WO2020080277A1 - 動作アシスト装置の装着具 - Google Patents

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mounting
supporter
assist device
fluid pressure
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Inventor
信吾 大野
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株式会社ブリヂストン
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a wearing tool of a motion assisting device worn on a user's body.
  • Patent Document 1 a motion assist device that assists a user's motion by using power, specifically, walking is known.
  • a tape-shaped assist force transmission part is laid across the mounting part (waist belt) mounted on the user's waist and the mounting part (supporter) mounted on the user's knee.
  • the tape-shaped assist force transmission unit is wound up by the electric motor to assist the user in walking.
  • the waist-side mounting portion and the knee-side mounting portion are pulled by the assist force transmitting portion, so that the position of the mounting portion tends to be displaced.
  • an object of the present invention is to provide a mounting tool for a motion assisting device that can more reliably prevent displacement of the mounting portion.
  • One aspect of the present invention is a mounting tool for a motion assist device that is mounted on a user's body, which includes a first mounting portion mounted on a first part of the user's body and a body of the user.
  • a second mounting portion mounted on a second part is provided, and an assist force transmitting portion for assisting the operation of the user is connected to the first mounting portion and the second mounting portion, and the assist force transmitting portion is connected.
  • a part is provided between the first mounting part and the second mounting part, and the first mounting part is mounted on the first part by tightening the first part from around the first part.
  • a locking part that is locked to a third part of the user's body is connected to at least one of the first mounting part and the second mounting part.
  • FIG. 1 is a diagram showing a mounting example of the motion assist device 10.
  • FIG. 2 is a front view of the motion assist device 10 including the waist belt 110, the knee supporter 120, and the shoulder belt 130.
  • FIG. 3 is a side view of the motion assist device 10 including the knee supporter 120 and the foot supporter 140.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a mounting example of the motion assist device 10A according to the modification.
  • FIG. 5 is a front view of the motion assist device 10B including the waist belt 110, the knee supporter 120, the shoulder belt 130, and the locking band 150 according to the modification.
  • FIG. 1 shows a mounting example of the motion assist device 10 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the motion assist device 10 assists the motion of a user 20, who is a human.
  • the motion assist device 10 assists the walking of the user 20.
  • the motion assist device 10 includes a waist belt 110, a knee supporter 120, a shoulder belt 130, and a foot supporter 140.
  • the waist belt 110, the knee supporters 120, the shoulder belts 130, and the foot supporters 140 form a wearing tool of the motion assist device 10.
  • the waist belt 110, the knee supporter 120, the shoulder belt 130, and the foot supporter 140 are worn on the body of the user 20.
  • the waist belt 110 is worn on the waist (first portion) of the user 20.
  • the waist belt 110 is attached to the waist by tightening the waist around the waist of the user 20.
  • the waist belt 110 constitutes a first wearing part that is worn on the first part of the body of the user 20.
  • the waist belt 110 may be composed of a band-shaped member having elasticity, or may be structured such that the waist is fastened by using hook-and-loop fasteners.
  • the knee supporter 120 is attached to the knee (second attachment portion) of the user 20.
  • the knee supporter 120 is attached to the knee of the user 20 by tightening the knee around the knee.
  • the knee supporter 120 constitutes a second mounting portion that is mounted on the second portion of the body of the user 20.
  • the knee supporter 120 may also be configured by a band-shaped member having elasticity, or may be configured so that the waist is tightened by using a surface fastener.
  • the knee supporter 120 preferably has at least one of a shape and a structure that can follow bending and stretching of the knee.
  • the shoulder belt 130 is worn on the shoulder (third part) of the user 20.
  • the shoulder belt 130 is locked by the shoulder of the user 20.
  • the shoulder belt 130 is stretched over the chest and the back of the user 20, and is connected to the waist belt 110.
  • the shoulder belt 130 constitutes a locking portion that is locked to the third portion of the body of the user 20.
  • the shoulder belt 130, that is, the locking portion is formed of a member that is difficult to expand and contract.
  • the foot supporter 140 is attached to the foot and ankle of the user 20.
  • the foot supporter 140 is attached to the ankle by tightening the ankle around the ankle of the user 20.
  • the foot supporter 140 has a foot rest 142 (not shown in FIG. 1, see FIG. 3) that is hung around the foot of the user 20, specifically, the arch portion.
  • the operation assist device 10 also includes a fluid pressure actuator 201 and a fluid pressure actuator 202.
  • the assist force transmission unit is configured.
  • the fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202 are actuators that utilize the pressure of fluid. Specifically, the fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202 are expanded and contracted by the pressure of the fluid, and have a cylindrical shape. A fluid (for example, air) is fed into the cylindrical fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202.
  • a fluid for example, air
  • the fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202 contract in the longitudinal direction, and assist the movement of the user 20, specifically, the movement of the lower limb accompanying the walking of the user 20.
  • the specific configurations of the fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202 are not particularly limited, but may be the same as the configurations described in International Publication No. 2017/010304, for example.
  • the fluid pressure actuator 201 is attached to the front side of the thigh of the user 20.
  • the fluid pressure actuator 202 is provided from the calf of the user 20 to the ankle.
  • the motion assist device 10 having such a configuration is an endoskeletal motion assist device.
  • the fluid pressure actuator 201 is connected to the waist belt 110 and the knee supporter 120.
  • the fluid pressure actuator 201 is provided between the waist belt 110 and the knee supporter 120.
  • the fluid pressure actuator 202 is connected to the knee supporter 120 and the foot supporter 140.
  • the fluid pressure actuator 202 is provided between the knee supporter 120 and the foot supporter 140.
  • FIG. 2 is a front view of the motion assist device 10 including the waist belt 110, the knee supporter 120, and the shoulder belt 130.
  • FIG. 3 is a side view of the motion assist device 10 including the knee supporter 120 and the foot supporter 140.
  • FIG. 2 and FIG. 3 respectively show a part of the motion assist device 10 mounted on the upper limb side of the user 20 and a part of the motion assist device 10 mounted on the lower limb side of the user 20.
  • a shoulder belt 130 is connected to the waist belt 110.
  • a fluid pressure actuator 201 that assists the operation (walking) of the user 20 is connected to the waist belt 110 and the knee supporter 120.
  • a pair of connecting bands 125 is provided between the waist belt 110 and the knee supporter 120.
  • the connecting band 125 is located on the side of the thigh of the user 20.
  • the connecting band 125 does not necessarily have to be provided.
  • the shoulder belt 130 is provided outside the space between the waist belt 110 and the knee supporter 120 and on the waist belt 110 side. That is, the shoulder belt 130 is provided not on the lower limb side of the user 20 but on the upper limb side.
  • the foot supporter 140 has a supporter 141 and a foot rest 142.
  • the supporter part 141 is attached to the ankle by tightening the ankle around the ankle of the user 20.
  • the foot rest 142 is hung over the arch portion of the user 20.
  • the footrest 142 is connected to the supporter 141.
  • the footrest 142 is provided outside the space between the supporter 141 and the knee supporter 120, and is provided on the supporter 141 side. That is, the footrest 142 is provided not on the lower leg side (from the knee to the ankle) of the user 20 but on the foot side (before the ankle).
  • the fluid pressure actuator 201 is provided between the waist belt 110 and the knee supporter 120, and the waist belt 110 tightens the waist around the waist of the user 20. It is attached to the waist.
  • the waist belt 110 is attached to the body of the user 20 by tightening the body of the user 20.
  • the waist belt 110 which is worn on the body of the user 20 by utilizing the shearing force due to friction, tends to be displaced when pulled by the operation of the fluid pressure actuator 201. If the position of the waist belt 110 is displaced, the walking assistance may be insufficient.
  • the shoulder belt 130 is connected to the waist belt 110.
  • the shoulder belt 130 is locked by the shoulder of the user 20. Therefore, even if the waist belt 110 is pulled downward by the operation of the fluid pressure actuator 201, the waist belt 110 does not slip off. That is, the wearing tool of the motion assist device according to the present embodiment can more reliably prevent the waist belt 110 from being displaced.
  • the supporter portion 141 and the foot rest portion 142 of the foot supporter 140 can exhibit the same effects as the waist belt 110 and the shoulder belt 130 described above. That is, the footrest 142 can prevent the supporter 141 from shifting upward.
  • the shoulder belt 130 is provided outside the space between the waist belt 110 and the knee supporter 120 and on the waist belt 110 side.
  • the leg rest 142 is provided outside the space between the supporter 141 and the knee supporter 120 and on the supporter 141 side.
  • the shoulder belt 130 is located outside the waist belt 110 and the knee supporter 120, it is possible to more reliably prevent the waist belt 110 from shifting.
  • the footrest 142 is located outside the space between the supporter 141 and the knee supporter 120, it is possible to more reliably prevent the supporter 141 from being displaced. As a result, the displacement of the mounting portion can be reliably prevented.
  • a cylindrical fluid pressure actuator that expands and contracts according to the pressure of the fluid is used.
  • the fluid pressure actuator is lightweight (about 100 g) and compact, it has a characteristic that a large force is generated. Even if a fluid pressure actuator that generates such a large force is used, the displacement of the mounting portion is prevented. It can be surely prevented.
  • FIG. 4 shows a mounting example of the motion assist device 10A according to the modification. As shown in FIG. 4, the motion assist device 10A assists the movement of the arm of the user 20.
  • the motion assist device 10A includes an elbow supporter 110A, a glove 120A, and a shoulder belt 130A.
  • the elbow supporter 110A, the glove 120A, and the shoulder belt 130A form a wearing tool of the motion assist device 10A.
  • the elbow supporter 110A is attached to the user 20 (first part).
  • the elbow supporter 110A is attached to the elbow by tightening the elbow around the user's 20 elbow.
  • the elbow supporter 110A constitutes a first mounting portion mounted on the first portion of the body of the user 20.
  • the glove 120A is attached to the hand of the user 20 (second attachment part).
  • the glove 120A has a shape that allows the finger of the user 20 to be inserted therethrough, and can tighten the wrist portion.
  • the glove 120A constitutes a second mounting part that is mounted on the second part of the body of the user 20. That is, the second attachment portion may be configured to be attached to the body part by tightening the body part from around the body part of the user 20, like the knee supporter 120 described above, or like the glove 120A. A configuration in which the body of the user 20 is locked by being inserted may be used.
  • a fluid pressure actuator 203 is connected to the elbow supporter 110A and the glove 120A.
  • the fluid pressure actuator 203 has the same function as the fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202 described above.
  • the fluid pressure actuator 203 is attached to the forearm of the user 20. Note that the size (length) of the fluid pressure actuator 203 may be shorter than that of the fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202 in consideration of the mounting site.
  • the shoulder belt 130A is worn on the shoulder (third part) of the user 20.
  • the shoulder belt 130A is locked by the shoulder of the user 20.
  • the shoulder belt 130A is stretched over the chest and the back of the user 20, and is connected to the elbow supporter 110A.
  • the shoulder belt 130A constitutes a locking portion that is locked to the third portion of the body of the user 20.
  • FIG. 5 is a front view of a motion assist device 10B including a waist belt 110, a knee supporter 120, a shoulder belt 130, and a locking band 150 according to a modification.
  • the locking band 150 is coupled to the upper part of the knee supporter 120.
  • the locking band 150 is stretched around the foot of the user 20.
  • the knee supporter 120 constitutes a second mounting portion, and the locking band 150 is locked at a third portion of the body of the user 20 to form a locking portion.
  • the fluid pressure actuator that uses the pressure of the fluid is used, but the assist force transmission unit that assists the operation of the user 20 is not necessarily limited to the fluid pressure actuator.
  • a tape-shaped structure connected to an electric motor as described in the prior art document may be used.
  • the user 20 is assumed to be a human, but the user is not necessarily limited to a human and may include an animal that needs assistance in movement.

Abstract

動作アシスト装置の装着具は、使用者（２０）の身体の第１部位に装着される腰ベルト（１１０）と、使用者（２０）の身体の第２部位に装着される膝サポータ（１２０）とを備える。腰ベルト（１１０）と膝サポータ（１２０）とには、使用者の動作をアシストする流体圧アクチュエータ（２０１）が連結される。流体圧アクチュエータ（２０１）は、腰ベルト（１１０）と膝サポータ（１２０）との間に設けられる。腰ベルト（１１０）は、使用者（２０）の周囲から第１部位を締め付けることによって第１部位に装着される。腰ベルト（１１０）には、使用者（２０）の身体の第３部位に係止される肩ベルト（１３０）が連結される。　

Description

動作アシスト装置の装着具
　本発明は、使用者の身体に装着される動作アシスト装置の装着具に関する。
　従来、動力を用いて使用者の動作、具体的には、歩行をアシストする動作アシスト装置が知られている（特許文献１）。
　具体的には、使用者の腰に装着される装着部（腰ベルト）と、使用者の膝に装着される装着部（サポータ）とにテープ状のアシスト力伝達部が掛け渡される。テープ状のアシスト力伝達部が電気モータによって巻き取られることによって、使用者の歩行がアシストされる。
特開２０１７－０２３６１９号公報
　しかしながら、上述したような動作アシスト装置では、腰側の装着部、及び膝側の装着部が、アシスト力伝達部によって引っ張られるため、装着部の位置がずれ易い問題がある。
　そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、装着部の位置ずれをより確実に防止し得る動作アシスト装置の装着具の提供を目的とする。
　本発明の一態様は、使用者の身体に装着される動作アシスト装置の装着具であって、前記使用者の身体の第１部位に装着される第１装着部と、前記使用者の身体の第２部位に装着される第２装着部とを備え、前記第１装着部と前記第２装着部とには、前記使用者の動作をアシストするアシスト力伝達部が連結され、前記アシスト力伝達部は、前記第１装着部と前記第２装着部との間に設けられ、前記第１装着部は、前記第１部位の周囲から前記第１部位を締め付けることによって前記第１部位に装着され、前記第１装着部及び前記第２装着部の少なくとも何れかには、前記使用者の身体の第３部位に係止される係止部が連結される。
図１は、動作アシスト装置１０の装着例を示す図である。 図２は、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０及び肩ベルト１３０を含む動作アシスト装置１０の正面図である。 図３は、膝サポータ１２０及び足部サポータ１４０を含む動作アシスト装置１０の側面図である。 図４は、変更例に係る動作アシスト装置１０Ａの装着例を示す図である。 図５は、変更例に係る腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び係止バンド１５０を含む動作アシスト装置１０Ｂの正面図である。
　以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。
　（１）動作アシスト装置の全体概略構成
　図１は、本実施形態に係る動作アシスト装置１０の装着例を示す。図１に示すように、動作アシスト装置１０は、人間である使用者２０の動作をアシストする。
　具体的には、動作アシスト装置１０は、使用者２０の歩行をアシストする。
　動作アシスト装置１０は、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び足部サポータ１４０を含む。本実施形態において、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び足部サポータ１４０は、動作アシスト装置１０の装着具を構成する。
　腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び足部サポータ１４０は、使用者２０の身体に装着される。
　具体的には、腰ベルト１１０は、使用者２０の腰（第１部位）に装着される。腰ベルト１１０は、使用者２０の腰の周囲から腰を締め付けることによって腰に装着される。本実施形態において、腰ベルト１１０は、使用者２０の身体の第１部位に装着される第１装着部を構成する。
　腰ベルト１１０は、伸縮性を有するバンド状の部材で構成されてもよいし、面ファスナを用いて腰を締め付ける構成としてもよい。
　膝サポータ１２０は、使用者２０の膝（第２装着部）に装着される。膝サポータ１２０は、使用者２０の膝の周囲から膝を締め付けることによって膝に装着される。本実施形態において、膝サポータ１２０は、使用者２０の身体の第２部位に装着される第２装着部を構成する。
　膝サポータ１２０も、伸縮性を有するバンド状の部材で構成されてもよいし、面ファスナを用いて腰を締め付ける構成としてもよい。なお、膝サポータ１２０は、膝の屈伸に追従できるような形状または構造の少なくとも何れかを有していることが好ましい。
　肩ベルト１３０は、使用者２０の肩（第３部位）に装着される。肩ベルト１３０は、使用者２０の肩によって係止される。具体的には、肩ベルト１３０は、使用者２０の胸から背中に亘って掛け渡され、腰ベルト１１０と連結される。本実施形態において、肩ベルト１３０は、使用者２０の身体の第３部位に係止される係止部を構成する。肩ベルト１３０、つまり係止部は、伸縮し難い部材で形成されている。
　足部サポータ１４０は、使用者２０の足及び足首に装着される。足部サポータ１４０は、使用者２０の足首の周囲から足首を締め付けることによって足首に装着される。また、足部サポータ１４０は、使用者２０の足、具体的には土踏まず部分に掛け渡される足かけ部１４２（図１において不図示、図３参照）を有する。
　また、動作アシスト装置１０は、流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２を含む。本実施形態において、アシスト力伝達部を構成する。
　流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２は、流体の圧力を利用したアクチュエータである。具体的には、流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２は、流体の圧力によって膨張及び収縮し、円筒状の形状を有する。円筒状の流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２の内部には、流体（例えば、空気）が送り込まれる。
　流体が送り込まれると流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２は、長手方向において収縮し、使用者２０の動作、具体的には、使用者２０の歩行に伴う下肢の動作をアシストする。
　流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２の具体的な構成は、特に限定されないが、例えば、国際公開第２０１７／０１０３０４号に記載されている構成と同様としてもよい。
　流体圧アクチュエータ２０１は、使用者２０の大腿部の前側に取り付けられる。また、流体圧アクチュエータ２０２は、使用者２０の脹ら脛から足首に亘って設けられる。このような構成を有する動作アシスト装置１０は、内骨格型の動作アシスト装置である。
　流体圧アクチュエータ２０１は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０と連結される。流体圧アクチュエータ２０１は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間に設けられる。
　流体圧アクチュエータ２０２は、膝サポータ１２０と足部サポータ１４０とに連結される。流体圧アクチュエータ２０２は、膝サポータ１２０と足部サポータ１４０との間に設けられる。
　（２）動作アシスト装置の装着具の構成
　次に、動作アシスト装置の装着具の構成について、さらに具体的に説明する。図２は、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０及び肩ベルト１３０を含む動作アシスト装置１０の正面図である。
　図３は、膝サポータ１２０及び足部サポータ１４０を含む動作アシスト装置１０の側面図である。
　つまり、図２及び図３は、使用者２０の上肢側に装着される動作アシスト装置１０の部分と、使用者２０の下肢側に装着される動作アシスト装置１０の部分とをそれぞれ示す。
　図２に示すように、腰ベルト１１０には、肩ベルト１３０が連結される。腰ベルト１１０と膝サポータ１２０とには、使用者２０の動作（歩行）をアシストする流体圧アクチュエータ２０１が連結される。
　また、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間には、一対の連結バンド１２５が設けられる。連結バンド１２５は、使用者２０の大腿の側部に位置する。なお、連結バンド１２５は、必ずしも設けられていなくても構わない。
　肩ベルト１３０は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、腰ベルト１１０側に設けられている。つまり、肩ベルト１３０は、使用者２０の下肢側ではなく、上肢側に設けられる。
　図３に示すように、足部サポータ１４０は、サポータ部１４１及び足かけ部１４２を有する。
　サポータ部１４１は、使用者２０の足首の周囲から足首を締め付けることによって足首に装着される。足かけ部１４２は、使用者２０の土踏まず部分に掛け渡される。サポータ部１４１に足かけ部１４２が連結されている。
　足かけ部１４２は、サポータ部１４１と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、サポータ部１４１側に設けられている。つまり、足かけ部１４２は、使用者２０の下腿側（膝から足首）ではなく、足側（足首より先）に設けられる。
　（３）作用・効果
　上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。具体的には、動作アシスト装置１０では、流体圧アクチュエータ２０１が腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間に設けられており、腰ベルト１１０は、使用者２０の腰の周囲から腰を締め付けることによって腰に装着される。
　つまり、腰ベルト１１０は、使用者２０の身体を締め付けることによって、使用者２０の身体に装着されている。このように、摩擦によるせん断力を利用して使用者２０の身体に装着される腰ベルト１１０は、流体圧アクチュエータ２０１の作動によって引っ張られると、位置がずれ易い問題がある。腰ベルト１１０の位置がずれると、歩行のアシストが不十分となり得る。
　本実施形態では、腰ベルト１１０には、肩ベルト１３０が連結される。肩ベルト１３０は、使用者２０の肩によって係止される。このため、腰ベルト１１０が流体圧アクチュエータ２０１の動作によって下側に引っ張られても、腰ベルト１１０がずれ落ちることがない。すなわち、本実施形態に係る動作アシスト装置の装着具によれば、腰ベルト１１０の位置ずれをより確実に防止し得る。
　なお、腰ベルト１１０の位置がずれないように、強く締め付けることは、使用者２０の身体への影響を考慮すると、現実的ではない。
　また、足部サポータ１４０のサポータ部１４１及び足かけ部１４２も、上述した腰ベルト１１０及び肩ベルト１３０と同様の効果を奏し得る。つまり、足かけ部１４２によって、サポータ部１４１が上側にずれることを防止し得る。
　本実施形態では、肩ベルト１３０は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、腰ベルト１１０側に設けられている。同様に、足かけ部１４２は、サポータ部１４１と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、サポータ部１４１側に設けられている。
　肩ベルト１３０が腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間よりも外側に位置するため、腰ベルト１１０がずれることをより確実に規制できる。同様に、足かけ部１４２がサポータ部１４１と膝サポータ１２０との間よりも外側に位置するため、サポータ部１４１がずれることをより確実に規制できる。これにより、装着部の位置ずれを確実に防止し得る。
　本実施形態では、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の流体圧アクチュエータが用いられる。流体圧アクチュエータは、軽量（１００ｇ程度）でコンパクトである一方で、発生する力が大きい特徴を有するが、このような発生する力が大きい流体圧アクチュエータを用いた場合でも、装着部の位置ずれを確実に防止し得る。
　（４）その他の実施形態
　以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
　図４は、変更例に係る動作アシスト装置１０Ａの装着例を示す。図４に示すように、動作アシスト装置１０Ａは、使用者２０の腕の動きをアシストする。
　動作アシスト装置１０Ａは、肘サポータ１１０Ａ、グローブ１２０Ａ、肩ベルト１３０Ａを含む。本変更例において、肘サポータ１１０Ａ、グローブ１２０Ａ、肩ベルト１３０Ａは、動作アシスト装置１０Ａの装着具を構成する。
　肘サポータ１１０Ａは、使用者２０の（第１部位）に装着される。肘サポータ１１０Ａは、使用者２０の肘の周囲から肘を締め付けることによって肘に装着される。本変更例において、肘サポータ１１０Ａは、使用者２０の身体の第１部位に装着される第１装着部を構成する。
　グローブ１２０Ａは、使用者２０の手（第２装着部）に装着される。グローブ１２０Ａは、使用者２０の指が挿通できるような形状を有し、手首の部分を締め付けることができる。
　本実施形態において、グローブ１２０Ａは、使用者２０の身体の第２部位に装着される第２装着部を構成する。つまり、第２装着部は、上述した膝サポータ１２０のように、使用者２０の身体部位の周囲から当該身体部位を締め付けることによって当該身体部位に装着できる構成でもよいし、グローブ１２０Ａのように、使用者２０の身体が挿通されることによって係止される構成でも構わない。
　肘サポータ１１０Ａとグローブ１２０Ａとには、流体圧アクチュエータ２０３が連結される。流体圧アクチュエータ２０３は、上述した流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２と同様の機能を有する。
　流体圧アクチュエータ２０３は、使用者２０の前腕に取り付けられる。なお、流体圧アクチュエータ２０３のサイズ（長さ）は、装着される部位を考慮して、流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２よりも、短くても構わない。
　肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の肩（第３部位）に装着される。肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の肩によって係止される。具体的には、肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の胸から背中に亘って掛け渡されるともに、肘サポータ１１０Ａと連結される。本実施形態において、肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の身体の第３部位に係止される係止部を構成する。
　図５は、変更例に係る腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び係止バンド１５０を含む動作アシスト装置１０Ｂの正面図である。
　図５に示すように、動作アシスト装置１０Ｂでは、膝サポータ１２０の上部には、係止バンド１５０が連結される。
　係止バンド１５０は、使用者２０の足に掛け渡される。本変更例において、膝サポータ１２０は、第２装着部を構成し、係止バンド１５０は、使用者２０の身体の第３部位に係止され係止部を構成する。
　また、上述した実施形態では、流体の圧力を利用した流体圧アクチュエータが用いられていたが、使用者２０の動作をアシストするアシスト力伝達部は、必ずしも流体圧アクチュエータに限定されない。例えば、先行技術文献に記載されているような電気モータと接続されたテープ状の構造体でも構わない。
　さらに、上述した実施形態では、使用者２０は人間を前提としていたが、当該使用者は、必ずしも人間に限定されず、動作のアシストを必要とする動物が含まれてよい。
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　１０，１０Ａ，１０Ｂ　動作アシスト装置
　２０　使用者
　１１０　腰ベルト
　１１０Ａ　肘サポータ
　１２０　膝サポータ
　１２０Ａ　グローブ
　１２５　連結バンド
　１３０，１３０Ａ　肩ベルト
　１４０　足部サポータ
　１４１　サポータ部
　１４２　足かけ部
　１５０　係止バンド
　２０１，２０２，２０３　流体圧アクチュエータ

Claims (3)

  1. 　使用者の身体に装着される動作アシスト装置の装着具であって、
    　前記使用者の身体の第１部位に装着される第１装着部と、
    　前記使用者の身体の第２部位に装着される第２装着部と
    を備え、
    　前記第１装着部と前記第２装着部とには、前記使用者の動作をアシストするアシスト力伝達部が連結され、
    　前記アシスト力伝達部は、前記第１装着部と前記第２装着部との間に設けられ、
    　前記第１装着部は、前記第１部位の周囲から前記第１部位を締め付けることによって前記第１部位に装着され、
    　前記第１装着部及び前記第２装着部の少なくとも何れかには、前記使用者の身体の第３部位に係止される係止部が連結される動作アシスト装置の装着具。
  2. 　前記係止部は、前記第１装着部と前記第２装着部との間よりも外側であって、前記第１装着部側に設けられる請求項１に記載の動作アシスト装置の装着具。
  3. 　前記アシスト力伝達部は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の流体圧アクチュエータである請求項１に記載の動作アシスト装置の装着具。
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