WO2020136894A1 - 車両、通信装置及び方法 - Google Patents

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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle, a communication device and a method.
  • Patent Documents 1 to 3 A technology has been proposed for providing information to vehicles using vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication.
  • the purpose of the present invention is to provide a technology capable of confirming the existence of a communication destination.
  • Communication means for communicating with a target having a communication function, A detection means for detecting a target outside the vehicle, Of the targets detected by the detection means, specifying means for specifying a target to be communicated with, A target of communication by the communication unit, and a determination unit for determining the consistency between the target identified by the identifying unit, A vehicle is provided.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle and a control device according to an embodiment.
  • 3 is a flowchart showing an example of processing executed by the vehicle control device of FIG. 1.
  • 3 is a flowchart showing an example of processing executed by the vehicle control device of FIG. 1.
  • 3 is a flowchart showing an example of processing executed by the vehicle control device of FIG. 1.
  • 3 is a flowchart showing an example of processing executed by the vehicle control device of FIG. 1.
  • 3 is a flowchart showing an example of processing executed by the vehicle control device of FIG. 1.
  • 3 is a flowchart showing an example of processing executed by the vehicle control device of FIG. 1.
  • 3 is a flowchart showing an example of processing executed by the vehicle control device of FIG. 1.
  • the figure which shows the example of another target The figure which shows the example which limits the target detected by a sensor by the area.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle V and its control device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • a vehicle V is schematically shown in a plan view and a side view.
  • the vehicle V is, for example, a sedan-type four-wheeled passenger vehicle.
  • the vehicle V of this embodiment is, for example, a parallel hybrid vehicle.
  • the power plant 50 which is the traveling drive unit that outputs the driving force that rotates the drive wheels of the vehicle V, may include an internal combustion engine, a motor, and an automatic transmission.
  • the motor can be used as a drive source for accelerating the vehicle V and also as a generator during deceleration (regenerative braking).
  • the configuration of the control device 1, which is an in-vehicle device of the vehicle V, will be described with reference to FIG.
  • the control device 1 includes an ECU group (control unit group) 2.
  • the ECU group 2 includes a plurality of ECUs 20 to 28 that are configured to communicate with each other.
  • Each ECU includes a processor represented by a CPU, a storage device such as a semiconductor memory, an interface with an external device, and the like.
  • the storage device stores programs executed by the processor, data used by the processor for processing, and the like.
  • Each ECU may include a plurality of processors, storage devices, interfaces, and the like.
  • ECUs and the function in charge can be appropriately designed, and can be subdivided or integrated as compared with the present embodiment.
  • names of typical functions of the ECUs 20 to 28 are given.
  • the ECU 20 is described as “operation control ECU”.
  • the ECU 20 executes control related to driving support including automatic driving of the vehicle V.
  • automatic driving driving of the vehicle V (acceleration of the vehicle V by the power plant 50, etc.), steering and braking are automatically performed without requiring a driver's operation.
  • the ECU 20 can execute traveling support control such as collision mitigation braking and lane departure suppression in manual driving.
  • the collision mitigation brake assists collision avoidance by instructing the operation of the braking device 51 when the possibility of collision with an obstacle ahead increases.
  • the lane departure suppression supports the lane departure avoidance by instructing the operation of the electric power steering device 41 when the possibility that the vehicle V deviates from the traveling lane increases.
  • the ECU 21 is an environment recognition unit that recognizes the traveling environment of the vehicle V based on the detection results of the detection units 31A, 31B, 32A, 32B that detect the surroundings of the vehicle V.
  • the detection units 31A, 31B, 32A, 32B are sensors capable of detecting targets outside the vehicle.
  • the detection units 31A and 31B are cameras that photograph the front of the vehicle V (hereinafter may be referred to as cameras 31A and 31B), and the front window of the roof of the vehicle V is used. It is installed inside the passenger compartment. By analyzing the images captured by the cameras 31A and 31B, it is possible to extract the contour of the target and the lane markings (white lines or the like) on the road.
  • the detection unit 32A is a lidar (LIDAR: Light Detection and Ranging) (hereinafter, also referred to as a lidar 32A), and detects a target around the vehicle V or detects a target. To measure the distance.
  • a lidar 32A Light Detection and Ranging
  • five riders 32A are provided, one at each corner of the front part of the vehicle V, one at the center of the rear part, and one at each side of the rear part.
  • the detection unit 32B is a millimeter wave radar (hereinafter, also referred to as a radar 32B), detects a target around the vehicle V, and measures a distance to the target.
  • five radars 32B are provided, one at the front center of the vehicle V, one at each front corner, and one at each rear corner.
  • the ECU 22 is a steering control unit that controls the electric power steering device 41.
  • the electric power steering device 41 includes a mechanism that steers the front wheels in response to a driver's driving operation (steering operation) on the steering wheel ST.
  • the electric power steering device 41 includes a drive unit 41a including a motor that exerts a driving force (also referred to as steering assist torque) for assisting steering operation or automatically steering front wheels, a steering angle sensor 41b, and a driver. It includes a torque sensor 41c and the like for detecting a steering torque to be borne (which is called a steering burden torque and is distinguished from a steering assist torque).
  • the ECU 22 can also acquire the detection result of the sensor 36 that detects whether or not the driver is gripping the steering wheel ST, and can monitor the gripping state of the driver.
  • the ECU 23 is a braking control unit that controls the hydraulic device 42.
  • the braking operation of the driver on the brake pedal BP is converted into hydraulic pressure in the brake master cylinder BM and transmitted to the hydraulic device 42.
  • the hydraulic device 42 is an actuator that can control the hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to the brake devices (for example, disc brake devices) 51 provided on the four wheels based on the hydraulic pressure transmitted from the brake master cylinder BM.
  • the ECU 23 controls the drive of solenoid valves and the like included in the hydraulic device 42.
  • the ECU 23 can turn on the brake lamp 43B during braking. As a result, attention of the vehicle V to the following vehicle can be increased.
  • the ECU 23 and the hydraulic device 42 can form an electric servo brake.
  • the ECU 23 can control distribution of the braking force by the four braking devices 51 and the braking force by the regenerative braking of the motor included in the power plant 50, for example.
  • the ECU 23 also determines the ABS function, the traction control, and the vehicle based on the detection results of the wheel speed sensor 38, the yaw rate sensor (not shown) provided on each of the four wheels, and the pressure sensor 35 that detects the pressure in the brake master cylinder BM. It is also possible to realize the V attitude control function.
  • the ECU 24 is a stop maintenance control unit that controls an electric parking brake device (for example, a drum brake) 52 provided on the rear wheels.
  • the electric parking brake device 52 includes a mechanism for locking the rear wheels.
  • the ECU 24 can control locking and unlocking of the rear wheels by the electric parking brake device 52.
  • the ECU 25 is an in-vehicle notification control unit that controls the information output device 43A that notifies information to the inside of the vehicle.
  • the information output device 43A includes, for example, a display device provided on a head-up display or an instrument panel, or a voice output device. Further, a vibration device may be included.
  • the ECU 25 causes the information output device 43A to output, for example, various information such as vehicle speed and outside temperature, information such as route guidance, and information regarding the state of the vehicle V.
  • the ECU 26 includes a communication device 26a that performs wireless communication.
  • the communication device 26a can exchange information by wireless communication with a target having a communication function.
  • Examples of the target having a communication function include vehicles (vehicle-to-vehicle communication), fixed equipment such as traffic lights and traffic monitoring devices (road-to-vehicle communication), and humans (pedestrians and bicycles) carrying mobile terminals such as smartphones. You can
  • the ECU 27 is a drive control unit that controls the power plant 50.
  • one ECU 27 is assigned to the power plant 50, but one ECU may be assigned to each of the internal combustion engine, the motor, and the automatic transmission.
  • the ECU 27 controls the outputs of the internal combustion engine and the motor, for example, in response to the driver's driving operation, vehicle speed, etc. detected by the operation detection sensor 34a provided on the accelerator pedal AP and the operation detection sensor 34b provided on the brake pedal BP. Or switch gears of the automatic transmission.
  • the automatic transmission is provided with a rotation speed sensor 39 that detects the rotation speed of the output shaft of the automatic transmission as a sensor that detects the traveling state of the vehicle V. The vehicle speed of the vehicle V can be calculated from the detection result of the rotation speed sensor 39.
  • the ECU 28 is a position recognition unit that recognizes the current position and course of the vehicle V.
  • the ECU 28 controls the gyro sensor 33, the GPS sensor 28b, the communication device 28c, and processes the detection result or the communication result.
  • the gyro sensor 33 detects the rotational movement of the vehicle V.
  • the course of the vehicle V can be determined based on the detection result of the gyro sensor 33 and the like.
  • the GPS sensor 28b detects the current position of the vehicle V.
  • the communication device 28c performs wireless communication with a server that provides map information and traffic information, and acquires this information. High-precision map information can be stored in the database 28a, and the ECU 28 can specify the position of the vehicle V on the lane with higher accuracy based on this map information and the like.
  • the input device 45 is arranged in the vehicle so that the driver can operate it, and receives instructions and information input from the driver.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a mode selection process of operation control executed by the ECU 20.
  • S1 it is determined whether the driver has performed a mode selection operation.
  • the driver can give an instruction to switch between the automatic operation mode and the manual operation mode by operating the input device 45, for example. If there is a selection operation, the process proceeds to S2, and if not, the process ends.
  • S2 it is determined whether or not the selection operation is an instruction for automatic driving. If it is an instruction for automatic driving, the process proceeds to S3. If it is an instruction for manual operation, the process proceeds to S4. In S3, the automatic driving mode is set and the automatic driving control is started. In S4, the manual operation mode is set and the manual operation control is started. The ECU 20 notifies the ECUs 21 to 28 of the current settings relating to the mode of operation control and recognizes them.
  • the ECU 20 In the automatic driving control, the ECU 20 outputs a control command to the ECU 22, the ECU 23, and the ECU 27 to control steering, braking, and driving of the vehicle V, and the vehicle V is automatically driven without depending on the driving operation of the driver.
  • the ECU 20 sets the travel route of the vehicle V, and refers to the position recognition result of the ECU 28 and the recognition result of the target to drive the vehicle V along the set travel route.
  • the manual driving control the vehicle V is driven, steered, and braked in accordance with the driving operation of the driver, and the ECU 20 appropriately executes the travel support control.
  • FIG. 3 shows a target data generation/update process that is periodically executed by the ECU 21.
  • the detection result of each detection unit is acquired.
  • the detection result acquired in S11 is analyzed to recognize each target.
  • the target data is generated and updated.
  • the ECU 21 stores and manages the target data BD in an internal storage device.
  • the target data DB is generated for each target, and when it is recognized as an existing target in S12, the content of the corresponding target data BD stored is updated as necessary. If the target is recognized as a new target in S12, the corresponding target data BD is newly generated.
  • the example target data BD includes an ID attached to each target, target position information, target moving speed information, target shape information, and target type.
  • the type of target may include a distinction between a fixed body and a moving body.
  • the type of moving body may further include a distinction between an automobile (four-wheeled vehicle), a motorcycle, and a pedestrian.
  • FIG. 4 shows an example of such an operation.
  • the vehicle V is the master vehicle VM, and an operation is requested to other vehicles VD1 to VD4 having a communication function by inter-vehicle communication.
  • the vehicles VD1 to VD4 are also assumed to have the same functions as the vehicle V.
  • the vehicle VM and the vehicles VD1 to VD4 can control the traveling to some extent on the vehicle side, such as automatic driving or automatic tracking control for automatically following the preceding vehicle. Then, it is assumed that the vehicle VM changes the lane from the current traveling lane L1 to the traveling lane L2.
  • the vehicle VM After establishing communication with the other vehicles VD1 to VD4, the vehicle VM transmits a request RQ1 to the vehicles VD1 and VD2 to continue the current running state.
  • the vehicle VM also transmits an acceleration request RQ2 to the vehicle VD3 and a deceleration request RQ3 to the vehicle VD4.
  • RQ2 an acceleration request
  • RQ3 a deceleration request
  • the distance between the vehicles VD3 and VD4 is increased.
  • the vehicle VM moves to the space and changes lanes.
  • the vehicle VM can smoothly change its lane by requesting the operation of the other vehicles VD1 to VD4. Therefore, such a communication use mode can contribute to smooth traffic and improve safety.
  • the non-participating vehicle may include both those having a communication function and those not having a communication function. It is difficult to recognize the existence of a non-participating vehicle in vehicle-to-vehicle communication, and it is difficult to perform a unified operation or a linked operation.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a processing example of the control device 1.
  • the ECU 20 determines that a lane change operation is necessary as in the example of the vehicle VM of FIG. 4, the ECU 26 confirms the communication destination and then executes the lane change operation. It is an example of processing.
  • the communication target of the communication device 26a may be referred to as a communication target or a communication destination vehicle.
  • the target detected by the detection units 31A, 31B, 32A, 32B may be referred to as a detected target or a detected vehicle.
  • the ECU 20 gives a communication preparation instruction to the ECU 26. This is one of the pre-processes for the ECU 20 to execute the lane change operation illustrated in FIG. Upon receiving the communication preparation instruction, the ECU 26 executes a communication target confirmation process in S31. Although details will be described later, the ECU 26 notifies the ECU 20 of permission or denial of the request to the communication destination vehicle through this process.
  • the ECU 20 confirms permission or non-permission of the request notified from the ECU 26 in S22, and proceeds to S23 if it is permitted. In S23, the ECU 20 instructs the ECU 26 to transmit the RQ1 to RQ3 illustrated in FIG. Upon receiving the request instruction, the ECU 26 executes the request process in S32. Although the details will be described later, the ECU 26 confirms whether or not the communication destination vehicle has accepted the request by this process, and permits or denies the operation (here, lane change, for example) to be executed by the ECU 20. Notify to.
  • the ECU 20 confirms permission or non-permission of the request notified from the ECU 26 in S24, and if the request is permitted, the process proceeds to S25 to execute the operation (exemplarily, lane change).
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the communication target confirmation processing of S31 executed by the ECU 26.
  • the communication device 26a establishes communication with the other vehicles VD1 to VD4 existing around the vehicle VM.
  • the communication is established, for example, by broadcasting a connection request from the vehicle VM and the communication devices of the other vehicles VD1 to VD4 responding thereto.
  • Information about each of the other vehicles with which communication is established is stored and managed in a storage device included in the ECU 26.
  • the target to be communicated is specified from the detected target.
  • the target data BD is acquired from the ECU 21, and the target to be communicated is specified from the target data BD.
  • a vehicle particularly an automobile, is set as a target for communication with reference to the type.
  • the target specified as the communication target may be referred to as a specific target or a specific vehicle.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of determination of consistency.
  • the vehicles VD1 to VD4 actually exist around the vehicle VM, and no other vehicle exists.
  • FIG. 9 and 10 show examples in which it is determined that there is no consistency.
  • four communication destination vehicles are VD1 to VD4, and five specific vehicles are vehicle A to vehicle E. Communication is not established between the vehicle VM and the vehicle E, and the number of vehicles that are establishing communication is small. Therefore, in this example, it is determined that there is no consistency.
  • the communication destination vehicles are five vehicles VD1 to VD5, and the specific vehicles are four vehicles A to D. Contrary to the example of FIG. 9, the number of detected vehicles is one. Therefore, even in this example, it is determined that there is no consistency.
  • S44 if the determination result of the consistency in S23 indicates that there is consistency, the process proceeds to S45. In S45, the ECU 20 is notified that the request to the communication destination vehicles VD1 to VD4 is permitted. If the result of the consistency determination is no consistency, the process proceeds to S46, and the ECU 20 is notified that the request to the communication destination vehicles VD1 to VD4 is not permitted.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the request process of S32 executed by the ECU 26.
  • S51 corresponding requests RQ1 to RQ3 are transmitted to the communication destination vehicles VD1 to VD4.
  • S52 it is determined whether or not consent has been received from each of the communication destination vehicles VD1 to VD4 that transmitted the request. If the approval is obtained from all the vehicles, the process proceeds to S53, and if the approval is not obtained from at least one vehicle, the request withdrawal is transmitted to each vehicle and the process proceeds to S54.
  • S53 the execution permission of the operation is notified to the ECU 20. The ECU 20 will execute a lane change operation.
  • S54 the ECU 20 is notified that the execution of the operation is not permitted.
  • the presence of the communication destination vehicles VD1 to VD4 can be confirmed using the detection results of the detection units 31A, 31B, 32A, and 32B. Further, by confirming the existence of the communication destination vehicles VD1 to VD4 and then taking action such as changing lanes, it is possible to more reliably act.
  • the consistency is determined based on the number of communication destination vehicles and the specific vehicle, but the consistency may be determined based on the position of each vehicle.
  • the position information of the communication destination vehicle can be obtained from the communication destination vehicle by communication.
  • the current position may be estimated from the past position information obtained from the vehicle of the communication destination.
  • the position information recorded in the target data BD may be used.
  • the position information of the communication destination vehicle can be obtained from the communication destination vehicle through communication, or the current position may be estimated from the past position information obtained from the communication destination vehicle.
  • the case where the master vehicle VM changes the lane is illustrated, but the unified operation or the cooperative operation of the plurality of vehicles is not limited to this. For example, even when the platooning is performed by a plurality of vehicles, this operation is performed.
  • the embodiment can be applied.
  • the detected target may be not only the detection result of the detection units 31A, 31B, 32A, 32B included in the host vehicle VM, but also a target detected by a sensor included in another target.
  • the communication destination vehicle VD5 is not detected, but this may be behind the vehicles VD2 and VD4 and the vehicle VD5 may not be detected by the detection units 31A, 31B, 32A, 32B. ..
  • the master vehicle VM requests the vehicle VD4 to provide the detection result of the target detected by the sensor included in the vehicle VD4, and the detection result is provided from the vehicle VD4.
  • the existence of the vehicle VD5 can be confirmed in the master vehicle VM. Thereby, the detection capability of the detection target can be improved.
  • the presence of the vehicle VD5 may be affirmed when the detection results of a plurality of targets match (for example, when the detection result of the vehicle VD2 as well as the vehicle VD2 includes the vehicle VD5). This can improve the detection accuracy.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of a communication target confirmation process using the detection result of another target, which is an example of a process that replaces the communication target confirmation process of FIG. 6. Since each processing of S41 to S46 is the same as each processing of S41 to S46 of FIG. 6, description thereof will be omitted.
  • the process proceeds to S411.
  • the CPU 26 obtains the information of the target detected by the other vehicle from the communication destination in S411. Specifically, as illustrated in FIG. 11, a request to provide information on the detection target is transmitted to the communication destination vehicle, and the information on the detection target transmitted back from the vehicle is received.
  • the CPU 26 re-identifies the communication target based on the information of the detected target acquired in S411 (S412).
  • S412 the information of the detected target acquired in S411
  • the specific target Whether or not the detected target is different from the detected target specified in S42 can be determined by, for example, the difference in the position or the type.
  • S413 the consistency between the communication destination vehicle that has established communication in S41 and the specific vehicle re-specified in S412 is determined. This determination is the same as the determination in S43.
  • S414 if the consistency determination result in S413 is that there is consistency, the process proceeds to S45, and if there is no consistency, the process proceeds to S46.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of the communication target confirmation process showing an example thereof, which is an example of a process replacing the communication target confirmation process of FIG. Since each processing of S41 to S46 is the same as each processing of S41 to S46 of FIG. 6, description thereof will be omitted.
  • the CPU 26 executes the process of S414 after the process of S41.
  • the process of S414 is the same as the process of S411, and acquires the information of the target detected by the other vehicle with which the vehicle communicates.
  • the target to be communicated is specified from the detected target.
  • the target data to be communicated is acquired from the target data BD acquired from the ECU 21 and the target information acquired from the other vehicle in S414. Specify the mark.
  • the subsequent processing is the same as in the example of FIG.
  • the communication target can include a fixed body and a mobile body having a communication function.
  • the moving body may include a vehicle and a pedestrian carrying a portable communication terminal such as a smartphone.
  • FIG. 15 shows an example of a unified operation or cooperation with other targets.
  • a pedestrian PD1 is illustrated as an example of a moving body.
  • the pedestrian PD1 is a target having a communication function by carrying the portable communication terminal 101.
  • the master vehicle VM can transmit attention information to the pedestrian PD1.
  • Warning information includes, for example, that a vehicle is passing by a side of a pedestrian, that there is a vehicle that turns right or left next to the pedestrian, and that an adjacent vehicle stops, so cross a pedestrian crossing. Is a communication etc.
  • Targets such as the pedestrian PD1 are also targets of the communication target and the specific target, so that the safety of traffic can be improved.
  • a traffic light FM and a monitoring device FD1 are shown as examples of the fixed body.
  • the monitoring device FD1 in the present embodiment is a monitoring camera device that captures an image of the road.
  • the monitoring device FD1 is a target having a communication function by including the communication device 103.
  • the master vehicle VM can acquire the shooting information of the target from the monitoring device FD1.
  • Targets such as the monitoring device FD1 can also be targeted for communication future targets and specific targets to improve traffic safety.
  • the traffic light FM is a target having a communication function by including the communication device 102.
  • the traffic light FM functions as a master. That is, the target functioning as the master is not limited to the vehicle.
  • the communication device 102 executes the same processing (FIG. 5) as the operation control ECU 20 and the communication ECU 26, and transmits a travel or stop request at the intersection to the vehicle VD1 and the vehicle VD3. This will enable smooth and safe traffic control at intersections.
  • the traffic light FM does not have a sensor for detecting a target, but the information on the surrounding targets can be acquired from the monitoring device FD1, the vehicles VD1 to VD3, and the pedestrian PD1. ..
  • the traffic light FM itself has a sensor for detecting a target.
  • the master may be either a fixed body or a moving body, while the communication future target and the specific target may be only the moving body.
  • the target specified as the communication target in S42 of FIG. 6 is an automobile, but the specification of the specific target is a different condition, or a condition added thereto. Can be limited by. For example, it may be limited to the target existing in a predetermined geographical area based on the position of the master vehicle VM.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example thereof.
  • the target existing in the area 100 having the radius R from the position of the master vehicle VM is limited to the specific target.
  • the communication range of the area 100 and the communication range of the communication device 26a may be substantially the same. When the two match, it is possible to reduce the probability of recognizing an unnecessary target and determining that there is no consistency when determining the consistency between the communication target and the specific target.
  • the communication range of the communication device 26a may be adjusted by adjusting the intensity of the electromagnetic wave.
  • Area 100 may be increased or decreased depending on the traveling environment of vehicle V. For example, if the vehicle V is traveling at high speed, the area 100 may be enlarged, and if it is traveling at constant speed, the area 100 may be reduced.
  • the communication range of the communication device 26a may be increased or decreased as the area 100 is increased or decreased.
  • the type of communication future target or specific target may be changed according to the traveling environment of the vehicle V.
  • the types of targets of communication futures and specific targets may be limited to vehicles and pedestrians may be excluded. This is because it is unlikely that there are pedestrians on the highway.
  • the vehicle V is traveling on the general road, not only the vehicle but also the pedestrian may be included in the target types of the communication future target and the specific target. Reducing the target types helps reduce communication processing and other processing loads.
  • increasing the number of target categories will contribute to the improvement and facilitation of traffic safety.
  • a vehicle traveling in an oncoming lane may be excluded from communication future targets or specific targets.
  • the matching between the communication target and the specific target may be determined for each type of target. For example, when the consistency is determined by matching the numbers of the targets, even if the total numbers match, if the numbers of the target types do not match, it is determined that there is no consistency.
  • FIG. 16 shows an example thereof. In the illustrated example, the total number of communication targets is 8 and the total number of specific targets is also 8. However, when viewed by type, the number of communication future targets and the number of specific targets are different. Therefore, it is determined that there is no consistency.
  • the type of the target to be determined may be changed according to the traveling environment.
  • the types of objects of the communication target and the specific target may be limited to the vehicle and pedestrians may be excluded.
  • the communication target object and the specific target object include pedestrians and automobiles as types, but only automobiles are compared.
  • the vehicle V is traveling on the general road, not only the vehicle but also the pedestrian may be included in the target types of the communication future target and the specific target. Reducing the target types helps reduce communication processing and other processing loads.
  • increasing the number of target categories will contribute to the improvement and facilitation of traffic safety.
  • consistency judgment there may be principles and exceptions as another example of consistency judgment. For example, when determining the consistency by matching the number of targets, if the number of targets of the communication target does not match the number of specific targets, it is determined that there is no consistency in principle. If the specified conditions are met, it may be determined that there is consistency. It is possible to prevent the action execution opportunity from being unnecessarily restricted.
  • a case where a vehicle traveling in an oncoming lane is included in the communication future target but not included in the specific target as a result of the cases where the predetermined conditions are met, the numbers of both do not match. Is. If control is performed without considering a vehicle traveling in an oncoming lane, and the vehicle is included in the communication area, but the sensor cannot detect the vehicle, the vehicle may be ignored. I can think. Although the vehicle running in the oncoming lane is included in the specific target, the same applies when the vehicle is not included in the communication target.
  • the communication target there are cases where pedestrians in shops along the road and pedestrians in parks are included in the communication target, but not included in the specific target, and as a result, the numbers do not match.
  • the specific target includes a pedestrian existing in a store along the road or in a park, but the same applies when the communication target is not included and does not belong to the communication target.
  • the above embodiment discloses at least the following embodiments.
  • the vehicle (for example, V) of the above embodiment is Communication means for communicating with a target having a communication function (for example, 26a), A detection means for detecting the target outside the vehicle (for example, 31A, 31B, 32A, 32B), Of the targets detected by the detection means, specifying means for specifying the target communication object (for example, 26, S42),
  • the communication means includes a communication destination target and a determination means (for example, 26, S43) for determining the consistency between the target identified by the identification means.
  • the determination means is It is determined whether the number of targets of the communication destination by the communication unit and the number of targets specified by the specifying unit match.
  • the consistency can be confirmed relatively easily.
  • the vehicle of the above embodiment is By communication with the target having a communication function by the communication means, further comprises an acquisition means (for example, 26, S411, S415) for acquiring information of another target outside the target detected in the target.
  • the specifying unit specifies a target to be communicated among the target detected by the detection unit and the other target included in the information.
  • the determination means is The consistency is determined based on the position of the target of communication by the communication unit and the position of the target specified by the specifying unit.
  • the existence of the communication destination can be confirmed with higher accuracy.
  • the determination means is For each type of target, it is determined whether the number of targets of the communication destination by the communication unit and the number of targets specified by the specifying unit match.
  • the consistency can be determined relatively easily and with higher accuracy.
  • the determination means changes the type of the target to be determined according to the traveling environment of the vehicle.
  • the processing load can be reduced by narrowing down the types.
  • the specifying unit changes the type of the target to be communicated according to the traveling environment of the vehicle.
  • the processing load can be reduced by narrowing down the types.
  • the determination means is If the number of targets of the communication destination by the communication unit and the number of targets identified by the identification unit match, it is determined that there is consistency, If the number of targets of the communication destination by the communication unit and the number of targets specified by the specifying unit do not match, it is determined that there is no consistency, and Even if the number of targets to be communicated by the communication unit does not match the number of targets specified by the specifying unit, it is determined to be consistent if the predetermined condition is satisfied. ..
  • the target to be communicated is at least a target existing in a predetermined area (for example, 100) based on the position of the vehicle.
  • the vehicle of the above embodiment is By communication with the target having a communication function by the communication means, further comprises request transmission means for transmitting a request to the target (for example, 26, S32), The request transmission means, When the determination means determines that there is a consistency, and transmits a request to at least one of the communication target of the communication means, If the determination means determines that the communication is inconsistent, the request is not transmitted to the target of the communication destination by the communication means.
  • the vehicle of the above embodiment is
  • the target for which communication is established by the communication unit and the target identified by the identifying unit are both moving bodies (for example, VD1-VD4, PD1).
  • the communication device (for example, 1,102) of the above embodiment is Communication means (for example, 26a) for communicating with a target having a communication function, Acquisition means for acquiring the detection result of the sensor for detecting the target (e.g. 26, S42, S411, S415), Of the targets included in the detection result, specifying means (for example, 26, S42) for specifying the target to be communicated,
  • the communication means includes a communication target and a determination means (for example, 26, S43) for determining the consistency between the target identified by the identification means.
  • the method of the above embodiment is A communication step of establishing communication with a target having a communication function, An acquisition step of acquiring the detection result of the sensor that detects the target, Of the targets included in the detection result, a specifying step of specifying a target to be communicated, The determination step of determining the consistency between the target of the communication by the communication step and the target specified in the specifying step.

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Abstract

車両は、通信機能を有する物標と通信を行う通信手段と、車外の物標を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定手段と、前記通信手段による通信先の物標と、前記特定手段が特定した物標との整合性を判定する判定手段と、を備える。

Description

車両、通信装置及び方法
　本発明は車両、通信装置及び方法に関する。
　車車間通信や路車間通信を利用して、車両に情報を提供する技術が提案されている（特許文献１～３）。
特開２００５－２８６５５７号公報 特開２００８－４６８２０号公報 特開２０１１－１９１８１４号公報
　こうした通信技術を利用すれば、複数の車両で統一的な動作或いは連携した動作を行うことが可能である。また、車両と通信端末を携帯した歩行者、或いは、通信装置を備えた信号機等の固定設備と車両又は歩行者においても同様に、統一的な動作、若しくは、連携した動作を行うことが可能となる。これらは交通の円滑化、安全性の向上に貢献し得る。しかし、例えば、互いに近隣を走行する一群の車両の中に、通信に参加していない車両が存在する場合があり得る。この不参加車両は統一的な動作或いは連携した動作の対象外となってしまう。そして、車車間通信や路車間通信のみでは、不参加車両の存在の確認が困難である。
　本発明の目的は、通信先の存在を確認可能な技術を提供することにある。
　本発明によれば、例えば、
　通信機能を有する物標と通信を行う通信手段と、
　車外の物標を検知する検知手段と、
　前記検知手段が検知した物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定手段と、
　前記通信手段による通信先の物標と、前記特定手段が特定した物標との整合性を判定する判定手段と、を備える、
ことを特徴とする車両が提供される。
　本発明によれば、通信先の存在を確認可能な技術を提供することができる。
実施形態に係る車両及び制御装置のブロック図。 図１の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 図１の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 複数の車両での連携動作の例を示す図。 図１の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 図１の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 図１の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 通信先の車両とセンサで検知された車両とが整合した例を示す図。 通信先の車両とセンサで検知された車両とが整合しない例を示す図。 通信先の車両とセンサで検知された車両とが整合しない例を示す図。 他の車両のセンサで検知された物標を取得する例を示す図。 図１の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 図１の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 他の物標の例を示す図。 センサで検知される物標をエリアで制限する例を示す図。 種別毎に物標の整合性を判定する例を示す図。
　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
　＜第一実施形態＞
　図１は、本発明の一実施形態に係る車両Ｖ及びその制御装置１のブロック図である。図１において、車両Ｖはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Ｖは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
　本実施形態の車両Ｖは、例えばパラレル方式のハイブリッド車両である。この場合、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力する走行駆動部であるパワープラント５０は、内燃機関、モータおよび自動変速機を含むことができる。モータは車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であると共に減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。
　＜制御装置＞
　図１を参照して車両Ｖの車載装置である制御装置１の構成について説明する。制御装置１は、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２を含む。ＥＣＵ群２は、互いに通信可能に構成された複数のＥＣＵ２０～２８を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図１においてはＥＣＵ２０～２８の代表的な機能の名称を付している。例えば、ＥＣＵ２０には「運転制御ＥＣＵ」と記載している。
　ＥＣＵ２０は、車両Ｖの自動運転を含む走行支援に関わる制御を実行する。自動運転においては車両Ｖの駆動（パワープラント５０による車両Ｖの加速等）、操舵および制動を、運転者の操作を要せずに自動的に行う。また、ＥＣＵ２０は、手動運転において、例えば、衝突軽減ブレーキ、車線逸脱抑制等の走行支援制御を実行可能である。衝突軽減ブレーキは、前方の障害物との衝突可能性が高まった場合にブレーキ装置５１の作動を指示して衝突回避を支援する。車線逸脱抑制は、車両Ｖが走行車線を逸脱する可能性が高まった場合に、電動パワーステアリング装置４１の作動を指示して車線逸脱回避を支援する。
　ＥＣＵ２１は、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットである。検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂは車外の物標を検知可能なセンサである。本実施形態の場合、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂは、車両Ｖの前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂと表記する場合がある。）、車両Ｖのルーフ前部で、フロントウィンドウの車室内側に取付けられる。カメラ３１Ａ、カメラ３１Ｂが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
　本実施形態の場合、検知ユニット３２Ａは、ライダ（LIDAR：Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ３２Ａと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ３２Ａは５つ設けられており、車両Ｖの前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット３２Ｂは、ミリ波レーダであり（以下、レーダ３２Ｂと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ３２Ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
　ＥＣＵ２２は、電動パワーステアリング装置４１を制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１は、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１は、操舵操作のアシストあるいは前輪を自動操舵するための駆動力（操舵アシストトルクと呼ぶ場合がある。）を発揮するモータを含む駆動ユニット４１ａ、操舵角センサ４１ｂ、運転者が負担する操舵トルク（操舵負担トルクと呼び、操舵アシストトルクと区別する。）を検知するトルクセンサ４１ｃ等を含む。ＥＣＵ２２は、また、運転者がステアリングハンドルＳＴを把持しているか否かを検知するセンサ３６の検知結果を取得可能であり、運転者の把持状態を監視することができる。
　ＥＣＵ２３は、油圧装置４２を制御する制動制御ユニットである。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２に伝達される。油圧装置４２は、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置（例えばディスクブレーキ装置）５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３は油圧装置４２が備える電磁弁等の駆動制御を行う。また、制動時にＥＣＵ２３はブレーキランプ４３Ｂを点灯可能である。これにより後続車に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。
　ＥＣＵ２３および油圧装置４２は電動サーボブレーキを構成することができる。ＥＣＵ２３は、例えば、４つのブレーキ装置５１による制動力と、パワープラント５０が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することができる。ＥＣＵ２３は、また、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８、ヨーレートセンサ（不図示）、ブレーキマスタシリンダＢＭ内の圧力を検知する圧力センサ３５の検知結果に基づき、ＡＢＳ機能、トラクションコントロールおよび車両Ｖの姿勢制御機能を実現することも可能である。
　ＥＣＵ２４は、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置（例えばドラムブレーキ）５２を制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングブレーキ装置５２は後輪をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４は電動パーキングブレーキ装置５２による後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。
　ＥＣＵ２５は、車内に情報を報知する情報出力装置４３Ａを制御する車内報知制御ユニットである。情報出力装置４３Ａは例えばヘッドアップディスプレイやインストルメントパネルに設けられる表示装置、或いは、音声出力装置を含む。更に、振動装置を含んでもよい。ＥＣＵ２５は、例えば、車速や外気温等の各種情報や、経路案内等の情報、車両Ｖの状態に関する情報を情報出力装置４３Ａに出力させる。
　ＥＣＵ２６は、無線通信を行う通信装置２６ａを備える。通信装置２６ａは、通信機能を有する物標との無線通信により情報交換が可能である。通信機能を有する物標は、例えば、車両（車車間通信）、信号機や交通監視装置等の固定設備（路車間通信）、スマートフォンなどの携帯端末を携帯する人間（歩行者、自転車）を挙げることができる。
　ＥＣＵ２７は、パワープラント５０を制御する駆動制御ユニットである。本実施形態では、パワープラント５０にＥＣＵ２７を一つ割り当てているが、内燃機関、モータおよび自動変速機のそれぞれにＥＣＵを一つずつ割り当ててもよい。ＥＣＵ２７は、例えば、アクセルペダルＡＰに設けた操作検知センサ３４ａやブレーキペダルＢＰに設けた操作検知センサ３４ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替える。なお、自動変速機には車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ３９が設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ３９の検知結果から演算可能である。
　ＥＣＵ２８は、車両Ｖの現在位置や進路を認識する位置認識ユニットである。ＥＣＵ２８は、ジャイロセンサ３３、ＧＰＳセンサ２８ｂ、通信装置２８ｃの制御、および、検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ３３は車両Ｖの回転運動を検知する。ジャイロセンサ３３の検知結果等により車両Ｖの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２８ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。通信装置２８ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。データベース２８ａには、高精度の地図情報を格納することができ、ＥＣＵ２８はこの地図情報等に基づいて、車線上の車両Ｖの位置をより高精度に特定可能である。
　入力装置４５は運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。
　＜制御例＞
　制御装置１の制御例について説明する。図２はＥＣＵ２０が実行する運転制御のモード選択処理を示すフローチャートである。
　Ｓ１では運転者からモードの選択操作があったか否かを判定する。運転者は例えば入力装置４５に対する操作により、自動運転モードと手動運転モードとの切り替え指示が可能である。選択操作があった場合はＳ２へ進み、そうでない場合は処理を終了する。
　Ｓ２では選択操作が自動運転を指示するものであるか否かを判定し、自動運転を指示するものである場合はＳ３へ進み、手動運転を指示するものである場合はＳ４へ進む。Ｓ３では自動運転モードが設定され、自動運転制御が開始される。Ｓ４では手動運転モードが設定され、手動運転制御が開始される。運転制御のモードに関する現在の設定はＥＣＵ２０から各ＥＣＵ２１～２８へ通知され、認識される。
　自動運転制御では、ＥＣＵ２０がＥＣＵ２２、ＥＣＵ２３、ＥＣＵ２７に制御指令を出力し車両Ｖの操舵、制動、駆動を制御し、運転者の運転操作によらずに自動的に車両Ｖを走行させる。ＥＣＵ２０は、車両Ｖの走行経路を設定し、ＥＣＵ２８の位置認識結果や、物標の認識結果を参照して、設定した走行経路に沿って車両Ｖを走行させる。手動運転制御では、運転者の運転操作にしたがって、車両Ｖの駆動、操舵、制動を行い、ＥＣＵ２０は、適宜、走行支援制御を実行する。
　＜物標の認識＞
　車両Ｖの周囲の物標は、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果に基づき認識される。図３はＥＣＵ２１が周期的に実行する物標データの生成・更新処理を示している。
　Ｓ１１では、各検知ユニットの検知結果を取得する。Ｓ１２ではＳ１１で取得した検知結果を解析し、個々の物標を認識する。Ｓ１３では、物標データの生成と更新とを行う。ＥＣＵ２１は、物標データＢＤを内部の記憶デバイスに保存して管理する。物標データＤＢは、物標毎に生成され、Ｓ１２において既存の物標であると認識されると、保存されている対応する物標データＢＤの内容が必要に応じて更新される。Ｓ１２において新規の物標であると認識されると、新たに対応する物標データＢＤが生成される。
　例示の物標データＢＤは、物標毎に付されるＩＤ、物標の位置情報、物標の移動速度の情報、物標の形状の情報、物標の種別を含む。物標の種別は固定体、移動体の区別を含んでもよい。移動体の種別には、更に、自動車（四輪車）、バイク、歩行者の区別を含んでもよい。
　＜複数の車両の統一的な動作或いは連携した動作＞
　通信装置２６ａによる車車間通信を利用することで、複数の車両の統一的な動作或いは連携した動作が可能である。図４はそうした動作の一例を示している。
　図示の例では、車両Ｖがマスター車両ＶＭとなり、車車間通信によって通信機能を有する他の車両ＶＤ１～ＶＤ４に動作を要求する例を示している。車両ＶＤ１～ＶＤ４も車両Ｖと同程度の機能を有していることを前提としている。
　この例では、車両ＶＭ及び車両ＶＤ１～ＶＤ４が、自動運転或いは先行車を自動追従する自動追従制御等、車両側が走行をある程度制御可能な状況を想定している。そして、車両ＶＭが、現在の走行レーンＬ１から走行レーンＬ２へ車線変更を行う状況を想定している。
　車両ＶＭは、他の車両ＶＤ１～ＶＤ４との通信を確立したのち、車両ＶＤ１及びＶＤ２には現状の走行状態を継続する要求ＲＱ１をそれぞれ送信している。車両ＶＭは、また、車両ＶＤ３には加速要求ＲＱ２を、車両ＶＤ４には減速要求ＲＱ３を送信する。各車両ＶＤ１～ＶＤ４がこれらの要求に承諾してこれを実行すると、車両ＶＤ３と車両ＶＤ４との間の車間が離れることになる。そのスペースに車両ＶＭは移動して車線変更する。
　このように、車両ＶＭは他の車両ＶＤ１～ＶＤ４に動作を要求することで、その車線変更を円滑に行うことができる。したがって、こうした通信の利用態様は、交通の円滑化、安全性の向上に貢献し得る。
　しかし、車両ＶＭと通信が確立していない車両（不参加車両ともいう。）が車両ＶＭの近隣に存在し得る。不参加車両は通信機能を有しているもの、通信機能を有していないもの、の双方が含まれ得る。不参加車両は、車車間通信ではその存在の認識が困難であり、統一的な動作或いは連携した動作が困難である。
　そこで、本実施形態では、通信先の車両ＶＤ１～ＶＤ４の存在並びに不参加車両の存在を検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂによる物標の検知結果を利用して確認した後、マスター車両ＶＭの動作を制御する。図５は制御装置１の処理例を示すフローチャートである。図示の処理は、ＥＣＵ２０が、例えば図４の車両ＶＭの例のような車線変更動作が必要であると決定した場合に、ＥＣＵ２６に対して通信先を確認させた上で、車線変更動作を実行する処理例である。なお、本書の説明においては、通信装置２６ａの通信先の物標のことを通信先物標或いは通信先車両と呼ぶ場合がある。また、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂにより検知された物標のことを検知物標或いは検知車両と呼ぶ場合がある。
　図５において、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２６に対して通信準備指示を指示する。これは、ＥＣＵ２０が、図４に例示した車線変更動作を実行するための前処理の一つである。通信準備指示を受けたＥＣＵ２６はＳ３１で通信対象確認処理を実行する。詳細は後述するが、ＥＣＵ２６はこの処理により、通信先車両に対する要求の許可又は不許可をＥＣＵ２０へ通知する。
　ＥＣＵ２０は、Ｓ２２でＥＣＵ２６から通知された要求の許可又は不許可を確認し、許可であればＳ２３へ進む。Ｓ２３ではＥＣＵ２０はＥＣＵ２６に対して図４に例示したＲＱ１～ＲＱ３の送信を指示する。要求指示を受けたＥＣＵ２６はＳ３２で要求処理を実行する。詳細は後述するが、ＥＣＵ２６はこの処理により、通信先車両が要求を承諾したか否かを確認し、ＥＣＵ２０が実行しようとしている動作（ここでは例示的に車線変更）の許可又は不許可をＥＣＵ２０へ通知する。
　ＥＣＵ２０は、Ｓ２４でＥＣＵ２６から通知された要求の許可又は不許可を確認し、許可であればＳ２５へ進んで動作（ここでは例示的に車線変更）を実行する。
　＜通信対象確認処理＞
　図６はＥＣＵ２６が実行するＳ３１の通信対象確認処理の例を示すフローチャートである。Ｓ４１では、通信装置２６ａにより車両ＶＭの周辺に存する他車両ＶＤ１～ＶＤ４との通信を確立する。通信の確立は、例えば、車両ＶＭから接続要求をブロードキャストし、他車両ＶＤ１～ＶＤ４の通信装置がこれに応答することで行われる。なお、Ｓ４１の処理の時点で、過去の別の処理によって通信が確立している他車両が存在する場合もあり得る。通信が確立した各他車両の情報はＥＣＵ２６が備える記憶デバイスに格納されて管理される。
　Ｓ４２では、検知物標から通信対象とする物標を特定する。具体的には、ＥＣＵ２１から物標データＢＤを取得し、その物標データＢＤの中から通信対象とすべき物標を特定する。ここでは一例として、種別を参照して車両、特に自動車を通信対象とする物標とする。通信対象として特定された物標のことを本書では特定物標或いは特定車両と呼ぶ場合がある。
　Ｓ４３では、Ｓ４１で通信を確立している通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４と、Ｓ４２で特定した検知車両との整合性を判定する。整合性があるか否かは、一例として、その数の比較による。図８は整合性の判定例を示す図である。図示の例では、車両ＶＭの周囲に車両ＶＤ１～ＶＤ４が実在し、他に車両は存在しない。通信先車両はＶＤ１～ＶＤ４の４台であり、特定車両も車両Ａ～車両Ｄの４台である。したがって、この例では整合性があると判定される。
　図９、図１０は整合性がないと判定される例を示している。図９の例では通信先車両はＶＤ１～ＶＤ４の４台であり、特定車両は車両Ａ～車両Ｅの５台である。車両ＶＭと車両Ｅとの間で通信が確立されておらず、通信確立中の車両が一台少ない。したがって、この例では整合性がないと判定される。図１０の例では、通信先車両はＶＤ１～ＶＤ５の５台であり、特定車両は車両Ａ～車両Ｄの４台である。図９の例とは逆に、検知車両が一台少ない。したがって、この例でも整合性がないと判定される。
　図６に戻り、Ｓ４４ではＳ２３の整合性の判定結果が、整合性ありであった場合はＳ４５へ進む。Ｓ４５では、通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４に対する要求を許可することをＥＣＵ２０へ通知する。整合性の判定結果が整合性なしであった場合は、Ｓ４６へ進み、通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４に対する要求を許可しないことをＥＣＵ２０へ通知する。
　＜要求処理＞
　図７はＥＣＵ２６が実行するＳ３２の要求処理の例を示すフローチャートである。Ｓ５１では通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４へ、対応する要求ＲＱ１～ＲＱ３を送信する。なお、要求の必要がない通信先車両が存在する場合もあり得る。その場合、当該通信先車両には要求を送信しない。
　Ｓ５２では要求を送信した各通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４から承諾を受信したか否かを判定する。全ての車両から承諾が得られた場合、Ｓ５３へ進み、少なくとも一つの車両から承諾が得られなかった場合、各車両に要求の取り下げを送信してＳ５４へ進む。Ｓ５３では動作の実行許可をＥＣＵ２０へ通知する。ＥＣＵ２０は車線変更動作を実行することになる。Ｓ５４では動作の実行を許可しないことをＥＣＵ２０へ通知する。
　このように本実施形態では、検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果を利用して通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４の存在を確認することができる。また、通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４の存在を確認してから車線変更等の行動に移すことで、より確実に行動することができる。
　なお、本実施形態では、通信先車両と特定車両との数を基準として整合性を判定したが、各車両の位置を基準として整合性を判定してもよい。通信先車両の位置情報は、通信により、その通信先車両から得ることができる。この場合、当該通信先の車両から得た過去の位置情報から現在の位置を推定してもよい。特定車両の位置は、物標データＢＤに記録されている位置情報を利用すればよい。
　また、図４の例のように通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４の位置により異なる要求を送信する場合も、通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４の位置の情報が必要となる。この場合も、通信先の車両の位置情報は、通信により、その通信先車両から得ることができ、或いは、当該通信先車両から得た過去の位置情報から現在の位置を推定してもよい。なお、通信先車両ＶＤ１～ＶＤ４の位置に関わらず同じ要求を送信する場合は、車両ＶＤ１～ＶＤ４の位置の情報は不要となる。
　本実施形態では、マスター車両ＶＭが車線変更を行う場合を例示したが、複数の車両の統一的な動作或いは連携した動作はこれに限られず、例えば、複数の車両で隊列走行を行う場合も本実施形態を適用可能である。
　＜第二実施形態＞
　検知物標は、自車両ＶＭが備える検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂの検知結果だけではなく、他の物標が備えるセンサが検知した物標であってもよい。例えば、図１０の例では通信先車両ＶＤ５が検知されていないが、これは車両ＶＤ２、ＶＤ４の陰になって車両ＶＤ５を検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂが検知できなかった可能性がある。
　そこで、図１１の例に示すように、マスター車両ＶＭが車両ＶＤ４に、車両ＶＤ４が備えるセンサで検知した物標の検知結果の提供を要求し、車両ＶＤ４から検知結果が提供されることで、マスター車両ＶＭにおいて車両ＶＤ５の存在を確認することができる。これにより、検知物標の検知能力を向上することができる。車両ＶＤ５の存在は、複数の物標の検知結果が合致した場合（例えば車両ＶＤ４だけでなく車両ＶＤ２の検知結果にも車両ＶＤ５が含まれている場合）に肯定してもよい。これにより検知精度を向上できる。
　図１２は、他の物標の検知結果を利用する通信対象確認処理の例を示すフローチャートであり、図６の通信対象確認処理に代わる処理の例である。Ｓ４１～Ｓ４６の各処理は図６のＳ４１～Ｓ４６の各処理と同じ処理であり、説明を省略する。
　図１２の例の場合、Ｓ４４で整合性がないと判定された場合、Ｓ４１１へ進む。ＣＰＵ２６は、Ｓ４１１で通信先の他車両からその車両で検知した物標の情報を取得する。具体的には、図１１に例示したように、通信先の車両に検知物標の情報提供の要求を送信し、当該車両から折り返し送信される検知物標の情報を受信する。
　ＣＰＵ２６は、Ｓ４１１で取得した検知物標の情報を基に通信対象を再特定する（Ｓ４１２）。ここでは、例えば、Ｓ４２で特定した検知物標と異なる検知物標が存在する場合、これを特定物標に追加する。Ｓ４２で特定した検知物標と異なる検知物標か否かは、例えば、その位置の違いや種別の違いで判別することができる。Ｓ４１３では、Ｓ４１で通信を確立している通信先車両と、Ｓ４１２で再特定した特定車両との整合性を判定する。この判定はＳ４３の判定と同様の判定である。Ｓ４１４ではＳ４１３の整合性の判定結果が、整合性ありであった場合はＳ４５へ進み、整合性なしであった場合はＳ４６へ進む。
　図１２の例では、一旦整合性が無いと判定された場合に、他の物標から検知物標の情報を取得したが、最初から取得しておいてもよい。図１３はその一例を示す通信対象確認処理の例を示すフローチャートであり、図６の通信対象確認処理に代わる処理の例である。Ｓ４１～Ｓ４６の各処理は図６のＳ４１～Ｓ４６の各処理と同じ処理であり、説明を省略する。
　図１３の例では、Ｓ４１の処理の次にＳ４１４の処理をＣＰＵ２６が実行する。Ｓ４１４の処理は、Ｓ４１１の処理と同じ処理であり、通信先の他車両からその車両で検知した物標の情報を取得する。続くＳ４２では、検知物標から通信対象とすべき物標を特定するが、ここでは、ＥＣＵ２１から取得した物標データＢＤとＳ４１４で他車両から取得した物標の情報から、通信対象とする物標を特定する。その後の処理は図６の例と同じである。
　＜第三実施形態＞
　第一実施形態、第二実施形態では通信先物標及び検知物標として、車両、特に四輪自動車を例示したが、これに限られない。通信先物標は、通信機能を有する固定体及び移動体を含めることができる。移動体には車両の他、スマートフォン等の携帯型通信端末を携帯した歩行者を含めることができる。図１５は他の物標との統一的な動作或いは連携した動作の例を示している。
　図１４には、移動体の例として歩行者ＰＤ１が図示されている。歩行者ＰＤ１は携帯型通信端末１０１を携帯することで通信機能を有する物標とされている。マスター車両ＶＭは歩行者ＰＤ１に注意情報を送信することができる。注意情報は、例えば、歩行者の側方を車両が通行することの注意、歩行者に隣接して右左折する車両が存在することの注意、隣接する車両が停止するので、横断歩道を渡ることを促す連絡等である。歩行者ＰＤ１のような物標も、通信先物標及び特定物標の対象とすることで、交通の安全性を向上することができる。
　図１４には、固定体の例として信号機ＦＭ、監視装置ＦＤ１が図示されている。本実施形態における監視装置ＦＤ１は、道路上を撮影する監視カメラ装置である。監視装置ＦＤ１は通信装置１０３を備えていることで通信機能を有する物標とされている。マスター車両ＶＭは、監視装置ＦＤ１から物標の撮影情報を取得することが可能である。監視装置ＦＤ１のような物標も、通信先物標及び特定物標の対象とすることで、交通の安全性を向上することができる。
　信号機ＦＭは、通信装置１０２を備えていることで通信機能を有する物標とされている。図示の例では、信号機ＦＭがマスターとして機能している例を例示している。すなわち、マスターとして機能する物標は車両に限られない。通信装置１０２は、運転制御ＥＣＵ２０や通信ＥＣＵ２６と同様の処理（図５）を実行して車両ＶＤ１や車両ＶＤ３に、交差点における走行又は停止要求を送信する。これにより、交差点での円滑かつ安全な交通整理が可能となる。
　図示の例では、信号機ＦＭは、物標を検知するセンサを有していないが、周囲の物標の情報は、監視装置ＦＤ１や車両ＶＤ１～ＶＤ３、歩行者ＰＤ１から取得することが可能である。尤も信号機ＦＭ自体が物標を検知するセンサを有する構成も採用可能である。
　なお、各物標は自身の種別を示す情報を送信することで、受信側において送信側の物標の種別の特定が容易となる。また、マスターは固定体、移動体のいずれでもよい一方、通信先物標及び特定物標は移動体のみとしてもよい。
　＜第四実施形態＞
　第一実施形態、第二実施形態では、図６のＳ４２で通信対象として特定される物標を自動車としたが、特定物標の特定はこれとは別の条件、或いは、これに加えた条件で限定することができる。例えば、マスタ車両ＶＭの位置を基準とした所定の地理的エリアに存在する物標に限定してもよい。図１５はその一例を示す図である。
　図１５の例では、マスタ車両ＶＭの位置から半径Ｒのエリア１００内に存在する物標に、特定物標に限定する例を示している。エリア１００と通信装置２６ａの通信範囲は略一致していてもよい。両者が一致することで、通信先物標と特定物標との整合性の判定において、不要な物標を認識して整合性なしと判定してしまう確率を低減することができる。通信装置２６ａの通信範囲は、その電磁波の強度の調整により調整されてもよい。エリア１００は車両Ｖの走行環境に応じて増減されてもよい。例えば、車両Ｖが高速走行中であればエリア１００を拡大し、定速走行中であればエリア１００を縮小してもよい。エリア１００の増減に合わせて通信装置２６ａの通信範囲も増減してもよい。
　また、通信先物標や特定物標は、車両Ｖの走行環境に応じてその対象とする種別を変更してもよい。
　例えば、高速道路を車両Ｖが走行している場合は、通信先物標や特定物標の対象となる種別を車両に限定し、歩行者を除外してもよい。高速道路上に歩行者が存在する可能性が低いからである。逆に、一般道路を車両Ｖが走行している場合には、通信先物標や特定物標の対象となる種別に、車両だけでなく歩行者を含めるようにしてもよい。対象種別を減らすことは通信処理やその他の処理負担の軽減に役立つ。一方、対象種別を増やすことは交通の安全性向上や円滑化に寄与する。
　また、例えば、対向車線を走行している車両は通信先物標や特定物標から除外してもよい。
　＜第五実施形態＞
　通信先物標と特定物標との整合性の判定は、物標の種別ごとに行ってもよい。例えば、物標の数の一致により整合性の判定を行う場合、総数では一致しても、物標の種別ごとの数が一致しなければ、整合性がないと判定される。図１６はその一例を示す。図示の例では、通信先物標の総数は８で特定物標の総数も８である。しかし、種別毎に見ると通信先物標の数と特定物標の数が異なる。したがって、整合性がないと判定する。
　また、通信先物標と特定物標との整合性の判定は、走行環境に応じて判定の対象となる物標の種別を変更してもよい。例えば、高速道路を車両Ｖが走行している場合は、通信先物標や特定物標の対象となる種別を車両に限定し、歩行者を除外してもよい。図１６の例であれば、通信先物標、特定物標に、種別として歩行者と自動車が含まれているが、自動車のみを比較対象とする。逆に、一般道路を車両Ｖが走行している場合には、通信先物標や特定物標の対象となる種別に、車両だけでなく歩行者を含めるようにしてもよい。対象種別を減らすことは通信処理やその他の処理負担の軽減に役立つ。一方、対象種別を増やすことは交通の安全性向上や円滑化に寄与する。
　また、整合性の判定の別の例として、原則と例外があってもよい。例えば、物標の数の一致により整合性の判定を行う場合、通信先物標の物標の数と、特定物標の数が一致しない場合は原則として整合性がないと判定されるが、予め定めた条件に該当する場合は、整合性があると判定してもよい。行動実行機会が不必要に制約されることを防止できる。
　予め定めた条件に該当する場合とは、例えば、対向車線を走行する車両が通信先物標には含まれているが、特定物標には含まれていない結果、両者の数は不一致となる場合である。対向車線を走行する車両を考慮する必要がない制御を行う場合であって、通信エリアには当該車両が含まれる一方、センサでは当該車両が検知できない場合は、当該車両は無視してもよいと考えれる。対向車線を走行する車両が特定物標には含まれているが、通信先物標に含まれていない場合も同様である。
　また、例えば、道路沿いの店舗、公園に存在する歩行者が通信先物標には含まれているが、特定物標には含まれていない結果、両者の数は不一致となる場合である。こうした歩行者を考慮する必要がない制御を行う場合であって、通信エリアには当該歩行者が含まれる一方、センサでは当該歩行者が検知できない場合は、当該歩行者は無視してもよいと考えれる。道路沿いの店舗、公園に存在する歩行者が特定物標には含まれているが、通信端末を所有しておらず、通信先物標に含まれていない場合も同様である。
　＜実施形態のまとめ＞
　上記実施形態は、以下の実施形態を少なくとも開示する。
　１．上記実施形態の車両(例えばV)は、
　通信機能を有する物標と通信を行う通信手段(例えば26a)と、
　車外の物標を検知する検知手段(例えば31A,31B,32A,32B)と、
　前記検知手段が検知した物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定手段(例えば26,S42)と、
　前記通信手段による通信先の物標と、前記特定手段が特定した物標との整合性を判定する判定手段(例えば26,S43)と、を備える。
　この実施形態によれば、通信先の存在を確認可能な技術を提供することができる。
　２．上記実施形態では、
　前記判定手段は、
　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致するか否かを判定する。
　この実施形態によれば、比較的簡易に整合性を確認できる。
　３．上記実施形態の車両は、
　前記通信手段による通信機能を有する前記物標との通信により、当該物標において検知された当該物標外の他の物標の情報を取得する取得手段(例えば26,S411,S415)を更に備え、
　前記特定手段は、前記検知手段が検知した物標及び前記情報に含まれる前記他の物標のうち、通信対象とする物標を特定する。
　この実施形態によれば、物標の検知確率を向上して整合性の判定精度を向上できる。
　４．上記実施形態では、
　前記判定手段は、
　前記通信手段による通信先の物標の位置と、前記特定手段が特定した物標の位置とに基づいて、前記整合性を判定する。
　この実施形態によれば、通信先の存在をより高い精度で確認できる。
　５．上記実施形態では、
　前記判定手段は、
　物標の種別毎に、前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致するか否かを判定する。
　この実施形態によれば、比較的簡易かつより高い精度で整合性を判定できる。
　６．上記実施形態では、
　前記判定手段は、前記車両の走行環境に応じて、判定の対象となる物標の種別を変更する。
　この実施形態によれば、種別を絞れば処理負荷との軽減を図れる。
　７．上記実施形態では、
　前記特定手段は、前記車両の走行環境に応じて通信対象とする物標の種別を変更する。
　この実施形態によれば、種別を絞れば処理負荷との軽減を図れる。
　８．上記実施形態では、
　前記判定手段は、
　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致する場合に、整合性があると判定し、
　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致しない場合に、整合性がないと判定し、かつ、
　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致しない場合であっても、予め定めた条件に該当する場合は、整合性があると判定する。
　この実施形態によれば、行動実行機会が不必要に制約されることを防止できる。
　９．上記実施形態では、
　前記通信対象とする物標とは、少なくとも、前記車両の位置を基準とした所定のエリア(例えば100)に存在する物標である。
　この実施形態によれば、判定に不要な物標を排除できる。
　１０．上記実施形態の車両は、
　前記通信手段による通信機能を有する前記物標との通信により、当該物標に要求を送信する要求送信手段(例えば26,S32)を更に備え、
　前記要求送信手段は、
　前記判定手段が整合性があると判定した場合に、前記通信手段による通信先の物標の少なくとも一つに要求を送信し、
　前記判定手段が整合性がないと判定した場合は、前記通信手段による通信先の物標に要求を送信しない。
　この実施形態では、通信先の存在を確認した上で通信先に要求を送信するので、より的確な要求が可能である。
　１１．上記実施形態の車両は、
　前記通信手段により通信が確立している物標及び前記特定手段が特定した物標は、いずれも移動体(例えばVD1-VD4,PD1)である。
　この実施形態では、移動体の存在確認を行える。
　１２．上記実施形態の通信装置(例えば1,102)は、
　通信機能を有する物標と通信を行う通信手段(例えば26a)と、
　物標を検知するセンサの検知結果を取得する取得手段(例えば26,S42,S411,S415)と、
　前記検知結果に含まれる物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定手段(例えば26,S42)と、
　前記通信手段による通信先の物標と、前記特定手段が特定した物標との整合性を判定する判定手段(例えば26,S43)と、を備える。
　この実施形態によれば、通信先の存在を確認可能な技術を提供することができる。
　１３．上記実施形態の方法は、
　通信機能を有する物標と通信を確立する通信工程と、
　物標を検知するセンサの検知結果を取得する取得工程と、
　前記検知結果に含まれる物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定工程と、
　前記通信工程による通信先の物標と、前記特定工程で特定した物標との整合性を判定する判定工程と、を備える。
　この実施形態によれば、通信先の存在を確認可能な技術を提供することができる。
　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims (13)

  1. 　通信機能を有する物標と通信を行う通信手段と、
    　車外の物標を検知する検知手段と、
    　前記検知手段が検知した物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定手段と、
    　前記通信手段による通信先の物標と、前記特定手段が特定した物標との整合性を判定する判定手段と、を備える、
    ことを特徴とする車両。
  2. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記判定手段は、
    　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致するか否かを判定する、
    ことを特徴とする車両。
  3. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記通信手段による通信機能を有する前記物標との通信により、当該物標において検知された当該物標外の他の物標の情報を取得する取得手段を更に備え、
    　前記特定手段は、前記検知手段が検知した物標及び前記情報に含まれる前記他の物標のうち、通信対象とする物標を特定する、
    ことを特徴とする車両。
  4. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記判定手段は、
    　前記通信手段による通信先の物標の位置と、前記特定手段が特定した物標の位置とに基づいて、前記整合性を判定する、
    ことを特徴とする車両。
  5. 　請求項２に記載の車両であって、
    　前記判定手段は、
    　物標の種別毎に、前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致するか否かを判定する、
    ことを特徴とする車両。
  6. 　請求項５に記載の車両であって、
    　前記判定手段は、前記車両の走行環境に応じて、判定の対象となる物標の種別を変更する、
    ことを特徴とする車両。
  7. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記特定手段は、前記車両の走行環境に応じて通信対象とする物標の種別を変更する、
    ことを特徴とする車両。
  8. 　請求項２に記載の車両であって、
    　前記判定手段は、
    　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致する場合に、整合性があると判定し、
    　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致しない場合に、整合性がないと判定し、かつ、
    　前記通信手段による通信先の物標の数と、前記特定手段が特定した物標の数とが一致しない場合であっても、予め定めた条件に該当する場合は、整合性があると判定する、
    ことを特徴とする車両。
  9. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記通信対象とする物標とは、少なくとも、前記車両の位置を基準とした所定のエリアに存在する物標である、
    ことを特徴とする車両。
  10. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記通信手段による通信機能を有する前記物標との通信により、当該物標に要求を送信する要求送信手段を更に備え、
    　前記要求送信手段は、
    　前記判定手段が整合性があると判定した場合に、前記通信手段による通信先の物標の少なくとも一つに要求を送信し、
    　前記判定手段が整合性がないと判定した場合は、前記通信手段による通信先の物標に要求を送信しない、
    ことを特徴とする車両。
  11. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記通信手段により通信が確立している物標及び前記特定手段が特定した物標は、いずれも移動体である、
    ことを特徴とする車両。
  12. 　通信機能を有する物標と通信を行う通信手段と、
    　物標を検知するセンサの検知結果を取得する取得手段と、
    　前記検知結果に含まれる物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定手段と、
    　前記通信手段による通信先の物標と、前記特定手段が特定した物標との整合性を判定する判定手段と、を備える、
    ことを特徴とする通信装置。
  13. 　通信機能を有する物標と通信を確立する通信工程と、
    　物標を検知するセンサの検知結果を取得する取得工程と、
    　前記検知結果に含まれる物標のうち、通信対象とする物標を特定する特定工程と、
    　前記通信工程による通信先の物標と、前記特定工程で特定した物標との整合性を判定する判定工程と、を備える、
    ことを特徴とする方法。
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