding vehicles when the vehicle in front suddenly brakes, and may include position information of the vehicle that originated the braking information.
  • the processing unit 101 acquires various information related to the braking distance of the own vehicle. For example, the processing unit 101 acquires the information received by the communication device 106 and the detection results of the front detection sensor 110, the bank angle sensor 112, the grip sensor 114, and the like.
  • the processing unit 101 confirms whether or not the braking distance of the vehicle 1 changes based on the information acquired in S302.
  • the processing unit 101 proceeds to S304 when it is determined that the braking distance of the own vehicle is long, and proceeds to S305 when it is determined that the braking distance is not long. The details of the determination will be described later.
  • the processing unit 101 changes the predetermined conditions (described later) based on the information acquired in S303. For example, the processing unit 101 changes the conditions so that the predetermined conditions can be easily satisfied based on the information related to the braking distance of the own vehicle acquired in S302.
  • the processing unit 101 confirms whether or not the information related to the possibility of collision between the vehicle 1 and the vehicle in front satisfies a predetermined condition.
  • the information related to the possibility of collision between the vehicle 1 and the vehicle in front is, for example, information on the distance between the vehicle in front and the vehicle that transmitted the braking information and information on the vehicle speed of the vehicle.
  • the processing unit 101 proceeds to S306 when the condition is satisfied, and ends the flowchart when the condition is not satisfied.
  • the processing unit 101 causes the display unit 108 to execute the notification. That is, the processing unit 101 performs notification control for causing the display unit 108 to execute notification. After that, the processing unit 101 ends the flowchart.
  • the processing unit 101 may acquire information on the traveling environment of the vehicle 1. For example, the processing unit 101 may acquire information on the weather received by the communication device 106 as information on the traveling environment. Further, for example, the processing unit 101 may acquire the information received by the communication device 106 regarding the construction of the traveling path currently being traveled as the information regarding the traveling environment. Further, for example, the processing unit 101 may acquire information on the presence or absence of the manhole cover or the paint marking on the traveling path as information on the traveling environment by the imaging device as the front detection sensor 110.
  • the processing unit 101 may acquire information on the type of motorcycle of vehicle 1.
  • the processing unit 101 may acquire information on vehicle categories such as on-road vehicles and off-road vehicles.
  • the processing unit 101 may acquire information on the vehicle state.
  • the processing unit 101 may acquire information on the bank angle of the vehicle 1 based on the detection result of the bank angle sensor 112.
  • the processing unit 101 may acquire information about the driver (driver information).
  • the processing unit 101 may acquire information on the driving skill of the driver.
  • information on driving skill information such as sudden acceleration, frequency of sudden braking, and vehicle wobbling may be used. These pieces of information may be acquired based on the detection results of the acceleration sensor, the angular velocity sensor, and the like included in the vehicle 1.
  • the processing unit 101 may acquire information on the gripping state of the handle grip 241 by the driver based on the detection result of the gripping sensor 114.
  • the processing unit 101 determines whether or not the braking distance at the current vehicle speed of the own vehicle becomes long based on the information acquired in S302. For example, the processing unit 101 may determine whether or not the braking distance becomes longer when the information acquired in S302 is added as compared with the standard braking distance with respect to the vehicle speed.
  • the processing unit 101 when the processing unit 101 acquires information on the weather by the communication device 106 and predicts that the traveling path is wet due to bad weather such as rain or snow, it may determine that the braking distance will be long. Further, for example, when the processing unit 101 acquires information on the construction around the traveling road by the communication device 106 and predicts that the vehicle 1 is in a slippery road surface environment due to sand, gravel, etc. after the construction. May determine that the braking distance becomes longer. Further, for example, when the imaging device as the front detection sensor 110 detects that there is a manhole cover or a paint sign on the traveling path, the processing unit 101 may determine that the braking distance becomes long. In addition, the processing unit 101 may determine whether or not the traveling path is wet, or whether or not there is sand, gravel, or the like, using an imaging device.
  • the processing unit 101 may acquire information on the type of motorcycle of vehicle 1, and may determine that the braking distance will be long if the vehicle category is other than an off-road vehicle having high braking performance. Information regarding the type of motorcycle of vehicle 1 is stored in, for example, a storage unit 102. Further, for example, the processing unit 101 may determine that the braking distance becomes longer when the bank angle acquired as the vehicle state is equal to or greater than a predetermined value.
  • the processing unit 101 confirms whether or not the braking distance becomes long. However, the processing unit 101 may check whether or not the distance until the vehicle 1 stops becomes long in consideration of the time until the driver can enter the braking operation. For example, if information on driving skill is acquired as driver information and the driving skill does not meet a certain standard, the driver's judgment may be delayed, and the distance until the vehicle 1 stops becomes long. You may judge. Further, for example, the processing unit 101 acquires the detection result of the grip sensor 114, and when one or both of the left and right handle grips 241 are not gripped, the vehicle 1 considers that it takes a long time to start the braking operation. It may be determined that the distance to stop becomes long.
  • a seating sensor may be provided on the seat 4 of the vehicle 1. Then, when the processing unit 101 detects that the position of the center of gravity of the seated driver is deviated, the processing unit 101 considers that it takes a long time for the driver to start the braking operation, and the distance until the vehicle 1 stops. May be determined to be longer.
  • FIG. 4A is a schematic view showing an example of the positional relationship between the own vehicle and the vehicle in front thereof when the notification is performed by the process of FIG.
  • the vehicle in front 400 is a vehicle capable of inter-vehicle communication with surrounding vehicles.
  • the vehicle 400 in front transmits emergency braking information as braking information to neighboring vehicles. That is, the vehicle in front 400 Acceleration due to sudden braking ⁇ Reference acceleration ⁇ ⁇ ⁇ Equation (1) and, Brake generation duration> Reference time ⁇ ⁇ ⁇ Equation (2)
  • emergency braking information is transmitted to surrounding vehicles.
  • the reference acceleration is an acceleration that serves as a reference for determining that sudden braking (sudden braking) has occurred.
  • the reference time is a reference time for determining that the braking operation is sudden braking.
  • the communication device 105 When the communication device 105 receives the emergency brake information as the braking information transmitted by the vehicle in front 400, the communication device 105 transmits the received emergency brake information to the processing unit 101.
  • the processing unit 101 calculates the inter-vehicle distance d (m) between the front vehicle 400 and the own vehicle from the position information of the front vehicle 400 included in the received emergency braking information and the position information of the own vehicle acquired by the GPS sensor 118. To do. Then, it is confirmed whether or not the inter-vehicle distance d and the vehicle speed v (km / h) of the own vehicle satisfy the predetermined conditions (S305).
  • the predetermined conditions are examples and can be designed as appropriate.
  • the right side of the equation (3) may be multiplied by a predetermined coefficient, or the right side of the equation (3) may be an equation proportional to the square of the vehicle speed v.
  • a predetermined condition may be set that the inter-vehicle time required by d / v is equal to or less than a predetermined value.
  • This predetermined condition can be changed based on the information acquired in S302 (S304). For example, when the processing unit 101 determines in S303 that the braking distance becomes long, the predetermined condition is set to d ⁇ (v / 2) -x ... Equation (4). May be changed.
  • x is an arbitrary positive number. That is, the processing unit 101 may shorten the threshold value of the inter-vehicle distance d for notifying according to the information acquired in S302. More specifically, the processing unit 101 may change a predetermined condition in a direction in which the condition is easily satisfied according to the information acquired in S302. Note that x may be a variable that changes continuously or stepwise according to the information acquired in S302.
  • the processing unit 101 satisfies a predetermined condition d ⁇ y ⁇ v / 2 ... Equation (5). May be changed.
  • y is an arbitrary number satisfying 0 ⁇ y ⁇ 1. Further, y may be a variable that changes continuously or stepwise according to the information acquired in S302.
  • the above processing example is an example and can be changed or omitted as appropriate.
  • FIG. 4B is a schematic view showing an example of the positional relationship when the vehicle in front of the vehicle 1 transmits braking information.
  • the communication device 105 receives emergency braking information as braking information by vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication
  • the communication device 105 is only the front vehicle 411 (hereinafter, simply referred to as the front vehicle 411) that precedes by one in the traveling order.
  • braking information of two or more preceding vehicles hereinafter collectively referred to as the front vehicle 410) can also be acquired.
  • the driver may have difficulty in visually recognizing the front vehicle 410 due to the presence of the front vehicle 411. Therefore, in order to prepare for the braking operation, it is desirable that the notification based on the braking information of the front vehicle 410 is made earlier than the notification based on the braking information of the front vehicle 411.
  • the notification is executed based on the braking information of the front vehicle 410
  • the vehicle in front and the vehicle in front d exists between the vehicle in front 410 and the vehicle in front in addition to the distance d between the vehicle in front 410 and the vehicle.
  • the existence of 411 also needs to be considered. From this point as well, it is desirable that the notification based on the braking information of the front vehicle 410 is made earlier than the notification based on the braking information of the front vehicle 411. Therefore, in the processing example 2, an example in which the timing of notification differs depending on whether the braking information is based on the vehicle in front or the vehicle in front will be described.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing of emergency brake notification of a vehicle in front by the processing unit 101 according to the embodiment, and shows a processing example of executing notification in consideration of the presence of the vehicle in front.
  • this flowchart is realized by the processing unit 101 reading and executing the program stored in the storage unit 102. Further, for example, this flowchart is executed when the vehicle 1 is started and can run.
  • the processes of S500 to S502 correspond to the processes of S300 to S302, respectively.
  • the processing unit 101 confirms whether or not there is sudden braking of the vehicle in front.
  • the processing unit 101 confirms in S501 whether or not the braking information has been acquired from the vehicle in front.
  • the processing unit 101 acquires the inter-vehicle distance from the vehicle in front based on the detection result of the front detection sensor 110 such as a millimeter-wave radar. Further, the processing unit 101 acquires the inter-vehicle distance from the vehicle that has transmitted the braking information based on the information from the communication device 105 and the GPS sensor 118. Then, the processing unit 101 confirms whether or not the braking information has been acquired from the vehicle in front by comparing these inter-vehicle distances.
  • the processing unit 101 proceeds to S504 when the braking information is acquired from the vehicle in front, and proceeds to S505 when the braking information is not acquired from the vehicle in front (when acquired from the vehicle in front).
  • the processing unit 101 changes a predetermined condition.
  • the predetermined condition is set in relation to the speed v of the own vehicle and the inter-vehicle distance d between the vehicle in front 400 from which the braking information is acquired.
  • the processing unit 101 sets a predetermined condition. (Dz) ⁇ v / 2 ... Equation (3) May be.
  • z is an arbitrary positive number. Note that z may be a constant or a variable that changes based on the detection result of the forward detection sensor 110 and the acquired information from the communication device 105 and the GPS sensor 118.
  • S505 to S508 are the same as S303 to S306.
  • the predetermined condition is changed so as to easily satisfy the condition. Therefore, when the braking information from the front vehicle 410, which is difficult for the driver to see, is acquired, the driver executes the notification early, and the driver can prepare for the braking operation.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the in-vehicle device 6 according to the second embodiment.
  • the in-vehicle device 6 is a device that can be mounted on the vehicle 1, for example, a device such as a car navigation system. Further, for example, the in-vehicle device 6 may be a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal.
  • the control unit 600 includes a processing unit 601, a storage unit 602 such as RAM and ROM, and an interface unit 603 that relays transmission and reception of signals between an external device and the processing unit 601.
  • the processing unit 601 is a processor typified by a CPU, and executes a program stored in the storage unit 602. In the present embodiment, the processing unit 601 controls the notification to the rider based on the information of the communication device 605, the communication device 606, etc., which will be described later.
  • the storage unit 602 stores various data in addition to the program executed by the processing unit 601.
  • the interface unit 603 includes an input / output interface and a communication interface.
  • the communication device 605 is a wireless communication device that performs vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication. For example, when the communication device 605 acquires the position information, braking information, and the like of another vehicle, the communication device 605 transmits the information to the processing unit 601. That is, the processing unit 601 can acquire information on other vehicles by the communication device 605.
  • the GPS sensor 618 detects the current position of the vehicle 1. For example, the vehicle 1 can acquire the distance between the own vehicle and the other vehicle based on the position information of the other vehicle acquired by the communication device 605 and the current position of the own vehicle received from the GPS sensor 618.
  • the communication device 606 wirelessly communicates with, for example, a server that provides map information, traffic information, weather information, and the like, and acquires such information.
  • the display unit 608 displays various information. As an example, the display unit 608 displays map information around the current position based on the current position information acquired by the GPS sensor 618 and the map information acquired by the communication device 606. Further, in the present embodiment, when there is a possibility of collision with the vehicle in front due to the emergency braking of the vehicle in front or the like, the display unit 608 displays the fact to notify the rider.
  • the processing unit 601 of the in-vehicle device 6 can execute the processing of the processing example 1 or the processing example 2 shown in FIG. 3 or 5 by reading and executing the program stored in the storage unit 102.
  • the processing unit 601 performs the processing of the processing example 1 or the processing example 2
  • the processing (S300 or the like) based on the detection result of the front detection sensor 110 of the vehicle 1 may be omitted.
  • the detection result of the front detection sensor 110 or the like may be acquired from the vehicle 1 via the interface unit 603, and processing such as S300 may be performed.
  • control device 100 is applied to a motorcycle, but the control device 100 may be applied to another vehicle such as a four-wheeled vehicle.
  • the in-vehicle device 6 is mounted on the motorcycle, but the in-vehicle device may be mounted on another vehicle such as a four-wheeled vehicle.
  • the processing unit 101 changes a predetermined condition when it is determined that the braking distance of the own vehicle becomes long, but the processing unit 101 additionally provides information related to the vehicle in front (front vehicle information). ) May be used to change the predetermined conditions.
  • the processing unit 101 may execute a process of changing a predetermined condition based on the front vehicle information before the process of S305.
  • the front vehicle information may include, for example, information on the type of the front vehicle, that is, whether the front vehicle is a motorcycle or a four-wheeled vehicle.
  • the processing unit 101 may acquire information about the type of the vehicle in front by the communication device 105. Further, for example, when the vehicle 1 is provided with an imaging device such as a camera capable of capturing the front, the processing unit 101 may determine the type of the vehicle in front based on the imaging result of the imaging device.
  • the front vehicle information may include information on whether or not the motorcycle is overturned when the front vehicle is a motorcycle.
  • the processing unit 101 may acquire information on whether or not the motorcycle in front has fallen by the communication device 105.
  • the processing unit 101 may determine whether or not the motorcycle in front has fallen based on the imaging result of the imaging device. ..
  • the processing unit 101 may change the predetermined conditions so that the predetermined conditions are relaxed when the front vehicle is a motorcycle as compared with the case where the front vehicle is a four-wheel vehicle. As a result, a predetermined condition is relaxed in the case of a motorcycle having a longer braking distance than that of a four-wheeled vehicle, so that the processing unit 101 can give a more appropriate notification instruction according to the braking distance of the vehicle in front.
  • the processing unit 101 may change the predetermined conditions so that when the motorcycle in front is overturned, the predetermined conditions are more likely to be satisfied than when the motorcycle is not overturned. As a result, when the motorcycle of the vehicle in front has fallen, the notification is given more quickly, so that the driver can recognize the fall of the vehicle in front more quickly.
  • the function of the control unit 600 can be realized by either hardware or software.
  • the function of the control unit 600 may be realized by the CPU (central processing unit) executing a predetermined program using the memory.
  • the function of the control unit 600 may be realized by a known semiconductor device such as a PLD (programmable logic device) or an ASIC (semiconductor integrated circuit for a specific application).
  • the control unit 600 is shown here as a single element, the control unit 600 may be divided into two or more elements as needed.
  • the embodiment discloses at least the following control devices, in-vehicle devices and programs.
  • the vehicle control device of the above embodiment is It is applied to a vehicle (for example, 1) including an acquisition means (for example, 105) for acquiring braking information of a vehicle in front traveling in front of the own vehicle and a notification means (for example, 108) for notifying the driver of the own vehicle.
  • Control device for example, 100
  • the acquisition means acquires the braking information and the first information relating to the possibility of collision between the own vehicle and the vehicle in front satisfies a predetermined condition (for example, S305)
  • the notification means is notified of the braking information.
  • Condition changing means for example, 101, S304
  • the predetermined condition is changed based on the second information related to the braking distance of the own vehicle, so that the driver is notified according to the situation. be able to.
  • condition changing means determines that the braking distance of the own vehicle becomes longer based on the second information (for example, S303), the predetermined condition is easily satisfied.
  • the predetermined condition is changed.
  • the driver can be notified earlier when the braking distance of the own vehicle becomes longer.
  • the first information includes information on the distance between the front vehicle and the own vehicle that transmitted the braking information and information on the vehicle speed of the own vehicle.
  • the second information is information regarding the traveling environment of the vehicle.
  • the information based on the traveling environment includes information on the weather.
  • the information based on the traveling environment includes information on the construction of the traveling path of the vehicle.
  • the information based on the traveling environment includes information on the presence or absence of a manhole cover or a paint marking on the traveling path of the motorcycle.
  • the vehicle is a motorcycle.
  • the second information includes information about the type of motorcycle.
  • the second information includes information about the bank angle of the motorcycle.
  • the second information includes information on the driving skill of the driver of the motorcycle.
  • the second information includes information regarding the gripping state of the steering wheel of the motorcycle by the driver.
  • the acquisition means acquires the braking information by vehicle-to-vehicle communication with the vehicle in front.
  • the driver can be directed according to the information acquired by the inter-vehicle communication.
  • the front vehicle is a front vehicle that precedes the own vehicle by two in the traveling order.
  • condition changing means changes the predetermined condition based on the third information relating to the vehicle in front.
  • the third information includes information about whether the vehicle in front is a motorcycle or a four-wheeled vehicle.
  • the condition changing means changes the predetermined condition so that the predetermined condition is relaxed when the front vehicle is a motorcycle as compared with the case where the front vehicle is a four-wheel vehicle.
  • a predetermined condition is relaxed in the case of a motorcycle having a longer braking distance than that of a four-wheeled vehicle, so that the notification control means gives a more appropriate notification instruction according to the braking distance of the vehicle in front. be able to.
  • the third information includes information on whether or not the motorcycle, which is the front vehicle, has fallen when the front vehicle is a motorcycle.
  • the condition changing means changes the predetermined condition so that when the motorcycle, which is the vehicle in front, has fallen, the predetermined condition is more likely to be satisfied than when the motorcycle has not fallen.
  • the notification is given more quickly, so that the driver can recognize the fall of the vehicle in front more quickly.
  • the in-vehicle device of the above embodiment is An in-vehicle device (for example, 6) that can be mounted on a motorcycle.
  • An acquisition means for example, 605) for acquiring braking information of a vehicle in front traveling in front of the own vehicle equipped with the in-vehicle device, and A notification means (for example, 608) that notifies the driver of the own vehicle, and
  • the notification means causes the notification means to perform the notification.
  • Control means eg 601 and A condition changing means (for example, 601) that changes the predetermined condition based on the second information related to the braking distance of the own vehicle unlike the first information. To be equipped.
  • the predetermined condition is changed based on the second information related to the braking distance of the own vehicle, so that the driver is notified according to the situation. be able to.
  • the program of the above embodiment Computer, Acquisition means for acquiring braking information of a vehicle in front traveling ahead (for example, 605), Notification means (for example, 610) that notifies the driver of the own vehicle, When the acquisition means acquires the braking information and the first information related to the possibility of collision between the own vehicle and the vehicle in front satisfies a predetermined condition, the notification means causes the notification means to perform the notification.
  • Control means eg 601
  • a condition changing means for example, 601 that changes the predetermined condition based on the second information related to the braking distance of the own vehicle unlike the first information.
  • the predetermined condition is changed based on the second information related to the braking distance of the own vehicle, so that the driver is notified according to the situation. be able to.

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Abstract

制御装置は、自車の前方を走行する前方車両の制動情報を取得する取得手段と、自車の運転者へ報知を行う報知手段とを含む自動二輪車に適用される。報知制御手段は、取得手段が制動情報を取得した場合において、自車と前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすときは、報知手段に報知を実行させる。条件変更手段は、第１の情報と異なり自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、所定の条件を変更する。

Description

車両の制御装置、車載装置及びプログラム
　本発明は、車両の制御装置、車載装置及びプログラムに関する。
　前方の車両の制動信号に基づいて、運転者に制動準備を促すための報知を行う技術が知られている（例えば特許文献１）。
特開２０１０－１２８６３７号公報
　自動二輪車においては、走行時の車両の状態や外部環境に応じて制動距離が変化しやすく、状況に応じたタイミングで運転者への報知することが望ましい。
　本発明の目的は、状況に応じた運転者への報知を行う技術を提供することにある。
　本発明によれば、自車の前方を走行する前方車両の制動情報を取得する取得手段と、前記自車の運転者へ報知を行う報知手段とを含む車両に適用される制御装置であって、
　前記取得手段が前記制動情報を取得した場合において、前記自車と前記前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすときは、前記報知手段に前記報知を実行させる報知制御手段と、
　前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更する条件変更手段と、
を備えることを特徴とする制御装置が提供される。
　本発明によれば、状況に応じた運転者への報知を行うことができる。
一実施形態に係る自動二輪車の左側面図。 一実施形態に係る自動二輪車のハードウェア構成の一例を示すブロック図。 一実施形態に係る処理部による処理の例を示すフローチャート。 の自車及びその前方車両の位置関係の例を示す模式図。 車両の前前車が制動情報を発信した場合の位置関係の例を示す模式図。 一実施形態に係る処理部による処理の例を示すフローチャート。 一実施形態に係る自動二輪車のハードウェア構成の一例を示すブロック図。
　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
　以下、自動二輪車の前後方向の前方または後方のことを単に前方または後方と、自動二輪車の車幅方向（左右方向）の内側または外側のことを単に内側または外側と呼ぶことがある。また、左右一対で設けられるものにおいて、左右のいずれかで説明したものは他方については不図示とする、もしくは説明を省略する場合がある。
　＜自動二輪車の概要＞
　図１は本発明の一実施形態に係る自動二輪車１の左側面図である。自動二輪車１はオフロード系の鞍乗型の車両であるが、本発明は他の形式の自動二輪車に適用可能であり、また、内燃機関を駆動源とする車両のほか、モータを駆動源とする電動車両にも適用可能である。以下、自動二輪車１のことを車両１と呼ぶ場合がある。
　車両１は、車体フレーム１０を含む。車体フレーム１０は、車両前部に設けられるヘッドパイプ１１、左右一対のメインフレーム１２、ダウンフレーム１３、左右一対のロアフレーム１４及び延出部１７を含む。
　また、車両１は、車体フレーム１０に支持されるパワーユニット２を含む。パワーユニット２は、例えばエンジンと変速機とを含む。パワーユニット２の上方には、車体フレーム１０に支持された燃料タンク３が配置され、その直ぐ後方にはライダ（運転者）が着座するシート４が配置されている。
　車両１は、前輪ＦＷを操舵するためのステアリング機構２０を含む。ステアリング機構２０は、ヘッドパイプ１１にそのステムシャフトが通されることで車体フレーム１０と接続する。ステアリング機構２０は、ハンドルバー２４を含む。
　ハンドルバー２４の左右の各端部にはライダが把持するハンドルグリップ２４１が設けられている。また、ハンドルバー２４には、左右のハンドルグリップ２４１に隣接してブレーキレバーやクラッチレバー等が設けられている（不図示）。さらに、ハンドルバー２４には、運転者がハンドルグリップを把持しているか否かを検出可能な把持センサ１１４（図２参照）が設けられている。
　メインフレーム１２には、リアスイングアーム１９が揺動自在に支持されている。リアスイングアーム１９の後端部には後輪ＲＷが支持され、パワーユニット２のドライブスプロケット（不図示）と後輪ＲＷの従動スプロケット（不図示）とに巻きかけられるチェーン（不図示）によって後輪ＲＷが回転駆動される。
　ヘッドパイプ１１から前方に延びるように延出部１７が設けられ、延出部１７に表示部１０８が支持される。表示部１０８は、車速、エンジン回転数等の車両の状態の等の各種の情報を表示する。例えば、表示部１０８は、車速やエンジン回転数等を示すメータや、各種情報を表示可能な液晶パネル、インジケータ等を含んでもよい。また、本実施形態では、前方車両の緊急ブレーキ等によって前方車両等と衝突の可能性がある場合、表示部１０８にその旨を表示することによりライダに対する報知が行われる。表示部１０８の側方から車幅方向外側に突出するように左右のバーウィンカ（方向指示器）３４が設けられる。
　＜制御ユニット＞
　図２は、車両１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２では、特に、前方車両の緊急ブレーキ情報等をライダに対して報知する際に関わる構成を図示している。
　制御装置１００は、処理部１０１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部１０２と、外部デバイスと処理部１０１との信号の送受信を中継するインタフェース部１０３と、を含む。処理部１０１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行する。本実施形態では、処理部１０１は後述の通信装置１０５、通信装置１０６及びその他のセンサ類等の情報に基づいてライダに対する報知を制御する。記憶部１０２には、処理部１０１が実行するプログラムの他、各種のデータが格納される。インタフェース部１０３は、入出力インタフェースや通信インタフェースを含む。
　通信装置１０５は、車車間通信或いは路車間通信を行う無線通信装置である。例えば、通信装置１０５は、他車両の位置情報や制動情報等を取得すると、それらの情報を処理部１０１に対して送信する。つまり、処理部１０１は通信装置１０５により他車両の情報を取得することができる。ＧＰＳセンサ１１８は、車両１の現在位置を検知する。例えば、車両１は、通信装置１０５により取得した他車両の位置情報とＧＰＳセンサ１１８から受信した自車の現在位置に基づいて、自車と他車両の距離を取得することができる。通信装置１０６は、例えば地図情報や交通情報、天候に関する情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。
　本実施形態では、車両１に搭載されるセンサ類として、前方検知センサ１１０、バンク角センサ１１２、把持センサ１１４が含まれる。
　前方検知センサ１１０は、車両１の前方の情報を取得する。例えば、前方検知センサ１１０は、電波により車両１の周囲の物体を検知するミリ波レーダであり、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。また例えば、前方検知センサ１１０は、撮像により車両１の周囲の物体を検知するカメラ等の撮像デバイスであり、撮像デバイスが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。車両１は、前方検知センサ１１０としてこれらのいずれか一方又は両方を備えていてもよい。
　バンク角センサ１１２は、車両１のバンク角（ロール角）を検知する。バンク角センサ１１２は、例えば、車両１の前後方向の軸周りの角速度（ロールレート）を検知する角速度センサである。処理部１０１は、バンク角センサ１１２の検知結果に基づいて、車両１の走行姿勢を求めることができる。把持センサ１１４は、運転者がハンドルグリップ２４１を把持しているか否かを検知する。例えば、把持センサ１１４は、運転者の把持によりハンドルグリップ２４１にかかる圧力を検知する感圧センサであってもよい。なお、各種センサ類の構成は例示であって、適宜変更可能である。
　処理部１０１は、通信装置１０５、通信装置１０６及び各種センサ類から取得した情報に基づいて表示部１０８による報知を制御する。例えば、処理部１０１は、表示部１０８に、前方車両が緊急ブレーキを行った場合に制動準備を促す報知を実行させる。なお、報知の態様としてはこれに限られない。例えば、車両１がスピーカ等を備える場合、処理部１０１はスピーカ等に警告音やメッセージを出力させてもよい。また、例えば、処理部１０１はハンドルグリップ２４１を振動させてもよい。なお、表示部１０８への表示とこれらの組み合わせも採用可能である。
　制御装置１００の機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。例えば、制御装置１００の機能は、ＣＰＵ（中央演算装置）がメモリを用いて所定のプログラムを実行することにより実現されてもよい。或いは、制御装置１００の機能は、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）、ＡＳＩＣ（特定用途向け半導体集積回路）等、公知の半導体装置により実現されてもよい。また、ここでは制御装置１００を単一の要素として示すが、制御装置１００は必要に応じて２以上の要素に分けられてもよい。
　＜処理例１＞
　図３は、一実施形態に係る処理部１０１による前方車両の緊急ブレーキ報知の処理の例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートは、処理部１０１が記憶部１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。また例えば、本フローチャートは、車両１が始動され走行可能な状態である場合に実行される。
　Ｓ３００で、処理部１０１は、前方検知センサ１１０に基づく報知条件が充足されるか否かを確認する。例えば、報知条件は、前方検知センサ１１０としてのミリ波レーダや撮像デバイス等により検知した前車と自車との相対距離が所定値以下であること、その相対距離の変化量（すなわち、相対加速度）が所定値以上であること等であってもよい。また、報知条件は、自車と前車との車間距離を自社の車速で除した車間時間が所定値以下であることであってもよい。処理部１０１は、報知条件が充足される場合はＳ３０６に進み表示部１０８に報知を実行させ、条件が充足されない場合はＳ３０１に進む。
　Ｓ３０１で、処理部１０１は、通信装置１０５が前方車両の制動情報を取得したか否かを確認する。処理部１０１は、通信装置１０５が制動情報を取得したことを確認した場合Ｓ３０２に進み、取得していないことを確認した場合フローチャートを終了する。例えば、処理部１０１は、通信装置１０５から制動情報を受信したときに通信装置１０５が制動情報を取得したと判断する。
　本実施形態では、通信装置１０５は前方車両との車車間通信により制動情報を取得する。しかし、通信装置１０５が路車間通信により制動情報をする構成も採用可能である。また、制動情報は、例えば、前方車両が急ブレーキを行った場合にその周辺車両に対して発信する緊急ブレーキ情報であり、発信元の車両の位置情報を含みうる。
　Ｓ３０２で、処理部１０１は、自車の制動距離に関わる各種情報を取得する。例えば、処理部１０１は、通信装置１０６が受信した情報や、前方検知センサ１１０、バンク角センサ１１２、把持センサ１１４等の検知結果を取得する。
　Ｓ３０３で、処理部１０１は、Ｓ３０２で取得した情報に基づいて、車両１の制動距離が変化するか否かを確認する。処理部１０１は、自車の制動距離が長くなると判定した場合には、Ｓ３０４に進み、制動距離が長くならないと判定した場合にはＳ３０５に進む。判定の詳細については後述する。
　Ｓ３０４で、処理部１０１は、Ｓ３０３で取得した情報に基づいて所定の条件（後述）の条件変更を行う。例えば、処理部１０１は、Ｓ３０２で取得した自車の制動距離に関わる情報に基づいて、所定の条件が満たされやすくなるように条件を変更する。
　Ｓ３０５で、処理部１０１は、車両１と前方車両との衝突可能性に関わる情報が所定の条件を満たすか否かを確認する。車両１と前方車両との衝突可能性に関わる情報は、例えば、制動情報を発信した前方車両と自車との距離に関する情報及び自車の車速に関する情報である。処理部１０１は、条件を満たす場合Ｓ３０６に進み、満たさない場合はフローチャートを終了する。
　Ｓ３０６で、処理部１０１は、表示部１０８に報知を実行させる。すなわち、処理部１０１は、表示部１０８に報知を実行させる報知制御を行う。その後処理部１０１はフローチャートを終了する。
　Ｓ３０２で取得する情報の例について説明する。一実施形態において、処理部１０１は、車両１の走行環境に関する情報を取得してもよい。例えば、処理部１０１は、通信装置１０６が受信した天候に関する情報を走行環境に関する情報として取得してもよい。また例えば、処理部１０１は、通信装置１０６が受信した、現在走行中の走行路の工事に関する情報を走行環境に関する情報として取得してもよい。さらに例えば、処理部１０１は、前方検知センサ１１０としての撮像デバイスにより走行路上のマンホール蓋又はペイント標示の有無についての情報を走行環境に関する情報として取得してもよい。
　さらに、一実施形態において、処理部１０１は、車両１の自動二輪車の種類に関する情報を取得してもよい。例えば、処理部１０１は、オンロード車両、オフロード車両等の車両のカテゴリに関する情報を取得してもよい。
　さらに、一実施形態において、処理部１０１は、車両状態に関する情報を取得してもよい。例えば、処理部１０１は、バンク角センサ１１２の検知結果に基づいて車両１のバンク角に関する情報を取得してもよい。
　さらに、一実施形態において、処理部１０１は、運転者に関する情報（運転者情報）を取得してもよい。例えば、処理部１０１は、運転者の運転技量に関する情報を取得してもよい。運転技量に関する情報の一例としては、急加速、急制動の頻度、車両のふらつき等の情報であってもよい。これらの情報は、車両１が備える加速度センサや角速度センサ等の検知結果に基づいて取得されたものであってもよい。また例えば、処理部１０１は、把持センサ１１４の検知結果に基づいて運転者によるハンドルグリップ２４１の把持状態に関する情報を取得してもよい。
　Ｓ３０３の処理について詳しく説明する。一実施形態において、処理部１０１は、Ｓ３０２で取得した情報に基づいて、現在の自車の車速における制動距離が長くなるか否かを判定する。例えば、処理部１０１は、車速に対する標準的な制動距離と比較して、Ｓ３０２で取得した情報を加味すると制動距離がより長くなるか否かを判定してもよい。
　例えば、処理部１０１は、通信装置１０６により天候に関する情報を取得し、雨や雪等の悪天により走行路が濡れていると予測したときは、制動距離が長くなると判定してもよい。また例えば、処理部１０１は、通信装置１０６により走行路の周辺の工事に関する情報を取得し、工事後のために砂や砂利等により車両１が滑りやすい路面環境になっていることを予測したときは、制動距離が長くなると判定してもよい。さらに例えば、処理部１０１は、前方検知センサ１１０としての撮像デバイスが走行路上にマンホール蓋又はペイント標示があることを検知したときは、制動距離が長くなると判定してもよい。また、処理部１０１は、上記の走行路が濡れているか否か、又は砂や砂利等があるか否か等を撮像デバイスにより判定してもよい。
　例えば、処理部１０１は、車両１の自動二輪車の種類に関する情報を取得し、制動性能が高いオフロード車両以外の車両カテゴリである場合には、制動距離が長くなると判定してもよい。車両１の自動二輪車の種類に関する情報は、例えば記憶部１０２に記憶される。また例えば、処理部１０１は、車両状態として取得したバンク角が所定値以上のときは、制動距離が長くなると判定してもよい。
　なお、Ｓ３０３では、処理部１０１は制動距離が長くなるか否かを確認している。しかし、処理部１０１は、運転者が制動操作に入ることができるまでの時間も考慮して、車両１が停止するまでの距離が長くなるか否かを確認してもよい。例えば、運転者情報として運転技量に関する情報を取得し、運転技量が一定の基準に満たない場合には、運転者の判断が遅れる可能性があるとして、車両１が停止するまでの距離が長くなると判定してもよい。また例えば、処理部１０１は、把持センサ１１４の検知結果を取得し、左右のハンドルグリップ２４１の一方又は両方が把持されていないときは、制動操作に入るまでの時間が長くなるとして、車両１が停止するまでの距離が長くなると判定してもよい。さらに例えば、車両１のシート４に着座センサを設けてもよい。そして、処理部１０１は、着座している運転者の重心位置がずれていることを検知したときは、運転者が制動操作に入るまでの時間が長くなるとして、車両１が停止するまでの距離が長くなると判定してもよい。
　図４Ａを参照しながら、Ｓ３０４及びＳ３０５における所定の条件について説明する。図４Ａは、図３の処理により報知が行われる場合の自車及びその前方車両の位置関係の例を示す模式図である。
　図４Ａの例において、前方車両４００は周辺車両と車車間通信が可能な車両である。前方車両４００の運転者がブレーキ操作を行った場合、例えば以下の条件を満たすと前方車両４００は制動情報として緊急ブレーキ情報を周辺車両に対して発信する。すなわち、前方車両４００は、
　急ブレーキによる加速度＜基準加速度　　・・・式（１）
且つ、
　ブレーキ発生継続時間＞基準時間　　・・・式（２）
を満たす場合に、周辺車両に対して緊急ブレーキ情報を発信する。基準加速度は急ブレーキ（急制動）が発生していると判定する基準となる加速度である。なお、ブレーキ操作時には負の加速度（減速度）が生じるので、上記急ブレーキによる加速度及び基準加速度はいずれも負の値である。よって、急ブレーキによる減速度が基準値よりも大きい場合に式（１）が満たされる。また、基準時間は、ブレーキ操作を急ブレーキであると判定する基準となる時間である。
　通信装置１０５は、前方車両４００が発信した制動情報としての緊急ブレーキ情報を受信すると、処理部１０１に対して受信した緊急ブレーキ情報を送信する。処理部１０１は、受信した緊急ブレーキ情報に含まれる前方車両４００の位置情報及びＧＰＳセンサ１１８により取得された自車の位置情報から、前方車両４００と自車との車間距離ｄ（ｍ）を算出する。そして、その車間距離ｄ及び自車の車速ｖ（ｋｍ／ｈ）が所定の条件を満たすか否かを確認する（Ｓ３０５）。一例として、所定の条件は、
　ｄ＜ｖ/２　　・・・式（３）
で示され、車間距離ｄと車速ｖが式（３）の関係を満たす場合（Ｓ３０５Ｙｅｓ）に表示部１０８に報知を実行させる（Ｓ３０６）。
　なお、所定の条件は例示であって、適宜設計可能である。例えば、式（３）の右辺に所定の係数をかけたり、式（３）の右辺を車速ｖの２乗に比例した式にしたりしてもよい。また、ｄ／ｖで求められる車間時間が所定値以下であることを所定の条件をしても良い。
　この所定の条件は、Ｓ３０２で取得した情報に基づいて変更されうる（Ｓ３０４）。例えば、処理部１０１は、Ｓ３０３で制動距離が長くなると判定した場合、所定の条件を
　ｄ＜（ｖ/２）－ｘ　　・・・式（４）
と変更してもよい。ここで、ｘは任意の正の数である。つまり、処理部１０１は、Ｓ３０２で取得した情報に応じて報知を行う車間距離ｄの閾値を短くしてもよい。より具体的には、処理部１０１は、Ｓ３０２で取得した情報に応じて条件を満たしやすい方向に所定の条件を変更してもよい。なお、ｘはＳ３０２で取得した情報に応じて連続的又は段階的に変化する変数であってもよい。また、処理部１０１は、所定の条件を
　ｄ＜ｙ・ｖ/２　　・・・式（５）
と変更してもよい。ここで、ｙは、０＜ｙ＜１を満たす任意の数である。また、ｙは、Ｓ３０２で取得した情報に応じて連続的又は段階的に変化する変数であってもよい。
　このように所定の条件を変更することで、処理部１０１により制動距離が長くなると判定された場合に運転者に対する報知が実行されやすくなる。よって、状況に応じた運転者への報知を行うことができる。また、上記処理例は例示であって、適宜変更又は省略可能である。
　＜処理例２＞
　図４Ｂは、車両１の前前車が制動情報を発信した場合の位置関係の例を示す模式図である。通信装置１０５が車車間通信や路車間通信により制動情報としての緊急ブレーキ情報を受信する場合、通信装置１０５は、走行順で一台先行する前車４１１（以下、単に前車４１１と呼ぶ）のみならず、二台ないしそれ以上先行する車両（以下、総称して前前車４１０と呼ぶ）の制動情報も取得しうる。
　ここで、運転者は、前車４１１の存在により前前車４１０を視認しにくい場合がある。したがって、制動操作の準備のため、前前車４１０の制動情報に基づく報知は前車４１１の制動情報に基づく報知よりも早期になされることが望ましい。また、前前車４１０の制動情報に基づいて報知が実行される場合には、前前車４１０と自車の車間距離ｄに加えて、前前車４１０と自車の間に存在する前車４１１の存在も考慮する必要がある。この点からも、前前車４１０の制動情報に基づく報知は前車４１１の制動情報に基づく報知よりも早期になされることが望ましい。そこで、処理例２では、制動情報が前車によるものか前前車によるものかにより報知のタイミングを異ならせる例について説明する。
　図５は、一実施形態に係る処理部１０１による前方車両の緊急ブレーキ報知の処理の例を示すフローチャートであって、前車の存在を考慮して報知を実行する処理例を示している。例えば、本フローチャートは、処理部１０１が記憶部１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。また例えば、本フローチャートは、車両１が始動され走行可能な状態である場合に実行される。
　Ｓ５００ないしＳ５０２の処理はそれぞれＳ３００ないしＳ３０２の処理に対応する。Ｓ５０３で、処理部１０１は、前車の急制動があるか否かを確認する。
　Ｓ５０３で、処理部１０１は、Ｓ５０１で制動情報を前前車から取得したか否かを確認する。一例として、処理部１０１は、ミリ波レーダ等の前方検知センサ１１０の検知結果に基づいて前車との車間距離を取得する。また、処理部１０１は、通信装置１０５及びＧＰＳセンサ１１８からの情報に基づき、制動情報を発信した車両との車間距離を取得する。そして、処理部１０１は、これらの車間距離を比較することにより、制動情報を前前車から取得したか否かを確認する。
　処理部１０１は、制動情報を前前車から取得した場合はＳ５０４に進み、前前車から取得していない場合（前車から取得した場合）はＳ５０５に進む。
　Ｓ５０４で、処理部１０１は、所定の条件を変更する。式（３）の例では、所定の条件を自車の速度ｖと制動情報を取得した前方車両４００との車間距離ｄとの関係で所定の条件を定めている。しかし、前前車４１０の制動情報を取得した場合には前車４１１の存在を考慮して報知を実行する必要がある。そこで、処理部１０１は、所定の条件を、
　（ｄ-ｚ）＜ｖ/２　　・・・式（３）
　としてもよい。ここで、ｚは任意の正の数である。なお、ｚは定数でもよいし、前方検知センサ１１０の検知結果や取得した通信装置１０５及びＧＰＳセンサ１１８からの情報に基づいて変化する変数でもよい。
　Ｓ５０５ないしＳ５０８は、Ｓ３０３ないしＳ３０６と同様である。
　以上説明した処理例によれば、前前車４１０の制動情報を取得した場合には、所定の条件がその条件を満たしやすくなるように変更される。よって、運転者から視認しにくい前前車４１０からの制動情報を取得した場合には、運転者により早めに報知が実行され、運転者は制動操作の準備を行うことができる。
　＜第二実施形態＞
　上記実施形態では、車両１が備える制御装置１００により車両１の表示部１０８による報知を制御していた。しかしながら、車両に搭載可能な車載装置により運転者への報知を行う構成も採用可能である。図６は、第二実施形態に係る車載装置６のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　車載装置６は、車両１に搭載可能な装置であり、例えばカーナビゲーションシステム等の装置である。また例えば、車載装置６は、スマートフォンやタブレット端末等の端末装置であってもよい。
　制御ユニット６００は、処理部６０１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部６０２と、外部デバイスと処理部６０１との信号の送受信を中継するインタフェース部６０３と、を含む。処理部６０１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部６０２に記憶されたプログラムを実行する。本実施形態では、処理部６０１は後述の通信装置６０５、通信装置６０６等の情報に基づいてライダに対する報知を制御する。記憶部６０２には、処理部６０１が実行するプログラムの他、各種のデータが格納される。インタフェース部６０３は、入出力インタフェースや通信インタフェースを含む。
　通信装置６０５は、車車間通信或いは路車間通信を行う無線通信装置である。例えば、通信装置６０５は、他車両の位置情報や制動情報等を取得すると、それらの情報を処理部６０１に対して送信する。つまり、処理部６０１は通信装置６０５により他車両の情報を取得することができる。ＧＰＳセンサ６１８は、車両１の現在位置を検知する。例えば、車両１は、通信装置６０５により取得した他車両の位置情報とＧＰＳセンサ６１８から受信した自車の現在位置に基づいて、自車と他車両の距離を取得することができる。通信装置６０６は、例えば地図情報や交通情報、天候に関する情報等を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。表示部６０８は、各種情報を表示する。一例として、表示部６０８は、ＧＰＳセンサ６１８により取得した現在位置情報及び通信装置６０６により取得した地図情報に基づき、現在位置周辺の地図情報等を表示する。また、本実施形態では、前方車両の緊急ブレーキ等によって前方車両等と衝突の可能性がある場合、表示部６０８にその旨が表示されることによりライダに対する報知が行われる。
　車載装置６の処理部６０１は、記憶部１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、図３又は図５で示した処理例１又は処理例２の処理を実行可能である。なお、処理部６０１により処理例１又は処理例２の処理を行う場合、車両１の前方検知センサ１１０の検知結果に基づく処理（Ｓ３００等）を省略してもよい。また例えば、インタフェース部６０３を介して車両１から前方検知センサ１１０の検知結果等を取得して、Ｓ３００等の処理を行ってもよい。
　このような車載装置６を車両１に搭載することによっても、状況に応じた運転者への報知を行うことができる。
　＜他の実施形態＞
　第一実施形態では、制御装置１００が自動二輪車に適用されているが、四輪の自動車等、他の車両に制御装置１００が適用されてもよい。また、第二実施形態では、車載装置６が自動二輪車に搭載されているが、四輪の自動車等、他の車両に車載装置が搭載されてもよい。
　また、第一実施形態では、処理部１０１は自車の制動距離が長くなると判定した場合に所定の条件を変更しているが、処理部１０１がそれに加えて前方車両に関わる情報（前方車両情報）に基づいて所定の条件を変更してもよい。一例として、処理部１０１は、Ｓ３０５の処理の前に前方車両情報に基づく所定の条件の変更の処理を実行してもよい。
　前方車両情報は、例えば前方車両の種類、すなわち、前方車両が自動二輪車でるか四輪車両であるかに関する情報を含んでもよい。例えば、処理部１０１は、通信装置１０５により前方車両の種類についての情報を取得してもよい。また例えば、車両１が前方を撮像可能なカメラ等の撮像装置を備える場合、処理部１０１は、撮像装置の撮像結果に基づいて前方車両の種類を判定してもよい。
　また、前方車両情報は、前方車両情報は、前方車両が自動二輪車の場合にその自動二輪車が転倒しているか否かについての情報を含んでもよい。例えば、処理部１０１は、通信装置１０５により前方の自動二輪車が転倒しているか否かについての情報を取得してもよい。また例えば、車両１が前方を撮像可能なカメラ等の撮像装置を備える場合、処理部１０１は、撮像装置の撮像結果に基づいて前方の自動二輪車が転倒しているか否かを判定してもよい。
　処理部１０１は、前方車両が自動二輪車の場合に前記前方車両が四輪車両の場合よりも所定の条件が緩和されるように、所定の条件を変更してもよい。これにより、四輪車両に比べて制動距離の長い自動二輪車の場合に所定の条件が緩和されるので、処理部１０１は、前方車両の制動距離に応じたより適切な報知指示を行うことができる。
　また、処理部１０１は、前方車両である自動二輪車が転倒している場合、転倒していない場合よりも所定の条件が満たされやすくなるように所定の条件を変更してもよい。これにより、前方車両の自動二輪車が転倒している場合、より速やかに報知が行われるので、運転者がより速やかに前方車両の転倒を認識することができる。
　制御ユニット６００の機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。例えば、制御ユニット６００の機能は、ＣＰＵ（中央演算装置）がメモリを用いて所定のプログラムを実行することにより実現されてもよい。或いは、制御ユニット６００の機能は、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）、ＡＳＩＣ（特定用途向け半導体集積回路）等、公知の半導体装置により実現されてもよい。また、ここでは制御ユニット６００を単一の要素として示すが、制御ユニット６００は必要に応じて２以上の要素に分けられてもよい。
　（実施形態のまとめ）
　上記実施形態は以下の制御装置、車載装置及びプログラムを少なくとも開示する。
　１．上記実施形態の車両の制御装置は、
　自車の前方を走行する前方車両の制動情報を取得する取得手段(例えば105)と、前記自車の運転者へ報知を行う報知手段(例え108)とを含む車両(例えば1)に適用される制御装置(例えば100)であって、
　前記取得手段が前記制動情報を取得した場合において、前記自車と前記前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすとき(例えばS305)は、前記報知手段に前記報知を実行させる報知制御手段(例えば101,S306)と、
　前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更する条件変更手段(例えば101,S304)と、
を備える。
　この実施形態によれば、前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更するので、状況に応じた運転者への報知を行うことができる。
　２．上記実施形態では、前記条件変更手段は、前記第２の情報に基づいて前記自車の制動距離がより長くなると判定した場合には(例えばS303)、前記所定の条件が満たされやすくなるように前記所定の条件を変更する。
　この実施形態によれば、前記自車の制動距離がより長くなるときにより早期に運転者に報知することができる。
　３．上記実施形態では、前記第１の情報は、前記制動情報を発信した前記前方車両と前記自車との間の距離に関する情報及び前記自車の車速に関する情報を含む。
　この実施形態によれば、車間距離と車速に基づく条件で運転者への報知を制御することができる。
　４．上記実施形態では、前記第２の情報は、前記車両の走行環境に関する情報である。
　この実施形態によれば、走行環境に応じて運転者への報知を行うことができる。
　５．上記実施形態では、前記走行環境に基づく情報は、天候に関する情報を含む。
　この実施形態によれば、天候に応じた運転者への報知を行うことができる。よって、雨や雪等の悪天により走行路が濡れている場合など、路面環境に応じて運転者へ報知を行うことができる。
　６．上記実施形態では、前記走行環境に基づく情報は、前記車両の走行路の工事に関する情報を含む。
　この実施形態によれば、車両が滑りやすい工事後の砂や砂利等の路面環境に応じて運転者へ報知を行うことができる。
　７．上記実施形態では、前記走行環境に基づく情報は、前記自動二輪車の走行路上のマンホール蓋又はペイント標示の有無についての情報を含む。
　この実施形態によれば、車両が滑りやすいマンホール蓋又はペイント標示の有無に応じて運転者へ報知を制御することができる。
できる。
　８．上記実施形態では、前記車両は自動二輪車である。
　この実施形態によれば、自動二輪車において状況に応じた運転者への報知を行うことができる。
　９．上記実施形態によれば、前記第２の情報は、前記自動二輪車の種類に関する情報を含む。
　この実施形態によれば、車両の制動性能に応じて車両への報知を行うことができる。
できる。
　１０．上記実施形態では、前記第２の情報は、前記自動二輪車のバンク角に関する情報を含む。
　この実施形態によれば、バンク角に応じて運転者への報知を制御することができる。
　１１．上記実施形態では、前記第２の情報は、前記自動二輪車の運転者の運転技量に関する情報を含む。
　この実施形態によれば、運転者の運転技量に応じた報知を行うことができる。
　１２．上記実施形態では、前記第２の情報は、運転者による前記自動二輪車のハンドルの把持状態に関する情報を含む。
　この実施形態によれば、制動操作を可能な状態に移るまでの時間に応じて運転者へ報知を行うことができる。
　１３．上記実施形態では、前記取得手段は、前記前方車両との車車間通信により前記制動情報を取得する。
　この実施形態によれば、車車間通信により取得した情報に応じて運転者への方を行うことができる。
　１４．上記実施形態では、前記前方車両が、走行順で前記自車よりも二台先行する前前車である。
　この実施形態によれば、運転者が視認しにくい前前車の制動情報に基づく報知を行うことができる。
　１５．上記実施形態では、前記条件変更手段は、前記前方車両に関わる第３の情報に基づいて前記所定の条件を変更する。
　この実施形態によれば、前方車両に関わる情報に基づく報知を行うことができる。
　１６．上記実施形態では、前記第３の情報は、前記前方車両が自動二輪車であるか四輪車両であるかについての情報を含み、
　前記条件変更手段は、前記前方車両が自動二輪車の場合に前記前方車両が四輪車両である場合よりも前記所定の条件が緩和されるように、前記所定の条件を変更する。
　この実施形態によれば、四輪車両に比べて制動距離の長い自動二輪車の場合に所定の条件が緩和されるので、報知制御手段は、前方車両の制動距離に応じたより適切な報知指示を行うことができる。
　１７．上記実施形態では、前記第３の情報は、前記前方車両が自動二輪車の場合に前記前方車両である自動二輪車が転倒しているか否かに関する情報を含み、
　前記条件変更手段は、前記前方車両である自動二輪車が転倒している場合、転倒していない場合よりも前記所定の条件が満たされやすくなるように前記所定の条件を変更する。
　この実施形態によれば、前方車両の自動二輪車が転倒している場合、より速やかに報知が行われるので、運転者がより速やかに前方車両の転倒を認識することができる。
　１８．上記実施形態の車載装置は、
　自動二輪車に搭載可能な車載装置(例えば6)であって、
　前記車載装置が搭載された自車の前方を走行する前方車両の制動情報を取得する取得手段(例えば605)と、
　前記自車の運転者へ報知を行う報知手段(例えば608)と、
　前記取得手段が前記制動情報を取得した場合において、前記自車と前記前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすときは、前記報知手段に前記報知を行わせる報知制御手段(例えば601)と、
　前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更する条件変更手段(例えば601)と、
を備える。
　この実施形態によれば、前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更するので、状況に応じた運転者への報知を行うことができる。
　１９．上記実施形態のプログラムは、
　コンピュータを、
　前方を走行する前方車の制動情報を取得する取得手段(例えば605)、
　自車の運転者へ報知を行う報知手段(例えば610)、
　前記取得手段が前記制動情報を取得した場合において、前記自車と前記前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすときは、前記報知手段に前記報知を行わせる報知制御手段(例えば601)、
　前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更する条件変更手段(例えば601)、
　として機能させる。
　この実施形態によれば、前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更するので、状況に応じた運転者への報知を行うことができる。
　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
　１　鞍乗型車両、１０１　処理部、１０５　通信装置

Claims (19)

  1. 　自車の前方を走行する前方車両の制動情報を取得する取得手段(105)と、前記自車の運転者へ報知を行う報知手段(108)とを含む車両に適用される制御装置(100)であって、
    　前記取得手段が前記制動情報を取得した場合において、前記自車と前記前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすときは、前記報知手段に前記報知を実行させる報知制御手段(101,S306)と、
    　前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更する条件変更手段と(101,S304)、
    を備えることを特徴とする制御装置。
  2. 　前記条件変更手段は、前記第２の情報に基づいて前記自車の制動距離がより長くなると判定した場合には(S303)、前記所定の条件が満たされやすくなるように前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記第１の情報は、前記制動情報を発信した前記前方車両と前記自車との間の距離に関する情報及び前記自車の車速に関する情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 　前記第２の情報は、前記車両の走行環境に関する情報であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御装置。
  5. 　前記走行環境に基づく情報は、天候に関する情報を含むことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記走行環境に基づく情報は、前記車両の走行路の工事に関する情報を含むことを特徴とする請求項４又は５に記載の制御装置。
  7. 　前記走行環境に基づく情報は、前記車両の走行路上のマンホール蓋又はペイント標示の有無についての情報を含むことを特徴とする請求項４ないし６のいずれか１項に記載の制御装置。
  8. 　前記車両は自動二輪車であることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の制御装置。
  9. 　前記第２の情報は、前記自動二輪車の種類に関する情報を含むことを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
  10. 　前記第２の情報は、前記自動二輪車のバンク角に関する情報を含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の制御装置。
  11. 　前記第２の情報は、前記自動二輪車の運転者の運転技量に関する情報を含むことを特徴とする請求項８ないし１０のいずれか１項に記載の制御装置。
  12. 　前記第２の情報は、運転者による前記自動二輪車のハンドルの把持状態に関する情報を含むことを特徴とする請求項８ないし１１のいずれか１項に記載の制御装置。
  13. 　前記取得手段は、前記前方車両との車車間通信により前記制動情報を取得することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の制御装置。
  14. 　前記前方車両が、走行順で前記自車よりも二台先行する前前車であることを特徴とする請求項１３に記載の制御装置。
  15. 　前記条件変更手段は、前記前方車両に関わる第３の情報に基づいて前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の制御装置。
  16. 　前記第３の情報は、前記前方車両が自動二輪車であるか四輪車両であるかについての情報を含み、
    　前記条件変更手段は、前記前方車両が自動二輪車の場合に前記前方車両が四輪車両である場合よりも前記所定の条件が緩和されるように、前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１５に記載の制御装置。
  17. 　前記第３の情報は、前記前方車両が自動二輪車の場合に前記前方車両である自動二輪車が転倒しているか否かに関する情報を含み、
    　前記条件変更手段は、前記前方車両である自動二輪車が転倒している場合、転倒していない場合よりも前記所定の条件が満たされやすくなるように前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の制御装置。
  18. 　車両に搭載可能な車載装置(6)であって、
    　前記車載装置が搭載された自車の前方を走行する前方車両の制動情報を取得する取得手段(605)と、
    　前記自車の運転者へ報知を行う報知手段(608)と、
    　前記取得手段が前記制動情報を取得した場合において、前記自車と前記前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすときは、前記報知手段に前記報知を行わせる報知制御手段(601)と、
    　前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更する条件変更手段(601)と、
    を備えることを特徴とする車載装置。
  19. 　コンピュータを、
    　前方を走行する前方車両の制動情報を取得する取得手段(605)、
    　自車の運転者へ報知を行う報知手段(610)、
    　前記取得手段が前記制動情報を取得した場合において、前記自車と前記前方車両との衝突可能性に関わる第１の情報が所定の条件を満たすときは、前記報知手段に前記報知を行わせる報知制御手段(601)、
    　前記第１の情報と異なり前記自車の制動距離に関わる第２の情報に基づいて、前記所定の条件を変更する条件変更手段(601)、
    　として機能させるためのプログラム。
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