WO2020152535A1 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

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WO2020152535A1
WO2020152535A1 PCT/IB2020/050005 IB2020050005W WO2020152535A1 WO 2020152535 A1 WO2020152535 A1 WO 2020152535A1 IB 2020050005 W IB2020050005 W IB 2020050005W WO 2020152535 A1 WO2020152535 A1 WO 2020152535A1
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WO
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recording
type vehicle
state
saddle
information
Prior art date
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PCT/IB2020/050005
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English (en)
French (fr)
Inventor
隆幸 服部
山田　康夫
Original Assignee
ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
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Publication date
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Priority to JP2020567660A priority patent/JP7223777B2/ja
Priority to EP20702508.1A priority patent/EP3916684A1/en
Priority to BR112021014212-6A priority patent/BR112021014212A2/pt
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
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    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/0875—Registering performance data using magnetic data carriers
    • G07C5/0891—Video recorder in combination with video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J27/00—Safety equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/06—Wheel load; Wheel lift

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device and a control method capable of appropriately recording desired information in a recording unit of a saddle type vehicle.
  • Patent Document 1 there is a technique of applying a recording processing device capable of recording the outputs of various devices mounted on a vehicle to a saddle type vehicle such as a motor cycle. (For example, refer to Patent Document 1.).
  • recording information is basically limited to a state in which it cannot be overwritten (for example, a state in which it is not overwritten unless a predetermined operation is performed by the user) or to be erased. It means storing information in a hanging state.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 20 1 3-0 4 1 3 5 6
  • the recording processing device described above continuously acquires target information to be recorded, and ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • event data recording can be executed that records partial information, which is the information acquired during the period when a shock is input to the vehicle, including the time of shock input, as event data. Specifically, such event data recording is performed when it is determined that a shock has been input to the vehicle.
  • saddle-ride type vehicles are different from vehicles other than saddle-ride type vehicles, because the rider's intentional operation causes jumps and wheelies to take off (that is, the wheels are off the ground). State).
  • event data is recorded unintentionally due to an impact being input to the saddle-straddling type vehicle at the time of returning from the take-off state (that is, when the wheel away from the ground lands).
  • Information that is not related to an accident may be recorded as event data.
  • the capacity of the storage area in the storage device used for event data recording is unnecessarily consumed, and it may be difficult to properly record the information originally desired to be recorded.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and provides a control device and a control method capable of appropriately recording desired information in a recording unit of a saddle-ride type vehicle.
  • a control device is a control device that controls recording of information by a recording processing device of a saddle-ride type vehicle, and the recording processing device continuously acquires target information to be recorded. Of the target information, the information acquired during the period including the shock input when the shock is input to the saddle-riding type vehicle is recorded. When it is determined that the saddle-ride type vehicle is in a takeoff state in which the wheels of the saddle-ride type vehicle are away from the ground (the event record is recorded). A control unit for selecting whether to prohibit or permit is provided.
  • a control method is a control method for controlling recording of information by a recording processing device of a saddle-ride type vehicle, wherein the recording processing device continuously records target information to be recorded. Get it ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • Event data recording that records 5 minutes of information, which is the information acquired during the period including the impact input when the impact is input to the saddle-riding type vehicle, of the target information as event data It is possible, and in the control method, when it is determined that the saddle-ride type vehicle is in a take-off state in which the wheels of the saddle-ride type vehicle are separated from the ground, the control unit of the control device, Select whether to prohibit or allow the above event data recording.
  • the recording of information by the recording processing device is controlled, and the recording processing device continuously acquires the target information to be recorded, and It is possible to perform event data recording that records partial information, which is the information acquired during the period including the shock input when the shock is input to the saddle-riding type vehicle, as the event data.
  • event data recording that records partial information, which is the information acquired during the period including the shock input when the shock is input to the saddle-riding type vehicle, as the event data.
  • event data recording that records partial information, which is the information acquired during the period including the shock input when the shock is input to the saddle-riding type vehicle, as the event data.
  • event data recording records partial information, which is the information acquired during the period including the shock input when the shock is input to the saddle-riding type vehicle, as the event data.
  • a selection is made whether to prohibit or permit the event data recording. It As a result, it is possible to prevent unintentional execution of event data recording triggered by an impact that occurs when the saddle riding type vehicle returns from the take-off state after the take
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a motor cycle equipped with a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a lean angle of a motorcycle.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a configuration of a control device and a recording unit according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a first example of a processing flow performed by the control device and the recording processing device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flow chart showing a second example of the flow of processing performed by the control device and the recording processing device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flow chart showing a third example of the processing flow performed by the control device and the recording processing device according to the embodiment of the present invention.
  • control device used for a two-wheeled motorcycle
  • the control device according to the present invention is a saddle-ride type vehicle other than a two-wheeled motor cycle (for example, a three-wheeled motor cycle, a baggage).
  • a saddle-type vehicle means a vehicle that a rider rides across.
  • the following describes the case where the image captured by the camera mounted on the motorcycle is acquired by the recording processor as the target 1 blueprint to be recorded.
  • the output of each of the various devices may be acquired as the target information by the recording processing device.
  • control device 30 corresponding to an example of the control device according to the present invention is mounted on the outer casing 5 of the recording unit 60.
  • the recording processing device 61 of the recording unit 60 may have the function of the control device 30, for example.
  • a drive source other than the engine for example, a motor
  • a plurality of drive sources may be used.
  • a drive source may be used. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • control device and the control method according to the present invention are not limited to such configurations and operations.
  • FIGS. 1 to 3 A configuration of a motor cycle 100 equipped with a control device 30 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a motor cycle 100 equipped with a control device 30.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the lean angle of the motor cycle 100.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the control device 30 and the recording unit 60.
  • the motorcycle 100 has a lunar body 1, a mandrel 8 which is rotatably held on the moon body 1, and a mandrel 1 which is swiveled together with the mandrel 2.
  • the motorcycle 100 includes an inertial measurement device (I 1 ⁇ /1 II) 41, a front wheel rotation speed sensor 42, a rear wheel rotation speed sensor 43, a front stroke sensor 44, And a rear strike sensor 45.
  • the front suspension 5 and the rear suspension 6 are interposed between the lunar body 1 and the wheels. Specifically,
  • the front suspension 5 is installed on the front fork 8 that connects the steering wheel 2 and the front vehicle side 3, and ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • the pension 5 can be expanded and contracted along the axial direction.
  • the rear suspension 6 connects the swing arm 9 that is movably supported by the moon body 1 and holds the rear wheel 4 so that it can turn, and the body 1, and can extend and contract along the axial direction of the rear suspension 6. ing.
  • the engine 7 outputs power for driving the wheels.
  • the engine 7 is provided with an inner ring 5 (one or more cylinders in which the combustion chamber is formed, a fuel injection valve for injecting fuel toward the combustion chamber, and a spark plug.
  • an air-fuel mixture containing air and fuel is formed in the combustion chamber, and the air-fuel mixture is ignited by a spark plug and burns, whereby a piston provided in the cylinder reciprocates.
  • the crankshaft is designed to rotate, and a throttle valve is provided in the intake pipe of the engine 7, and the amount of intake air into the combustion chamber is changed according to the throttle opening, which is the opening of the throttle valve.
  • the power output from the engine 7 may be transmitted only to the rear wheels 4 or may be transmitted to both the front wheels 3 and the rear wheels 4.
  • the inertial measurement device 41 includes a 3-axis gyro sensor and a 3-direction acceleration sensor, and is provided on the body 1, for example.
  • the inertial measurement device 41 detects the lean angle of the motor cycle 100 and outputs the detection result.
  • the inertial measurement device 41 may detect another physical quantity that can be substantially converted into the lean angle of the motor cycle 100.
  • the lean angle corresponds to, for example, as shown in FIG. 2, an angle 0 indicating the inclination of the motorcycle 100 in the direction of the mouth with respect to the vertical direction. In the following description, it is assumed that the lean angle has a positive value regardless of which direction the motor cycle 100 is tilted in the left-right direction of the vehicle.
  • the front wheel rotation speed sensor 42 detects the rotation speed of the front wheel 3 and outputs the detection result.
  • the front wheel rotation speed sensor 42 may detect another physical quantity that can be substantially converted into the rotation speed of the front wheel 3.
  • the front wheel rotation speed sensor 42 is provided on the front wheel 3, for example. [0 0 2 7]
  • the rear wheel rotation speed sensor 43 detects the rotation speed of the rear wheel 4 and outputs the detection result.
  • the rear wheel rotation speed sensor 43 may detect another physical quantity that can be substantially converted into the rotation speed of the rear wheel 4.
  • the rear wheel rotation speed sensor 43 is provided on the rear wheel 4, for example.
  • the front stroke sensor 4 4 detects the stroke amount of the front suspension 5 and outputs the detection result.
  • the front stroke sensor 44 may detect another physical quantity that can be substantially converted into the stroke amount of the front suspension 5.
  • the front stroke sensor 4 4 is provided on the front suspension 5, for example.
  • the rear stroke sensor 45 detects the stroke amount of the rear suspension 6 and outputs the detection result.
  • the rear stroke sensor 45 may be one that detects another physical quantity that can be substantially converted into the stroke quantity of the rear suspension 6.
  • the rear shock sensor 45 is provided on the rear suspension 6, for example.
  • the recording unit 60 is for recording information about traveling of the motorcycle 100. Specifically, the recording unit 60 is provided mainly for recording information related to the accident, and such information is used for the posterior analysis of the situation at the time of the traffic accident. More specifically, the recording unit 60 can record an image of the front of the motorcycle 100, as will be described later, and is equivalent to a so-called drive recorder.
  • the recording unit 60 includes, for example, a recording processing device 61, a storage device 62 capable of communicating with the recording processing device 61, and a camera 6 mounted on a motorcycle 100. 3, a microphone ⁇ 64 mounted on the motorcycle 100, and a Caro speed sensor 65 for detecting the acceleration of the motorcycle 100.
  • the camera 63 includes, for example, an imaging device such as a CMO S (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor and an ISP (Image S image processing device such as ignal Processor). Camera 6 3, microphone ⁇ Phone 6
  • the information detected by 4 and the acceleration sensor 65 is output to the recording processor 61.
  • Such a recording unit 60 is provided, for example, in the center of the upper portion of the steering wheel 2 in the vehicle left-right direction.
  • the recording processing device 61 can continuously obtain the target information to be recorded and record a specific number of minutes of the target information (that is, perform the process of storing in the storage device 62). it can.
  • the recording processing device 61 continuously acquires images taken by the camera 63 mounted on the motorcycle 100 as target information.
  • the camera 63 is provided toward the front, and the image of the front of the motorcycle 100 is captured by the camera 63.
  • the recording processing device 61 constantly executes a process of storing an image as the acquired target information in the storage device 62.
  • the recording processing device 61 may store the image in the storage device 62 after performing image processing such as compression processing on the image acquired from the camera 63. It may have a function of temporarily storing an image in order to perform the above.
  • the recording processing device 61 may associate the image captured by the camera 63 with the voice information detected by the microphone ⁇ phone 64, and may always store the information in the storage device 62.
  • the oldest data among the data stored in the storage device 62 that is, the video in which the image or audio information and the image are linked
  • the recording processing device 61 acquires the target information (specifically, the image captured by the camera 63) during the period including the shock input when the shock is input to the motor cycle 100. It is possible to execute event data recording in which partial information, which is generated information, is recorded as event data.
  • the event data corresponds to the information related to the accident.
  • As the period including the shock input for example, a period of about 20 seconds from the time before the shock input to the time after the shock input is used. The starting point and the ending point can be set appropriately.
  • the recording processor 61 determines whether or not a shock is input to the motor cycle 100 by using the detection result of the acceleration sensor 65, and the shock is detected in the motor cycle 100. Enter ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • recording information is basically in a state where it cannot be overwritten (for example, it is not overwritten unless a predetermined operation is performed by the user), or there is a limitation in erasing it.
  • the event data recording is executed, the partial information acquired in the period including the shock input of the target information is basically in a state in which it cannot be overwritten, or there is a limit to deletion. It is saved as a dog.
  • a storage device used for event data recording separately from a storage area in the storage device 6 2 used for always storing an image as the acquired target information (hereinafter, also referred to as “ always storing ” ).
  • the internal storage area is prepared and the event data is stored in the storage area.
  • a storage area used for constant storage and a storage area used for event data recording may be prepared separately in the storage device 62.
  • the storage area used for constant storage and the storage area used for event data recording may be separated.
  • a storage area commonly used for both constant storage and event data recording may be provided in the storage device 62.
  • the control device 30 controls the recording of information by the recording processing device 61 of the recording unit 60.
  • the armor 5 or all of the control device 30 is configured by a microcomputer, a microphone processor unit, and the like.
  • a part or all of the control device 30 may be configured by a renewable device such as a firmware I,
  • the control device 30 may be, for example, one, or may be divided into a plurality. Also, the control device 30 may be installed on the moon body 1, for example. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • control device 30 has, for example, an acquisition unit 5 3 1 and a control unit 5 3 2 as functional configurations.
  • the acquisition unit 31 acquires the information output from each device mounted on the motor cycle 100 and outputs it to the control unit 32.
  • the acquisition unit 31 acquires the information output from the inertial measurement device 41, the front wheel rotation speed sensor 42, the rear wheel rotation speed sensor 43, the front strike square sensor 44, and the rear strike square sensor 45. To do.
  • the control unit 32 controls the recording of information by the recording processing device 61 using the information output from the acquisition unit 31.
  • the control unit 32 includes, for example, a recording control unit 3 21 and a determination unit 3 22.
  • the recording control unit 3 21 outputs a control command for controlling the recording of information by the recording processing device 6 1 to the recording processing device 6 1 of the recording unit 60. As a result, the recording of information by the recording processing device 61 is controlled.
  • the recording control unit 3 21 prohibits or permits the event data recording by the recording processing device 6 1. Specifically, the recording control unit 3 21 outputs the event data recording by the recording processing device 6 1 by outputting a control command to the recording processing device 6 1 to prohibit the event data recording. Ban. Further, the recording control unit 3 21 permits the recording processing device 6 1 to record the event data by outputting a control command indicating that the event processing recording is permitted to the recording processing device 6 1.
  • the recording control unit 321 determines that an event has occurred when the motor cycle 100 is in a take-off state in which the wheels of the motor cycle 100 are separated from the ground. Select whether to prohibit or allow data recording. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • event data recording is prohibited, event data recording will not be executed even if it is determined that a shock has been input in the motor cycle 100. If it is not determined that the motorcycle 100 is in the take-off state and whether to prohibit or permit the event data recording is not selected, the event data recording is permitted. Therefore, the event data recording is executed by using the fact that it is determined that the shock is input to the motorcycle 100 as a trigger.
  • the determination unit 3 22 makes various determinations using the information output from the acquisition unit 3 1.
  • the determination result by the determination unit 3 22 is used in the process performed by the recording control unit 3 2 1.
  • control unit 32 determines that the motor cycle 100 is in the take-off state in which the wheels of the motor cycle 100 are separated from the ground. , Select whether to prohibit or allow event recording. As a result, it is possible to properly record desired information in the recording unit 60 of the motorcycle 100. Note that the details of the processing performed by the control box 5 32 regarding such event data recording will be described later.
  • control device 30 and the recording processing device 61 The operations of the control device 30 and the recording processing device 61 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Specifically, below, as an example of the flow of processing performed by the control device 30 and the recording processing device 61, a first example, a second example, and a third example will be described in this order.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a first example of the flow of processing performed by the control device 30 and the recording processing device 61.
  • the control flow according to the first example shown in FIG. 4 corresponds to the flow of processing relating to event data recording performed by the control device 30 and the recording processing device 61, and the recording unit 60 Repeated during start-up (that is, from when the recording unit 60 starts up until it stops).
  • the constant storage for constantly storing the image as the target information to be acquired is basically always performed. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • the recording unit 60 is started or stopped in response to an operation by the user using an input device such as a button of the recording unit 60, and further in response to an operation by the user using an ignition switch. It may be configured to start or stop.
  • step 5 510 and step 5590 in FIG. 4 correspond to the start and the end of the Mouth I] control according to the first example shown in FIG. 4, respectively.
  • the control flow according to the first example shown in FIG. 4 is started in a state where the event control recording by the recording processing device 6 1 is permitted by the recording control unit 3 21 of the control device 30. It
  • step 5 5 1 the semi-regulator 5 3 2 2 of the [I] control device 30 moves to the motor cycle 1 0 Determine if 0 is in a take-off condition. If it is determined that the motorcycle 100 is in the take-off state (step 5 5 1 1 / ⁇ ES), proceed to step 5 5 1 3. On the other hand, if it is not determined that the motor cycle 100 is in the take-off state (step 5 5 1 ).
  • the take-off state is a state in which the wheels of the motorcycle 100 are separated from the ground, both wheels of the motorcycle 100 are in a jump state in which the wheels are separated from the ground, and the wheels of the motor cycle 100 Is in contact with the ground and the other wheel is off the ground.
  • the rear wheel 4 of the motorcycle 10 in contact with the ground and the front wheel 3 is off the ground, and the front wheel 3 of the motorcycle 10 is in contact with the ground and the rear wheel 4 is Including 4 Jackknife dogs off the ground.
  • the determination unit 322 determines that the motorcycle 100 is in a jumping state in which the two vehicles of the motorcycle 100 0 are off the ground, the motorcycle 100 2 is released. Semi-determined that the ground condition was reached.
  • the semi-fixed square 5 3 2 2 semi-determines whether or not the motorcycle 100 is in a jump state by various methods. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • the determination unit 3 2 2 determines the stroke amount of the front suspension 5 and the stroke amount of the rear suspension 6 by using the detection results of the front stroke sensor 4 4 and the rear stroke sensor 4 5. Based on this, it can be determined whether or not the motorcycle 100 is in the jump state. Further, for example, the determination unit 32 2 uses the detection results of the front wheel rotation speed sensor 42 and the rear wheel rotation speed sensor 43 to determine the difference between the rotation speed of the front wheel 3 and the rotation speed of the rear wheel 4. , It is possible to determine whether or not the motorcycle 100 is in a jump state. Further, for example, the determination unit 3 2 2 can semi-determine whether or not the motor cycle 100 is in a jump state based on the detection result of the inertial measurement device 4 1.
  • the semi-regular ball 5 3 2 2 determines whether or not the motor cycle 100 is in the jump state by detecting the sensors 4 1, 4 2, 4 3 mounted on the motor cycle 100. , 4 4 or 4 5 may be used, or the detection results of sensors other than the above may be used.
  • the determination unit 3 2 2 determines that the motor cycle 100 is in a floating state in which the one wheel of the motor cycle 100 is in contact with the other wheel and the other wheel is off the ground ( Specifically, it is semi-determined that the motorcycle 100 is in the take-off state when it is semi-determined that the wheelie state or jack knife state).
  • the determination unit 3222 can determine whether or not the motor cycle 100 is in the floating state of the square wheels by various methods.
  • the determining unit 3 2 2 uses the detection results of the front stroke sensor 4 4 and the rear stroke sensor 4 5 to determine the stroke amount of the front suspension 5 and the rear suspension 6. It is possible to determine whether or not the mock cycle 100 is in the floating state of the square wheels based on the above.
  • the determination unit 32 2 uses the detection results of the front wheel rotation speed sensor 42 and the rear wheel rotation speed sensor 43 to determine the difference between the rotation speed of the front wheel 3 and the rotation speed of the rear wheel 4. , It is possible to determine whether or not the motorcycle 100 is in the floating state of the side wheels.
  • the determination unit 3222 can determine whether or not the motor cycle 100 is in the state where the wheels are floating based on the detection result of the inertial measurement device 41. In this way, the determination unit 3 2 2 determines whether or not the motor cycle 100 is in the floating state of the side wheels by the sensors 4 1, 4 2, 4 mounted on the motorcycle 100. 3, 4
  • step 5 5 1 1 the determination unit 3 2 2 of the control device 30 determines whether the motor cycle 1 0 0 0 has recovered from the take-off state. Determine (that is, whether or not the wheel away from the ground has arrived). If it is determined that the motorcycle 100 has recovered from the take-off condition (step 5 5 1 3 / hemi 5), proceed to step 5 5 1 5. On the other hand, if it is not determined that the motor cycle 100 has returned from the take-off state (step 5 5 1 3 / 1 ⁇ 10), the process of step 5 5 13 is repeated.
  • the determination unit 3 22 can determine whether or not the motor cycle 100 has returned from the take-off state, based on the detection result of the inertial measurement device 41.
  • step 5 5 15 determines in step 5 5 15 whether or not a shock is input to the motor cycle 100. If it is determined that a shock has been input to the motor cycle 100 (step 5 5 1 5 / ⁇ 5), proceed to step 5 5 1 7. On the other hand, if it is not determined that the shock has been input to the motorcycle 100 (step 5515/1/10), the step I] control flow shown in FIG. 4 ends.
  • the recording processor 61 determines that an impact is input to the motor cycle 100 when the acceleration of the motor cycle 100 exceeds the reference acceleration when returning from the take-off state.
  • the reference acceleration is set to a value that can appropriately determine whether or not an impact force of a magnitude that can be expected when an accident or a possibility of an accident occurs is input to the motor cycle 100.
  • step 5 5 1 it is basically determined to be ⁇ 5. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • step 5 5 17 the judgment unit 3 2 2 of the control unit 30 succeeds in recovering from the take-off state of the motorcycle 100. Determine whether or not. If it is determined that the return of the motorcycle 100 from the take-off state is successful (step 5 5 17 / ⁇ ES), proceed to step 5 5 19. On the other hand, if it is determined that the return from the takeoff state of the motor cycle 100 has failed (step 5 5 1 7 / 1 ⁇ 10), proceed to step 5 52 1.
  • the determination unit 3 22 2 can determine whether or not the return from the departure state of the motor cycle 100 has succeeded, based on the detection result of the inertial measurement device 41. Specifically, based on the lean angle of the motorcycle 100, which is detected by the inertial measurement device 41, the determination unit 32 2 determines that the motorcycle 100 is to be operated after returning from the take-off state. When it is determined that the vehicle has fallen in the direction, it can be determined that the recovery from the takeoff state of the motor cycle 100 has failed. In addition, the determination unit 3 2 2 determines whether or not the motor cycle 100 0 has been successfully restored from the take-off state by the sensors 4 1, 4 2, 4 mounted on the motor cycle 100. It is also possible to use the detection results of at least a part of the sensors 42, 43, 44, 45 other than the inertial measuring device 41 among 3,44,45.
  • step 5 5 19 the recording controller 5 3 2 1 of the controller 3 0 prohibits event data recording by the recording processor 6 1. ..
  • the recording controller 5 3 2 1 of the controller 3 0 prohibits event data recording by the recording processor 6 1. ..
  • step 5 5 2 If it is determined to be 0 in step 5 5 1 7, in step 5 5 2 1, the recording control device 5 3 2 1 of the control device 30 permits the event data recording by the recording processing device 6 1. As a result, the event data recording is executed by being triggered by the determination that the shock has been input to the motorcycle 100. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • the recording processing device 61 executes event data recording.
  • the 5-minute information which is the information acquired during the period including the shock input when the shock was input to the motor cycle 100, of the image captured by the camera 63, which is the target information, is displayed. It is recorded as event data.
  • step 5 5 25 the recording processor 6 1 determines whether the shock is input to the motor cycle 1 0 0. Determine whether or not. If it is determined that a shock has been input to the motorcycle 100 (step 5 5 2 5 / hemi 5), proceed to step 5 5 2 7. On the other hand, when it is not determined that the shock is input to the motor cycle 100 (step 5 5 2 5 / 1 ⁇ 10), the control flow shown in Fig. 4 ends.
  • step 5 5 25 When it is determined in step 5 5 25 that the number is 5, the recording processing device 61 executes the event data recording in step 5 5 27.
  • the partial information which is the information acquired during the period when the shock is input in the mock cycle 100, of the image captured by the camera 63, which is the target information, is the event. It is recorded as data.
  • the control flow shown in FIG. 4 is started in the state where the event data recording by the recording processing device 61 is permitted by the recording control unit 3 21 of the control device 30. If it is determined in step 5 that a shock has been input to the motorcycle 100, the event data recording is executed in step 5527 as described above.
  • the control unit 32 determines that the motorcycle 100 is in the take-off state in which the wheels of the motor cycle 100 are separated from the ground. In this case, the choice is made to prohibit or allow the event recording. Specifically, in the control flow shown in FIG. 4, the control unit 32 prohibits the event data recording when it is determined in the above selection that the return from the take-off state is successful, and If it is judged that the recovery from the ground condition has failed, the event data recording is permitted.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a second example of the processing flow performed by the control device 30 and the recording processing device 61.
  • the control flow according to the second example shown in FIG. 5 is the same as the control flow according to the above-mentioned first example, and the event data performed by the control device 30 and the recording processing device 61 is used.
  • the flow of processing related to evening recording it is repeatedly performed during activation of the recording unit 60.
  • step 5610 and step 5690 in FIG. 5 respectively correspond to the start and end of the moth I] control according to the second example shown in FIG.
  • the control flow according to the second example shown in FIG. 5 is similar to the control flow according to the first example described above in that the event processing recording by the recording processing device 61 is performed by the control device 30. It is started in a state permitted by the recording control unit 3 21.
  • step 5 5 1 7 is determined to be 5 and step 5 5 1 9 is executed.
  • steps 5 6 1 1 are further performed after we are done.
  • step 5 515 the recording controller 3 21 of the controller I 0 prohibits the event recording by the recording processor 61.
  • step 5 61 the recording control unit 3 21 of the control device 30 executes the addition of a restoration success flag, which is a flag indicating the restoration success, to the target information.
  • the return success flag is stored in the storage device 62. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • Recording control unit 3 2 specifically, the operation of the recording apparatus 61 by ⁇ 1] Gosuru, can impart returning success flag to the target information.
  • the return success flag specifically, the time corresponding to the time of returning from the take-off state among the images captured by the camera 63 as the target information stored in the storage device 62 (for example, A return success flag is added to the image acquired at the time of returning from the state of departure, before the return, at a time after the return, or during the period including the return). Therefore, the user can browse the images related to the take-off state in which the return is successful by searching the images stored in the storage device 62 for the image with the return success flag. it can.
  • the control unit 32 determines that the recovery from the takeoff state has succeeded in the selection of prohibiting or permitting the event data recording.
  • the restoration success flag which is a flag indicating the restoration success, is added to the target information.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a third example of the processing flow performed by the control device 30 and the recording processing device 61.
  • the control flow according to the third example shown in FIG. 6 is the same as the control flow according to the first example described above, and it is the event data performed by the control device 30 and the recording processing device 61.
  • step 5710 and step 5790 in FIG. 6 correspond to the start and the end of the Mouth I] control according to the third example shown in FIG. 6, respectively.
  • the control flow according to the third example shown in FIG. 6 is similar to the control flow according to the first example described above in that the event processing recording by the recording processing device 61 is performed by the control device 30. It is started in a state permitted by the recording control unit 3 21.
  • step 5 5 1 7 is determined to be 5 and step 5 5 1 9 is determined. The difference is that step 5 711 is further performed after it is done.
  • step 5 5 19 the recording controller 3 21 of the control device 30 prohibits the event recording by the recording processor 6 1.
  • the recording controller 321 of the controller 30 controls the motor cycle 10100 of the target information (specifically, the image captured by the camera 63).
  • a partial return which is the information acquired during the period including the input of a shock, is recorded as a return success data, which is a different data from the event data.
  • the return successful data corresponds to information (specifically, an image captured by the camera 63) related to the take-off state in which the return was successful.
  • a part of the storage area in the storage device 62 used for event data recording is used for the successful recovery data recording.
  • a storage area in the storage device 62 used for successful recovery data recording may be prepared.
  • the data size of the successful return data must be smaller than the data size of the event data.
  • the data size of the data recorded as the recovery success data is reduced, and then the data is recorded as the recovery success data. It can be made smaller than the data size of.
  • the processing to reduce the data size for example, the processing of thinning out some data, the period corresponding to the partial information that is the target of successful recovery data recording, is the target of event data recording. A process of shortening the period corresponding to the partial information and the corresponding period, a data compression process, or the like may be used. ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • the control unit 32 determines that the recovery from the take-off state has succeeded in selecting whether to prohibit or permit the event data recording.
  • the partial information which is the information acquired during the period including the shock input when the shock is input to the motorcycle 100, is a data other than the event data
  • the record processing device 6 1 is made to execute the return success data record.
  • control unit 32 selects, as the control mode, whether to prohibit or permit the event data recording depending on the semi-result of whether or not the motorcycle 100 is in the take-off state. It is possible to switch between the first control mode in which the event control is performed and the second control mode in which the event data recording is permitted without judging whether or not the motorcycle 100 is in the take-off state. Nice.
  • the control unit 32 switches the control mode in response to an operation input by a user using an input device such as a button, a switch, or a touch panel provided on the motorcycle 100, so that the user can set the control mode. Can be selected.
  • control device 30 The effects of the control device 30 according to the embodiment of the present invention will be described.
  • the control device 30 prohibits or permits the event data recording when it is determined that the motor cycle 100 is in a separation state in which the wheels of the motor cycle 100 are off the ground. Control that implements the choice of ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • the control unit 32 selects an event record when it is determined that the recovery from the take-off state is successful in the selection of prohibiting or permitting the event record recording. Recording is prohibited, and event data recording is permitted when it is determined that the recovery from the take-off state has failed.
  • Relevant information can be appropriately recorded in the recording unit 60 as event data.
  • the control unit 32 determines a successful return when it is determined that the return from the take-off state is successful in the selection of prohibiting or permitting the event record recording.
  • the return success flag which is the flag shown, is added to the target information.
  • the user searches the target information stored in the storage device 62 for the target information to which the return success flag is added, and thereby obtains the information related to the take-off state in which the return is successful. You can check afterwards. For example, the image taken by the camera 63 during the jump intentionally performed by the rider of the motorcycle 100 can be confirmed post-evaluation.
  • the target information to which the return success flag is added is stored by the recording processing device 61 but in an overwritable state, it is stored in the storage device 62 used for event data recording. It is possible to suppress the consumption of area capacity by the target information.
  • the control unit 32 when selecting whether to prohibit or allow the event data recording, determines that the motor cycle is successful if it is determined that the recovery from the take-off state is successful.
  • the shock is input to 100 ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • Partial information which is the information acquired during the period including the shock input, is recorded as a return successful data that is a different data from the event data Even the return successful data is recorded.
  • a posteriori confirm the information related to the takeoff status in which the return was successful.
  • the image taken by the camera 63 during the jump intentionally performed by the rider of the motor cycle 100 can be confirmed post-evaluation.
  • the successful return data is stored in a state in which it cannot be overwritten by the recording processing device 61 or in a state in which it is restricted to be erased. It is possible to suppress overwriting or erasing.
  • the data size of the return success data is smaller than the data size of the event data.
  • the [I] control 532 is set to the [I] control mode in accordance with the determination result of whether or not the motorcycle 100 is in the take-off state. Allows event data recording without first determining whether to prohibit or allow data recording and whether or not the motorcycle 100 is in a takeoff state. It is possible to switch between the second control mode and the control mode is selected by the user. As a result, the information to be recorded in the recording processing device 61 can be easily switched according to the user's preference. For example, the user selects the second control mode as the above-mentioned control mode so that the shock input to the motorcycle 100 is caused by the recovery from the takeoff state or the accident. Regardless of whether the shock is input to the motorcycle 100, it is possible to record the partial information, which is the information acquired during the period including the shock input, in the recording unit 60.
  • the control unit 32 determines when the motor cycle 100 is in a jump state in which both wheels of the motor cycle 100 are off. , The motorcycle 100 is in the take-off state ⁇ 0 2020/152535 ⁇ (: 17132020/050005
  • the control unit 32 controls the motor cycle 100 so that one wheel of the motor cycle 100 is grounded and the other wheel is taken off.
  • the control unit 32 controls the motor cycle 100 so that one wheel of the motor cycle 100 is grounded and the other wheel is taken off.
  • the mobile cycle 100 0 has entered the take-off condition.
  • the recording processing device 61 acquires, as the target information to be recorded, the image captured by the camera 63 mounted on the motor cycle 100.
  • the data size of the information recorded by the recording processing device 61 becomes particularly large.
  • the data size of the information recorded by the recording processing device 6 1 is the same as that when the outputs of various devices mounted in the motor cycle 100 are acquired by the recording processing device 6 1 as the target information. It becomes large in comparison. Therefore, the possibility that it becomes difficult to properly record desired information in the recording unit 60 due to the lack of the capacity of the storage area in the storage device 62 becomes more prominent.
  • the recording processor 61 acquires the image captured by the camera 63 as the target information, the event data recording is prohibited when the motor cycle 100 is determined to be in the take-off state.
  • the recording processor 61 acquires the image captured by the camera 63 as the target information, the event data recording is prohibited when the motor cycle 100 is determined to be in the take-off state.
  • the present invention is not limited to the description of each embodiment. For example, all or a part of the respective embodiments may be combined, or only one arrow 5 of the respective embodiments may be executed.
  • Control unit 4 1 Inertial measuring device, 4 2 Front wheel rotation speed sensor, 4 3 Rear wheel rotation speed sensor, 4 4 Front torque sensor, 4 5 Rear torque sensor, 60 Recording unit, 6 1 Recording processing Device, 6 2 Storage device, 6 3 Camera, 6 4 Microphone, 6 5 Accelerometer, 100 Motor cycle, 3 2 1 Recording control unit, 3 2 2 Judgment unit.

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Abstract

本発明は、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報を適切に記録させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。　本発明に係る制御装置及び制御方法では、記録処理装置による情報の記録が制御され、当該記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、対象情報のうちの、鞍乗り型車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能である。また、鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択が実施される。

Description

\¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
【書類名】明細書
【発明の名称】制御装置及び制御方法
【技術分野】
[ 0 0 0 1 ]
この開示は、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報を適切に記録させることができる制御装置及 び制御方法に関する。
【背景技術】
[ 0 0 0 2 ]
従来、主に交通事故時の状況を事後的に解析するために、車両に関して取得した情報のうち事故に 関連する情報を記録するための記録処理装置を含む記録ユニットを車両に搭載する技術が知られてい る。このような技術として、特許文献 1に記載されているように、車両に搭載された各種機器の出力を記 録可能な記録処理装置をモ-タサイクル等の鞍乗り型車両に適用する技術がある （例えば、特許文献 1参照。） 。
[ 0 0 0 3 ]
なお、本明細書では、情報を記録することは、基本的に上書き不能な状態 （例えば、ユ-ザによる所 定の操作が行われない限り上書きされない状態） 、又は、消去することに制限がかけられている状態で 情報を保存することを意味する。
【先行技術文献】
【特許文献】
[ 0 0 0 4 ]
【特許文献 1】特開 2 0 1 3— 0 4 1 3 5 6号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
[ 0 0 0 5 ]
上述した記録処理装置は、具体的には、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、対 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
2 象情報のうちの、車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報 をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能となっている。このようなイベントデータ記録は、 具体的には、車両に衝撃が入力されたと半 1】定された場合に実行されるようになっている。
[ 0 0 0 6 ]
ところで、鞍乗り型車両は、鞍乗り型車両以外の車両と異なり、ライダ-の意図的な操作によりジャン プやウィリー等が行われることによって、離地状態 （つまり、車輪が地面から離れている状態） になる場合 がある。この場合、離地状態からの復帰時 （つまり、地面から離れている車輪が着地した時） に鞍乗り 型車両に衝撃が入力されることによって、イベントデータ記録が意図に反して行われてしまい、事故に関連 しない情報がイベントデータとして記録されてしまう場合がある。それにより、イベントデータ記録に用いられる 記憶装置内の記憶領域の容量が不必要に消費されてしまい、本来記録することが望まれている情報を 適切に記録することが困難となるおそれがある。
[ 0 0 0 7 ]
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報 を適切に記録させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
[ 0 0 0 8 ]
本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の記録処理装置による情報の記録を制御する制御装置 であって、前記記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、前記対象情 報のうちの、前記鞍乗り型車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である 咅5分情報をイベントデ-夕として記録するイベントデ-夕記録を実行可能であり、前記制御装置は、前記 鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合 （こ、前記イベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの選択を実施する制御部を備える。
[ 0 0 0 9 ]
本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の記録処理装置による情報の記録を制御装置により制 御する制御方法であって、前記記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得してお \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
3 り、前記対象情報のうちの、前記鞍乗り型車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得さ れた情報である咅5分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能であり、前記制 御方法において、前記鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地面から離れている離地状態にな ったと判定された場合に、前記制御装置の制御部が、前記イベントデ-夕記録を禁止するか許可するか の選択を実施する。
【発明の効果】
[ 0 0 1 0 ]
本発明に係る制御装置、及び制御方法では、記録処理装置による情報の記録が制御され、 当該 記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、対象情報のうちの、鞍乗り型 車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデ-夕とし て記録するイベントデ-夕記録を実行可能である。また、鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地 面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの 選択が実施される。それにより、鞍乗り型車両が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生じる 衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを抑制することができる。ゆえに、イべ ントデ-夕記録に用いられる記憶装置内の記憶領域の容量が不必要に消費されることを抑制することが できる。よって、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報を適切に記録させることができる。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 1 1 ]
【図 1】本発明の実施形態に係る制御装置が搭載されるモ-タサイクルの概略構成を示す模式図 である。
【図 2】モータサイクルのリーン角について説明するための説明図である。
【図 3】本発明の実施形態に係る制御装置及び記録ユニットの構成の一例を示すブロック図であ る
【図 4】本発明の実施形態に係る制御装置及び記録処理装置が行う処理の流れの第 1の例を
/亍、すフローチヤートである。 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
4
【図 5】本発明の実施形態に係る制御装置及び記録処理装置が行う処理の流れの第 2の例を /亍、すフローチヤートである。
【図 6】本発明の実施形態に係る制御装置及び記録処理装置が行う処理の流れの第 3の例を /亍、すフローチヤートである。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 2 ]
以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。
[ 0 0 1 3 ]
なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが、本発明に係る 制御装置は、二輪のモ-タサイクル以外の鞍乗り型車両 （例えば、三輪のモ-タサイクル、パギ-車、 自 転車等） に用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、 ドライパが跨って乗車する車両を意味 する。
[ 0 0 1 4 ]
また、以下では、記録の対象となる対象 1青報として、モータサイクルに搭載されているカメラにより撮像さ れる画像が記録処理装置により取得される場合を説明しているが、モ-タサイクルに搭載された各種機 器の出力が記録処理装置により対象情報として取得されてもよい。
[ 0 0 1 5 ]
また、以下では、本発明に係る制御装置の一例に相当する制御装置 3 0が記録ユニット 6 0の外 咅5（こ搭載されている場合について説明するが、制御装置 3 0は、記録ユニット 6 0の内部に搭載されて もよく、例えば、制御装置 3 0が有する機能を記録ユニット 6 0の記録処理装置 6 1が有していてもよ い。
[ 0 0 1 6 ]
また、以下では、モータサイクルの駆動源としてエンジンが用いられる場合を説明しているが、モータサイク ルの駆動源としてエンジン以外の他の駆動源 （例えば、モータ） が用いられてもよく、複数の駆動源が用 いられてちよい。 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
5
[ 0 0 1 7 ]
また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そ のような構成及び動作等である場合に限定されない。
[ 0 0 1 8 ]
また、以下では、同一の又は類イ以する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同 一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付し ている。また、細かい構造については、適宜図示、を簡略化又は省略している。
[ 0 0 1 9 ]
＜モータサイクルの構成＞
図 1〜図 3を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置 3 0が搭載されるモ-タサイクル 1 0 0 の構成について説明する。
[ 0 0 2 0 ]
図 1は、制御装置 3 0が搭載されるモ-タサイクル 1 0 0の概略構成を示す模式図である。図 2は、 モ-タサイクル 1 0 0のリ-ン角について説明するための説明図である。図 3は、制御装置 3 0及び記録 ユニット 6 0の構成の一例を示すブロック図である。
[ 0 0 2 1 ]
図 1に示、されるように、モータサイクル 1 0 0は、月同体 1と、月同体 1に旋回自在に保寺されている八ンド ル 2と、胴体 1に八ンドル 2と共に旋回自在に保持されている前輪 3と、胴体 1に回動自在に保持さ れている後車侖 4と、フロントサスペンション 5と、 リアサスペンション 6と、エンジン 7と、芾 卸装置 (巳 0 II ) 3 0と、記録ユニット 6 0とを備える。また、モータサイクル 1 0 0は、慣性計測装置 ( I 1\/1 II ) 4 1と、前輪回転速度センサ 4 2と、後輪回転速度センサ 4 3と、フロントスト□-クセンサ 4 4と、 リアス トロークセンサ 4 5とを備える。
[ 0 0 2 2 ]
フロントサスペンション 5及びリアサスペンション 6は、月同体 1と車輪との間に介在する。具体的には、フ
□ントサスペンション 5は、ハンドル 2と前車侖 3とを接続するフロントフオーク 8に設けられ、当該フロントサス \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
6 ペンション 5の軸方向に沿って伸縮可能になっている。また、リアサスペンション 6は、月同体 1に 動可能 に支持され後輪 4を旋回自在に保持するスイングアーム 9と胴体 1とを接続し、 当該リアサスペンション 6の軸方向に沿って伸縮可能になっている。
[ 0 0 2 3 ]
エンジン 7は、車輪を駆動するための動力を出力する。例えば、エンジン 7には、内咅5（こ燃焼室が形成 される 1又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられて いる。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、 当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運 動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン 7の吸気管には、スロットル弁が設けられ ており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。 なお、エンジン 7から出力される動力は、後輪 4のみに伝達されてもよく、前輪 3及び後輪 4の双方に 伝達されてもよい。
[ 0 0 2 4 ]
慣性計測装置 4 1は、 3軸のジャイ□センサ及び 3方向の加速度センサを備えており、例えば、胴体 1に設けられている。
[ 0 0 2 5 ]
例えば、慣性計測装置 4 1は、モ-タサイクル 1 0 0のリ-ン角を検出し、検出結果を出力する。慣 性計測装置 4 1が、モ-タサイクル 1 0 0のリ-ン角に実質的に換算可能な他の物理量を検出するも のであってもよい。リーン角は、例えば、図 2に示されるように、鉛直方向丫に対するモータサイクル 1 0 0 の口-ル方向の傾きを示す角度 0に相当する。なお、以下では、モ-タサイクル 1 0 0が車両左右方向の いずれの方向に傾、いている場合であっても、リーン角が正の値をとるものとして説明する。
[ 0 0 2 6 ]
前輪回転速度センサ 4 2は、前輪 3の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度 センサ 4 2が、前輪 3の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。 前輪回転速度センサ 4 2は、例えば、前輪 3に設けられている。 [0 0 2 7]
後輪回転速度センサ 4 3は、後輪 4の回転速度を検出し、検出結果を出力する。後輪回転速度 センサ 4 3が、後輪 4の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。 後輪回転速度センサ 4 3は、例えば、後輪 4に設けられている。
[0 0 28]
フロントスト□-クセンサ 4 4は、フロントサスペンション 5のスト□-ク量を検出し、検出結果を出力する。 フロントスト□-クセンサ 4 4が、フロントサスペンション 5のスト□-ク量に実質的に換算可能な他の物理 量を検出するものであってもよい。フロントスト□-クセンサ 4 4は、例えば、フロントサスペンション 5に設け られている。
[0 0 2 9]
リアスト□-クセンサ 4 5は、 リアサスペンション 6のスト□-ク量を検出し、検出結果を出力する。リアス トロ-クセンサ 4 5が、リアサスペンション 6のスト□-ク量に実質的に換算可能な他の物理量を検出する ものであってもよい。リアスト□-クセンサ 4 5は、例えば、リアサスペンション 6に設けられている。
[0 0 3 0]
記録ユニット 6 0は、モータサイクル 1 0 0の走行に関する情報を記録するためのものである。具体的 には、記録ユニット 6 0は、主に事故に関連する情報を記録するために設けられており、そのような情報は、 交通事故時の状況の事後的な解析に活用される。より詳細には、記録ユニット 6 0は、後述するように、 モータサイクル 1 0 0の前方を映す画像を記録可能であり、所謂ドライブレコーダーと卩乎ばれるものに相当 する。
[0 0 3 1 ]
図 3に示されるように、記録ユニット 6 0は、例えば、記録処理装置 6 1と、記録処理装置 6 1と 通信可能な記憶装置 6 2と、モータサイクル 1 0 0に搭載されているカメラ 6 3と、モータサイクル 1 0 0に搭載されているマイク□フォン 6 4と、モータサイクル 1 0 0の加速度を検出するカロ速度センサ 6 5と を含む。カメラ 6 3には、例えば、 CMO S (C o m p l e m e n t a r y M e t a l O x i d e S e m i c o n d u c t o r ) イメージセンサ等の撮像装置と、 I S P ( I m a g e S i g n a l P r o c e s s o r） 等の画像処理装置とが含まれる。カメラ 6 3、マイク□フォン 6
4及び加速度センサ 6 5により検出された情報は記録処理装置 6 1に出力されるようになっている。こ のような記録ユニット 6 0は、例えば、ハンドル 2の上部における車両左右方向の中央に設けられる。
[ 0 0 3 2 ]
記録処理装置 6 1は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得し、対象情報のうちの特定の 咅5分を記録する （つまり、記憶装置 6 2に記憶させる処理をする） ことができる。
[ 0 0 3 3 ]
具体的には、記録処理装置 6 1は、モータサイクル 1 0 0に搭載されているカメラ 6 3により撮像され る画像を対象情報として継続的に取得する。例えば、カメラ 6 3は、前方に向けて設けられており、モータ サイクル 1 0 0の前方を映す画像がカメラ 6 3により撮像されるようになっている。記録処理装置 6 1は、 取得される対象情報としての画像を記憶装置 6 2に記憶させる処理を常時実行している。ここで、記録 処理装置 6 1は、カメラ 6 3から取得される画像に対して圧縮処理等の画像処理を施した後に当該 画像を記憶装置 6 2に記憶させてもよく、この場合、画像処理を行うために画像を一時的に記憶する 機能を有していてもよい。なお、記録処理装置 6 1は、カメラ 6 3により撮像される画像にマイク□フォン 6 4により検出される音声情報を紐づけて記憶装置 6 2に常時記憶させてもよい。ここで、記憶装置 6 2に記憶されているデータ （つまり、画像又は音声情報と画像とが紐づけられている映像） のうち最も古 いデータが最新のデータによって上書きされるようになっている。
[ 0 0 3 4 ]
また、記録処理装置 6 1は、対象情報 （具体的には、カメラ 6 3により撮像される画像） のうちの、 モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報を イベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能である。イベントデータは、事故に関連する情 報に相当する。また、衝撃入力時を含む期間としては、例えば、衝撃入力時より前の時点から衝撃入 力時より後の時点までの略 2 0秒程度の期間が用いられるが、衝撃入力時を含む期間の開始時点及 び終了時点は、適宜設定され得る。記録処理装置 6 1は、具体的には、加速度センサ 6 5の検出結 果を用いてモ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたか否かを判定し、モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
9 力されたと半 1】定された場合にイベントデータ記録を実行する。ゆえに、例えば、モータサイクル 1 0 0が車 両等に衝突した場合又はモータサイクル 1 0 〇により急ブレーキが行われた場合等にイベントデータ記録が 実行される。
[ 0 0 3 5 ]
上述したように、情報を記録することは、基本的に上書き不能な状態 （例えば、ユ-ザによる所定の 操作が行われない限り上書きされない状態） 、又は、消去することに制限がかけられている状態で情報 を保存することを意味する。つまり、イベントデータ記録が実行されると、対象情報のうちの衝撃入力時を 含む期間に取得された部分情報が基本的に上書き不能な状態、又は、消去することに制限がかけられ ている彳犬態で保存される。
[ 0 0 3 6 ]
例えば、取得される対象情報としての画像を常時記憶すること （以下、常時記憶とも呼ぶ'） に用い られる記憶装置 6 2内の記憶領域とは別にイベントデ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領 域が用意されており、 当該記憶領域にイベントデ-夕が保存されるようになっている。ここで、記憶装置 6 2内で常時記憶に用いられる記憶領域とイベントデ-夕記録に用いられる記憶領域とが別々に用意され ていてもよく、記憶装置 6 2として常時記憶用とイベントデ-夕記録用の別々の記憶装置を用意すること により常時記憶に用いられる記憶領域とイベントデ-夕記録に用いられる記憶領域との分離が実現され てもよい。なお、記憶装置 6 2内で常時記憶及びイベントデ-夕記録の双方に共通に用いられる記憶領 域が用意されていてもよい。
[ 0 0 3 7 ]
制御装置 3 0は、記録ユニット 6 0の記録処理装置 6 1による情報の記録を制御する。
[ 0 0 3 8 ]
例えば、芾 I】御装置 3 0の一咅5又は全ては、マイコン、マイク□プロセッサユニット等で構成されている。ま た、例えば、制御装置 3 0の一部又は全ては、ファ-ムウ Iア等の更新可能なもので構成されてもよく、
0 ? II等からの指令によって実行されるプログラムモジュ-ル等であってもよい。制御装置 3 0は、例えば、 1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、芾〇御装置 3 0は、例えば、月同体 1に取り付 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
10 けられている。
[ 0 0 3 9 ]
図 3に示されるように、制御装置 3 0は、例えば、取得咅5 3 1と、制御咅5 3 2とを機能構成として ナ、
3 。
[ 0 0 4 0 ]
取得部 3 1は、モ-タサイクル 1 0 0に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、制御部 3 2へ出力する。例えば、取得部 3 1は、慣性計測装置 4 1、前輪回転速度センサ 4 2、後輪回 転速度センサ 4 3、フロントスト□-クセンサ 4 4及びリアスト□-クセンサ 4 5から出力される情報を取得 する。
[ 0 0 4 1 ]
制御部 3 2は、取得部 3 1から出力される情報を用いて記録処理装置 6 1による情報の記録を制 御する。制御部 3 2は、例えば、記録制御部 3 2 1と、判定部 3 2 2とを含む。
[ 0 0 4 2 ]
記録制御部 3 2 1は、記録ユニット 6 0の記録処理装置 6 1に対して当該記録処理装置 6 1に よる情報の記録を制御するための制御指令を出力する。それにより、記録処理装置 6 1による情報の 記録が制御される。
[ 0 0 4 3 ]
例えば、記録制御部 3 2 1は、記録処理装置 6 1によるイベントデ-夕記録を禁止または許可する。 具体的には、記録制御部 3 2 1は、記録処理装置 6 1に対してイベントデ-夕記録を禁止することを 示す制御指令を出力することによって、記録処理装置 6 1によるイベントデータ記録を禁止する。また、 記録制御部 3 2 1は、記録処理装置 6 1に対してイベントデ-夕記録を許可することを示す制御指令 を出力することによって、記録処理装置 6 1によるイベントデータ記録を許可する。
[ 0 0 4 4 ]
ここで、記録制御部 3 2 1は、モ-タサイクル 1 0 0が当該モ-タサイクル 1 0 0の車輪が地面から離 れている離地状態になったと半 1】定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
11 施する。イベントデ-夕記録が禁止された場合には、モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと判定され た場合であってもイベントデータ記録が実行されない状態となる。なお、モータサイクル 1 0 0が離地状態 になったと判定されずにイベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの選択が実施されない場合には、イべ ントデータ記録が許可される。したがって、モータサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと判定されたことをトリ ガとしてイベントデータ記録が実行される状態となる。
[ 0 0 4 5 ]
判定部 3 2 2は、取得部 3 1から出力される情報を用いて各種判定を行う。判定部 3 2 2による 判定結果は、記録制御部 3 2 1が行う処理に用いられる。
[ 0 0 4 6 ]
上記のように、制御装置 3 0では、制御部 3 2は、モ-タサイクル 1 0 0が当該モ-タサイクル 1 0 0 の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデ-夕記録を禁止するか許 可するかの選択を実施する。それにより、モータサイクル 1 0 0の記録ユニット 6 0に所望の情報を適切 に記録させることが実現される。なお、このようなイベントデータ記録に関して制御咅5 3 2が行う処理の詳 細については、後述にて説明する。
[ 0 0 4 7 ]
＜制御装置及び記録処理装置の動作＞
図 4〜図 6を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1の動作 について説明する。具体的には、以下では、制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1が行う処理の流れ の例として、第 1の例、第 2の例及び第 3の例をこの順に説明する。
[ 0 0 4 8 ]
図 4は、制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1が行う処理の流れの第 1の例を示すフロ-チヤ-卜で ある。具体的には、図 4に示される第 1の例に係る制御フロ-は、制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1により行われるイベントデータ記録に関する処理の流れに相当し、記録ユニット 6 0の起動中 （つまり、 記録ユニット 6 0が起動してから停止するまでの間） に繰り返し行われる。ここで、記録ユニット 6 0の起 動中には、取得される対象情報としての画像を常時記憶する常時記憶が基本的に常時行われている。 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
12 なお、記録ユニット 6 0は、例えば、記録ユニット 6 0のボタン等の入力装置を用いたユーザによる操作に 応じて起動又は停止し、さらに、イグニッシヨンスイッチを用いたユーザによる操作に応じて起動又は停止す るようになっていてもよい。
[ 0 0 4 9 ]
また、図 4におけるステップ 5 5 1 0及びステップ 5 5 9 0は、図 4に示される第 1の例に係る芾 I】御フ 口-の開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図 4に示される第 1の例に係る制御フロ-は、記録処 理装置 6 1によるイベントデ-夕記録が制御装置 3 0の記録制御部 3 2 1によって許可された状態で 開始される。
[ 0 0 5 0 ]
図 4に示される第 1の例に係る芾 I】御フローが開始されると、ステップ 5 5 1 1において、芾 I】御装置 3 0の半 ^定咅 5 3 2 2は、モータサイクル 1 0 0が離地状態になったか否かを半 定する。モータサイクル 1 0 〇が離地状態になったと判定された場合 （ステップ 5 5 1 1 / \ E S） 、ステップ 5 5 1 3に進む。一 方、モ-タサイクル 1 0 0が離地状態になったと判定されなかった場合 （ステップ
Figure imgf000014_0001
テップ5 5 2 5に進む。
[ 0 0 5 1 ]
離地状態は、モータサイクル 1 0 0の車輪が地面から離れている状態であり、モータサイクル 1 0 0の 両車輪が地面から離れているジャンプ状態と、モ-タサイクル 1 0 0—方の車輪が接地しており他方の車 輪が離地している方輪浮き状態とを含む。ここで、方輪浮き状態は、モータサイクル 1 0の後輪 4が接地 しており前輪 3が離地しているウィリー状態と、モータサイクル 1 0の前輪 3が接地しており後輪 4が離地 しているジャックナイフ 4犬態とを含む。
[ 0 0 5 2 ]
例えば、判定部 3 2 2は、モータサイクル 1 0 0が当該モータサイクル 1 0 0の両車車侖が離地している ジャンプ状態になったと半 定した場合に、モータサイクル 1 0 0が離地状態になったと半 定する。
[ 0 0 5 3 ]
ここで、半 ^定咅 5 3 2 2は、種々の方法によりモータサイクル 1 0 0がジャンプ状態になったか否かを半 定 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
13 し得る。例えば、判定部 3 2 2は、フロントスト□-クセンサ 4 4及びリアスト□-クセンサ 4 5の検出結果 を用いて、フロントサスペンション 5のスト□-ク量及びリアサスペンション 6のスト□-ク量に基づいて、モータ サイクル 1 0 0がジャンプ状態になったか否かを判定し得る。また、例えば、判定部 3 2 2は、前輪回転 速度センサ 4 2及び後輪回転速度センサ 4 3の検出結果を用いて、前輪 3の回転速度と後輪 4の 回転速度との差に基づいて、モータサイクル 1 0 0がジャンプ状態になったか否かを半 定し得る。また、例 えば、判定部 3 2 2は、慣性計測装置 4 1の検出結果に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0がジャンプ状 態になったか否かを半 定し得る。このように、半 ^定咅 5 3 2 2は、モータサイクル 1 0 0がジャンプ状態になっ たか否かの半 定において、モータサイクル 1 0 0に搭載されるセンサ 4 1， 4 2， 4 3， 4 4， 4 5の うちいずれのセンサの検出結果を利用してもよく、上記以外の組み合わせのセンサの検出結果を利用して ちよい。
[ 0 0 5 4 ]
また、例えば、判定部 3 2 2は、モ-タサイクル 1 0 0が当該モ-タサイクル 1 0 0の一方の車輪が接 ±也しており他方の車輪が離地している方輪浮き状態 （具体的には、ウィリー状態又はジャツクナイフ状 態） になったと半 定した場合に、モータサイクル 1 0 0が離地状態になったと半定する。
[ 0 0 5 5 ]
ここで、判定部 3 2 2は、種々の方法によりモ-タサイクル 1 0 0が方輪浮き状態になったか否かを判 定し得る。例えば、判定部 3 2 2は、フロントスト□-クセンサ 4 4及びリアスト□-クセンサ 4 5の検出結 果を用いて、フロントサスペンション 5のスト□-ク量及びリアサスペンション 6のスト□-ク量に基づいて、モー クサイクル 1 0 0が方輪浮き状態になったか否かを判定し得る。また、例えば、判定部 3 2 2は、前輪 回転速度センサ 4 2及び後輪回転速度センサ 4 3の検出結果を用いて、前輪 3の回転速度と後輪 4の回転速度との差に基づいて、モータサイクル 1 0 0が方輪浮き状態になったか否かを半 定し得る。ま た、例えば、判定部 3 2 2は、慣性計測装置 4 1の検出結果に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0が方 輪浮き状態になったか否かを判定し得る。このように、判定部 3 2 2は、モ-タサイクル 1 0 0が方輪浮 き状態になったか否かの半 定において、モータサイクル 1 0 0に搭載されるセンサ 4 1， 4 2， 4 3， 4
4， 4 5のうちいずれのセンサの検出結果を利用してもよく、上記以外の組み合わせのセンサの検出結 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
14 果を利用してちよい。
[ 0 0 5 6 ]
ステップ 5 5 1 1で丫 巳 5と半 定された場合、ステップ 5 5 1 3において、制御装置 3 0の判定部 3 2 2は、モ-タサイクル 1 0 0が離地状態から復帰したか否か （つまり、地面から離れている車輪が着 ±也したか否か） を半 定する。モータサイクル 1 0 0が離地状態から復帰したと半 定された場合 （ステップ 5 5 1 3 /丫巳 5） 、ステップ 5 5 1 5に進む。一方、モ-タサイクル 1 0 0が離地状態から復帰した と判定されなかった場合 （ステップ 5 5 1 3 / 1\1 0） 、ステップ 5 5 1 3の処理が繰り返される。
[ 0 0 5 7 ]
例えば、判定部 3 2 2は、慣性計測装置 4 1の検出結果に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0が離地 状態から復帰したか否かを判定し得る。
[ 0 0 5 8 ]
ステップ 5 5 1 3で丫巳 5と判定された場合、ステップ 5 5 1 5において、記録処理装置 6 1は、モ -タサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたか否かを判定する。モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと 判定された場合 （ステップ 5 5 1 5 /丫 巳 5） 、ステップ 5 5 1 7に進む。一方、モータサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと判定されなかった場合 （ステップ 5 5 1 5 / 1\1 0） 、図 4に示される芾 I】御フロ -は終了する。
[ 0 0 5 9 ]
例えば、記録処理装置 6 1は、離地状態からの復帰時にモ-タサイクル 1 0 0の加速度が基準加 速度を超えた場合に、モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと判定する。基準加速度は、事故又は 事故の可能性が生じた際に想定し得る程度の大きさの衝撃力がモ-タサイクル 1 0 0に入力されたか否 かを適切に判定し得る値に設定される。
[ 0 0 6 0 ]
なお、モータサイクル 1 0 0が離地状態から復帰した際には、モータサイクル 1 0 0に作用する重力に 起因して、比較的大きな衝撃力がモ-タサイクル 1 0 0に入力されるので、ステップ 5 5 1 5において、 基本的には丫巳 5と判定される。 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
15
[ 0 0 6 1 ]
ステップ 5 5 1 5で丫 巳 5と半 定された場合、ステップ 5 5 1 7において、制御装置 3 0の判定部 3 2 2は、モータサイクル 1 0 0の離地状態からの復帰が成功したか否かを半 定する。モータサイクル 1 0 0の離地状態からの復帰が成功したと判定された場合 （ステップ 5 5 1 7 / \ E S）、ステップ 5 5 1 9に進む。一方、モ-タサイクル 1 0 0の離地状態からの復帰が失敗したと判定された場合 （ステ ップ 5 5 1 7 / 1\1 0） 、ステップ 5 5 2 1に進む。
[ 0 0 6 2 ]
例えば、判定部 3 2 2は、慣性計測装置 4 1の検出結果に基づいて、モ-タサイクル 1 0 0の離地 状態からの復帰が成功したか否かを判定し得る。具体的には、判定部 3 2 2は、慣性計測装置 4 1 により検出されるモータサイクル 1 0 0のリーン角に基づいて、モータサイクル 1 0 0が離地状態からの復 帰後に口-ル方向に転倒したと判定した場合に、モ-タサイクル 1 0 0の離地状態からの復帰が失敗した と判定し得る。なお、判定部 3 2 2は、モ-タサイクル 1 0 0の離地状態からの復帰が成功したか否か の半 定において、モータサイクル 1 0 0に搭載されるセンサ 4 1， 4 2， 4 3， 4 4， 4 5のうち慣性 計測装置 4 1以外のセンサ 4 2， 4 3， 4 4， 4 5の少なくとも一部の検出結果を利用してもよい。
[ 0 0 6 3 ]
ステップ 5 5 1 7で丫 巳 5と半 定された場合、ステップ 5 5 1 9において、制御装置 3 0の記録制 御咅5 3 2 1は、記録処理装置 6 1によるイベントデータ記録を禁止する。それにより、モータサイクル 1 0 〇が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデ-夕記録が意図 に反して実行されることを適切に抑制することができる。
[ 0 0 6 4 ]
次に、図 4に示される制御フロ-は終了する。
[ 0 0 6 5 ]
ステップ 5 5 1 7で 0と判定された場合、ステップ 5 5 2 1において、制御装置 3 0の記録制御 咅5 3 2 1は、記録処理装置 6 1によるイベントデータ記録を許可する。それにより、モータサイクル 1 0 0 に衝撃が入力されたと判定されたことをトリガとしてイベントデータ記録が実行される状態となる。 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
16
[ 0 0 6 6 ]
次に、記録処理装置 6 1は、イベントデータ記録を実行する。それにより、対象情報であるカメラ 6 3 により撮像される画像のうちの、モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取 得された情報である咅5分情報がイベントデータとして記録される。
[ 0 0 6 7 ]
次に、図 4に示される制御フロ-は終了する。
[ 0 0 6 8 ]
ステップ 5 5 1 1で1\1 0と判定された場合、ステップ 5 5 2 5において、ステップ 5 5 1 5と同様に、 記録処理装置 6 1は、モータサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたか否かを半 定する。モータサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと判定された場合 （ステップ 5 5 2 5 /丫巳 5） 、ステップ 5 5 2 7に進む。一 方、モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと判定されなかった場合 （ステップ 5 5 2 5 / 1\1 0） 、図 4に示される制御フロ-は終了する。
[ 0 0 6 9 ]
ステップ 5 5 2 5で丫巳 5と判定された場合、ステップ 5 5 2 7において、記録処理装置 6 1は、イ ベントデータ記録を実行する。それにより、対象情報であるカメラ 6 3により撮像される画像のうちの、モー クサイクル 1 0 0に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報がイぺ ントデータとして記録される。
[ 0 0 7 0 ]
上述したように、図 4に示される制御フローは記録処理装置 6 1によるイベントデータ記録が制御装 置 3 0の記録制御部 3 2 1によって許可された状態で開始されるので、ステップ 5 5 2 5においてモータ サイクル 1 0 0に衝撃が入力されたと判定された場合には、上記のように、ステップ 5 5 2 7においてイべ ントデ-夕記録が実行される。
[ 0 0 7 1 ]
次に、図 4に示される制御フロ-は終了する。
[ 0 0 7 2 ] \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
17 上記のように、図 4に示される制御フローでは、制御部 3 2は、モータサイクル 1 0 0が当該モータサイ クル 1 0 0の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデ-夕記録を禁 止するか許可するかの選択を実施する。具体的には、図 4に示される制御フロ-では、制御部 3 2は、 上記選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合にイベントデ-夕記録を禁止し、 離地状態からの復帰が失敗したと判定された場合にイベントデ-夕記録を許可する。
[ 0 0 7 3 ]
図 5は、制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1が行う処理の流れの第 2の例を示すフロ-チヤ-卜で ある。具体的には、図 5に示される第 2の例に係る制御フローは、上述した第 1の例に係る制御フローと 同様に、制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1により行われるイベントデ-夕記録に関する処理の流れ に相当し、記録ユニット 6 0の起動中に繰り返し行われる。
[ 0 0 7 4 ]
また、図 5におけるステップ 5 6 1 0及びステップ 5 6 9 0は、図 5に示される第 2の例に係る芾 I】御フ 口-の開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図 5に示される第 2の例に係る制御フロ-は、上述した 第 1の例に係る制御フロ-と同様に、記録処理装置 6 1によるイベントデ-夕記録が制御装置 3 0の 記録制御部 3 2 1によって許可された状態で開始される。
[ 0 0 7 5 ]
第 2の例に係る芾 I〗御フローでは、上述した第 1の例に係る芾 I〗御フローと比較して、ステップ 5 5 1 7で 丫巳 5と判定されステップ 5 5 1 9が行われ後に、ステップ 5 6 1 1がさらに行われる点が異なる。
[ 0 0 7 6 ]
具体的には、図 5に示される第 2の例に係る制御フローでは、モータサイクル 1 0 0の離地状態からの 復帰が成功したと半 定された場合 （ステップ 5 5 1 7 /丫巳 5） 、ステップ 5 5 1 9において、芾 I】御装 置 3 0の記録制御部 3 2 1は、記録処理装置 6 1によるイベントデ-夕記録を禁止する。
[ 0 0 7 7 ]
次に、ステップ 5 6 1 1において、制御装置 3 0の記録制御部 3 2 1は、復帰成功を示すフラグで ある復帰成功フラグの対象情報への付与を実行する。復帰成功フラグは、記憶装置 6 2に記憶されて \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
18 いる対象情報としてのカメラ 6 3により撮像される画像の中から復帰が成功した離地状態に関連する画 像を検索するために用いられる情報である。記録制御部 3 2 1は、具体的には、記録処理装置 6 1の 動作を芾1】御することによって、復帰成功フラグを対象情報に付与することができる。
[ 0 0 7 8 ]
復帰成功フラグの付与では、具体的には、記憶装置 6 2に記憶されている対象情報としてのカメラ 6 3により撮像される画像のうち、離地状態からの復帰時と対応する時期 （例えば、離地状態からの復 帰時、 当該復帰時より前の時点、 当該復帰時より後の時点、又は、 当該復帰時を含む期間） に取 得された画像へ復帰成功フラグが付与される。ゆえに、ユ-ザは、記憶装置 6 2に記憶されている画像の 中から復帰成功フラグが付与された画像を検索することによって、復帰が成功した離地状態に関連する 画像を閲覧することができる。
[ 0 0 7 9 ]
上記のように、図 5に示される制御フロ-では、制御部 3 2は、イベントデ-夕記録を禁止するか許可 するかの選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、復帰成功を示すフラグであ る復帰成功フラグの対象情報への付与を実行する。
[ 0 0 8 0 ]
図 6は、制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1が行う処理の流れの第 3の例を示すフロ-チヤ-卜で ある。具体的には、図 6に示される第 3の例に係る制御フローは、上述した第 1の例に係る制御フローと 同様に、制御装置 3 0及び記録処理装置 6 1により行われるイベントデ-夕記録に関する処理の流れ に相当し、記録ユニット 6 0の起動中に繰り返し行われる。
[ 0 0 8 1 ]
また、図 6におけるステップ 5 7 1 0及びステップ 5 7 9 0は、図 6に示される第 3の例に係る芾 I】御フ 口-の開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図 6に示される第 3の例に係る制御フロ-は、上述した 第 1の例に係る制御フロ-と同様に、記録処理装置 6 1によるイベントデ-夕記録が制御装置 3 0の 記録制御部 3 2 1によって許可された状態で開始される。
[ 0 0 8 2 ] \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
19 第 3の例に係る芾 I〗御フローでは、上述した第 1の例に係る芾 I〗御フローと比較して、ステップ 5 5 1 7で 丫巳 5と判定されステップ 5 5 1 9が行われ後に、ステップ 5 7 1 1がさらに行われる点が異なる。
[ 0 0 8 3 ]
具体的には、図 6に示される第 3の例に係る制御フロ-では、モ-タサイクル 1 0 0の離地状態からの 復帰が成功したと判定された場合 （ステップ 5 5 1 7 /丫巳 5） 、ステップ 5 5 1 9において、制御装 置 3 0の記録制御部 3 2 1は、記録処理装置 6 1によるイベントデ-夕記録を禁止する。
[ 0 0 8 4 ]
次に、ステップ 5 7 1 1において、制御装置 3 0の記録制御部 3 2 1は、対象情報 （具体的には、 カメラ 6 3により撮像される画像） のうちの、モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力された衝撃入力時を含 む期間に取得された情報である部分情報をイベントデ-夕とは別のデ-夕である復帰成功デ-夕として記録 する復帰成功デ-夕記録を記録処理装置 6 1に実行させる。復帰成功デ-夕は、復帰が成功した離地 状態に関連する情報 （具体的には、カメラ 6 3により撮像される画像） に相当する。
[ 0 0 8 5 ]
例えば、イベントデ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領域の一部が復帰成功デ-夕記録 に用いられるようになっている。なお、イベントデ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領域とは別 に復帰成功デ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領域が用意されていてもよい。
[ 0 0 8 6 ]
ここで、イベントデ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領域の容量をより適切に確保する観 点では、復帰成功データのデータサイズは、イベントデータのデータサイズと比較して小さいことが好ましい。例 えば、復帰成功データ記録において、復帰成功データとして記録されるデータのデータサイズを小さくする処 理を行った後に当該データを復帰成功データとして記録することによって、復帰成功データのデータサイズを イベントデータのデータサイズと比較して小さくすることができる。なお、データサイズを小さくする処理としては、 例えば、一部のデ-夕を間引く処理、復帰成功デ-夕記録の対象となる部分情報と対応する期間をイべ ントデ-夕記録の対象となる部分情報と対応する期間と比較して短縮する処理、又は、デ-夕圧縮処理 等が用いられ得る。 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
20
[ 0 0 8 7 ]
上記のように、図 6に示される制御フロ-では、制御部 3 2は、イベントデ-夕記録を禁止するか許可 するかの選択において、離地状態からの復帰が成功したと半 定された場合に、モータサイクル 1 0 0に衝 撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデ-夕とは別のデ_ 夕である復帰成功デ-夕として記録する復帰成功デ-夕記録を記録処理装置 6 1に実行させる。
[ 0 0 8 8 ]
なお、上記では、図 4〜図 6に示される各制御フローを参照して、記録ユニット 6 0が起動している場 合に、モ-タサイクル 1 0 0が離地状態になったか否かの判定が繰り返し行われ、イベントデ-夕記録を禁 止するか許可するかの選択が上記判定の結果に応じて実施される例を説明したが、記録ユニット 6 0が 起動している場合に上記半 定が必ずしも常に繰り返し行われていなくてもよい。具体的には、制御部 3 2は、制御モードとして、モータサイクル 1 0 0が離地状態になったか否かの半 定結果に応じてイベントデ_ 夕記録を禁止するか許可するかの選択を実施する第 1制御モードと、モータサイクル 1 0 0が離地状態 になったか否かの判定を行わずにイベントデ-夕記録を許可する第 2制御モ-ドとを切り替え可能であって ちよい。
[ 0 0 8 9 ]
ここで、記録処理装置 6 1に記録させる情報をユ-ザの好みに応じて容易に切り替える観点では、上 記制御モードがユーザにより選択されることが好ましい。例えば、モータサイクル 1 0 0に設けられるボタン、 スイッチ又はタッチパネル等の入力装置を用いたユ-ザによる操作入力に応じて制御部 3 2が上記制御 モードを切り替えることによって、上記制御モードをユーザに選択させることができる。
[ 0 0 9 0 ]
＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置 3 0の効果について説明する。
[ 0 0 9 1 ]
制御装置 3 0は、モ-タサイクル 1 0 0が当該モ-タサイクル 1 0 0の車輪が地面から離れている離 ±也状態になったと半 定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する制御 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
21 部 3 2を備える。それにより、モータサイクル 1 0 0が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生 じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを抑制することができる。ゆえに、 イベントデ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領域の容量が不必要に消費されることを抑制 することができる。よって、モータサイクル 1 0 0の記録ユニット 6 0に所望の情報を適切に記録させること ができる。
[ 0 0 9 2 ]
好ましくは、制御装置 3 0では、制御部 3 2は、イベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの選択 において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合にイベントデ-夕記録を禁止し、離地状態か らの復帰が失敗したと半 定された場合にイベントデータ記録を許可する。それにより、モータサイクル 1 0 0 が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に 反して実行されることを適切に抑制しつつ、事故に関連する情報をイベントデータとして記録ユニット 6 0 に適切に記録させることができる。
[ 0 0 9 3 ]
好ましくは、制御装置 3 0では、制御部 3 2は、イベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの選択 において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、復帰成功を示すフラグである復帰成功 フラグの対象情報への付与を実行する。それにより、ユ-ザは、記憶装置 6 2に記憶されている対象情報 の中から復帰成功フラグが付与された対象情報を検索することによって、復帰が成功した離地状態に関 連する情報を事後的に確認することができる。例えば、モータサイクル 1 0 0のライダーが意図的に行った ジャンプ中にカメラ 6 3により撮像された画像を睾後的に確認することができる。ここで、復帰成功フラグが 付与された対象情報は、記録処理装置 6 1により保存されるものの上書き可能な状態で保存されるの で、イベントデ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領域の容量が当該対象情報によって消費 されることを抑芾 I】することができる。
[ 0 0 9 4 ]
好ましくは、制御装置 3 0では、制御部 3 2は、イベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの選択 において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、モ-タサイクル 1 0 0に衝撃が入力され \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
22 た衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデ-夕とは別のデ-夕である復帰 成功デ-夕として記録する復帰成功デ-夕記録を記録処理装置 6 1に実行させる。それにより、ユ-ザは、 復帰が成功した離地状態に関連する情報を事後的に確認することができる。例えば、モ-タサイクル 1 0 0のライダーが意図的に行ったジャンプ中にカメラ 6 3により撮像された画像を睾後的に確認することがで きる。ここで、復帰成功デ-夕は、記録処理装置 6 1により上書き不能な状態、又は、消去することに制 限がかけられている状態で保存されるので、 当該復帰成功データが他のデータによって上書きされ、又は、 消去されることを抑制することができる。
[ 0 0 9 5 ]
好ましくは、復帰成功データのデータサイズは、イベントデータのデータサイズと比較して小さい。それにより、 記憶装置 6 2内の記憶領域の容量が復帰成功データによって過度に消費されることを抑制することがで きる。ゆえに、イベントデ-夕記録に用いられる記憶装置 6 2内の記憶領域の容量をより適切に確保する ことができる。
[ 0 0 9 6 ]
好ましくは、芾 I】御装置 3 0では、芾 I】御咅5 3 2は、芾 I】御モードとして、モータサイクル 1 0 0が離地状態 になったか否かの判定結果に応じてイベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの選択を実施する第 1制 御モードと、モータサイクル 1 0 0が離地状態になったか否かの半 定を行わずにイベントデータ記録を許可 する第 2制御モードとを切り替え可能であり、制御モードは、ユーザにより選択される。それにより、記録処 理装置 6 1に記録させる情報をユ-ザの好みに応じて容易に切り替えることができる。例えば、ユ-ザは、 上記制御モードとして第 2制御モードを選択することによって、モータサイクル 1 0 0に入力された衝撃が 離地状態からの復帰に起因するものであるか事故に起因するものであるかによらずに、モータサイクル 1 0 0に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報を記録ユニット 6 0に 記録させることができる。
[ 0 0 9 7 ]
好ましくは、制御装置 3 0では、制御部 3 2は、モ-タサイクル 1 0 0が当該モ-タサイクル 1 0 0の 両車輪が離地しているジャンプ状態になったと半 1】定した場合に、モータサイクル 1 0 0が離地状態になつ \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
23 たと半 1】定する。それにより、モータサイクル 1 0 0の両車輪が離地している状態からの復帰時に生じる衝 撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを抑制することができる。
[ 0 0 9 8 ]
好ましくは、制御装置 3 0では、制御部 3 2は、モ-タサイクル 1 0 0が当該モ-タサイクル 1 0 0の 一方の車輪が接地しており他方の車輪が離地している方輪浮き状態になったと判定した場合に、モ-夕 サイクル 1 0 0が離地状態になったと半 定する。それにより、モータサイクル 1 0 0の一方の車輪のみが 離地している状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行される ことを抑芾することができる。
[ 0 0 9 9 ]
好ましくは、記録処理装置 6 1は、記録の対象となる対象情報として、モ-タサイクル 1 0 0に搭載 されているカメラ 6 3により撮像される画像を取得する。この場合、記録処理装置 6 1により記録される 情報のデ-タサイズが特に大きくなる。例えば、この場合に記録処理装置 6 1により記録される情報のデ -タサイズは、モ-タサイクル 1 0 0に搭載された各種機器の出力が記録処理装置 6 1により対象情報 として取得される場合と比較して大きくなる。ゆえに、記憶装置 6 2内の記憶領域の容量が不足するこ とにより記録ユニット 6 0に所望の情報を適切に記録することが困難となるおそれがより顕著となる。よっ て、記録処理装置 6 1がカメラ 6 3により撮像される画像を対象情報として取得する場合において、モ -タサイクル 1 0 0が離地状態になったと半 定された場合にイベントデータ記録を禁止するか許可するか の選択を実施することによって、モータサイクル 1 0 0の記録ユニット 6 0に所望の情報を適切に記録させ ることができる効果をより有効に活用することができる。
[ 0 1 0 0 ]
本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わ されてもよく、また、各実施の形態の一咅5のみが実施されてもよい。
【符号の説明】
[ 0 1 0 1 ]
1 胴体、 2 ハンドル、 3 前輪、 4 後輪、 3 0 制御装置、 3 1 取得部、 3 2 制 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
24 御部、 4 1 慣性計測装置、 4 2 前輪回転速度センサ、 4 3 後輪回転速度センサ、 4 4 フ □ントスト□-クセンサ、 4 5 リアスト□-クセンサ、 6 0 記録ユニット、 6 1 記録処理装置、 6 2 記憶装置、 6 3 カメラ、 6 4 マイク□フォン、 6 5 加速度センサ、 1 0 0 モ-タサイクル、 3 2 1 記録制御部、 3 2 2 判定部。

Claims

\¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005 25 【書類名】請求の範囲
【請求項 1】
鞍乗り型車両 （ 1 0 0） の記録処理装置 （6 1） による情報の記録を制御する制御装置 （3
0） であつて、
前記記録処理装置 （6 1） は、
記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、
前記対象情報のうちの、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期 間に取得された情報である部分情報をイベントデ-夕として記録するイベントデ-夕記録を実行可能であり、 前記制御装置 （3 0） は、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） が当該鞍乗り型車両 （ 1 0 0） の車 輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、前記イベントデ-夕記録を禁止するか許 可するかの選択を実施する制御咅5 （3 2） を備える、
制御装置。
【請求項 2】
前記制御部 （3 2） は、前記選択において、前記離地状態からの復帰が成功したと判定された場 合に前記イベントデ-夕記録を禁止し、前記離地状態からの復帰が失敗したと判定された場合に前記イ ベントデータ記録を許可する、
請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】
前記制御部 （3 2） は、前記選択において、前記離地状態からの復帰が成功したと判定された場 合に、復帰成功を示すフラグである復帰成功フラグの前記対象情報への付与を実行する、
請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 4】
前記制御部 （3 2） は、前記選択において、前記離地状態からの復帰が成功したと判定された場 合に、前記部分情報を前記イベントデ-夕とは別のデ-夕である復帰成功デ-夕として記録する復帰成功 デ-夕記録を前記記録処理装置 （6 1） に実行させる、 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
26 請求項 2又は 3に記載の制御装置。
【請求項 5】
前記復帰成功デ-夕のデ-タサイズは、前記イベントデ-夕のデ-タサイズと比較して小さい、 請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 6】
前記制御部 （3 2） は、制御モ-ドとして、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） が前記離地状態になっ たか否かの判定結果に応じて前記選択を実施する第 1制御モ-ドと、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） が前記離地状態になったか否かの判定を行わずに前記イベントデ-夕記録を許可する第 2制御モ-ドと を切り替え可能であり、
前記制御モ-ドは、ユ-ザにより選択される、
請求項 1〜 5のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項 7】
前記制御部 （3 2） は、前記鞍乗り型車両 （1 0 0） が当該鞍乗り型車両 （1 0 0） の両車 輪が離地しているジャンプ状態になったと判定した場合に、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） が前記離地 状態になったと半 定する、
請求項 1〜 6のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項 8】
前記制御部 （3 2） は、前記鞍乗り型車両 （1 0 0） が当該鞍乗り型車両 （1 0 0） の一方 の車輪が接地しており他方の車輪が離地している方輪浮き状態になったと判定した場合に、前記鞍乗り 型車両 （1 0 0） が前記離地状態になったと判定する、
請求項 1〜 7のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項 9】
前記記録処理装置 （6 1） は、前記対象情報として、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） に搭載され ているカメラ （6 3） により撮像される画像を取得する、
請求項 1〜 8のいずれか一項に記載の制御装置。 \¥0 2020/152535 卩（：17132020 /050005
27
【請求項 1 0】
鞍乗り型車両 （1 0 0） の記録処理装置 （6 1） による情報の記録を制御装置 （3 0） により 制御する制御方法であって、
前記記録処理装置 （6 1） は、
記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、
前記対象情報のうちの、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期 間に取得された情報である咅5分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能であり、 前記制御方法において、前記鞍乗り型車両 （ 1 0 0） が当該鞍乗り型車両 （ 1 0 0） の車輪 が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、前記制御装置 （3 0） の制御部 （3 2） が、前記イベントデ-夕記録を禁止するか許可するかの選択を実施する、
制御方法。
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