WO2020121009A1 - 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御方法及び車両走行制御装置 Download PDF

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WO2020121009A1 PCT/IB2018/001544 IB2018001544W WO2020121009A1 WO 2020121009 A1 WO2020121009 A1 WO 2020121009A1 IB 2018001544 W IB2018001544 W IB 2018001544W WO 2020121009 A1 WO2020121009 A1 WO 2020121009A1
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remote
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早川泰久
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日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle traveling control method and a vehicle traveling control device for remotely controlling a vehicle capable of autonomous traveling control.
  • the power receiving device when performing a pairing process between a power transmitting device and a power receiving device, wirelessly causes the power receiving device to emit a light emitting unit in a predetermined light emitting pattern. It is known that the pairing process is completed when a predetermined light emission pattern instructed by communication and a light emission pattern photographed by the photographing unit of the power transmission device match each other (Patent Document 1). ..
  • the vehicle is parked at an appropriate position because the light emitting unit of the power receiving device is within the shooting range on the assumption that the shooting range of the shooting unit of the power transmission device is limited. This is to ensure that (paragraph [0009]), the installation position of the imaging unit is limited to a specific position. Therefore, it cannot be applied to the case where the stop position of the vehicle is an arbitrary place such as a case where the vehicle is autonomously parked by remote control.
  • a problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle traveling control method and a vehicle capable of simply performing a pairing process between the vehicle and a remote controller when remotely controlling a vehicle capable of autonomous traveling control from outside the vehicle.
  • a travel control device is provided.
  • a remote operation start input when a remote operation start input is made, a predetermined authentication code stored in a vehicle is visibly displayed inside or outside the vehicle, and the displayed authentication code is obtained by a remote controller. Then, it is determined whether the authentication code obtained by the remote controller matches the authentication code stored in the vehicle, and if they match, the pairing process between the vehicle and the remote controller is completed. The above problem is solved by.
  • a predetermined authentication code which is a key for the pairing process, is visibly displayed on the inside or outside of the vehicle from the vehicle, and is acquired by the remote controller, so that the matching of the authentication codes is achieved.
  • the pairing process can be executed by a simple method even when the own vehicle stopped at an arbitrary place is autonomously controlled from outside the vehicle by remote control.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a remote parking system to which a vehicle traveling control method and a vehicle traveling control device of the present invention are applied. It is a block diagram which shows an example of a structure which concerns on the pairing process performed in the remote parking system of FIG. It is a block diagram which shows the other example of the structure which concerns on the pairing process performed in the remote parking system of FIG.
  • FIG. 2 is a plan view showing a state in which the authentication code display unit of FIG. 1 is mounted on a vehicle and a remote controller. It is a top view which shows an example of the display form (predetermined position of the road surface) by the authentication code display of FIG. It is a figure which shows the other example of the display form (vehicle interior) by the authentication code display of FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a remote parking system 1 to which a vehicle traveling control method and a vehicle traveling control device of the present invention are applied.
  • autonomous traveling control means to drive a vehicle by automatic control of a vehicle-mounted traveling control device without depending on a driving operation of a driver
  • autonomous parking control means autonomous traveling. It is a kind of control, and means to park (carry in or out) a vehicle by automatic control of a vehicle-mounted travel control device without depending on a driving operation of a driver.
  • parking refers to continuously stopping the vehicle in the parking space.
  • the “vehicle traveling control method and vehicle traveling control device during parking” includes both vehicle traveling control when the vehicle is entering the parking space and vehicle traveling control when the vehicle is leaving the parking space. Be done.
  • garage entry is also referred to as garage entry
  • garage removal is also referred to as garage entry.
  • the remote parking system 1 of the present embodiment is a system for performing garage entry into or out of the parking space by the autonomous traveling control when entering or exiting the garage from the parking space. While the driver gets off the vehicle and confirms safety, the autonomous parking control is continued by continuously transmitting the execution command from the remote controller. Then, when the vehicle may collide with an obstacle, the autonomous parking control is stopped by transmitting a stop command or stopping the execution command.
  • the garage entry autonomous traveling control mode that also uses remote operation is also referred to as a remote warehousing mode
  • the garage leaving autonomous traveling control mode that also uses remote operation is also referred to as remote unloading mode.
  • a remote warehousing mode or a remote warehousing mode that also uses remote operation is used.
  • the remote warehousing mode is activated, the warehousing route to the selected parking space is calculated, and when the autonomous warehousing control is started, the driver possesses the remote control device and gets off the vehicle.
  • the garage entry is completed by continuing to send the execution command by the container.
  • the remote parking system 1 of the present embodiment is a system that includes a remote warehousing mode that also uses such remote operation and a remote warehousing mode that also uses remote operation.
  • the autonomous parking control shown in FIGS. 10A to 10D is illustrated, but the present invention can also be applied to parallel autonomous parking and other autonomous parking.
  • the remote parking system 1 of this embodiment includes a target parking space setting device 11, a vehicle position detector 12, an object detector 13, a remote controller position detector 14, a parking route generation unit 15, an object deceleration calculation unit 16, and a route. Following control unit 17, target vehicle speed generation unit 18, steering angle control unit 19, vehicle speed control unit 20, authentication code setting unit 21, authentication code display unit 22, remote control unit 23, authentication code storage unit 24, and pairing processing unit 25. Equipped with. Each configuration will be described below.
  • the target parking space setting device 11 searches for a parking space existing around the own vehicle, allows the operator to select a desired parking space from the parking spaces that can be parked, and the parking space is set.
  • the position information of the space (relative position coordinates from the current position of the vehicle, latitude/longitude, etc.) is output to the parking route generation unit 15.
  • the target parking space setting device 11 searches the exit space existing around the currently parked own vehicle, and selects the desired exit space from the available exit spaces. A space is selected, and position information (relative position coordinates from the current position of the own vehicle, latitude/longitude, etc.) of this leaving space is output to the parking route generation unit 15.
  • the leaving space means a temporary stop position of the own vehicle at the time of boarding after the operator performs the leaving operation in the remote leaving mode.
  • the target parking space setting device 11 has an input switch for inputting and operating the remote entry mode or the remote exit mode, and a plurality of cameras (not shown, object detection described later) for photographing the surroundings of the vehicle in order to perform the above-described functions.
  • Device 13 may be shared.
  • a computer in which a software program for searching a parking space available from image data captured by a plurality of cameras is installed, and an image including the parking space is displayed.
  • a touch panel type display is used to display. Then, when an operator such as a driver selects the remote warehousing mode with the input switch, the plurality of cameras acquires image data of the surroundings of the own vehicle and displays an image including a parking space where parking is possible on the display.
  • the target parking space setting device 11 determines the position information of this parking space (relative position coordinates from the current position of the vehicle, latitude/longitude, etc.). ) Is output to the parking route generation unit 15.
  • the parking route generation unit 15 When searching a parking space where parking is possible, if the map information of the navigation device includes parking lot information having detailed position information, the parking lot information may be used.
  • an operator such as a driver starts the internal combustion engine or the drive motor of the own vehicle by using the remote controller 23 and selects the remote exit mode by the input switch of the remote controller 23, a plurality of cameras are used.
  • the image data of the surroundings of the own vehicle is acquired, and the image including the leaving space for leaving the vehicle is displayed on the display of the remote controller 23. Then, when the operator selects a desired leaving space from the displayed leaving spaces, the target parking space setting device 11 causes the position information of the leaving space (relative position coordinates from the current position of the own vehicle, latitude/ The longitude) is output to the parking route generation unit 15.
  • the vehicle position detector 12 includes a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like, detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications by the GPS unit, and periodically acquires position information of the own vehicle.
  • the current position of the host vehicle is detected based on the acquired position information of the host vehicle, the angle change information acquired from the gyro sensor, and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor.
  • the position information of the own vehicle detected by the vehicle position detector 12 is output to the parking route generation unit 15 and the route tracking control unit 17 at predetermined time intervals.
  • the object detector 13 is for searching whether or not an object such as an obstacle exists around the vehicle, and includes a camera, radar (millimeter wave radar, laser radar, ultrasonic radar, etc.), sonar, etc. Alternatively, a combination of these is provided. These cameras, radars, sonars, or a combination thereof are mounted on the outer plate portion around the vehicle.
  • the mounting position of the object detector 13 is not particularly limited. Can be attached to.
  • the object detector 13 includes a computer in which a software program for specifying the position of an object detected by a camera, a radar, or the like is installed, and the specified object information (target information) and its position information (self-information).
  • Relative position coordinates from the current position of the vehicle, latitude/longitude, etc.) are output to the parking route generation unit 15 and the object deceleration calculation unit 16.
  • the parking route generation unit 15 This is used for generation of a parking route, and during autonomous parking control, when an unexpected object such as an obstacle is detected, the object deceleration calculation unit 16 decelerates or stops the own vehicle.
  • the position detector 14 of the remote controller 23 is a device for specifying the position of the remote controller 23, which will be described later, when the remote controller 23 is taken out of the vehicle.
  • the radio wave for specifying the position of the remote controller 23 is continuously transmitted at a predetermined time interval, and the position of the remote controller 23 with respect to the own vehicle V which changes momentarily, for example, relative position information with respect to the own vehicle V. Specify as.
  • the radio wave for specifying the position of the remote controller 23 can use the execution command signal from the remote controller 23.
  • the radio wave for specifying the position of the remote controller 23 may be transmitted from the antenna 231 of the remote controller 23 to the antennas 27, 27 of the vehicle V at predetermined time intervals, or may be remote from the antennas 27, 27 of the vehicle V. You may transmit to the antenna 231 of the operation device 23 at a predetermined time interval.
  • the computer in which the software program for calculating the position of 23 is installed is provided in the vehicle V, and in the latter case, it is provided in the remote controller 23.
  • the position information of the remote controller (positional information relative to the own vehicle V) detected by the position detector 14 of the remote controller 23 is output to the authentication code setting unit 21. Since the remote controller 23 is taken out of the vehicle by the operator, the position information of the remote controller 23 detected by the position detector 14 of the remote controller 23 is also the position information of the operator.
  • the parking route generation unit 15 stores the size (vehicle width, vehicle length, minimum turning radius, etc.) of the own vehicle stored in advance and the target parking position from the target parking space setting device 11 (parking in the case of the remote storage mode).
  • FIGS. 10A to 10D are plan views showing an example of the remote storage mode.
  • the target parking space setting device 11 searches for three parking spaces in which parking is possible and displays an image including them. It is displayed on the display, and in response to this, the driver selects the parking space PS1.
  • the parking route generation unit 15 calculates the storage routes R1 and R2 from the current position shown in FIG. 10A to the parking space PS1 shown in FIGS. 10B, 10C and 10D.
  • the remote exit mode is set.
  • the own vehicle V can also be discharged. That is, in the state shown in FIG. 10D, it is assumed that the driver uses the remote controller 23 to start the internal combustion engine or the drive motor of the vehicle and operates the input switch of the remote controller 23 to select the remote leaving mode.
  • the target parking space setting device 11 searches, for example, the leaving space S1 shown in FIG. On the other hand, if the driver selects the leaving space S1, the parking route generation unit 15 calculates the leaving route from the current position shown in FIG. 10D to the leaving space shown in FIGS.
  • the parking route generation unit 15 calculates the storage route from the current position to the parking space in the remote storage mode, and calculates the storage route from the current position to the storage space in the remote storage mode. To do. Then, the storage route or the storage route is output to the route tracking control unit 17 and the target vehicle speed generation unit 18.
  • the object deceleration calculation unit 16 inputs the position information of the obstacle and other objects from the object detector 13, and based on the distance to the object and the vehicle speed, the time until collision with the object (TTC: Time to Collision). ) Is calculated to calculate the deceleration start timing of the host vehicle. For example, in the remote warehousing mode shown in FIGS. 10A to 10D, when the object as the obstacle is the wall W of the parking lot, the distance from the wall W is a predetermined value or more as shown in FIGS. 10A to 10C.
  • the vehicle speed is set to the initial setting value, and the vehicle speed of the vehicle V is decelerated at the timing when the time TTC until the vehicle V collides with the wall W becomes a predetermined value or less as shown in FIG. 10D.
  • the time TTC until the host vehicle V collides with the obstacle TTC similarly, the time TTC until the host vehicle V collides with the obstacle TTC.
  • the vehicle speed of the host vehicle V is decelerated or stopped at a timing when is less than or equal to a predetermined value.
  • the deceleration start timing is output to the target vehicle speed generation unit 18.
  • the route tracking control unit 17 causes the vehicle to enter or leave the vehicle at predetermined time intervals based on the entry route or the exit route from the parking route generation unit 15 and the current position of the vehicle from the vehicle position detector 12.
  • the target steering angle for following the route along the path is calculated. 10A to 10D, the target steering angle of the warehousing route R1 that goes straight from the current position shown in FIG. 10A to the turning position shown in FIG. 10B and the turning position shown in FIG.
  • the target steering angle of the warehousing route R2 that makes a left turn to the parking position shown in FIG. 10D is calculated at predetermined time intervals for each current position of the host vehicle V, and is output to the steering angle control unit 19.
  • the target vehicle speed generation unit 18 sets the own vehicle V to the storage route or the storage route at predetermined time intervals based on the storage route or the storage route from the parking route generation unit 15 and the deceleration start timing from the object deceleration calculation unit 16. Calculate the target vehicle speed when following the route along the line. 10A to 10D, the target vehicle speed at the time of starting from the current position shown in FIG. 10A and stopping at the turning position shown in FIG. 10B, and starting (backing) from the turning position shown in FIG. 10B The target vehicle speed when making a left turn to the middle of the parking position shown in FIG. 10C and the target vehicle speed when approaching the wall W shown in FIG.
  • the object deceleration calculation unit 16 outputs deceleration or stop timing, The target vehicle speed corresponding to this is output to the vehicle speed control unit 20.
  • the steering angle control unit 19 generates a control signal for operating a steering actuator provided in the steering system of the host vehicle V based on the target steering angle from the route tracking control unit 17.
  • the vehicle speed control unit 20 also generates a control signal for operating the accelerator actuator provided in the drive system of the host vehicle V, based on the target vehicle speed from the target vehicle speed generation unit 18.
  • the autonomous parking control is executed by simultaneously controlling the steering angle control unit 19 and the vehicle speed control unit 20.
  • the operator U commands the remote operation device 23 to continue or stop the execution of the autonomous parking control set by the target parking space setting device 11. Therefore, a short distance for transmitting the execution continuation command signal or the execution stop signal to the route tracking control unit 17 and the target vehicle speed generation unit 18 (or alternatively, the steering angle control unit 19 and the vehicle speed control unit 20 may be used). It has a communication function (such as the antenna 231 shown in FIG. 7) and communicates with the antennas 27, 27 provided in the vehicle V.
  • a start/stop switch for the drive system (internal combustion engine or drive motor) of the host vehicle V an input switch for inputting the remote exit mode, and a display for displaying an image including the exit space.
  • the remote controller 23 transmits an execution continuation command signal or an execution stop signal to the route tracking control unit 17 and the target vehicle speed generation unit 18 (or alternatively, the steering angle control unit 19 and the vehicle speed control unit 20 may be used).
  • the means may use a telecommunication network.
  • the vehicle V authenticates the remote controller 23. As long as it receives an execution continuation command signal or an execution stop signal.
  • the vehicle includes an authentication code storage unit 24, an authentication code setting unit 21, an authentication code display unit 22, and a pairing processing unit 25, and the remote control unit 23 is A reader 232 is provided. Then, when a remote operation start input is made by the remote controller 23, the predetermined authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 is visually displayed inside or outside the host vehicle V to perform remote operation.
  • the displayed authentication code AC is acquired by the reader 232 of the device 23, transmitted to the pairing processing unit 25 of the vehicle V from the remote controller 23, and then the authentication code AC1 acquired by the remote controller 23. And the authentication code AC stored in the host vehicle V match, and when they match, it is assumed that the pairing process between the host vehicle V and the remote controller 23 is completed.
  • the predetermined authentication code stored in the authentication code storage unit 24 and the displayed authentication code are referred to as AC, and the authentication code acquired by the remote controller 23 is referred to as AC1 to distinguish them.
  • the authentication code storage unit 24 stores a predetermined (unique) authentication code AC set in the host vehicle V.
  • the authentication code AC is not particularly limited, but includes at least one of a one-dimensional code, a two-dimensional code, letters, numbers, symbols, figures, patterns, blinking patterns of lights, and combinations thereof. Further, a plurality of authentication codes AC may be stored and the authentication code AC to be displayed may be selected (changed) regularly or irregularly when executing the pairing process.
  • the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 is displayed at a predetermined position inside or outside the vehicle V by an authentication code display 22 described later, and the displayed authentication code AC is displayed on the remote controller 23.
  • the remote controller 23 is read using a reader 232 such as a camera provided in the remote controller 23, but when the authentication code AC is set to a character, number, or symbol that can be input as text data, the remote controller 23 is read. Instead of the device 232, these characters, numbers, or symbols may be input to the remote operation device 23 by an input unit provided in the remote operation device 23.
  • the predetermined authentication code stored in the authentication code storage unit 24 is read by the authentication code setting unit 21 and the pairing processing unit 25.
  • the authentication code display 22 displays the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 in a visible manner inside or outside the host vehicle V.
  • the display on the inside of the own vehicle V includes an in-vehicle display, an interior light, and other devices, and the display on the outside of the own vehicle V includes headlights, small lights, blinkers, fog lights, brake lights, or backlights. Other devices and the road surface around the vehicle V are included.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a mode in which the authentication code AC is displayed in the room of the own vehicle V by the authentication code display 22.
  • the display 41 of the navigation device provided in the center console and the interior mirror are provided.
  • An example in which the authentication code AC is displayed on the display 42 (such as an interior mirror that captures and displays the rear view with a camera) and the head-up display 43 is shown.
  • the display 41 of the navigation device, the display 42 provided on the interior mirror, and the head-up display 43 serve as the authentication code display 22, respectively.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a mode in which the authentication code AC is displayed on the outside of the vehicle V by the authentication code display 22, and it is assumed that a device provided outside the vehicle V is used as the winker 44.
  • An example of displaying the blinking pattern as the authentication code AC is shown.
  • a device provided outside the host vehicle V a headlight, a small light, a fog light, a brake light, a backlight, or the like may be used in addition to the winker 44.
  • an LED light 451 is provided on a portable electronic device (not shown) such as an electronic key 45 for remotely operating the door locking/unlocking device of the vehicle V, or an engine starter for remotely operating the engine start.
  • the blinking pattern of the LED light 451 may be displayed as the authentication code AC.
  • the electronic key 45 and the engine starter of this kind are unique ones in which short-range communication with the specific own vehicle V is established in advance.
  • the authentication code AC can be set to have a predetermined blinking interval.
  • a device provided outside the own vehicle V is used, and an authentication code is displayed on an outer plate of the own vehicle V such as a hood outer panel, a door alter panel, and a trunk lid outer panel. It may be displayed using the device 22.
  • the authentication code display 22 in this case, the one for displaying on the road surface described later can be used.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example in which the authentication code AC is displayed on the road surface around the host vehicle V by the authentication code display 22, and FIG. 3 is a mounting example of the authentication code display 22 in this case. It is a top view shown.
  • the authentication code display 22 of this embodiment is composed of, for example, an LED lighting device, a laser light irradiation device, and the like, and radiates visible light toward the road surface around the vehicle V.
  • the mounting position of the authentication code display 22 composed of an LED lighting device, a laser light irradiation device, etc. is the center 22a of the front bumper and both sides 22b and 22c, and the center 22d and both sides of the rear bumper.
  • FIG. 4 shows an example of the authentication code AC radiated on the road surface by one of the authentication code displays 22 thus provided at eight locations. A state in which the operator U photographs the authentication code AC displayed on the road surface using the reader 232 provided in the remote controller 23 and reads it into the remote controller 23, and displays the authentication code AC1 read on the display. Is shown.
  • the authentication code setting unit 21 sets the authentication code AC displayed by the authentication code display 22 and the display position thereof.
  • the authentication code display 22 the display 41 of the navigation device shown in FIG. 5, the display 42 provided on the interior mirror, the head-up display 43, other in-vehicle equipment provided in the room, the winker 44 shown in FIG.
  • the display position of the authentication code AC is uniquely determined.
  • the authentication code AC is displayed on the road surface around the own vehicle V by using the plurality of authentication code indicators 22a to 22h provided on the own vehicle V as shown in FIG. Since the operator U holding the device 23 is in a state of getting off, it is desirable to display it at a position where the operator U can easily find it.
  • the authentication code setting unit 21 sets the authentication code on the road surface near the position of the remote controller 23 detected by the position detector 14 of the remote controller 23, in other words, on the road surface from the vehicle V toward the remote controller 23. Select the authorization code indicator 22 to display AC.
  • the authentication code setting unit 21 has eight Of the authentication code indicators 22a to 22h, one of the authentication code indicators 22b, 22g and 22e mounted on the right side surface of the vehicle V is set to be used, and is output to the authentication code indicators 22a to 22h. To do.
  • the right side surface of the vehicle V is detected. It may be set to use any one of the attached authentication code indicators 22b, 22g, 22e.
  • FIG. 2A is a block diagram showing an example of a configuration related to a pairing process executed in the remote parking system 1 of this embodiment.
  • the remote controller 23 includes a reader 232 such as a camera that acquires the authentication code AC displayed by the authentication code display 22, and a display that displays the read authentication code AC1.
  • the host vehicle V includes a reader 26 such as a camera that acquires the read authentication code AC1 displayed on the display of the remote controller 23.
  • the reader 26 may share a camera for other purposes, which is provided to take a picture of the surroundings of the vehicle V.
  • a predetermined authentication code stored in the authentication code storage unit 24 is displayed at a predetermined position on the road surface set by the authentication code setting unit 21 using the authentication code display 22.
  • the operator U holding the remote controller 23 finds this display, acquires the displayed authentication code AC using the reader 232 of the remote controller 23, and displays the read authentication code AC1 on the display.
  • the operator U makes the display of the remote controller 23 face the reader 26 of the vehicle V.
  • the reader 26 of the host vehicle V is turned on while the authentication code AC is being displayed by the authentication code display 22, so that the reader 26 acquires the authentication code AC1 displayed on the display of the remote controller 23.
  • the pairing processing unit 25 determines the match by comparing the authentication code AC1 output from the reader 26 with the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 using image processing or the like, and the match is obtained. If the gender is within the allowable range, the pairing is completed.
  • FIG. 2B is a block diagram showing another example of the configuration related to the pairing process executed in the remote parking system 1 of the present embodiment.
  • the remote controller 23 is a reader 232 such as a camera that acquires the authentication code AC displayed by the authentication code display 22, and a short-circuit that transmits the read authentication code AC1 to the vehicle V. And a distance communication function.
  • the own vehicle V has a short-range communication function of receiving the authentication code AC1 transmitted from the remote controller 23.
  • These short-range communication functions may share the antennas 27 and 231 shown in FIG. 7.
  • a predetermined authentication code stored in the authentication code storage unit 24 is displayed at a predetermined position on the road surface set by the authentication code setting unit 21 using the authentication code display 22.
  • the operator U holding the remote controller 23 finds this display and acquires the displayed authentication code AC using the reader 232 of the remote controller 23.
  • the operator U transmits the authentication code AC1 to the own vehicle V by using the short-range communication function of the remote controller 23.
  • the host vehicle V receives the authentication code AC1 using the short-range communication function and outputs it to the pairing processing unit 25.
  • the pairing processing unit 25 compares the received authentication code AC1 with the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 by using image processing or the like to determine a match, and the match falls within an allowable range. If yes, complete pairing.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a control procedure executed by the remote parking system 1 of this embodiment.
  • the authentication code AC of the pairing process is mainly the authentication code as shown in FIG.
  • An example of the form displayed on the road surface around will be described.
  • the operator U such as a driver turns on the remote parking start switch of the target parking space setting device 11 mounted on the vehicle to set the remote storage mode in step S1.
  • the target parking space setting device 11 searches for a parking space in which the vehicle V can be parked by using a plurality of cameras mounted on the vehicle, and in step S3 whether or not there is a parking space in which parking is possible. To judge.
  • step S4 When there is a parking space where parking is possible, the process proceeds to step S4, and when there is no parking space where parking is possible, the process returns to step S1. If no parking space where parking is possible is detected in step S2, the operator may be informed by a language display such as "there is no parking space" or a voice, and this processing may be ended.
  • step S4 the target parking space setting device 11 displays a parking space at which parking is possible on the in-vehicle display, prompts the operator U to select a desired parking space, and the operator U selects a specific parking space.
  • the target parking position information is output to the parking route generation unit 15.
  • step S5 the parking route generation unit 15 generates the parking routes R1 and R2 shown in FIGS. 10B to 10D from the current position of the vehicle V and the target parking position, and the object deceleration calculation unit 16 detects the object. Based on the object information detected by the device 13, the deceleration start timing during autonomous parking control is calculated.
  • the parking route generated by the parking route generation unit 15 is output to the route tracking control unit 17, and the deceleration start timing calculated by the object deceleration calculation unit 16 is output to the target vehicle speed generation unit 18.
  • the operator U Since the autonomous parking control is in the standby state as described above, the operator U is prompted to accept the start of the autonomous parking control, and the operator U accepts the start to start the autonomous parking control.
  • the reverse parking shown in FIG. 10A once the vehicle moves forward from the current position shown in FIG. 10A and reaches the turning position shown in FIG. 10B, after prompting the operator U to get off at step S6, as shown in FIG. 10C. While steering to the left, the vehicle moves backward and goes straight to the parking space PS1 shown in FIG. 10D.
  • the remote operation start input by the remote operation device 23 includes the operation of the operating software program installed in the remote operation device 23, the door unlocking operation, the door locking and unlocking operation.
  • the lock operation, the activation of these and the operation software program, and the like can be exemplified.
  • the vehicle V is stopped during steps S6 to S9. Further, as shown in FIG.
  • step S6 is performed.
  • the authentication code AC is displayed before prompting the operator U to get off.
  • step S8 the position detector 14 of the remote controller 23 detects the position of the remote controller 23, and this position information is output to the authentication code setting unit 21. Then, in step S9, a pairing process of the remote controller 23 and the vehicle V is performed.
  • FIG. 9A is a flowchart showing an example of the subroutine of step S9 of FIG.
  • step S91 the authentication code setting unit 21 determines the authentication code AC based on the position of the remote controller 23 detected by the position detector 14 of the remote controller 23. Determine the position of the road surface on which to display. In order for the operator U to easily find the authentication code AC, the position of the road surface from the host vehicle V toward the standing position of the operator U is set as the display position of the authentication code AC.
  • step S92 the authentication code AC is displayed at the determined position on the road surface by the authentication code display 22 which has received the display position information from the authentication code setting section 21. In the example shown in FIG.
  • the authentication code setting unit 21 has eight Of the authentication code indicators 22a to 22h, a command for displaying any one of the authentication code indicators 22b, 22g, 22e mounted on the right side surface of the vehicle V is output to output the authentication code indicators 22b, 22g, 22e.
  • the authentication code AC is displayed on the road surface using either one.
  • step S93 the operator U holding the remote controller 23 finds the authentication code AC displayed on the road surface, acquires the displayed authentication code AC using the reader 232 of the remote controller 23, and displays it on the display.
  • the read authentication code AC1 is displayed.
  • step S94 the operator U makes the display of the remote controller 23 face the reader 26 of the vehicle V.
  • the reader 26 of the host vehicle V is turned on while the authentication code AC is being displayed by the authentication code display 22, so that the reader 26 acquires the authentication code AC1 displayed on the display of the remote controller 23.
  • the operator U transmits the read authentication code AC1 to the vehicle V using the short-range communication function of the remote controller 23.
  • step S95 the pairing processing unit 25 compares the authentication code AC1 output from the reader 26 with the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 by using image processing or the like to determine the matching. If it is determined that the matching is within the allowable range, the process proceeds to step S96 to complete the pairing. On the other hand, in step S95, if the agreement between the authentication code AC1 output from the reader 26 and the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 is not within the allowable range, the process proceeds to step S97, and pairing is impossible. Then, the remote parking control shown in FIG. 8 is ended.
  • the display period of the authentication code AC by the authentication code display 22 is set when the pairing process is completed, when a predetermined time has elapsed after the authentication code AC is displayed, or when a display end command is input. End at least sometime.
  • FIG. 9B is a flowchart showing another example of the subroutine of step S9 of FIG.
  • An example of this pairing process is the remote operation shown in FIGS. 2A and 2B in determining the matching between the authentication code AC1 read by the remote controller 23 and the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24.
  • the same authentication code AC as the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 of the vehicle V is registered in advance in the authentication code storage unit 233 of the device 23, and the authentication code AC1 read by the remote controller 23, It is for judging the coincidence with the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 233.
  • step S91 of FIG. 9B the authentication code setting unit 21 determines the position of the road surface on which the authentication code AC is displayed based on the position of the remote controller 23 detected by the position detector 14 of the remote controller 23. decide.
  • the position of the road surface from the host vehicle V toward the standing position of the operator U is set as the display position of the authentication code AC.
  • step S92 the authentication code AC is displayed at the determined position on the road surface by the authentication code display 22 which has received the display position information from the authentication code setting section 21. In the example shown in FIG.
  • the authentication code setting unit 21 has eight Of the authentication code indicators 22a to 22h, a command for displaying any one of the authentication code indicators 22b, 22g, 22e mounted on the right side surface of the vehicle V is output to output the authentication code indicators 22b, 22g, 22e.
  • the authentication code AC is displayed on the road surface using either one. The processing up to this point is the same as the example shown in FIG. 9A.
  • step S93 the operator U holding the remote controller 23 finds the authentication code AC displayed on the road surface and acquires the displayed authentication code AC using the reader 232 of the remote controller 23. Then, in step S94, the remote controller 23 refers to the authentication code AC registered in the authentication code storage unit 233, and in step S95, the remote controller 23 outputs the authentication code output from the reader 232.
  • the matching is determined by comparing AC1 and the authentication code AC registered in the authentication code storage unit 233 using image processing or the like. Then, when the matching is within the allowable range, the process proceeds to step S96, and the pairing is completed.
  • step S95 if the match between the authentication code AC1 output from the reader 232 and the authentication code AC registered in the authentication code storage unit 233 is not within the allowable range, the process proceeds to step S97, and pairing is impossible. Then, the remote parking control shown in FIG. 8 is ended.
  • the display period of the authentication code AC by the authentication code display 22 is set when the pairing process is completed, when a predetermined time has elapsed after the authentication code AC is displayed, or when a display end command is input. End at least sometime.
  • step S10 when the host vehicle V authenticates the remote controller 23 and can accept the command by the pairing process in step S9, the remote operation is started in step S10, and the remote operation is started in steps S11 to S13.
  • execution button of the operation device 23 By continuously pressing the execution button of the operation device 23 (“Y” in step S12), execution of the remote parking control continues.
  • the stop command of the remote parking control causes the route tracking control unit 17 and the target vehicle speed generation unit 18 (or, in place of this). Is transmitted to the steering angle control unit 19 and the vehicle speed control unit 20 (“N” in step S12), and the remote parking control is temporarily stopped in step S13.
  • the execution of the remote parking control is restarted by the operator U pressing the execution button of the remote controller 23 again (steps S13 ⁇ S12). ).
  • the route tracking control unit 17 sequentially outputs the target steering angle along the parking route to the steering angle control unit 19 and the target vehicle speed.
  • the generation unit 18 sequentially outputs the target vehicle speed along the parking route to the vehicle speed control unit 20.
  • the host vehicle V executes the autonomous parking control along the parking route at the target vehicle speed.
  • the object detector 13 detects the presence or absence of an object such as an obstacle existing around the host vehicle V, and when an obstacle is detected in the parking route, the object deceleration calculation unit 16 calculates the deceleration start timing. Then, the host vehicle V is decelerated or stopped.
  • the processing from step S11 to step S14 which will be described later, is executed at predetermined time intervals until the vehicle V arrives at the target parking space in step S14.
  • step S14 it is determined whether or not the host vehicle V has arrived at the target parking space. If the host vehicle V has not arrived, the process returns to step S11. If the host vehicle V arrives at the target parking space, the above autonomous parking is performed. Control ends.
  • the remote parking system 1 of the present embodiment when the remote operation start input is performed by the remote controller 23, the predetermined authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 of the vehicle V is stored. Is visibly displayed inside or outside the vehicle V, the displayed authentication code AC is acquired by the remote controller 23, and the authentication code AC1 acquired by the remote controller 23 is acquired by the pairing processing unit 25. And the authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 of the host vehicle V are determined to be matched, and if they match, the pairing process between the host vehicle V and the remote controller 23 is completed. .. Therefore, even in the case where the own vehicle stopped at an arbitrary place is autonomously controlled from outside the vehicle by remote control, the pairing process can be executed by a simple method.
  • the predetermined authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 of the host vehicle V is provided in the device provided in the room of the host vehicle V, or outside the host vehicle V. Is displayed on at least one of the device provided on the vehicle, the outer plate of the own vehicle V, and the road surface around the own vehicle V, so that the operator U having the remote controller 23 can easily find the authentication code AC. be able to.
  • the device provided in the room of the host vehicle V includes at least one of the on-vehicle displays 41, 42, 43 or the interior light, and is outside the host vehicle V. Since the device provided in the above includes at least one of a headlight, a small light, a winker 44, a fog light, a brake light, and a backlight, it is not necessary to provide a separate device.
  • the position of the remote controller 23 is detected, and the predetermined authentication code stored in the authentication code storage unit 24 of the host vehicle V is remotely controlled from the host vehicle V. Since the information is displayed on the road surface around the host vehicle V heading for 23, the operator U having the remote controller 23 can find the authentication code AC more easily.
  • the reader 232 provided in the remote controller 23 reads the predetermined authentication code AC, or the input unit provided in the remote controller 23 provides the predetermined authentication code. Since AC is input, the pairing process can be executed by a simple operation.
  • the authentication code AC1 acquired by the remote controller 23 is displayed on the display provided on the remote controller 23, and the reader 26 provided on the vehicle V is displayed.
  • the authentication code AC1 acquired by the remote controller 23 is read, and the pairing processing unit 25 of the own vehicle V stores the authentication code Ac1 read by the reader 26 and the authentication code storage unit 24 of the own vehicle V. Since it is determined whether the authentication code AC matches, the pairing process can be executed without using the communication function.
  • the remote controller 23 transmits the acquired authentication code AC1 to the host vehicle V by short-range communication, and the pairing processing unit 25 of the host vehicle V transmits the authentication code AC1. It is determined whether or not the authentication code AC1 and the predetermined authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 of the vehicle V match, so pairing is performed without using a large-scale telecommunication network such as the Internet. Processing can be performed.
  • the predetermined authentication code AC stored in the authentication code storage unit 24 of the vehicle V is registered in advance in the authentication code storage unit 233 of the remote controller 23,
  • the remote controller 23 acquires the predetermined authentication code AC displayed by the vehicle V
  • the remote controller 23 determines whether or not the acquired authentication code AC1 matches the predetermined registration authentication code AC.
  • the pairing process can be executed without using the communication function.
  • the predetermined authentication code AC is displayed when the pairing process is completed, when a predetermined time has elapsed after the display, or a display end command is input. Since it ends at at least one of the following cases, it is possible to prevent the authentication code from being known to a third party.
  • the predetermined authentication code includes at least one of a one-dimensional code, a two-dimensional code, characters, numbers, symbols, figures, patterns, and blinking patterns of lights.
  • a pairing process with a high degree of freedom can be executed.
  • a plurality of predetermined authentication codes are stored and are regularly or irregularly selected when performing the pairing process, so that more accurate pairing is performed. Processing can be performed.
  • the vehicle having the autonomous traveling control function is predetermined by the autonomous traveling control based on the execution command or the stop command from the remote controller 23 outside the vehicle V. Since the vehicle is stored in the space or is output from the predetermined space by the autonomous traveling control, the host vehicle V can be accurately parked autonomously even in a small parking space.
  • the steering angle control unit 19 and the vehicle speed control unit 20 correspond to the travel controller according to the present invention, and the target parking space setting unit 11, the parking route generation unit 15, the route tracking control unit 17, and the target vehicle speed generation unit 18 are the main components.
  • the authentication code storage unit 24 corresponds to the authentication code storage unit according to the present invention, and the pairing processing unit 25 corresponds to the pairing processing unit according to the present invention.

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Abstract

自車両（Ｖ）の外部にある遠隔操作器（２３）からの遠隔操作指令に基づいて、自 律走行制御機能を備えた自車両を自律走行制御させる場合において、前記遠隔操作器 による遠隔操作の開始入力がされたときは、前記自車両に記憶された所定の認証コー ド（ＡＣ）を、前記車両の内部若しくは外部に視認可能に表示し、前記遠隔操作器に より、前記表示された認証コードを取得し、前記遠隔操作器により取得した認証コー ド（ＡＣ１）と、前記車両に記憶された認証コード（ＡＣ）とが一致するか否かを判 断し、一致した場合に、前記車両と前記遠隔操作器とのペアリング処理を完了する。

Description

車両走行制御方法及び車両走行制御装置
　本発明は、自律走行制御が可能な自車両を遠隔操作する車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関するものである。
　車両のバッテリに電力を供給する非接触送電システムにおいて、送電装置と受電装置とのペアリング処理を行うにあたり、送電装置から受電装置へ所定の発光パターンで発光部を発光させるように受電装置に無線通信により指示し、無線通信により指示した所定の発光パターンと、送電装置の撮影部が撮影した発光パターンとが一致した場合に、ペアリング処理を完了するものが知られている（特許文献１）。
特開２０１７−１３５８７５号公報
　しかしながら、上記従来技術は、送電装置の撮影部の撮影範囲が限られていることを前提に、受電装置の発光部が撮影範囲に入っていることで、車両が適切な位置に駐車されていることを担保するものであり（段落［０００９］）、撮影部の設置位置が特定の位置に限定されている。そのため、遠隔操作により自律駐車させる場合のように、車両の停車位置が任意の場所であるものには、適用することができない。
　本発明が解決しようとする課題は、自律走行制御が可能な自車両を車外から遠隔操作する場合に、車両と遠隔操作器とのペアリング処理を簡便に行うことができる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。
　本発明は、遠隔操作の開始入力がなされたときは、車両に記憶された所定の認証コードを、車両の内部又は外部に視認可能に表示し、遠隔操作器により、表示された認証コードを取得し、遠隔操作器により取得された認証コードと、車両に記憶された認証コードとが一致するか否かを判断し、一致した場合に、車両と遠隔操作器とのペアリング処理を完了することによって、上記課題を解決する。
　本発明によれば、ペアリング処理のキーとなる所定の認証コードを、車両から当該車両の内部又は外部に視認可能に表示し、これを遠隔操作器により取得することで、認証コードの一致性を判断する。これにより、任意の場所に停車する自車両を車外から遠隔操作により自律走行制御する場合であっても、簡便な方法でペアリング処理が実行できる。
本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システムを示すブロック図である。 図１のリモート駐車システムにおいて実行されるペアリング処理に係る構成の一例を示すブロック図である。 図１のリモート駐車システムにおいて実行されるペアリング処理に係る構成の他の例を示すブロック図である。 図１の認証コード表示器の車両への装着状態及び遠隔操作器を示す平面図である。 図１の認証コード表示器による表示形態（路面の所定位置）の一例を示す平面図である。 図１の認証コード表示器による表示形態（車両の室内）の他の例を示す図である。 図１の認証コード表示器による表示形態（車両の外部）のさらに他の一例を示す図である。 図１の遠隔操作器の位置検出器の一例を示す図である。 図１のリモート駐車システムで実行される制御手順を示すフローチャートである。 図８のステップＳ９のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。 図８のステップＳ９のサブルーチンの他の例を示すフローチャートである。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その１）である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その２）である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その３）である。 図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その４）である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システム１を示すブロック図である。本明細書において「自律走行制御」とは、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を走行させることをいい、「自律駐車制御」とは、自律走行制御の一種であって、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を駐車（入庫又は出庫）させることをいうものとする。また、「駐車」とは、駐車スペースへ車両を継続的に止めておくことをいうが、「駐車経路」という場合には、駐車スペースへの車庫入れ経路のみならず、駐車スペースからの車庫出し経路をも含むものとする。その意味で、「駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置」は、駐車スペースへの車庫入れ時の車両の走行制御と、駐車スペースからの車庫出し時の車両走行制御との両方が含まれる。なお、車庫入れを入庫とも言い、車庫出しを出庫とも言う。以下の実施形態においては、本発明に係る走行制御方法及び走行制御装置を、遠隔操作による自律駐車制御に適用した一例を挙げて、本発明の具体例を説明する。
　本実施形態のリモート駐車システム１は、駐車スペースへの車庫入れ又は駐車スペースからの車庫出しをする場合に、自律走行制御によりこれらの車庫入れ又は車庫出しを行うシステムであるが、その操作途中でドライバが降車し、安全を確認しながら、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで、自律駐車制御を継続する。そして、車両が障害物と衝突するおそれがある場合には、停止指令を送信したり又は実行指令の送信を中止したりすることで、自律駐車制御を停止するものである。以下、遠隔操作を併用した車庫入れ自律走行制御モードをリモート入庫モード、遠隔操作を併用した車庫出し自律走行制御モードをリモート出庫モードともいう。
　たとえば、幅狭の車庫や両隣に他車両が駐車している駐車場など、サイドドアが充分に開くほど余裕がない幅狭の駐車スペースでは、ドライバの乗降が困難となる。このような場合でも駐車を可能とするため、遠隔操作を併用したリモート入庫モードやリモート出庫モードが利用される。そして、車庫入れする場合には、リモート入庫モードを起動し、選択した駐車スペースへの入庫経路を演算して自律入庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器を所持して降車し、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫入れを完了する。また、当該駐車スペースからの車庫出しする場合には、ドライバは所持した遠隔操作器を用いて車両の内燃機関又は駆動用モータをＯＮし、さらにリモート出庫モードを起動し、選択した車庫出し位置への出庫経路を演算して自律出庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫出しを完了し、その後に乗車する。本実施形態のリモート駐車システム１は、このような遠隔操作を併用したリモート入庫モードと、同じく遠隔操作を併用したリモート出庫モードとを備えるシステムである。なお、自律駐車制御の一例として、図１０Ａ~図１０Ｄに示す後退自律駐車制御を例示するが、縦列自律駐車その他の自律駐車にも本発明を適用することができる。
　本実施形態のリモート駐車システム１は、目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、遠隔操作器の位置検出器１４、駐車経路生成部１５、物体減速演算部１６、経路追従制御部１７、目標車速生成部１８、操舵角制御部１９、車速制御部２０、認証コード設定部２１、認証コード表示器２２、遠隔操作器２３、認証コード記憶部２４及びペアリング処理部２５を備える。以下、各構成を説明する。
　目標駐車スペース設定器１１は、リモート入庫モードの際には、自車両の周辺に存在する駐車スペースを探索し、駐車可能な駐車スペースの中から操作者に所望の駐車スペースを選択させ、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。また、目標駐車スペース設定器１１は、リモート出庫モードの際には、現在駐車している自車両の周囲に存在する出庫スペースを探索し、出庫可能な出庫スペースの中から操作者に所望の出庫スペースを選択させ、この出庫スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。なお、出庫スペースとは、リモート出庫モードの際に、操作者が出庫操作を行ったのち、乗車する際の自車両の一時停車位置をいう。
　目標駐車スペース設定器１１は、上述した機能を発揮するために、リモート入庫モード又はリモート出庫モードを入力操作する入力スイッチと、自車両の周囲を撮影する複数のカメラ（不図示，後述する物体検出器１３を共用してもよい。）と、複数のカメラで撮影された画像データから駐車可能な駐車スペースを探索するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータと、駐車可能な駐車スペースを含めた画像を表示するタッチパネル型ディスプレイと、を備える。そして、ドライバなどの操作者が、入力スイッチによりリモート入庫モードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、駐車可能な駐車スペースを含む画像をディスプレイに表示する。操作者が、表示された駐車スペースから所望の駐車スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。なお、駐車可能な駐車スペースを探索する場合に、ナビゲーション装置の地図情報に詳細な位置情報を有する駐車場情報が含まれるときは、当該駐車場情報を用いてもよい。また、ドライバなどの操作者が、遠隔操作器２３を用いて自車両の内燃機関又は駆動用モータを起動し、遠隔操作器２３の入力スイッチによりリモート出庫モードを選択した場合には、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、出庫可能な出庫スペースを含む画像を遠隔操作器２３のディスプレイに表示する。そして、操作者が、表示された出庫スペースから所望の出庫スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この出庫スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。
　車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。車両位置検出器１２により検出された自車両の位置情報は、所定時間間隔で駐車経路生成部１５及び経路追従制御部１７に出力される。
　物体検出器１３は、自車両の周辺に、障害物などの物体が存在するか否かを探索するものであり、カメラ、レーダー（ミリ波レーダー，レーザーレーダー，超音波レーダーなど）若しくはソナーなど、又はこれらを組み合わせたものを備える。これらのカメラ、レーダー若しくはソナー又はこれらを組み合わせたものは、自車両の周囲の外板部に装着されている。物体検出器１３の装着位置としては、特に限定はされないが、たとえば、フロントバンパの中央及び両サイド、リヤバンパの中央及び両サイド、左右のセンターピラー下部のシルアウタなどの全箇所又はこれらの一部箇所に装着することができる。また、物体検出器１３は、カメラやレーダーなどで検出された物体の位置を特定するためのソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータを備え、特定された物体情報（物標情報）とその位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）は、駐車経路生成部１５と、物体減速演算部１６へ出力され、自律駐車制御の開始前においては、駐車経路生成部１５による駐車経路の生成に供され、自律駐車制御中においては、不意な障害物などの物体を検出した場合に、物体減速演算部１６により自車両を減速又は停車させる制御に供される。
　遠隔操作器２３の位置検出器１４は、後述する遠隔操作器２３が車外に持ち出された場合に、その位置を特定するための装置であり、たとえば、図７に示すように、自車両Ｖの異なる位置に設けられた少なくとも２つのアンテナ２７，２７と、遠隔操作器２３のアンテナ２３１と、車両Ｖのアンテナ２７，２７と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出するセンサと、センサにて検出された電波強度から三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータと、から構成されている。遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、所定時間間隔で継続して送信され、時々刻々変化する自車両Ｖに対する遠隔操作器２３の位置を、たとえば自車両Ｖに対する相対的な位置情報として特定する。なお、遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、遠隔操作器２３からの実行指令信号を用いることができる。
　遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、遠隔操作器２３のアンテナ２３１から車両Ｖのアンテナ２７，２７へ所定時間間隔で送信してもよいし、車両Ｖのアンテナ２７，２７から遠隔操作器２３のアンテナ２３１へ所定時間間隔で送信してもよい。前者の場合は、車両Ｖのアンテナ２７，２７と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出するセンサと、センサにて検出された電波強度から三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータは、車両Ｖに設けられ、後者の場合は遠隔操作器２３に設けられる。遠隔操作器２３の位置検出器１４にて検出された遠隔操作器の位置情報（自車両Ｖに対する相対的な位置情報）は、認証コード設定部２１に出力される。なお、遠隔操作器２３は操作者により車外へ持ち出されることから、遠隔操作器２３の位置検出器１４により検出される遠隔操作器２３の位置情報は、操作者の位置情報でもある。
　駐車経路生成部１５は、予め記憶されている自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車スペース設定器１１からの目標駐車位置（リモート入庫モードの場合は駐車スペースの位置情報、リモート出庫モードの場合は出庫スペースの位置情報を言う。以下同じ。）と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置情報と、物体検出器１３からの物体（障害物）の位置情報とを入力し、自車両の現在位置から目標駐車位置に向かう駐車経路（リモート入庫モードの場合は入庫経路、リモート出庫モードの場合は出庫経路をいう。以下同じ。）であって、物体に衝突又は干渉しない駐車経路を演算する。図１０Ａ~１０Ｄは、リモート入庫モードの一例を示す平面図である。図１０Ａに示す自車両Ｖの現在位置において、ドライバが入力スイッチを操作してリモート入庫モードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は３つの駐車可能な駐車スペースを探索してこれらを含む画像をディスプレイに表示し、これに対してドライバが駐車スペースＰＳ１を選択したとする。この場合、駐車経路生成部１５は、図１０Ａに示す現在位置から、図１０Ｂ、図１０Ｃ及び図１０Ｄに示す駐車スペースＰＳ１に至る入庫経路Ｒ１，Ｒ２を演算する。
　なお、図１０Ｄに示す駐車位置において、点線で示すように自車両Ｖの両隣に他車両Ｖ３，Ｖ４が駐車中であってドライバがドアを開いて乗車し難い場合には、リモート出庫モードにて自車両Ｖを出庫させることもできる。すなわち、図１０Ｄに示す状態で、ドライバが遠隔操作器２３を用いて自車両の内燃機関又は駆動用モータを起動し、遠隔操作器２３の入力スイッチを操作してリモート出庫モードを選択したとすると、目標駐車スペース設定器１１は、たとえば図１０Ｂに示す出庫可能な出庫スペースＳ１を探索して遠隔操作器２３のディスプレイに表示する。これに対してドライバが当該出庫スペースＳ１を選択したとすると、駐車経路生成部１５は、図１０Ｄに示す現在位置から、図１０Ｃ及び図１０Ｂに示す出庫スペースに至る出庫経路を演算する。以上のように、駐車経路生成部１５は、リモート入庫モードの場合は、現在位置から駐車スペースに至る入庫経路を演算し、リモート出庫モードの場合は、現在位置から出庫スペースに至る出庫経路を演算する。そして、これらの入庫経路又は出庫経路を経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８に出力する。
　物体減速演算部１６は、物体検出器１３からの障害物その他の物体の位置情報を入力し、物体との距離と、車速とに基づいて、物体と衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ　ｔｏ　Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を演算し、自車両の減速開始タイミングを演算する。たとえば、図１０Ａ~図１０Ｄに示すリモート入庫モードにおいて、障害物としての物体が駐車場の壁Ｗである場合には、図１０Ａ~図１０Ｃに示すように壁Ｗとの距離が所定以上である場合は、車速を初期設定値とし、図１０Ｄに示すように自車両Ｖが壁Ｗに衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速する。また、図１０Ａ~図１０Ｄに示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路の中に不意な障害物を検出した場合も同様に、自車両Ｖがその障害物に衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速又は停車させる。この減速開始タイミングは、目標車速生成部１８に出力する。
　経路追従制御部１７は、駐車経路生成部１５からの入庫経路又は出庫経路と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置とに基づいて、所定時間間隔で自車両を入庫経路又は出庫経路に沿った経路に追従するための目標操舵角を演算する。図１０Ａ~図１０Ｄの入庫経路Ｒ１，Ｒ２についていえば、図１０Ａに示す現在位置から図１０Ｂに示す切り返し位置まで直進する入庫経路Ｒ１の目標操舵角と、図１０Ｂに示す切り返し位置から図１０Ｃ及び図１０Ｄに示す駐車位置まで左旋回する入庫経路Ｒ２の目標操舵角とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、操舵角制御部１９に出力する。
　目標車速生成部１８は、駐車経路生成部１５からの入庫経路又は出庫経路と、物体減速演算部１６からの減速開始タイミングとに基づいて、所定時間間隔で自車両Ｖを入庫経路又は出庫経路に沿った経路に追従する際の目標車速を演算する。図１０Ａ~図１０Ｄの入庫経路についていえば、図１０Ａに示す現在位置から発進して図１０Ｂに示す切り返し位置で停止する際の目標車速と、図１０Ｂに示す切り返し位置から発進（後退）して図１０Ｃに示す駐車位置の途中まで左旋回する際の目標車速と、図１０Ｄに示す壁Ｗに接近する際の目標車速とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部２０に出力する。また、図１０Ａ~図１０Ｄに示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路の中に不意な障害物を検出した場合は、物体減速演算部１６から減速又は停車タイミングが出力されるので、これに応じた目標車速を車速制御部２０に出力する。
　操舵角制御部１９は、経路追従制御部１７からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部２０は、目標車速生成部１８からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これら操舵角制御部１９と車速制御部２０とを同時に制御することで、自律駐車制御が実行される。
　遠隔操作器２３は、目標駐車スペース設定器１１にて設定した自律駐車制御の実行を継続するか停止するかを、操作者Ｕが車外から指令する。そのため、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信するための、短距離通信機能（図７に示すアンテナ２３１など）を備え、車両Ｖに設けられたアンテナ２７，２７との間で通信を行う。また、リモート出庫モードにおいては、自車両Ｖの駆動系システム（内燃機関又は駆動用モータ）の始動／停止スイッチと、リモート出庫モードを入力する入力スイッチと、出庫スペースを含む画像を表示するディスプレイとが必要とされるため、これらの機能を備えた携帯型コンピュータで構成することが好ましい。なお、遠隔操作器２３から経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信する手段は、電気通信回線網を用いてもよい。
　本実施形態のリモート駐車システム１では、遠隔操作器２３と自車両Ｖの車載装置（ペアリング処理部２５）とのペアリング処理が実行され、自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証した場合に限り、実行継続指令信号又は実行停止信号を受け付ける。特に本実施形態のリモート駐車システム１では、自車両は、認証コード記憶部２４、認証コード設定部２１と、認証コード表示器２２と、ペアリング処理部２５とを備え、遠隔操作器２３は、読取器２３２を備える。そして、遠隔操作器２３による遠隔操作の開始入力がされたときは、認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードＡＣを、自車両Ｖの内部若しくは外部に視認可能に表示し、遠隔操作器２３の読取器２３２により、当該表示された認証コードＡＣを取得し、これを遠隔操作器２３から自車両Ｖのペアリング処理部２５に送信したのち、遠隔操作器２３により取得した認証コードＡＣ１と、自車両Ｖに記憶された認証コードＡＣとが一致するか否かを判断し、これらが一致した場合に、自車両Ｖと遠隔操作器２３とのペアリング処理を完了したものとする。認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コード及び表示された認証コードをＡＣ、遠隔操作器２３により取得した認証コードをＡＣ１と称して区別する。
　認証コード記憶部２４は、自車両Ｖに設定された所定（固有）の認証コードＡＣを記憶する。認証コードＡＣとしては、特に限定されないが、一次元コード、二次元コード、文字、数字、記号、図形、模様、ライトの点滅パターン又はこれらの組み合わせの少なくともいずれかを含む。また、複数の認証コードＡＣを記憶しておき、ペアリング処理を実行する際に、表示する認証コードＡＣを規則的又は不規則に選択（変更）してもよい。この認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣは、後述する認証コード表示器２２により自車両Ｖの内部又は外部の所定位置に表示され、この表示された認証コードＡＣを、遠隔操作器２３に設けられたカメラなどの読取器２３２を用いて読み取るが、認証コードＡＣとして、文字、数字又は記号など、テキストデータとしての入力が可能なものが設定された場合は、遠隔操作器２３の読取器２３２に代えて、遠隔操作器２３に設けられた入力部により、これら文字、数字又は記号などを遠隔操作器２３に入力してもよい。認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードは、認証コード設定部２１及びペアリング処理部２５により読み出される。
　認証コード表示器２２は、認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣを、自車両Ｖの内部若しくは外部に視認可能に表示するものである。自車両Ｖの内部に表示するものとして、車載のディスプレイ又は室内灯その他の機器を含み、自車両Ｖの外部に表示するものとして、ヘッドライト、スモールライト、ウィンカー、フォグライト、ブレーキライト又はバックライトその他の機器、及び自車両Ｖの周囲の路面を含む。
　図５は、認証コード表示器２２により、認証コードＡＣを、自車両Ｖの室内に表示する形態例を示す図であり、センターコンソールに設けられたナビゲーション装置のディスプレイ４１、室内ミラーに設けられたディスプレイ４２（後方視界をカメラで撮像して表示する室内ミラーなど）、ヘッドアップディスプレイ４３などに認証コードＡＣを表示する例を示す。この場合、ナビゲーション装置のディスプレイ４１、室内ミラーに設けられたディスプレイ４２、ヘッドアップディスプレイ４３が、それぞれ認証コード表示器２２となる。
　図６は、認証コード表示器２２により、認証コードＡＣを、自車両Ｖの室外に表示する形態例を示す図であり、自車両Ｖの外部に設けられた機器を用いるものとして、ウィンカー４４の点滅パターンを認証コードＡＣとして表示する例を示す。自車両Ｖの外部に設けられた機器としては、ウィンカー４４の他、ヘッドライト、スモールライト、フォグライト、ブレーキライト又はバックライトなどを用いてもよい。さらに、図６に示すように、自車両Ｖのドアの施解錠装置を遠隔操作する電子キー４５や、エンジンの始動を遠隔操作するエンジンスタータなどの携帯型電子機器（不図示）にＬＥＤライト４５１などを設け、当該ＬＥＤライト４５１の点滅パターンを認証コードＡＣとして表示するものであってもよい。この種の電子キー４５やエンジンスタータは、予め特定の自車両Ｖとの短距離通信が確立された固有のものである。これらのライト類を用いる場合は、点滅間隔を所定の間隔とした認証コードＡＣとすることができる。また、自車両Ｖの外部に表示する例として、自車両Ｖの外部に設けられた機器を用いるほか、自車両Ｖのフードアウタパネル、ドアアルタパネル、トランクリッドアウタパネルなどの外板に、認証コード表示器２２を用いて表示してもよい。この場合の認証コード表示器２２は、後述する路面に表示する場合のものを用いることができる。
　図４は、認証コード表示器２２により、認証コードＡＣを、自車両Ｖの周囲の路面に表示する形態例を示す図であり、図３は、この場合の認証コード表示器２２の装着例を示す平面図である。この形態例の認証コード表示器２２は、たとえばＬＥＤ照明装置やレーザ光照射装置などにより構成され、可視光を自車両Ｖの周囲の路面に向けて照射する。ＬＥＤ照明装置やレーザ光照射装置などにより構成される認証コード表示器２２の装着位置は、たとえば図３に示すように、フロントバンパの中央２２ａ及び両サイド２２ｂ，２２ｃ、リヤバンパの中央２２ｄ及び両サイド２２ｅ，２２ｆ、左右のセンターピラー下部のシルアウタ２２ｇ，２２ｈの８箇所に認証コード表示器２２ａ~２２ｈを装着した例を示す。なお、図３に示す認証コード表示器２２の装着位置及び数量は一例であって、同図に示す位置以外に装着してもよく、装着箇所についても、８箇所未満又は９箇所以上であってもよい。図４は、このように８箇所に設けられた認証コード表示器２２の一つの認証コード表示器２２により、路面に照射される認証コードＡＣの例を示し、遠隔操作器２３を持って降車した操作者Ｕは、遠隔操作器２３に設けられた読取器２３２を用いて、路面に表示された認証コードＡＣを撮影して遠隔操作器２３に読み込み、ディスプレイに読み込んだ認証コードＡＣ１を表示した状態を示したものである。
　図１に戻り、認証コード設定部２１は、認証コード表示器２２により表示する認証コードＡＣと、その表示位置を設定する。なお、認証コード表示器２２として、図５に示すナビゲーション装置のディスプレイ４１、室内ミラーに設けられたディスプレイ４２、ヘッドアップディスプレイ４３その他、室内に設けられた車載機器や、図６に示すウィンカー４４、ヘッドライト、スモールライト、フォグライト、ブレーキライト又はバックライトその他、室外に設けられた機器を用いる場合には、認証コードＡＣの表示位置が一義的に定められる。これに対して、図４に示すように自車両Ｖに設けられた複数の認証コード表示器２２ａ~２２ｈを用いて、認証コードＡＣを自車両Ｖの周囲の路面に表示する場合は、遠隔操作器２３を持った操作者Ｕが降車した状態であるため、操作者Ｕが見つけやすい位置に表示することが望ましい。
　そのため、認証コード設定部２１は、遠隔操作器２３の位置検出器１４により検出された遠隔操作器２３の位置の近傍の路面、換言すれば自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面に認証コードＡＣを表示するように、認証コード表示器２２を選択する。たとえば、図４に示す場合においては、操作者Ｕが運転席から降車した状態であり、遠隔操作器２３の位置が自車両Ｖの右側方であるため、認証コード設定部２１は、８個の認証コード表示器２２ａ~２２ｈのうち、自車両Ｖの右側面に装着された認証コード表示器２２ｂ，２２ｇ，２２ｅのいずれかを用いるように設定し、これを認証コード表示器２２ａ~２２ｈに出力する。なお、遠隔操作器２３の位置検出器１４により遠隔操作器２３の位置を検出することに代えて、右ハンドル車において運転席側のドアが開いたことを検出したら、自車両Ｖの右側面に装着された認証コード表示器２２ｂ，２２ｇ，２２ｅのいずれかを用いるように設定してもよい。
　図２Ａは、本実施形態のリモート駐車システム１において実行されるペアリング処理に係る構成の一例を示すブロック図である。同図に示す例においては、遠隔操作器２３は、認証コード表示器２２により表示された認証コードＡＣを取得するカメラなどの読取器２３２と、読み取った認証コードＡＣ１を表示するディスプレイとを備える。また、自車両Ｖは、遠隔操作器２３のディスプレイに表示された読み取った認証コードＡＣ１を取得するカメラなどの読取器２６を備える。この読取器２６は、自車両Ｖの周囲を撮影するために設けられた他用途のカメラを共用してもよい。
　本例では、図２Ａに示すように、認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードを、認証コード設定部２１により設定された路面の所定位置に、認証コード表示器２２を用いて表示する。遠隔操作器２３を持った操作者Ｕは、この表示を見つけ、表示された認証コードＡＣを遠隔操作器２３の読取器２３２を用いて取得し、ディスプレイに読み取った認証コードＡＣ１を表示する。そして、操作者Ｕは、遠隔操作器２３のディスプレイを自車両Ｖの読取器２６に対面させる。自車両Ｖの読取器２６は、認証コード表示器２２により認証コードＡＣが表示されている間はＯＮとされ、これにより遠隔操作器２３のディスプレイに表示された認証コードＡＣ１が読取器２６により取得され、ペアリング処理部２５に出力される。ペアリング処理部２５は、読取器２６から出力された認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣとを画像処理などを用いて比較することで一致性を判断し、一致性が許容範囲にある場合はペアリングを完了する。
　図２Ｂは、本実施形態のリモート駐車システム１において実行されるペアリング処理に係る構成の他の例を示すブロック図である。同図に示す例においては、遠隔操作器２３は、認証コード表示器２２により表示された認証コードＡＣを取得するカメラなどの読取器２３２と、読み取った認証コードＡＣ１を自車両Ｖに送信する短距離通信機能とを備える。また、自車両Ｖは、遠隔操作器２３から送信される認証コードＡＣ１を受信する短距離通信機能を備える。これらの短距離通信機能（アンテナなどの通信機器と、通信処理を実行するソフトウェアプログラムを含む）は、図７に示すアンテナ２７，２３１を共用してもよい。
　本例では、図２Ｂに示すように、認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードを、認証コード設定部２１により設定された路面の所定位置に、認証コード表示器２２を用いて表示する。遠隔操作器２３を持った操作者Ｕは、この表示を見つけ、表示された認証コードＡＣを遠隔操作器２３の読取器２３２を用いて取得する。そして、操作者Ｕは、遠隔操作器２３の短距離通信機能を用いて自車両Ｖに認証コードＡＣ１を送信する。自車両Ｖは、短距離通信機能を用いて認証コードＡＣ１を受信し、これをペアリング処理部２５に出力する。ペアリング処理部２５は、受信した認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣとを画像処理などを用いて比較することで一致性を判断し、一致性が許容範囲にある場合はペアリングを完了する。
　次に図８、図９Ａ及び図９Ｂを参照して、本実施形態のリモート駐車システム１の制御フローを説明する。図８は、本実施形態のリモート駐車システム１で実行される制御手順を示すフローチャートである。
　ここでは、図１０Ａ~図１０Ｄに示す後退駐車を自律駐車制御（入庫）により実行するシーンであって、ペアリング処理の認証コードＡＣを、主として、図４に示すように認証コードを自車両Ｖの周辺の路面に表示する形態例を説明する。まず、自車両Ｖが駐車スペースの近傍に到着したら、ステップＳ１にて、ドライバなどの操作者Ｕは、車載された目標駐車スペース設定器１１のリモート駐車の開始スイッチをＯＮしてリモート入庫モードを選択する。目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ２にて、車載された複数のカメラなどを用いて自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを探索し、ステップＳ３にて駐車可能な駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車可能な駐車スペースがある場合はステップＳ４へ進み、駐車可能な駐車スペースがない場合はステップＳ１へ戻る。ステップＳ２により駐車可能な駐車スペースが検出されない場合は、「駐車スペースがありません」といった言語表示または音声にて操作者に報知し、本処理を終了してもよい。
　目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ４にて、駐車可能な駐車スぺースを車載のディスプレイに表示し、操作者Ｕに希望する駐車スペースの選択を促し、操作者Ｕが特定の駐車スペースを選択したら、その目標駐車位置情報を駐車経路生成部１５へ出力する。駐車経路生成部１５は、ステップＳ５において、自車両Ｖの現在位置と目標駐車位置とから、図１０Ｂ~図１０Ｄに示す駐車経路Ｒ１，Ｒ２を生成するとともに、物体減速演算部１６は、物体検出器１３により検出された物体情報に基づいて、自律駐車制御時の減速開始タイミングを演算する。駐車経路生成部１５により生成された駐車経路は経路追従制御部１７へ出力され、物体減速演算部１６により演算された減速開始タイミングは、目標車速生成部１８へ出力される。
　以上により自律駐車制御がスタンバイ状態となるので、操作者Ｕに自律駐車制御の開始の承諾を促し、操作者Ｕが開始を承諾することで自律駐車制御が開始される。図１０Ａに示す後退駐車においては、図１０Ａに示す現在位置から一旦前進し、図１０Ｂに示す切り返し位置に到着したら、ステップＳ６にて操作者Ｕの降車を促したのち、図１０Ｃに示すように左に操舵しながら後退し、図１０Ｄに示す駐車スペースＰＳ１まで直進する。
　このような自律駐車制御を実行中に、ステップＳ６にて降車が促され、操作者Ｕが遠隔操作器２３を持って降車すると、ステップＳ７にて、操作者Ｕは遠隔操作器２３を起動する。これにより遠隔操作が開始されるが、遠隔操作器２３による遠隔操作の開始入力は、遠隔操作器２３にインストールされた操作用ソフトウェアプログラムの起動のほか、ドアの開錠操作、ドアの施錠及び開錠操作、これらと操作用ソフトウェアプログラムの起動などを例示することができる。なお、ステップＳ６からステップＳ９までの間は、自車両Ｖは停車状態とされる。また、図５に示すように、ナビゲーション装置のディスプレイ４１、室内ミラーに設けられたディスプレイ４２、ヘッドアップディスプレイ４３その他、室内に設けられた車載機器に認証コードＡＣを表示する形態例では、ステップＳ６において操作者Ｕに降車を促す前に、認証コードＡＣを表示する。
　ステップＳ８においては、遠隔操作器２３の位置検出器１４により、遠隔操作器２３の位置が検出され、この位置情報が認証コード設定部２１に出力される。そして、ステップＳ９において、遠隔操作器２３と自車両Ｖとのペアリング処理が行われる。図９Ａは、図８のステップＳ９のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
　図９Ａに示すペアリング処理の例においては、ステップＳ９１にて、認証コード設定部２１は、遠隔操作器２３の位置検出器１４により検出された遠隔操作器２３の位置に基づいて、認証コードＡＣを表示する路面の位置を決定する。操作者Ｕが認証コードＡＣを見つけ易いように、自車両Ｖから操作者Ｕの立ち位置に向かう路面の位置を認証コードＡＣの表示位置とする。ステップＳ９２では、認証コード設定部２１からの表示位置情報を入力した認証コード表示器２２により、決定された路面の位置に認証コードＡＣを表示する。図４に示す例でいえば、操作者Ｕが運転席から降車した状態であり、遠隔操作器２３の検出位置が自車両Ｖの右側方であるため、認証コード設定部２１は、８個の認証コード表示器２２ａ~２２ｈのうち、自車両Ｖの右側面に装着された認証コード表示器２２ｂ，２２ｇ，２２ｅのいずれかを表示する指令を出力し、認証コード表示器２２ｂ，２２ｇ，２２ｅのいずれかを用いて認証コードＡＣを路面に表示する。
　ステップＳ９３では、遠隔操作器２３を持った操作者Ｕは、路面に表示された認証コードＡＣを見つけ、表示された認証コードＡＣを遠隔操作器２３の読取器２３２を用いて取得し、ディスプレイに読み取った認証コードＡＣ１を表示する。そして、ステップＳ９４にて、操作者Ｕは、遠隔操作器２３のディスプレイを自車両Ｖの読取器２６に対面させる。自車両Ｖの読取器２６は、認証コード表示器２２により認証コードＡＣが表示されている間はＯＮとされ、これにより遠隔操作器２３のディスプレイに表示された認証コードＡＣ１が読取器２６により取得され、ペアリング処理部２５に出力される。なお、図２Ｂに示す形態例では、操作者Ｕは、読み取った認証コードＡＣ１を、遠隔操作器２３の短距離通信機能を用いて自車両Ｖに認証コードＡＣ１を送信する。
　ステップＳ９５において、ペアリング処理部２５は、読取器２６から出力された認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣとを画像処理などを用いて比較することで一致性を判断し、一致性が許容範囲にある場合は、ステップＳ９６へ進み、ペアリングを完了する。一方、ステップＳ９５において、読取器２６から出力された認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣとの一致性が許容範囲にない場合は、ステップＳ９７へ進み、ペアリング不能と判断し、図８に示すリモート駐車制御を終了する。なお、認証コード表示器２２による認証コードＡＣの表示期間は、ペアリング処理が完了した時、認証コードＡＣを表示してから所定時間が経過した時、又は表示終了の指令が入力された時の少なくともいずれかの時に終了する。
　図９Ｂは、図８のステップＳ９のサブルーチンの他の例を示すフローチャートである。このペアリング処理の例は、遠隔操作器２３で読み取った認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣとの一致性を判断するにあたり、図２Ａ及び図２Ｂに示す遠隔操作器２３の認証コード記憶部２３３に、自車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣと同じ認証コードＡＣを予め登録しておき、遠隔操作器２３で読み取った認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２３３に記憶された認証コードＡＣとの一致性を判断するものである。
　すなわち、図９ＢのステップＳ９１にて、認証コード設定部２１は、遠隔操作器２３の位置検出器１４により検出された遠隔操作器２３の位置に基づいて、認証コードＡＣを表示する路面の位置を決定する。操作者Ｕが認証コードＡＣを見つけ易いように、自車両Ｖから操作者Ｕの立ち位置に向かう路面の位置を認証コードＡＣの表示位置とする。ステップＳ９２では、認証コード設定部２１からの表示位置情報を入力した認証コード表示器２２により、決定された路面の位置に認証コードＡＣを表示する。図４に示す例でいえば、操作者Ｕが運転席から降車した状態であり、遠隔操作器２３の検出位置が自車両Ｖの右側方であるため、認証コード設定部２１は、８個の認証コード表示器２２ａ~２２ｈのうち、自車両Ｖの右側面に装着された認証コード表示器２２ｂ，２２ｇ，２２ｅのいずれかを表示する指令を出力し、認証コード表示器２２ｂ，２２ｇ，２２ｅのいずれかを用いて認証コードＡＣを路面に表示する。ここまでの処理は、図９Ａに示す例と同じである。
　ステップＳ９３では、遠隔操作器２３を持った操作者Ｕは、路面に表示された認証コードＡＣを見つけ、表示された認証コードＡＣを遠隔操作器２３の読取器２３２を用いて取得する。そして、ステップＳ９４にて、遠隔操作器２３は、認証コード記憶部２３３に登録しておいた認証コードＡＣを参照し、ステップＳ９５において、遠隔操作器２３は、読取器２３２から出力された認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２３３に登録された認証コードＡＣとを画像処理などを用いて比較することで一致性を判断する。そして、一致性が許容範囲にある場合は、ステップＳ９６へ進み、ペアリングを完了する。一方、ステップＳ９５において、読取器２３２から出力された認証コードＡＣ１と、認証コード記憶部２３３に登録された認証コードＡＣとの一致性が許容範囲にない場合は、ステップＳ９７へ進み、ペアリング不能と判断し、図８に示すリモート駐車制御を終了する。なお、認証コード表示器２２による認証コードＡＣの表示期間は、ペアリング処理が完了した時、認証コードＡＣを表示してから所定時間が経過した時、又は表示終了の指令が入力された時の少なくともいずれかの時に終了する。
　図８に戻り、ステップＳ９のペアリング処理により、自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証して指令の受け付けが可能になると、ステップＳ１０にてリモート操作が開始され、ステップＳ１１~Ｓ１３において、遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けることで（ステップＳ１２の「Ｙ」）、リモート駐車制御の実行が継続する。一方、操作者Ｕが遠隔操作器２３の停止ボタンを押すと（又は実行ボタンを離すと）、リモート駐車制御の停止指令が、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に送信され（ステップＳ１２の「Ｎ」）、ステップＳ１３にてリモート駐車制御が一時停止する。なお、リモート駐車制御が一時停止した状態で安全が確認された場合など、再び操作者Ｕが遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けることで、リモート駐車制御の実行が再開する（ステップＳ１３→Ｓ１２）。
　操作者Ｕが車外に降車して遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けると、経路追従制御部１７は、駐車経路に沿った目標操舵角を操舵角制御部１９へ逐次出力するとともに、目標車速生成部１８は、駐車経路に沿った目標車速を車速制御部２０へ逐次出力する。これにより、自車両Ｖは目標車速で駐車経路に沿って自律駐車制御を実行する。このとき、物体検出器１３は、自車両Ｖの周囲に存在する障害物などの物体の有無を検出し、駐車経路に障害物を検出した場合は、物体減速演算部１６において減速開始タイミングが演算されて自車両Ｖが減速又は停車する。なお、ステップＳ１１から後述するステップＳ１４までの処理は、ステップＳ１４にて自車両Ｖが目標とする駐車スペースに到着するまでの間、所定時間間隔で実行される。
　ステップＳ１４にて、自車両Ｖが目標駐車スペースに到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ１１へ戻り、自車両Ｖが目標駐車スペースに到着した場合は、以上の自律駐車制御を終了する。
　以上のとおり、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、遠隔操作器２３による遠隔操作の開始入力がされたときは、自車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードＡＣを、自車両Ｖの内部若しくは外部に視認可能に表示し、遠隔操作器２３により、表示された認証コードＡＣを取得し、ペアリング処理部２５にて、遠隔操作器２３により取得した認証コードＡＣ１と、自車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣとが一致するか否かを判断し、一致した場合に、自車両Ｖと遠隔操作器２３とのペアリング処理を完了する。したがって、任意の場所に停車する自車両を車外から遠隔操作により自律走行制御する場合であっても、簡便な方法でペアリング処理が実行できる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、自車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードＡＣを、自車両Ｖの室内に設けられた機器、自車両Ｖの外部に設けられた機器、自車両Ｖの外板、又は自車両Ｖの周辺の路面の少なくともいずれかに表示するので、遠隔操作器２３を持った操作者Ｕは、認証コードＡＣを容易に発見することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、自車両Ｖの室内に設けられた機器は、車載のディスプレイ４１，４２，４３、又は室内灯の少なくともいずれかを含み、自車両Ｖの外部に設けられた機器は、ヘッドライト、スモールライト、ウィンカー４４、フォグライト、ブレーキライト又はバックライトの少なくともいずれかを含むので、別途の機器を設ける必要がない。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、遠隔操作器２３の位置を検出し、自車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードを、自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう自車両Ｖの周辺の路面に表示するので、遠隔操作器２３を持った操作者Ｕは、より一層容易に認証コードＡＣを発見することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、遠隔操作器２３に設けられた読取器２３２により所定の認証コードＡＣを読み取り、又は遠隔操作器２３に設けられた入力部により所定の認証コードＡＣを入力するので、簡単な操作でペアリング処理を実行することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、遠隔操作器２３に設けられたディスプレイに、当該遠隔操作器２３により取得した認証コードＡＣ１を表示し、自車両Ｖに設けられた読取器２６により、遠隔操作器２３により取得した認証コードＡＣ１を読み取り、自車両Ｖのペアリング処理部２５は、読取器２６により読み取った認証コードＡｃ１と、自車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された認証コードＡＣとが一致するか否かを判断するので、通信機能を用いることなくペアリング処理を実行することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、遠隔操作器２３は、取得した認証コードＡＣ１を短距離通信により自車両Ｖに送信し、自車両Ｖのペアリング処理部２５は、送信された認証コードＡＣ１と、車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードＡＣとが一致するか否かを判断するので、インターネットなどの大規模電気通信回線網を用いることなくペアリング処理を実行することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、遠隔操作器２３の認証コード記憶部２３３には、自車両Ｖの認証コード記憶部２４に記憶された所定の認証コードＡＣが予め登録され、遠隔操作器２３は、自車両Ｖにより表示された所定の認証コードＡＣを取得すると、当該取得した認証コードＡＣ１と、予め登録された所定の認証コードＡＣとが一致するか否かを判断するので、通信機能を用いることなくペアリング処理を実行することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、所定の認証コードＡＣの表示は、ペアリング処理が完了した時、表示してから所定時間が経過した時、又は表示終了の指令が入力された時の少なくともいずれかの時に終了するので、第三者に認証コードを知得されることが抑制される。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、所定の認証コードは、一次元コード、二次元コード、文字、数字、記号、図形、模様、ライトの点滅パターンの少なくともいずれかを含むので、自由度の高いペアリング処理を実行することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、複数の所定の認証コードが記憶され、ペアリング処理を実行する際に、規則的又は不規則に選択されるので、より一層正確なペアリング処理を実行することができる。
　また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、自車両Ｖの外部にある遠隔操作器２３からの実行指令又は停止指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により所定スペースに入庫させ、又は自律走行制御により所定スペースから出庫させるので、狭小な駐車スペースにでも自車両Ｖを正確に自律駐車させることができる。
　上記操舵角制御部１９及び車速制御部２０は本発明に係る走行制御器に相当し、上記目標駐車スペース設定器１１、駐車経路生成部１５、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８は本発明に係る制御器に相当し、上記認証コード記憶部２４は本発明に係る認証コード記憶器に相当し、上記ペアリング処理部２５は本発明に係るペアリング処理器に相当する。
１…リモート駐車システム
　１１…目標駐車スペース設定器
　１２…車両位置検出器
　１３…物体検出器
　１４…遠隔操作器の位置検出器
　１５…駐車経路生成部
　１６…物体減速演算部
　１７…経路追従制御部
　１８…目標車速生成部
　１９…操舵角制御部
　２０…車速制御部
　２１…認証コード設定部
　２２…認証コード表示器
　２３…遠隔操作器
　　２３１…アンテナ
　　２３２…読取器
　　２３３…認証コード記憶部
　２４…認証コード記憶部
　２５…ペアリング処理部
　２６…読取器
　２７…アンテナ
　４１…ナビゲーション装置のディスプレイ
　４２…室内ミラーのディスプレイ
　４３…ヘッドアップディスプレイ
　４４…ウィンカー
　４５…電子キー
　　４５１…ＬＥＤライト
Ｖ…自車両
Ｖ１~Ｖ４…他車両
ＡＣ…認証コード
ＡＣ１…読み取った認証コード
ＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３…駐車スペース
Ｓ１…出庫スペース
Ｕ…操作者
Ｗ…障害物（物体）
Ｒ１，Ｒ２…駐車経路

Claims (13)

  1. 　車両の外部にある遠隔操作器からの遠隔操作指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御させる場合において、前記遠隔操作器による遠隔操作の開始入力がされたときは、
    　前記車両に記憶された所定の認証コードを、前記車両の内部若しくは外部に視認可能に表示し、
    　前記遠隔操作器により、前記表示された認証コードを取得し、
    　前記遠隔操作器により取得した認証コードと、前記車両に記憶された認証コードとが一致するか否かを判断し、
    　一致した場合に、前記車両と前記遠隔操作器とのペアリング処理を完了する車両走行制御方法。
  2. 　前記車両に記憶された前記所定の認証コードを、
    　前記車両の室内に設けられた機器、前記車両の外部に設けられた機器、前記車両の外板、前記車両に対して固有に設定された携帯型機器、又は前記車両の周辺の路面の少なくともいずれかに表示する請求項１に記載の車両走行制御方法。
  3. 　前記車両の室内に設けられた機器は、車載ディスプレイ又は室内灯の少なくともいずれかを含み、
    　前記車両の外部に設けられた機器は、ヘッドライト、スモールライト、ウィンカー、フォグライト、ブレーキライト又はバックライトの少なくともいずれかを含み、
    　前記前記車両に対して固有に設定された携帯型機器は、前記車両のドアの施解錠を遠隔操作する、ライトを有する電子キー又は前記車両のエンジンの始動を遠隔操作する、ライトを有するエンジンスタータの少なくともいずれかを含む請求項２に記載の車両走行制御方法。
  4. 　前記遠隔操作器の位置を検出し、
    　前記車両に記憶された前記所定の認証コードを、前記車両から前記遠隔操作器に向かう前記車両の周辺の路面に表示する請求項２に記載の車両走行制御方法。
  5. 　前記遠隔操作器に設けられた読取器により前記所定の認証コードを読み取り、又は前記遠隔操作器に設けられた入力部により前記所定の認証コードを入力する請求項１~４のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  6. 　前記遠隔操作器に設けられたディスプレイに、当該遠隔操作器により取得した認証コードを表示し、
    　前記車両に設けられた読取器により、前記遠隔操作器により取得した認証コードを読み取り、
    　前記車両は、前記読取器により読み取った認証コードと、前記車両に記憶された認証コードとが一致するか否かを判断する請求項１~５のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  7. 　前記遠隔操作器は、取得した認証コードを短距離通信により前記車両に送信し、
    　前記車両は、送信された認証コードと、前記車両に記憶された所定の認証コードとが一致するか否かを判断する請求項１~５のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  8. 　前記遠隔操作器には、前記車両に記憶された前記所定の認証コードが予め登録され、
    　前記遠隔操作器は、前記車両により表示された前記所定の認証コードを取得すると、当該取得した認証コードと、前記予め登録された前記所定の認証コードとが一致するか否かを判断する請求項１~５のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  9. 　前記所定の認証コードの表示は、前記ペアリング処理が完了した時、表示してから所定時間が経過した時、又は表示終了の指令が入力された時の少なくともいずれかの時に終了する請求項１~８のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  10. 　前記所定の認証コードは、一次元コード、二次元コード、文字、数字、記号、図形、模様、ライトの点滅パターンの少なくともいずれかを含む請求項１~９のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  11. 　複数の所定の認証コードが記憶され、ペアリング処理を実行する際に、規則的又は不規則に選択される請求項１~１０のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  12. 　車両の外部にある遠隔操作器からの実行指令又は停止指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により所定スペースに入庫させ、又は自律走行制御により所定スペースから出庫させる請求項１~１１のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
  13. 　自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御する走行制御器と、
    　所定の目標位置の経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
    　前記車両の外部から前記制御器の実行又は停止を指令する遠隔操作器と、
    　所定の認証コードを記憶する認証コード記憶器と、
    　記憶された認証コードを、前記車両の内部若しくは外部に視認可能に表示する認証コード表示器と、
    　表示された前記所定の認証コードを取得する取得器と、
    　取得した認証コードと、記憶された認証コードとが一致するか否かを判断し、一致した場合に、前記車両と前記遠隔操作器とのペアリング処理を完了するペアリング処理器と、を備える車両走行制御装置。
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