WO2021027997A1 - Verfahren zur information anderer verkehrsteilnehmer im umfeld eines ego-fahrzeugs beim einparken - Google Patents

Verfahren zur information anderer verkehrsteilnehmer im umfeld eines ego-fahrzeugs beim einparken Download PDF

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    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space

Definitions

  • the invention relates to a method for informing other road users in the vicinity of an ego vehicle during the automated search and / or the at least partially automated parking.
  • a method for reporting a free parking space which is recognized by an ego vehicle and a message about the free parking space is provided for other, additional vehicles, at least when the message about the free parking space is provided is considered useful.
  • the message about the free parking space can be linked to restrictive information about the free parking space and the coupled information can be made available to the other vehicles looking for a parking space.
  • DE 102009028024 A1 describes a parking guidance system for navigating a vehicle looking for a parking space to a free parking space, with information about available, free parking spaces being researched by vehicles in traffic, the information being transmitted directly to the vehicle looking for a parking space or indirectly via a control center to the vehicle looking for a parking space .
  • the object of the present invention is to further increase road safety, especially when looking for a parking space or parking, and to make the use of an automated search and / or at least partially automated parking safer and to reduce obstacles or even abandonments by other road users.
  • This object is achieved by the features of the independent claims.
  • Advantageous developments of the invention emerge from the subclaims, combinations and developments of individual features with one another also being conceivable.
  • An essential idea of the invention is that other road users in the vicinity of an ego vehicle are informed when the automated search for a parking space and / or an at least partially automated parking process is initiated. To this end, the ego vehicle automatically communicates information about at least its current position and the initiation of the automated search for a parking space and / or a parking process to other road users in the vicinity of an ego vehicle.
  • the direction of the search for a parking space and / or the parking process is also transmitted or a parking safety zone is communicated, which the ego vehicle needs during the search for a parking space and / or the parking process, preferably reserved for itself.
  • the parking safety zone is preferably larger than the parking area actually required by the ego vehicle, i.e. it is not only determined from the parking area itself, which is recognized as sufficient for the ego vehicle, but also includes the driving path leading to the Parking is needed. This is to avoid that not only the actual parking area is occupied by another road user in the meantime, but also that the required parking space is blocked - even if only temporarily - or there is a risk of a collision.
  • a specified safety reserve and the actual parking space are preferably also included.
  • the reservation of the parking safety zone that has been made is preferably canceled as soon as the vehicle has parked.
  • the information (s) to other road users can be provided directly, for example via an ad hoc network, or indirectly by transmitting the information to a network service provider.
  • a motor vehicle with sensors for detecting a parking space, a communication device for informing other road users and / or network service providers, and a control unit with a program for performing the method according to one of the preceding claims is also claimed.
  • the invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments with reference to the figures.
  • the figure shows the ego vehicle (1) on a road with a relatively narrow lane and, to the left of it, the lane for the opposite direction of travel and, to the right, a parking lane.
  • the vehicle (1) recognized the parking space shown here in outline and stopped next to the parked vehicle (P1) and determined its parking safety zone (11) required for parking (shown here in black and only sketchily and without any claim to technical Correctness).
  • the ego vehicle (1) automatically communicates information about at least its current position and the at least planned initiation of the parking process to other road users in the vicinity of an ego vehicle.
  • the direction of the search for a parking space and / or the parking process is preferably also transmitted, in particular in the form of a parking safety zone (11) which the ego vehicle (1) requires at least during the parking process.
  • the parking safety zone (11) is preferably reserved for the ego vehicle (1) in relation to the other road users, for example by corresponding confirmation from the other vehicles or from a network service provider.
  • the parking safety zone (11) is preferably larger than the parking area (12) actually required by the ego vehicle, shown here in outline.
  • the parking safety zone (11) is sufficient, for example, in the case of a narrow lane and required swiveling out onto the opposite lane.
  • vehicle-to-X communication is understood in particular to mean direct communication between vehicles and / or between vehicles and infrastructure facilities.
  • it can be vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication.
  • vehicle-to-vehicle communication can take place using the IEEE 802.11p or IEEE 1609.4 standards.
  • Vehicle-to-X communication can also be referred to as C2X communication.
  • the sub-areas can be referred to as C2C (Car-to-Car) or C2I (Car-to-Infrastructure).
  • the invention explicitly does not exclude vehicle-to-X communication with switching, for example via a cellular network.
  • the parking safety zone (11) not only reserves the actual parking area (12) in front of the vehicle (2) that may also be looking for a parking space, but also over the vehicle (2) through the parking safety zone (11) the parking area (12) also restricts penetration into the parking safety zone (11), for example for parking in the space remaining between the parking area (12) and the further parked vehicle (P2).
  • the vehicle (3) on the opposite lane also receives the information about the parking safety zone (11), the vehicle (3) is asked or requested to reduce its speed so far due to the required brief pivoting out onto the opposite lane or to stop briefly until the vehicle (1) has left the critical traffic area.
  • This particularly preferred embodiment would not have made it possible for the ego vehicle (1) to merely transmit the intended parking onto the parking area (12).
  • the reservation of the parking safety zone (11) is canceled as soon as the vehicle (1) has parked.
  • areas of the safety zone that have already been used and are no longer required can be dynamically released again before parking is completed, or the safety zone can be continuously updated. For example, a reservation of the opposite lane, which is required for pivoting into a parking space, can be canceled after leaving it and thus well before the end of the parking process and the opposite lane released before the ego vehicle has reached the actual parking position.
  • this method can also be applied to the automated search for a parking space, whereby the shape of the parking safety zone (11) can and will of course be designed differently, in particular as long as the ego vehicle (1) is still moving forward is located.
  • an increased safety distance from the following vehicle (2) is demanded in order to then implement the appropriate form of the parking safety zone (11) for parking when a parking space is detected.
  • parking aids are already offered by many vehicle manufacturers.
  • the vehicle usually looks for a suitable parking space at low speed on the side of the road. After confirmation by the driver (e.g. by engaging reverse gear), the vehicle drives into the gap independently. The driver pays attention to the surroundings and the foot stays on the brake pedal. Parking will be automated even further in the near future. E.g. the monitoring of the environmental sensors is left. On roads with little traffic, the driver can use such a parking aid without stress. There is enough space both in the front and in the back.
  • the solution proposed here tries to inform the ego vehicle (1) at an early stage, for example via V2X messages, when the automated search for a parking space is initiated and / or an at least partially automated parking process is initiated.
  • the information about looking for a parking space and, if applicable, the location of the target parking space is sent or forwarded to vehicles in the immediate vicinity.
  • Vehicles that are equipped with V2X technology can receive these messages and, for example, display them to the driver or be taken into account in autonomous driving maneuvers.
  • the following vehicles are asked to keep their distance and drive slowly. Oncoming vehicles are requested to drive slowly, as the parking vehicle could possibly briefly touch the neighboring lane.
  • vehicles that would intersect the parking safety zone based on their own route calculation should adjust their speed or stop sufficiently far in front of the target parking space or parking safety zone.

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Abstract

201903954 - 8 - 15.08.2019 Zusammenfassung Es wird ein Verfahren zur Information anderer Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego- Fahrzeugs (1) beschrieben, wobei bei Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem zumindest teilautomatisierten Einparkvorgang das Ego-Fahrzeug (1) automatisch eine Information über zumindest dessen aktuelle Position sowie die Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem Einparkvorgang an andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs mitteilt.

Description

Verfahren zur Information anderer Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-
Fahrzeugs beim Einparken
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Information anderer Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs bei der automatisierten Suche und/oder dem zumindest teilautomatisierten Einparken.
Eine Vielzahl von Anmeldungen beschäftigt sich bereits mit der automatisierten Suche und/oder dem zumindest teilautomatisierten Einparken eines Ego-Fahrzeugs. Die praktische Anwendung solcher Applikationen im realen Straßenverkehr scheitert jedoch oft daran, dass andere Verkehrsteilnehmer den dafür erforderlichen Verkehrsraum zumindest potentiell durchqueren, d.h. eine Durchquerung und damit einhergehende Kollisionsgefahr nicht ausgeschlossen werden kann und daher häufig abgebrochen werden muss.
Darüber sind bspw. aus der DE 10 2014 009 627 A1 ein Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke, welche von einem Ego-Fahrzeug erkannt und eine Meldung über die freie Parklücke für andere, weitere Fahrzeuge bereitgestellt wird, zumindest wenn die Meldung über die freie Parklücke als sinnvoll erachtet wird. Ggfs kann die Meldung über die freie Parklücke mit einer einschränkenden Information über die freie Parklücke verknüpft und die gekoppelten Informationen den parkplatzsuchenden weiteren Fahrzeugen bereitgestellt werden.
Die DE 102009028024 A1 beschreibt analog dazu ein Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz, wobei Informationen über verfügbare, freie Parkplätze durch im Verkehr befindliche Fahrzeuge ausgeforscht werden, die Informationen direkt dem parkplatzsuchenden Fahrzeug oder indirekt über eine Zentrale dem parkplatzsuchenden Fahrzeug übermittelt werden.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Sicherheit im Straßenverkehr gerade bei der Parkplatzsuche bzw. dem Einparken weiter zu erhöhen und die Anwendung einer automatisierten Suche und/oder dem zumindest teilautomatisierten Einparken sicherer zu machen und Behinderungen oder gar Abbrüche durch andere Verkehrsteilnehmer zu reduzieren. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass eine Information anderer Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs bei Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem zumindest teilautomatisierten Einparkvorgang erfolgt. Das Ego-Fahrzeug teilt dazu automatisch eine Information über zumindest dessen aktuelle Position sowie die Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem Einparkvorgang an andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs mit.
In bevorzugten Weiterbildungen werden beispielsweise zusätzlich die Richtung der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang übermittelt bzw. eine Einpark-Sicherheits- Zone mitgeteilt, welche das Ego-Fahrzeug während der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang zumindest während dem Vorgang benötigt, vorzugsweise für sich reserviert.
Die Einpark-Sicherheits-Zone ist dabei vorzugsweise größer als die vom Ego-Fahrzeug eigentlich benötigte Parkgrundfläche, bestimmt sich also eben gerade nicht nur aus der an sich für das Ego-Fahrzeug als hinreichend erkannten Parkgrundfläche selbst, sondern umfasst auch den Fahrschlauch, welcher zum Einparken benötigt wird. Es soll dadurch vermieden werden, dass nicht nur die eigentliche Parkgrundfläche in der Zwischenzeit durch einen anderen Verkehrsteilnehmer belegt wird, sondern eben auch der erforderliche Einparkraum - und sei es nur temporär - blockiert wird bzw. die Gefahr einer Kollision besteht. Vorzugsweise wird auch eine vorgegebene Sicherheitsreserve und den eigentlichen Einparkraum eingerechnet.
Die erfolgte Reservierung der Einpark-Sicherheits-Zone wird vorzugsweise aufgehoben, sobald das Fahrzeug eingeparkt hat.
Die Information(en) an andere Verkehrsteilnehmer kann dabei direkt, bspw. über ein ad- hoc-Netzwerk, oder indirekt durch Übertragung der Information an einen Netzwerkdienstleiter erfolgen.
Entsprechend wird auch ein Kraftfahrzeug mit Sensoren zur Erfassung eines Parkplatzes, einer Kommunikationseinrichtung zur Information anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Netzwerksdienstleister sowie einer Steuereinheit mit einem Programm zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche beansprucht.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Die Figur zeigt das Ego-Fahrzeug (1) auf einer Straße mit einer relativ schmalen Fahrspur sowie links davon die Fahrspur für die entgegengesetzte Fahrtrichtung sowie rechts davon eine Parkspur. Das Fahrzeug (1) hat beim Passieren die hier straffiert dargestellte Parklücke erkannt und neben dem parkenden Fahrzeug (P1) angehalten und seine für das Einparken erforderliche Einpark-Sicherheits-Zone (11) ermittelt (hier schwarz dargestellt und nur skizzenhaft und ohne Anspruch auf technische Korrektheit).
Mit Entscheidung über die geplante Einleitung des zumindest teilautomatisierten Einparkvorgangs teilt das Ego-Fahrzeug (1) automatisch eine Information über zumindest dessen aktuelle Position sowie die zumindest geplanten Einleitung des Einparkvorgang an andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs mit. Dabei wird vorzugsweise zusätzlich die Richtung der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang übermittelt, insbesondere in Form einer Einpark-Sicherheits-Zone (11), welche das Ego- Fahrzeug (1) zumindest während dem Einparkvorgang benötigt. Vorzugsweise wird die Einpark-Sicherheits-Zone (11) gegenüber den anderen Verkehrsteilnehmern für das Ego- Fahrzeug (1) reserviert, beispielsweise durch entsprechende Bestätigung der anderen Fahrzeuge bzw. eines Netzwerksdienstleisters.
Die Einpark-Sicherheits-Zone (11) ist dabei vorzugsweise größer als die vom Ego- Fahrzeug eigentlich benötigte Parkgrundfläche (12), hier straffiert dargestellt. Die Einpark- Sicherheits-Zone (11) reicht dabei bspw. bei enger Fahrbahn und erforderlichen Ausschwenken durchaus auch auf die Gegenfahrbahn.
Diese Information(en) werden an andere Verkehrsteilnehmer (2, 3) direkt, bspw. über ein ad- hoc- Netzwerk, wie V2X o.dgl., oder indirekt durch Übertragung der Information an einen Netzwerkdienstleiter gesendet. Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-lnfrastructure) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus.
Empfängt das Fahrzeug 2 diese Informationen, kann sowohl verhindert werden, dass das Fahrzeug 2 so schnell und so nah an die Einpark-Sicherheits-Zone (11) heranfährt, dass das Ego-Fahrzeug (1) den Einparkvorgang abbrechen muss, um eine potentielle Kollisionsgefahr zu vermeiden. Zudem wird durch die Einpark-Sicherheits-Zone (11) nicht nur die eigentliche Parkgrundfläche (12) vor dem eventuell auch eine parkplatzsuchenden Fahrzeug (2) reserviert, sondern dem Fahrzeug (2) durch die Einpark-Sicherheits-Zone (11) auch über die Parkgrundfläche (12) hinausgehend ein Eindringen in die Einpark- Sicherheits-Zone (11) beispielsweise zum Einparken in die ja an sich zwischen der Parkgrundfläche (12) und dem weiteren parkenden Fahrzeug (P2) verbleibenden Raum beschränkt.
Empfängt zudem das Fahrzeug (3) auf der Gegenfahrbahn ebenfalls die Information über die Einpark-Sicherheits-Zone (11), so wird aufgrund des erforderlichen kurzzeitigen Ausschwenkens auf die Gegenfahrbahn das Fahrzeug (3) gebeten bzw. aufgefordert, seine Geschwindigkeit so weit zu reduzieren bzw. kurzzeitig anzuhalten, bis das Fahrzeug (1) den kritischen Verkehrsraum verlassen hat. Eine reine Übermittlung des beabsichtigten Einparkens auf die Parkgrundfläche (12) durch das Ego-Fahrzeug (1) hätte diese besonders bevorzugte Ausgestaltung noch nicht ermöglicht.
Um eine optimale Auslastung sicherzustellen und den Verkehrsfluss nicht unnötig lange zu behindern, wird die erfolgte Reservierung der Einpark-Sicherheits-Zone (11) aufgehoben, sobald das Fahrzeug (1) eingeparkt hat. Dabei können in einer besonders vorteilhaften Ausführung auch bereits genutzte und jetzt nicht mehr benötigte Bereiche der Sicherheitszone bereits vor Vollendung des Einparkens dynamisch wieder freigegeben bzw. die Sicherheitszone fortlaufend aktualisiert werden. So kann beispielsweise eine Reservierung der Gegenfahrbahn, welche für das Einschwenken in eine Parklücke benötigt wird, bereits nach Verlassen dieser und damit deutlich vor dem Ende des Einparkvorgangs aufgehoben und die Gegenfahrbahn freigegeben werden, bevor also das Ego-Fahrzeug die eigentliche Parkposition erreicht hat.
Analog lässt sich dieses Verfahren auch bereits auf die automatisierte Suche einer Parklücke anwenden, wobei dabei natürlich die Form der Einpark-Sicherheits-Zone (11) entsprechend abweichend gestaltet sein kann und wird, insbesondere solange sich das Ego-Fahrzeug (1) noch in Vorwärtsbewegung befindet. Durch die Aktivierung des Verfahrens wird aber eben ein vergrößerter Sicherheitsabstand dem nachfolgenden Fahrzeug (2) gegenüber eingefordert, um bei erkannter Parklücke die entsprechende Form der Einpark-Sicherheits-Zone (11) für das einparken dann umzusetzen.
Wie schon eingangs dargestellt, werden also Einparkhilfen bereits von vielen Fahrzeughersteller angeboten. Das Fahrzeug sucht dabei i.d.R. eine passende Parklücke bei niedriger Geschwindigkeit am Straßenrand. Nach einer Bestätigung durch den Fahrer (z.B. durch Einlegen des Rückwärtsgangs), fährt das Fahrzeug selbständig in die Lücke ein. Der Fahrer achtet auf die Umgebung und der Fuß bleibt am Bremspedal. In naher Zukunft wird das Einparken noch weiter automatisiert. z.B. wird die Überwachung der Umgebungssensoren überlassen. Auf wenig befahrenen Straße kann der Fahrer stressfrei eine solche Einparkhilfe benutzen. Es ist ausreichend Platz sowohl vorne als auch hinten vorhanden.
Aber bei dichtem Verkehr. z.B. auf Hauptstraßen, trauen sich wenige Fahrer, die Einparkhilfe zu benutzen. Außerdem wird eine passende Lücke oft erst dann gefunden, wenn das einen Parkplatz suchende Fahrzeug eine Wagenlänge an der Lücke vorbeigefahren ist. Oft befindet sich dann aber bereits ein folgendes Fahrzeug zu dicht hinter dem parkenden Fahrzeug. Wenn das folgende Fahrzeug nicht unmittelbar ausweichen kann, muss das parkende Fahrzeug den Parkvorgang abbrechen und woanders weitersuchen.
Die hier nun vorgeschlagene Lösung versucht, frühzeitig Verkehrsteilnehmer in der Umgebung, also folgende Fahrzeuge sowie eventuell Fahrzeuge in Gegenverkehr bei Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem zumindest teilautomatisierten Einparkvorgang das Ego-Fahrzeug (1) zu informieren, beispielsweise über V2X Nachrichten. Die Information Parklückensuchen & ggf. Lage der Zielparklücke werden an Fahrzeuge im nahen Umfeld gesendet bzw. weitergeleitet. Fahrzeuge, die mit V2X Technik ausgerüstet sind, können diese Nachrichten empfangen und z.B. dem Fahrer anzeigen oder in autonomen Fahrmanövern berücksichtigt werden. Folgende Fahrzeuge werden dabei also aufgefordert, Abstand zu halten und langsam zu fahren. Entgegenkommende Fahrzeuge werden also aufgefordert, langsam zu fahren, da das einparkende Fahrzeug eventuell kurzzeitig die Nachbar-Fahrspur berühren könnte.
Falls notwendig, sollen also Fahrzeuge, welche ausgehend von ihrer eigenen Fahrwegs berechnung die Einpark-Sicherheits-Zone schneiden würden, ihre Geschwindigkeit anpassen bzw. ausreichend weit vor der Zielparklücke bzw. Einpark-Sicherheits-Zone anhalten.

Claims

Patentansprüche
1) Verfahren zur Information anderer Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs (1), wobei bei Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem zumindest teilautomatisierten Einparkvorgang das Ego-Fahrzeug (1) automatisch eine Information über zumindest dessen aktuelle Position sowie die Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem Einparkvorgang an andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs mitteilt.
2) Verfahren nach Anspruch 1, wobei zusätzlich die Richtung der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang übermittelt werden.
3) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Einpark-Sicherheits-Zone (11) mitgeteilt wird, welche das Ego-Fahrzeug (1) während der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang zumindest während dem Vorgang benötigt, vorzugsweise für sich reserviert.
4) Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Einpark-Sicherheits-Zone (11) größer als die vom Ego-Fahrzeug eigentlich benötigte Parkgrundfläche (12) ist.
5) Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei die erfolgte Reservierung der Einpark- Sicherheits-Zone (11) aufgehoben wird, sobald das Fahrzeug eingeparkt hat.
6) Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 3 bis 5, wobei die Einpark- Sicherheits-Zone (11) bereits während des Einparkens angepasst und für nicht mehr benötigte Flächen die Reservierung aufgehoben wird.
7) Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Information(en) an andere Verkehrsteilnehmer (2, 3) direkt, bspw. über ein ad-hoc-Netzwerk, oder indirekt durch Übertragung der Information an einen Netzwerkdienstleiter erfolgt. 8) Kraftfahrzeug (1) mit Sensoren zur Erfassung eines Parkplatzes, einer Kommunikationseinrichtung zur Information anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Netzwerksdienstleister sowie einer Steuereinheit mit einem Programm zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche.
PCT/DE2020/200068 2019-08-15 2020-08-10 Verfahren zur information anderer verkehrsteilnehmer im umfeld eines ego-fahrzeugs beim einparken Ceased WO2021027997A1 (de)

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