WO2020088980A1

WO2020088980A1 - Greifeinheit für eine unterlage

Info

Publication number: WO2020088980A1
Application number: PCT/EP2019/078640
Authority: WO
Inventors: Simon UPHUES; Lothar Wess; Oliver HEISIG; Bernd Cox; Christopher Stuhlmann
Original assignee: Khs Gmbh
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2019-10-22
Publication date: 2020-05-07
Also published as: DE102018127266A1; EP3873835A1; US11987456B2; CN112912322A; US20220009726A1

Abstract

Greifeinheit (2) für eine Unterlage (8) mit einer Dicke, die durch eine Oberseite (8a) und eine Unterseite (8b) vorgegeben wird, wobei auf der Oberseite der Unterlage (8) mindestens ein Produkt (16) gefördert wird. Um eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzuschlagen, mit der bzw. mit dem Produkte, die auf einer Unterlage gefördert werden, zuverlässig in vorgegebener Relation zur Unterlage gefördert werden, insbesondere um eine Hochachse gedreht oder geschwenkt werden, ist eine erste Führung (3a, 3b) mit einer an der Unterlage anliegenden Führungsfläche (4) vorgesehen, die sich bis unter die Unterseite der Unterlage (8) erstreckt.

Description

Greifeinheit für eine Unterlage

Die Erfindung betrifft eine Greifeinheit für eine Unterlage, auf der Produkte gefördert werden, einen Greifer mit mindestens einer solchen Greifeinheit, eine Fördervorrichtung und ein Verfahren zum Befördern von Produkten auf einer Unterlage.

Beim Ent- oder Verpacken von Produkten werden diese in einigen Fällen auf einer Unterlage gefördert, insbesondere dann, wenn die Produkte in geordneten Lagen übereinandergestapelt sind bzw. werden sollen. Die Unterlage ist typisch aus Papier, Karton oder Folie, kann aber auch als Platte ausgebildet sein. Während die Produkte selbst durch Greifer zuverlässig gehalten werden können, geht während des Förderns, insbesondere während des Drehens oder Schwenkens um eine Flochachse oft der Kontakt zur Unterlage verloren, so dass die Unterlage das Fördern nachfolgender Produkte stört oder die Unterlage beschädigt wird und damit auch die Förderanlage insgesamt beeinträchtigt. Das Drehen oder Schwenken um eine Hochachse ist jedoch eine typische Bewegung, die insbesondere vor oder beim Palettieren von Produkten regelmäßig vorkommt. Die Produkte werden also nicht mehr in vorgegebener Relation zur Unterlage befördert.

Es ist also Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzuschlagen, mit der bzw. mit dem Produkte, die auf einer Unterlage gefördert werden, zuverlässig in vorgegebener Relation zur Unterlage gefördert werden, insbesondere um eine

Hochachse gedreht oder geschwenkt werden.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch eine Greifeinheit nach Anspruch 1 , einen Greifer nach Anspruch 12, eine Fördervorrichtung nach Anspruch 17 und ein Verfahren nach Anspruch 18. Die Unteransprüche erfassen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.

Eine Greifeinheit für eine Unterlage, auf der Produkte gefördert werden, ist auf eine Unterlage abgestimmt, die durch eine Oberseite und eine Unterseite der Unterlage vorgegeben wird, wobei auf der Oberseite der Unterlage Produkte gefördert werden.

Die Greifeinheit weist zumindest eine erste Führung mit einer an der Unterlage anliegenden Führungsfläche auf, die sich bis unter die Unterseite der Unterlage erstreckt. Die Unterlage, in der Regel aus Papier, Karton oder Kunststoff, ist flächig ausgebildet und von einer Festigkeit, die ausreicht um die auf der Unterlage aufstehenden Produkte nicht nur im Ruhezustand zu tragen, sondern sie auch während eines Fördervorgangs zu tragen, beispielsweise wenn Gruppen einzelner Produkte zu einer Vorrichtung zum Umverpacken in Gebinde befördert werden. Die Unterlage weist in der Regel eine Dicke von 0,5 mm bis 10 mm auf. Da die Produkte in der Regel einfach auf der Unterlage aufstehen, ohne weiter mit der Unterlage verbunden oder auf dieser fixiert zu sein, kann es beim Beschleunigen oder Abbremsen der Unterlage zu Relativbewegungen zwischen Produkt und Unterlage kommen. Die Unterlage kann durch solche

Relativbewegungen unter den Produkten weggezogen werden, was das Fördern der Produkte stört und die Unterlage oder Teile davon können sich in der Fördervorrichtung verfangen, was ebenfalls zu Störungen führt. Produkte im Sinne dieser Erfindung sind z. B. Behälter wie Flaschen, Beutel, Gläser oder dergleichen, aber auch in Umverpackungen geförderte Gegenstände wie Kartons, die einzelne Produkte enthalten, Sixpacks oder Getränkekästen. Sie stehen auf der Unterlage auf, das heißt, die Produkte stehen mit ihrer vertikalen Achse, im Folgenden auch als Flochachse bezeichnet, orthogonal auf der Unterlage auf.

Die Greifeinheit weist eine erste Führung auf. Die erste Führung gewährleistet, dass die Unterlage in exakt derselben Richtung und derselben Geschwindigkeit geführt bzw. gefördert wird wie die Produkte, die auf der Unterlage aufstehen. Die erste Führung erstreckt sich bis unter die Unterseite der Unterlage. Es ist ausreichend, wenn sich die erste Führung um 1 bis 5 mm unter die Unterseite der Unterlage erstreckt. Es hat sich herausgestellt, dass ein Knicken oder Stauchen der Unterlage, aber auch eine

Relativbewegung der Produkte zur Unterlage mit dieser einfachen Maßnahme vermieden werden kann. Die erste Führung liegt bevorzugt punkt- oder linienförmig an der Kante der Unterlage an. Die erste Führung ist also als Stab bzw. Folge von Stäben für eine punktförmige Anlage an der Kante der Unterlage ausgebildet oder als

Anlagefläche für die Kante der Unterlage, um eine linienförmige Führung zu schaffen. Bevorzugt ist eine breite Anlagefläche, die eine linienförmige Führung einer Seite der Unterlage gewährleistet. Die erste Führung kann an beliebiger Stelle einer Kante der Unterlage anliegen.

Bevorzugt liegt die erste Führung jedoch an einem Eckbereich der Unterlage an. Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Greifeinheit ein erstes

Führungspaar auf, das mit zwei ersten Führungen ausgestattet ist, wobei jeweils eine erste Führung an jeweils einer Seite der Unterlage an einer Kante anliegt, wobei die Führungsflächen der beiden ersten Führungen in einem Winkel zueinander angeordnet sind. Mit einem solchen ersten Führungspaar kann insbesondere die Ecke einer

Unterlage geführt werden, an der zwei Kanten der Unterlage in einem Winkel

aufeinandertreffen. Die Führungen des ersten Führungspaares sind vorteilhaft an einem Träger des Greifarms befestigt und stehen in fester Relation zueinander, so dass eine Ecke einer Unterlage beim Drehen oder Schwenken der Unterlage mit den darauf geförderten Produkten sicher geführt werden kann. Die Führung ist insbesondere geeignet für solche Unterlagen, die -wie z. B. Karton- eine Steifigkeit aufweisen, die ein Führen durch eine im Verhältnis zur Unterlage kleine Führung z. B. an einer Ecke einer Unterlage ermöglichen, ohne dass die Unterlage knickt, staucht oder sich auffaltet. Die erste Führung ist bevorzugt an einem Träger angeordnet, der sich von oben her in Richtung auf die Unterlage erstreckt. Die erste Führung ist am Träger befestigt, meist durch Schrauben, Klemmen, Stifte, Bolzen oder andere lösbare oder unlösbare

Befestigungsmittel. Der Träger verbindet andererseits die Greifeinheit z. B. mit einem Greifer. Bevorzugt ist die Greifeinheit mittels einer Flebelanordnung schwenkbar und/oder höhenverstellbar ausgebildet. Die Flebelanordnung kann unmittelbar an der ersten Führung angeordnet sein, ist aber bevorzugt am Träger angeordnet, so dass die Greifeinheit mittels der am Träger angeordneten Flebelanordnung durch Fleben oder Senken des Trägers höhenverstellbar und/oder schwenkbar ist. Alternativ kann der Träger selbst höhenverstellbar ausgebildet sein. Die Flebelanordnung ist vorteilhaft, um das Führen und Fördern der Unterlage auch beim Schwenken bzw. Rotieren zu gewährleisten.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Greifeinheit einen Finger auf, der an einem freien Ende der Führung vorzugsweise unmittelbar unterhalb der Anlegefläche angeordnet ist, und der sich orthogonal zur Führung erstreckt, wobei der Finger plattenförmig ausgebildet ist und eine Oberseite aufweist, die zur Aufnahme der Unterlage ausgebildet ist. Der Finger soll einen Randbereich der Unterlage untergreifen, so dass die Unterlage auf der Oberseite des Fingers aufliegt. Es hat sich herausgestellt, dass es ausreicht, nur einen Randbereich der Unterlage zu untergreifen, um sicherzustellen, dass die Unterlage insbesondere beim Schwenken oder Drehen um eine Hochachse in vorgegebener Relation zu den Produkten bleibt.

Der Finger der Greifeinheit ist bevorzugt mit einer ebenen Oberseite ausgebildet und kann aus jedem Material hergestellt werden, dass den auftretenden Kräften Stand hält. Üblicherweise ist der Finger aus Metall hergestellt. Die Oberseite des Fingers weist meist eine Fläche von 5 cm² bis 400 cm² auf. Die Oberseite des Fingers kann verschiedene Konturen aufweisen, je nach den Anforderungen der zu fördernden Unterlage und der darauf angeordneten Produkte. So kann die Kontur eckig oder mindestens abschnittweise gerundet sein. Wenn der Finger einen Eckbereich einer Unterlage unterfassen soll, kann die Oberseite des Fingers winkelförmig ausgebildet sein, so dass Randbereiche der beiden Kanten, die den Eckbereich der Unterlage bilden, zuverlässig erfasst werden.

Der Finger ist bevorzugt vollflächig ausgebildet, kann aber auch Durchbrechungen aufweisen, z. B. um Material zu sparen. Sind Durchbrechungen vorgesehen, sind diese bevorzugt klein, so dass sich eine Kante oder eine Ecke der Unterlage nicht in den Durchbrechungen verfängt.

Um einen störungsfreien Eingriff mit der Kante bzw. der Ecke einer Unterlage zu gewährleisten, ist die Kante des Fingers, die der Unterlage zugewandt ist, bevorzugt gebrochen oder gerundet.

Die erfindungsgemäße Greifeinheit funktioniert dann besonders gut, wenn linear gefördert wird. Eine besonders bevorzugte Ausführung der erfindungsgemäßen

Greifeinheit sieht vor, dass eine Sicherung angeordnet ist, welche die Unterlage während des Förderns am Finger der Greifeinheit sichert. Die Sicherung bewirkt auch beim Schwenken oder Rotieren der Unterlage mit den darauf angeordneten Produkten eine zuverlässige Führung der Unterlage. Diese Sicherung ist nicht abhängig von der Positionierung der Produkte auf der Unterlage. Sie kann mit einem Finger mit kleiner Fläche gewährleistet werden. Die Sicherung ermöglicht das Führen von Unterlagen, die eine geringere Biegesteifigkeit aufweisen. Solche Unterlagen, z. B. Papier oder Folien im Gegensatz zu Karton, können mit einer Sicherung bei Schwenk- oder

Rotationsbewegungen besser geführt werden, ohne dass es zu Faltenbildung oder Stauchungen der Unterlage kommt. Die Sicherung kann auf einfache Weise durch eine Klemme erfordern, z. B. ausgebildet als Feder, die die Unterlage auf die Oberseite des Fingers drückt. Die Sicherung kann auch als Druckstempel oder -hebel ausgebildet sein.

Nach einer einfachen Ausführung der erfindungsgemäßen Greifeinheit ist die Fläche der Oberseite des Fingers so groß bemessen, dass ein Produkt vom Finger unterfasst wird. Der Finger wird dann mittels der Flebelanordnung geringfügig angehoben, gerade so weit, dass das Gewicht des Produkts die Unterlage auf die Oberseite des Fingers drückt und dort fixiert. Das hieben des Fingers erfolgt nur über wenige Millimeter Höhe, in der Regel um nicht mehr als die Dicke der Unterlage. Die Unterlage wird nach der Erfahrung der Erfinder durch diesen Vorgang nicht beschädigt. Am Ende des Förderns der Unterlage wird der Finger wieder gesenkt und ist bereit für einen neuen

Fördervorgang.

Nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist die Greifeinheit mit einem Gelenk oder mit einem Scharnier an der Führung befestigt, so dass die erste Führung schwenkbar bzw. klappbar ist. Die Stellung des Gelenks oder Scharniers kann in eine geschlossene und in eine offene Stellung gesteuert werden. Auf diese Weise kann die erste Führung die Unterlage beim Beginn des Förderns durch Schließen des Gelenks oder Scharniers erfassen und führen, während am Ende des Fördervorgangs die Greifeinheit mit der ersten Führung durch Öffnen des Scharniers die Unterlage freigibt.

Ein eigenständiger Bestandteil der Erfindung ist ein Greifer zum Befördern von

Produkten, die auf einer Unterlage gefördert werden, mit mindestens einer Greifeinheit zum Fördern der Unterlage, so wie sie vorstehend beschrieben wurde. Der Greifer ist bevorzugt oberhalb des Produkts und der Unterlage angeordnet. Eine vertikale Achse des Greifers fällt bevorzugt mit der Hochachse des Produkts zusammen bzw. verläuft parallel hierzu. Der Greifer kann ein Produkt befördern, er kann aber auch zwei oder mehr Produkte fördern, die bevorzugt jeweils auf einer eigenen Unterlage stehen. So fördert ein Greifer typisch zwei oder vier Sixpacks mit Flaschen oder er fördert Dosen, die auf einer Palette gestapelt werden sollen.

Der Greifer weist nach einer Weiterbildung eine erste und eine zweite Greifeinheit, jeweils mit einem ersten Führungspaar, auf, die einander diagonal gegenüber angeordnet sind. Wird die Unterlage an zwei einander diagonal gegenüberliegenden Ecken geführt, kann ein Drehen oder Schwenken um eine Hochachse besonders störungsfrei erfolgen.

Der Greifer weist mindesten eine, bevorzugt bis zu vier Greifeinheiten mit jeweils einer zweiten Führung zum Anlegen an die Produkte auf. Die zweiten Führungen erstrecken sich also nicht bis unter die Unterlage. Die zweiten Führungen, die meist an den

Seitenwänden der Produkte anliegen, gewährleisten ein sicheres Führen der Produkte. Bevorzugt sind die zweiten Führungen einander gegenüberliegend angeordnet.

Nach einer vorteilhaften Ausführung weist die zweite Führung jeweils eine gegenüber der Führung vergrößerte Anlagefläche auf, die insbesondere breiter ist als die Führung. Die Anlagefläche einer zweiten Führung erstreckt sich orthogonal zur Unterlage; die Höhe und die Breite der Anlagefläche einer zweiten Führung sind an die Dimension des zu fördernden Produktes angepasst. Die zweite Führung weist bevorzugt eine großflächige Anlagefläche auf.

Der Greifer ist beweglich; er folgt den zu fördernden Produkten, die durch die

Anlageflächen der ersten und der zweiten Führung bzw. Führungen gesichert erfasst und dadurch auch geführt sind. Die Greifeinheiten mit einer ersten Führung sind bevorzugt an den Ecken einer Unterlage angeordnet, insbesondere an diametral einander gegenüberliegenden Ecken einer Unterlage. Sie können aber auch seitlich an den Kanten einer Unterlage angeordnet sein. Die Greifeinheiten sind durch den Träger mit dem Greifer verbunden. Die Steuerung des Greifers, die z. B. die Geschwindigkeit des Greifers vorgibt, die aber auch das Öffnen und Schließen der Anlageflächen steuert, steuert auch die Greifeinheiten mit einer ersten oder einer zweiten Führung, insbesondere das Heben und Senken eines Hebers, typischerweise ausgeführt als eine Hebelanordnung, oder das Schließen und Öffnen eines Gelenks oder Scharniers.

Als weiter eigenständiger Bestandteil der Erfindung wird eine Fördervorrichtung angesehen, die einen Greifer wie vorstehend beschrieben und ein Transportmittel aufweist.

Das Transportmittel kann als umlaufendes Band aus elastischem, biegsamem Material, als Band aus einzelnen, meist einander überlappenden Bandabschnitten, als Förderkette, als Walzen- oder Rollengang auch mit angetriebenen Walzen oder Rollen, oder auf beliebige andere Weise ausgebildet sein. Das Transportmittel kann aus einzelnen Abschnitten zusammengesetzt sein, z. B. als Folge von Förderbändern oder - ketten. Das Transportmittel kann lineare Abschnitte, aber auch Abschnitte mit einem Radius enthalten, auf denen Unterlage und Produkte in einem Bogen gefördert werden. Das Transportmittel kann auch Abschnitte enthalten, in denen Unterlage und Produkte geschwenkt oder gedreht werden.

Der Greifer folgt solchen Abschnitten, in denen Unterlage und Produkte geschwenkt oder gedreht werden, oder der Greifer ist in solchen Abschnitten ortsfest oder beweglich angeordnet. Bevorzugt dreht der Greifer Unterlage und Produkte innerhalb solcher Abschnitte relativ zum Transportmittel.

Der Greifer ist meist oberhalb des Transportmittels angeordnet, wobei die zweiten Führungen das Produkt, jeweils mit der Anlagefläche seitlich ergreifen, und wobei sich die mindestens eine Greifeinheit mit der ersten Führung am Produkt entlang bis unterhalb der Unterlage erstreckt.

Da die Greifeinheit erfindungsgemäß unter die Unterlage reicht, weist das

Transportmittel nach einer bevorzugten Ausführung Aussparungen auf, die während des Förderns einer Unterlage mit darauf angeordneten Produkten von der Greifeinheit durchsetzt werden, bzw. in die die Greifeinheit eintaucht.

Die Aussparung weist Abmessungen auf, die ein Schwenken oder Drehen der

Unterlage mit dem Produkt ermöglichen. Bei dieser Ausführung müssen Transportmittel und Greifer mit der daran angeordneten Greifeinheit synchronisiert sein. Die

Greifeinheit muss sich über einer Aussparung befinden, so dass sie die Unterlage sicher unterfassen kann. Greifer und Transportmittel bewegen sich dann zum Fördern der auf der Unterlage angeordneten Produkte mit derselben Geschwindigkeit. Das synchrone Zu- bzw. Anordnen von Greifer und Transportmittel kann beispielsweise durch eine Steuereinheit gewährleistet werden, die durch Sensoren Signale erhält, die die richtige Anordnung des Greifers bezogen auf das Transportmittel signalisieren. Typische Sensoren können optische Sensoren sein.

Die Erfindung umfasst weiter ein Verfahren zum Befördern von Produkten auf einer Unterlage zumindest mit den Schritten: Positionieren eines Greifers mit mindestens einer Greifeinheit, die eine erste Führung aufweist, oberhalb der auf der Unterlage befindlichen Produkte, wobei Produkte und Unterlage auf einem Transportmittel aufstehen,

Schwenken der Greifeinheit zum Anlegen an die Produkte,

- Fördern, insbesondere Drehen oder Schwenken der vom Greifer gehaltenen

Produkte und der ebenfalls vom Greifer erfassten Unterlage auf dem

Transportmittel um eine Flochachse.

Das Verfahren zum Befördern von Produkten auf einer Unterlage umfasst den Schritt, dass die Produkte auf der Unterlage durch einen Greifer mit mindestens einer

Greifeinheit erfasst werden. Dabei liegt die mindestens eine erste Anlagefläche des Greifers an mindestens einer Unterlage an. In der Regel liegt die erste Anlagefläche seitlich im Bereich einer Ecke an der Unterlage an. Der Greifer kann mindestens einen Greifarm mit einer zweiten Anlagefläche aufweisen. Bevorzugt liegt eine zweite

Anlagefläche an einer Seitenfläche oder einer Seitenwand des Produkts oder, falls die Unterlage Bestandteil einer Umverpackung ist, die das Produkt mindestens

abschnittsweise umhüllt, an der Umverpackung an. Bevorzugt liegen Greifarme mit zweiten Anlageflächen an sämtlichen Seitenwänden des Produkts oder seiner

Umverpackung an und mindestens zwei Greifarme mit einer ersten Anlagefläche an einander diametral gegenüberliegenden Ecken der Unterlage an. Auf diese Weise werden die Produkte sicher befördert und geführt.

Die Unterlage ist, sofern die Greifeinheit mit der ersten Führung einen Finger aufweist, nun auf bzw. über der Oberseite des Fingers der Greifeinheit angeordnet. Die

Greifeinheit wird optional durch einen Hebel, insbesondere durch eine Hebelanordnung, angehoben, mindestens bis zur Anlage der Oberseite des Fingers an die Unterlage. Dabei liegt die erste Führung der Greifeinheit an der Unterlage, insbesondere an einer Kante der Unterlage an. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst weiter das Fördern, insbesondere das Drehen oder Schwenken des vom Greifer gehaltenen Produkts um eine Hochachse der Produkte.

Weist die Greifeinheit eine erste Führung und zusätzlich einen Finger sowie eine Sicherung auf, erfolgt das Fördern, insbesondere das Drehen oder Schwenken, mit der zwischen Finger und Sicherung erfassten Unterlage. Nach einer vorteilhaften

Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Finger der Greifeinheit so weit angehoben, bis ein über dem Finger auf der Unterlage befindliches Produkt durch sein Gewicht die Unterlage am Finger sichert.

Nach einer alternativen Ausführung wird die Unterlage mittels einer Sicherung an der Greifeinheit gesichert, insbesondere einer Sicherung, die die Unterlage am Finger sichert. Geeignete Sicherungen sind vorstehend erläutert.

Details von Ausführungen der Erfindung werden nachfolgend an Fland von Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 perspektivische Ansicht eines Greifers mit erfindungsgemäßen Greifeinheiten Fig. 2 perspektivische Ansicht eines Greifers mit Produkt und Fördervorrichtung Fig. 3 perspektivische Ansicht einer Fördervorrichtung mit geöffneten Greifern, Produkt und Transportmittel

Fig. 4 perspektivische Ansicht einer Fördervorrichtung mit geschlossenem Greifer, Produkt und Transportmittel

Fig. 5 Ansicht eines Förderbandes mit Aussparungen

Fig. 1 zeigt einen Greifer 1 mit zwei erfindungsgemäßen Greifeinheiten 2. Der Greifer besteht bevorzugt aus Metall. Jede Greifeinheit 2 weist zwei erste Führungen 3a, 3b auf. Jede erste Führung 3a, 3b weist eine erste Anlagefläche auf, die als

Führungsfläche dient. Die erste Anlagefläche 4 ist dem zu befördernden Produkt zugewandt, sie befindet sich am freien Ende der ersten Führung 3a, 3b. Die erste Führung 3a, 3b ist an einem Träger 5 angeordnet. Der Träger 5 ist als Winkel ausgeführt, wobei an jedem Winkelabschnitt 6a, 6b jeweils eine erste Führung 3a bzw. 3b befestigt ist, hier mit einer Verschraubung. Der Träger ist durch einen Block 7 ausgesteift. Damit stehen auch die ersten Führungen 3a und 3b in einem Winkel zueinander, hier in einem rechten Winkel. Wie aus Fig. 3 und 4 ersichtlich, können die ersten Führungen 3a, 3b dadurch an einer Ecke einer Unterlage 8 jeweils an einer Kante der Ecke anliegen.

Fig. 1 zeigt weiter einen Fieber, hier ausgestaltet als eine Flebelanordnung 9 mit einem ersten, oberen Flebelpaar 9a, das zwischen dem Greifer 1 und dem Träger 5

angeordnet ist und mit einem zweiten, unteren Flebelpaar 9b, das ebenfalls zwischen dem Greifer 1 und dem Träger 5 angeordnet ist. Das obere Flebelpaar 9a ist

abgewinkelt, das untere Flebelpaar 9b ist gerade ausgeführt. Mittels der Hebelanordnung 9 kann der Träger 5 gehoben und gesenkt werden. Dabei führt der Träger 5 eine Schwenkbewegung aus.

Fig. 1 zeigt weiter, dass die Greifeinheiten 2 diametral einander gegenüberliegend angeordnet sind. Dadurch, dass die Greifeinheiten 2 auf diese Weise einander diametral gegenüberliegende Ecken einer Unterlage eines Produkts ergreifen, ist gewährleistet, dass die Unterlage sich nicht relativ zu dem oder den darauf stehenden Produkten verschiebt.

Der Greifer 1 weist weiter vier zweite Greifeinheiten 10 auf, die dazu ausgebildet sind, jeweils an einer Seitenfläche eines Produkts bzw. einer Umverpackung anzuliegen.

Eine zweite Greifeinheit 10 weist eine Führung 11 mit einer zweiten Anlagefläche 12 auf. Die zweite Anlagefläche 12 ist, bezogen auf den Träger 13 der zweiten Greifeinheit 10 breiter als der Träger. Auf diese Weise liegt die Greifeinheit 10 sicher am Produkt bzw. an der Umverpackung an.

Auch die zweite Greifeinheit 10 ist beweglich mittels zweier Hebelpaare 14a, 14b am Greifer 1 gelagert. Die zweite Greifeinheit 10 kann in einer Schwenkbewegung aufwärts und abwärts bewegt werden.

Die Führungen 3a, 3b, 11 sind jeweils am Träger 5, 13 verschraubt. Sie können auch auf beliebige andere lösbare oder unlösbare Weise am Träger 5, 13 befestigt sein, wobei lösbare Verbindungen (z. B. Schrauben, Stecken, Klemmen) bevorzugt sind, um ggf. die Führungen wechseln zu können.

Der Greifer 1 weist eine Aufnahme 15 auf, mit der er beweglich angeordnet ist. Eine in Fig. 2 angedeutete Hochachse H der Produkte verläuft in der Regel parallel zur

Aufnahme 15. Der Greifer wird im Betriebszustand mit derselben Geschwindigkeit und in derselben Transportrichtung gefördert wie das in Fig. 2 und 3 dargestellte

Förderband. Zudem ist der Greifer bezogen auf das Förderband dreh- und schwenkbar an der Aufnahme 15 gelagert. Auf diese Weise kann der Greifer 1 die Unterlage 8 mit den darauf angeordneten Produkten jederzeit relativ zur Transportrichtung T drehen oder schwenken. Der Greifer 1 steht mit einer hier nicht dargestellten Steuereinheit in Verbindung, die mindestens die Bewegung der ersten und zweiten Greifeinheit 2, 10 und das Drehen des Greifers steuert. Fig. 2 zeigt einen Greifer 1 in geöffnetem Zustand. Der Greifer 1 befindet sich über dem Produkt 16, hier ein Produkt, das aus zwei Gruppen ä sechs Flaschen besteht, die von einer Umverpackung umhüllt sind. Beispielsweise bildet der Boden der Umverpackung die Unterlage 8. Die Umverpackung weist ebenfalls eine Oberseite 8a und eine

Unterseite 8b auf. Die Unterlage ist also mehrteilig, trotzdem wird das Produkt, die beiden Sixpacks, als Einheit bewegt. Daher die Bezeichnung als ein Produkt. Die Umverpackung bildet auch die Seitenwände 17 des Produkts. Die zweiten

Greifeinheiten 10, die jeweils an einer Seite des Produkts 16 angeordnet sind, sind so hoch angehoben, dass das Produkt 16 relativ zum Greifer 1 frei beweglich ist. Alternativ kann der Greifer 1 angehoben und relativ zum Produkt 16 frei bewegt werden. Die ersten Greifeinheiten 3 sind ebenfalls angehoben, jedoch befinden sich die

Anlageflächen 4 noch in Flöhe der Seitenwände des Produkts 16. Dies hindert die relative Beweglichkeit von Produkt 16 und Greifer 1 jedoch nicht.

Fig. 3 zeigt eine perspektivische Ansicht von zwei Greifern 1 , die jeweils an einem Produkt 16 anliegen, das auf einem Fördermittel, hier einem Förderband 18 stehen und in Transportrichtung T gefördert werden. Die Produkte 16 sollen in wechselnder

Ausrichtung zu einer Lage einer Palette zusammengestellt werden, wobei diese Lage anschließend auf einer Palette abgesetzt wird. Zu diesem Zweck müssen mindestens einzelne der in einer Reihe geförderten Produkte geschwenkt oder gedreht werden. Das Drehen oder Schwenken der Produkte 16, die auf dem Förderband 18 stehen, erfolgt durch den Greifer 1. Der Greifer 1 bewegt sich in derselben Geschwindigkeit und in dieselbe Transportrichtung T wie die Produkte 16. Die Greifeinheiten 10 des Greifers 1 liegen an den Seitenwänden 17 des Produkts 16 an, hier, bezogen auf die

Transportrichtung T an der Vorder- und der Rückseite sowie an den Seitenwänden, die parallel zur Transportrichtung verlaufen. Die Anlageflächen 4 der Greifeinheiten 10 sind breiter als der Träger 13, so dass das Produkt 16 sicher geführt wird.

Die Greifeinheiten 2 sind einander diametral gegenüber angeordnet. Es ist deutlich erkennbar, dass die Führungen 3a, 3b mit den Anlageflächen 4, die jeweils an einer Ecke der Unterlage 8 anliegen, bis unter die Unterlage 8, also bis unter das Produkt 16 reichen. Zwei einander diametral gegenüberliegende Ecken der Unterlage 8 sind also sicher geführt. Ein in Fahrtrichtung gesehenes vom Greifer 1 umfasstes Produkt 16 zeigt Fig. 4. Es ist auch hier deutlich zu sehen, dass die Führungen 3a, 3b der Greifeinheiten 2 bis unter die Unterlage 8 des Produkts 16 reichen. Damit erstrecken sich die Führungen 3a, 3b in das Förderband 18 hinein, genauer gesagt bis durch eine Öffnung 19 im Förderband 18 hindurch. Die erfindungsgemäße Greifeinheit setzt also voraus, dass das Produkt exakt auf dem Förderband platziert wird, insbesondere exakt bezogen auf die Öffnungen 19 des Förderbands.

In Fig. 2, 3 und 4 sowie 5 ist deutlich zu sehen, dass das Förderband 18 Öffnungen 19 aufweist. Die Öffnungen 19 sind so bemessen, dass der gesamte Bewegungsablauf einer Drehung oder eines Schwenkens des Greifers 1 mit den ersten Greifeinheiten 2, deren Führungen 3a, 3b bis unter die Unterlage 8 des Produkts 16 reichen,

durchgeführt werden können, ohne das Transportieren des Produkts auf dem

Förderband 18 zu unterbrechen. Die Öffnungen sind also mindestens so lang bzw. so breit wie das Produkt 16 mit den daran anliegenden Führungen 3a, 3b. Die in Fig. 5 besonders deutlich gekennzeichnete Öffnung 19 ermöglicht hier eine Drehung bzw. ein Schwenken des Produkts 16 um bis zu 180° bezogen auf die Transportrichtung.

Bezugszeichenliste

1 Greifer

2 Greifeinheit

3a, 3b erste Führungen

4 erste Anlagefläche

5 Träger

6a, 6b Winkelabschnitt des Trägers 7 Block

8 Unterlage

8a Oberseite

8b Unterseite

9 Hebelanordnung

9a, 9b Hebelpaare

10 zweite Greifeinheit

1 1 zweite Führung

12 zweite Anlagefläche

13 Träger

14a, 14b Hebel paare

15 Aufnahme

16 Produkt

17 Seitenwand

18 Förderband

19 Öffnung

T Transportrichtung

Claims

Patentansprüche

1 . Greifeinheit (2) für eine Unterlage (8) mit einer Dicke, die durch eine Oberseite (8a) und eine Unterseite (8b) vorgegeben wird, wobei auf der Oberseite (8a) der

Unterlage (8) mindestens ein Produkt (16) gefördert wird, aufweisend eine erste Führung (3a, 3b) mit einer an der Unterlage (8) anliegenden Führungsfläche (4), die sich bis unter die Unterseite (8b) der Unterlage (8) erstreckt.

2. Greifeinheit nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsfläche (4) als Stab oder als Fläche ausgebildet ist.

3. Greifeinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Führungspaar vorgesehen ist, das zwei erste Führungen (3a, 3b) aufweist, wobei jeweils eine erste Führung (3a, 3b) an jeweils einer Kante einer Unterlage (8) anliegt, wobei die Führungsflächen (4) der beiden ersten Führungen (3a, 3b) in einem Winkel zueinander angeordnet sind.

4. Greifeinheit nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zwei einander

diagonal gegenüberliegende Führungspaare vorgesehen sind.

5. Greifeinheit nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die erste Führung (3a, 3b) einen Finger aufweist, wobei der Finger plattenförmig aufgebaut ist und eine Oberseite aufweist, auf der die Unterseite (8b) der Unterlage (8) aufliegt.

6. Greifeinheit nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass der Finger eckig, winkelförmig oder mit einer mindestens abschnittsweise gerundeten Kontur ausgebildet ist.

7. Greifeinheit nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass der Finger eine mindestens abschnittsweise gebrochene oder abgeflachte Kante aufweist.

8. Greifeinheit nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sicherung für die Unterlage (8) vorgesehen ist, die beim Fördern der Unterlage (8) mit der Unterlage (8) in Eingriff kommt.

9. Greifeinheit nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Greifeinheit (2) einen Träger (5) aufweist.

10. Greifeinheit nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Greifeinheit (2) mittels eines Hebers (9)

höhenverstellbar ist.

11.Greifeinheit nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Greifeinheit (2) mit einem Gelenk oder Scharnier an dem Träger (5) angeordnet ist.

12. Greifer zum Befördern von Produkten (16) mit einer Unterlage (8), aufweisend Greifeinheiten (10) zum Erfassen der Produkte (16) und mindestens eine

Greifeinheit (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 zum Fördern der Unterlage (8).

13. Greifer nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine

zweite Führung (11 ) vorgesehen ist, die an einer Seitenfläche (17) eines auf der Unterlage (8) geförderten Produktes (16) anliegen.

14. Greifer nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche 12 oder 13,

dadurch gekennzeichnet, dass eine zweite Führung (11 ) an jeder Seite des auf der Unterlage (8) geförderten Produktes (16) anliegt.

15. Greifer nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Führungen (11 ) eine gegenüber dem zweiten Träger (13) vergrößerte Anlagefläche (12) aufweisen, die insbesondere breiter ist als die zweite Führung (11 ).

16. Greifer nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (1 )

oberhalb der Unterlage (8) angeordnet ist.

17.Fördervorrichtung aufweisend ein Transportmittel (18) zum Fördern einer Unterlage (8) mit darauf geförderten Produkten (16), wobei das Transportmittel (18) mindestens eine Aussparung (19) für eine Greifeinheit (2) aufweist.

18. Verfahren zum Befördern von Produkten (16) auf einer Unterlage (8) zumindest mit den Schritten:

Positionieren eines Greifers (1 ) mit mindestens einer Greifeinheit (2,10), die eine Führung (3a, 3b, 11 ) aufweist, oberhalb der auf der Unterlage (8) befindlichen Produkte (16), wobei Produkte (16) und Unterlage (8) auf einem

Transportmittel (18) aufstehen,

Schwenken der Greifeinheit (2,10) zum Anlegen an die Produkte (16),

Fördern, insbesondere Drehen oder Schwenken der vom Greifer (1 ) gehaltenen Produkte (16) und der ebenfalls vom Greifer (1 ) erfassten Unterlage (8) auf dem Transportmittel (18) um eine Flochachse.

19. Verfahren zum Befördern von Produkten (16) nach Anspruch 18, dadurch

gekennzeichnet, dass eine Greifeinheit (2) einen Finger aufweist, wobei die Greifeinheit (2) mindestens bis zur Anlage an die Unterlage (8) angehoben wird, bis die Unterlage (8) auf der Oberseite des Fingers aufliegt.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinheit (2) angehoben wird, bis die Unterlage (8) durch das Gewicht mindestens eines Produkts (16) an der Unterlage (8) gesichert wird.

21.Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterlage (8) am Finger der Greifeinheit (2) gesichert wird.