WO2021039115A1 - 送電装置、送電装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

送電装置、送電装置の制御方法及びプログラム Download PDF

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WO2021039115A1
WO2021039115A1 PCT/JP2020/026059 JP2020026059W WO2021039115A1 WO 2021039115 A1 WO2021039115 A1 WO 2021039115A1 JP 2020026059 W JP2020026059 W JP 2020026059W WO 2021039115 A1 WO2021039115 A1 WO 2021039115A1
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WO
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power
received
power transmission
transmitted
transmission device
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PCT/JP2020/026059
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亮輔 佐藤
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キヤノン株式会社
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    • H02J7/007—Regulation of charging or discharging current or voltage
    • H02J7/00712—Regulation of charging or discharging current or voltage the cycle being controlled or terminated in response to electric parameters

Definitions

  • the present invention relates to a power transmission device, a control method and a program of the power transmission device.
  • Patent Document 1 discloses a power transmission device conforming to a standard (hereinafter referred to as "WPC standard") established by the Wireless Power Consortium (WPC), a standardization body for wireless charging. Further, in Patent Document 1, in the WPC standard, a calibration process is performed in order to improve the accuracy of detecting a conductive object (hereinafter referred to as a foreign substance) such as a metal piece that is not a power transmission target in the vicinity of a power transmission antenna (coil). It describes what has been stipulated.
  • WPC standard a standard established by the Wireless Power Consortium (WPC)
  • WPC Wireless Power Consortium
  • a calibration process is performed in order to improve the accuracy of detecting a conductive object (hereinafter referred to as a foreign substance) such as a metal piece that is not a power transmission target in the vicinity of a power transmission antenna (coil). It describes what has been stipulated.
  • the power transmitted by the power transmitting device and the power received by the power receiving device are acquired in each of the two states in which the power receiving device is different. Then, using the pair of these two transmitted powers and received powers, a parameter for calibrating the received power or the transmitted power when actually being transmitted wirelessly is calculated.
  • This parameter is used in the foreign matter detection process. That is, for example, the received power calibrated using the above parameters is estimated with respect to the received power when the power is transmitted wirelessly by the power transmission device, and the actual power transmitted by the power transmission device and the estimated power received are estimated.
  • the power loss which is the difference from the power, can be calculated. Then, when this power loss exceeds a predetermined value, it is possible to determine that there is a power loss due to a foreign substance.
  • the power transmission unit of a power transmission device uses a switching circuit composed of switching elements (for example, Field Effect Transistor, hereinafter referred to as FET) to convert a DC voltage or a current into an AC voltage or a current.
  • the switching circuit includes a half-bridge circuit consisting of two FETs and a full-bridge circuit consisting of four FETs. It is widely known to do. Then, the power consumed by the switching circuit of the power transmission unit or the power transmitted by the power transmission antenna may temporarily fluctuate greatly due to the operation and may not be stable.
  • the power receiving device placed on the power transmission device is a smartphone
  • the received power is not stable due to misalignment due to vibration or the like. If the above parameters calculated using the transmitted power and received power under such circumstances are used when determining foreign matter during power transmission processing, it is possible that foreign matter cannot be detected or foreign matter may be erroneously detected. There was sex.
  • the present disclosure provides a technique for improving the calculation accuracy of parameters used for determining whether or not an object that is not a power transmission target exists.
  • the present invention is a power transmission device, which is a power transmission means for transmitting power wirelessly to the power receiving device, a measuring means for measuring the power transmitted to the power receiving device by the power transmitting means, and the power transmitting means.
  • the acquisition means for acquiring information indicating the received power in the power receiving device when the power is transmitted to the power receiving device, the transmitted power measured by the measuring means in each of a plurality of states in which the received power in the power receiving device is different, and the above.
  • the calculation means Based on the received power corresponding to each of the plurality of states indicated by the information acquired by the acquisition means, the calculation means for calculating the parameters used for determining whether or not there is an object that is not the transmission target, and the calculation means.
  • the predetermined power is determined. It has a determination means for determining whether or not an object that is not a transmission target exists at a time point, and the calculation means is the transmitted power measured by the measuring means in any one of the plurality of states, or , When at least one of the received power indicated by the information acquired by the acquisition means is not stable in the one state, the transmitted power and the received power should not be used for the calculation of the parameters. It is characterized by being.
  • the block diagram which shows the structural example of the power transmission apparatus which concerns on embodiment.
  • the block diagram which shows the structural example of the power receiving device which concerns on embodiment.
  • the functional block diagram of the power transmission device which concerns on embodiment.
  • the figure which shows the configuration example of the wireless power transmission system which concerns on embodiment.
  • the flowchart (1) which shows the process executed by a power transmission apparatus.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a process executed by the power transmission device.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of an operation sequence of the wireless power transmission system according to the embodiment (2).
  • the figure (1) which shows an example of the operation sequence of the wireless power transmission system which concerns on embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of an operation sequence of the wireless power transmission system according to the embodiment (2).
  • FIG. 4 shows a configuration example of the wireless power transmission system (wireless charging system) according to the present embodiment.
  • This system includes a power transmission device 100 and a power reception device 200.
  • the power transmission device may be referred to as TX
  • the power receiving device may be referred to as RX.
  • the TX100 is an electronic device that wirelessly transmits power to the RX200 mounted on the charging stand of its own device.
  • the RX200 is an electronic device that receives electric power from the TX100 and charges the battery.
  • the case where the RX200 is placed on the charging stand will be described as an example.
  • the RX200 does not have to be placed on the charging stand as long as it is within the power transmission range of the TX100 (for example, the range shown by the broken line in FIG. 4).
  • the RX200 and TX100 may have a function of executing an application other than wireless charging.
  • An example of the RX200 is a smartphone
  • an example of the TX100 is an accessory device for charging the smartphone.
  • the RX200 and TX100 may be storage devices such as a hard disk device or a memory device, or may be information processing devices such as a tablet or a personal computer (PC).
  • the RX200 and TX100 may be, for example, an image input device such as an imaging device (camera, video camera, etc.) or a scanner, or an image output device such as a printer, a copier, or a projector.
  • the TX100 may be a smartphone.
  • the RX200 may be another smartphone or a wireless earphone.
  • the RX200 may be a vehicle such as an automobile
  • the TX100 may be a charging stand installed on a console or the like of an automobile.
  • wireless power transmission using an electromagnetic induction method for wireless charging is performed based on the WPC standard. That is, the RX200 and TX100 perform wireless power transmission for wireless charging based on the WPC standard between the power receiving antenna of the RX200 and the power transmitting antenna of the TX100.
  • the wireless power transmission method applied to this system is not limited to the method specified by the WPC standard, but other methods using electromagnetic induction method, magnetic field resonance method, electric field resonance method, microwave method, laser, etc. There may be. Further, in the present embodiment, wireless power transmission is used for wireless charging, but wireless power transmission may be performed for purposes other than wireless charging.
  • the amount of power guaranteed when the RX200 receives power from the TX100 is defined by a value called Guaranteed Power (hereinafter referred to as "GP"). Even if the positional relationship between the RX200 and the TX100 fluctuates and the power transmission efficiency between the power receiving antenna and the power transmission antenna decreases, the GP guarantees the output to the load of the RX200 (for example, a circuit for charging). Indicates the power value. For example, when the GP is 5 watts, even if the positional relationship between the power receiving antenna and the power transmitting antenna fluctuates and the power transmission efficiency decreases, the TX100 controls the power transmission so that it can output 5 watts to the load in the RX200. I do.
  • GP Guaranteed Power
  • the WPC standard stipulates a method for the TX100 to detect the presence of an object (foreign matter) that is not a power transmission target in the vicinity of the power transmission antenna. More specifically, a power loss method for detecting foreign matter by the difference between the transmitted power in TX100 and the received power in RX200 and a Q value measuring method for detecting foreign matter by a change in the quality coefficient (Q value) of the power transmission coil in TX100 are defined. ing. Foreign matter detection by the power loss method is performed during power transmission (Power Transfer phase described later). Further, the foreign matter detection by the Q value measurement method is carried out before the power transmission (Negotiation phase or Negotiation phase described later).
  • the RX200 and TX100 communicate for power transmission / reception control based on the WPC standard.
  • the WPC standard defines a plurality of phases, including a Power Transfer phase in which power transmission is executed and one or more phases before actual power transmission is performed, and is used for power transmission / reception control required in each phase. Communication takes place.
  • the phase before power transmission may include a Selection phase, a Ping phase, an Identity and Configuration phase, a Negotiation phase, and a Calibration phase.
  • the Identity and Configuration phase will be referred to as the I & C phase.
  • the TX100 intermittently transmits an Analog Ping to detect that an object is placed on the charging stand of the TX100 (for example, an RX200, a conductor piece, or the like is placed on the charging stand).
  • the TX100 detects at least one of the voltage value and the current value of the power transmission antenna when the Analog Ping is transmitted, and determines that an object exists when the voltage value falls below a certain threshold value or the current value exceeds a certain threshold value. Then, the transition to the Ping phase occurs.
  • the TX100 transmits a Digital Ping with a power larger than that of the Analog Ping.
  • the power of Digital Ping is enough power to activate the control unit of RX200 mounted on the charging stand of TX100.
  • the RX200 notifies the TX100 of the magnitude of the received voltage. In this way, the TX100 recognizes that the object detected in the Selection phase is the RX200 by receiving the response from the RX200 that has received the Digital Ping.
  • the TX100 transitions to the I & C phase.
  • the TX100 identifies the RX200 and acquires device configuration information (capacity information) from the RX200. Therefore, the RX200 transmits the ID Packet and the Configuration Packet to the TX100.
  • the ID Packet contains the identification information of the RX200
  • the Configuration Packet contains the device configuration information (capacity information) of the RX200.
  • the TX100 that has received the ID Packet and the Configuration Packet responds with an acknowledge (ACK, acknowledgment). Then, the I & C phase ends.
  • the GP value is determined based on the GP value required by the RX200, the power transmission capacity of the TX100, and the like. Further, the TX100 executes a foreign matter detection process using the Q value measurement method in accordance with the request from the RX200.
  • the WPC standard stipulates a method of once shifting to the Power Transfer phase and then performing the same processing as the Negotiation phase again at the request of the RX200. The phase that shifts from the Power Transfer phase and performs these processes is called the Regency phase.
  • the RX200 notifies the TX100 of a predetermined received power value (power received value in a light load state / received power value in a high load state) and requests execution of calibration based on the WPC standard.
  • the TX100 acquires the transmitted power value corresponding to the received power value, calculates the power loss based on the transmitted power value and the received power value, and stores the calculated power loss in association with the transmitted power. Then, the TX100 calculates a parameter for foreign matter detection processing by the power loss method based on at least two sets of transmitted power and power loss. This parameter will be described later.
  • the calibration process includes a process of acquiring the received power, acquiring the transmitted power corresponding to the received power, calculating the power loss, and storing the transmitted power and the power loss in association with each other. ..
  • the calibration process also includes a process of calculating a parameter for a foreign matter detection process performed by the TX100 from a set of two or more transmitted powers and a power loss.
  • the power loss is the power lost when the power is transmitted from the TX100 to the RX200. For example, if the transmitted power is 1 watt and the received power is 0.9 watt, the power loss is 0.1 watt. As the power loss, the lost power value may not be used, but the loss rate (10% in the above example) may be used.
  • control is performed for starting and continuing power transmission, detecting foreign matter, and stopping power transmission due to full charge.
  • the TX100 and RX200 use the same antenna (coil) as the wireless power transmission based on the WPC standard for these power transmission / reception control, and perform communication in which a signal is superimposed on the electromagnetic wave transmitted from the antenna.
  • the range in which communication based on the WPC standard is possible between the TX100 and the RX200 is almost the same as the power transmission range of the TX100 (for example, the range shown by the broken line in FIG. 4).
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration example of the TX100 according to the present embodiment.
  • the TX 100 includes a control unit 101, a power supply unit 102, a power transmission unit 103, a communication unit 104, a power transmission antenna 105, and a memory 106.
  • the control unit 101, the power supply unit 102, the power transmission unit 103, the communication unit 104, and the memory 106 are described as separate bodies, but any plurality of functional blocks among them are mounted on the same chip. May be good.
  • the control unit 101 controls the entire TX100 by, for example, executing a control program stored in the memory 106. That is, the control unit 101 controls each functional unit shown in FIG. In addition, the control unit 101 controls power transmission control including communication for device authentication in the TX100. Further, the control unit 101 may perform control for executing an application other than wireless power transmission.
  • the control unit 101 is configured to include one or more processors such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (MicroProcessor Unit), for example.
  • the control unit 101 may be configured with hardware dedicated to specific processing such as an integrated circuit (ASIC: Application Specific Integrated Circuit) for a specific application.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • control unit 101 may be configured to include an array circuit such as an FPGA (Field Programmable Gate Array) compiled to execute a predetermined process.
  • the control unit 101 stores information to be stored in the memory 106 during execution of various processes. Further, the control unit 101 can measure the time using a timer (not shown).
  • the power supply unit 102 supplies the entire TX100 with the power required for the control of the TX100 by the control unit 101 and for power transmission and communication.
  • the power supply unit 102 is, for example, a commercial power supply or a battery.
  • the battery stores the electric power supplied from the commercial power source.
  • the power transmission unit 103 converts the DC or AC power input from the power supply unit 102 into AC frequency power in the frequency band used for wireless power transmission, and inputs the AC frequency power to the power transmission antenna 105 to receive power to the RX200. Generates an electromagnetic wave to make it.
  • the power transmission unit 103 converts the DC voltage supplied by the power supply unit 102 into an AC voltage by a switching circuit having a half-bridge or full-bridge configuration using an FET (Field Effect Transistor).
  • the power transmission unit 103 includes a gate driver that controls ON / OFF of the FET. Further, the power transmission unit 103 can change the power transmission power by switching between the two switching circuits.
  • the power transmission unit 103 controls the intensity of the electromagnetic wave to be output by adjusting the voltage (power transmission voltage) input to the power transmission antenna 105. Increasing the transmission voltage increases the intensity of electromagnetic waves, and decreasing the transmission voltage reduces the intensity of electromagnetic waves. As will be described later, the power transmission unit 103 can control the power transmission power by changing the power transmission voltage according to the Control Error packet (hereinafter, CE packet) periodically transmitted from the RX200. The intensity of the electromagnetic wave to be output may be controlled by adjusting both the current (transmission current) input to the transmission antenna 105 or the transmission voltage and the transmission current. Further, the power transmission unit 103 controls the output of the AC frequency power so that the power transmission from the power transmission antenna 105 is started or stopped based on the instruction of the control unit 101. Further, it is assumed that the power transmission unit 103 has an ability to supply electric power sufficient to output 15 watts (W) of electric power to the charging unit 206 (FIG. 2) of the RX200 corresponding to the WPC standard.
  • W watts
  • the communication unit 104 communicates with the RX200 for power transmission control based on the WPC standard as described above.
  • the communication unit 104 modulates the electromagnetic wave output from the power transmission antenna 105, transmits information to the RX 200, and performs communication. Further, the communication unit 104 demodulates the electromagnetic wave output from the power transmission antenna 105 and modulated in the RX200 to acquire the information transmitted by the RX200. That is, the communication performed by the communication unit 104 is performed by superimposing the signal on the electromagnetic wave transmitted from the power transmission antenna 105.
  • the communication unit 104 may communicate with the RX 200 by another communication method using an antenna different from the power transmission antenna 105.
  • the communication unit 104 may selectively use a plurality of communications to communicate with the RX 200.
  • the memory 106 can also store the states of the TX100 and RX200 (power received power value, etc.).
  • the state of the TX100 can be acquired by the control unit 101
  • the state of the RX200 can be acquired by the control unit 201 (FIG. 2) of the RX200, and can be received via the communication unit 104.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the power receiving device 200 (RX200) according to the present embodiment.
  • the RX200 includes a control unit 201, a UI (user interface) unit 202, a power receiving unit 203, a communication unit 204, a power receiving antenna 205, a charging unit 206, a battery 207, and a memory 208.
  • the control unit 201 controls the entire RX200 by executing, for example, a control program stored in the memory 208. That is, the control unit 201 controls each functional unit shown in FIG. Further, the control unit 201 may perform control for executing an application other than wireless power transmission.
  • the control unit 201 includes one or more processors such as a CPU or an MPU.
  • the entire RX200 (if the RX200 is a smartphone, the entire RX200) may be controlled in cooperation with the OS (Operating System) executed by the control unit 201.
  • the control unit 201 may be configured with hardware dedicated to a specific process such as an ASIC. Further, the control unit 201 may be configured to include an array circuit such as an FPGA compiled to execute a predetermined process.
  • the control unit 201 stores the information to be stored during the execution of various processes in the memory 208. Further, the control unit 201 can measure the time using a timer (not shown).
  • the UI unit 202 outputs various information to the user.
  • the various outputs referred to here are operations such as screen display, LED blinking and color change, audio output by a speaker, and vibration of the RX200 main body.
  • the UI unit 202 includes a liquid crystal panel, an LED, a speaker, a vibration motor, and other notification devices. Further, the UI unit 202 may have a reception function for receiving an operation on the RX200 from the user.
  • the UI unit 202 includes, for example, a voice input device such as a button, a keyboard, or a microphone, a motion detection device such as an acceleration sensor or a gyro sensor, or another input device.
  • a device such as a touch panel that can output information to the user and accept operations from the user may be used.
  • the power receiving unit 203 acquires AC power (AC voltage and AC current) generated by electromagnetic induction generated by electromagnetic waves radiated from the transmission antenna 105 of the TX100 in the power receiving antenna 205. Then, the power receiving unit 203 converts the AC power into direct current or AC power having a predetermined frequency, and outputs the power to the charging unit 206 that performs a process for charging the battery 207. That is, the power receiving unit 203 supplies electric power to the load in the RX200.
  • the GP described above is a power value that is guaranteed to be output from the power receiving unit 203.
  • the power receiving unit 203 has an ability of the charging unit 206 to supply electric power for charging the battery 207 and to supply electric power sufficient to output 15 watts of electric power to the charging unit 206. Further, the power receiving unit 203 notifies the control unit 201 of the current power received power value so that the control unit 201 can know the power received power value at an arbitrary time point.
  • the charging unit 206 charges the battery 207 with the electric power supplied from the power receiving unit 203. Further, the charging unit 206 starts or stops charging the battery 207 based on the control of the control unit 201, and further adjusts the electric power used for charging the battery 207 based on the charging state of the battery 207. When the electric power used by the charging unit 206 changes, the electric power supplied from the power receiving unit 203, that is, the electric power received by the RX 200 also changes accordingly.
  • the charging unit 206 is a load on the RX200. Therefore, initiating the charging unit 206 to start charging the battery 207 means connecting the load to the power receiving unit 203. Similarly, stopping charging means disconnecting the load from the power receiving unit 203.
  • the communication unit 204 communicates with the communication unit 104 of the TX100 for power reception control based on the WPC standard as described above.
  • the communication unit 204 demodulates the electromagnetic wave input from the power receiving antenna 205 and acquires the information transmitted from the TX100. Then, the communication unit 204 communicates with the TX 100 by superimposing the signal regarding the information to be transmitted to the TX 100 on the electromagnetic wave by load-modulating the input electromagnetic wave.
  • the communication unit 204 may communicate with the TX 100 by using another communication method using an antenna different from the power receiving antenna 205. For example, it may be performed by an IEEE 802.11 standard series wireless LAN (for example, Wi-Fi (registered trademark)), Bluetooth (registered trademark), ZigBee, NFC, or the like. Further, the communication unit 204 may selectively use a plurality of communications to communicate with the TX100.
  • the memory 208 In addition to storing the control program, the memory 208 also stores the states of the TX100 and RX200.
  • the state of the RX200 can be acquired by the control unit 201
  • the state of the TX100 can be acquired by the control unit 101 of the TX100, and can be received via the communication unit 204.
  • the control unit 101 includes a communication processing unit 301, a power transmission processing unit 302, a foreign matter detection processing unit 303, and a calculation processing unit 304.
  • the communication processing unit 301 performs processing related to control communication with the RX200 based on the WPC standard via the communication unit 104.
  • the power transmission processing unit 302 controls the power transmission unit 103 and performs processing related to power transmission to the RX200.
  • the foreign matter detection processing unit 303 performs a process of detecting foreign matter.
  • the foreign matter detected here is a foreign matter existing in the power transmission range of the TX100 or a foreign matter placed on the mounting surface (contact surface) on which the RX200 is mounted. Foreign matter at a position affected when power is transmitted from the TX100 to the RX200 may be detected, and the detection range is not limited.
  • the foreign matter detection processing unit 303 can realize a foreign matter detection function by a power loss method and a foreign matter detection function by a Q value measurement method. Further, the foreign matter detection processing unit 303 may perform the foreign matter detection processing by using another method. For example, in the TX100 having the NFC communication function, the foreign matter detection processing may be performed by using the counter device detection function according to the NFC standard. Good.
  • the calculation processing unit 304 measures the power output to the RX 200 via the power transmission unit 103, and calculates the average power transmission power value for each unit time.
  • the foreign matter detection processing unit 303 performs the foreign matter detection processing by the power loss method based on the calculation result by the calculation processing unit 304 and the received power information received from the power receiving device via the communication processing unit 301.
  • the functions of the communication processing unit 301, the power transmission processing unit 302, the foreign matter detection processing unit 303, and the calculation processing unit 304 are realized as programs that operate in the control unit 101.
  • Each processing unit is configured as an independent program, and can operate in parallel while synchronizing the programs by event processing or the like.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the processing executed by the RX200, and shows a processing procedure for causing the TX100 to calculate an estimated power loss value (hereinafter, may be referred to as an estimated power loss) used for detecting foreign matter by the power loss method. Represent.
  • the process of FIG. 7 is executed after the above-mentioned Negotiation phase is completed in the RX 200 and prior to the charge process of the battery 207. More specifically, it is started after the RX200 transmits a packet requesting the completion of the Negotiation to the TX100 and receives an acknowledgment (ACK packet) from the TX100.
  • ACK packet acknowledgment
  • the RX200 calculates the received power value in a low load (light load) state as the reference received power information (S701).
  • the low load state is a state in which the power receiving unit 203 is not connected to the load, that is, a state in which the received power is minimized, and the power output to the power receiving unit 203 is about 500 mW.
  • the RX200 requests the TX100 to perform calibration using the Received Power packet (hereinafter, RP packet) in the WPC standard (S702).
  • the RX200 periodically transmits CE packets in order to control the transmission voltage (transmission power) of the TX100 after the completion of the Negotiation phase.
  • a CE packet gives instructions such as +1 volt, -2 volt, 0 (voltage maintenance).
  • CE packets are used to request fine tuning of the transmitted power so that the received power remains at a constant value (eg 500 mW).
  • the RX200 When the RX200 receives the NAK packet for the calibration request from the TX100 (No in S703), it calculates the time since the RP packet was first transmitted in S702 and confirms whether it has timed out (S704). When the time-out occurs (Yes in S704), the RX200 notifies the user that an error has occurred (S705), and ends the charging process. If there is no timeout (No in S704), the RX200 again calculates the received power value (S701) and transmits the RP packet (S702).
  • the RX200 Upon receiving the ACK packet for the calibration request from the TX100 (Yes in S703), the RX200 instructs the TX100 to increase the transmission voltage by the CE packet in order to calculate the received power value in the high load state (S706). ).
  • the high load state referred to here is a state in which the power received is maximized by connecting to the load in the power receiving unit 203, and here, the power output to the power receiving unit 203 is approximately the maximum within the range of the WPC standard. The electric power is about 15 W.
  • the received power is maximized, either the maximum power that the RX200 can supply to the load, the maximum power that is expected to be required by the load during the period from mounting to the completion of charging, or the power based on GP. To do.
  • the CE packet may be transmitted a plurality of times. Upon receiving this CE packet, the TX100 switches the switching circuit so that a large amount of electric power can be transmitted.
  • the RX200 After confirming that the received power increased to about 15 W after transmitting the CE packet, the RX200 used the calculation of the received power value (S707) as the reference received power information and the RP packet as in the case of the low load state. Make a calibration request (S708).
  • the RX200 When the RX200 receives the NAK packet for the second calibration request from the TX100 (No in S709), it calculates the time since the RP packet was transmitted in S708 and confirms whether it has timed out (S710). When the time-out occurs (Yes in S710), the RX200 notifies the user that an error has occurred (S711), and ends the charging process. If there is no timeout (No in S710), the RX200 again calculates the received power value (S707) and transmits the RP packet (S708).
  • the RX200 When the RX200 receives the ACK packet for the second calibration request from the TX100 (Yes in S709), the RX200 starts the charging process for the battery 207 (S712). After the calibration of the second point is completed, the RX200 periodically notifies the TX100 of its received power value by an RP packet.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the processing operation of the calculation processing unit 304 operated by the control unit 101, and shows a processing procedure for calculating and storing the transmitted power when the TX 100 transmits power to the RX 200.
  • 6A and 6B are flowcharts showing the processing operations of each processing unit operated by the control unit 101, and represent a processing procedure for calculating the estimated power loss used in the foreign matter detection processing by the power loss method in the TX100.
  • the processes of FIGS. 5, 6A and 6B are executed when the above-mentioned Negotiation phase is completed in TX100, respectively. More specifically, it is started after the TX100 receives a packet from the RX200 requesting the completion of the Negotiation and sends an acknowledgment (ACK packet) to the RX200. Further, the processes of FIGS. 5, 6A and 6B operate independently in parallel.
  • the processing of S502 to S508 is continuously carried out after the completion of the Negotiation phase in TX100 until the power transmission processing for RX200 is completed (Yes in S501). More specifically, the communication processing unit 301 is repeatedly executed until it receives an End Power Transfer packet (hereinafter referred to as "EPT packet") from the RX200 or the power transmission process cannot be continued due to an environmental abnormality such as a temperature rise.
  • EPT packet End Power Transfer packet
  • the calculation processing unit 304 of the TX100 measures the transmitted power value for each measurement cycle T1 (Yes in S502) during the measurement period T2 (No in S504) (S503).
  • the relationship between the measurement cycle T1 and the measurement period T2 will be described with reference to FIG.
  • the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the transmitted power of TX100, and the curve 1210 shows the measured value of the actual transmitted power.
  • the straight line at the bottom of the figure represents the measurement period T2 (the period during which S503 is being executed) of the transmitted power value in the calculation processing unit 304.
  • 1220 represents the time to start the first measurement (timing to shift to Yes in S502)
  • 1221 represents the time to end the first measurement (timing to shift to Yes in S504)
  • 1230 represents the time to start the second measurement
  • 1231 represents the time to end the second measurement.
  • the time interval from 1220 to 1221 and 1230 to 1231 is the measurement period T2
  • the time interval from 1220 to 1230 is the measurement cycle T1.
  • the calculation processing unit 304 executes a plurality of transmission power measurement processes in parallel while shifting the timing.
  • the relationship may be set so that T1 ⁇ T2.
  • the TX100 periodically measures the transmission power value.
  • the transmitted power value corresponding to the received power value can be derived.
  • the calculation processing unit 304 calculates the standard deviation as information indicating the average value of the plurality of transmitted power values measured in T2 and the degree of variation in the transmitted power values (S505). ). Then, the calculation processing unit 304 associates the calculated average value of the transmitted power value (hereinafter, may be referred to as the average transmitted power value) with the standard deviation, and stores it in the memory 106 as the transmitted power data (S506).
  • the standard deviation is used as the information indicating the degree of variation in the transmitted power value has been described here, for example, the variance or the difference value between the maximum value and the minimum value may be used as the information indicating the degree of variation.
  • the calculation processing unit 304 stores the transmission power data calculated in S505 in the plurality of memories 106 in the order of measurement time.
  • the data to be stored is managed as a ring buffer, and when the maximum number of stored data in the buffer is exceeded, the oldest data is overwritten and stored.
  • the calculation processing unit 304 determines whether or not the CE packet transmitted from the RX200 is requested to change the transmission voltage by a threshold value or more determined in advance (S507).
  • a threshold value or more determined in advance there are some cases where the transmission voltage change of the threshold value or more is required, for example, the case where the CE packet is transmitted from the RX200 in S706.
  • the first calibration (calculation of estimated power loss) is completed, and the transmitted power value before the transmission voltage change is unnecessary. Therefore, the transmitted power data stored in S506 is deleted (S508). ).
  • the received power is not stable due to the influence of the position shift of the RX200, and the amount of change in the voltage specified in the CE packet periodically transmitted from the RX200 is increased.
  • the process returns to the process of S501. Further, when the power transmission process for the RX 200 is completed (Yes in S501), the calculation processing unit 304 similarly erases the power transmission power data stored in the memory 106 in S506 (S509). By erasing the data in S508 and S509, it is possible to suppress the amount of data stored in the memory 106, and the processing of the present embodiment can be performed even in a hardware configuration in which the capacity of the memory 106 is small. It will be possible.
  • the TX100 in this embodiment constantly measures and calculates the transmitted power.
  • the received power value is acquired from the RX200 in the processes of FIGS. 6A, 6B, and 11 described later, it is possible to specify the transmitted power value corresponding to the received power value.
  • the communication processing unit 301 When the communication processing unit 301 receives the RP packet, that is, when the calibration request is received (Yes in S602), the foreign matter detection processing unit 303 confirms the time since the switching circuit of the power transmission unit 103 was last switched. (S603). If a predetermined time has not elapsed since the switching circuit was switched (Yes in S603), the TX100 determines that the power transmission output is not stable, and the communication processing unit 301 transmits a NAK packet to the RX200 (Yes). S616).
  • the foreign matter detection processing unit 303 confirms the amount of change in voltage requested by the CE packet recently received from the RX200 (S604). ..
  • the TX100 determines that the received power in the RX200 is not stable, and the communication processing unit 301 transmits a NAK packet to the RX200 (S616). ..
  • the TX100 determines that the received power in the RX200 is stable.
  • the value confirmed in S604 may be determined based on the value specified in the plurality of CE packets received most recently. For example, the TX100 may determine that the received power in the RX200 is stable when the total amount of changes specified by the plurality of CE packets is equal to or greater than the threshold value, and is not stable when the total amount of changes specified by the plurality of CE packets is less than the threshold value. .. Further, in the TX100, when the specified value (voltage change amount) of the CE packet received a plurality of times in the last time does not exceed the threshold value even once, the received power in the RX200 is stable, and when the threshold value is exceeded even once. May be determined to be unstable.
  • the foreign matter detection processing unit 303 is among the transmission power data (mean value and standard deviation of the transmission power value) stored in the calculation processing unit 304 in S506.
  • the data used for power loss calculation is determined (S605). Specifically, the transmission power data that is closest to the time that goes back T3 hours from the time when the RP packet is received and the calculation completion time are adopted.
  • the TX100 determines that the transmitted power is not stable, and the communication processing unit 301 transmits a NAK packet to the RX200 (S616). Further, when the standard deviation calculated in S607 is less than the threshold value (No in S608), the TX100 determines that the transmitted power is stable.
  • the values calculated and confirmed in S607 and S608 do not have to be the standard deviation. For example, the TX100 calculates the dispersion, the difference between the maximum and minimum values, and the total amount of change in the calculated value each time.
  • the transmitted power is not stable, and if it is less than the threshold value, it is stable. You may judge that it is. Further, when the average transmission power value of the transmission power data adopted in S605 and the average transmission power value of the n transmission power data calculated before the calculation of the data do not exceed the threshold value, the transmission power becomes stable. If it exceeds even once, it may be judged that it is not stable.
  • the foreign matter detection processing unit 303 calculates the power loss lost between the TX100 and the RX200 (S609). Specifically, the value obtained by subtracting the received power value included in the RP packet received in S602 from the average transmitted power value included in the transmitted power data adopted in S605 is defined as the power loss. Subsequently, the foreign matter detection processing unit 303 stores the calculated power loss in the memory 106 in association with the average power transmission power value adopted in S605 (S610).
  • the TX100 determines whether or not the power loss is stored for m times or more. If the number of times is not stored for m times or more (No in S611), the transmission state between the TX100 and the RX200 may not be stable, so the communication processing unit 301 transmits a NAK packet to the RX200 (S616).
  • the foreign matter detection processing unit 303 calculates the standard deviation of the power loss calculated in the latest m times (S612). Since the transmitted power in the TX100 is stable due to the processing of S606 to S608, the case where the standard deviation of the power loss is large is the case where the received power in the RX200 varies. It is considered that this occurs due to a problem of the RX200 itself or due to some change in the power transmission state (transmission environment) between the TX100 and the RX200.
  • the power received by the RX200 or the TX100 determines that the power transmission state with the RX200 is not stable, and the communication processing unit 301 transmits a NAK packet to the RX200. (S616).
  • the TX100 determines that the power transmission state with the RX200 is stable, and the foreign matter detection processing unit 303 stores the estimated power loss in the memory 106 (S613). More specifically, the average value of the average transmitted power value (Avtp) and the power loss (Avloss) for the most recent m times stored in the memory 106 is calculated, and the estimated power loss when the transmitted power is Avopt is Avloss.
  • the value calculated and confirmed in S612 does not have to be the standard deviation.
  • the TX100 calculates the dispersion, the difference between the maximum and minimum values, and the total amount of change in the calculated value each time, and if each value is equal to or greater than the threshold value, the power transmission state with the RX200 is not stable. If it is less than the threshold value, it may be judged to be stable. Further, the TX100 may judge that the power transmission state with the RX200 is stable when the power loss calculated in the last m times has never exceeded the threshold value, and is not stable when the power loss has been exceeded even once. good. Further, in S612, the case of determining whether the power transmission state is stable based on the calculated standard deviation of the power loss or the like has been described, but the determination may be made based on the acquired standard deviation of the received power or the like. Good.
  • the communication processing unit 301 transmits an ACK packet to the RX200 (S614). Further, the foreign matter detection processing unit 303 clears the information of the power loss and the average transmitted power value stored in the memory 106 in S610 (S615), and returns to S601.
  • the power transmission processing unit 302 changes the voltage applied to the power transmission unit 103 according to the value instructed by the CE packet (S618).
  • the amount of change in voltage indicated by the CE packet is equal to or greater than a predetermined threshold value (Yes in S619), the received power in the RX200 is not stable, and calibration must be performed again. Therefore, the foreign matter detection processing unit 303 clears the information of the power loss and the average transmitted power value stored in the memory 106 in S610 (S620).
  • the foreign matter detection processing unit 303 clears the power loss and average power transmission value information stored in the memory 106 in S610 and the estimated power loss information stored in S613. (S621).
  • the TX100 in the present embodiment confirms whether the estimated power loss can be stably measured when the calibration request is received from the RX200. Specifically, it is confirmed whether the transmitted power in the TX100 is stable, the received power in the RX200 is stable, and the like. Then, the TX100 responds with NAK when it is not in a situation where stable measurement is possible, stores the estimated power loss after the state where stable measurement is possible, and responds with ACK. Therefore, the estimated power loss can be calculated with high accuracy, and the detection accuracy of foreign matter can be improved.
  • FIG. 10 is a graph showing an assumed power receiving power graph 1000 created by the TX100.
  • the assumed power receiving power graph 1000 is a graph of the assumed power receiving power (vertical axis) with respect to the power transmission power (horizontal axis) when power is transmitted from the TX100 to the RX200 in a state where no foreign matter is placed. is there.
  • This graph is generated by the calculation processing unit 304 based on the transmitted power value Avtp and the estimated power loss Avloss stored in the memory 106 in S613 of FIG. 6B described above.
  • 1010 and 1020 are plotted based on the power transmission output Avtp and the estimated power loss Avlos stored in S613, respectively.
  • the value on the horizontal axis is Avtp
  • the value on the vertical axis is Avtp-Avloss. That is, 1010 is plotted based on the calibration result in the low load state described above, and 1020 is plotted based on the calibration result in the high load state.
  • the calculation processing unit 304 linearly interpolates between the measurement points plotted in S613, and creates a calculation formula (graph) for obtaining the Avrp value for a specific Avtp value.
  • the slope and intercept in the linear function represented by this ggraph correspond to the parameters for the foreign matter detection process described above.
  • the calculation processing unit 304 continuously measures its own transmitted power (1030) and calculates the corresponding estimated received power value (1040). When the difference between the received power value notified from the RX200 and the assumed received power value is equal to or greater than a predetermined threshold value, the TX100 determines that the foreign matter exists in the vicinity of the power transmission antenna 105 (transmission range).
  • the method of creating the graph is not limited to the method of linearly interpolating between the above measurement points, and it is sufficient that a graph in which one Avrp value is obtained for one Avtp value can be derived.
  • a graph may be created by performing calibration in addition to the above two points and linearly interpolating between three or more measurement points. Further, when there are three or more measurement points, a graph may be created using an approximate curve.
  • FIG. 11 is a flowchart when performing foreign matter detection processing using the assumed power receiving power graph 1000 in TX100.
  • the process of FIG. 11 is continuously executed while the TX100 is in the Power Transfer phase after performing the processes of FIGS. 6A and 6B.
  • This process can be realized, for example, by executing the program read from the memory 106 by the control unit 101 of the TX100.
  • the calculation processing unit 304 of the TX100 continuously calculates the estimated received power value in the RX200 with respect to its own transmitted power according to the assumed received power graph 1000 (S1101).
  • the calculation processing unit 304 calculates the difference between the assumed power received power value obtained in S1101 and the received power value received in the RP packet (S1103).
  • the TX100 determines that a foreign substance has been detected, stops the power transmission process for the RX200, and transitions to the Selection phase (S1105). If the difference obtained in S1103 is less than the threshold value (No in S1104), the TX100 stays in the Power Transfer phase and continues the power transmission process.
  • the threshold value used for the determination in S1104 may be one fixed value, or may be a value determined according to a dynamically changing measured value such as a transmitted power value or a temperature.
  • 8A and 8B show an example of a communication sequence when the calculation process of the estimated power loss in the TX100 can be performed under a stable condition.
  • the TX100 and RX200 perform processing from the Selection phase to the Negotiation phase in accordance with the WPC standard (S801).
  • the calculation processing unit 304 of the TX100 starts the measurement / calculation process of the transmitted power described with reference to FIG. 5 (S802). After that, the TX100 continuously measures and calculates the transmitted power until the Power Transfer phase ends.
  • the TX100 specifies the transmitted power data corresponding to the received power value included in the RP packet.
  • the TX100 calculates the power loss from the difference between the average transmitted power value included in the transmitted power data and the received power value included in the RP packet, and stores it as the first calculation result (S804), and RX200.
  • NAK packet is transmitted to (S805).
  • the TX100 that has received the RP packet similarly calculates the power loss, stores it as the second calculation result (S807), and transmits the NAK packet to the RX200 (S808).
  • the TX100 calculates the power loss (S810) and calculates the estimated power loss at the time of transmitting 500 mW from the average of the calculation results of the first to third times. , Record (S811).
  • the TX100 transmits an ACK packet to the RX200 to notify the first calibration request that the estimated power loss has been successfully calculated (S812).
  • the RX200 that received the ACK packet instructs the TX100 to raise the transmission voltage by transmitting the CE packet in order to calculate the estimated power loss in a high load state (power received is about 15 W) (S813).
  • the TX100 that has received the CE packet controls the power transmission unit 103 so as to raise the power transmission voltage by the instructed change amount (S814).
  • the power transmission unit 103 controls ON / OFF of the FET, and switches from the half-bridge configuration to the full-bridge configuration circuit.
  • the TX100 activates a timer for measuring the elapsed time from the circuit switching of the power transmission unit 103 (S815).
  • the TX100 When the TX100 receives the RP packet, it is assumed that the timer started in S815 has expired and a predetermined time has elapsed from the circuit switching of the power transmission unit 103. Therefore, the TX100 determines that the power transmission is stable, calculates the power loss, and stores the calculation result as the first calculation result in the high load state (S817). Then, the TX100 transmits a NAK packet to the RX200 (S818). After that, the second and third power losses are calculated and recorded in the same manner as in S806 to S810 (S819 to S823).
  • TX100 calculates and records the estimated power loss at the time of 15W power transmission from the average of the calculation results of the first to third times (S824). Subsequently, the TX100 transmits an ACK packet to the RX200 notifying that the estimated power loss has been successfully calculated for the second calibration request (S825).
  • 9A and 9B show an example of a communication sequence when the calculation process of the estimated power loss in the TX100 is performed under an unstable situation.
  • 9A and 9B show an example of a communication sequence assuming a case where an RP packet is transmitted from the RX200 immediately after the circuit is switched in the power transmission unit 103 of the TX100 as an unstable situation.
  • the TX100 determines that the power transmission is not stable because a certain time has not passed since the circuit switching of the power transmission unit 103 (S917), and the NAK packet is sent to the RX200 without calculating and recording the power loss. Is transmitted (S918).
  • the TX100 calculates the power loss for the first time here and stores the calculation result as the first calculation result in the high load state. (S920).
  • the present embodiment it is possible to measure and calculate the estimated power loss between the TX100 and the RX200 in a stable environment.
  • the transmitted power or received power that varies when a sudden environmental change occurs can be excluded from the estimated power loss calculation source data.
  • the above-mentioned transmitted power and received power will not be used for calculating the parameters for detecting foreign matter.
  • a method is shown in which the transmitted power value measured and calculated immediately after switching the internal circuit in the transmission unit 103 of the TX100 and the received power value corresponding to the transmitted power value are not used in the calculation of the estimated power loss. .. Further, the calculation processing unit 304 continuously calculates the standard deviation of the transmitted power, and when the value is equal to or more than the threshold value, the method of not using the data for the calculation of the estimated power loss is shown. By adopting such a configuration, it is possible to consider the variation of the measurement / calculation data due to the factors inside the TX100.
  • the power loss is calculated based on the received power value specified in the RP packet transmitted from the RX200, and the calculation results are averaged to calculate the estimated power loss. showed that.
  • a method is shown in which the most recently calculated power loss or the standard deviation of the received power is calculated, and when the value is equal to or more than the threshold value, the data is not used for the calculation of the estimated power loss.
  • the transmitted power value measured and calculated by the TX100 at that time and the received power value corresponding to the transmitted power value are calculated.
  • a method not used to calculate the estimated power loss is shown. Since the amount of voltage change due to the CE packet is determined as a result of processing / judgment inside the RX200, it is possible to consider variations in measurement / calculation data due to factors inside the RX200 by adopting such a configuration.
  • the present invention when the TX100 receives the RP packet, if the estimated power loss cannot be calculated stably, the NAK is continuously returned, but the present invention is not limited to this. For example, if the TX100 does not return ACK a certain number of times or for a certain period of time, it is possible to determine that the environment is such that foreign matter cannot be detected normally, stop power transmission, and return to the Selection phase. is there. By adopting such a configuration, it is possible to avoid continuing the calculation process of the estimated power loss under the situation where the transmission output is not always stable.
  • TX100 does not return ACK a certain number of times or for a certain period of time or more, it is judged that a state in which the calculated values vary is a normal state, and whether or not the above-mentioned threshold values are changed to large values and then stable. It is also possible to make a determination of. In that case, the threshold value (difference from the estimated power loss) when the actual foreign matter detection process is performed may be changed. With such a configuration, it is possible to perform power transmission processing and foreign matter detection processing in a suitable state in an environment where vibration is constantly occurring, for example, in a moving vehicle.
  • the TX100 is equipped with hardware such as a vibration sensor and a magnetic sensor, and when each sensor detects vibration or magnetism above the threshold value, it is judged that the power transmission process is not stable, and NAK is returned for the RP packet. It may be.
  • the TX100 may be connected to an external device other than the RX200 by wireless or the like, and information indicating whether or not the power transmission process can be stably performed may be acquired from the external device to determine.
  • the present invention is not limited to this.
  • the above-mentioned method may be used when calculating the estimated power loss at three or more points.
  • the present invention is not limited to this.
  • the processes of FIGS. 6A and 6B may be performed when calculating the estimated power loss at the third point.
  • a CE packet is used as a request signal for controlling the transmitted power of the TX100
  • the present invention is not limited to this.
  • an example of using an RP packet as a signal for notifying the received power value from the RX200 to the TX100 has been shown, but the present invention is not limited to this.
  • instructions / notifications may be made using any other packet.
  • the instruction / notification may be divided into a plurality of packets, or the two instructions / notifications may be notified in one packet.
  • threshold values and timeout values shown in the present embodiment have been described as being fixed values determined in advance, but are not limited thereto. It may be changed dynamically according to changes in the surrounding environment or the execution status of software / hardware processing, or may be decided by negotiation between TX100 and RX200 in the Negotiation phase, for example.
  • the transmitted power and the estimated power loss are stored in association with each other in S613 of FIG. 6B, and the graph of FIG. 10 is created by using this information.
  • the received power and the estimated power loss may be stored in association with each other and a graph may be created using them, or the transmitted power and the received power may be stored in association with each other and a graph may be created.
  • all of these three pieces of information may be stored. That is, at least two of the transmitted power, the received power, and the power loss may be stored in association with each other. Further, in FIG.
  • At least a part of the processes shown in the flow charts of FIGS. 5 to 7 and 11 may be realized by hardware.
  • a dedicated circuit may be automatically generated on the FPGA from the program for realizing each step.
  • a Gate Array circuit may be formed in the same manner as the FPGA and realized as hardware.
  • the present invention supplies a program that realizes one or more functions of the above-described embodiment to a system or device via a network or storage medium, and one or more processors in the computer of the system or device reads and executes the program. It can also be realized by the processing to be performed. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.
  • a circuit for example, ASIC

Landscapes

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Abstract

送電装置は、受電装置の受電電力が異なる複数の状態のうちのいずれか一つの状態において計測された送電電力、又は、当該一つの状態において取得された受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータの算出に使用しないようにする。

Description

送電装置、送電装置の制御方法及びプログラム
　本発明は、送電装置、送電装置の制御方法及びプログラムに関するものである。
　近年、無線充電システム等の無線電力伝送システムの技術開発が広く行われている。特許文献１では、無線充電の標準化団体Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｐｏｗｅｒ　Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ（ＷＰＣ）が策定する規格（以下、「ＷＰＣ規格」と呼ぶ）に準拠した送電装置が開示されている。また、特許文献１には、ＷＰＣ規格において、送電アンテナ（コイル）近傍の送電対象でない金属片などの導電性の物体（以下、異物とする）の検出の精度を高めるために、キャリブレーション処理が規定されたことについて記載されている。
　キャリブレーション処理において、受電装置が異なる２つの状態それぞれにおいて、送電装置の送電電力とそれに対する受電装置の受電電力とが取得される。そして、この２つの送電電力と受電電力の組を用いて、実際に無線で送電されている際の受電電力又は送電電力に対してキャリブレーションするためのパラメータが算出される。このパラメータは、異物の検出処理に用いられる。つまり、例えば、送電装置により無線で送電されている際の受電電力に対して、上述したパラメータを用いてキャリブレーションされた受電電力を推定し、実際の送電装置の送電電力とその推定された受電電力との差分である電力損失を算出することができる。そして、この電力損失が所定値を超えた場合、異物による電力損失があると判定することが可能である。
特開２０１７－０７００７４号公報
　しかしながら、送電装置における送電電力や送電―受電装置間の電力損失は常に一定であるとは限らない。例えば、送電装置の送電部はスイッチング素子（たとえばＦｉｅｌｄ　Ｅｆｆｅｃｔ　Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ、以後ＦＥＴと呼ぶ）で構成されるスイッチング回路を使用して、直流電圧乃至電流を交流電圧乃至電流に変換する。スイッチング回路には２個のＦＥＴで構成されるハーフブリッジ回路や４つのＦＥＴで構成されるフルブリッジ回路があるが、送電部のスイッチング回路は送電電力の大きさによってこの２つの回路を切り替えて動作することが広く知られている。そして、当該動作によって送電部のスイッチング回路が消費する電力乃至送電アンテナが送電する電力が一時的に大きく変動し安定しないことがある。また、例えば送電装置上に置かれた受電装置がスマートフォンの場合、振動等により位置ずれが発生し、受電電力が安定しない状況が想定される。送電処理中の異物判定の際に、このような状況下の送電電力と受電電力を用いて算出された上記パラメータを用いると、異物を検出できなかったり、異物を誤検出してしまったりする可能性があった。
　本開示では、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータの算出精度を向上させるための技術を提供する。
　上記課題を解決するため、本発明は、送電装置であって、受電装置に対して無線で送電する送電手段と、前記送電手段による前記受電装置に対する送電電力を計測する計測手段と、前記送電手段により前記受電装置に送電した際の前記受電装置における受電電力を示す情報を取得する取得手段と、前記受電装置における受電電力が異なる複数の状態それぞれにおいて前記計測手段により計測された送電電力と、前記取得手段により取得された情報が示す当該複数の状態それぞれに対応する受電電力と、に基づいて、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータを算出する算出手段と、前記算出手段により算出されたパラメータと、前記計測手段により計測された所定の時点における送電電力と、前記取得手段により取得された情報により示される当該所定の時点に対応する受電電力と、に基づいて、当該所定の時点において送電対象でない物体が存在するかを判定する判定手段と、を有し、前記算出手段は、前記複数の状態のうちのいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された送電電力、又は、当該一つの状態において前記取得手段により取得された情報により示される受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする。
　本発明によれば、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータの算出精度を向上させることができる。
　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。
　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態に係る送電装置の構成例を示すブロック図。 実施形態に係る受電装置の構成例を示すブロック図。 実施形態に係る送電装置の機能ブロック図。 実施形態に係る無線電力伝送システムの構成例を示す図。 送電装置により実行される処理を示すフローチャート。 送電装置により実行される処理を示すフローチャート（１）。 送電装置により実行される処理を示すフローチャート（２）。 受電装置により実行される処理を示すフローチャート。 実施形態に係る無線電力伝送システムの動作シーケンスの一例を示す図（１）。 実施形態に係る無線電力伝送システムの動作シーケンスの一例を示す図（２）。 実施形態に係る無線電力伝送システムの動作シーケンスの一例を示す図（１）。 実施形態に係る無線電力伝送システムの動作シーケンスの一例を示す図（２）。 送電装置が作成する想定受電電力グラフを示す図。 送電装置により実行される異物検出処理を示すフローチャート。 送電装置における送電電力計測処理の計測周期と計測期間の関係を示す図。
　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は本発明の技術的思想を説明するための一例にすぎず、本発明を実施形態で説明される構成や方法に限定することは意図されていない。
　［システムの構成］
　図４に、本実施形態に係る無線電力伝送システム（無線充電システム）の構成例を示す。本システムは、送電装置１００と受電装置２００を含んで構成される。以下では、送電装置をＴＸと呼び、受電装置をＲＸと呼ぶ場合がある。ＴＸ１００は、自装置の充電台に載置されたＲＸ２００に対して無線で送電する電子機器である。ＲＸ２００は、ＴＸ１００より電力を受電し、バッテリへの充電を行う電子機器である。以下では、ＲＸ２００が充電台に載置された場合を例にして説明を行う。ただし、ＴＸ１００がＲＸ２００に送電するうえで、ＲＸ２００はＴＸ１００の送電可能範囲（例えば図４の破線で示す範囲）の中に存在していれば、充電台の上に載置されなくてもよい。
　また、ＲＸ２００とＴＸ１００は、無線充電以外のアプリケーションを実行する機能を有しうる。ＲＸ２００の一例はスマートフォンであり、ＴＸ１００の一例はそのスマートフォンを充電するためのアクセサリ機器である。ＲＸ２００及びＴＸ１００は、ハードディスク装置やメモリ装置などの記憶装置であってもよいし、タブレットやパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの情報処理装置であってもよい。また、ＲＸ２００及びＴＸ１００は、例えば、撮像装置（カメラやビデオカメラ等）やスキャナ等の画像入力装置であってもよいし、プリンタやコピー機、プロジェクタ等の画像出力装置であってもよい。また、ＴＸ１００がスマートフォンであってもよい。この場合、ＲＸ２００は、別のスマートフォンでもよいし、無線イヤホンであってもよい。また、ＲＸ２００は自動車等の車両であってもよいし、ＴＸ１００は自動車のコンソール等に設置される充電台であってもよい。
　本システムでは、ＷＰＣ規格に基づいて、無線充電のための電磁誘導方式を用いた無線電力伝送が行われる。すなわち、ＲＸ２００とＴＸ１００は、ＲＸ２００の受電アンテナとＴＸ１００の送電アンテナとの間で、ＷＰＣ規格に基づく無線充電のための無線電力伝送を行う。なお、本システムに適用される無線電力伝送方式は、ＷＰＣ規格で規定された方式に限られず、他の電磁誘導方式、磁界共鳴方式、電界共鳴方式、マイクロ波方式、レーザー等を利用した方式であってもよい。また、本実施形態では、無線電力伝送が無線充電に用いられるものとするが、無線充電以外の用途で無線電力伝送が行われてもよい。
　ＷＰＣ規格では、ＲＸ２００がＴＸ１００から受電する際に保証される電力の大きさが、Ｇｕａｒａｎｔｅｅｄ　Ｐｏｗｅｒ（以下、「ＧＰ」と呼ぶ）と呼ばれる値によって規定される。ＧＰは、例えばＲＸ２００とＴＸ１００の位置関係が変動して受電アンテナと送電アンテナとの間の送電効率が低下したとしても、ＲＸ２００の負荷（例えば、充電用の回路等）への出力が保証される電力値を示す。例えばＧＰが５ワットの場合、受電アンテナと送電アンテナの位置関係が変動して送電効率が低下したとしても、ＴＸ１００は、ＲＸ２００内の負荷へ５ワットを出力することができるように制御して送電を行う。
　また、ＷＰＣ規格では、ＴＸ１００が、送電アンテナの近傍に送電対象ではない物体（異物）が存在することを検出する手法が規定されている。より詳細には、ＴＸ１００における送電電力とＲＸ２００における受電電力の差分により異物を検出するパワーロス手法と、ＴＸ１００における送電コイルの品質係数（Ｑ値）の変化により異物を検出するＱ値計測手法が規定されている。パワーロス手法による異物検出は、電力伝送中（後述のＰｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズ）に実施される。また、Ｑ値計測手法による異物検出は、電力伝送前（後述のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズまたはＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ）に実施される。
　また、本実施形態に係るＲＸ２００とＴＸ１００は、ＷＰＣ規格に基づく送受電制御のための通信を行う。ＷＰＣ規格では、電力伝送が実行されるＰｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズと実際の電力伝送が行われる前の１以上のフェーズとを含んだ、複数のフェーズが規定され、各フェーズにおいて必要な送受電制御のための通信が行われる。電力伝送前のフェーズは、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズ、Ｐｉｎｇフェーズ、Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎフェーズ、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズを含みうる。なお、以下では、Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ　ａｎｄ　ＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎフェーズをＩ＆Ｃフェーズと呼ぶ。
　Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズでは、ＴＸ１００が、Ａｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇを間欠的に送信し、物体がＴＸ１００の充電台に載置されたこと（例えば充電台にＲＸ２００や導体片等が載置されたこと）を検出する。ＴＸ１００は、Ａｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇを送信した時の送電アンテナの電圧値と電流値の少なくともいずれか一方を検出し、電圧値がある閾値を下回る場合又は電流値がある閾値を超える場合に物体が存在すると判断し、Ｐｉｎｇフェーズに遷移する。
　Ｐｉｎｇフェーズでは、ＴＸ１００が、Ａｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇより大きい電力でＤｉｇｉｔａｌ　Ｐｉｎｇを送信する。Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｐｉｎｇの電力は、ＴＸ１００の充電台の上に載置されたＲＸ２００の制御部が起動するのに十分な電力である。ＲＸ２００は、受電電圧の大きさをＴＸ１００へ通知する。このように、ＴＸ１００は、そのＤｉｇｉｔａｌ　Ｐｉｎｇを受信したＲＸ２００からの応答を受信することにより、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズにおいて検出された物体がＲＸ２００であることを認識する。ＴＸ１００は、受電電圧値の通知を受けると、Ｉ＆Ｃフェーズに遷移する。
　Ｉ＆Ｃフェーズでは、ＴＸ１００は、ＲＸ２００を識別し、ＲＸ２００から機器構成情報（能力情報）を取得する。そのため、ＲＸ２００は、ＩＤ　Ｐａｃｋｅｔ及びＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　ＰａｃｋｅｔをＴＸ１００に送信する。ＩＤ　ＰａｃｋｅｔにはＲＸ２００の識別情報が含まれ、Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔには、ＲＸ２００の機器構成情報（能力情報）が含まれる。ＩＤ　Ｐａｃｋｅｔ及びＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔを受信したＴＸ１００は、アクノリッジ（ＡＣＫ、肯定応答）で応答する。そして、Ｉ＆Ｃフェーズが終了する。
　Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズでは、ＲＸ２００が要求するＧＰの値やＴＸ１００の送電能力等に基づいてＧＰの値が決定される。またＴＸ１００は、ＲＸ２００からの要求に従って、Ｑ値計測手法を用いた異物検出処理を実行する。また、ＷＰＣ規格では、一旦Ｐｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに移行した後、ＲＸ２００の要求によって再度Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズと同様の処理を行う方法が規定されている。Ｐｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズから移行してこれらの処理を行うフェーズのことをＲｅｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズと呼ぶ。
　Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎフェーズでは、ＷＰＣ規格に基づいて、ＲＸ２００が所定の受電電力値（軽負荷状態における受電電力値／高負荷状態における受電電力値）をＴＸ１００へ通知すると共にキャリブレーションの実行を要求する。ＴＸ１００は、その受電電力値に対応する送電電力値を取得し、送電電力値と受電電力値に基づいて電力損失を算出し、算出した電力損失を送電電力と対応付けて記憶する。そして、ＴＸ１００は、少なくとも２組の送電電力と電力損失を基に、パワーロス手法による異物検出処理のためのパラメータを算出する。このパラメータについては後述する。このように、キャリブレーション処理には、受電電力を取得し、その受電電力に対応する送電電力の取得や電力損失の算出を行い、送電電力と電力損失とを対応付けて記憶する処理が含まれる。また、キャリブレーション処理には、２つ以上の送電電力と電力損失との組から、ＴＸ１００が行う異物検出処理のためのパラメータを算出する処理も含まれる。なお、電力損失は、ＴＸ１００からＲＸ２００に送電した際に失われる電力である。例えば、送電電力が１ワット、受電電力が０．９ワットの場合、電力損失は０．１ワットとなる。なお、電力損失として、損失した電力値を用いず、その損失率（上記の例であれば１０％）を用いるようにしても構わない。
　Ｐｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズでは、送電の開始、継続、及び異物検出や満充電による送電停止等のための制御が行われる。
　ＴＸ１００とＲＸ２００は、これらの送受電制御のために、ＷＰＣ規格に基づいて無線電力伝送と同じアンテナ（コイル）を用いて、アンテナから送信される電磁波に信号を重畳する通信を行う。なお、ＴＸ１００とＲＸ２００との間で、ＷＰＣ規格に基づく通信が可能な範囲は、ＴＸ１００の送電可能範囲（例えば図４の破線で示す範囲）とほぼ同様である。
　［装置構成］
　続いて、本実施形態に係る送電装置１００（ＴＸ１００）及び受電装置２００（ＲＸ２００）の構成について説明する。なお、以下で説明する構成は一例に過ぎず、説明される構成の一部（場合によっては全部が）他の同様の機能を果たす他の構成と置き換えられ又は省略されてもよく、さらなる構成が説明される構成に追加されてもよい。さらに、以下の説明で示される１つのブロックが複数のブロックに分割されてもよいし、複数のブロックが１つのブロックに統合されてもよい。また、以下に示す各機能ブロックは、ソフトウェアプログラムとして機能が実施されるものとするが、本機能ブロックに含まれる一部または全部がハードウェア化されていてもよい。
　図１は、本実施形態に係るＴＸ１００の構成例を示す機能ブロック図である。ＴＸ１００は、制御部１０１、電源部１０２、送電部１０３、通信部１０４、送電アンテナ１０５、メモリ１０６を有する。図１では制御部１０１、電源部１０２、送電部１０３、通信部１０４、メモリ１０６は別体として記載しているが、これらの内の任意の複数の機能ブロックは、同一チップ内に実装されてもよい。
　制御部１０１は、例えばメモリ１０６に記憶されている制御プログラムを実行することにより、ＴＸ１００全体を制御する。すなわち、制御部１０１は、図１に示す各機能部を制御する。また、制御部１０１は、ＴＸ１００における機器認証のための通信を含む送電制御に関する制御を行う。さらに、制御部１０１は、無線電力伝送以外のアプリケーションを実行するための制御を行ってもよい。制御部１０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｏｒ　Ｕｎｉｔ）等の１つ以上のプロセッサを含んで構成される。なお、制御部１０１は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理に専用のハードウェアで構成されてもよい。また、制御部１０１は、所定の処理を実行するようにコンパイルされたＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等のアレイ回路を含んで構成されてもよい。制御部１０１は、各種処理を実行中に記憶しておくべき情報をメモリ１０６に記憶させる。また、制御部１０１は、タイマ（不図示）を用いて時間を計測しうる。
　電源部１０２は、ＴＸ１００全体に対して、制御部１０１によるＴＸ１００の制御や、送電と通信に必要な電力を供給する。電源部１０２は、例えば、商用電源又はバッテリである。バッテリには、商用電源から供給される電力が蓄電される。
　送電部１０３は、電源部１０２から入力される直流又は交流電力を、無線電力伝送に用いる周波数帯の交流周波数電力に変換し、その交流周波数電力を送電アンテナ１０５へ入力することによって、ＲＸ２００に受電させるための電磁波を発生させる。例えば、送電部１０３は、電源部１０２が供給する直流電圧を、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ　Ｅｆｆｅｃｔ　Ｔｒａｎｓｉｓｔｅｒ）を使用したハーフブリッジ又はフルブリッジ構成のスイッチング回路で交流電圧に変換する。この場合、送電部１０３は、ＦＥＴのＯＮ／ＯＦＦを制御するゲ－トドライバを含む。また、送電部１０３は、この２つのスイッチング回路を切り替えることにより送電電力を変更することができる。
　また、送電部１０３は、送電アンテナ１０５に入力する電圧（送電電圧）を調節することにより、出力させる電磁波の強度を制御する。送電電圧を大きくすると電磁波の強度が強くなり、送電電圧を小さくすると電磁波の強度が弱くなる。後述する通り、送電部１０３は、ＲＸ２００から定期的に送信されるＣｏｎｔｒｏｌ　Ｅｒｒｏｒパケット（以下、ＣＥパケット）に従って、送電電圧を変更することで送電電力を制御することができる。なお、送電アンテナ１０５に入力する電流（送電電流）、又は送電電圧と送電電流の両方を調節することにより、出力させる電磁波の強度を制御するようにしてもよい。また、送電部１０３は、制御部１０１の指示に基づいて、送電アンテナ１０５からの送電が開始又は停止されるように、交流周波数電力の出力制御を行う。また、送電部１０３はＷＰＣ規格に対応したＲＸ２００の充電部２０６（図２）に１５ワット（Ｗ）の電力を出力するだけの電力を供給する能力があるものとする。
　通信部１０４は、ＲＸ２００との間で、上述のようなＷＰＣ規格に基づく送電制御のための通信を行う。通信部１０４は、送電アンテナ１０５から出力される電磁波を変調し、ＲＸ２００へ情報を伝送して、通信を行う。また、通信部１０４は、送電アンテナ１０５から出力されてＲＸ２００において変調された電磁波を復調してＲＸ２００が送信した情報を取得する。すなわち、通信部１０４で行う通信は、送電アンテナ１０５から送信される電磁波に信号が重畳されて行われる。なお、通信部１０４は、送電アンテナ１０５とは異なるアンテナを用いた他の通信方式によってＲＸ２００と通信を行ってもよい。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格シリーズの無線ＬＡＮ（例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ　Ｆｉｅｌｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等によって行われてもよい。また、通信部１０４は、複数の通信を選択的に用いてＲＸ２００と通信を行ってもよい。
　メモリ１０６は、制御プログラムを記憶するほかに、ＴＸ１００及びＲＸ２００の状態（受電電力値等）なども記憶しうる。例えば、ＴＸ１００の状態は制御部１０１により取得され、ＲＸ２００の状態はＲＸ２００の制御部２０１（図２）により取得され、通信部１０４を介して受信されうる。
　図２は、本実施形態に係る受電装置２００（ＲＸ２００）の構成例を示すブロック図である。ＲＸ２００は、制御部２０１、ＵＩ（ユーザインタフェース）部２０２、受電部２０３、通信部２０４、受電アンテナ２０５、充電部２０６、バッテリ２０７、メモリ２０８を有する。
　制御部２０１は、例えばメモリ２０８に記憶されている制御プログラムを実行することによりＲＸ２００全体を制御する。すなわち、制御部２０１は、図２で示す各機能部を制御する。さらに、制御部２０１は、無線電力伝送以外のアプリケーションを実行するための制御を行ってもよい。制御部２０１は、例えばＣＰＵ又はＭＰＵ等の１つ以上のプロセッサを含んで構成される。なお、制御部２０１が実行しているＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）との協働によりＲＸ２００全体（ＲＸ２００がスマートフォンである場合には当該スマートフォン全体）を制御するようにしてもよい。また、制御部２０１は、ＡＳＩＣ等の特定の処理に専用のハードウェアで構成されてもよい。また、制御部２０１は、所定の処理を実行するようにコンパイルされたＦＰＧＡ等のアレイ回路を含んで構成されてもよい。制御部２０１は、各種処理を実行中に記憶しておくべき情報をメモリ２０８に記憶させる。また、制御部２０１は、タイマ（不図示）を用いて時間を計測しうる。
　ＵＩ部２０２は、ユーザに対する各種情報の出力を行う。ここでいう各種の出力とは、画面表示、ＬＥＤの点滅や色の変化、スピーカーによる音声出力、ＲＸ２００本体の振動等の動作である。ＵＩ部２０２は液晶パネル、ＬＥＤ、スピーカー、バイブレーションモーター、その他の通知デバイスを含んで構成される。また、ＵＩ部２０２は、ユーザからのＲＸ２００に対する操作を受け付ける受付機能を有していてもよい。その場合、ＵＩ部２０２は例えば、ボタンやキーボード、マイク等の音声入力デバイス、加速度センサやジャイロセンサ等の動き検出デバイス、又はその他の入力デバイスを含んで構成される。なお、タッチパネルのように、ユーザへの情報の出力とユーザからの操作の受付とを共に可能なデバイスが用いられてもよい。
　受電部２０３は、受電アンテナ２０５において、ＴＸ１００の送電アンテナ１０５から放射された電磁波による発生する電磁誘導により生じた交流電力（交流電圧及び交流電流）を取得する。そして、受電部２０３は、交流電力を直流又は所定周波数の交流電力に変換して、バッテリ２０７を充電するための処理を行う充電部２０６に電力を出力する。すなわち、受電部２０３は、ＲＸ２００における負荷に対して電力を供給する。上述のＧＰは、受電部２０３から出力されることが保証される電力値である。受電部２０３は、充電部２０６がバッテリ２０７を充電するための電力を供給し、充電部２０６に１５ワットの電力を出力するだけの電力を供給する能力があるものとする。さらに、受電部２０３は、現在の受電電力値を制御部２０１に通知することで、制御部２０１において、任意の時点における受電電力値を知ることができるようにする。
　充電部２０６は、受電部２０３から供給される電力により、バッテリ２０７に充電する。また充電部２０６は、制御部２０１の制御に基づいて、バッテリ２０７への充電を開始、または停止し、さらにバッテリ２０７への充電に使用する電力を、バッテリ２０７の充電状態に基づいて調整する。充電部２０６で使用する電力が変化すると、それに応じて受電部２０３から供給される電力、すなわちＲＸ２００における受電電力も変化する。ここで、充電部２０６は、ＲＸ２００における負荷である。よって、充電部２０６にバッテリ２０７への充電を開始させる、ということは、受電部２０３に負荷を接続する、ということになる。同様に、充電を停止する、ということは、受電部２０３から負荷を切断する、ということになる。
　通信部２０４は、ＴＸ１００が有する通信部１０４との間で、上述したようなＷＰＣ規格に基づく受電制御のための通信を行う。通信部２０４は、受電アンテナ２０５から入力された電磁波を復調してＴＸ１００から送信された情報を取得する。そして、通信部２０４は、その入力された電磁波を負荷変調することによってＴＸ１００へ送信すべき情報に関する信号を電磁波に重畳することにより、ＴＸ１００との間で通信を行う。なお通信部２０４は、受電アンテナ２０５とは異なるアンテナを用いた他の通信方式を用いてＴＸ１００と通信を行ってもよい。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格シリーズの無線ＬＡＮ（例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ等によって行われてもよい。また、通信部２０４は、複数の通信を選択的に用いてＴＸ１００と通信を行ってもよい。
　メモリ２０８は、制御プログラムを記憶するほかに、ＴＸ１００及びＲＸ２００の状態なども記憶する。例えば、ＲＸ２００の状態は制御部２０１により取得され、ＴＸ１００の状態はＴＸ１００の制御部１０１により取得され、通信部２０４を介して受信されうる。
　次に、図３を参照してＴＸ１００の制御部１０１の機能ブロック図を説明する。制御部１０１は通信処理部３０１、送電処理部３０２、異物検出処理部３０３、算出処理部３０４を有する。
　通信処理部３０１は、通信部１０４を介したＷＰＣ規格に基づいたＲＸ２００との制御通信に関する処理を行う。送電処理部３０２は、送電部１０３を制御し、ＲＸ２００への送電に関する処理を行う。
　異物検出処理部３０３は、異物を検出する処理を行う。ここで検出される異物は、ＴＸ１００の送電可能な範囲に存在する異物や、ＲＸ２００が載置される載置面（接触面）に置かれている異物である。ＴＸ１００からＲＸ２００に送電する際に影響を受ける位置にある異物が検出されればよく、その検出範囲を限定するものではない。異物検出処理部３０３は、パワーロス手法による異物検出機能と、Ｑ値計測手法による異物検出機能を実現しうる。また異物検出処理部３０３は、その他の手法を用いて異物検出処理を行ってもよく、例えばＮＦＣ通信機能を備えるＴＸ１００においては、ＮＦＣ規格による対向機検出機能を用いて異物検出処理を行ってもよい。
　算出処理部３０４は、送電部１０３を介してＲＸ２００に対して出力する電力を計測し、単位時間ごとに平均送電電力値を計算する。異物検出処理部３０３は、算出処理部３０４による計算結果と通信処理部３０１を介して受電装置から受信する受電電力情報をもとに、パワーロス手法による異物検出処理を行う。
　通信処理部３０１、送電処理部３０２、異物検出処理部３０３、算出処理部３０４は、制御部１０１において動作するプログラムとしてその機能が実現される。各処理部は、それぞれが独立したプログラムとして構成され、イベント処理等によりプログラム間の同期をとりながら並行して動作しうる。
　［受電装置の動作］
　次に、図７Ａと図７Ｂのフローチャートを用いて、本実施形態のＲＸ２００の動作について説明する。本処理は、例えばＲＸ２００の制御部２０１がメモリ２０８から読み出したプログラムを実行することによって実現されうる。
　図７は、ＲＸ２００により実行される処理を示すフローチャートであり、パワーロス手法による異物検出に用いる電力損失の推定値（以下、推定電力損失と呼ぶ場合もある）をＴＸ１００に算出させるための処理手順を表す。図７の処理は、ＲＸ２００において前述のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズが完了した後、バッテリ２０７に対する充電処理に先立って実行される。より詳細には、ＲＸ２００がＴＸ１００にＮｅｇｏｔｉａｉｏｎの完了を要求するパケットを送信し、ＴＸ１００から肯定応答（ＡＣＫパケット）を受信した後に開始される。
　まずＲＸ２００は、基準受電電力情報として、低負荷（軽負荷）状態での受電電力値を算出する（Ｓ７０１）。なおここで低負荷状態とは、受電部２０３を負荷に接続しない状態、すなわち受電電力を最小とした状態であり、受電部２０３に出力される電力が５００ｍＷ程度となる状態とする。そして、ＲＸ２００は、ＷＰＣ規格におけるＲｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐｏｗｅｒパケット（以下、ＲＰパケット）を用いて、ＴＸ１００に対してキャリブレーションの実行を要求する（Ｓ７０２）。ＲＰパケットには、基準電力情報として算出した低負荷状態での受電電力値と、１点目のキャリブレーションを行うことを示す情報である、Ｍｏｄｅ＝１という情報が含まれる。
　なお、不図示であるが、ＲＸ２００はＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズの完了後、ＴＸ１００の送電電圧（送電電力）を制御するため、定期的にＣＥパケットを送信する。例えば、ＣＥパケットにより、＋１ボルト、－２ボルト、０（電圧維持）等の指示がなされる。キャリブレーションを行う場合は、受電電力が一定の値（例えば５００ｍＷ）を保つべく、送電電力の微調整を要求するためにＣＥパケットが使用される。
　ＲＸ２００はＴＸ１００からキャリブレーション要求に対するＮＡＫパケットを受信すると（Ｓ７０３でＮｏ）、最初にＳ７０２でＲＰパケットを送信してからの時間を計算し、タイムアウトしているかを確認する（Ｓ７０４）。タイムアウトした場合（Ｓ７０４でＹｅｓ）、ＲＸ２００はユーザにエラーが発生したことを通知し（Ｓ７０５）、充電処理を終了する。また、タイムアウトしていなければ（Ｓ７０４でＮｏ）、ＲＸ２００は再度受電電力値の算出と（Ｓ７０１）、ＲＰパケットの送信（Ｓ７０２）を実施する。
　ＴＸ１００からキャリブレーション要求に対するＡＣＫパケットを受信すると（Ｓ７０３でＹｅｓ）、ＲＸ２００は、高負荷状態での受電電力値を算出するため、ＣＥパケットによりＴＸ１００に対して送電電圧を上げるように指示する（Ｓ７０６）。なお、ここでいう高負荷状態とは、受電部２０３に負荷に接続して受電電力を最大とした状態であり、ここでは、受電部２０３に出力される電力がＷＰＣ規格の範囲でおおよそ最大の電力である１５Ｗ程度とする。なお、受電電力を最大とするときは、ＲＸ２００が負荷に供給できる最大の電力、載置から充電完了までの期間に負荷で必要となると予想される最大の電力、またはＧＰに基づく電力のいずれかとする。ＲＸ２００は受電部２０３に出力される電力を計測し、１５Ｗ程度の出力になるように調整するため、ＣＥパケットを複数回送信してもよい。ＴＸ１００は、このＣＥパケットを受信すると、スイッチング回路を切り替えることにより、大きな電力を送電できるようにする。
　ＣＥパケット送信後、受電電力がおおよそ１５Ｗ程度まで上昇したことを確認したら、ＲＸ２００は低負荷状態のときと同様に、基準受電電力情報としての受電電力値の算出（Ｓ７０７）とＲＰパケットを用いたキャリブレーションの要求を行う（Ｓ７０８）。ここで送信されるＲＰパケットには、高負荷状態での受電電力値の他に、２点目のキャリブレーションを行うことを示す情報である、Ｍｏｄｅ＝２という情報が含まれる。
　ＲＸ２００はＴＸ１００から２点目のキャリブレーション要求に対するＮＡＫパケットを受信すると（Ｓ７０９でＮｏ）、Ｓ７０８でＲＰパケットを送信してからの時間を計算し、タイムアウトしているかを確認する（Ｓ７１０）。タイムアウトした場合（Ｓ７１０でＹｅｓ）、ＲＸ２００はユーザにエラーが発生したことを通知し（Ｓ７１１）、充電処理を終了する。また、タイムアウトしていなければ（Ｓ７１０でＮｏ）、ＲＸ２００は再度受電電力値の算出と（Ｓ７０７）、ＲＰパケットの送信（Ｓ７０８）を実施する。
　ＲＸ２００は２点目のキャリブレーション要求に対するＡＣＫパケットをＴＸ１００から受信すると（Ｓ７０９でＹｅｓ）、バッテリ２０７に対する充電処理を開始する（Ｓ７１２）。なお、２点目のキャリブレーションが完了した後、ＲＸ２００はＲＰパケットにより自身の受電電力値を定期的にＴＸ１００に通知する。このように、キャリブレーションの実行を要求しない場合に送信されるＲＰパケットには、Ｍｏｄｅ＝０という情報が含まれる。後述するように、ＴＸ１００は、ＲＸ２００から受信したＭｏｄｅ＝０のＲＰパケットに含まれる受電電力値を用いて、パワーロス手法による異物の検出を行う。
　［送電装置の動作］
　次に、図５、６のフローチャートを用いて、本実施形態のＴＸ１００の動作について説明する。本処理は、例えばＴＸ１００の制御部１０１がメモリ１０６から読み出したプログラムを実行することによって実現されうる。
　図５は、制御部１０１で動作する算出処理部３０４の処理動作を示すフローチャートであり、ＴＸ１００がＲＸ２００に対して送電する際の送電電力を算出し、記憶する処理手順を表す。図６Ａと図６Ｂは、制御部１０１で動作する各処理部の処理動作を示すフローチャートであり、ＴＸ１００においてパワーロス手法による異物検知処理で用いる推定電力損失を算出する処理手順を表す。図５、図６Ａと図６Ｂの処理は、ＴＸ１００において前述のＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズが完了した際にそれぞれ実行される。より詳細には、ＴＸ１００がＲＸ２００よりＮｅｇｏｔｉａｉｏｎの完了を要求するパケットを受信し、ＲＸ２００に対して肯定応答（ＡＣＫパケット）を送信した後に開始される。また、図５、図６Ａと図６Ｂの処理はそれぞれが独立して並行動作する。
　まず、図５の送電電力の計測・記憶処理について詳述する。
　Ｓ５０２～Ｓ５０８の処理は、ＴＸ１００においてＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ完了後、ＲＸ２００に対する送電処理が完了する（Ｓ５０１でＹｅｓ）まで継続的に実施される。より具体的には、通信処理部３０１がＲＸ２００からＥｎｄ　Ｐｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒパケット（以下「ＥＰＴパケット」とする）を受信したり、温度上昇等の環境異常によって送電処理が継続できなくなったりするまで繰り返し実行される。
　ＴＸ１００の算出処理部３０４は、計測周期Ｔ１ごと（Ｓ５０２でＹｅｓ）に計測期間Ｔ２の間（Ｓ５０４でＮｏ）、送電電力値を計測する（Ｓ５０３）。ここで、計測周期Ｔ１と計測期間Ｔ２の関係について図１２を用いて説明する。
　図１２に示す図は、横軸に時間、縦軸にＴＸ１００の送電電力を取ったものであり、曲線１２１０が実際の送電電力の計測値を示している。図下方の直線は、算出処理部３０４における送電電力値の計測期間Ｔ２（Ｓ５０３を実行している期間）を表す。
　１２２０は１回目の計測を開始する時間（Ｓ５０２でＹｅｓに移行するタイミング）を表し、１２２１は１回目の計測を終了する時間（Ｓ５０４でＹｅｓに移行するタイミング）を表している。１２３０は２回目の計測を開始する時間を表し、１２３１は２回目の計測を終了する時間を表している。ここで、１２２０から１２２１まで、および１２３０から１２３１までの時間間隔が計測期間Ｔ２であり、１２２０から１２３０までの時間間隔が計測周期Ｔ１である。図１２で示すように、Ｔ１＜Ｔ２の関係となるよう計測周期Ｔ１と計測期間Ｔ２を設定することで、算出処理部３０４はタイミングをずらしながら送信電力の計測処理を複数並行して実行する。本実施形態ではＴ１＝３ｍｓｅｃ、Ｔ２＝８ｍｓｅｃとする。なお、Ｔ１≧Ｔ２の関係となるように設定してもよい。このように、ＴＸ１００は送信電力値を定期的に計測している。これにより、後述するようにＲＸ２００からどのタイミングで受電電力値が通知されても、その受電電力値に対応する送電電力値を導出することができる。
　図５の説明に戻る。算出処理部３０４は計測期間Ｔ２が経過すると（Ｓ５０４でＹｅｓ）、Ｔ２内に計測した複数の送電電力値の平均値と、送電電力値のばらつきの度合いを示す情報として標準偏差を算出する（Ｓ５０５）。そして、算出処理部３０４は、算出した送電電力値の平均値（以下、平均送電電力値と呼ぶ場合もある）と標準偏差とを対応付け、送電電力データとしてメモリ１０６に記憶する（Ｓ５０６）。なお、ここでは送電電力値のばらつきの度合いを示す情報として標準偏差を用いる場合について説明したが、例えば、分散や、最大値と最小値の差分値を、ばらつきの度合いを示す情報として用いても良い。また算出処理部３０４は、Ｓ５０５で算出した送電電力データを計測時間順に複数メモリ１０６に記憶する。記憶するデータはリングバッファとして管理され、バッファの最大記憶数を超える場合には古いデータから順に上書きして記憶する。
　算出処理部３０４は、ＲＸ２００から送信されたＣＥパケットにより、事前に定めた閾値以上の送電電圧変更を要求されたか否かを判定する（Ｓ５０７）。ここで、閾値以上の送電電圧変更を要求されるのはいくつかのケースがあり、例えばＳ７０６でＲＸ２００からＣＥパケットが送信された場合が挙げられる。この場合、１点目のキャリブレーション（推定電力損失の算出）は完了したということであり、送電電圧変更前の送電電力値は不要となるため、Ｓ５０６で記憶した送電電力データを消去する（Ｓ５０８）。別のケースとして、１点目のキャリブレーションを実行中に、ＲＸ２００の位置ずれ等の影響により受電電力が安定せず、ＲＸ２００から定期的に送信されるＣＥパケットで指定される電圧の変更量が大きくなる場合も考えられる。これは、２点目のキャリブレーションを実行中にも起こりうる、このような場合、送電電力の計測のやり直しが必要となり、これまでの計測結果は不要となるため、Ｓ５０８において記憶済みの送電電力データが消去される。
　Ｓ５０７で閾値以上の送電電圧変更を要求されていない場合、又はＳ５０８でメモリ１０６に記憶された送電電力データを削除した場合、Ｓ５０１の処理に戻る。また算出処理部３０４は、ＲＸ２００に対する送電処理が完了した際（Ｓ５０１でＹｅｓ）にも同様に、Ｓ５０６でメモリ１０６に記憶した送電電力データを消去する（Ｓ５０９）。Ｓ５０８、Ｓ５０９でデータ消去を行うことで、メモリ１０６に記憶されるデータの量を抑制することが可能となり、メモリ１０６の容量が小さいハードウェア構成においても、本実施形態の処理を実施することが可能となる。
　このように、本実施形態におけるＴＸ１００は定常的に送電電力の計測・算出処理を行う。これにより、後述する図６Ａと図６Ｂや図１１の処理においてＲＸ２００から受電電力値を取得した際に、当該受電電力値に対応する送電電力値を特定することが可能となる。
　次に、図６Ａと図６Ｂの推定電力損失の算出処理について詳述する。
　Ｓ６０２～Ｓ６２０の処理は、ＴＸ１００においてＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズ完了後、ＲＸ２００に対する送電処理が完了する（Ｓ６０１でＹＥＳ）まで継続的に実施される。
　当該処理において、ＴＸ１００の通信処理部３０１は、図７のＳ７０２またはＳ７０８でＲＸ２００から送信される基準受電電力情報としてのＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝１ｏｒ２）と、送電電圧変更指示としてのＣＥパケットの受信を待ち受ける。
　通信処理部３０１がＲＰパケットを受信した場合、すなわちキャリブレーション要求を受信した場合（Ｓ６０２でＹｅｓ）、異物検出処理部３０３は送電部１０３のスイッチング回路が最後に切り替えられてからの時間を確認する（Ｓ６０３）。スイッチング回路が切り替えられてから所定の時間が経過していない場合（Ｓ６０３でＹｅｓ）、ＴＸ１００は送電出力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。
　スイッチング回路が切り替えられてから所定の時間が経過している場合（Ｓ６０３でＮｏ）、異物検出処理部３０３は直近でＲＸ２００から受信したＣＥパケットで要求された電圧の変化量を確認する（Ｓ６０４）。当該変化量が事前に定めた閾値以上の場合（Ｓ６０４でＹｅｓ）、ＴＸ１００はＲＸ２００における受電電力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。当該変化量が事前に定めた閾値未満の場合（Ｓ６０４でＮｏ）、ＴＸ１００はＲＸ２００における受電電力が安定していると判断する。なお、Ｓ６０４で確認する値は、直近で受信した複数のＣＥパケットで指定された値をもとに判定してもよい。たとえば、ＴＸ１００は、複数のＣＥパケットで指定された変化量の合計が閾値以上の場合にＲＸ２００における受電電力が安定している、閾値未満の場合に安定していないと判断するようにしてもよい。また、ＴＸ１００は、直近複数回で受信したＣＥパケットの指定値（電圧変化量）が１回も閾値を超えていない場合にＲＸ２００における受電電力が安定している、１回でも閾値を超えた場合は安定していないと判断するようにしてもよい。
　ＲＸ２００における受電電力が安定していると判断した場合（Ｓ６０４でＮｏ）、異物検出処理部３０３は算出処理部３０４がＳ５０６で記憶した送電電力データ（送電電力値の平均値と標準偏差）のうち、電力損失算出に用いるデータを決定する（Ｓ６０５）。具体的には、ＲＰパケットを受信した時点からＴ３時間遡った時間と、算出完了時間がもっとも近い送電電力データを採用する。ここでＴ３とは、ＲＸ２００において受電電力の算出を完了してから、その値がＲＰパケットでＴＸ１００に通知されるまでの時間を見積もった値である。本実施形態ではＴ３＝８ｍｓｅｃとする。
　Ｓ６０５で決定した送電電力データに含まれる送電電力値の標準偏差が閾値以上の場合（Ｓ６０６でＹｅｓ）、ＴＸ１００は送電電力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。Ｓ６０５で決定した送電電力データに含まれる標準偏差が閾値未満の場合（Ｓ６０６でＮｏ）、異物検出処理部３０３はＳ６０５で採用した平均送電電力値と、当該データの算出前に算出したｎ個の平均送電電力値の標準偏差を算出する（Ｓ６０７）。なお、ここでｎは事前に定められた１以上の整数値で、前述した送電電力データを記憶するリングバッファのバッファ数以下の値をとる。本実施形態ではｎ＝５とする。
　Ｓ６０７で算出した標準偏差が閾値以上の場合（Ｓ６０８でＹｅｓ）、ＴＸ１００は送電電力が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。またＳ６０７で算出した標準偏差が閾値未満の場合（Ｓ６０８でＮｏ）、ＴＸ１００は送電電力が安定していると判断する。なお、Ｓ６０７、Ｓ６０８で算出、確認する値は標準偏差でなくてもよい。例えば、ＴＸ１００は、分散や、最大値と最小値の差分値、毎回の算出値の変化量の合計を算出し、それぞれの値が閾値以上なら送電電力が安定していない、閾値未満なら安定していると判断してもよい。また、Ｓ６０５で採用した送電電力データの平均送電電力値と当該データの算出前に算出したｎ個の送電電力データの平均送電電力値が、閾値を一度も超えていない場合に送電電力が安定している、一度でも超えた場合は安定していないと判断しても良い。
　ＴＸ１００は送電電力が安定していると判断した場合（Ｓ６０８でＮｏ）、異物検出処理部３０３はＴＸ１００とＲＸ２００との間で失われる電力損失を算出する（Ｓ６０９）。具体的には、Ｓ６０５で採用した送電電力データに含まれる平均送電電力値から、Ｓ６０２で受信したＲＰパケットに含まれる受電電力値を引いた値を電力損失とする。続いて異物検出処理部３０３は、算出した電力損失をＳ６０５で採用した平均送電電力値と対応付けてメモリ１０６に記憶する（Ｓ６１０）。
　ここで、ＴＸ１００は電力損失がｍ回分以上記憶されているか否かを判定する。ｍ回分以上記憶されていない場合（Ｓ６１１でＮｏ）、ＴＸ１００はＲＸ２００との間の送電状態が安定していない可能性があるため、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。ここで、ｍは事前に定められた２以上の整数値であり、本実施形態ではｍ＝３とする。
　電力損失がｍ回以上記憶されている場合（Ｓ６１１でＹｅｓ）、異物検出処理部３０３は直近ｍ回で算出した電力損失の標準偏差を算出する（Ｓ６１２）。Ｓ６０６～Ｓ６０８の処理により、ＴＸ１００での送電電力は安定しているため、電力損失の標準偏差が大きい場合とは、ＲＸ２００における受電電力にばらつきがある場合である。これは、ＲＸ２００自身の問題により発生する場合と、ＴＸ１００とＲＸ２００間の送電状態（送電環境）に何らかの変化が生じたことに起因して発生する場合とが考えられる。標準偏差が閾値以上の場合（Ｓ６１２でＹｅｓ）、ＲＸ２００による受電電力またはＴＸ１００はＲＸ２００との間の送電状態が安定していないと判断し、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ６１６）。
　標準偏差が閾値未満の場合（Ｓ６１２でＮｏ）、ＴＸ１００はＲＸ２００との間の送電状態が安定したと判断し、異物検出処理部３０３はメモリ１０６に推定電力損失を記憶する（Ｓ６１３）。より詳細には、メモリ１０６に記憶された直近ｍ回分の平均送電電力値（Ａｖｔｐ）と電力損失（Ａｖｌｏｓｓ）のそれぞれの平均値を算出し、送電電力がＡｖｔｐである時の推定電力損失がＡｖｌｏｓｓであるとして記憶する。
　なお、Ｓ６１２で算出・確認する値は標準偏差でなくてもよい。例えば、ＴＸ１００は、分散や、最大値と最小値の差分値、毎回の算出値の変化量の合計を算出し、それぞれの値が閾値以上ならＲＸ２００との間の送電状態が安定していない、閾値未満なら安定していると判断してもよい。またＴＸ１００は、直近ｍ回で算出した電力損失が閾値を一度も超えていない場合にＲＸ２００との間の送電状態が安定している、一度でも超えた場合は安定していないと判断しても良い。また、Ｓ６１２では、算出された電力損失の標準偏差等に基づいて送電状態が安定しているかを判定する場合について説明したが、取得した受電電力の標準偏差等に基づいて判定するようにしてもよい。
　その後、通信処理部３０１がＲＸ２００に対してＡＣＫパケットを送信する（Ｓ６１４）。また、異物検出処理部３０３は、Ｓ６１０でメモリ１０６に記憶した電力損失と平均送電電力値の情報は不要となるためクリアし（Ｓ６１５）、Ｓ６０１に戻る。
　通信処理部３０１がＣＥパケットを受信すると（Ｓ６１７でＹｅｓ）、送電処理部３０２はＣＥパケットで指示された値に従って、送電部１０３にかける電圧を変更する（Ｓ６１８）。ＣＥパケットで指示された電圧の変化量が事前に定めた閾値以上の場合（Ｓ６１９でＹｅｓ）、ＲＸ２００での受電電力が安定せず、キャリブレーションを再度行う必要がある。そこで、異物検出処理部３０３は、Ｓ６１０でメモリ１０６に記憶した電力損失と平均送電電力値の情報をクリアする（Ｓ６２０）。
　ＴＸ１００からＲＸ２００に対する送電処理が完了すると（Ｓ６０１でＹｅｓ）、異物検出処理部３０３は、Ｓ６１０でメモリ１０６に記憶した電力損失と平均送電電力値の情報とＳ６１３で記憶した推定電力損失情報をクリアする（Ｓ６２１）。
　このように、本実施形態におけるＴＸ１００は、ＲＸ２００からキャリブレーション要求を受信した場合に、推定電力損失を安定して計測できる状況かを確認する。具体的には、ＴＸ１００における送電電力が安定しているか、ＲＸ２００における受電電力が安定しているか、等を確認する。そして、ＴＸ１００は、安定して計測できる状況でないときにはＮＡＫを応答し、安定して計測できる状態になってから推定電力損失を記憶し、ＡＣＫを応答する。したがって、推定電力損失の算出を精度良く行うことができ、異物の検出精度を向上させることが可能となる。
　次に、図１０および図１１を用いて、本実施形態のＴＸ１００におけるパワーロス手法による異物検出処理の動作について説明する。
　図１０はＴＸ１００が作成する想定受電電力グラフ１０００を表すグラフである。想定受電電力グラフ１０００は、異物が載置されていない状態でＴＸ１００からＲＸ２００に対して送電したときの送電電力（横軸）に対して想定される受電電力（縦軸）をグラフ化したものである。このグラフは、上述した図６ＢのＳ６１３でメモリ１０６に記憶された送電電力値Ａｖｔｐと推定電力損失Ａｖｌｏｓｓとに基づいて算出処理部３０４により生成される。
　１０１０および１０２０は、それぞれＳ６１３で記憶した送電出力Ａｖｔｐと推定電力損失Ａｖｌｏｓｓを元にプロットしたもので、横軸の値がＡｖｔｐ、縦軸の値がＡｖｔｐ－Ａｖｌｏｓｓである。すなわち、１０１０は上述した低負荷状態でのキャリブレーション結果に基づいてプロットされ、１０２０は高負荷状態でのキャリブレーション結果に基づいてプロットされる。算出処理部３０４はＳ６１３でプロットされた計測点間を線形補間し、特定のＡｖｔｐ値に対してＡｖｒｐ値が求まる計算式（グラフ）を作成する。本実施形態においては、このググラフで表される一次関数における傾きと切片は、上述した異物検出処理のためのパラメータに相当する。
　算出処理部３０４は継続的に自身の送電電力（１０３０）を計測し、対応する想定受電電力値（１０４０）を算出する。ＲＸ２００から通知される受電電力値と想定受電電力値との差が所定の閾値以上である場合に、ＴＸ１００は異物が送電アンテナ１０５の近傍（送電範囲）に存在すると判断する。
　なお、当該グラフを作成する方法は、上記の計測点間を線形補間する方法に限定されず、１つのＡｖｔｐ値に対して１つのＡｖｒｐ値が求まるグラフが導き出されればよい。例えば、上記２点以外にもキャリブレーションを行い、３点以上の計測点間を線形補間することでグラフを作成してもよい。また、計測点が３点以上存在する場合には、近似曲線を用いてグラフを作成してもよい。
　図１１はＴＸ１００において想定受電電力グラフ１０００を用いた異物検出処理を行う際のフローチャートである。図１１の処理は、図６Ａと図６Ｂの処理を行った後、ＴＸ１００がＰｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにいる間、継続的に実行される。本処理は、例えばＴＸ１００の制御部１０１がメモリ１０６から読み出したプログラムを実行することによって実現されうる。
　ＴＸ１００の算出処理部３０４は、想定受電電力グラフ１０００に従って、自身の送電電力に対するＲＸ２００における想定受電電力値を継続的に算出する（Ｓ１１０１）。
　上述したとおり、ＲＸ２００は、２点目のキャリブレーションが完了した後、ＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝０）により自身の受電電力値を定期的にＴＸ１００に通知する。通信処理部３０１がＲＸ２００から当該ＲＰパケットを受信すると（Ｓ１１０２でＹｅｓ）、算出処理部３０４はＳ１１０１で求めた想定受電電力値とＲＰパケットで受信した受電電力値の差を算出する（Ｓ１１０３）。
　Ｓ１１０３で求めた差が閾値以上の場合（Ｓ１１０４でＹｅｓ）、ＴＸ１００は異物を検出したものと判定し、ＲＸ２００に対する送電処理を停止し、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズに遷移する（Ｓ１１０５）。またＳ１１０３で求めた差が閾値未満の場合（Ｓ１１０４でＮｏ）、ＴＸ１００はＰｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズにとどまり、送電処理を継続する。なお、Ｓ１１０４で判定に用いる閾値は、１つの固定値でも良いし、送電電力値や温度等の動的に変化する測定値に応じて決定される値を用いてもよい。
　また、Ｓ１１０１では、自身の送電電力に対するＲＸ２００における想定受電電力値を継続的に算出するものとして説明したが、Ｓ１１０２にてＭｏｄｅ＝０のＲＰパケットを受信した際に、対応する送電電力を求めるようにしてもよい。具体的には、図６ＡのＳ６０５と同様に、ＲＰパケットを受信した時点からＴ３時間遡った時間と、算出完了時間がもっとも近い送電電力値を採用すればよい。
　［無線電力伝送システムのシーケンス］
　続いて、図８Ａと図８Ｂおよび図９Ａと図９Ｂを参照して、ＴＸ１００とＲＸ２００を含む無線電力伝送システムのシーケンスについて説明する。図８Ａと図８Ｂおよび図９Ａと図９Ｂは、ＲＸ２００においてＷＰＣによる充電機能を実行する設定を行ったうえでＴＸ１００にＲＸ２００を載置した際の、ＴＸ１００とＲＸ２００間のキャリブレーションが完了するまでの通信シーケンスの一例を示すものである。
　図８Ａと図８Ｂは、ＴＸ１００における推定電力損失の算出処理が、安定した状況下で実施できた場合の通信シーケンスの一例を示すものである。
　まずＴＸ１００とＲＸ２００は、ＷＰＣ規格に従い、ＳｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズからＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズまでの処理を行う（Ｓ８０１）。
　Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズが終了すると、ＴＸ１００の算出処理部３０４は、図５を用いて説明した送電電力の計測・算出処理を開始する（Ｓ８０２）。その後、ＴＸ１００はＰｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズが終了するまで継続的に送電電力の計測・算出処理を行う。
　ＲＸ２００は、１点目のキャリブレーション要求として、軽負荷状態での受電電力値（５００ｍＷ程度）を指定したＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝１）をＴＸ１００に送信する（Ｓ８０３）。ＴＸ１００は当該ＲＰパケットに含まれる受電電力値に対応する送電電力データを特定する。そして、ＴＸ１００は、当該送電電力データに含まれる平均送電電力値と、当該ＲＰパケットに含まれる受電電力値との差分から電力損失を算出し、１回目の算出結果として記憶し（Ｓ８０４）、ＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ８０５）。
　ＮＡＫパケットを受信したＲＸ２００は、再度受電電力値を計測し、ＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝１）をＴＸ１００に送信する（Ｓ８０６）。ＲＰパケットを受信したＴＸ１００は同様に電力損失の計算を行い、２回目の算出結果として記憶し（Ｓ８０７）、ＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ８０８）。続いて、ＲＸ２００が再度ＲＰパケットをＴＸ１００に送信すると（Ｓ８０９）、ＴＸ１００は電力損失を算出し（Ｓ８１０）、１回目～３回目の算出結果の平均から、５００ｍＷ送電時の推定電力損失を算出し、記録する（Ｓ８１１）。続いてＴＸ１００はＡＣＫパケットをＲＸ２００に送信し、１点目のキャリブレーション要求に対して推定電力損失の算出に成功したことを通知する（Ｓ８１２）。
　ＡＣＫパケットを受信したＲＸ２００は、高負荷状態（受電電力が１５Ｗ程度）での推定電力損失算出を行うために、ＴＸ１００にＣＥパケットを送信することで送電電圧を上げるよう指示する（Ｓ８１３）。
　ＣＥパケットを受信したＴＸ１００は、指示された変更量分、送電電圧を上げるように送電部１０３を制御する（Ｓ８１４）。このとき、送電部１０３はＦＥＴのＯＮ／ＯＦＦを制御し、ハーフブリッジ構成からフルブリッジ構成の回路に切り替わるものとする。ＴＸ１００は送電部１０３の回路切り替えからの経過時間を計測するタイマを起動する（Ｓ８１５）。
　その後、２点目のキャリブレーション要求として、ＲＸ２００は高負荷状態での受電電力値（１５Ｗ程度）を指定したＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝２）をＴＸ１００に送信する（Ｓ８１６）。
　ＴＸ１００が当該ＲＰパケットを受信した時点では、Ｓ８１５で起動したタイマが満了し、送電部１０３の回路切り替えから所定時間が経過しているものとする。よって、ＴＸ１００は、送電が安定していると判断し、電力損失を算出し、算出結果を高負荷状態における１回目の算出結果として記憶する（Ｓ８１７）。そして、ＴＸ１００はＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ８１８）。その後、Ｓ８０６～Ｓ８１０と同様の方法で２回目および３回目の電力損失が算出、記録される（Ｓ８１９～Ｓ８２３）。
　ＴＸ１００は１回目～３回目の算出結果の平均から、１５Ｗ送電時の推定電力損失を算出、記録する（Ｓ８２４）。続いて、ＴＸ１００は２点目のキャリブレーション要求に対して推定電力損失の算出に成功したことを通知するＡＣＫパケットをＲＸ２００に送信する（Ｓ８２５）。
　図９Ａと図９Ｂは、ＴＸ１００における推定電力損失の算出処理が、安定していない状況下で実施された場合の通信シーケンスの一例を示すものである。図９Ａと図９Ｂでは安定していない状況として、ＴＸ１００の送電部１０３において回路切り替えが行われた直後にＲＸ２００からＲＰパケットが送信された場合を想定した通信シーケンスの一例を示す。
　Ｓ９０１～Ｓ９１５の処理は図８Ａと図８Ｂで説明したＳ８０１～Ｓ８１５と同一であるため説明を省略する。
　ＲＸ２００は、Ｓ９１３でＣＥパケットを送信した直後に、高負荷状態での受電電力値（１５Ｗ程度）を指定したＲＰパケット（Ｍｏｄｅ＝２）をＴＸ１００に送信する（Ｓ９１６）。この時、ＴＸ１００は送電部１０３の回路切り替えから一定時間が経過していないので送電が安定していないと判断し（Ｓ９１７）、電力損失の算出・記録を行わずに、ＲＸ２００に対してＮＡＫパケットを送信する（Ｓ９１８）。
　その後、Ｓ９１５で起動したタイマが満了した後にＲＸ２００からＲＰパケットが送信されると（Ｓ９１９）、ＴＸ１００はここで初めて電力損失を算出し、算出結果を高負荷状態における１回目の算出結果として記憶する（Ｓ９２０）。
　Ｓ９２１～Ｓ９２８の処理は図８Ｂで説明したＳ８１８～Ｓ８２５と同一であるため説明を省略する。
　このように、本実施形態によれば、ＴＸ１００において安定した環境下で、ＲＸ２００との間の推定電力損失の計測・算出処理を行うことができる。言い換えれば、突発的な環境変化が発生した際等にばらついてしまう送電電力乃至受電電力を、推定電力損失の算出元データから除くことができる。これにより。上記のような送電電力と受電電力については、異物検出のためのパラメータの算出には使用されないことになる。これによって、その後行われる送電処理中に定常的に失われる電力を高い精度で推定することが可能となり、送電処理中の異物検出精度を向上させることが可能となる。
　上述の実施形態では、ＴＸ１００の送電部１０３における内部回路の切り替え直後に計測・算出された送電電力値及び当該送電電力値に対応する受電電力値を推定電力損失の算出に用いない方法を示した。また、算出処理部３０４で継続的に計測・算出される送電電力の標準偏差等を計算し、その値が閾値以上の場合、当該データを推定電力損失の算出に用いない方法を示した。このような構成をとることにより、ＴＸ１００内部の要因により計測・算出データのばらつきを考慮することができる。
　また上述の実施形態では、ＴＸ１００において、ＲＸ２００から送信されるＲＰパケットにて指定される受電電力値をもとに電力損失を算出し、その算出結果を平均して推定電力損失の算出を行う方法を示した。またその際、直近で算出した複数回の電力損失または受電電力の標準偏差等を計算し、その値が閾値以上の場合、当該データを推定電力損失の算出に用いない方法を示した。このような構成をとることにより、ＴＸ１００とＲＸ２００との間の環境要因による計測・算出データのばらつきを考慮することができる。例えば、細かな振動によってＴＸ１００とＲＸ２００の接触面が少しずつずれているような状況で算出された値を静止状態での推定値としてしまうような問題を回避することができる。
　また上述の実施形態では、ＲＸ２００からＣＥパケットで指示される電圧変更量が閾値以上の場合、ＴＸ１００がその時点で計測・算出している送電電力値及び当送電電力値に対応する受電電力値を推定電力損失の算出に用いない方法を示した。ＣＥパケットによる電圧変更量はＲＸ２００内部の処理・判断の結果として決定されるため、このような構成をとることでＲＸ２００内部の要因による計測・算出データのばらつきを考慮することができる。
　以上が代表的な実施形態の一例であるが、本実施形態は、明細書及び図面に示す実施形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変更されて実施されてもよい。
　本実施形態では、ＴＸ１００においてＲＰパケットを受信した際、安定して推定電力損失が算出できない場合にはＮＡＫを返し続けるとしたが、これに制限されるものではない。例えば、ＴＸ１００は一定回数もしくは一定時間以上ＡＣＫが返ってこない場合、正常に異物検出が行えない環境であると判断して、送電を停止し、Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズに戻る、という構成を採ることも可能である。このような構成をとることにより、常に送電出力が安定しないような状況下において推定電力損失の算出処理を継続してしまうことを回避することができる。
　また、ＴＸ１００は一定回数もしくは一定時間以上ＡＣＫが返ってこない場合、算出値にばらつきがある状態が正常状態であると判断し、前述の各閾値を大きい値に変更したうえで安定しているかどうかの判定を行うようにすることも可能である。またその場合、実際の異物検出処理を行う際の閾値（推定電力損失との差分）を変更してもよい。このような構成をとることにより、例えば移動車両の中など、定常的に振動しているような環境において、好適な状態で送電処理と異物検出処理を行うことが可能となる。
　また本実施形態では、ＴＸ１００からＲＸ２００に対する送電処理が安定しているかどうかを判定する方法として、送電電力、電力損失、受電電力それぞれのばらつき、指示される電力の変化量などを用いる方法を示したが、これに制限されるものではない。例えば、ＴＸ１００に振動センサや磁気センサなどのハードウェアを備え、各センサが閾値以上の振動や磁気を検出している場合に送電処理が安定しないと判断し、ＲＰパケットに対してＮＡＫを返すようにしてもよい。また、ＴＸ１００がＲＸ２００以外の外部装置と無線等により接続し、当該外部装置から送電処理が安定的に行えるかどうかを示す情報を取得して判断するようにしてもよい。本実施形態で示した方法も含め、これらの方法を組み合わせて構成することで、推定電力損失の算出処理の精度をさらに向上することができる。
　また本実施形態では、受電装置の受電状態として、低負荷状態と高負荷状態の２点において推定電力損失を算出する例について説明したが、これに制限されるものではない。例えば３点以上で推定電力損失を算出する際にも、上述した方法を用いても構わない。また、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズの完了後、充電処理が開始されるまでの間に図６Ａと図６Ｂの処理を行う場合について例示したが、これに制限されるものではない。例えば、ＴＸ１００はＰｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒフェーズに遷移した後、３点目の推定電力損失を算出する際に図６Ａと図６Ｂの処理を行ってもよい。
　また本実施形態では、ＴＸ１００の送電電力を制御するための要求信号としてＣＥパケットを用いる例を示したが、これに制限されるものではない。また、ＲＸ２００からＴＸ１００に受電電力値を通知するための信号としてＲＰパケットを用いる例を示したが、これに制限されるものではない。いずれも、その他任意のパケットを用いて指示・通知してもよい。また、複数のパケットに分けて指示・通知してもよいし、２つの指示・通知を１つのパケットで通知してもよい。
　また本実施形態で示した各種閾値やタイムアウト値は、事前に決定された固定値であるものとして説明したが、これに制限されるものではない。周辺環境の変化やソフトウェア・ハードウェア処理の実行状況によって動的に変更してもよいし、たとえばＮｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズにおけるＴＸ１００とＲＸ２００との間の交渉により決定するとしてもよい。
　また、本実施形態では、図６ＢのＳ６１３で送電電力と推定電力損失を対応づけて記憶し、これらの情報を用いて図１０のグラフを作成するものとして説明したが、他の組み合わせを用いても構わない。例えば、受電電力と推定電力損失とを対応づけて記憶し、これらを用いてグラフを作成してもよいし、送電電力と受電電力を対応づけて記憶し、グラフを作成してもよい。またこれら３つの情報をすべて記憶するようにしてもよい。すなわち、送電電力、受電電力、電力損失のうちの少なくとも２つを対応づけて記憶するようにすればよい。また、図１０では、横軸を送電電力、縦軸を受電電力としたグラフについて説明したが、横軸と縦軸の組み合わせとして、送電電力、受電電力、電力損失のどの情報を用いても構わない。いずれのグラフを用いた場合であっても、当該グラフを表す計算式における定数が、異物検出のためのパラメータに相当する。
　また、図５～７、図１１のフローチャ－トで示される処理の少なくとも一部がハードウェアにより実現されてもよい。ハードウェアにより実現する場合、例えば、所定のコンパイラを用いることで、各ステップを実現するためのプログラムからＦＰＧＡ上に自動的に専用回路を生成すればよい。また、ＦＰＧＡと同様にしてＧａｔｅ　Ａｒｒａｙ回路を形成し、ハードウェアとして実現するようにしてもよい。
（その他の実施例）　
　本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。
　本願は、２０１９年８月２９日提出の日本国特許出願特願２０１９－１５６８０１を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

 

Claims (19)

  1. 　送電装置であって、
    　受電装置に対して無線で送電する送電手段と、
    　前記送電手段による前記受電装置に対する送電電力を計測する計測手段と、
    　前記送電手段により前記受電装置に送電した際の前記受電装置における受電電力を示す情報を取得する取得手段と、
    　前記受電装置における受電電力が異なる複数の状態それぞれにおいて前記計測手段により計測された送電電力と、前記取得手段により取得された情報が示す当該複数の状態それぞれに対応する受電電力と、に基づいて、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータを算出する算出手段と、
    　前記算出手段により算出されたパラメータと、前記計測手段により計測された所定の時点における送電電力と、前記取得手段により取得された情報により示される当該所定の時点に対応する受電電力と、に基づいて、当該所定の時点において送電対象でない物体が存在するかを判定する判定手段と、を有し、
    　前記算出手段は、前記複数の状態のうちのいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された送電電力、又は、当該一つの状態において前記取得手段により取得された情報により示される受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする送電装置。
  2. 　前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された複数の送電電力に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定する第１の判定手段を有し、
    　前記算出手段は、前記第１の判定手段により前記送電電力が安定していないと判定された場合、当該送電電力については前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする請求項１記載の送電装置。
  3. 　前記第１の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された複数の送電電力の標準偏差または分散に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項２記載の送電装置。
  4. 　前記第１の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された複数の送電電力のうち、最大値と最小値の差分に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項２記載の送電装置。
  5. 　前記第１の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記計測手段により計測された送電電力の変化量に基づいて、前記送電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項２記載の送電装置。
  6. 　前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された複数の情報それぞれが示す複数の受電電力に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定する第２の判定手段を有し、
    　前記算出手段は、前記第２の判定手段により前記受電電力が安定していないと判定された場合、当該受電電力については、前記パラメータの算出には使用しないようにすることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の送電装置。
  7. 　前記第２の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された複数の情報それぞれが示す複数の受電電力の標準偏差または分散に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項６記載の送電装置。
  8. 　前記第２の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された複数の情報それぞれが示す複数の受電電力のうち、最大値と最小値の差分に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項６記載の送電装置。
  9. 　前記第２の判定手段は、前記複数の状態のうちいずれか一つの状態において前記取得手段により取得された情報により示される受電電力の変化量に基づいて、前記受電電力が安定しているかを判定することを特徴とする請求項６記載の送電装置。
  10. 　前記送電手段は、構成が異なる複数のスイッチング回路を切り替えることにより送電電力を変更することが可能であり、
    　前記算出手段は、前記スイッチング回路を切り替えてから所定時間が経過するまでの間に前記計測手段により計測された送電電力と、当該送電電力に対応する受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の送電装置。
  11. 　前記受電装置から送電電力の制御を指示するための信号を受信する受信手段と、
    　前記算出手段は、前記受信手段により受信した信号により指示された送電電力の変更量に基づいて、前記計測手段により計測された送電電力を、前記パラメータの算出に使用するか判断することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の送電装置。
  12. 　前記信号は、ＷＰＣ規格に基づくＣｏｎｔｒｏｌ　Ｅｒｒｏｒパケットであることを特徴とする請求項１１記載の送電装置。
  13. 　前記取得手段は、前記受電装置から受信したＷＰＣ規格に基づくＲｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐａｃｋｅｔに含まれる受電電力を示す情報を取得することを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の送電装置。
  14. 　前記算出手段は、前記受電装置から受信したＲｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐａｃｋｅｔにキャリブレーションを行うことを示す情報が含まれている場合に、当該Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐａｃｋｅｔに含まれる情報により示される受電電力と、当該受電電力に対応する送電電力と、の差分を算出することを特徴とする請求項１３記載の送電装置。
  15. 　キャリブレーションを行うことを示す情報を含むＲｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐａｃｋｅｔを受信した場合であって、当該Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐａｃｋｅｔに含まれる受電電力に対応する送電電力が安定していない場合、前記受電装置に対してＮＡＫを応答することを特徴とする請求項１４記載の送電装置。
  16. 　前記複数の状態は、前記受電装置において負荷に接続した状態と、前記負荷に接続しない状態と、を含むことを特徴とする請求項１から１５のいずれか１項に記載の送電装置。
  17. 　前記負荷に接続した状態は、前記受電装置においてバッテリに対する充電を行っている状態であり、前記負荷に接続しない状態は、前記受電装置においてバッテリに対する充電を行っていない状態であることを特徴とする請求項１６記載の送電装置。
  18. 　受電装置に対して無線で送電する送電装置の制御方法であって、
    　前記受電装置に対する送電電力を計測する計測工程と、
    　前記受電装置に送電した際の前記受電装置における受電電力を示す情報を取得する取得工程と、
    　前記受電装置における受電電力が異なる複数の状態それぞれにおいて計測された送電電力と、取得された情報により示される当該複数の状態それぞれに対応する受電電力と、に基づいて、送電対象でない物体が存在するかの判定に用いられるパラメータを算出する算出工程と、
    　算出されたパラメータと、計測された所定の時点における送電電力と、取得された情報により示される当該所定の時点に対応する受電電力と、に基づいて、当該所定の時点において送電対象でない物体が存在するかを判定する判定工程と、を有し、
    　前記算出工程では、前記複数の状態のうちのいずれか一つの状態において計測された送電電力、又は、当該一つの状態において取得された情報により示される受電電力の少なくとも何れか一方が安定していない場合に、当該送電電力と当該受電電力については、前記パラメータの算出に使用しないようにすることを特徴とする送電装置の制御方法。
  19. 　コンピュータを、請求項１から１７のいずれか１項に記載の送電装置として動作させるためのプログラム。


     
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