JPWO2020152535A1 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報を適切に記録させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。本発明に係る制御装置及び制御方法では、記録処理装置による情報の記録が制御され、当該記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、対象情報のうちの、鞍乗り型車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能である。また、鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択が実施される。

Description

この開示は、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報を適切に記録させることができる制御装置及び制御方法に関する。

従来、主に交通事故時の状況を事後的に解析するために、車両に関して取得した情報のうち事故に関連する情報を記録するための記録処理装置を含む記録ユニットを車両に搭載する技術が知られている。このような技術として、特許文献１に記載されているように、車両に搭載された各種機器の出力を記録可能な記録処理装置をモータサイクル等の鞍乗り型車両に適用する技術がある（例えば、特許文献１参照。）。

なお、本明細書では、情報を記録することは、基本的に上書き不能な状態（例えば、ユーザによる所定の操作が行われない限り上書きされない状態）、又は、消去することに制限がかけられている状態で情報を保存することを意味する。

特開２０１３−０４１３５６号公報

上述した記録処理装置は、具体的には、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、対象情報のうちの、車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能となっている。このようなイベントデータ記録は、具体的には、車両に衝撃が入力されたと判定された場合に実行されるようになっている。

ところで、鞍乗り型車両は、鞍乗り型車両以外の車両と異なり、ライダーの意図的な操作によりジャンプやウィリー等が行われることによって、離地状態（つまり、車輪が地面から離れている状態）になる場合がある。この場合、離地状態からの復帰時（つまり、地面から離れている車輪が着地した時）に鞍乗り型車両に衝撃が入力されることによって、イベントデータ記録が意図に反して行われてしまい、事故に関連しない情報がイベントデータとして記録されてしまう場合がある。それにより、イベントデータ記録に用いられる記憶装置内の記憶領域の容量が不必要に消費されてしまい、本来記録することが望まれている情報を適切に記録することが困難となるおそれがある。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報を適切に記録させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の記録処理装置による情報の記録を制御する制御装置であって、前記記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、前記対象情報のうちの、前記鞍乗り型車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能であり、前記制御装置は、前記鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、前記イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する制御部を備える。

本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の記録処理装置による情報の記録を制御装置により制御する制御方法であって、前記記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、前記対象情報のうちの、前記鞍乗り型車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能であり、前記制御方法において、前記鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、前記制御装置の制御部が、前記イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する。

本発明に係る制御装置、及び制御方法では、記録処理装置による情報の記録が制御され、当該記録処理装置は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、対象情報のうちの、鞍乗り型車両に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能である。また、鞍乗り型車両が当該鞍乗り型車両の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択が実施される。それにより、鞍乗り型車両が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを抑制することができる。ゆえに、イベントデータ記録に用いられる記憶装置内の記憶領域の容量が不必要に消費されることを抑制することができる。よって、鞍乗り型車両の記録ユニットに所望の情報を適切に記録させることができる。

本発明の実施形態に係る制御装置が搭載されるモータサイクルの概略構成を示す模式図である。 モータサイクルのリーン角について説明するための説明図である。 本発明の実施形態に係る制御装置及び記録ユニットの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る制御装置及び記録処理装置が行う処理の流れの第１の例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る制御装置及び記録処理装置が行う処理の流れの第２の例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る制御装置及び記録処理装置が行う処理の流れの第３の例を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが、本発明に係る制御装置は、二輪のモータサイクル以外の鞍乗り型車両（例えば、三輪のモータサイクル、バギー車、自転車等）に用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ドライバが跨って乗車する車両を意味する。

また、以下では、記録の対象となる対象情報として、モータサイクルに搭載されているカメラにより撮像される画像が記録処理装置により取得される場合を説明しているが、モータサイクルに搭載された各種機器の出力が記録処理装置により対象情報として取得されてもよい。

また、以下では、本発明に係る制御装置の一例に相当する制御装置３０が記録ユニット６０の外部に搭載されている場合について説明するが、制御装置３０は、記録ユニット６０の内部に搭載されてもよく、例えば、制御装置３０が有する機能を記録ユニット６０の記録処理装置６１が有していてもよい。

また、以下では、モータサイクルの駆動源としてエンジンが用いられる場合を説明しているが、モータサイクルの駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、モータ）が用いられてもよく、複数の駆動源が用いられてもよい。

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

＜モータサイクルの構成＞
図１〜図３を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置３０が搭載されるモータサイクル１００の構成について説明する。

図１は、制御装置３０が搭載されるモータサイクル１００の概略構成を示す模式図である。図２は、モータサイクル１００のリーン角について説明するための説明図である。図３は、制御装置３０及び記録ユニット６０の構成の一例を示すブロック図である。

図１に示されるように、モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、フロントサスペンション５と、リアサスペンション６と、エンジン７と、制御装置（ＥＣＵ）３０と、記録ユニット６０とを備える。また、モータサイクル１００は、慣性計測装置（ＩＭＵ）４１と、前輪回転速度センサ４２と、後輪回転速度センサ４３と、フロントストロークセンサ４４と、リアストロークセンサ４５とを備える。

フロントサスペンション５及びリアサスペンション６は、胴体１と車輪との間に介在する。具体的には、フロントサスペンション５は、ハンドル２と前輪３とを接続するフロントフォーク８に設けられ、当該フロントサスペンション５の軸方向に沿って伸縮可能になっている。また、リアサスペンション６は、胴体１に搖動可能に支持され後輪４を旋回自在に保持するスイングアーム９と胴体１とを接続し、当該リアサスペンション６の軸方向に沿って伸縮可能になっている。

エンジン７は、車輪を駆動するための動力を出力する。例えば、エンジン７には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン７の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。なお、エンジン７から出力される動力は、後輪４のみに伝達されてもよく、前輪３及び後輪４の双方に伝達されてもよい。

慣性計測装置４１は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えており、例えば、胴体１に設けられている。

例えば、慣性計測装置４１は、モータサイクル１００のリーン角を検出し、検出結果を出力する。慣性計測装置４１が、モータサイクル１００のリーン角に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。リーン角は、例えば、図２に示されるように、鉛直方向Ｙに対するモータサイクル１００のロール方向の傾きを示す角度θに相当する。なお、以下では、モータサイクル１００が車両左右方向のいずれの方向に傾いている場合であっても、リーン角が正の値をとるものとして説明する。

前輪回転速度センサ４２は、前輪３の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度センサ４２が、前輪３の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪回転速度センサ４２は、例えば、前輪３に設けられている。

後輪回転速度センサ４３は、後輪４の回転速度を検出し、検出結果を出力する。後輪回転速度センサ４３が、後輪４の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ４３は、例えば、後輪４に設けられている。

フロントストロークセンサ４４は、フロントサスペンション５のストローク量を検出し、検出結果を出力する。フロントストロークセンサ４４が、フロントサスペンション５のストローク量に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。フロントストロークセンサ４４は、例えば、フロントサスペンション５に設けられている。

リアストロークセンサ４５は、リアサスペンション６のストローク量を検出し、検出結果を出力する。リアストロークセンサ４５が、リアサスペンション６のストローク量に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。リアストロークセンサ４５は、例えば、リアサスペンション６に設けられている。

記録ユニット６０は、モータサイクル１００の走行に関する情報を記録するためのものである。具体的には、記録ユニット６０は、主に事故に関連する情報を記録するために設けられており、そのような情報は、交通事故時の状況の事後的な解析に活用される。より詳細には、記録ユニット６０は、後述するように、モータサイクル１００の前方を映す画像を記録可能であり、所謂ドライブレコーダーと呼ばれるものに相当する。

図３に示されるように、記録ユニット６０は、例えば、記録処理装置６１と、記録処理装置６１と通信可能な記憶装置６２と、モータサイクル１００に搭載されているカメラ６３と、モータサイクル１００に搭載されているマイクロフォン６４と、モータサイクル１００の加速度を検出する加速度センサ６５とを含む。カメラ６３には、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像装置と、ＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の画像処理装置とが含まれる。カメラ６３、マイクロフォン６４及び加速度センサ６５により検出された情報は記録処理装置６１に出力されるようになっている。このような記録ユニット６０は、例えば、ハンドル２の上部における車両左右方向の中央に設けられる。

記録処理装置６１は、記録の対象となる対象情報を継続的に取得し、対象情報のうちの特定の部分を記録する（つまり、記憶装置６２に記憶させる処理をする）ことができる。

具体的には、記録処理装置６１は、モータサイクル１００に搭載されているカメラ６３により撮像される画像を対象情報として継続的に取得する。例えば、カメラ６３は、前方に向けて設けられており、モータサイクル１００の前方を映す画像がカメラ６３により撮像されるようになっている。記録処理装置６１は、取得される対象情報としての画像を記憶装置６２に記憶させる処理を常時実行している。ここで、記録処理装置６１は、カメラ６３から取得される画像に対して圧縮処理等の画像処理を施した後に当該画像を記憶装置６２に記憶させてもよく、この場合、画像処理を行うために画像を一時的に記憶する機能を有していてもよい。なお、記録処理装置６１は、カメラ６３により撮像される画像にマイクロフォン６４により検出される音声情報を紐づけて記憶装置６２に常時記憶させてもよい。ここで、記憶装置６２に記憶されているデータ（つまり、画像又は音声情報と画像とが紐づけられている映像）のうち最も古いデータが最新のデータによって上書きされるようになっている。

また、記録処理装置６１は、対象情報（具体的には、カメラ６３により撮像される画像）のうちの、モータサイクル１００に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能である。イベントデータは、事故に関連する情報に相当する。また、衝撃入力時を含む期間としては、例えば、衝撃入力時より前の時点から衝撃入力時より後の時点までの略２０秒程度の期間が用いられるが、衝撃入力時を含む期間の開始時点及び終了時点は、適宜設定され得る。記録処理装置６１は、具体的には、加速度センサ６５の検出結果を用いてモータサイクル１００に衝撃が入力されたか否かを判定し、モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定された場合にイベントデータ記録を実行する。ゆえに、例えば、モータサイクル１００が車両等に衝突した場合又はモータサイクル１００により急ブレーキが行われた場合等にイベントデータ記録が実行される。

上述したように、情報を記録することは、基本的に上書き不能な状態（例えば、ユーザによる所定の操作が行われない限り上書きされない状態）、又は、消去することに制限がかけられている状態で情報を保存することを意味する。つまり、イベントデータ記録が実行されると、対象情報のうちの衝撃入力時を含む期間に取得された部分情報が基本的に上書き不能な状態、又は、消去することに制限がかけられている状態で保存される。

例えば、取得される対象情報としての画像を常時記憶すること（以下、常時記憶とも呼ぶ）に用いられる記憶装置６２内の記憶領域とは別にイベントデータ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域が用意されており、当該記憶領域にイベントデータが保存されるようになっている。ここで、記憶装置６２内で常時記憶に用いられる記憶領域とイベントデータ記録に用いられる記憶領域とが別々に用意されていてもよく、記憶装置６２として常時記憶用とイベントデータ記録用の別々の記憶装置を用意することにより常時記憶に用いられる記憶領域とイベントデータ記録に用いられる記憶領域との分離が実現されてもよい。なお、記憶装置６２内で常時記憶及びイベントデータ記録の双方に共通に用いられる記憶領域が用意されていてもよい。

制御装置３０は、記録ユニット６０の記録処理装置６１による情報の記録を制御する。

例えば、制御装置３０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置３０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置３０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置３０は、例えば、胴体１に取り付けられている。

図３に示されるように、制御装置３０は、例えば、取得部３１と、制御部３２とを機能構成として含む。

取得部３１は、モータサイクル１００に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、制御部３２へ出力する。例えば、取得部３１は、慣性計測装置４１、前輪回転速度センサ４２、後輪回転速度センサ４３、フロントストロークセンサ４４及びリアストロークセンサ４５から出力される情報を取得する。

制御部３２は、取得部３１から出力される情報を用いて記録処理装置６１による情報の記録を制御する。制御部３２は、例えば、記録制御部３２１と、判定部３２２とを含む。

記録制御部３２１は、記録ユニット６０の記録処理装置６１に対して当該記録処理装置６１による情報の記録を制御するための制御指令を出力する。それにより、記録処理装置６１による情報の記録が制御される。

例えば、記録制御部３２１は、記録処理装置６１によるイベントデータ記録を禁止または許可する。具体的には、記録制御部３２１は、記録処理装置６１に対してイベントデータ記録を禁止することを示す制御指令を出力することによって、記録処理装置６１によるイベントデータ記録を禁止する。また、記録制御部３２１は、記録処理装置６１に対してイベントデータ記録を許可することを示す制御指令を出力することによって、記録処理装置６１によるイベントデータ記録を許可する。

ここで、記録制御部３２１は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する。イベントデータ記録が禁止された場合には、モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定された場合であってもイベントデータ記録が実行されない状態となる。なお、モータサイクル１００が離地状態になったと判定されずにイベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択が実施されない場合には、イベントデータ記録が許可される。したがって、モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定されたことをトリガとしてイベントデータ記録が実行される状態となる。

判定部３２２は、取得部３１から出力される情報を用いて各種判定を行う。判定部３２２による判定結果は、記録制御部３２１が行う処理に用いられる。

上記のように、制御装置３０では、制御部３２は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する。それにより、モータサイクル１００の記録ユニット６０に所望の情報を適切に記録させることが実現される。なお、このようなイベントデータ記録に関して制御部３２が行う処理の詳細については、後述にて説明する。

＜制御装置及び記録処理装置の動作＞
図４〜図６を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置３０及び記録処理装置６１の動作について説明する。具体的には、以下では、制御装置３０及び記録処理装置６１が行う処理の流れの例として、第１の例、第２の例及び第３の例をこの順に説明する。

図４は、制御装置３０及び記録処理装置６１が行う処理の流れの第１の例を示すフローチャートである。具体的には、図４に示される第１の例に係る制御フローは、制御装置３０及び記録処理装置６１により行われるイベントデータ記録に関する処理の流れに相当し、記録ユニット６０の起動中（つまり、記録ユニット６０が起動してから停止するまでの間）に繰り返し行われる。ここで、記録ユニット６０の起動中には、取得される対象情報としての画像を常時記憶する常時記憶が基本的に常時行われている。なお、記録ユニット６０は、例えば、記録ユニット６０のボタン等の入力装置を用いたユーザによる操作に応じて起動又は停止し、さらに、イグニッションスイッチを用いたユーザによる操作に応じて起動又は停止するようになっていてもよい。

また、図４におけるステップＳ５１０及びステップＳ５９０は、図４に示される第１の例に係る制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図４に示される第１の例に係る制御フローは、記録処理装置６１によるイベントデータ記録が制御装置３０の記録制御部３２１によって許可された状態で開始される。

図４に示される第１の例に係る制御フローが開始されると、ステップＳ５１１において、制御装置３０の判定部３２２は、モータサイクル１００が離地状態になったか否かを判定する。モータサイクル１００が離地状態になったと判定された場合（ステップＳ５１１／ＹＥＳ）、ステップＳ５１３に進む。一方、モータサイクル１００が離地状態になったと判定されなかった場合（ステップＳ５１１／ＮＯ）、ステップＳ５２５に進む。

離地状態は、モータサイクル１００の車輪が地面から離れている状態であり、モータサイクル１００の両車輪が地面から離れているジャンプ状態と、モータサイクル１００一方の車輪が接地しており他方の車輪が離地している方輪浮き状態とを含む。ここで、方輪浮き状態は、モータサイクル１０の後輪４が接地しており前輪３が離地しているウィリー状態と、モータサイクル１０の前輪３が接地しており後輪４が離地しているジャックナイフ状態とを含む。

例えば、判定部３２２は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の両車輪が離地しているジャンプ状態になったと判定した場合に、モータサイクル１００が離地状態になったと判定する。

ここで、判定部３２２は、種々の方法によりモータサイクル１００がジャンプ状態になったか否かを判定し得る。例えば、判定部３２２は、フロントストロークセンサ４４及びリアストロークセンサ４５の検出結果を用いて、フロントサスペンション５のストローク量及びリアサスペンション６のストローク量に基づいて、モータサイクル１００がジャンプ状態になったか否かを判定し得る。また、例えば、判定部３２２は、前輪回転速度センサ４２及び後輪回転速度センサ４３の検出結果を用いて、前輪３の回転速度と後輪４の回転速度との差に基づいて、モータサイクル１００がジャンプ状態になったか否かを判定し得る。また、例えば、判定部３２２は、慣性計測装置４１の検出結果に基づいて、モータサイクル１００がジャンプ状態になったか否かを判定し得る。このように、判定部３２２は、モータサイクル１００がジャンプ状態になったか否かの判定において、モータサイクル１００に搭載されるセンサ４１，４２，４３，４４，４５のうちいずれのセンサの検出結果を利用してもよく、上記以外の組み合わせのセンサの検出結果を利用してもよい。

また、例えば、判定部３２２は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の一方の車輪が接地しており他方の車輪が離地している方輪浮き状態（具体的には、ウィリー状態又はジャックナイフ状態）になったと判定した場合に、モータサイクル１００が離地状態になったと判定する。

ここで、判定部３２２は、種々の方法によりモータサイクル１００が方輪浮き状態になったか否かを判定し得る。例えば、判定部３２２は、フロントストロークセンサ４４及びリアストロークセンサ４５の検出結果を用いて、フロントサスペンション５のストローク量及びリアサスペンション６のストローク量に基づいて、モータサイクル１００が方輪浮き状態になったか否かを判定し得る。また、例えば、判定部３２２は、前輪回転速度センサ４２及び後輪回転速度センサ４３の検出結果を用いて、前輪３の回転速度と後輪４の回転速度との差に基づいて、モータサイクル１００が方輪浮き状態になったか否かを判定し得る。また、例えば、判定部３２２は、慣性計測装置４１の検出結果に基づいて、モータサイクル１００が方輪浮き状態になったか否かを判定し得る。このように、判定部３２２は、モータサイクル１００が方輪浮き状態になったか否かの判定において、モータサイクル１００に搭載されるセンサ４１，４２，４３，４４，４５のうちいずれのセンサの検出結果を利用してもよく、上記以外の組み合わせのセンサの検出結果を利用してもよい。

ステップＳ５１１でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５１３において、制御装置３０の判定部３２２は、モータサイクル１００が離地状態から復帰したか否か（つまり、地面から離れている車輪が着地したか否か）を判定する。モータサイクル１００が離地状態から復帰したと判定された場合（ステップＳ５１３／ＹＥＳ）、ステップＳ５１５に進む。一方、モータサイクル１００が離地状態から復帰したと判定されなかった場合（ステップＳ５１３／ＮＯ）、ステップＳ５１３の処理が繰り返される。

例えば、判定部３２２は、慣性計測装置４１の検出結果に基づいて、モータサイクル１００が離地状態から復帰したか否かを判定し得る。

ステップＳ５１３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５１５において、記録処理装置６１は、モータサイクル１００に衝撃が入力されたか否かを判定する。モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定された場合（ステップＳ５１５／ＹＥＳ）、ステップＳ５１７に進む。一方、モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定されなかった場合（ステップＳ５１５／ＮＯ）、図４に示される制御フローは終了する。

例えば、記録処理装置６１は、離地状態からの復帰時にモータサイクル１００の加速度が基準加速度を超えた場合に、モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定する。基準加速度は、事故又は事故の可能性が生じた際に想定し得る程度の大きさの衝撃力がモータサイクル１００に入力されたか否かを適切に判定し得る値に設定される。

なお、モータサイクル１００が離地状態から復帰した際には、モータサイクル１００に作用する重力に起因して、比較的大きな衝撃力がモータサイクル１００に入力されるので、ステップＳ５１５において、基本的にはＹＥＳと判定される。

ステップＳ５１５でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５１７において、制御装置３０の判定部３２２は、モータサイクル１００の離地状態からの復帰が成功したか否かを判定する。モータサイクル１００の離地状態からの復帰が成功したと判定された場合（ステップＳ５１７／ＹＥＳ）、ステップＳ５１９に進む。一方、モータサイクル１００の離地状態からの復帰が失敗したと判定された場合（ステップＳ５１７／ＮＯ）、ステップＳ５２１に進む。

例えば、判定部３２２は、慣性計測装置４１の検出結果に基づいて、モータサイクル１００の離地状態からの復帰が成功したか否かを判定し得る。具体的には、判定部３２２は、慣性計測装置４１により検出されるモータサイクル１００のリーン角に基づいて、モータサイクル１００が離地状態からの復帰後にロール方向に転倒したと判定した場合に、モータサイクル１００の離地状態からの復帰が失敗したと判定し得る。なお、判定部３２２は、モータサイクル１００の離地状態からの復帰が成功したか否かの判定において、モータサイクル１００に搭載されるセンサ４１，４２，４３，４４，４５のうち慣性計測装置４１以外のセンサ４２，４３，４４，４５の少なくとも一部の検出結果を利用してもよい。

ステップＳ５１７でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５１９において、制御装置３０の記録制御部３２１は、記録処理装置６１によるイベントデータ記録を禁止する。それにより、モータサイクル１００が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを適切に抑制することができる。

次に、図４に示される制御フローは終了する。

ステップＳ５１７でＮＯと判定された場合、ステップＳ５２１において、制御装置３０の記録制御部３２１は、記録処理装置６１によるイベントデータ記録を許可する。それにより、モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定されたことをトリガとしてイベントデータ記録が実行される状態となる。

次に、記録処理装置６１は、イベントデータ記録を実行する。それにより、対象情報であるカメラ６３により撮像される画像のうちの、モータサイクル１００に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報がイベントデータとして記録される。

次に、図４に示される制御フローは終了する。

ステップＳ５１１でＮＯと判定された場合、ステップＳ５２５において、ステップＳ５１５と同様に、記録処理装置６１は、モータサイクル１００に衝撃が入力されたか否かを判定する。モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定された場合（ステップＳ５２５／ＹＥＳ）、ステップＳ５２７に進む。一方、モータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定されなかった場合（ステップＳ５２５／ＮＯ）、図４に示される制御フローは終了する。

ステップＳ５２５でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５２７において、記録処理装置６１は、イベントデータ記録を実行する。それにより、対象情報であるカメラ６３により撮像される画像のうちの、モータサイクル１００に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報がイベントデータとして記録される。

上述したように、図４に示される制御フローは記録処理装置６１によるイベントデータ記録が制御装置３０の記録制御部３２１によって許可された状態で開始されるので、ステップＳ５２５においてモータサイクル１００に衝撃が入力されたと判定された場合には、上記のように、ステップＳ５２７においてイベントデータ記録が実行される。

次に、図４に示される制御フローは終了する。

上記のように、図４に示される制御フローでは、制御部３２は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する。具体的には、図４に示される制御フローでは、制御部３２は、上記選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合にイベントデータ記録を禁止し、離地状態からの復帰が失敗したと判定された場合にイベントデータ記録を許可する。

図５は、制御装置３０及び記録処理装置６１が行う処理の流れの第２の例を示すフローチャートである。具体的には、図５に示される第２の例に係る制御フローは、上述した第１の例に係る制御フローと同様に、制御装置３０及び記録処理装置６１により行われるイベントデータ記録に関する処理の流れに相当し、記録ユニット６０の起動中に繰り返し行われる。

また、図５におけるステップＳ６１０及びステップＳ６９０は、図５に示される第２の例に係る制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図５に示される第２の例に係る制御フローは、上述した第１の例に係る制御フローと同様に、記録処理装置６１によるイベントデータ記録が制御装置３０の記録制御部３２１によって許可された状態で開始される。

第２の例に係る制御フローでは、上述した第１の例に係る制御フローと比較して、ステップＳ５１７でＹＥＳと判定されステップＳ５１９が行われ後に、ステップＳ６１１がさらに行われる点が異なる。

具体的には、図５に示される第２の例に係る制御フローでは、モータサイクル１００の離地状態からの復帰が成功したと判定された場合（ステップＳ５１７／ＹＥＳ）、ステップＳ５１９において、制御装置３０の記録制御部３２１は、記録処理装置６１によるイベントデータ記録を禁止する。

次に、ステップＳ６１１において、制御装置３０の記録制御部３２１は、復帰成功を示すフラグである復帰成功フラグの対象情報への付与を実行する。復帰成功フラグは、記憶装置６２に記憶されている対象情報としてのカメラ６３により撮像される画像の中から復帰が成功した離地状態に関連する画像を検索するために用いられる情報である。記録制御部３２１は、具体的には、記録処理装置６１の動作を制御することによって、復帰成功フラグを対象情報に付与することができる。

復帰成功フラグの付与では、具体的には、記憶装置６２に記憶されている対象情報としてのカメラ６３により撮像される画像のうち、離地状態からの復帰時と対応する時期（例えば、離地状態からの復帰時、当該復帰時より前の時点、当該復帰時より後の時点、又は、当該復帰時を含む期間）に取得された画像へ復帰成功フラグが付与される。ゆえに、ユーザは、記憶装置６２に記憶されている画像の中から復帰成功フラグが付与された画像を検索することによって、復帰が成功した離地状態に関連する画像を閲覧することができる。

上記のように、図５に示される制御フローでは、制御部３２は、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、復帰成功を示すフラグである復帰成功フラグの対象情報への付与を実行する。

図６は、制御装置３０及び記録処理装置６１が行う処理の流れの第３の例を示すフローチャートである。具体的には、図６に示される第３の例に係る制御フローは、上述した第１の例に係る制御フローと同様に、制御装置３０及び記録処理装置６１により行われるイベントデータ記録に関する処理の流れに相当し、記録ユニット６０の起動中に繰り返し行われる。

また、図６におけるステップＳ７１０及びステップＳ７９０は、図６に示される第３の例に係る制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、図６に示される第３の例に係る制御フローは、上述した第１の例に係る制御フローと同様に、記録処理装置６１によるイベントデータ記録が制御装置３０の記録制御部３２１によって許可された状態で開始される。

第３の例に係る制御フローでは、上述した第１の例に係る制御フローと比較して、ステップＳ５１７でＹＥＳと判定されステップＳ５１９が行われ後に、ステップＳ７１１がさらに行われる点が異なる。

具体的には、図６に示される第３の例に係る制御フローでは、モータサイクル１００の離地状態からの復帰が成功したと判定された場合（ステップＳ５１７／ＹＥＳ）、ステップＳ５１９において、制御装置３０の記録制御部３２１は、記録処理装置６１によるイベントデータ記録を禁止する。

次に、ステップＳ７１１において、制御装置３０の記録制御部３２１は、対象情報（具体的には、カメラ６３により撮像される画像）のうちの、モータサイクル１００に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとは別のデータである復帰成功データとして記録する復帰成功データ記録を記録処理装置６１に実行させる。復帰成功データは、復帰が成功した離地状態に関連する情報（具体的には、カメラ６３により撮像される画像）に相当する。

例えば、イベントデータ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域の一部が復帰成功データ記録に用いられるようになっている。なお、イベントデータ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域とは別に復帰成功データ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域が用意されていてもよい。

ここで、イベントデータ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域の容量をより適切に確保する観点では、復帰成功データのデータサイズは、イベントデータのデータサイズと比較して小さいことが好ましい。例えば、復帰成功データ記録において、復帰成功データとして記録されるデータのデータサイズを小さくする処理を行った後に当該データを復帰成功データとして記録することによって、復帰成功データのデータサイズをイベントデータのデータサイズと比較して小さくすることができる。なお、データサイズを小さくする処理としては、例えば、一部のデータを間引く処理、復帰成功データ記録の対象となる部分情報と対応する期間をイベントデータ記録の対象となる部分情報と対応する期間と比較して短縮する処理、又は、データ圧縮処理等が用いられ得る。

上記のように、図６に示される制御フローでは、制御部３２は、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、モータサイクル１００に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとは別のデータである復帰成功データとして記録する復帰成功データ記録を記録処理装置６１に実行させる。

なお、上記では、図４〜図６に示される各制御フローを参照して、記録ユニット６０が起動している場合に、モータサイクル１００が離地状態になったか否かの判定が繰り返し行われ、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択が上記判定の結果に応じて実施される例を説明したが、記録ユニット６０が起動している場合に上記判定が必ずしも常に繰り返し行われていなくてもよい。具体的には、制御部３２は、制御モードとして、モータサイクル１００が離地状態になったか否かの判定結果に応じてイベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する第１制御モードと、モータサイクル１００が離地状態になったか否かの判定を行わずにイベントデータ記録を許可する第２制御モードとを切り替え可能であってもよい。

ここで、記録処理装置６１に記録させる情報をユーザの好みに応じて容易に切り替える観点では、上記制御モードがユーザにより選択されることが好ましい。例えば、モータサイクル１００に設けられるボタン、スイッチ又はタッチパネル等の入力装置を用いたユーザによる操作入力に応じて制御部３２が上記制御モードを切り替えることによって、上記制御モードをユーザに選択させることができる。

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置３０の効果について説明する。

制御装置３０は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する制御部３２を備える。それにより、モータサイクル１００が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを抑制することができる。ゆえに、イベントデータ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域の容量が不必要に消費されることを抑制することができる。よって、モータサイクル１００の記録ユニット６０に所望の情報を適切に記録させることができる。

好ましくは、制御装置３０では、制御部３２は、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合にイベントデータ記録を禁止し、離地状態からの復帰が失敗したと判定された場合にイベントデータ記録を許可する。それにより、モータサイクル１００が離地状態になった後の離地状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを適切に抑制しつつ、事故に関連する情報をイベントデータとして記録ユニット６０に適切に記録させることができる。

好ましくは、制御装置３０では、制御部３２は、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、復帰成功を示すフラグである復帰成功フラグの対象情報への付与を実行する。それにより、ユーザは、記憶装置６２に記憶されている対象情報の中から復帰成功フラグが付与された対象情報を検索することによって、復帰が成功した離地状態に関連する情報を事後的に確認することができる。例えば、モータサイクル１００のライダーが意図的に行ったジャンプ中にカメラ６３により撮像された画像を事後的に確認することができる。ここで、復帰成功フラグが付与された対象情報は、記録処理装置６１により保存されるものの上書き可能な状態で保存されるので、イベントデータ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域の容量が当該対象情報によって消費されることを抑制することができる。

好ましくは、制御装置３０では、制御部３２は、イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択において、離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、モータサイクル１００に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとは別のデータである復帰成功データとして記録する復帰成功データ記録を記録処理装置６１に実行させる。それにより、ユーザは、復帰が成功した離地状態に関連する情報を事後的に確認することができる。例えば、モータサイクル１００のライダーが意図的に行ったジャンプ中にカメラ６３により撮像された画像を事後的に確認することができる。ここで、復帰成功データは、記録処理装置６１により上書き不能な状態、又は、消去することに制限がかけられている状態で保存されるので、当該復帰成功データが他のデータによって上書きされ、又は、消去されることを抑制することができる。

好ましくは、復帰成功データのデータサイズは、イベントデータのデータサイズと比較して小さい。それにより、記憶装置６２内の記憶領域の容量が復帰成功データによって過度に消費されることを抑制することができる。ゆえに、イベントデータ記録に用いられる記憶装置６２内の記憶領域の容量をより適切に確保することができる。

好ましくは、制御装置３０では、制御部３２は、制御モードとして、モータサイクル１００が離地状態になったか否かの判定結果に応じてイベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する第１制御モードと、モータサイクル１００が離地状態になったか否かの判定を行わずにイベントデータ記録を許可する第２制御モードとを切り替え可能であり、制御モードは、ユーザにより選択される。それにより、記録処理装置６１に記録させる情報をユーザの好みに応じて容易に切り替えることができる。例えば、ユーザは、上記制御モードとして第２制御モードを選択することによって、モータサイクル１００に入力された衝撃が離地状態からの復帰に起因するものであるか事故に起因するものであるかによらずに、モータサイクル１００に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報を記録ユニット６０に記録させることができる。

好ましくは、制御装置３０では、制御部３２は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の両車輪が離地しているジャンプ状態になったと判定した場合に、モータサイクル１００が離地状態になったと判定する。それにより、モータサイクル１００の両車輪が離地している状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを抑制することができる。

好ましくは、制御装置３０では、制御部３２は、モータサイクル１００が当該モータサイクル１００の一方の車輪が接地しており他方の車輪が離地している方輪浮き状態になったと判定した場合に、モータサイクル１００が離地状態になったと判定する。それにより、モータサイクル１００の一方の車輪のみが離地している状態からの復帰時に生じる衝撃をトリガとしてイベントデータ記録が意図に反して実行されることを抑制することができる。

好ましくは、記録処理装置６１は、記録の対象となる対象情報として、モータサイクル１００に搭載されているカメラ６３により撮像される画像を取得する。この場合、記録処理装置６１により記録される情報のデータサイズが特に大きくなる。例えば、この場合に記録処理装置６１により記録される情報のデータサイズは、モータサイクル１００に搭載された各種機器の出力が記録処理装置６１により対象情報として取得される場合と比較して大きくなる。ゆえに、記憶装置６２内の記憶領域の容量が不足することにより記録ユニット６０に所望の情報を適切に記録することが困難となるおそれがより顕著となる。よって、記録処理装置６１がカメラ６３により撮像される画像を対象情報として取得する場合において、モータサイクル１００が離地状態になったと判定された場合にイベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施することによって、モータサイクル１００の記録ユニット６０に所望の情報を適切に記録させることができる効果をより有効に活用することができる。

本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよく、また、各実施の形態の一部のみが実施されてもよい。

１ 胴体、２ ハンドル、３ 前輪、４ 後輪、３０ 制御装置、３１ 取得部、 ３２ 制御部、４１ 慣性計測装置、４２ 前輪回転速度センサ、４３ 後輪回転速度センサ、４４ フロントストロークセンサ、４５ リアストロークセンサ、６０ 記録ユニット、６１ 記録処理装置、６２ 記憶装置、６３ カメラ、６４ マイクロフォン、６５ 加速度センサ、１００ モータサイクル、３２１ 記録制御部、３２２ 判定部。

Claims (10)

1. 鞍乗り型車両（１００）の記録処理装置（６１）による情報の記録を制御する制御装置（３０）であって、
   前記記録処理装置（６１）は、
   記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、
   前記対象情報のうちの、前記鞍乗り型車両（１００）に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能であり、
   前記制御装置（３０）は、前記鞍乗り型車両（１００）が当該鞍乗り型車両（１００）の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、前記イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する制御部（３２）を備える、
   制御装置。
2. 前記制御部（３２）は、前記選択において、前記離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に前記イベントデータ記録を禁止し、前記離地状態からの復帰が失敗したと判定された場合に前記イベントデータ記録を許可する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部（３２）は、前記選択において、前記離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、復帰成功を示すフラグである復帰成功フラグの前記対象情報への付与を実行する、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部（３２）は、前記選択において、前記離地状態からの復帰が成功したと判定された場合に、前記部分情報を前記イベントデータとは別のデータである復帰成功データとして記録する復帰成功データ記録を前記記録処理装置（６１）に実行させる、
   請求項２又は３に記載の制御装置。
5. 前記復帰成功データのデータサイズは、前記イベントデータのデータサイズと比較して小さい、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部（３２）は、制御モードとして、前記鞍乗り型車両（１００）が前記離地状態になったか否かの判定結果に応じて前記選択を実施する第１制御モードと、前記鞍乗り型車両（１００）が前記離地状態になったか否かの判定を行わずに前記イベントデータ記録を許可する第２制御モードとを切り替え可能であり、
   前記制御モードは、ユーザにより選択される、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部（３２）は、前記鞍乗り型車両（１００）が当該鞍乗り型車両（１００）の両車輪が離地しているジャンプ状態になったと判定した場合に、前記鞍乗り型車両（１００）が前記離地状態になったと判定する、
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部（３２）は、前記鞍乗り型車両（１００）が当該鞍乗り型車両（１００）の一方の車輪が接地しており他方の車輪が離地している方輪浮き状態になったと判定した場合に、前記鞍乗り型車両（１００）が前記離地状態になったと判定する、
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記記録処理装置（６１）は、前記対象情報として、前記鞍乗り型車両（１００）に搭載されているカメラ（６３）により撮像される画像を取得する、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 鞍乗り型車両（１００）の記録処理装置（６１）による情報の記録を制御装置（３０）により制御する制御方法であって、
    前記記録処理装置（６１）は、
    記録の対象となる対象情報を継続的に取得しており、
    前記対象情報のうちの、前記鞍乗り型車両（１００）に衝撃が入力された衝撃入力時を含む期間に取得された情報である部分情報をイベントデータとして記録するイベントデータ記録を実行可能であり、
    前記制御方法において、前記鞍乗り型車両（１００）が当該鞍乗り型車両（１００）の車輪が地面から離れている離地状態になったと判定された場合に、前記制御装置（３０）の制御部（３２）が、前記イベントデータ記録を禁止するか許可するかの選択を実施する、
    制御方法。

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