CN109335944A - 一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置、设备及方法 - Google Patents

Abstract

一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，包括永磁夹紧机构和电磁装置，永磁夹紧机构包括平行设置、极性相反的第一永磁体和第二永磁体，以及设置在两永磁体相同朝向的一端之间的磁轭，两永磁体相同朝向的另一端之间用于连接导磁金属体以形成永磁磁回路；所述电磁装置包括缠绕于磁轭上、用于形成电磁磁回路的电磁线圈，电磁磁回路包括与永磁磁回路磁极方向相反、磁力大小相匹配的第一电磁磁回路。在内部形成的闭合的无磁隙或少磁隙的永磁磁回路，不仅增强了永磁体对导磁金属体的吸力，还提升了永磁体的磁能利用率。使用本发明的一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置进行起重、装卸、搬运工作，简单可靠，大幅提升作业的自动化程度和效率。

Description

一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置、设备及方法

技术领域

本发明涉及一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置、设备及方法，特别是一种用于风电塔筒的永磁电磁装卸装置、设备及其方法。

背景技术

风电塔筒就是风力发电的塔架，其制造材料一般为导磁性钢材，在风力发电机组中主要起支撑和抗倾覆作用，同时吸收机组震动。目前我国风电开发的重心逐渐向低风速高密度人口聚集地区转移，以减少电力输送过程中的能量损耗，为了提高低风速地区机组发电量，一般通过不断加长叶片的方式来达到目的，但是叶片加长总有个限度，否则机组载荷会承受不了，因此通过加大叶轮直径而增加机组发电量的技术遇到了发展瓶颈。也可以通过加高塔筒来提高风机的利用小时数，来增加在低风速地区的机组发电量。但是，塔筒体积大，重量高，特别是在高于100米后，重量会出现指数型的增加，这对塔筒的制造和安装便有了更高的要求，一般塔筒安装时需要大型起重机在比较宽阔的空间内进行作业，大型起重机根本进入不了城市的主干道，就算能够进入城市，在人口密集地区，大型起重吊车很明显不能满足作业要求，因此在人口密集区塔筒的安装成为了一个很大的问题。

目前用磁力起重器对导磁金属体进行装卸起重的设备主要有电磁式、永磁式和电永磁式三种；电磁式起重器常用于垃圾回收站的电磁吸盘，体积大、能耗高、可靠性低。永磁式起重器相比于电磁式起重器体积小、能耗低，但安装和卸载时磁力消除结构十分繁琐；如CN201556495U一种通过改变磁路结构来控制磁力的永磁体装置，通过在上磁轭和下磁轭之间设置导磁和非导磁组合体移动转换装置，通过移动导磁和非导磁组合体移动转换装置进而连通或阻断磁路结构，控制磁力装置的工作状态和卸载状态的转换。其导磁和非导磁组合体移动转换装置结构复杂，且需要施加相当大的机械功率，使磁体相对负载移动使得磁体远离负载，才能减小磁吸力甚至阻断磁路。电永磁式起重器通过固定极化的永磁体与可逆类型的磁体串联或并联组合而成功克服了上述两种类型的起重器的主要缺点。由于可逆类型的磁体磁阻比较大，永磁体与可逆类型的磁体串联布置对于阻断永磁体的磁路是有利的，但是吸负载时，永磁体磁路与可逆磁体磁路只能并联布置，磁路之间还会相互干扰，因此设备永磁体和电磁体的结构布局方面非常复杂，而且起重时只能利用用磁体的磁吸力吸住负载，在负载比较重时，需要的永磁体非常多。

发明内容

为了方便大型重型导磁金属体的起重与装卸，本发明提供了一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置、设备及方法，特别是还提供了一种用于风电塔筒的永磁电磁装卸装置、设备及方法，使得在人口密集地区安装风电塔筒等大型重型导磁金属体成为可能。

本发明通过以下技术方案实现：

一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，包括永磁夹紧机构和电磁装置，所述永磁夹紧机构包括平行设置、极性相反的第一永磁体和第二永磁体，以及设置在两永磁体相同朝向的一端之间的磁轭，所述两永磁体相同朝向的另一端之间用于直接或间接连接所述导磁金属体以形成永磁磁回路；所述电磁装置包括缠绕于所述磁轭上、用于形成电磁磁回路的电磁线圈，所述电磁磁回路包括与所述永磁磁回路磁极方向相反、磁力大小相匹配的第一电磁磁回路。

作为优选的方案，还包括机械升降机构，所述永磁夹紧机构设有配合机械升降机构的轨道滑动的限制器装置，所述永磁夹紧机构夹紧所述导磁金属体后沿所述机械升降机构的限制轨迹提升到指定安装位置并通过所述限制器装置定位。

作为优选的方案，所述第一永磁体和第二永磁体分别通过第一极靴和第二极靴连接所述导磁金属体。

作为优选的方案，所述磁轭包括板状的第一磁轭和第二磁轭、连接第一磁轭和第二磁轭的绕线铁芯，所述第一永磁体和第二永磁体分别连接到所述第一磁轭和第二磁轭，所述电磁装置的电磁线圈缠绕于所述绕线铁芯。

作为优选的方案，所述第一永磁体和所述第二永磁体的形状为规则的长方体或环形柱体。

作为优选的方案，所述第一永磁体和所述第二永磁体分别由多个永磁体排列组合而成。

作为优选的方案，所述电磁装置还包括能形成与所述永磁磁回路极性相同、磁力大小可调的第二电磁磁回路的换向开关。

作为优选的方案，多组所述永磁夹紧机构、电磁装置沿所述导磁金属体表面均匀分布，所述永磁夹紧机构环抱或部分环抱所述导磁金属体。

作为优选的方案，两组所述永磁夹紧机构、电磁装置和机械升降机构沿所述导磁金属体的径向对称分布，两组所述永磁夹紧机构环抱或部分环抱所述导磁金属体。

作为优选的方案，三组所述永磁夹紧机构沿所述导磁金属体的径向中心对称分布，每组所述永磁夹紧机构的第一永磁体和第二永磁体环抱所述导磁金属体的角度为115°。

作为优选的方案，三组所述永磁夹紧机构沿所述导磁金属体的外接直角三角形的切点分布，其中所述外接直角三角形直角边处设置的两组所述永磁夹紧机构吸合所述导磁金属体的面不超过所述导磁金属体截面的一半。

一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸设备，包括多级升降机构，所述多级升降机构的每一级升降机构均使用上述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置夹紧并升降对应的导磁金属体，所述多级升降机构的每一级升降机构均可相对其下一级升降机构滑动升降并定位。

一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸方法，使用上述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸设备装卸导磁金属体，具体为：

N≥1；

步骤一，所述多级升降机构的第1级升降机构到所述多级升降机构的第N级升降机构同时提升已安装好的N个导磁金属体到可装卸第N+1导磁金属体的位置处定位，此时，所述多级升降机构刚好完全露出所述多级升降机构的第N+1级升降机构；

步骤二，给第N+1级升降机构的电磁装置通电，启动第N+1级升降机构的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置夹紧所述第N+1导磁金属体；夹紧后断开第N+1级升降机构的电磁装置；

步骤三，通过第N+1级升降机构的机械升降机构微调第N导磁金属体和第N+1导磁金属体的安装位置和距离；

步骤四，固定安装第N导磁金属体和第N+1导磁金属体；

步骤五，所有导磁金属体安装完后，对每个用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置的电磁装置反向通电，卸掉夹持每个导磁金属体的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置。

一种用于塔筒的永磁电磁装卸装置，使用上述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置装卸对应的塔筒。

作为优选的方案，所述第一永磁体和第二永磁体均为稀土永磁体。

一种用于塔筒的永磁电磁装卸设备，包括多级升降机构，每一级升降机构均使用上述的用于塔筒的永磁电磁装卸装置装卸并升降对应的塔筒；所述多级升降机构的每一级升降机构均可相对其下一级升降机构滑动升降并定位。

作为优选的方案，所述多级升降机构的第N级升降机构带动所述第N级升降机构的用于塔筒的永磁电磁装卸装置夹紧第N塔筒并升降已安装好的N个塔筒到可装卸内径稍大于或稍小于所述第N塔筒的第N+1塔筒或第N-1塔筒的位置处定位。

一种塔筒安装方法，使用上述的用于塔筒的永磁电磁装卸设备安装塔筒；具体为：N≥1；

步骤一，所述多级升降机构的第1级升降机构到所述多级升降机构的第N级升降机构同时提升已安装好的N个塔筒到可安装内径稍大于所述第N塔筒的第N+1塔筒的位置处定位，此时，所述多级升降机构刚好完全露出所述多级升降机构的第N+1级升降机构；

步骤二，步骤二，给第N+1级升降机构的电磁装置通电，启动第N+1级升降机构的用于塔筒的永磁电磁装卸装置夹紧所述第N+1塔筒；夹紧后断开第N+1级升降机构的电磁装置；

步骤三，通过第N+1级升降机构的机械升降机构微调第N塔筒和第N+1塔筒的安装位置和距离；

步骤四，固定安装第N塔筒和第N+1塔筒；

步骤五，所有塔筒安装完后，对每个用于塔筒的永磁电磁装卸装置的电磁装置反向通电，卸掉夹持每个塔筒的用于塔筒的永磁电磁装卸装置。

本发明相对于现有的电永磁起重设备的优势在于：

1、利用第一永磁体、磁轭、第二永磁体和所述导磁金属体形成特定的导磁回路；特别是导磁金属体参与到导磁回路中，导磁回路的形成大大的加强了永磁体的磁能利用率；在永磁体夹持所述导磁金属体时，形成永磁磁回路，在找准、定位和卸载过程中，形成电磁磁回路，永磁磁回路和电磁磁回路均在第一永磁体、磁轭、第二永磁体和所述导磁金属体组成的工作回路中形成，产生了可以调节磁力大小的特定磁回路，其中闭合的无磁隙或少磁隙的永磁磁回路，不仅增强了永磁体对导磁金属体的吸力，还提升了永磁体的磁能利用率。

2、在磁轭上直接加电磁线圈，通反向电流不仅方便瞬时通电卸掉导磁金属体，还方便在夹持导磁金属体时准确定位夹持部位；在导磁金属体过重时，通正向电流还能加大导磁回路的磁通量，提升设备的可靠性。

3、所述用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置及设备占地面积小，安装精度高，适合人口密集地区，或较小空间内进行大型重型导磁金属体设备的装卸。

4、用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置、设备及方法简单可靠，对于国内各个导磁金属体的制造、安装、使用厂家来说，使用本发明所述用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置、设备或方法进行导磁金属体的起重、装卸、搬运，使得生产车间等的自动化程度和效率大幅提升，这将是导磁金属体装卸搬运等领域的一场重大的技术变革。

5、所述用于塔筒的装卸装置可在塔筒生产车间机运输过程中使用，大幅降低塔筒的装卸移动运输成本。

6、所述用于塔筒的装卸设备及方法使在人口密集地区安装塔筒或其他大型设备成为可能，大幅提高了风电的利用效率。

附图说明

图1一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置简单示意图；

图2一种带极靴的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置简单示意图；

图3一种带极靴的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置剖面图；

图4半圆环形截面和长方体形截面永磁体全环绕对称布置的一种用于塔筒的永磁电磁装卸装置示意图；

图5半圆环形截面和长方体形截面永磁体部分环绕对称布置的一种用于塔筒的永磁电磁装卸装置示意图；

图6三组永磁夹紧机构沿导磁金属体的径向中心对称分布示意图。

图中各符号标记为：1-导磁金属体，2-永磁夹紧机构，3-电磁装置，4-机械升降机构；21-磁轭，22-第一永磁体，23-第二永磁体，24-第一极靴，25-第二极靴，31-电磁线圈，211-第一磁轭，212-第二磁轭，213-绕线铁芯，31-电磁线圈。

具体实施方式

实施例一

如图1-3所示，一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，包括永磁夹紧机构2和电磁装置3，所述永磁夹紧机构2包括平行设置、极性相反的第一永磁体22和第二永磁体23，以及设置在两永磁体相同朝向的一端之间的磁轭21，所述两永磁体相同朝向的另一端之间用于直接或间接连接所述导磁金属体1以形成永磁磁回路；所述电磁装置3包括缠绕于所述磁轭21上、用于形成电磁磁回路的电磁线圈31，所述电磁磁回路包括与所述永磁磁回路磁极方向相反、磁力大小相匹配的第一电磁磁回路。用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置去吸合导磁金属体1时，给电磁装置3通电，使永磁磁回路和第一电磁磁回路相互抵消，这样永磁夹紧机构2可以在导磁金属体1附近快速精确的定位至吸合部分；而后给电磁线圈31断电，使永磁夹紧机构2的第一永磁体22和第二永磁体23紧密吸合导磁金属体1，此时，在所述第一永磁体22、磁轭21、第二永磁体23和所述导磁金属体1等的内部形成永磁磁回路，在内部形成的闭合的无磁隙或少磁隙的永磁磁回路，不仅增强了第一永磁体22和第二永磁体23对导磁金属体1的吸力，还提升了永磁体的磁能利用率，只使用少量的永磁体便能提升较大重量的导磁金属体1。而且装置简单可靠，对于国内各个导磁金属体1的制造、安装、使用厂家来说，使用本发明的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置进行起重、装卸、搬运工作，大幅提升了作业的自动化程度和效率，这将是一场重大的技术变革。在机械设备吊装起重领域，本发明所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置在导磁金属体没有吊耳等吊装部件时，可以很容易的找到吊装的生根点，生根点也就是所述永磁夹紧机构2的第一永磁体22和第二永磁体23与需要吊装的导磁金属体工件相接触的部位，不用额外设计吊装法兰等设备，简化了吊装工序，节省了吊装的成本。

作为优选方案，所述第一永磁体22位于所述第二永磁体23的上方，所述第一永磁体22靠近所述导磁金属体1的端为S极，所述第二永磁体23靠近所述导磁金属体1的端为N极。在导磁金属体1内部，导磁回路的磁力线是自下而上的，在所述用于导磁金属的体永磁电磁装卸装置升降提升或移动的过程中，不仅增强了第一永磁体22和第二永磁体23对导磁金属体1的吸力，还提升了永磁体的磁能利用率，进一步抵消所述导磁金属体1的重力，只使用少量的永磁体便能提升较大重量的导磁金属体1。

进一步地，如图1所示，所述用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置还包括机械升降机构4，所述永磁夹紧机构2设有配合机械升降机构4的轨道滑动的限制器装置，所述永磁夹紧机构2夹紧所述导磁金属体1后沿所述机械升降机构4的限制轨迹提升到指定安装位置并通过所述限制器定位。

实施例二

如图2图3所示，本实施例与上述实施例的区别在于，所述第一永磁体22和第二永磁体23分别通过第一极靴24和第二极靴25连接所述导磁金属体1。由于导磁金属体的表面不一定是规则的形状，而永磁体的加工一般都采用线切割的方式，加工的难度和成本都比较高，在第一永磁体22和第二永磁体23与所述导磁金属体1之间设置第一极靴24和第二极靴25，进一步节省加工制造成本。

如图2-3所示，进一步地，所述磁轭21包括板状的第一磁轭211和第二磁轭212、连接第一磁轭211和第二磁轭212的绕线铁芯213，所述第一永磁体22和第二永磁体23远离所述导磁金属体1的面分别连接到所述第一磁轭211和第二磁轭212，所述电磁装置3的电磁线圈31缠绕于所述绕线铁芯213。

作为优选，所述第一永磁体22和所述第二永磁体23的形状为规则的长方体，如图4的(b2)(b3)、图5的(b3)(b4)和图6的(a)(b)所示；或为环形柱体，如图4的(b1)所示；或为扇形柱体，如图5的(b1)和(b2)所示。

作为优选，所述第一永磁体22和所述第二永磁体23分别由多个永磁体排列组合而成。

作为优选，所述电磁装置3还包括能形成与所述永磁磁回路极性相同、磁力大小可调的第二电磁磁回路的换向开关。

实施例三

如图4-6所示，作为比较优选的方案，多组所述永磁夹紧机构2、电磁装置3和机械升降机构4沿所述导磁金属体表面均匀分布，所述永磁夹紧机构2的永磁体或磁靴环抱所述导磁金属体1。所述环抱可为全部环抱(如图4所示)或部分环抱(如图5所示)，也可根据所述导磁金属体的形状进行其他形式的贴合环抱。

作为优选，如图4或图5所示，两组所述永磁夹紧机构2、电磁装置3和机械升降机构4沿所述导磁金属体1的径向对称分布，两组所述永磁夹紧机构2的第一永磁体22和第二永磁体23或者第一磁靴24和第二磁靴25贴合所述导磁金属体1的面。

作为优选，如图6所示，三组所述永磁夹紧机构2、电磁装置3和机械升降机构4沿所述导磁金属体1的径向中心对称分布，每组所述永磁夹紧机构2的第一永磁体22和第二永磁体23或者第一磁靴24和第二磁靴25环抱所述导磁金属体的角度选为为115°。

作为优选，如图6(a)-(c)所示，所述第一永磁体22和第二永磁体23或其第一磁靴24和第二磁靴25可根据导磁金属体1的形状大小进行调整，所述第一永磁体22和第二永磁体23可作成大小相同或不相同，根据永磁体的磁力大小，可将其设计为完全环抱导磁金属体1，或部分环抱导磁金属体1；为了方便装卸导磁金属体1，三组所述永磁夹紧机构2、电磁装置3和机械升降机构4沿所述导磁金属体1的外接直角三角形的切点分布，其中所述外接直角三角形直角边处设置的两组所述永磁夹紧机构2、电磁装置3和机械升降机构4吸合所述导磁金属体的面不超过所述导磁金属体截面的一半，以方便分别从两侧收回所述永磁夹紧机构2和电磁装置3，另外在保证磁力足够起重拆卸所述导磁金属体1的情况下，也方便将三组的装置拆装成两组使用，实现装置的一套多用，进一步为企业节省成本。但是对于可以从上往下套装的导磁金属体1，则没有此种限制。

作为优选，本发明所述的一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，除了以上实施例中环抱所述圆柱或圆锥状的导磁金属体外，还可以吸持任意形状的导磁金属体；且可以根据导磁金属体的形状合理布置永磁电磁装卸装置的生根点。比如说，所述导磁金属体为一段带有弧度的曲面板，在该曲面板的曲面上布置生根点时，可以根据该曲面板的重量、大小、角度等在不同的位置选择设置若干生根点。

实施例四

一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸设备，包括多级升降机构，所述多级升降机构的每一级升降机构均使用上述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置夹紧并升降对应的导磁金属体，所述多级升降机构的每一级升降机构均可相对其下一级升降机构滑动升降并定位。

一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸方法，使用上述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸设备装卸导磁金属体，具体为：N≥1；

步骤一，所述多级升降机构的第1级升降机构到所述多级升降机构的第N级升降机构同时提升已安装好的N个导磁金属体到可装卸第N+1导磁金属体的位置处定位，此时，所述多级升降机构刚好完全露出所述多级升降机构的第N+1级升降机构；

步骤二，给第N+1级升降机构的电磁装置通电，启动第N+1级升降机构的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置夹紧所述第N+1导磁金属体；夹紧后断开第N+1级升降机构的电磁装置；

步骤三，通过第N+1级升降机构的机械升降机构微调第N导磁金属体和第N+1导磁金属体的安装位置和距离；

步骤四，固定安装第N导磁金属体和第N+1导磁金属体；

步骤五，所有导磁金属体安装完后，对每个用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置的电磁装置反向通电，卸掉夹持每个导磁金属体的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置。

实施例五

一种用于塔筒的永磁电磁装卸装置，使用上述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置装卸对应的塔筒。在传统的塔筒吊装起重领域，吊装设备必须高于塔筒和塔筒的最终吊装位置，并设置足够的配重，才能进行塔筒的吊装工作，本发明所述的一种用于塔筒的永磁电磁装卸装置不仅可以设计该装置的高度低于塔筒或其最终吊装位置甚至只有塔筒或其最终吊装位置的一半以下的高度，还能节省配重甚至不用配重。

优选地，所述第一永磁体和第二永磁体均为稀土永磁体。

一种用于塔筒的永磁电磁装卸设备，包括多级升降机构，每一级升降机构均使用上述的用于塔筒的永磁电磁装卸装置装卸并升降对应的塔筒；所述多级升降机构的每一级升降机构均可相对其下一级升降机构滑动升降并定位。

优选地，所述多级升降机构的第N级升降机构带动所述第N级升降机构的用于塔筒的永磁电磁装卸装置夹紧第N塔筒并升降已安装好的N个塔筒到可装卸内径稍大于或稍小于所述第N塔筒的第N+1塔筒或第N-1塔筒的位置处定位。

一种塔筒的安装方法，使用上述的用于塔筒的永磁电磁装卸设备安装塔筒；具体为：

N≥1；

步骤一，所述多级升降机构的第1级升降机构到所述多级升降机构的第N级升降机构同时提升已安装好的N个塔筒到可安装内径稍大于所述第N塔筒的第N+1塔筒的位置处定位，此时，所述多级升降机构刚好完全露出所述多级升降机构的第N+1级升降机构；

步骤二，步骤二，给第N+1级升降机构的电磁装置通电，启动第N+1级升降机构的用于塔筒的永磁电磁装卸装置夹紧所述第N+1塔筒；夹紧后断开第N+1级升降机构的电磁装置；

步骤三，通过第N+1级升降机构的机械升降机构微调第N塔筒和第N+1塔筒的安装位置和距离；

步骤四，固定安装第N塔筒和第N+1塔筒；

步骤五，所有塔筒安装完后，对每个用于塔筒的永磁电磁装卸装置的电磁装置反向通电，卸掉夹持每个塔筒的用于塔筒的永磁电磁装卸装置。

应当指出，以上所述具体实施方式可以使本领域的技术人员更全面地理解本发明，但不以任何方式限制本发明。因此，尽管本说明书和实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，总之，一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改变，其均应涵盖在本发明专利的保护范围当中。

Claims (10)

1.一种用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，包括永磁夹紧机构和电磁装置，所述永磁夹紧机构包括平行设置、极性相反的第一永磁体和第二永磁体，以及设置在两永磁体相同朝向的一端之间的磁轭，所述两永磁体相同朝向的另一端之间用于连接所述导磁金属体以形成永磁磁回路；所述电磁装置包括缠绕于所述磁轭上、用于形成电磁磁回路的电磁线圈，所述电磁磁回路包括与所述永磁磁回路磁极方向相反、磁力大小相匹配的第一电磁磁回路。

2.如权利要求1所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，还包括机械升降机构，所述永磁夹紧机构设有配合机械升降机构的轨道滑动的限制器装置，所述永磁夹紧机构夹紧所述导磁金属体后沿所述机械升降机构的限制轨迹提升到指定安装位置并通过所述限制器装置定位。

3.如权利要求1或2所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，所述第一永磁体和第二永磁体分别通过第一极靴和第二极靴连接所述导磁金属体。

4.如权利要求1-3之一所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，所述磁轭包括板状的第一磁轭和第二磁轭、连接第一磁轭和第二磁轭的绕线铁芯，所述第一永磁体和第二永磁体分别连接到所述第一磁轭和第二磁轭，所述电磁装置的电磁线圈缠绕于所述绕线铁芯。

5.如权利要求1-4之一所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，所述第一永磁体和所述第二永磁体的形状为规则的长方体或环形柱体。

6.如权利要求1-5之一所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，所述第一永磁体和所述第二永磁体分别由多个永磁体排列组合而成。

7.如权利要求1-6之一所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，所述电磁装置还包括能形成与所述永磁磁回路极性相同、磁力大小可调的第二电磁磁回路的换向开关。

8.如权利要求1-7之一所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，多组所述永磁夹紧机构、电磁装置和机械升降机构沿所述导磁金属体表面均匀分布，所述永磁夹紧机构环抱或部分环抱所述导磁金属体。

9.如权利要求1-7之一所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，两组所述永磁夹紧机构、电磁装置和机械升降机构沿所述导磁金属体的径向对称分布，两组所述永磁夹紧机构环抱或部分环抱所述导磁金属体。

10.如权利要求1-7之一所述的用于导磁金属体的永磁电磁装卸装置，其特征在于，三组所述永磁夹紧机构沿所述导磁金属体的径向中心对称分布，每组所述永磁夹紧机构的第一永磁体和第二永磁体环抱所述导磁金属体的角度为115°。