WO2020173898A2 - Vakuum-hebevorrichtung - Google Patents

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WO2020173898A2
WO2020173898A2 PCT/EP2020/054823 EP2020054823W WO2020173898A2 WO 2020173898 A2 WO2020173898 A2 WO 2020173898A2 EP 2020054823 W EP2020054823 W EP 2020054823W WO 2020173898 A2 WO2020173898 A2 WO 2020173898A2
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WO
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lifting device
vacuum lifting
vacuum
suction means
gripped
Prior art date
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PCT/EP2020/054823
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English (en)
French (fr)
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WO2020173898A3 (de
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Michael Kaltenecker
Christopher Jost
Michael STOLZE
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Fipa Holding Gmbh
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Publication date
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Priority to EP20714481.7A priority patent/EP3931143B1/de
Priority to CN202080013856.6A priority patent/CN113795452B/zh
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Publication of WO2020173898A3 publication Critical patent/WO2020173898A3/de

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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0256—Operating and control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C1/0218—Safety measures, e.g. sensors, duplicate functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices

Definitions

  • the present invention relates generally in particular to gripping systems based on vacuum technology for the dynamic handling of objects.
  • the invention relates to a vacuum lifting device, which is sometimes referred to as a "suction lifter".
  • variable-length suction hose for example in the form of a spiral hose.
  • This variable-length suction hose is sometimes also referred to as a "lifting hose”.
  • a load handling device is attached, which can either be designed as a suction device, which mainly works with a vacuum, or as a mechanical gripping device.
  • variable-length suction hose contracts like an accordion, so that the workpiece adheres to the suction medium and is finally lifted can. If the vacuum drops, the load is lowered like that.
  • the vacuum is generated either by a side channel compressor, a vacuum pump or a multi-chamber ejector (Venturi nozzle).
  • the manual control of the vacuum lifting device is usually carried out with the aid of a control unit that is attached to the lower end of the variable-length suction hose.
  • a control unit that is attached to the lower end of the variable-length suction hose.
  • this relates in particular to a vacuum lifting device with a suction line which extends between a vacuum connection of a vacuum supply and an orifice.
  • the vacuum lifting device also has a load-handling device, such as, for example, a suction device which is used to seal against the surfaces of the transported goods and which is attached to one side of the suction line and delimits the Mündungsöff voltage.
  • a variable-length suction hose is used, which delimits the suction line in sections between the suction means and the vacuum connection.
  • a valve control is provided which is designed to set a negative pressure in the suction hose and to influence a free flow cross-section of the suction line in a line section between the suction hose and the mouth opening, and which is designed between a locking division to interrupt the line section and a release position to release the Line section is adjustable (manually).
  • Such a vacuum lifting device is - at least in principle - already known from the prior art.
  • the publication DE 10 038 013 B4 relates to a vacuum lifting device which is used to lift goods such as cardboard boxes, barrels or sacks.
  • the vacuum lifting device known from this prior art comprises a variable-length suction hose which extends in the vertical direction and whose upper end can be fixed to a support or a building wall.
  • an operating part is attached, in which a valve device is arranged.
  • the control panel is coupled with a plate-like remplibil Deten, provided with a circumferential, elastic seal suction means ge.
  • the suction cup-like suction means is used for sealing on a transported goods surface.
  • One of the suction means and the The fluid chamber formed on the surface of the transported goods can be brought into communicating connection with the suction hose which can be hit under pressure by corresponding activation of the valve device.
  • the negative pressure acting on the suction hose also leads to negative pressure acting on the fluid chamber and thus to exerting a suction force on the transported goods.
  • the negative pressure also acts on the suction hose and leads to a length contraction of the suction hose caused by negative pressure, which results in a fluttering movement for the transported goods.
  • the valve device In order to influence the speed of the puffing movement and the pumping height as well as to set down the transported goods, the valve device enables the supply of supply air from the environment into the suction hose. This takes place in that a free cross-section of a supply air duct, which connects the interior of the suction hose which can be acted upon by negative pressure, in a communicating manner with the environment, can be influenced by means of the valve device between an open position and a closed position. In the open position, a maximum supply air flow can take place in the suction hose, in the closed position the supply air flow in the suction hose is at least almost completely interrupted.
  • the negative pressure in the suction hose is initially weakened by introducing supply air through the supply air duct into the suction hose.
  • the variable-length suction hose expands due to the weight of the transported goods, as this is no longer fully compensated by the negative pressure in the suction hose, until the transported goods can be placed on a surface.
  • the suction means is then lifted off the surface of the transported goods with a maximum supply air flow into the suction hose and thus minimal negative pressure in the suction hose and in the suction means.
  • the known vacuum bonding device has a control valve belonging to the valve device, which is designed for the temporary interruption of a line section of the suction line formed between the suction means and the vacuum connection arranged at the upper end of the variable-length suction hose.
  • the control valve releases the line section of the suction line and thus the communicating connection between the vacuum connection and the suction means. If a specifiable distance between the suction means and the transport is exceeded - well surface, the control valve closes the suction line in order to avoid an undesirable negative pressure volume flow through the suction line in the direction of the vacuum connection.
  • a grid-like frame with several suction cups arranged at a distance from one another can also be provided as suction means at the lower end of the variable-length suction hose.
  • a suction means goes, for example, to the handling of wood, glass or metal plates and has a considerable weight.
  • Such a designed suction means prepares due to its spatial extent certain difficulties when lifting the surfaces of transported goods after completion of the Hubvor course.
  • the object of the invention is to provide a vacuum lifting device, in particular a special vacuum lifting device of the type mentioned above, which is particularly clearly operator-friendly and enables fast and fluid work.
  • the vacuum lifting device should be easily adaptable to individual, user-specific problems.
  • it should be possible to save resources during the operation of the vacuum lifting device, in particular energy / vacuum.
  • the vacuum lifting device has a sensor system for directly or indirectly determining or estimating the type and / or weight of a transport item to be gripped or gripped with the suction means.
  • the type and / or the weight of a transport item to be gripped or gripped with the suction means is determined or estimated, it is possible, preferably automatically, for each detected type of transport item or for each detected weight of the transport item to handle the item optimally Select parameters of the vacuum lifting device and set the corresponding associated process parameters. Via the optimal adaptation of the operating parameters of the vacuum lifting device that can be achieved in this way, the consumption of energy in particular can be reduced, while at the same time enabling the vacuum lifting device to work quickly and fluently.
  • the adjustable operating parameters of the vacuum lifting device are, for example, the operating mode or the type of vacuum supply used vacuum source, which can be optimally adapted or selected in economic terms, in particular with regard to the weight of the transported goods to be lifted by the vacuum lifting device.
  • the "type of goods to be transported" is primarily the type of workpiece / goods to be manipulated by the vacuum lifting device.
  • the type of goods to be transported depends, for example, on the size, shape, material and weight of the goods to be gripped or gripped .
  • the invention is based on the knowledge that, with regard to fast and fluid work while saving resources, it is advantageous if the corresponding functionalities and / or operating parameters of the vacuum lifting device are dependent on the type of goods being transported and / or the weight force of the goods to be gripped or gripped can be adjusted. If, for example, it is detected that the transported goods to be gripped or gripped are transported goods with a high weight force, the vacuum source for the vacuum supply of the vacuum lifting device is to be controlled and / or selected accordingly, or the vacuum source is to be controlled or selected accordingly if it is detected or determined that the transported goods to be gripped or gripped are transported goods with a relatively low weight.
  • Such an additional functionality could for example consist in the fact that the position of the vacuum lifting device and / or movement data of the vacuum lifting device is / are recorded in the form of measured values with the aid of a sensor system, with handling instructions and / or handling-related information by evaluating the recorded measured values generated for the operator of the vacuum lifting device and output via an output device, for example a display or the like.
  • the vacuum lifting device is assigned a sensor system for the direct or indirect determination or estimation of the type and / or weight of a transport item that is accessed or gripped with the suction means of the vacuum lifting device, with the The information determined or estimated by the sensors can be evaluated in an evaluation device in order to generate suitable handling instructions and / or handling-related information for the operator of the vacuum lifting device and to output this information accordingly via an output device.
  • the correct assignment and correct handling of a transported goods can be ensured by outputting the instructions and / or handling-related information.
  • the operator of the vacuum lifting device can selectively receive information about a current Handling process, for example the specification of a destination, a motion sequence, a handling speed or a load warning received.
  • the sensor system has a scale, in particular an electromechanical scale, in order to directly determine the weight of an item to be transported that is gripped by the suction means.
  • the sensor system has a non-contact detection system which is designed to determine, in particular, the type of transport goods that are being accessed or gripped with the suction means.
  • the weight force or a weight class of the goods to be gripped is also indirectly known.
  • the non-contact detection system can have a scanning device for detecting the size and / or shape of a transport item that is accessed with the suction means, the detection system being designed to use the size and / or shape of the transport item accessing with the suction means, its weight and / or the weight Estimate or determine the type of goods being transported.
  • the contactless recognition system is a transmitter-receiver system for the automatic and contactless identification of a transport item to be gripped or gripped with the suction means.
  • the contactless recognition system can also have a scanning device for scanning an identification which is well assigned and preferably attached to a transport that is accessed or gripped with the suction means.
  • scanning device used herein is to be understood as a scanner or scanner which is a data acquisition device which is designed in particular to scan or measure the transported goods in a systematic and regular manner Scanning device designed to grasp the size and / or shape of a transport item that is accessed by the suction means in an optomechanical manner.
  • the contactless recognition system can have an RFID reading device which is designed to read an identifier from a transponder that is assigned to a transport item that is gripped or gripped by the suction device and is preferably attached to the transport item .
  • RFID reading device designed to read an identifier from a transponder that is assigned to a transport item that is gripped or gripped by the suction device and is preferably attached to the transport item .
  • a technology for a transmitter-receiver system for the automatic and contactless identification and localization of goods in transit with radio waves is used here.
  • the scanning device and / or the RFID reading device is attached in the embodiment of the vacuum lifting device according to the invention in the area of the suction means. It is also conceivable, however, to execute the scanning device and / or the RFID reading device as the hand-held device to be operated manually by the operator of the vacuum lifting device.
  • this is assigned a control device which is designed to operate or an operating mode of the vacuum depending on the estimated type and / or weight of a transport item gripped or gripped with the suction means, which is determined with the help of the sensors -Supply to control or select and preferably set automatically.
  • the vacuum supply can have a side channel compressor, the control device of the vacuum lifting device being designed depending on the type and / or weight of a transport item that is being accessed or gripped with the suction means, the rotational speed of a blade impeller of the side channel compressor, which is determined or estimated using the sensors to vary or to set in advance or determinable values, so that the side channel compressor is always operated optimally, which is advantageous in terms of ongoing operating costs.
  • a side channel compressor air is sucked in via a rapidly rotating impeller is then pushed outwards by centrifugal force, which creates a compression. The air then flows back inwards via the side channel and is further compressed between two further blades.
  • the vacuum supply has several side channel compressors, which are preferably connected in parallel to one another.
  • the vacuum supply can have a first side-channel compressor and at least one further, second side-channel compressor, the control device of the vacuum lifting device being designed as a function of the type and / or weight of a person accessing or using the suction means, which is determined or estimated with the aid of the sensors to switch on the first side-channel compressor and / or the at least one further, second side-channel compressor, in order to optimally adapt the amount of vacuum "provided" per unit of time to the transported goods actually to be handled by the vacuum lifting device.
  • the vacuum supply can also have a rotary piston pump, in which case the control device can be designed depending on the type and / or weight of a transport item that is accessed or gripped with the suction means, which is determined or estimated with the help of the sensors To vary the speed of rotation of a pair of rotors of the rotary lobe pump or to set previously defined or definable values.
  • a vacuum lifting device which has a sensor system for direct or indirect determination or estimation of an area or volume center of gravity of the goods to be transported with the suction means.
  • the vacuum lifting device also has an optical pointing and / or sighting device, in particular in the form of a laser pointer, for optical visualization of the determined or estimated centroid or a projection of the determined or estimated volume onto the center of gravity
  • the transported goods surface of the suction means access the transported goods.
  • the present invention relates to a vacuum lifting device to which a sensor system is assigned for determining a position of the suction means relative to a horizontal plane.
  • an evaluation device is also preferably assigned which issues a corresponding warning to the operator of the vacuum lifting device if it is determined that the suction means is not aligned horizontally or exceeds a predetermined or definable angle to the horizontal plane.
  • This predetermined or definable angle is of course variably adjustable, depending on the weight force or the weight force of the goods to be transported with the suction means and / or the vacuum that is available to hold a grasped transport object. In this way, an unintentional loosening / departure of the transported goods from the suction gripper is reliably prevented.
  • this relates to a vacuum lifting device which has a sensor system in order to determine an instantaneous acceleration of the suction means.
  • an evaluation and / or control device is preferably provided which controls the vacuum source assigned to the vacuum lifting device as a function of the determined instantaneous acceleration suction means or the valve device assigned to the vacuum lifting device. It can be provided that the control device or the vacuum source is activated accordingly when the determined, instantaneous acceleration of the suction means exceeds a previously defined critical value.
  • This aspect is based on the knowledge that in the event of an unintentional departure or separation of the transported goods from the suction means, the suction means tends to shoot up, which could endanger the operator of the vacuum lifting device.
  • the vacuum lifting device has a storage device in order to store information and data relevant to the operation of the vacuum lifting device.
  • the storage device is designed, in particular, to permanently store all of the data and information captured by the sensor system, the storage device being designed to be at least partially readable, preferably via remote access.
  • a vacuum lifting device which has a sensor system for detecting the presence of an operator of the vacuum lifting device, the vacuum lifting device being assigned a control device which is designed as a function of control the valve control of the vacuum lifting device and / or the vacuum supply of the vacuum lifting device according to the detection result of the sensors.
  • the vacuum lifting device preferably also has an operating device, in particular in the form of a type of pistol grip, between the suction means and the end region of the suction hose, the suction means being attached to the operating device in a pivotable manner via a coupling, preferably detachable or exchangeable.
  • the operating device can also have corresponding electrical switches or buttons, in particular membrane buttons, for controlling corresponding valves of the valve control, the electrical switches or buttons being connected to the corresponding valve devices via an electrical line, and the electrical lines preferably at least in certain areas wise are integrated or included in the wall of the suction line.
  • the electrical switches or buttons are preferably at least partially remote-controlled, in particular remote-controlled via a wireless remote control.
  • the operating device has at least one display or a display in order to display information relevant to the operation of the vacuum lifting device.
  • Another aspect of the present invention relates to a system with a first vacuum lifting device of the aforementioned type and optionally with a crane system by means of which this vacuum lifting device can be positioned in different positions.
  • the system also has at least one further, second vacuum lifting device, in particular a further vacuum lifting device aforementioned type, wherein the first and the at least one second vacuum lifting device are connected to one another for data transmission via a data transmission channel.
  • the first and the at least one further, second vacuum lifting device can in particular be designed to communicate or exchange data according to the master / slave principle, the first vacuum lifting device being designed to operate the second vacuum lifting device to synchronize the operation of the first vacuum lifting device.
  • the invention also relates to a method for operating such a system.
  • the operator of the system preferably manually controls the first vacuum lifting device via the operating device of the first vacuum lifting device, specifically by activating the valve control of the first vacuum lifting device.
  • the at least one second vacuum lifting device is controlled synchronously with the first vacuum lifting device, preferably automatically, and more preferably, optionally, automatically.
  • Embodiments of the vacuum lifting devices according to the invention provide in particular an energy saving function. This can be achieved by determining the weight of the transported goods with the vacuum lifting device. It is conceivable here to regulate a side channel compressor belonging to the vacuum supply of the vacuum lifting device within narrow limits. As an alternative or in addition to this, the vacuum supply can also be assigned a rotary lobe pump that can be regulated more precisely. It is conceivable that part of the height manipulation of the vacuum lifting device is implemented via the changed volume flow. This reduces energy requirements and noise pollution.
  • a rest area of the suction means or the vacuum lifting device is defined. If the vacuum Hebevor direction or the suction means is brought into this rest area, then it switches off automatically or the vacuum supply is automatically switched off. For this purpose, the position of the suction means is monitored accordingly.
  • a storage device is assigned to the vacuum lifting device in order to document the loads occurring over a predetermined or definable period of time from the vacuum lifting device and in particular from the suction means and / or the suction hose of the vacuum lifting device during operation when handling transported goods to be able to. This includes, in particular, the weight of the transported goods handled over the period and / or the time period of handling and / or the type of transported goods handled over the period.
  • the vacuum lifting device furthermore has an evaluation device which is designed to measure an overall load change and / or an overall load on the vacuum lifting device and in particular the suction means and / or the suction hose of the vacuum To determine the lifting device over the predetermined or definable period.
  • the evaluation device is also preferably designed to output information relating to maintenance and / or replacement of the suction means and / or the suction hose, specifically as a function of the total load change determined and / or the total load determined.
  • This embodiment is based on the knowledge that in particular the suction means or also the suction hose of a vacuum lifting device must be replaced or serviced when the tolerable loads have added up to a firmly defined value. So far, a check or maintenance has been carried out via documentation of the annual load changes, which is based on an estimate. This is a major inaccuracy, as it is actually not known exactly how many load changes actually took place and how high the stress was.
  • the collective load is preferably included, which enables a greater degree of utilization of the support structure.
  • weight or energy can be saved again and, in particular, the service life can be increased.
  • the vacuum lifting device has an evaluation device which is designed to check, on the basis of the determined or estimated type and / or on the basis of the weight of the transported goods to be gripped or gripped with the suction means, whether the components of the vacuum lifting device and in particular the suction means and / or the suction hose of the vacuum lifting device are designed for the loads occurring during the handling of the transported goods.
  • This concerns for example, the gripping ability of the suction means and / or the lifting ability of the suction hose.
  • the evaluation device is designed to deactivate the vacuum lifting device or components thereof and / or to issue a corresponding warning if the check shows that the components of the vacuum lifting device and in particular the suction means and / or the suction hose of the vacuum lifting device are not designed with a view to the loads that occur when handling the goods in transit.
  • the safety factor required for handling a transport item such as the effective cross section of the suction means and / or the effective cross section of the suction hose, is present. If, for example, a suction device with a suction surface that is too small is used, an uncontrolled load crash can occur. This hazard can be ruled out if the vacuum lifting device only works if the necessary safety factors are in place.
  • an optical display is assigned to it, in particular to discreetly display information and / or data with regard to the operation of the vacuum lifting device.
  • the optical display is designed, in particular, to discreetly display information about a transport item to be handled by the vacuum lifting device.
  • This optical display can be mounted, for example, in the periphery of the field of vision of the operator of the vacuum lifting device, for example on a corresponding glasses frame.
  • information can also be displayed with one of for example, the suction means with the help of an integrated digital camera recorded image are displayed.
  • the suction hose and the suction means can exchange data and / or information with one another, in particular bidirectionally, via a communication device.
  • a communication device In this way, an optimal and especially automatic coordination of these two components essential for the vacuum Hebevor direction (suction means and suction hose) is possible.
  • the vacuum lifting device can only be activated when a corresponding and suitable suction medium is connected to the suction hose. This check is preferably carried out automatically or optionally automatically with the aid of the, in particular, bidirectional communication device.
  • the suction hose can communicate with the suction gripper, either read-only, via a QR code or similar technologies, or reading and writing, for example via an RFID chip or a comparable technology.

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Abstract

Die Erfindung betrifft insbesondere eine Vakuum-Hebevorrichtung, welche eine Sensorik aufweist zum direkten oder indirekten Ermitteln oder Abschätzen der Art und/oder der Gewichtskraft eines mit einem Saugmittel der Vakuum-Hebevorrichtung zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes.

Description

VAKUUM-HEBEVORRICHTUNG
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein insbesondere auf der Vakuumtechnik basierende Greifsysteme für die dynamische Handhabung von Gegenständen. Im Einzelnen betrifft die Erfindung eine Vakuum-Hebevorrichtung, welche gelegent lich auch als„Saugheber" bezeichnet wird.
Bei einer solchen Vakuum-Hebevorrichtung erfolgt das Heben und Halten der un terschiedlichen Werkstücke mit Hilfe von Vakuum . Der Vorgang des Hebens wird mit Hilfe eines längenvariablen Saugschlauches, beispielsweise in Gestalt eines Spiralschlauches ermöglicht. Dieser längenvariable Saugschlauch wird gelegent- lieh auch als„Hubschlauch" bezeichnet.
Am Ende des längenvariablen Saugschlauches ist ein Lastaufnahmemittel ange bracht, welches entweder als Saugmittel, das hauptsächlich mit Vakuum funktio niert oder als mechanisches Greifmittel ausgeführt sein kann.
Setzt man mit einem Saugmittel auf das zu bewegende Werkstück auf, wird die in dem Saugmittel und in dem längenvariablen Saugschlauch enthaltene Luft zumin dest teilweise evakuiert in Folge dessen sich der längenvariable Saugschlauch wie eine Ziehharmonika zusammenzieht, sodass das Werkstück am Saugmittel haftet und schließlich angehoben werden kann. Sinkt das Vakuum, so wird die Last wie der abgesenkt. Das Vakuum wird je nach Anwendungsfall entweder durch einen Seitenkanalver dichter, eine Vakuumpumpe oder einen Mehrkammer-Ejektor (Venturi Düse) er zeugt.
Die manuelle Steuerung der Vakuum-Hebevorrichtung erfolgt in der Regel mit Hilfe eines Bedienteils, das am unteren Ende des längenvariablen Saugschlauches angebracht ist. Mit diesem Bedienteil wird das Ansaugen, Heben, Senken und an schließende Lösen der Last einhändig kontrolliert.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft diese insbesondere eine Vakuum-Hebevorrichtung mit einer Saugleitung, die sich zwischen einem Vakuum anschluss einer Vakuumversorgung und einer Mündungsöffnung erstreckt. Die Va kuum-Hebevorrichtung weist ferner ein Lastaufnahmemittel auf, wie beispiels weise ein Saugmittel, das zur abdichtenden Anlage an Transportgutoberflächen dient und das einseitig an der Saugleitung angebracht ist und die Mündungsöff nung begrenzt. Ferner kommt ein längenvariabler Saugschlauch zum Einsatz, der die Saugleitung abschnittsweise zwischen dem Saugmittel und dem Vakuuman schluss begrenzt. Schließlich ist eine Ventilsteuerung vorgesehen, die zur Einstel lung eines Unterdruckes im Saugschlauch sowie zur Beeinflussung eines freien Strömungsquerschnitts der Saugleitung in einem Leitungsabschnitt zwischen dem Saugschlauch und der Mündungsöffnung ausgebildet ist, und die zwischen einer Sperrsteilung zur Unterbrechung des Leitungsabschnittes und einer Freigabestel lung zur Freigabe des Leitungsabschnittes (manuell) einstellbar ist.
Eine derartige Vakuum-Hebevorrichtung ist - zumindest dem Prinzip nach - be reits aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise betrifft die Druckschrift DE 10 038 013 B4 eine Vakuum-Hebevorrichtung, welche zum Anheben von Transportgütern, wie Kartons, Fässern oder Säcken, dient. Die aus diesem Stand der Technik bekannte Vakuum-Hebevorrichtung umfasst einen längenvariablen Saugschlauch, der sich in vertikaler Richtung erstreckt und dessen oberes Ende an einem Träger oder einer Gebäudewand fixiert werden kann. Am unteren Ende des längenvariablen Saugschlauchs ist ein Bedienteil angebracht, in welchem eine Ventileinrichtung angeordnet ist. Das Bedienteil ist mit einem tellerartig ausgebil deten, mit einer umlaufenden, elastischen Dichtung versehenen Saugmittel ge koppelt. Das Saugnapf artig ausgebildete Saugmittel dient zur abdichtenden An lage an einer Transportgutoberfläche. Dabei kann eine vom Saugmittel und der Transportgutoberfläche gebildete Fluidkammer durch entsprechende Ansteuerung der Ventileinrichtung in kommunizierende Verbindung mit dem unter Druck beauf schlagbaren Saugschlauch gebracht werden. Bei gleichzeitiger, zumindest nahezu vollständig abdichtender Anlage des Saugmittels an der Transportgutoberfläche führt die Unterdrück Beaufschlagung des Saugschlauchs auch zu einer Unterdrück Beaufschlagung der Fluidkammer und damit zur Ausübung einer Saugkraft auf das Transportgut. Der Unterdrück wirkt auch auf den Saugschlauch und führt zu einer Unterdrück bedingten Längenkontraktion des Saugschlauches, die in einer Flubbewegung für das Transportgut resultiert.
Zur Beeinflussung der Geschwindigkeit der Flubbewegung und der Flubhöhe sowie zum Absetzen des Transportguts ermöglicht die Ventileinrichtung die Zufuhr von Zuluft aus der Umgebung in den Saugschlauch. Dies erfolgt dadurch, dass ein freier Querschnitt eines Zuluftkanals, der das Innere des Unterdrück beaufschlag baren Saugschlauchs mit der Umgebung kommunizierend verbindet, mittels der Ventileinrichtung zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung be einflusst werden kann. In der Öffnungsstellung kann ein maximaler Zuluftstrom in dem Saugschlauch stattfinden, in der Schließstellung wird der Zuluftstrom in dem Saugschlauch zumindest nahezu vollständig unterbrochen. Zum Absetzten des Transportguts findet zunächst durch Einleitung von Zuluft durch den Zuluftkanal in den Saugschlauch eine Abschwächung des Unterdrucks im Saugschlauch statt. Dadurch dehnt sich der längenvariable Saugschlauch aufgrund der Gewichtskraft des Transportguts aus, da diese nicht mehr vollständig vom Unterdrück im Saug schlauch kompensiert wird, und zwar solange, bis das Transportgut auf einer Oberfläche abgesetzt werden kann. Anschließend wird bei maximalem Zuluftstrom in den Saugschlauch und damit minimalem Unterdrück in dem Saugschlauch und in dem Saugmittel das Saugmittel von der Transportgutoberfläche abgehoben.
Die bekannte Vakuum-Flebevorrichtung weist ein der Ventileinrichtung zugehöri ges Steuerventil auf, welches zur zeitweiligen Unterbrechung eines Leitungsab schnittes der zwischen dem Saugmittel und dem am oberen Ende des längenvari ablen Saugschlauchs angeordneten Vakuumanschlusses gebildeten Saugleitung ausgebildet ist. Das Steuerventil gibt bei Annäherung des Saugmittels an die Transportgutoberfläche den Leitungsabschnitt der Saugleitung und damit die kommunizierende Verbindung zwischen Vakuumanschluss und Saugmittel frei. Bei Überschreiten eines vorgebbaren Abstands zwischen Saugmittel und Transport - gutoberfläche verschließt das Steuerventil die Saugleitung, um einen unerwünsch ten Unterdruck-Volumenstrom durch die Saugleitung in Richtung des Vakuuman schlusses zu vermeiden.
Anstelle eines tellerartigen Saugmittels kann am unteren Ende des längenvariab len Saugschlauches auch ein gitterartiges Gestellt mit mehreren, beabstandet voneinander angeordneten Saugnäpfen als Saugmittel vorgesehen sein. Ein derar tiges Saugmittel geht beispielsweise zur Handhabung von Holz-, Glas- oder Me tallplatten und weist ein erhebliches Eigengewicht auf. Ein derartig ausgebildetes Saugmittel bereitet aufgrund seiner räumlichen Ausdehnung gewisse Schwierig keiten beim Abheben von Transportgutoberflächen nach Beendigung des Hubvor ganges.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vakuum-Hebevorrichtung, insbe sondere eine Vakuum-Hebevorrichtung der zuvor genannten Art, anzugeben, wel che insbesondere deutlich Bediener freundlich ist und ein schnelles und flüssiges Arbeiten ermöglicht. Insbesondere soll die Vakuum-Hebevorrichtung auf individu elle, Anwender spezifische Problemstellungen in einfacher Weise anpassbar sein. Zusätzlich sollen im Betrieb der Vakuum-Hebevorrichtung Ressourcen einsparbar sein, insbesondere Energie/Vakuum.
Zu diesem Zweck wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Vakuum-Hebe vorrichtung eine Sensorik aufweist zum direkten oder indirekten Ermitteln oder Abschätzen der Art und/oder der Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zu grei fenden oder gegriffenen Transportguts. In dem erfindungsgemäß die Art und/o der die Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportguts ermittelt oder abgeschätzt wird, ist es möglich, vorzugsweise auto matisch für jede erfasste Transportgutart bzw. für jede erfasste Gewichtskraft des Transportguts für die Handhabung des Transportguts optimale Parameter der Vakuum-Hebevorrichtung auszuwählen und die entsprechenden zugehörigen Pro zessparameter einzustellen. Über die auf diese Weise erzielbare optimale Anpas sung der Betriebsparameter der Vakuum-Hebevorrichtung kann insbesondere der Verbrauch an Energie reduziert werden, wobei gleichzeitig ein schnelles und flüs siges Arbeiten mit der Vakuum-Hebevorrichtung ermöglicht wird.
Bei dem einstellbaren Betriebsparameter der Vakuum-Hebevorrichtung handelt es sich beispielsweise um den Betriebsmode oder die Art der zur Vakuumversorgung verwendeten Vakuumquelle, welche insbesondere im Hinblick auf das von der Va kuum-Hebevorrichtung zu hebende Gewicht des Transportguts in wirtschaftlicher Hinsicht optimal angepasst oder ausgewählt werden kann.
Als„Art des Transportguts" wird vorwiegend insbesondere der Typ des von der Vakuum-Hebevorrichtung zu manipulierenden Werkstückes/Transportguts ver standen. Die Transportgutart hängt beispielsweise insbesondere von der Größe, der Formgebung, dem Material und dem Gewicht des zu greifenden oder gegriffe nen Transportguts ab.
In einer denkbaren Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass anhand der erfassten Transportgutart wenigstens folgende Transportgüter erkannt werden können:
aus Holz oder einem holzartigen Material gefertigte Platten;
aus Metall oder einem metallartigen Material gefertigte Platten;
aus Glas oder einem glasartigen Material gefertigte Platten;
Kartons;
Kisten; und
Säcke.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es im Hinblick auf ein schnelles und flüssiges Arbeiten bei gleichzeitiger Einsparung von Ressourcen es von Vor teil ist, wenn entsprechende Funktionalitäten und/oder Betriebsparameter der Va kuum-Hebevorrichtung in Abhängigkeit der Transportgutart und/oder der Ge wichtskraft des zu greifenden oder gegriffenen Transportguts eingestellt werden können. Wenn beispielsweise erfasst wird, dass sich bei dem zu greifenden oder gegriffenen Transportgut um ein Transportgut mit hoher Gewichtskraft handelt, ist die Vakuumquelle zur Vakuumversorgung der Vakuum-Hebevorrichtung ent sprechend anzusteuern und/oder auszuwählen, bzw. die Vakuumquelle ist ent sprechend anzusteuern bzw. auszuwählen, wenn erfasst oder ermittelt wird, dass es sich bei dem zu greifenden oder gegriffenen Transportgut um ein Transportgut mit relativ geringer Gewichtskraft handelt.
Gleiches gilt im übertragenen Sinne auch für Transportgüter, dessen Oberfläche nicht ständig abdichtend ausgebildet sind, wie es beispielsweise bei Kartonagen oder Säcken der Fall sein kann. Darüber hinaus ist es von Vorteil, wenn weitere zusätzliche Funktionalitäten der Vakuum-Hebevorrichtung initiiert/aktiviert werden, wenn abgeschätzt oder ermit telt wird, dass es sich bei dem zu greifenden oder gegriffenen Transportgut um ein besonders sperriges Transportgut handelt, wie beispielsweise eine Platte oder der Gleichen.
Eine derartige zusätzliche Funktionalität könnte beispielsweise darin bestehen, dass mit Hilfe einer Sensorik die Position der Vakuum-Hebevorrichtung und/oder Bewegungsdaten der Vakuum-Hebevorrichtung in Form von Messwerten erfasst wird/werden, wobei durch Auswertung der erfassten Messwerte Handlungsanwei sungen und/oder handhabungsbezogene Informationen für den Bediener der Va kuum-Hebevorrichtung erzeugt und über eine Ausgabeeinrichtung, beispielsweise ein Display oder dergleichen, ausgegeben werden.
Alternativ oder zusätzlich hierzu ist es denkbar, wenn der Vakuum-Hebevorrich tung eine Sensorik zugeordnet ist zum direkten oder indirekten Ermitteln oder Ab schätzen der Art und/oder der Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel der Va kuum-Hebevorrichtung zugreifenden oder gegriffenen Transportgutes, wobei die von der Sensorik ermittelten oder abgeschätzten Informationen entsprechend in einer Auswerteeinrichtung ausgewertet werden, um geeignete Handlungsanwei sungen und/oder handhabungsbezogene Informationen für den Bediener der Va kuum-Hebevorrichtung zu generieren und diese Informationen über eine Ausga beeinrichtung entsprechend auszugeben.
Mit dieser Maßnahme wird die Handhabung von Transportgütern mit Hilfe der Va kuum-Hebevorrichtung erleichtert, da insbesondere individuell auf die Handha bung oder den Bediener bezogene Handlungsanweisungen und/oder handha bungsbezogene Informationen ausgegeben werden, welche zur Unterstützung und Führung des Bedieners der Vakuum-Hebevorrichtung bei der Steuerung der Vakuum-Hebevorrichtung dienen.
Insbesondere können durch Ausgabe der Handlungsanweisungen und/oder hand habungsbezogenen Informationen die richtige Zuordnung und die korrekte Hand habung eines Transportgutes sichergestellt werden. Darüber hinaus kann der Be diener der Vakuum-Hebevorrichtung gezielt Informationen zu einem aktuellen Handhabungsvorgang, beispielsweise die Angabe eines Zielortes, eines Bewe gungsablaufes, einer Handhabungsgeschwindigkeit oder einer Belastungswarnung erhalten.
Gemäß Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vakuum-Hebevorrichtung weist die Sensorik eine Waage, insbesondere elektromechanische Waage auf, um die Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel gegriffenen Transportgutes direkt zu ermitteln.
Alternativ oder zusätzlich hierzu ist es denkbar, wenn die Sensorik ein berüh rungslos arbeitendes Erkennungssystem aufweist, welches ausgebildet ist, insbe sondere die Art eines mit dem Saugmittel zugreifenden oder gegriffenen Trans portgutes zu ermitteln. Indem die Art des mit dem Saugmittel zugreifenden oder gegriffenen Transportgutes ermittelt oder erfasst wird, ist indirekt auch die Ge wichtskraft oder eine Gewichtskraftklasse des Greifgutes bekannt.
Für das berührungslos arbeitende Erkennungssystem kommen unterschiedliche Ausformen in Frage. Beispielsweise kann das berührungslos arbeitende Erken nungssystem eine Scaneinrichtung aufweisen zum Erfassen der Größe und/oder Formgebung eines mit dem Saugmittel zugreifenden Transportgutes, wobei das Erkennungssystem ausgebildet ist, über die Größe und/oder Formgebung des mit dem Saugmittel zugreifenden Transportgutes dessen Gewichtskraft und/oder die Art des Transportgutes abzuschätzen oder zu ermitteln.
Auch ist es denkbar, dass das berührungslos arbeitende Erkennungssystem ein Sender-Empfänger-System ist zum automatischen und berührungslosen Identifi zieren eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes.
Zusätzlich oder alternativ hierzu kann das berührungslos arbeitenden Erken nungssystem auch eine Scaneinrichtung aufweisen zum Abscannen einer Identifi zierung, die einem mit dem Saugmittel zugreifenden oder gegriffenen Transport gut zugeordnet und vorzugsweise angebracht ist.
Unter dem hierin verwendeten Begriff„Scaneinrichtung" ist ein Scanner oder Ab taster zu verstehen, bei welchem es sich um ein Datenerfassungsgerät handelt, welches insbesondere ausgebildet ist, dass Transportgut auf eine systematische und regelmäßige Weise abzutasten oder zu vermessen. Insbesondere ist die Scaneinrichtung ausgebildet, die Größe und/oder Formgebung eines mit dem Saugmittel zugreifenden Transportgutes in einer optomechanischen Weise zu er fassen.
Alternativ oder zusätzlich zu einer solchen Scaneinrichtung kann das berührungs los arbeitende Erkennungssystem eine RFID-Leseeinrichtung aufweisen, welche ausgelegt ist, um eine Kennung aus einem Transponder, der einem mit dem Saugmittel zugreifenden oder gegriffenen Transportgut zugeordnet und vorzugs weise an dem Transportgut angebracht ist, auszulesen. Hierbei kommt also eine Technologie für ein Sender-Empfänger-System zum automatischen und berüh rungslosen Identifizieren und Lokalisieren von Transportgütern mit Radiowellen zum Einsatz.
Die Scaneinrichtung und/oder die RFID-Leseeinrichtung ist bei Ausführungsfor men der erfindungsgemäßen Vakuum-Hebevorrichtung im Bereich des Saugmittels angebracht. Denkbar ist es aber auch, die Scaneinrichtung und/oder die RFID-Le seeinrichtung als von dem Bediener der Vakuum-Hebeeinrichtung manuell zu be tätigen des Handgerät auszuführen.
Gemäß bevorzugten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vakuum-Hebe vorrichtung ist dieser eine Steuereinrichtung zugeordnet, welche ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten der abgeschätzten Art und/oder Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zugreifenden oder gegriffenen Transportgutes einen Betrieb oder einen Betriebsmodus der Vakuum-Versorgung zu steuern oder auszuwählen und vorzugsweise automatisch einzustellen.
Beispielsweise kann die Vakuumversorgung einen Seitenkanalverdichter aufwei sen, wobei die Steuereinrichtung der Vakuum-Hebevorrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zugreifenden oder gegriffenen Transportgutes die Rotationsgeschwindigkeit eines Schaufellaufrades des Seiten kanalverdichters zu variieren oder auf vorab festgelegt oder festlegbare Werte einzustellen, sodass der Seitenkanalverdichter stets optimal betrieben wird, was im Hinblick die laufenden Betriebskosten von Vorteil ist. Bei einem Seitenkanal verdichter wird über ein schnellrotierendes Schaufellaufrad Luft angesaugt, die anschließend durch Zentrifugalkraft nach außen gedrückt wird, wodurch eine Ver dichtung zustande kommt. Die Luft strömt dann über den Seitenkanal wieder zu rück nach innen und wird zwischen zwei weiteren Schaufeln weiter komprimiert.
In diesem Zusammenhang ist insbesondere denkbar, wenn die Vakuumversorgung mehrere Seitenkanalverdichter aufweist, die vorzugsweise parallel zueinander ge schaltet sind. Beispielsweise kann die Vakuumversorgung einen ersten Seitenka nalverdichter und mindestens eine weiteren, zweiten Seitenkanalverdichter auf weisen, wobei die Steuereinrichtung der Vakuum-Hebevorrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zugreifenden oder gegriffenen Transportgutes den ersten Seitenkanalverdichter und/oder den mindestens einen weiteren, zweiten Seitenkanalverdichter einzuschalten, um so die pro Zeiteinheit „bereitgestellte" Menge des Vakuums optimal an das tatsächlich von der Vakuum- Hebevorrichtung zu handhabende Transportgut anzupassen.
Alternativ oder zusätzlich hierzu kann die Vakuumversorgung auch eine Drehkol benpumpe aufweisen, wobei in diesem Fall die Steuereinrichtung ausgebildet sein kann, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten oder abgeschätz ten Art und/oder Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zugreifenden oder ge griffenen Transportgutes die Rotationsgeschwindigkeit eines Rotorenpaares der Drehkolbenpumpe zu variieren oder vorab festgelegte oder festlegbare Werte ein zustellen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vakuum-He bevorrichtung angegeben, welche eine Sensorik aufweist zum direkten oder indi rekten Ermitteln oder Abschätzen eines Flächen- oder Volumenschwerpunktes des mit dem Saugmittel zugreifenden Transportgutes. Bei dieser Ausführungsform bietet es sich an, wenn die Vakuum-Hebevorrichtung ferner eine optische Zeige- und/oder Visiereinrichtung, insbesondere in Gestalt eines Laserpointers, aufweist zum optischen Visualisieren des ermittelten oder abgeschätzten Flächenschwer punktes oder einer Projektion des ermittelten oder abgeschätzten Volumen schwerpunktes auf die Transportgutoberfläche des von dem Saugmittel zugreifen den Transportgutes. Mit dieser Maßnahme kann sichergestellt werden, dass die Bedienperson der Vakuum-Hebevorrichtung das Saugmittel stets am idealen Punkt (Flächenschwerpunkt) des zugreifenden Transportgutes ansetzt. io
Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung eine Vakuum-He bevorrichtung, welcher eine Sensorik zugeordnet ist zum Ermitteln einer Lage des Saugmittels relativ zu einer horizontalen Ebene. Bei dieser Ausführungsform ist ferner vorzugsweise eine Auswerteeinrichtung zugeordnet, welche eine entspre chende Warnung an die Bedienperson der Vakuum-Hebevorrichtung ausgibt, wenn ermittelt wird, dass das Saugmittel nicht horizontal ausgerichtet ist bzw. ei nen vorab festgelegten oder festlegbaren Winkel zur horizontalen Ebene über schreitet. Dieser vorab festgelegte oder festlegbare Winkel ist selbstverständlich variabel einstellbar, und zwar in Abhängigkeit von der Gewichtskraft oder zur er wartenden Gewichtskraft des mit dem Saugmittel zugreifenden Transportgutes und/oder dem zum Halten eines gegriffenen Transportgutes zu Verfügung stehen den Vakuum. Auf diese Weise wird sicher ein ungewolltes Lösen/Abreisen des Transportgutes von dem Sauggreifer verhindert.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft diese eine Va kuum-Hebevorrichtung, welche eine Sensorik aufweist, um eine momentane Be schleunigung des Saugmittels zu ermitteln. Bei dieser Ausführungsform ist vor zugsweise eine Auswerte- und/oder Steuereinrichtung vorgesehen, welche die der Vakuum-Hebevorrichtung zugeordnete Vakuumquelle in Abhängigkeit der ermit telten momentanen Beschleunigung Saugmittels ansteuert bzw. die der Vakuum- Hebevorrichtung zugeordneten Ventileinrichtung. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung bzw. die Vakuumquelle entsprechend angesteuert wird, wenn die ermittelte, momentane Beschleunigung des Saugmittels einen vorab festgelegten kritischen Wert überschreitet. Hierbei liegt diesem Aspekt die Erkenntnis zugrunde, dass bei einem ungewollten Abreisen bzw. Trennen des Transportgutes von dem Saugmittel das Saugmittel dazu neigt, hochzuschnellen, was dem Bediener der Vakuum-Hebevorrichtung gefährden könnte. Indem auf die Ventileinrichtung oder die Vakuumquelle steuernd eingewirkt, wenn die momen tane Beschleunigung des Saugmittels einen kritischen Wert überschreitet, kann so eine Gefahrensituation wirksam verhindert werden.
Grundsätzlich ist es von Vorteil, wenn die Vakuum-Hebevorrichtung eine Spei chereinrichtung aufweist, um im Hinblick auf den Betrieb der Vakuum-Hebevor richtung relevante Informationen und Daten zu speichern. Auf diese Weise kann der Betrieb der Vakuum-Hebevorrichtung dokumentiert werden, um insbesondere auch Wartungsintervalle vorhersehend einplanen zu können. Die Speichereinrichtung ist insbesondere ausgebildet, vorzugsweise alle mit der Sensorik erfassten Daten und Informationen dauerhaft zu speichern, wobei die Speichereinrichtung ausgebildet ist, vorzugsweise über einen Fernzugriff zumin dest teilweise auslesbar zu sein.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vakuum-He bevorrichtung angegeben, welche eine Sensorik aufweist zum Erfassen der Anwe senheit eines Bedieners der Vakuum-Hebevorrichtung, wobei der Vakuum-Hebe vorrichtung eine Steuereinrichtung zugeordnet ist, welche ausgebildet ist, in Ab hängigkeit von dem Erfassungsergebnis der Sensorik die Ventilsteuerung der Va kuum-Hebevorrichtung und/oder die Vakuumversorgung der Vakuum-Hebevorrich tung entsprechend anzusteuern.
Die erfindungsgemäße Vakuum-Hebevorrichtung weist vorzugsweise ferner eine Bedieneinrichtung insbesondere in Gestalt eines Art Pistolengriffen zwischen dem Saugmittel und dem endseitigen Bereich des Saugschlauches auf, wobei das Saugmittel über eine Kupplung schwenkbar an der Bedieneinrichtung vorzugs weise Lös- oder Austauschbar angebracht ist.
Die Bedieneinrichtung kann ferner entsprechende elektrische Schalter oder Tas ter, insbesondere Folientaster, aufweisen zum Ansteuern von entsprechenden Ventilen der Ventilsteuerung, wobei die elektrischen Schalter oder Taster jeweils über eine elektrische Leitung mit den entsprechenden Ventileinrichtungen verbun den sind, und wobei die elektrischen Leitungen vorzugsweise zumindest bereichs weise in der Wandung der Saugleitung integriert oder aufgenommen sind. Die elektrischen Schalter oder Taster sind vorzugsweise zumindest teilweise fernbe dienbar ausgeführt, insbesondere fernbedienbar über eine drahtlose Fernsteue rung. alternativ oder zusätzlich hierzu weist die Bedieneinrichtung mindestens ein Display oder eine Anzeige auf, um für die Bedienung der Vakuum-Hebevorrich tung relevante Informationen anzuzeigen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein System mit einer ers ten Vakuum-Hebevorrichtung der vorgenannten Art und optional mit einer Krana nlage, über welche diese Vakuum-Hebevorrichtung an verschiedenen Positionen positionierbar ist. Das System weist ferner mindestens eine weitere, zweite Va kuum-Hebevorrichtung, insbesondere eine weitere Vakuum-Hebevorrichtung der zuvor genannten Art, auf, wobei die erste und die mindestens eine zweite Va kuum-Hebevorrichtung zur Datenübertragung über einen Datenübertragungskanal miteinander verbunden sind.
Hierbei können die erste und die mindestens eine weitere, zweite Vakuum-Hebe vorrichtung insbesondere ausgebildet sein, nach dem Master/Slave-Prinzip zu kommunizieren oder Daten auszutauschen, wobei die erste Vakuum-Hebevorrich tung ausgebildet ist, eine Bedienung der zweiten Vakuum-Hebevorrichtung mit der Bedienung der ersten Vakuum-Hebevorrichtung zu synchronisieren.
Schlussendlich betrifft die Erfindung ferner ein Verfahren zum Bedienen eines sol chen Systems. Bei diesem Verfahren ist vorgesehen, dass von dem Bediener des Systems über die Bedieneinrichtung der ersten Vakuum-Hebevorrichtung die erste Vakuum-Hebevorrichtung vorzugsweise manuell gesteuert wird, und zwar durch Ansteuerung der Ventilsteuerung der ersten Vakuum-Hebevorrichtung. Vorzugs weise automatisch und noch bevorzugter Wahlweise automatisch wird dabei die mindestens eine zweite Vakuum-Hebevorrichtung synchron mit der ersten Va kuum-Hebevorrichtung gesteuert.
Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vakuum-Hebevorrichtungen liefern insbesondere eine Energieeinsparfunktion. Dies ist dadurch realisierbar, dass mit der Vakuum-Hebevorrichtung die Gewichtskraft des Transportgutes ermittelt wird. Hierbei ist es denkbar, einen zur Vakuumversorgung der Vakuum-Hebevorrichtung gehörenden Seitenkanalverdichter innerhalb enger Grenzen zu regeln. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann der Vakuumversorgung auch eine Drehkolbenpumpe zugeordnet sein, die genauer geregelt werden kann. Dabei ist es denkbar, dass ein Teil der Höhenmanipulation der Vakuum-Hebevorrichtung über den geänder ten Volumenstrom umgesetzt wird. Dadurch wird der Energiebedarf und die Lärm belastung reduziert.
Es kann ferner die Möglichkeit gegeben sein, dass ein Ruhebereich des Saugmit tels bzw. der Vakuum-Hebevorrichtung definiert wird. Wenn die Vakuum-Hebevor richtung bzw. das Saugmittel in diesen Ruhebereich gebracht wird, dann schaltet er sich automatisch ab bzw. es wird die Vakuumversorgung automatisch abge schaltet. Dazu wird die Position des Saugmittels entsprechend überwacht. Gemäß bevorzugten Ausführungsformen ist der Vakuum-Hebevorrichtung eine Speichereinrichtung zugeordnet, um die über einen vorab festgelegten oder fest legbaren Zeitraum von der Vakuum-Hebevorrichtung und insbesondere von dem Saugmittel und/oder dem Saugschlauch der Vakuum-Hebevorrichtung im Betrieb beim Handhaben von Transportgütern auftretenden Belastungen dokumentieren zu können. Hierzu gehören insbesondere die Gewichtskraft der über den Zeitraum gehandhabten Transportgüter und/oder die Zeitperiode der Handhabung und/oder die Art der über den Zeitraum gehandhabten Transportgüter.
In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vakuum- Hebevorrichtung ferner eine Auswerteeinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, um einen Gesamt-Lastwechsel und/oder eine Gesamt-Belastung der Vakuum- Hebevorrichtung und insbesondere des Saugmittels und/oder des Saugschlauchs der Vakuum-Hebevorrichtung über den vorab festgelegten oder festlegbaren Zeit raum zu ermitteln. Vorzugsweise ist die Auswerteeinrichtung ferner ausgelegt, um eine eine Wartung und/oder einen Austausch des Saugmittels und/oder des Saug schlauchs betreffende Information auszugeben, und zwar in Abhängigkeit von dem ermittelten Gesamt-Lastwechsel und/oder der ermittelten Gesamt-Belastung.
Dieser Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass insbesondere das Saugmittel oder aber auch der Saugschlauch einer Vakuum-Hebevorrichtung aus getauscht oder gewartet werden muss, wenn sich die ertragbaren Belastungen bis zu einem fest definierten Wert aufsummiert haben. Bislang erfolgt eine Überprü fung oder Wartung über eine Dokumentation der jährlichen Lastwechsel, was auf einer Schätzung basiert. Darin liegt eine große Ungenauigkeit, da tatsächlich nicht genau bekannt ist, wie viele Lastwechsel wirklich stattgefunden haben und wie hoch dabei die Beanspruchung war.
Mit der vorliegenden Erfindung wird vorzugsweise das Lastkollektiv mitgeschrie ben, was einen größeren Ausnutzungsgrad der Tragstruktur ermöglicht. Dadurch kann wieder Gewicht bzw. Energie gespart werden und insbesondere die Lebens dauer erhöht werden. Ferner ist es möglich, dass schon vorher erkannt wird, wann die Komponenten der Vakuum-Hebevorrichtung ausgetauscht werden müs sen. Dadurch kann ein Ersatz vorab beschafft werden und die Ausfallzeiten wer den minimiert und die Prozesssicherheit deutlich erhöht. Gemäß einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vakuum-Hebevorrichtung ist vorgesehen, dass die Vakuum-Hebevorrichtung eine Auswerteeinrichtung auf weist, welche ausgebildet ist, anhand der ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder anhand der Gewichtskraft des mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportguts zu überprüfen, ob die Komponenten der Vakuum-Hebe vorrichtung und insbesondere das Saugmittel und/oder der Saugschlauch der Va kuum-Hebevorrichtung überhaupt für die bei der Handhabung des Transportguts auftretenden Belastungen ausgelegt sind. Dies betrifft beispielsweise das Greif vermögen des Saugmittels und/oder das Hebevermögen des Saugschlauchs.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, die Vakuum-Hebevorrichtung oder Kom ponenten hiervon zu deaktivieren und/oder eine entsprechende Warnung auszu geben, wenn die Überprüfung ergibt, dass die Komponenten der Vakuum-Hebe vorrichtung und insbesondere das Saugmittel und/oder der Saugschlauch der Va kuum-Hebevorrichtung nicht im Hinblick auf die bei der Handhabung des Trans portguts auftretenden Belastungen ausgelegt sind.
Insofern kann überprüft werden, ob der zur Handhabung eines Transportguts er forderliche Sicherheitsfaktor, wie beispielsweise der effektive Querschnitt des Saugmittels und/oder der effektive Querschnitt des Saugschlauchs, vorhanden ist. Wenn beispielsweise ein Saugmittel mit einer zu kleinen Saugfläche verwendet wird, kann es zu einem unkontrollierten Lastabsturz kommen. Diese Gefährdung kann innerhalb so ausgeschlossen werden, wenn die Vakuum-Hebevorrichtung nur dann arbeitet, wenn die erforderlichen Sicherheitsfaktoren vorhanden sind.
Gemäß einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vakuum-Hebevorrichtung ist vorgesehen, dass dieser ein optisches Display zugeordnet ist, um insbesondere diskret Informationen und/oder Daten im Hinblick auf den Betrieb der Vakuum- Hebevorrichtung anzuzeigen. Alternativ oder zusätzlich ist das optische Display ausgebildet, insbesondere diskret Informationen über einen von der Vakuum-He bevorrichtung zu handhabendes Transportgut anzuzeigen.
Dieses optische Display kann beispielsweise in der Peripherie des Sichtfeldes des Bedieners der Vakuum-Hebevorrichtung montiert sein, wie beispielsweise auf ei nem entsprechenden Brillenrahmen. Neben der diskreten Anzeige von Informatio nen auf dem optischen Display können ferner Informationen auch mit einem von beispielsweise dem Saugmittel mit Hilfe einer integrierten Digitalkamera aufge nommenen Bild angezeigt werden.
Gemäß weiteren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vakuum-Hebevor- richtung ist vorgesehen, dass der Saugschlauch und das Saugmittel über eine Kommunikationseinrichtung miteinander insbesondere bidirektional Daten und/o der Informationen austauschen können. Auf diese Weise ist eine optimale und insbesondere automatische Abstimmung dieser beiden für die Vakuum-Hebevor richtung wesentlichen Komponenten (Saugmittel und Saugschlauch) möglich. So ist es beispielsweise denkbar, dass die Vakuum-Hebevorrichtung nur dann akti vierbar ist, wenn mit dem Saugschlauch ein entsprechendes und passendes Saug mittel verbunden ist. Diese Überprüfung wird vorzugsweise automatisch oder wahlweise automatisch mit Hilfe der insbesondere bidirektionalen Kommunikati onseinrichtung vorgenommen.
Mit anderen Worten, gemäß der zuletzt genannten Ausführungsform kann bei spielsweise der Saugschlauch mit dem Sauggreifer kommunizieren, entweder nur lesend, über einen QR-Code oder ähnliche Technologien, oder lesend und schrei bend, zum Beispiel über einen RFID-Chip oder einer vergleichbaren Technologie.

Claims

VAKUUM-HEBEVORRICHTUNG Patentansprüche
1. Vakuum-Hebevorrichtung mit:
einer Saugleitung, die sich zwischen einem Vakuumanschluss einer Vakuumversorgung und einer Mündungsöffnung erstreckt; einem Saugmittel, das zur abdichtenden Anlage an
Transportgutoberflächen dient und das einseitig an der Saugleitung angebracht ist und die Mündungsöffnung begrenzt;
einem längenvariablen Saugschlauch, der die Saugleitung
abschnittsweise zwischen dem Saugmittel und dem Vakuumanschluss begrenzt; und
einer Ventilsteuerung, die zur Einstellung eines Unterdruckes im Saugschlauch sowie zur Beeinflussung eines freien
Strömungsquerschnittes der Saugleitung in einem Leitungsabschnitt zwischen dem Saugschlauch und der Mündungsöffnung ausgebildet ist und die zwischen einer Sperrsteilung zur Unterbrechung des Leitungsabschnittes und einer Freigabestellung zur Freigabe des Leitungsabschnittes einstellbar ist,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s
die Vakuum-Hebevorrichtung eine Sensorik aufweist zum direkten oder indirekten Ermitteln oder Abschätzen der Art und/oder der Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes.
2. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 1,
wobei die Sensorik eine Waage, insbesondere elektromechanische Waage, aufweist, zum direkten Ermitteln der Gewichtskraft eines mit dem
Saugmittel gegriffenen Transportgutes.
3. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
wobei die Sensorik ein berührungslos arbeitendes Erkennungssystem aufweist, welches ausgebildet ist, die Art eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes zu ermitteln.
4. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 3,
wobei das berührungslos arbeitende Erkennungssystem eine
Scanneinrichtung aufweist zum Erfassen der Größe und/oder Formgebung eines mit dem Saugmittel zu greifenden Transportgutes und wobei das Erkennungssystem ausgebildet ist, über die Größe und/oder Formgebung des mit dem Saugmittel zu greifenden Transportgutes dessen
Gewichtskraft und/oder die Art des Transportgutes abzuschätzen oder zu ermitteln; und/oder
wobei das berührungslos arbeitende Erkennungssystem eine
Scanneinrichtung aufweist zum Abscannen einer Identifizierung, die einem mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgut zugeordnet und vorzugsweise an dem Transportgut angebracht ist; und / oder
wobei das berührungslos arbeitende Erkennungssystem ein Sender- Empfänger-System ist zum automatischen und berührungslosen
Identifizieren eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes; und/oder
wobei das berührungslos arbeitende Erkennungssystem eine RFID- Leseeinrichtung aufweist zum Auslesen einer Kennung aus einem
Transponder, der einem mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgut zugeordnet und vorzugsweise an dem
Transportgut angebracht ist.
5. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 4,
wobei die Scanneinrichtung und/oder das Sender-Empfänger-System und/oder die RFID-Leseeinrichtung an dem oder im Bereich des
Saugmittels angebracht ist; und/oder
wobei die Scanneinrichtung und/oder das Sender-Empfänger-System und/oder die RFID-Leseeinrichtung als von dem Bediener der Vakuum- Hebeeinrichtung manuell zu betätigendes Handgerät ausgeführt sind/ist.
6. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
wobei der Vakuum-Hebevorrichtung eine Steuereinrichtung zugeordnet ist, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder
Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes einen Betrieb oder einen Betriebsmodus der
Vakuumversorgung zu steuern oder auszuwählen und vorzugsweise automatisch einzustellen.
7. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 6,
wobei die Vakuumversorgung einen Seitenkanalverdichter aufweist, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder
Gewichtskraft eines mit dem Saugmitteln zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes die Rotationsgeschwindigkeit eines Schaufellaufrades des Seitenkanalverdichters zu variieren oder auf vorab festgelegte oder festlegbare Werte einzustellen.
8. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 6 oder 7,
wobei die Vakuumversorgung einen ersten Seitenkanalverdichter und mindestens einen weiteren, zweiten Seitenkanalverdichter aufweist, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder
Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes den ersten Seitenkanalverdichter und/oder den mindestens einen weiteren, zweiten Seitenkanalverdichter einzuschalten, wobei der erste und der mindestens eine weitere, zweite Seitenkanalverdichter vorzugsweise parallel zueinander geschaltet sind.
9. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Vakuumversorgung eine Drehkolbenpumpe aufweist, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der mit Hilfe der Sensorik ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder Gewichtskraft eines mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes die Rotationsgeschwindigkeit eines Rotorenpaares der Drehkolbenpumpe zu variieren oder auf vorab festgelegte oder festlegbare Werte einzustellen.
10. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, oder nach dem Oberbegriff des Anspruches 1,
wobei die Vakuum-Hebevorrichtung eine Sensorik aufweist zum direkten oder indirekten Ermitteln oder Abschätzen eines Flächen- oder
Volumenschwerpunktes des mit dem Saugmittel zu greifenden
Transportgutes, und wobei die Vakuum-Hebevorrichtung ferner eine optische Zeige- und/oder Visiereinrichtung, insbesondere in Gestalt eines Laserpointers, aufweist zum optischen Visualisieren des ermittelten oder abgeschätzten Flächenschwerpunktes oder einer Projektion des ermittelten oder abgeschätzten Volumenschwerpunktes auf die Transportgutoberfläche des von dem Saugmittel zu greifenden Transportgutes.
11. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, oder nach dem Oberbegriff des Anspruches 1,
wobei die Vakuum-Hebevorrichtung eine Sensorik aufweist zum Ermitteln einer Lage des Saugmittels relativ zu einer horizontalen Ebene.
12. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, oder nach dem Oberbegriff des Anspruches 1,
wobei die Vakuum-Hebevorrichtung eine Sensorik aufweist zum Ermitteln einer momentanen Beschleunigung des Saugmittels.
13. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 1, Anspruch 11 oder Anspruch 12, wobei der Vakuum-Hebevorrichtung eine Steuereinrichtung zugeordnet ist, welche ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der ermittelten Lage des Saugmittels relativ zu der horizontalen Ebene und/oder in Abhängigkeit von der ermittelten momentanen Beschleunigung des Saugmittels und/oder in Abhängigkeit von der ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder
Gewichtskraft des von dem Saugmittel zu greifenden oder gegriffenen Transportgutes die Ventilsteuerung der Vakuum-Hebevorrichtung und/oder die Vakuumversorgung der Vakuum-Hebevorrichtung entsprechend anzusteuern.
14. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
wobei der Vakuum-Hebevorrichtung eine Speichereinrichtung zugeordnet ist zum Speichern von im Hinblick auf den Betrieb der Vakuum-Hebevor richtung relevanten Informationen und Daten, wobei die Speichereinrich tung insbesondere ausgebildet ist, vorzugsweise alle mit der Sensorik er fassten Daten und Informationen dauerhaft zu speichern, und wobei die Speichereinrichtung ausgebildet ist, vorzugsweise über einen Fernzugriff zumindest teilweise auslesbar zu sein.
15. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14 oder nach dem Oberbegriff des Anspruches 1,
wobei die Vakuum-Hebevorrichtung eine Sensorik aufweist zum Erfassen der Anwesenheit eines Bedieners der Vakuum-Hebevorrichtung, wobei der Vakuum-Hebevorrichtung eine Steuereinrichtung zugeordnet ist, welche ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem Erfassungsergebnis der Sensorik die Ventilsteuerung der Vakuum-Hebevorrichtung und/oder die Vakuumver sorgung der Vakuum-Hebevorrichtung entsprechend anzusteuern.
16. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15,
wobei ferner eine Bedieneinrichtung insbesondere in Gestalt eines Art Pis tolengriffes zwischen dem Saugmittel und dem endseitigen Bereich des Saugschlauches vorgesehen ist, wobei das Saugmittel über eine Kupplung schwenkbar an der Bedieneinrichtung vorzugsweise lös- oder austauschbar angebracht ist.
17. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 16,
wobei die Bedieneinrichtung entsprechende elektrische Schalter oder Tas ter, insbesondere Folientaster, aufweist zum Ansteuern von entsprechen den Ventilen der Ventilsteuerung, wobei die elektrischen Schalter oder Tas ter jeweils über eine elektrische Leitung mit den entsprechenden Ventilein richtungen verbunden sind, und wobei die elektrischen Leitungen vorzugs weise zumindest bereichsweise in der Wandung der Saugleitung integriert oder aufgenommen sind.
18. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 17,
wobei die elektrischen Schalter oder Taster zumindest teilweise fernbedien bar sind, insbesondere über eine drahtlose Fernsteuerung.
19. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18,
wobei die Bedieneinrichtung mindestens ein Display oder eine Anzeige auf weist zum Anzeigen von für die Bedienung der Vakuum-Hebevorrichtung relevanten Informationen.
20. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19,
wobei der Vakuum-Hebevorrichtung eine Speichereinrichtung zugeordnet ist zum Dokumentieren einer über einen vorab festgelegten oder festlegba ren Zeitraum von der Vakuum-Hebevorrichtung und insbesondere von dem Saugmittel und/oder dem Saugschlauch der Vakuum-Hebevorrichtung im Betrieb beim Handhaben von Transportgütern aufgetretenen Belastungen, insbesondere die Gewichtskraft der über den Zeitraum gehandhabten Transportgüter und/oder die Zeitperiode der Handhabung und/oder die Art der über den Zeitraum gehandhabten Transportgüter.
21. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 20,
wobei ferner eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist zum Ermitteln eines Gesamt-Lastwechsels und/oder einer Gesamt-Belastung der Vakuum-Hebe vorrichtung und insbesondere des Saugmittels und/oder des Saugschlauchs der Vakuum-Hebevorrichtung, und zwar auf Grundlage der dokumentierten Belastungen, und zum Ausgeben einer eine Wartung und/oder einen Aus tausch des Saugmittels und/oder des Saugschlauches betreffenden Infor mation in Abhängigkeit von dem ermittelten Gesamt-Lastwechsel und/oder der ermittelten Gesamt-Belastung.
22. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21,
wobei die Vakuum-Hebevorrichtung eine Auswerteeinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, anhand der ermittelten oder abgeschätzten Art und/oder Gewichtskraft des mit dem Saugmittel zu greifenden oder gegrif fenen Transportguts zu prüfen, ob die Komponenten der Vakuum-Hebevor richtung, und insbesondere das Greifvermögen des Saugmittels und/oder das Hebevermögen des Saugschlauches, für die bei der Handhabung des Transportgutes auftretenden Belastungen ausgelegt sind.
23. Vakuum-Hebevorrichtung nach Anspruch 22,
wobei die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist, die Vakuum-Hebevorrich tung oder Komponenten hiervon zu deaktivieren und/oder eine entspre chende Warnung auszugeben, wenn die Prüfung ergibt, dass die Kompo nenten der Vakuum-Hebevorrichtung und insbesondere das Greifvermögen des Saugmittels und/oder das Hebevermögen des Saugschlauchs nicht für die bei der Handhabung des Transportguts auftretenden Belastungen aus gelegt sind.
24. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23 oder nach dem Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs 1,
wobei der Vakuum-Hebevorrichtung ein optisches Display zugeordnet ist zum insbesondere diskreten Anzeigen von im Hinblick auf den Betrieb der Vakuum-Hebevorrichtung relevanten Informationen und/oder Daten und/o der zum insbesondere diskreten Anzeigen von Informationen über einen von der Vakuum-Hebevorrichtung zu handhabendes Transportgut.
25. Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 24 oder nach dem Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs 1,
wobei der Saugschlauch und das Saugmittel über eine Kommunikationsein richtung miteinander insbesondere bidirektional Daten und/oder Informati onen austauschen können.
26. System mit einer ersten Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 25 und optional mit einer Krananlage, über welche die Vakuum- Hebevorrichtung an verschiedenen Positionen positionierbar ist, wobei fer ner mindestens eine weitere, zweite Vakuum-Hebevorrichtung, insbeson dere eine weitere Vakuum-Hebevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 25 vorgesehen ist, wobei die erste und mindestens eine zweite Va kuum-Hebevorrichtung zur Datenübertragung über einen Datenübertra gungskanal miteinander verbunden sind.
27. System nach Anspruch 26,
wobei die erste und die mindestens eine weitere, zweite Vakuum-Hebevor richtung insbesondere ausgebildet sind, nach dem Master/Slave-Prinzip zu kommunizieren oder Daten auszutauschen, wobei die erste Vakuum-Hebe vorrichtung ausgebildet ist, eine Bedienung der zweiten Vakuum-Hebevor richtung mit der Bedienung der ersten Vakuum-Hebevorrichtung zu syn chronisieren.
28. Verfahren zum Bedienen eines Systems nach Anspruch 26 oder 27,
wobei von dem Bediener des Systems über die Bedieneinrichtung der ers ten Vakuum-Hebevorrichtung die erste Vakuum-Hebevorrichtung vorzugs weise manuell gesteuert wird durch Ansteuerung der Ventilsteuerung der ersten Vakuum-Hebevorrichtung, und wobei vorzugsweise automatisch und noch bevorzugter wahlweise automatisch die mindestens eine zweite Va kuum-Hebevorrichtung synchron mit der ersten Vakuum-Hebevorrichtung gesteuert wird.
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