WO2021013545A1 - Vorrichtung zum messen der schultergelenkposition kontinuierlich geförderter geflügelkörper, anordnung zum filetieren von geflügelkörpern sowie entsprechende verfahren - Google Patents

Vorrichtung zum messen der schultergelenkposition kontinuierlich geförderter geflügelkörper, anordnung zum filetieren von geflügelkörpern sowie entsprechende verfahren Download PDF

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WO2021013545A1
WO2021013545A1 PCT/EP2020/069221 EP2020069221W WO2021013545A1 WO 2021013545 A1 WO2021013545 A1 WO 2021013545A1 EP 2020069221 W EP2020069221 W EP 2020069221W WO 2021013545 A1 WO2021013545 A1 WO 2021013545A1
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measuring
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conveying
conveying direction
poultry
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PCT/EP2020/069221
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Valentin Fischer
Lasse RIGGERT
Norbert Sass
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Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg
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    • H01F7/02—Permanent magnets [PM]

Definitions

  • the present invention relates to a device for measuring the shoulder joint position of continuously conveyed poultry carcasses, comprising a conveyor line with a conveyor device having a plurality of receiving elements for holding the poultry carcasses, which is set up to continuously convey the poultry carcasses in a conveying direction along a conveyor path, the conveyor device being designed forms is to convey the poultry carcasses at least in a measuring section of the conveying line with the shoulder joints in the conveying direction ahead, and a measuring station arranged along the conveying line in the measuring section with two measuring elements which are set up when one of the poultry carcasses is passed with the shoulder joints of the poultry carcass to come into mechanical contact, and wherein the measuring elements are each arranged to be pivotable about a pivot axis in such a way that they are at least substantially transverse to the conveying direction in a rest position g extend into the conveying path and are designed to be pivotably deflectable in the conveying direction upon contact with the shoulder joints of the poultry carcass in a working position, the measuring station having detection means for recognizing the working positions of
  • the invention also relates to an arrangement for filleting poultry bodies.
  • the invention relates to a method for measuring the shoulder joint position of continuously conveyed poultry carcasses, comprising continuous conveying of the poultry carcasses along a conveying path of a conveyor line by means of several receiving elements of a conveyor device set up to hold the poultry carcasses, wherein the poultry carcasses at least in a measuring section of the conveyor route with the shoulder joints in the conveying direction are conveyed ahead, and in each case scanning the shoulder joints of the poultry carcasses by mechanically bringing the shoulder joints into contact with two measuring elements of a measuring station when passing one of the poultry carcasses that are arranged along the conveying path in the measuring section, and where the measuring elements from a rest position, in which the measuring elements extend at least substantially transversely to the conveying direction into the conveyor, are pivoted upon contact with the shoulder joints of the poultry body into a working position in the conveying direction, and that the working positions of the measuring elements by means of detection means Measuring station are recognized.
  • the present invention also relates to a method for filleting Ge wing bodies.
  • Such devices, arrangements and methods are used in particular in the automated filleting of poultry carcasses.
  • Such a device and a method are known, for example, from document DE 198 48 498 A1.
  • the individual body dimensions of the poultry carcasses are recorded by means of at least one measuring device and at least one scraping device is controlled on the basis of these measurements by means of a control unit.
  • Several measuring elements are used to record the geometry of the poultry body. These come into mechanical contact with the poultry carcass and are controlled according to the poultry carcass geometry.
  • the object of the present invention to propose a device which allows a reliable measurement of the shoulder joint position on poultry carcasses even at high throughput rates.
  • the object is achieved by a device with the features mentioned at the beginning in that the measuring elements comprise mechanical damping elements which are set up to mechanically dampen the measuring elements in each case in the rest position.
  • the mechanical damping elements cause the measuring elements to come to a standstill as quickly as possible in the rest position after they have been deflected by a poultry carcass.
  • the damping elements have the effect, on the one hand, that the measuring elements carry out no or only very brief natural oscillation when they pivot back into the rest position. This reduces any dead times within which no reliable measurement can be carried out to a minimum. This has a positive effect on the maximum throughput of poultry carcasses per time, so that the total throughput can be significantly increased compared to the devices known from the prior art.
  • An expedient embodiment of the invention is characterized in that restoring means are arranged on the measuring elements, which are set up to exert a restoring torque on the measuring elements in the direction of the rest position.
  • the resetting means offer the advantage that the measuring elements are moved back into the rest position as quickly as possible after a measuring process.
  • the return means are designed to press the measuring elements against the poultry body surface so that they come into permanent contact with the poultry body during a measuring process. In this way it is ensured that the measuring elements follow the wing body geometry exactly and that a precise measurement of the shoulder joint position is possible in this way.
  • a preferred development of the invention is characterized in that the detection means are designed as switching elements, by means of which the rest position and / or the working position can / can be detected.
  • the implementation of the detection means as switching elements offers several advantages.
  • such switching elements are low-maintenance and extremely ro bust in the harsh environment in which the detection means are exposed to contamination and moisture.
  • detection means designed as switching elements are inexpensive and can be evaluated on the control side with comparatively little effort.
  • the switching elements are designed as inductive proximity sensors.
  • the design of the switching elements as inductive proximity sensors offers the advantage that they are almost wear-free and completely insensitive to dirt and external moisture. Using the inductive proximity sensors, the idle or working position of the respective measuring element is recognized without contact.
  • the damping elements each include at least one permanent magnet pair with mutually facing pole faces of opposite magnetic polarity.
  • the design of the damping elements as a permanent magnet pair offers the advantage that comparatively high holding forces are brought about by the magnets that hold the measuring elements in the rest position. If the measuring element is deflected from the rest position to the working position, the force of attraction of the pair of permanent magnets only has a negligible effect on the measuring element, since the holding forces between the magnets decrease sharply with increasing distance from one another. In other words, when the measuring element is deflected in the vicinity of the working position, the damping element has practically no effect at all on the deflection force required.
  • a preferred development of the invention is characterized in that at least one permanent magnet of one of the permanent magnet pairs is arranged on the measuring element in a pivotable manner together with it and at least one permanent magnet of opposite polarity is arranged in a stationary manner.
  • the use of the permanent magnets mentioned offers the advantage that the damping elements are wear-free and maintenance-free.
  • the free ends of the measuring elements in the rest position are arranged aligned opposite a perpendicular to the conveying direction by a lead angle a counter to the conveying direction.
  • the sensitivity of the measuring elements can be set variably.
  • the larger the lead angle the greater the deflection path required before the measuring elements leave the rest position and are pivoted into the working position.
  • the lead angle ⁇ determines the size of a dead path that the shoulder joints have to cover in the conveying direction after the first mechanical contact with the measuring elements, before the measuring elements have left the rest position. It is thus possible in a particularly simple manner to adjust the robustness of the measurement process with respect to disturbances that are caused, for example, by mechanical bouncing of the measurement elements, or to adjust the desired measurement sensitivity according to the respective requirement.
  • a further advantageous embodiment of the invention is characterized in that the device further comprises a detection device arranged upstream of the measuring section with respect to the conveying direction, which is designed to detect the passage of a reference point of the receiving elements, the reference point of the receiving elements being selected such that advance the shoulder joints of the poultry carcass in the conveying direction with respect to the reference point, as well as a control device connected to the detection device and the detection means, which is designed to determine an interval between the passing of the reference point and the detection of the working positions of the measuring elements and based on the To determine the size of this interval and the conveying speed of the conveyor device, the shoulder joint position.
  • a detection device arranged upstream of the measuring section with respect to the conveying direction, which is designed to detect the passage of a reference point of the receiving elements, the reference point of the receiving elements being selected such that advance the shoulder joints of the poultry carcass in the conveying direction with respect to the reference point, as well as a control device connected to the detection device and the detection means, which is designed to determine an interval between the passing of the
  • control device is designed, the interval by means of a on the conveying device to determine the encoder arranged for the detection of the conveying position in relation to the conveying route or in relation to time.
  • the determination of the conveying position by means of the rotary encoder and the determination of the interval related to the conveying route offer the advantage that the conveying route actually covered is known at all times and used as an output variable. For example, slight fluctuations in the conveying speed do not interfere with the determination of the shoulder joint position, since the entire evaluation is not based on time but on a distance. With a correspondingly constant conveying speed, it is alternatively possible to determine the interval on a time-related basis. In this case, the respective times when the reference point was passed and when the respective working position of the measuring elements was detected are recorded and the interval represents the difference between the determined time.
  • the object is achieved by the aforementioned arrangement for filleting poultry bodies, which comprises the above-described device according to the invention for measuring the shoulder joint position of the continuously conveyed poultry bodies and at least one filleting station downstream in the conveying direction, the processing tools of the filleting station being set up, to be controlled on the basis of the working positions of the measuring elements recognized by means of the device.
  • the object is achieved by an arrangement with the aforementioned features in that the processing tools are set up to be controlled on the basis of the recognized working position of the measuring elements which came into mechanical contact with the poultry carcass last.
  • the shoulder joint of one of the poultry carcasses is measured, which in each case has the lesser extent. If the geometry of the respective body halves of the poultry carcass is not congruent but different in size, the starting point for the shoulder joint measurement is the smaller poultry carcass side. This will ensures that the processing tools of the downstream filleting station are always brought to the poultry carcass for processing in good time, so that optimal processing also takes place in the case of poultry carcasses with non-identical geometry.
  • the processing tools each comprise tools for processing the poultry carcass on the right and left and are set up to be controlled separately by the measuring elements.
  • the object is achieved by a method with the aforementioned characteristics by mechanically damping the pivoting movement of the measuring elements in the rest position by means of mechanical damping elements.
  • a preferred development of the invention is characterized by the exertion of a restoring torque in the direction of the rest position by means of restoring means arranged on the measuring elements.
  • Another expedient embodiment of the invention is characterized by detecting the rest position and / or the working position by means of the detection means designed as switching elements.
  • the method is characterized by contactless detection of the rest position and / or the working position by the switching means designed as inductive proximity sensors.
  • the damping takes place magnetically.
  • a preferred development of the invention is characterized in that the free ends of the measuring elements in the rest position are aligned opposite to a perpendicular to the conveying direction by a lead angle a counter to the conveying direction.
  • the method is further carried out by detecting a point in time at which a reference point of the receiving elements was passed by means of a detection device arranged upstream of the measuring section with respect to the conveying direction, the reference point of the receiving elements being selected so that the shoulder joints of the poultry carcass in the conveying direction advance compared to the reference point, and by determining a time interval between the time of passing the reference point and the time of recognizing the working positions of the measuring elements by means of the detection means and by determining the shoulder joint position based on the size of the time interval and the conveyor speed of the conveyor by means of a Control device marked.
  • the invention is also achieved by the above-mentioned method for filleting poultry carcasses, the method being the determination of the shoulder joint position of the continuously conveyed poultry carcasses by means of an aforementioned method and the control of processing tools of at least one filleting station downstream of the measuring station in the conveying direction on the basis of the working positions of the measuring elements recognized by means of the detection means.
  • FIG. 1 A perspective view of the device according to the invention, in which the measuring elements are each in a rest position
  • Fig. 2 is a plan view of the device shown in Fig. 1,
  • Fig. 3 is a perspective view of the device shown in Fig. 1 and Fig. 2, looking in the direction opposite to the conveying direction,
  • FIG. 4 shows a perspective view of the device according to the invention, in which the measuring elements are each in a working position and
  • FIG. 5 is a plan view of the device shown in FIG.
  • the device according to the invention comprises a conveyor device, of which only selected parts are shown in the figures for reasons of clarity.
  • the conveying device has several receptacle elements 11 for holding the poultry carcasses 10.
  • the poultry carcass 10 is preferably arranged on a saddle element 12 of one of the receiving elements 11.
  • the conveying device is further designed to convey the poultry carcasses 10 in a conveying direction 13 along a conveying path 14 - indicated by a dashed line in FIG.
  • the conveying device thus forms a conveying path (not shown in greater detail in the drawing).
  • the conveying device is, as shown in the drawing, preferably designed as an overhead conveyor.
  • the conveyor device is designed to convey the poultry carcasses 10 with the shoulder joints 15, 16 ahead.
  • the poultry carcass 10 is oriented on the receiving elements 11 or the saddle element 12 in such a way that it is conveyed in advance on the shoulder joint side.
  • a measuring station 18 is arranged along the conveying path in a measuring section 17 of the conveying path.
  • the measuring station 18 each has two measuring elements 19, 20 which are set up to come into mechanical contact with the shoulder joints 15, 16 of the poultry body 10 when one of the poultry bodies 10 passes.
  • Such contact between the shoulder joints 15, 16 and the measuring elements 19, 20 is shown in FIGS. 4 and 5, for example. 1, 2 and 3, on the other hand, show a state in which the receiving element 11 with the poultry carcass 10 is only in the inlet to the measuring station 18.
  • FIG. 1 further shows that the measuring elements 19, 20 are each arranged to be pivotable about a pivot axis 21, 22.
  • the perspective view according to FIG. 1 shows the measuring elements 19, 20 each in a rest position in which they extend transversely to the conveying direction 13 or only slightly deviating from the perpendicular to the conveying direction 13 and protrude into the conveying path 14.
  • the measuring elements 19, 20 are each arranged around the pivot axes 21, 22 in such a way that upon contact with the shoulder joints 15, 16 of the poultry carcass 10, they are deflected from the rest position into a working position in the conveying direction 13 .
  • the deflection into the working position is recognized by means of detection means 23, 24.
  • detection means 23, 24 instead of detecting the pivoting of the measuring elements 19, 20 into the working position, it is also possible to use the detection means 23, 24 to detect leaving the rest position.
  • the measuring elements 19, 20 also include mechanical damping elements 25, 26 which are set up to mechanically dampen the measuring elements 19, 20 in the rest position.
  • the damping elements 25, 26 fulfill the function of preventing the measuring elements 19, 20, which pivot back from the working position into the rest position, from a decay process or to dampen it strongly. This ensures that the measuring elements 19, 20 come to rest as quickly as possible after they have been deflected into the working position and in this way are available within a very short time for a new measurement of the shoulder joint position of the respective subsequent poultry carcass 10.
  • Resetting means 27, 28 are advantageously arranged on each of the measuring elements 19, 20 and are set up to apply a resetting torque to the measuring elements 19, 20 Direction of rest position exercise. As shown in the drawing, tension springs are preferably used as the return means 27, 28.
  • these are arranged in such a way that they exert a restoring torque on the respective measuring element 19, 20 as soon as it is deflected from its rest position.
  • compression springs which are accordingly pressurized when the respective measuring element 19, 20 is deflected from the rest position, and in this way exert a corresponding restoring torque in the direction of the rest position on the respective measuring element 19, 20.
  • the restoring means 27, 28 can be formed as pneumatic cylinders or by a permanent magnet arrangement.
  • the detection means 23, 24 are preferably designed as switching elements, for example as an electromechanical switching contact.
  • the switching elements can, however, also comprise optical scanning means, for example a light barrier arrangement.
  • optical scanning means for example a light barrier arrangement.
  • the measuring elements 19, 20 - as shown in the drawing - are designed as two-armed levers, one of the lever arms forming a type of measuring flag which is set up to come into contact with the shoulder joints 15, 16 of the poultry carcasses 10, while the other Lever arm the aforementioned damping elements 25, 26 and the detection means 23, 24 includes.
  • the measuring elements 19, 20 as a one-armed lever. In this case, all of the aforementioned components are each arranged on this one lever arm of one of the measuring elements 19, 20.
  • the damping elements 25, 26 each comprise at least one permanent magnet pair 29, 30, that is to say at least two magnets in each case, facing pole faces of opposite magnetic polarity.
  • At least one permanent magnet 31 of one of the permanent magnet pairs 29, 30 is preferably arranged on the measuring element 19 so as to be pivotable together with the latter.
  • Another Permanent magnet 32 is arranged in a stationary manner, so that the permanent magnets 31, 32 attract each other.
  • the free ends 33, 34 of the measuring elements 19, 20, as shown in FIG. 2 are arranged in the rest position opposite a perpendicular to the conveying direction 13 by a lead angle a counter to the conveying direction 13.
  • the device according to the invention comprises a detection device 35. This is designed to detect the passage of a reference point of the receiving elements 11.
  • the reference point of the receiving elements 11 is selected such that the shoulder joints 15, 16 of the poultry carcass 10 lead in the conveying direction 13 with respect to this reference point.
  • the device according to the invention further comprises a control device connected to the detection device 35 and the detection means 23, 24.
  • the control device is designed to determine an interval between the passing of the reference point and the detection of the working position of one of the measuring elements 19, 20 and to determine the shoulder joint position based on the size of this interval and the conveying speed of the conveyor or conveyor chain.
  • the connecting element 36 forming the reference point is arranged centrally on the receiving element 11. Due to the identical geometry of the receiving elements 11, it is thus easily possible by means of the control device to infer the geometry of the poultry carcass 10 and in particular the position of the shoulder joints 15, 16 using the specified interval size, taking into account the aforementioned geometric relationships.
  • the control device is preferably designed to determine the said interval by means of a rotary encoder arranged on the conveying device for detecting the conveying position - and not shown in the drawing - in relation to the conveying route.
  • the rotary encoder is designed as a rotary pulse encoder which, corresponding to a predetermined division, emits a corresponding electrical pulse for every change in position of the receiving elements 11 in the conveying direction 13. Based on this im- pulse, the conveying speed can be determined exactly at any time. In this way, the pulses from the rotary pulse encoder form a system cycle, with the number of pulses providing information about the conveying distance covered.
  • the control device is designed to determine the distance covered between the passing of the reference point and the detection of the working position of the respective measuring element 19, 20. The size of the interval or the number of pulses detected can then be evaluated as a measure of the shoulder joint position.
  • the control device is designed, for example, to detect the time difference between the passing of the reference point and the detection of the working position of the respective measuring element 19, 20 and to use this to reference the shoulder joint position conclude.
  • the present invention also comprises an arrangement for filleting poultry carcasses 10.
  • Such an arrangement comprises the device described above for measuring the shoulder joint position and at least one filleting station arranged downstream in the conveying direction 13.
  • the filleting station comprises controllable processing tools which are set up to be controlled on the basis of the working position of the measuring elements 19, 20 detected by the device according to the invention.
  • the shoulder joints 15, 16 of the poultry carcasses 10 form reference points that are used to control the other processing tools after they have been measured using the device according to the invention.
  • the processing tools of the filleting station are set up to be controlled on the basis of the recognized working position of the measuring elements 19, 20 which in each case last came into mechanical contact with the poultry carcass 10.
  • controllable Bear processing tools are each tools for right and left-hand processing of the Poultry carcass 10.
  • the respective processing tools are controlled separately by the respective measuring elements 19, 20.
  • the right and left processing tools are appropriately assigned and controlled separately.
  • the present invention also relates to a method for measuring the shoulder joint position of continuously conveyed poultry carcasses 10.
  • the poultry carcasses 10 are conveyed by means of a conveyor device along a conveying path 14 of the aforementioned conveying route by means of a plurality of receiving elements 11 set up to hold the poultry carcasses 10.
  • the conveyance of the poultry carcasses 10 follows at least in the measuring section 17 of the conveying path with the shoulder joints 15, 16 in the conveying direction 13 ahead.
  • the shoulder joints 15, 16 are each scanned by mechanically bringing them into contact with the two measuring elements 19, 20. This scanning is effective as soon as one of the poultry carcasses 10 passes the measuring station 18 with the measuring elements 19, 20.
  • the measuring elements 19, 20 are pivoted from a rest position into a working position in the conveying direction 13.
  • the change in position of the measuring elements 19, 20 is, as described above, detected by means of detection means 23, 24 of the measuring station 18.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Messen der Schultergelenkposition kontinuierlich geförderter Geflügelkörper mit einer entlang einer Förderstrecke angeordneten Messstation, die eingerichtet ist, die Schultergelenkposition zu erfassen. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Anordnung zum Filetieren von Geflügelkörpern mit einer solchen Vorrichtung zum Messen sowie entsprechende Verfahren.

Description

Vorrichtung zum Messen der Schultergelenkposition kontinuierlich geförderter Geflügel körper, Anordnung zum Filetieren von Geflügelkörpern sowie entsprechende Verfahren
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Messen der Schultergelenk position kontinuierlich geförderter Geflügelkörper, umfassend eine Förderstrecke mit einer mehrere Aufnahmeelemente zur Halterung der Geflügelkörper aufweisenden Fördereinrichtung, die eingerichtet ist, die Geflügelkörper in eine Förderrichtung ent lang eines Förderwegs kontinuierlich zu fördern, wobei die Fördereinrichtung ausge bildet ist, die Geflügelkörper zumindest in einem Messabschnitt der Förderstrecke mit den Schultergelenken in der Förderrichtung voraus zu fördern, und eine entlang der Förderstrecke in dem Messabschnitt angeordnete Messstation mit zwei Messelemen ten, die eingerichtet sind beim Passieren eines der Geflügelkörper jeweils mit den Schultergelenken des Geflügelkörpers in mechanischen Kontakt zu gelangen, und wobei die Messelemente jeweils um eine Schwenkachse derart schwenkbar ange ordnet sind, dass diese sich in einer Ruheposition zumindest im Wesentlichen quer zu der Förderrichtung in den Förderweg hineinragend erstrecken und beim Kontakt mit den Schultergelenken des Geflügelkörpers in einer Arbeitsposition in Förderrichtung schwenkbeweglich auslenkbar eingerichtet sind, wobei die Messstation Detektions mittel zur Erkennung der Arbeitspositionen der Messelemente aufweist.
Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Anordnung zum Filetieren von Geflügel körpern.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Messen der Schultergelenk position kontinuierlich geförderter Geflügelkörper, umfassend kontinuierliches Fördern der Geflügelkörper entlang eines Förderweges einer Förderstrecke mittels mehrerer zur Halterung der Geflügelkörper eingerichteter Aufnahmeelemente einer Förderein richtung, wobei die Geflügelkörper zumindest in einem Messabschnitt der Förder- strecke mit den Schultergelenken in der Förderrichtung voraus gefördert werden, und jeweils Abtasten der Schultergelenke der Geflügelkörper durch mechanisches in Kon takt bringen der Schultergelenke mit zwei Messelementen einer Messstation beim Pas sieren eines der Geflügelkörper, die entlang der Förderstrecke in dem Messabschnitt angeordnet sind, und wobei die Messelemente aus einer Ruheposition, in der sich die Messelemente zumindest im Wesentlichen quer zu der Förderrichtung in den Förder weg hineinragend erstrecken, beim Kontakt mit den Schultergelenken des Geflügel körpers in eine Arbeitsposition in Förderrichtung verschwenkt werden, und dass die Arbeitspositionen der Messelemente mittels Detektionsmittel der Messstation erkannt werden.
Die vorliegende Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Filetieren von Ge flügelkörpern.
Derartige Vorrichtungen, Anordnungen und Verfahren kommen insbesondere beim automatisierten Filetieren von Geflügelkörpern zum Einsatz. Eine solche Vorrichtung sowie ein Verfahren ist beispielsweise aus dem Dokument DE 198 48 498 A1 bekannt. Mittels wenigstens einer Messvorrichtung werden die individuellen Körpermaße der Geflügelkörper erfasst und auf Basis dieser Messungen mittels einer Steuerungseinheit wenigstens eine Schabevorrichtung gesteuert. Zur Erfassung der Geflügelkörpergeo metrie kommen mehrere Messelemente zum Einsatz. Diese kommen mit dem Geflü gelkörper mechanisch in Kontakt und werden entsprechend der Geflügelkörpergeome trie angesteuert.
Nachteilig ist, dass die Messelemente nach erfolgter Auslenkung sich zunächst in eine Ruhelage zurückbewegen müssen, bevor der Messvorgang an einem nachfolgenden Geflügelkörper durchgeführt werde kann. Hieraus resultieren Totzeiten, innerhalb derer kein Messvorgang möglich ist. Diese Totzeiten bestimmen maßgeblich die maximale Durchsatzrate pro Zeiteinheit verarbeitbarer Geflügelkörper. Die bekannten Messvor richtungen und Messverfahren halten damit den heutigen Anforderungen an eine mög lichst hohe Durchsatzrate nicht mehr stand.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung vorzuschlagen, die eine zuverlässige Messung der Schultergelenkposition an Geflügelkörpern auch bei hohen Durchsatzraten erlaubt. Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den eingangsgenannten Merkmalen da durch gelöst, dass die Messelemente mechanische Dämpfungselemente umfassen, die eingerichtet sind, die Messelemente jeweils in der Ruheposition mechanisch zu bedämpfen.
Die mechanischen Dämpfungselemente bewirken, dass die Messelemente nach er folgter Auslenkung durch eine Geflügelkarkasse möglichst rasch in der Ruheposition zum Stillstand kommen. Durch die Dämpfungselemente wird einerseits bewirkt, dass die Messelemente beim Zurückschwenken in die Ruheposition keine oder nur sehr kurz andauernde Eigenschwingung ausführen. Hierdurch werden etwaige Totzeiten, innerhalb derer keine verlässliche Messung durchgeführt werden kann, auf ein Mini mum reduziert. Dies wirkt sich positiv auf die maximale Durchsatzleistung an Geflügel körpern pro Zeit aus, so dass die Gesamtdurchsatzleistung gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen signifikant gesteigert werden kann.
Eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass an den Messelementen Rückstellmittel angeordnet sind, die eingerichtet sind, auf die Messelemente ein Rückstellmoment in Richtung der Ruheposition auszuüben.
Die Rückstellmittel bieten den Vorteil, dass die Messelemente möglichst schnell nach einem Messvorgang zurück in die Ruheposition bewegt werden. Zudem sind die Rück stellmittel ausgebildet, die Messelemente an die Geflügelkörperoberfläche zu drücken, so dass diese in Daueranlage mit dem Geflügelkörper während eines Messvorgangs kommen. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Messelemente exakt der Ge flügelkörpergeometrie folgen und auf diese Weise eine präzise Messung der Schulter gelenkposition möglich ist.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Detektionsmittel als Schaltelemente ausgebildet sind, mittels derer die Ruheposition und/oder die Arbeitsposition erfassbar sind/ist.
Die Ausführung der Detektionsmittel als Schaltelemente bietet mehrere Vorteile. Zum einen sind derartige Schaltelemente wartungsarm und in der rauen Umgebung, in der die Detektionsmittel Verunreinigungen und Feuchtigkeit ausgesetzt sind, äußerst ro bust. Zum anderen sind als Schaltelemente ausgebildete Detektionsmittel kostengüns tig und steuerungsseitig mit vergleichsweise geringem Aufwand auswertbar. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung sind die Schaltelemente als induktive Näherungssensoren ausgebildet. Die Ausführung der Schaltelemente als induktive Näherungssensoren bietet den Vor teil, dass diese nahezu verschleißfrei und vollständig unempfindlich gegenüber Ver schmutzung und von außen einwirkender Feuchtigkeit sind. Mittels der induktiven Näherungssensoren erfolgt die Erkennung der Ruhe- bzw. Arbeitsposition des jewei ligen Messelements zudem berührungslos.
Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungselemente jeweils mindestens ein Dauermagnetpaar mit einander zugewandten Polflächen gegensätzlicher magnetischer Polarität umfassen. Die Ausbildung der Dämpfungselemente als Dauermagnetpaar bietet den Vorteil, dass vergleichsweise hohe Haltekräfte durch die Magneten bewirkt werden, die die Mess elemente in der Ruheposition halten. Wird das Messelement aus der Ruheposition in die Arbeitsposition ausgelenkt, wirkt sich die Anziehungskraft des Dauermagnetpaares nur noch in vernachlässigbarer Größenordnung auf das Messelement aus, da die Hal- tekräfte zwischen den Magneten mit steigendem Abstand voneinander stark abneh men. Anders ausgedrückt wirkt das Dämpfungselement bei einer Auslenkung des Messelements in der Nähe der Arbeitsposition sich praktisch gar nicht auf die erforder liche Auslenkkraft aus. Diese wird allein durch die Art der Rückstellmittel und der Grö ße des damit erzeugten Rückstellmoments bestimmt. Erst wenn sich das Messelement in der Nähe der Ruheposition befindet, nehmen die Haltekräfte des Dauermagnet paares zu, so dass die gewünschte mechanische Dämpfung der Bewegung des jewei ligen Messelements in der Ruheposition erzielt wird.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass wenigs- tens ein Dauermagnet eines der Dauermagnetpaare jeweils an dem Messelement zu sammen mit diesem schwenkbeweglich angeordnet und wenigstens ein Dauermagnet gegensätzlicher Polarität ortsfest angeordnet ist.
Der Einsatz der genannten Dauermagnete bietet den Vorteil, dass die Dämpfungs- elemente verschleiß- und wartungsfrei sind. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung sind die freien Enden der Messelemente in der Ruheposition gegenüber einer Senkrechten zu der Förderrich tung um einen Vorhaltewinkel a entgegen der Förderrichtung ausgerichtet angeordnet.
Durch die Ausrichtung der Messelemente um den genannten Vorhaltewinkel a ent gegen der Förderrichtung kann die Empfindlichkeit der Messelemente variabel ein gestellt werden. Je größer der Vorhaltewinkel ist, desto größer ist der erforderliche Auslenkweg, bevor die Messelemente die Ruheposition verlassen und in die Arbeits position verschwenkt werden. Anders ausgedrückt bestimmt der Vorhaltewinkel a die Größe eines Totweges, den die Schultergelenke nach erstmaligem mechanischem Kontakt mit den Messelementen in der Förderrichtung zurücklegen müssen, bevor die Messelemente die Ruheposition verlassen haben. So ist es auf besonders einfache Weise möglich, die Robustheit des Messvorgangs gegenüber Störung, die beispiels weise durch ein mechanisches Prellen der Messelemente verursacht werden, bzw. die gewünschte Messempfindlichkeit entsprechend dem jeweiligen Bedarf einzustellen.
Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung weiter eine dem Messabschnitt bezüglich der Förderrichtung vor geordnete Detektionseinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, das Passieren eines Re ferenzpunktes der Aufnahmeelemente zu erfassen, wobei der Referenzpunkt der Auf nahmeelemente so gewählt ist, dass die Schultergelenke des Geflügelkörpers in der Förderrichtung gegenüber dem Referenzpunkt voreilen, sowie eine mit der Detektions einrichtung und den Detektionsmitteln verbundene Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, jeweils ein Intervall zwischen dem Passierens des Referenzpunktes und dem Er kennen der Arbeitspositionen der Messelemente zu bestimmen und auf Basis der Grö ße dieses Intervalls sowie der Fördergeschwindigkeit der Fördereinrichtung die Schul tergelenkposition zu bestimmen.
So ist es auf besonders einfache Weise möglich, die Schultergelenkposition exakt zu bestimmen. Dies wirkt sich insbesondere vorteilhaft bei hoher Durchsatzleistung aus, da die Auswertung der genannten Intervallgröße keinen hohen Rechenaufwand erfor dert, so dass auch bei hohen Durchsatzleistungen die Schultergelenkposition problem los in Echtzeit bestimmt werden kann.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, das Intervall mittels eines an der Fördereinrichtung zur Erfassung der Förderposition angeordneten Drehgebers förderstreckenbezogen oder zeitbezogen zu bestimmen.
Die Bestimmung der Förderposition mittels des Drehgebers und die förderstrecken bezogene Bestimmung des Intervalls bieten den Vorteil, dass die tatsächlich zurück gelegte Förderstrecke jederzeit bekannt und als Ausgangsgröße herangezogen wird. So stören beispielsweise geringfügige Schwankungen der Fördergeschwindigkeit die Bestimmung der Schultergelenkposition nicht, da die gesamte Auswertung nicht zeit sondern streckenbezogen abläuft. Bei entsprechend konstanter Fördergeschwindigkeit ist es alternativ möglich, dass Intervall zeitbezogen zu bestimmen. In diesem Fall werden die jeweiligen Zeitpunkte des Passierens des Referenzpunktes sowie des Er- kennens der jeweiligen Arbeitsposition der Messelemente erfasst und das Intervall repräsentiert die Differenz zwischen dem ermittelten Zeitpunkt.
Die Aufgabe wird durch die eingangs genannte Anordnung zum Filetieren von Ge flügelkörpern gelöst, wobei diese die zuvor beschriebene erfindungsgemäße Vorrich tung zum Messen der Schultergelenkposition der kontinuierlich geförderten Geflügel körper sowie mindestens eine in der Förderrichtung nachgeordnete Filetierstation umfasst, wobei die Bearbeitungswerkzeuge der Filetierstation eingerichtet sind, auf Basis der mittels der Vorrichtung erkannten Arbeitspositionen der Messelemente gesteuert zu werden.
Auf diese Weise wird eine präzise Steuerung der Bearbeitungswerkzeuge der Filetier station auch bei hohen Durchsatzraten erreicht.
Des Weiteren wird die Aufgabe durch eine Anordnung mit den eingangsgenannten Merkmalen dadurch gelöst, dass die Bearbeitungswerkzeuge eingerichtet sind, auf Basis derjenigen erkannten Arbeitsposition der Messelemente gesteuert zu werden, die jeweils zuletzt mit dem Geflügelkörper in mechanischen Kontakt gelangt.
Durch die Auswertung des jeweils zuletzt mit dem Geflügelkörper in mechanischen Kontakt gelangtem Messelement in seiner Arbeitsposition wird jeweils das Schulter gelenk eines der Geflügelkörper gemessen, das jeweils die geringere Ausdehnung aufweist. Sofern die Geometrie der jeweiligen Körperhälften des Geflügelkörpers nicht deckungsgleich sondern unterschiedlich groß ist, dient als Ausgangspunkt für die Schultergelenksmessung jeweils die kleinere Geflügelkörperseite. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Bearbeitungswerkzeuge der nachgeordneten Filetierstation stets rechtzeitig an dem Geflügelkörper zur Bearbeitung herangeführt werden, so dass auch bei Geflügelkörpern mit nicht seitengleicher Geometrie gleichwohl eine optimale Bearbeitung stattfindet.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung umfassen die Bearbei tungswerkzeuge jeweils Werkzeuge zur rechts- und linksseitigen Bearbeitung des Geflügelkörpers und sind eingerichtet, jeweils separat von den Messelementen ge steuert zu werden.
Die separate Steuerung der Werkzeuge zur rechts- und linksseitigen Bearbeitung bietet den Vorteil, dass auch bei Asymmetrien der beiden Körperhälften jede Seite individuell und damit optimal bearbeitet wird.
Des Weiteren wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den eingangsgenannten Merk malen durch mechanisches Dämpfen der Schwenkbewegung der Messelemente in der Ruheposition mittels mechanischer Dämpfungselemente gelöst.
Die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verbundenen Vorteile sind im Wesentli chen bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Detail beschrieben worden. Zur Vermeidung von Wiederholungen verweisen wir daher im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sowie dessen weiteren Aus führungsformen auf die zuvor gemachten Ausführungen hinsichtlich der bestehenden Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich durch Ausüben eines Rück stellmoments in Richtung der Ruheposition mittels an den Messelementen angeordne ter Rückstellmittel aus.
Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung ist durch Erfassen der Ruhe position und/oder der Arbeitsposition mittels der als Schaltelemente ausgebildeten De tektionsmittel gekennzeichnet.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung ist das Verfahren durch berührungsloses Erfassen der Ruheposition und/oder der Arbeitsposition durch die als induktive Näherungssensoren ausgebildeten Schaltmittel gekennzeichnet. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung erfolgt die Dämpfung magnetisch. Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die freien Enden der Messelemente in der Ruheposition gegenüber einer Senkrechten zu der Förderrichtung um einen Vorhaltewinkel a entgegen der Förderrichtung ausge richtet sind. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausbildung der Erfindung ist das Verfahren weiter durch Erfassen eines Zeitpunktes des Passierens eines Referenzpunktes der Auf nahmeelemente mittels einer dem Messabschnitt bezüglich der Förderrichtung vorge ordneten Detektionseinrichtung, wobei der Referenzpunkt der Aufnahmeelemente so gewählt ist, dass die Schultergelenke des Geflügelkörpers in der Förderrichtung gege- nüber dem Referenzpunkt voreilen, und durch Bestimmen jeweils eines Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt des Passierens des Referenzpunktes und dem Zeitpunkt der Erkennung der Arbeitspositionen der Messelemente mittels der Detektionsmittel und durch Bestimmen der Schultergelenkposition auf Basis der Größe des Zeitintervalls sowie der Fördergeschwindigkeit der Fördereinrichtung mittels einer Steuereinrichtung gekennzeichnet.
Die Erfindung wird auch durch das eingangs genannte Verfahren zum Filetieren von Geflügelkörpern gelöst, wobei das Verfahren das Bestimmen der Schultergelenk position der kontinuierlich geförderten Geflügelkörper mittels eines vorgenannten Verfahrens sowie das Steuern von Bearbeitungswerkzeugen einer in der Förder richtung der Messstation nachgeordneten mindestens einen Filetierstation auf Basis der mittels der Detektionsmittel erkannten Arbeitspositionen der Messelemente um fasst. Hinsichtlich der Vorteile dieses erfindungsgemäßen Verfahrens verweisen wir auf die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Anordnung genannten Vorzüge, die in analoger Weise gelten.
Weitere bevorzugte und/oder zweckmäßige Merkmale und Ausgestaltungen der Er- findung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Besonders bevorzugte Ausführungsformen werden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert.
In der Zeichnung zeigt:
Fig. eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der sich die Messelemente jeweils in einer Ruheposition befinden,
Fig. 2 eine Draufsicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung,
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht der in Fig. 1 und Fig. 2 gezeigten Vor richtung mit Blick in Richtung entgegen der Förderrichtung,
Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der die Messelemente jeweils in einer Arbeitsposition sind und
Fig. 5 eine Draufsicht der in Fig. 4 gezeigten Vorrichtung.
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die ein- gerichtet ist, die Schultergelenkposition kontinuierlich geförderter Geflügelkörper 10 zu messen. In der Zeichnung ist der Geflügelkörper 10 nur schematisch gezeigt, nämlich in Form einer Brustkappe, wobei aus Gründen der Übersichtlichkeit die Brustkappe ohne anhaftende Fleischbestandteile dargestellt ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Fördereinrichtung, von der aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit in den Figuren nur ausgewählte Teile dargestellt sind. Die Fördereinrichtung weist mehre re Aufnahmeelemente 11 zur Halterung der Geflügelkörper 10 auf. Wie in Fig. 1 ge zeigt, ist der Geflügelkörper 10 vorzugsweise auf einem Sattelelement 12 eines der Aufnahmeelemente 11 angeordnet. Die Fördereinrichtung ist weiter ausgebildet, die Geflügelkörper 10 in eine Förderrichtung 13 entlang eines - in der Fig. 1 durch eine gestrichelte Linie angedeuteten - Förderwegs 14 zu fördern. Die Fördereinrichtung bildet so eine - in der Zeichnung nicht näher bezeichnete - Förderstrecke. Die Förder einrichtung ist, wie in der Zeichnung gezeigt, vorzugsweise als Hängefördereinrichtung ausgebildet. Weiter ist die Fördereinrichtung ausgebildet, die Geflügelkörper 10 jeweils mit den Schultergelenken 15, 16 voraus zu fördern. Mit anderen Worten ist der Geflü- gelkörper 10 auf den Aufnahmeelementen 11 bzw. dem Sattelelement 12 derart ausge richtet, dass dieser schultergelenkseitig voraus gefördert wird. Wie in Fig. 1 gezeigt, ist entlang der Förderstrecke in einem Messabschnitt 17 der För derstrecke eine Messstation 18 angeordnet. Die Messstation 18 weist jeweils zwei Messelemente 19, 20 auf, die eingerichtet sind, beim Passieren eines der Geflügel- körper 10 jeweils mit den Schultergelenken 15, 16 des Geflügelkörpers 10 in mecha nischen Kontakt zu gelangen. Ein solches in Kontaktkommen der Schultergelenke 15, 16 mit den Messelementen 19, 20 ist beispielsweise in Fig. 4 und 5 gezeigt. Die Fig. 1 , 2 und 3 zeigen dagegen einen Zustand, bei dem sich das Aufnahmeelement 11 mit dem Geflügelkörper 10 erst im Zulauf zu der Messstation 18 befindet.
Fig. 1 zeigt weiter, dass die Messelemente 19, 20 jeweils um eine Schwenkachse 21 , 22 schwenkbar angeordnet sind. Die perspektivische Ansicht gemäß Fig. 1 zeigt die Messelemente 19, 20 jeweils in einer Ruheposition, bei der diese quer zu der Förder richtung 13 bzw. nur geringfügig von der Senkrechten zur Förderrichtung 13 abwei- chend sich in den Förderweg 14 hineinragend erstrecken.
We in Fig. 4 gezeigt, sind die Messelemente 19, 20 jeweils derart um die Schwenk achsen 21 , 22 angeordnet, dass beim Kontakt mit den Schultergelenken 15, 16 des Geflügelkörpers 10 diese aus der Ruheposition in eine Arbeitsposition in Förderrich- tung 13 ausgelenkt werden. Die Auslenkung in die Arbeitsposition wird jeweils mittels Detektionsmitteln 23, 24 erkannt. Anstelle der Erkennung des Verschwenkens der Messelemente 19, 20 in die Arbeitsposition, ist es auch möglich, ein Verlassen der Ruheposition mittels der Detektionsmittel 23, 24 zu erkennen. Die Messelemente 19, 20 umfassen zudem mechanische Dämpfungselemente 25, 26, die eingerichtet sind, die Messelemente 19, 20 jeweils in der Ruheposition mechanisch zu dämpfen. Anders ausgedrückt erfüllen die Dämpfungselemente 25, 26 die Funktion, die aus der Arbeitsposition in die Ruheposition zurückschwenkenden Messelemente 19, 20 an einem Ausschwingvorgang zu hindern bzw. diesen stark abzudämpfen. So wird erreicht, dass die Messelemente 19, 20 nach erfolgter Auslenkung in die Arbeits position möglichst rasch zur Ruhe kommen und auf diese Weise innerhalb kürzester Zeit für eine erneute Messung der Schultergelenkposition des jeweils nachfolgenden Geflügelkörpers 10 bereitstehen. Vorteilhafterweise sind an den Messelementen 19, 20 jeweils Rückstellmittel 27, 28 angeordnet, die eingerichtet sind, auf die Messelemente 19, 20 ein Rückstellmoment in Richtung der Ruheposition auszuüben. Wie in der Zeichnung gezeigt, kommen als Rückstellmittel 27, 28 vorzugsweise Zugfedern zum Einsatz. Diese sind wie in der Zeichnung gezeigt, derart angeordnet, dass diese ein Rückstellmoment auf das je weilige Messelement 19, 20 ausüben, sobald dieses aus seiner Ruhelage ausgelenkt wird. Alternativ ist es möglich, Druckfedern einzusetzen, die dementsprechend bei einer Auslenkung des jeweiligen Messelements 19, 20 aus der Ruhestellung heraus druckbeaufschlagt werden, und auf diese Weise ein entsprechendes Rückstellmoment in Richtung der Ruheposition auf das jeweilige der Messelemente 19, 20 ausüben.
Gemäß einer weiteren alternativen Ausführungsform können die Rückstellmittel 27, 28 als pneumatische Zylinder oder durch eine Dauermagnetenanordnung gebildet wer den.
Vorzugsweise sind die Detektionsmittel 23, 24 als Schaltelemente ausgebildet, bei spielsweise als elektromechanischer Schaltkontakt. Die Schaltelemente können jedoch auch optische Abtastmittel, beispielsweise eine Lichtschrankenanordnung umfassen. Mittels der Detektionsmittel 23, 24 wird entweder die Ruheposition der Messelemente 19, 20 und/oder die Arbeitsposition dieser erfasst. Besonders bevorzugt sind die Schaltelemente - wie in der Zeichnung gezeigt - als induktive Näherungssensoren aus gebildet.
Vorteilhafterweise sind die Messelemente 19, 20 - wie in der Zeichnung gezeigt - als zweiarmiger Hebel ausgebildet, wobei einer der Hebelarme eine Art Messfahne bildet, die eingerichtet ist, mit den Schultergelenkten 15, 16 der Geflügelkörper 10 in Kontakt zu kommen, während der jeweils andere Hebelarm die eingangsgenannten Dämp fungselemente 25, 26 sowie die Detektionsmittel 23, 24 umfasst. Alternativ ist es mög lich, die Messelemente 19, 20 auch als einarmigen Hebel auszubilden. In diesem Fall sind sämtliche der vorgenannten Komponenten an jeweils diesem einen Hebelarm eines der Messelemente 19, 20 angeordnet.
Vorteilhafterweise umfassen die Dämpfungselemente 25, 26 jeweils mindestens ein Dauermagnetpaar 29, 30, also jeweils mindestens zwei Magnete miteinander zuge wandten Polflächen gegensätzlicher magnetischer Polarität. Vorzugsweise ist we nigstens ein Dauermagnet 31 eines der Dauermagnetpaare 29, 30 jeweils an dem Messelement 19 zusammen mit diesem schwenkbeweglich angeordnet. Ein weiterer Dauermagnet 32 ist ortsfest angeordnet, so dass sich die Dauermagnete 31 , 32 jeweils anziehen.
Vorzugsweise sind die freien Enden 33, 34 der Messelemente 19, 20, wie in der Fig. 2 gezeigt, in der Ruheposition gegenüber einer Senkrechten zu der Förderrichtung 13 um ein Vorhaltewinkel a entgegen der Förderrichtung 13 ausgerichtet angeordnet.
Weiter bevorzugt ist der Vorhaltewinkel a einstellbar. Gemäß einer weiteren vorteilhaf ten Ausbildung der Erfindung umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Detek tionseinrichtung 35. Diese ist ausgebildet, das Passieren eines Referenzpunktes der Aufnahmeelemente 11 zu erfassen. Der Referenzpunkt der Aufnahmeelemente 11 ist hierbei so gewählt, dass die Schultergelenkte 15, 16 des Geflügelkörpers 10 in der Förderrichtung 13 gegenüber diesem Referenzpunkt voreilen. Beispielsweise bildet das in der Zeichnung gezeigte Verbindungselement 36, mit dem jeweils eines der Auf nahmeelemente 1 1 mit einer - in der Zeichnung nicht gezeigten - Förderkette der För dereinrichtung verbunden ist, einen solchen Referenzpunkt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiter eine mit der Detektionseinrichtung 35 und den Detektionsmittel 23, 24 verbundene Steuereinrichtung. Die Steuereinrich tung ist ausgebildet, jeweils ein Intervall zwischen dem Passieren des Referenzpunktes und dem Erkennen der Arbeitsposition eines der Messelemente 19, 20 zu bestimmen und auf Basis der Größe dieses Intervalls sowie der Fördergeschwindigkeit der Förder einrichtung bzw. der Förderkette die Schultergelenkposition zu bestimmen. Vorzugs weise ist das den Referenzpunkt bildende Verbindungselement 36 mittig an dem Auf nahmeelement 1 1 angeordnet. Aufgrund der identischen Geometrie der Aufnahmeele mente 11 ist es so mittels der Steuereinrichtung auf einfache Weise möglich, anhand der genannten Intervallgröße unter Berücksichtigung der genannten geometrischen Zu sammenhänge auf die Geometrie des Geflügelkörpers 10 und insbesondere auf die Position der Schultergelenke 15, 16 zu schließen.
Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung ausgebildet, das genannte Intervall mittels eines an der Fördereinrichtung zur Erfassung der Förderposition angeordneten - und in der Zeichnung nicht gezeigten - Drehgebers förderstreckenbezogen zu bestimmen. Beispielsweise ist der Drehgeber als Drehimpulsgeber ausgestaltet, der entsprechend einer vorgegebenen Teilung für jede Positionsveränderung der Aufnahmeelemente 1 1 in Förderrichtung 13 einen entsprechenden Elektroimpuls abgibt. Anhand dieser Im- pulse kann die Fördergeschwindigkeit jederzeit exakt bestimmt werden. Die Impulse des Drehimpulsgebers bilden auf diese Weise einen Systemtakt, wobei die Impuls anzahl Aufschluss über die zurückgelegte Förderstrecke gibt. Wird das Intervall wie zuvor ausgeführt förderstreckenbezogen bestimmt, so ist die Steuereinrichtung aus gebildet, die zurückgelegte Wegstrecke zwischen dem Passieren des Referenzpunktes und dem Erkennen der Arbeitsposition des jeweiligen Messelements 19, 20 zu bestim men. Die Größe des Intervalls bzw. die Anzahl der erfassten Impulse kann dann als Maß für die Schultergelenkposition ausgewertet werden. Alternativ ist es möglich, das Intervall zeitbezogen zu bestimmen, in diesem Fall ist die Steuereinrichtung beispiels weise ausgebildet, die vergehende Zeitdifferenz zwischen dem Passieren des Refe renzpunktes und dem Erkennen der Arbeitsposition des jeweiligen Messelements 19, 20 zu erfassen und anhand dieser auf die Schultergelenkposition zu schließen.
Die vorliegende Erfindung umfasst auch eine Anordnung zum Filetieren von Geflügel körpern 10. Eine solche Anordnung umfasst die zuvor beschriebene Vorrichtung zum Messen der Schultergelenkposition sowie mindestens eine in der Förderrichtung 13 nachgeordnete Filetierstation. Die Filetierstation umfasst steuerbewegliche Bearbei tungswerkzeuge, die eingerichtet sind, auf Basis der mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung erkannten Arbeitsposition der Messelemente 19, 20 gesteuert zu werden. Mit anderen Worten bilden die Schultergelenke 15, 16 der Geflügelkörper 10 Referenz punkte, die für die Steuerung der weiteren Bearbeitungswerkzeuge herangezogen wer den, nachdem diese mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung vermessen worden sind.
Vorzugsweise sind die Bearbeitungswerkzeuge der Filetierstation eingerichtet, auf Basis derjenigen erkannten Arbeitsposition der Messelemente 19, 20 gesteuert zu werden, die jeweils zuletzt zu dem Geflügelkörper 10 in mechanischen Kontakt ge langt. Dies bedeutet, dass bei anatomischen Unterschieden der rechten und linken Körperhälfte der Geflügelkörper 10 für die nachfolgende Steuerung der Bearbeitungs werkzeuge jeweils dasjenige Schultergelenk 15, 16 als Referenz herangezogen wird, das jeweils von beiden die kleinere geometrische Ausdehnung hat. Hierdurch wird sichergestellt, dass in jedem Fall die Bearbeitungswerkzeuge rechtzeitig in die er forderlichen Arbeitspositionen eingesteuert werden.
Gemäß einer vorteilhaften alternativen Ausführung sind die steuerbeweglichen Bear beitungswerkzeuge jeweils Werkzeuge zur rechts- und linksseitigen Bearbeitung des Geflügelkörpers 10. Die jeweiligen Bearbeitungswerkzeuge werden in diesem Fall separat von den jeweiligen Messelementen 19, 20 gesteuert. Anders ausgedrückt ist es mit der erfindungsgemäßen Anordnung möglich, jede Körperseite der Geflügelkör per 10 separat zu vermessen, und für jede dieser Seiten die jeweilige Position des rechts- bzw. linksseitigen Schultergelenks 15, 16 messtechnisch zu erfassen. Entspre chend der auf diese Weise ermittelten Positionen von linksseitigen Schultergelenk 15 und rechtsseitigen Schultergelenk 16 werden die rechts- bzw. linksseitigen Bearbei tungswerkzeuge entsprechend zugeordnet jeweils separat angesteuert.
Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Messen der Schultergelenk position kontinuierlich geförderter Geflügelkörper 10. Zur Vermeidung von Wiederho lungen wird im Folgenden nur auf ausgewählte Aspekte des erfindungsgemäßen Ver fahrens eingegangen, da dieses im Wesentlichen analog zu der zuvor ausführlich be schriebenen Vorrichtung sowie der erfindungsgemäßen Anordnung ist. Wie zuvor be schrieben, werden die Geflügelkörper 10 mittels einer Fördereinrichtung entlang eines Förderweges 14 der vorgenannten Förderstrecke mittels mehrerer zur Halterung der Geflügelkörper 10 eingerichteter Aufnahmeelemente 11 gefördert. Die Förderung der Geflügelkörper 10 folgt zumindest in dem Messabschnitt 17 der Förderstrecke mit den Schultergelenken 15, 16 in der Förderrichtung 13 voraus.
Die Schultergelenke 15, 16 werden jeweils durch mechanisches in Kontaktbringen der selben mit den beiden Messelementen 19, 20 abgetastet. Diese Abtastung wird be wirkt, sobald einer der Geflügelkörper 10 die Messstation 18 mit den Messelementen 19, 20 passiert. Hierbei werden die Messelemente 19, 20 aus einer Ruheposition in eine Arbeitsposition in der Förderrichtung 13 verschwenkt. Die Positionsänderung der Messelemente 19, 20 wird, wie zuvor beschrieben, mittels Detektionsmitteln 23, 24 der Messstation 18 erkannt.

Claims

Ansprüche
Vorrichtung zum Messen der Schultergelenkposition kontinuierlich geförderter Geflügelkörper (10), umfassend eine Förderstrecke mit einer mehrere Aufnahmeelemente (11) zur Halterung der Geflügelkörper (10) aufweisenden Fördereinrichtung, die eingerichtet ist, die Geflügelkörper (10) in eine Förderrichtung (13) entlang eines Förderwegs (14) kontinuierlich zu fördern, wobei die Fördereinrichtung ausgebildet ist, die Geflü gelkörper (10) zumindest in einem Messabschnitt (17) der Förderstrecke mit den Schultergelenken (15, 16) in der Förderrichtung (13) voraus zu fördern, und eine entlang der Förderstrecke in dem Messabschnitt (17) angeordnete Mess station (18) mit zwei Messelementen (19, 20), die eingerichtet sind beim Pas sieren eines der Geflügelkörper (10) jeweils mit den Schultergelenken (15, 16) des Geflügelkörpers (10) in mechanischen Kontakt zu gelangen, und wobei die Messelemente (19, 20) jeweils um eine Schwenkachse (21 , 22) derart schwenkbar angeordnet sind, dass diese sich in einer Ruheposition zumindest im Wesentlichen quer zu der Förderrichtung (13) in den Förderweg (14) hinein ragend erstrecken und beim Kontakt mit den Schultergelenken (15, 16) des Ge flügelkörpers (10) in einer Arbeitsposition in Förderrichtung (13) schwenkbe weglich auslenkbar eingerichtet sind, wobei die Messstation (18) Detektions mittel (23) zur Erkennung der Arbeitspositionen der Messelemente (19, 20) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Messelemente (19, 20) mechanische Dämpfungselemente (25, 26) um fassen, die eingerichtet sind, die Messelemente (19, 20) jeweils in der Ruhe position mechanisch zu bedämpfen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass an den Mess elementen (19, 20) Rückstellmittel (27, 28) angeordnet sind, die eingerichtet sind, auf die Messelemente (19, 20) ein Rückstellmoment in Richtung der Ruheposition auszuüben.
3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionsmittel (23, 24) als Schaltelemente ausgebildet sind, mittels derer die Ruheposition und/oder die Arbeitsposition erfassbar sind/ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltele mente als induktive Näherungssensoren ausgebildet sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungselemente (25, 26) jeweils mindestens ein Dauermagnetpaar (29, 30) mit einander zugewandten Polflächen gegensätzlicher magnetischer Polari tät umfassen.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Dauermagnet (31) eines der Dauermagnetpaare (29, 30) jeweils an dem Mess element (19, 20) zusammen mit diesem schwenkbeweglich angeordnet und wenigstens ein Dauermagnet (32) gegensätzlicher Polarität ortsfest angeordnet ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die freien Enden (33, 34) der Messelemente (19, 20) in der Ruheposition ge genüber einer Senkrechten zu der Förderrichtung (13) um einen Vorhaltewinkel a entgegen der Förderrichtung (13) ausgerichtet angeordnet sind.
8 Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, weiter umfassend eine dem Messabschnitt (17) bezüglich der Förderrichtung (13) vorgeordnete Detektions- einrichtung (35), die ausgebildet ist, das Passieren eines Referenzpunktes der Aufnahmeelemente (11) zu erfassen, wobei der Referenzpunkt der Aufnahme elemente (11) so gewählt ist, dass die Schultergelenke (15, 16) des Geflügel körpers (10) in der Förderrichtung (13) gegenüber dem Referenzpunkt voreilen, sowie eine mit der Detektionseinrichtung (35) und den Detektionsmitteln (23, 24) verbundene Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, jeweils ein Intervall zwischen dem Passierens des Referenzpunktes und dem Erkennen der Ar beitspositionen der Messelemente (19, 20) zu bestimmen und auf Basis der Größe dieses Intervalls sowie der Fördergeschwindigkeit der Fördereinrichtung die Schultergelenkposition zu bestimmen.
Vorrichtung nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrich tung ausgebildet ist, das Intervall mittels eines an der Fördereinrichtung zur Er fassung der Förderposition angeordneten Drehgebers förderstreckenbezogen oder zeitbezogen zu bestimmen.
Anordnung zum Filetieren von Geflügelkörpern (10), umfassend eine Vorrich tung zum Messen der Schultergelenkposition der kontinuierlich geförderten Geflügelkörper (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 sowie mindestens eine in der Förderrichtung (13) nachgeordnete Filetierstation, wobei die Bearbei tungswerkzeuge der Filetierstation eingerichtet sind, auf Basis der mittels der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 erkannten Arbeitspositionen der Messelemente (19, 20) gesteuert zu werden.
Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbei tungswerkzeuge eingerichtet sind, auf Basis derjenigen erkannten Arbeits position der Messelemente (19, 20) gesteuert zu werden, die jeweils zuletzt mit dem Geflügelkörper (10) in mechanischen Kontakt gelangt sind.
Anordnung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbei tungswerkzeuge jeweils Werkzeuge zur rechts- und linksseitigen Bearbeitung des Geflügelkörpers (10) umfassen und eingerichtet sind, um jeweils separat von den Messelementen (19, 20) gesteuert zu werden.
13. Verfahren zum Messen der Schultergelenkposition kontinuierlich geförderter Geflügelkörper (10), umfassend kontinuierliches Fördern der Geflügelkörper (10) entlang eines Förderweges (14) einer Förderstrecke mittels mehrerer zur Halterung der Geflügelkörper (10) eingerichteter Aufnahmeelemente (11) einer Fördereinrichtung, wobei die Ge flügelkörper (10) zumindest in einem Messabschnitt (17) der Förderstrecke mit den Schultergelenken (15, 16) in der Förderrichtung (13) voraus gefördert werden, und jeweils Abtasten der Schultergelenke (15, 16) der Geflügelkörper (10) durch mechanisches in Kontakt bringen der Schultergelenke (15, 16) mit zwei Mess- elementen (19, 20) einer Messstation (18) beim Passieren eines der Geflügel körper (10), die entlang der Förderstrecke in dem Messabschnitt (17) ange ordnet sind, und wobei die Messelemente (19, 20) aus einer Ruheposition, in der sich die Messele- mente (19, 20) zumindest im Wesentlichen quer zu der Förderrichtung (13) in den Förderweg hineinragend erstrecken, beim Kontakt mit den Schultergelen ken (15, 16) des Geflügelkörpers (10) in eine Arbeitsposition in Förderrichtung (13) verschwenkt werden, und dass die Arbeitspositionen der Messelemente (19, 20) mittels Detektionsmittel (23, 24) der Messstation (18) erkannt werden, gekennzeichnet durch mechanisches Dämpfen der Schwenkbewegung der Messelemente (19, 20) in der Ruheposition mittels mechanischer Dämpfungselemente (25, 26).
14. Verfahren nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch Ausüben eines Rückstell moments in Richtung der Ruheposition mittels an den Messelementen (19, 20) angeordneter Rückstellmittel (27, 28).
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 oder 14, gekennzeichnet durch Er fassen der Ruheposition und/oder der Arbeitsposition mittels der als Schalt elemente ausgebildeten Detektionsmittel (23, 24).
16. Verfahren nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch berührungsloses Erfassen der Ruheposition und/oder der Arbeitsposition durch die als induktive Nähe rungssensoren ausgebildeten Schaltmittel.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfung magnetisch erfolgt.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die freien Enden (33, 34) der Messelemente (19, 20) in der Ruheposition ge genüber einer Senkrechten zu der Förderrichtung (13) um einen Vorhaltewinkel a entgegen der Förderrichtung (13) ausgerichtet sind.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 18, weiter gekennzeichnet durch
Erfassen eines Zeitpunktes des Passierens eines Referenzpunktes der Auf nahmeelemente (11) mittels einer dem Messabschnitt (17) bezüglich der Förder- richtung (13) vorgeordneten Detektionseinrichtung (35), wobei der Referenz punkt der Aufnahmeelemente (11) so gewählt ist, dass die Schultergelenke (15, 16) des Geflügelkörpers (10) in der Förderrichtung (13) gegenüber dem Refe renzpunkt voreilen, und durch Bestimmen jeweils eines Zeitintervalls zwischen dem Zeitpunkt des Passierens des Referenzpunktes und dem Zeitpunkt der Erkennung der Arbeitspositionen der Messelemente (19, 20) mittels der Detektionsmittel (23, 24) und durch
Bestimmen der Schultergelenkposition auf Basis der Größe des Zeitintervalls sowie der Fördergeschwindigkeit der Fördereinrichtung mittels einer Steuerein richtung.
20. Verfahren zum Filetieren von Geflügelkörpern (10), umfassend Bestimmen der Schultergelenkposition der kontinuierlich geförderten Geflügel körper (10) mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 13 bis 19 sowie
Steuern von Bearbeitungswerkzeugen einer in der Förderrichtung (13) der Messstation (18) nachgeordneten mindestens einen Filetierstation auf Basis der mittels der Detektionsmittel (23, 24) erkannten Arbeitspositionen der Mess elemente (19, 20).
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