WO2020058738A1 - 予約車両制御方法、予約車両制御装置、及び予約車両制御システム - Google Patents

予約車両制御方法、予約車両制御装置、及び予約車両制御システム Download PDF

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WO2020058738A1
WO2020058738A1 PCT/IB2018/001175 IB2018001175W WO2020058738A1 WO 2020058738 A1 WO2020058738 A1 WO 2020058738A1 IB 2018001175 W IB2018001175 W IB 2018001175W WO 2020058738 A1 WO2020058738 A1 WO 2020058738A1
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terminal device
vehicle
reserved vehicle
user
reserved
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PCT/IB2018/001175
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御厨裕
岩崎英城
橋本隆志
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日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
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Definitions

  • the present invention relates to a reserved vehicle control method, a reserved vehicle control device, and a reserved vehicle control system.
  • Patent Document 1 a method of specifying an automatic driving vehicle reserved by a user is known (Patent Document 1).
  • the invention described in Patent Literature 1 displays the same graphic on a display installed on a door of an automatic driving vehicle and a smartphone used by a user.
  • the user identifies the reserved automatic driving vehicle by comparing whether the graphic displayed on the smartphone matches the graphic displayed on the display of the door.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and has as its object to provide a reserved vehicle control method, a reserved vehicle control device, and a reserved vehicle control method that allow a user to intuitively identify a reserved automatic driving vehicle. It is to provide a vehicle control system.
  • a reserved vehicle control method includes a step of acquiring position information of a terminal device, a step of acquiring position information of a reserved vehicle, and a step of acquiring position information of the terminal device and position information of the reserved vehicle. Determining whether the distance between the terminal device and the reserved vehicle is less than or equal to a predetermined value; and operating the light emitting device mounted on the reserved vehicle if the distance between the terminal device and the reserved vehicle is less than or equal to the predetermined value. And outputting to the terminal device permission information indicating that the permission is granted.
  • the user can intuitively specify the reserved automatic driving vehicle.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a reserved vehicle specifying system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the reserved vehicle specifying system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a lighting device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation example of the computer according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of lighting of the lighting device.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of permission information output to a terminal device.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation example of the terminal device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation example of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a reserved vehicle specifying system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the reserved vehicle specifying system according to the embodiment of
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of permission information output to a terminal device.
  • FIG. 10 is a partially enlarged view of FIG.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of permission information output to a terminal device.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of lighting of the lighting device.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an operation example of a computer according to another embodiment of the present invention.
  • the reserved vehicle control system 10 includes a computer 20, a communication network 30, vehicles 40, 40a, 40b, a user 50, and a terminal device 60 owned by the user 50.
  • the reserved vehicle control system 10 may include four or more vehicles. Further, the reserved vehicle control system 10 may include only one vehicle.
  • the computer 20 (reserved vehicle control device) communicates with the vehicles 40, 40a, 40b and the terminal device 60 via the communication network 30.
  • the computer 20 is, for example, a general-purpose computer, and includes a processor including a CPU, a memory including a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the CPU reads a program stored in a ROM or the like into a RAM and executes the program.
  • a part (or all) of the reserved vehicle control system 10 including the functions of the computer 20 described below may be provided by an application (such as Software ⁇ as ⁇ a ⁇ Service (SaaS)) arranged on the communication network 30. Good.
  • the computer 20 may be a server.
  • the communication network 30 may be configured by either a wireless or wired system or both systems, and the communication network 30 may include the Internet.
  • the computer 20, the vehicles 40, 40a, 40b, and the terminal device 60 connect to the communication network 30 by a wireless communication method.
  • the vehicles 40, 40a, and 40b have an automatic driving function.
  • the automatic driving according to the present embodiment it is assumed that the system mounted on the vehicles 40, 40a, and 40b performs all operations related to driving. Therefore, the driver does not have to be in the vehicles 40, 40a, and 40b. In other words, the vehicles 40, 40a, and 40b can automatically run even when unmanned. Of course, the driver may be in the vehicles 40, 40a, 40b.
  • the automatic operation according to the present embodiment is at level 4 or higher. However, the vehicles 40, 40a, and 40b may be vehicles that do not have an automatic driving function.
  • the user 50 reserves the vehicle 40 from the plurality of vehicles (vehicles 40, 40a, 40b) using the terminal device 60.
  • the vehicle 40 is a reserved vehicle.
  • the computer 20 receives the reservation information related to the reservation from the terminal device 60.
  • the computer 20 transmits to the vehicle 40 a place where the user 50 gets on the vehicle 40 (hereinafter, referred to as a boarding place) and a traveling route to the boarding place based on the reservation information. Further, the computer 20 transmits the destination of the user 50 and a traveling route to the destination to the vehicle 40 based on the reservation information.
  • the vehicle 40 automatically travels to the boarding location based on the information obtained from the computer 20.
  • the vehicle 40 carries the user 50 at the boarding place and transports the user 50 to the destination.
  • the terminal device 60 is a device that can be carried by the user 50, and is, for example, a smartphone, a tablet, or the like. That is, the user ID is the ID of the terminal device 60.
  • the computer 20 includes a communication unit 21, a storage device 22, and a controller 23.
  • the vehicle 40 includes a communication unit 41, a GPS receiver 42, a lighting device 43, and a controller 45.
  • the terminal device 60 includes a communication unit 61, a GPS receiver 62, a display 63, and a lighting instruction unit 64.
  • the communication unit 21, the communication unit 41, and the communication unit 61 are interfaces that connect to the communication network 30 to transmit and receive data.
  • the vehicle 40 and the terminal device 60 communicate via the computer 20. That is, the vehicle 40 and the terminal device 60 do not directly communicate.
  • the storage device 22 includes one or more RAMs (Random Access Memory) that function as accessible storage devices.
  • the storage device 22 stores a map database 221.
  • the map database 221 includes various data required for route guidance, such as road information and facility information. Further, the map database 221 includes information such as the number of lanes of a road, road boundary lines (white lines, road division lines, etc.), targets, curbs, and the like.
  • the controller 23 functions as a plurality of information processing circuits.
  • a plurality of information processing circuits included in the computer 20 are realized by software is described.
  • dedicated hardware for executing each information processing described below is prepared and the information processing circuit is implemented. It is also possible to configure. Further, a plurality of information processing circuits may be configured by individual hardware.
  • the controller 23 includes a reservation management unit 231, a position acquisition unit 232, and a lighting management unit 233 as a plurality of information processing circuits.
  • the reservation management unit 231 manages the reservation information of the user 50.
  • the position acquisition unit 232 acquires the position information of the vehicle 40 from the vehicle 40 (communication unit 41).
  • the position acquisition unit 232 acquires the position information of the terminal device 60 from the terminal device 60 (communication unit 61).
  • the lighting management unit 233 outputs permission information indicating that the operation of the lighting device 43 is permitted to the terminal device 60. Details will be described later.
  • the GPS receiver 42 detects the position (longitude and latitude) of the vehicle 40 on the ground by receiving radio waves from artificial satellites.
  • the GPS receiver 62 detects the position (longitude and latitude) of the terminal device 60 on the ground by receiving radio waves from artificial satellites.
  • the lighting device 43 is a device mounted on the vehicle 40 and informs a driver, a pedestrian or the like of another vehicle of information (position, braking, traveling direction, etc.) of the vehicle 40.
  • the lighting device 43 includes a roof light 431, a turn signal 432, and the like.
  • the lighting device 43 is an example, and may be any light-emitting device that is mounted on a vehicle and emits light that can be visually recognized by surrounding people.
  • the rooflight 431 is installed at an end (four ends) of the roof of the vehicle 40 as shown in FIG.
  • the rooflight 431 includes, for example, a plurality of LEDs (Light Emitting Diode).
  • the turn signal 432 is installed on the left and right of the vehicle 40 as shown in FIG.
  • the turn signal 432 indicates the traveling direction of the vehicle 40 by blinking and lighting.
  • the controller 45 functions as a plurality of information processing circuits, like the controller 23.
  • the controller 45 includes a vehicle control unit 451 and a lighting control unit 452 as a plurality of information processing circuits.
  • the vehicle control unit 451 controls the vehicle 40 using a known technique. Specifically, the vehicle control unit 451 controls a brake actuator, an accelerator actuator, a steering actuator, and the like based on information acquired by various sensors (a camera, a laser range finder, and the like) mounted on the vehicle 40. Thereby, automatic driving is realized.
  • various sensors a camera, a laser range finder, and the like
  • the lighting control unit 452 turns on or off the lighting device 43 based on a signal received from the computer 20.
  • the computer 20 receives reservation information related to the reservation from the terminal device 60.
  • the computer 20 transmits, to the vehicle 40, a boarding location where the user 50 gets on and a traveling route to the boarding location based on the reservation information.
  • the vehicle 40 automatically travels to the boarding location acquired from the computer 20.
  • step S101 the position acquisition unit 232 acquires the position information of the vehicle 40 from the GPS receiver 42.
  • step S103 the position acquisition unit 232 acquires the position information of the terminal device 60 from the GPS receiver 62.
  • step S ⁇ b> 105 the position acquisition unit 232 acquires map information from the map database 221.
  • step S107 the position acquisition unit 232 determines whether the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40 is equal to or less than a predetermined value based on the position information of the terminal device 60 and the position information of the vehicle 40. I do.
  • the process proceeds to step S113. If the distance between terminal device 60 and vehicle 40 is longer than a predetermined value (No in step S109), the process waits.
  • the distance L shown in FIG. 5 is the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40.
  • the case where the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40 is equal to or less than a predetermined value refers to, for example, the case where the distance L shown in FIG. That is, the situation shown in FIG. 5 means that YES is obtained in step S109 in FIG.
  • step S109 the process proceeds to step S113, and the lighting management unit 233 outputs permission information indicating that the operation of the lighting device 43 is permitted to the terminal device 60.
  • the lighting management unit 233 may transmit a signal for displaying the permission information on the display 63 to the terminal device 60. Further, the lighting management unit 233 may control the application installed in the terminal device 60 in advance to display the permission information on the display 63.
  • FIG. 6 shows an example of the permission information displayed on the display 63.
  • the permission information includes a lighting instruction unit 64 (64a to 64d). The user 50 operates the lighting instruction units 64a to 64d to instruct the lighting of the lighting device 43 (Yes in step S115).
  • the operation of the user 50 includes an operation of pressing the display 63 (touch panel) and an operation of swiping the display 63.
  • the terminal device 60 transmits a signal indicating that the user 50 has operated the lighting instruction unit 64a to the lighting management unit 233.
  • the lighting management unit 233 receives the response information input to the terminal device 60 and indicating that the user 50 has responded to the permission information.
  • the lighting management unit 233 transmits to the vehicle 40 (the lighting control unit 452) lighting instruction information indicating an instruction for lighting the lighting device 43 based on the response information (Step S117).
  • the lighting control unit 452 lights the lighting device 43 (roof light 431).
  • the rooflight 431 is turned on by the operation (instruction) of the user 50, so that the user 50 can intuitively specify that the vehicle 40 is the vehicle reserved by the user 50.
  • the same processing is performed when the user 50 swipes the lighting instruction unit 64c or 64d.
  • the roof light 431 is turned off. If there is no operation (instruction) by the user 50 in step S115, the process waits.
  • the color related to the lighting of the rooflight 431 is set on the computer 20 side.
  • the user 50 cannot set the color related to the lighting of the rooflight 431. The reason is that when the user 50 sets a color related to the lighting of the rooflight 431, there is a possibility that the color may overlap with a color set by another user. In this case, it becomes difficult to specify the reserved vehicle (vehicle 40).
  • the computer 20 sets a color that does not overlap with a color to be lit by a surrounding user.
  • the color of the roof light of the vehicle icon shown in FIG. 6 is the same as the color when the actual roof light 431 is turned on.
  • the rooflight 431 of the same color as the color displayed on the display 63 is turned on by the operation (instruction) of the user 50. Therefore, the user 50 intuitively recognizes that the vehicle 40 is the vehicle that he or she has reserved. Can be identified.
  • step S201 the GPS receiver 62 detects the position of the terminal device 60.
  • the process proceeds to step S203, and the terminal device 60 (communication unit 61) transmits the position information of the terminal device 60 to the computer 20.
  • step S205 If the terminal device 60 receives the permission information from the lighting management unit 233 (Yes in step S205), the terminal device 60 accepts the operation of the user 50.
  • the terminal device 60 transmits a signal indicating that the user 50 has operated the lighting instruction unit 64 to the lighting management unit 233 (Step S207). If the terminal device 60 has not received the permission information from the lighting management unit 233 (No in Step S205), the process waits.
  • step S301 the GPS receiver 42 detects the position of the vehicle 40.
  • step S303 the vehicle 40 (communication unit 41) transmits the position information of the vehicle 40 to the computer 20.
  • step S305 the lighting control unit 452 receives the lighting instruction information from the lighting management unit 233 (Yes in step S305)
  • the lighting control unit 452 lights the lighting device 43 (roof light 431) (step S307). ). If the lighting control unit 452 has not received the lighting instruction information from the lighting management unit 233 (No in step S305), the process waits.
  • the lighting management unit 233 may output permission information to the terminal device 60.
  • the boarding place 70 is a place where the user 50 gets on the vehicle 40, and is, for example, a stop or a parking lot.
  • the boarding place 70 is set at the time of reservation.
  • the position of the boarding place 70, the position of the user 50 (the position of the terminal device 60), and the position of the vehicle 40 are displayed on the terminal device 60.
  • 80 shown in FIG. 9 indicates a predetermined range centering on the boarding place 70.
  • the shape of the predetermined range 80 is, for example, a circular shape.
  • the predetermined range 80 may or may not be displayed on the terminal device 60.
  • the lighting management unit 233 outputs the permission information to the terminal device 60. You may.
  • the rooflight 431 is turned on (see FIG. 10). Thereby, the user 50 can intuitively specify that the vehicle 40 is the vehicle reserved by the user 50.
  • the lighting of the rooflight 431 has been described, but the lighting target is not limited to the rooflight 431.
  • the lighting control unit 452 may cause the turn signal 432 to blink and light.
  • the lighting management unit 233 may guide the user 50 about the number of times the turn signal 432 is turned on and off as an example of the permission information.
  • the turn signal 432 flashes once as shown in FIG.
  • the turn signal 432 flashes twice.
  • the turn signal 432 flashes three times.
  • the turn signal 432 flashes four times.
  • the number of times that the turn signal 432 is turned on and off according to the selection of the user 50 changes, so that the user 50 can intuitively specify that the vehicle 40 is the vehicle that he or she has reserved.
  • the lighting control unit 452 may change the turn signal 432 to be turned on and off according to the position of the user 50 (the position of the terminal device 60). As shown in FIG. 12, since the user 50 (terminal device 60) is present on the left front of the vehicle 40, the lighting control unit 462 may cause the left turn signal 432 to blink. In this way, the turn signal 432 corresponding to the direction of the user 50 blinks and lights, so that the user 50 can easily check the blink of the turn signal 432. Note that the lighting control unit 452 may light the rooflight 431 corresponding to the direction of the user 50. For example, in the example illustrated in FIG. 12, the lighting control unit 452 may light the roof light 431 installed at the left end of the roof of the vehicle 40.
  • the computer 20 acquires the position information of the vehicle 40 from the GPS receiver 42 and acquires the position information of the terminal device 60 from the GPS receiver 62.
  • the computer 20 determines whether or not the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40 is equal to or less than a predetermined value based on the position information of the terminal device 60 and the position information of the vehicle 40.
  • the computer 20 outputs permission information indicating that the operation of the lighting device 43 mounted on the vehicle 40 is permitted to the terminal device 60.
  • the computer 20 turns on the lighting device 43 based on the response information (operation of the user 50) input to the terminal device 60 in response to the permission information (see FIG. 5).
  • the computer 20 controls the lighting of the lighting device 43 according to the operation of the terminal device 60 that has received the permission information. Accordingly, the lighting device 43 is turned on by the operation of the user 50, so that the user 50 can intuitively specify that the vehicle 40 is the vehicle reserved by the user 50. Further, unlike the invention described in Patent Document 1, there is no need to install a display on the vehicle 40, which is advantageous in terms of cost.
  • the computer 20 determines that the terminal device 60 and the vehicle 40 are within a predetermined range 80 centered on the place where the user 50 gets on the vehicle 40 (the boarding location 70), the computer 20 outputs permission information to the terminal device 60. (See FIGS. 9 and 10). Thereby, the user 50 can intuitively specify that the vehicle 40 is the vehicle reserved by the user 50.
  • the computer 20 may turn on the lighting device 43 corresponding to the direction of the user 50. This makes it easier for the user 50 to check the lighting of the lighting device 43.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electric circuit.
  • Processing circuitry also includes devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and circuit components arranged to perform the described functions. Further, the reserved vehicle control system 10 can improve the function of the computer.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • the computer 20 allows the user 50 to turn on the lighting device 43
  • the computer 20 prohibits the user 50 from lighting the lighting device 43 according to the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40.
  • the computer 20 may prohibit the user 50 from turning on the lighting device 43.
  • the case where the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40 is shorter than the distance L shown in FIG. 5 is, for example, the case where the user 50 gets into the vehicle 40. In such a case, there is no point in turning on the lighting device 43. This is because the user 50 has already specified the vehicle 40. Therefore, in such a case, when the lighting device 43 is turned on, useless energy is consumed. Therefore, the computer 20 may prohibit the user 50 from lighting the lighting device 43 according to the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40. Thereby, unnecessary energy consumption can be suppressed.
  • the computer 20 may turn on the lighting device 43 when the user 50 exists within a predetermined angle with respect to the traveling direction of the vehicle 40.
  • the display example of the terminal device 60 is not limited to the display example shown in FIG.
  • a display that was inactive before receiving the permission information may be a display that becomes active after receiving the permission information.
  • the computer 20 also displays permission information indicating that the operation of the lighting device 43 is permitted when the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40 is equal to or less than a predetermined value and the user 50 can visually recognize the vehicle 40. May be output to the terminal device 60. This will be described in detail with reference to FIG. However, steps S401 to S409 and S413 to S417 shown in FIG. 13 are the same as steps S101 to S109 and S113 to S117 shown in FIG.
  • step S411 illustrated in FIG. 13 the position acquisition unit 232 allows the user 50 to visually recognize the vehicle 40 based on the map information acquired in step S405, the position information of the terminal device 60, and the position information of the vehicle 40. It is determined whether or not. Even if the distance between the terminal device 60 and the vehicle 40 is equal to or less than a predetermined value, if a building (for example, a large building) exists between the terminal device 60 and the vehicle 40, the user 50 cannot visually recognize the vehicle 40. There are cases. Therefore, the position acquisition unit 232 determines whether or not there is a building that blocks the view of the user 50 between the user 50 and the vehicle 40 based on the map information acquired in step S405.
  • the controller 23 determines that the user 50 can view the vehicle 40 (Yes in step S411). On the other hand, when controller 23 determines that user 50 cannot visually recognize vehicle 40, the process returns to step S409.
  • the situation illustrated in FIG. 5 indicates that the user 50 can visually recognize the vehicle 40. As described above, when the user 50 can visually recognize the vehicle 40, the lighting device 43 is turned on by the operation of the user 50. Therefore, the user 50 intuitively specifies that the vehicle 40 is the vehicle reserved by the user 50. it can.
  • the user 50 is described as using the terminal device 60 when making a reservation for the vehicle 40 and when giving an instruction to turn on the lighting device 43.
  • the present invention is not limited to this.
  • a terminal device different from the terminal device 60 may be used.
  • the function of the computer 20 may be replaced by a CPU mounted on the terminal device 60.
  • the CPU of the vehicle 40 may replace the function of the computer 20.

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Abstract

予約車両制御方法は、端末装置の位置情報を取得するステップと、予約車両の位置情報を取得するステップと、端末装置の位置情報と予約車両の位置情報とに基づいて、端末装置と予約車両との距離が所定値以下であるか否かを判定するステップと、端末装置と予約車両との距離が所定値以下である場合、予約車両に搭載された発光装置の操作を許可することを示す許可情報を端末装置に出力するステップと、を備える。

Description

予約車両制御方法、予約車両制御装置、及び予約車両制御システム
　本発明は、予約車両制御方法、予約車両制御装置、及び予約車両制御システムに関する。
　従来より、ユーザが予約した自動運転車両を特定する方法が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、自動運転車両のドアに設置されたディスプレイと、ユーザが使用するスマートフォンとに同一の図形を表示する。ユーザは、スマートフォンに表示された図形と、ドアのディスプレイに表示された図形とが一致するか否かを比較することにより、予約した自動運転車両を特定する。
米国特許第９４９４９３８号明細書
　しかしながら、特許文献１に記載された発明では、サーバが表示に係る図形を決定するため、ユーザは、スマートフォンに表示された図形と、ドアのディスプレイに表示された図形とが一致するか否かを比較しなければならない。このため、ユーザは予約した自動運転車両を直感的に特定することが困難である。
　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ユーザが、予約した自動運転車両を直感的に特定することが可能な予約車両制御方法、予約車両制御装置、及び予約車両制御システムを提供することである。
　本発明の一態様に係る予約車両制御方法は、端末装置の位置情報を取得するステップと、予約車両の位置情報を取得するステップと、端末装置の位置情報と予約車両の位置情報とに基づいて、端末装置と予約車両との距離が所定値以下であるか否かを判定するステップと、端末装置と予約車両との距離が所定値以下である場合、予約車両に搭載された発光装置の操作を許可することを示す許可情報を端末装置に出力するステップと、を備える。
　本発明によれば、ユーザは予約した自動運転車両を直感的に特定しうる。
図１は、本発明の実施形態に係る予約車両特定システムの概略図である。 図２は、本発明の実施形態に係る予約車両特定システムの概略構成図である。 図３は、本発明の実施形態に係る灯火装置を説明する図である。 図４は、本発明の実施形態に係るコンピュータの一動作例を説明するフローチャートである。 図５は、灯火装置の点灯の一実施例について説明する図である。 図６は、端末装置に出力される許可情報の一実施例について説明する図である。 図７は、本発明の実施形態に係る端末装置の一動作例を説明するフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態に係る車両の一動作例を説明するフローチャートである。 図９は、端末装置に出力される許可情報の一実施例について説明する図である。 図１０は、図９の一部拡大図である。 図１１は、端末装置に出力される許可情報の一実施例について説明する図である。 図１２は、灯火装置の点灯の一実施例について説明する図である。 図１３は、本発明のその他の実施形態に係るコンピュータの一動作例を説明するフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
　（予約車両制御システムの構成）
　図１を参照して予約車両制御システム１０の構成を説明する。図１に示すように、予約車両制御システム１０は、コンピュータ２０と、通信ネットワーク３０と、車両４０、４０ａ、４０ｂと、ユーザ５０と、ユーザ５０が所持する端末装置６０を含む。なお、図１において、車両は３台であるが、これに限定されない。予約車両制御システム１０は、４台以上の車両を含んでもよい。また、予約車両制御システム１０は、車両を１台だけ含んでもよい。
　コンピュータ２０（予約車両制御装置）は、通信ネットワーク３０を介して車両４０、４０ａ、４０ｂ及び端末装置６０と通信する。コンピュータ２０は、例えば、汎用のコンピュータであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含むメモリを含むプロセッサを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムを、ＲＡＭに読み出して実行する。なお、以下で説明するコンピュータ２０の機能を含む予約車両制御システム１０の一部（または全部）は、通信ネットワーク３０上に配置されたアプリケーション（Ｓｏｆｔｗａｒｅ　ａｓ　ａ　Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＳａａＳ）など）によって提供されてもよい。また、コンピュータ２０は、サーバであってもよい。
　通信ネットワーク３０は、無線または有線の何れかの方式、あるいは両方の方式によって構成されてもよく、通信ネットワーク３０には、インターネットが含まれてもよい。本実施形態では、コンピュータ２０、車両４０、４０ａ、４０ｂ、及び端末装置６０は、無線通信方式によって通信ネットワーク３０と接続する。
　車両４０、４０ａ、４０ｂは、自動運転機能を有する。また、本実施形態における自動運転では、車両４０、４０ａ、４０ｂに搭載されたシステムが運転に関わる全ての操作を行うことを想定している。そのため、車両４０、４０ａ、４０ｂには運転者が乗車していなくてもよい。換言すれば、車両４０、４０ａ、４０ｂは、無人であっても自動的に走行可能である。もちろん、車両４０、４０ａ、４０ｂに運転者が乗車していてもよい。本実施形態における自動運転は、いわゆるレベル４以上である。ただし、車両４０、４０ａ、４０ｂは、自動運転機能を有しない車両であってもよい。
　ユーザ５０は、端末装置６０を用いて複数の車両（車両４０、４０ａ、４０ｂ）の中から車両４０を予約する。車両４０は、予約車両である。コンピュータ２０は予約に係る予約情報を端末装置６０から受信する。コンピュータ２０は、予約情報に基づいてユーザ５０が車両４０に乗車する場所（以下、乗車場所という）、及び乗車場所までの走行ルートを車両４０に送信する。さらにコンピュータ２０は、予約情報に基づいてユーザ５０の目的地、及び目的地までの走行ルートを車両４０に送信する。車両４０はコンピュータ２０から取得した情報に基づいて乗車場所まで自動的に走行する。車両４０は乗車場所でユーザ５０を乗車させ、ユーザ５０を目的地まで輸送する。その後、車両４０は所定の待機地点まで自動的に戻る。本実施形態において、ユーザ５０を識別するためのユーザＩＤと、車両４０を識別するための車両ＩＤは、コンピュータ２０によって紐付けられている。端末装置６０は、ユーザ５０が持ち運び可能な装置であって、例えば、スマートフォン、タブレットなどである。つまり、ユーザＩＤとは、端末装置６０のＩＤである。
　次に図２を参照して、コンピュータ２０、車両４０、及び端末装置６０について説明する。
　図２に示すように、コンピュータ２０は、通信部２１と、記憶装置２２と、コントローラ２３と、を備える。車両４０は、通信部４１と、ＧＰＳ受信機４２と、灯火装置４３と、コントローラ４５と、を備える。端末装置６０は、通信部６１と、ＧＰＳ受信機６２と、ディスプレイ６３と、点灯指示部６４と、を備える。
　通信部２１、通信部４１、及び通信部６１は、通信ネットワーク３０に接続してデータを送受信するインターフェースである。なお、本実施形態において、車両４０と端末装置６０はコンピュータ２０を介して通信する。つまり、車両４０と端末装置６０は直接には通信しない。
　記憶装置２２は、アクセス可能な記憶装置として機能する一または複数のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。記憶装置２２には、地図データベース２２１が記憶されている。地図データベース２２１は、道路情報、施設情報など経路案内に必要となる各種データを含む。また、地図データベース２２１は、道路の車線数、道路境界線（白線、道路区画線など）、物標、縁石などの情報を含む。
　コントローラ２３（制御部）は、複数の情報処理回路として機能する。本実施形態では、ソフトウェアによってコンピュータ２０が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ２３は、複数の情報処理回路として、予約管理部２３１と、位置取得部２３２と、点灯管理部２３３と、を備える。
　予約管理部２３１は、ユーザ５０の予約情報を管理する。位置取得部２３２は、車両４０（通信部４１）から車両４０の位置情報を取得する。また、位置取得部２３２は、端末装置６０（通信部６１）から端末装置６０の位置情報を取得する。
　点灯管理部２３３は、灯火装置４３の操作を許可することを示す許可情報を端末装置６０に出力する。詳細は後述する。
　ＧＰＳ受信機４２は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における車両４０の位置（経度、緯度）を検出する。同様に、ＧＰＳ受信機６２は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における端末装置６０の位置（経度、緯度）を検出する。
　灯火装置４３は、車両４０に搭載される装置であり、他車両の運転者、歩行者などに車両４０の情報（位置、制動、進行方向など）を知らせるものである。灯火装置４３はルーフライト４３１、ターンシグナル４３２などを含む。なお、灯火装置４３は一例であり、車両に搭載され、周囲の人物から視認可能な光を発光する発光装置であればよい。
　ルーフライト４３１は、図３に示すように、車両４０のルーフの端部（四方の端部）に設置される。ルーフライト４３１は、特に限定されないが、例えば複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）から構成される。
　ターンシグナル４３２は、図３に示すように、車両４０の左右に設置される。ターンシグナル４３２は、点滅点灯することによって車両４０の進行方向を示す。
　コントローラ４５は、コントローラ２３と同様に複数の情報処理回路として機能する。コントローラ４５は、複数の情報処理回路として、車両制御部４５１と、点灯制御部４５２と、を備える。
　車両制御部４５１は、周知の技術を用いて車両４０を制御する。具体的には車両制御部４５１は、車両４０に搭載された各種センサ（カメラ、レーザレンジファインダなど）によって取得された情報に基づいて、ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなどを制御する。これにより、自動運転が実現する。
　点灯制御部４５２は、コンピュータ２０から受信した信号に基づいて灯火装置４３を点灯させたり、消灯させたりする。
　次に、図４~図８を参照して、予約車両制御システム１０の一動作例を説明する。
　最初に図４を参照して、コンピュータ２０の一動作例を説明する。前提条件として、ユーザ５０は、車両４０を予約しており、コンピュータ２０は予約に係る予約情報を端末装置６０から受信する。コンピュータ２０は、予約情報に基づいてユーザ５０が乗車する乗車場所、及び乗車場所までの走行ルートを車両４０に送信する。車両４０はコンピュータ２０から取得した乗車場所に向かって、自動的に走行する。
　ステップＳ１０１において、位置取得部２３２は、ＧＰＳ受信機４２から車両４０の位置情報を取得する。処理はステップＳ１０３に進み、位置取得部２３２は、ＧＰＳ受信機６２から端末装置６０の位置情報を取得する。
　処理はステップＳ１０５に進み、位置取得部２３２は、地図データベース２２１から地図情報を取得する。処理はステップＳ１０７に進み、位置取得部２３２は、端末装置６０の位置情報と車両４０の位置情報とに基づいて、端末装置６０と車両４０との距離が所定値以下であるか否かを判定する。端末装置６０と車両４０との距離が所定値以下である場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、処理はステップＳ１１３に進む。端末装置６０と車両４０との距離が所定値より長い場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理は待機する。
　図５に示す距離Ｌは、端末装置６０と車両４０との距離である。端末装置６０と車両４０との距離が所定値以下である場合とは、一例として図５に示す距離Ｌが１０ｍ~３０ｍである場合をいう。つまり、図５に示す状況は、図４のステップＳ１０９でＹＥＳであることを意味する。
　ステップＳ１０９でＹｅｓの場合、処理はステップＳ１１３に進み、点灯管理部２３３は、灯火装置４３の操作を許可することを示す許可情報を端末装置６０に出力する。許可情報の出力方法として、例えば、点灯管理部２３３は、許可情報をディスプレイ６３に表示させるための信号を端末装置６０に送信してもよい。また、点灯管理部２３３は、予め端末装置６０にインストールされたアプリケーションを制御して許可情報をディスプレイ６３に表示させてもよい。ディスプレイ６３に表示される許可情報の一例を図６に示す。図６に示すように、許可情報には、点灯指示部６４（６４ａ~６４ｄ）が含まれる。ユーザ５０は、点灯指示部６４ａ~６４ｄを操作して、灯火装置４３の点灯を指示する（ステップＳ１１５でＹｅｓ）。
　ユーザ５０の操作には、ディスプレイ６３（タッチパネル）を押す操作、ディスプレイ６３をスワイプする操作が含まれる。ユーザ５０が点灯指示部６４ａを操作すると、端末装置６０はユーザ５０が点灯指示部６４ａを操作したことを示す信号を点灯管理部２３３に送信する。換言すれば、点灯管理部２３３は、端末装置６０に入力された、許可情報に対してユーザ５０が応答したことを示す応答情報を受信する。点灯管理部２３３は、応答情報に基づいて灯火装置４３を点灯させるための指示を示す点灯指示情報を車両４０（点灯制御部４５２）に送信する（ステップＳ１１７）。図５に示すように、点灯制御部４５２は、点灯指示情報を受信した場合に、灯火装置４３（ルーフライト４３１）を点灯させる。これにより、ユーザ５０の操作（指示）によって、ルーフライト４３１が点灯するため、ユーザ５０は直感的に車両４０が、自分が予約した車両であると特定できる。
　なお、ユーザ５０が点灯指示部６４ｃまたは６４ｄをスワイプした場合も同様の処理が行われる。また、ユーザ５０が点灯指示部６４ｂを操作した場合、ルーフライト４３１は消灯する。なお、ステップＳ１１５において、ユーザ５０の操作（指示）がない場合、処理は待機する。なお、ルーフライト４３１の点灯に係る色は、コンピュータ２０側で設定される。ユーザ５０はルーフライト４３１の点灯に係る色を設定できない。理由は、ユーザ５０がルーフライト４３１の点灯に係る色を設定した場合、他のユーザが設定した色と重複する可能性があるためである。この場合、予約車両（車両４０）の特定が困難になってしまう。そのためコンピュータ２０は、周囲のユーザが点灯させる色と重複しない色を設定する。なお、図６に示す車両アイコンのルーフライトの色と、実際のルーフライト４３１が点灯したときの色は同じである。本実施形態において、ユーザ５０の操作（指示）によって、ディスプレイ６３に表示された色と同じ色のルーフライト４３１が点灯するため、ユーザ５０は直感的に車両４０が、自分が予約した車両であると特定できる。
　次に、図７を参照して、端末装置６０の一動作例を説明する。
　ステップＳ２０１において、ＧＰＳ受信機６２は、端末装置６０の位置を検出する。処理はステップＳ２０３に進み、端末装置６０（通信部６１）は、端末装置６０の位置情報をコンピュータ２０に送信する。処理はステップＳ２０５に進み、端末装置６０は点灯管理部２３３から許可情報を受信した場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、端末装置６０はユーザ５０の操作を受け付ける。ユーザ５０が点灯指示部６４を操作した場合、端末装置６０はユーザ５０が点灯指示部６４を操作したことを示す信号を点灯管理部２３３に送信する（ステップＳ２０７）。なお、端末装置６０が点灯管理部２３３から許可情報を受信していない場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、処理は待機する。
　次に、図８を参照して、車両４０の一動作例を説明する。
　ステップＳ３０１において、ＧＰＳ受信機４２は、車両４０の位置を検出する。処理はステップＳ３０３に進み、車両４０（通信部４１）は、車両４０の位置情報をコンピュータ２０に送信する。処理はステップＳ３０５に進み、点灯制御部４５２は点灯管理部２３３から点灯指示情報を受信した場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、点灯制御部４５２は灯火装置４３（ルーフライト４３１）を点灯させる（ステップＳ３０７）。なお、点灯制御部４５２が点灯管理部２３３から点灯指示情報を受信していない場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、処理は待機する。
　また、図９に示すように、乗車場所７０を中心とする所定範囲内に端末装置６０及び車両４０が存在する場合、点灯管理部２３３は、許可情報を端末装置６０に出力してもよい。乗車場所７０とは、図１０に示すように、ユーザ５０が車両４０に乗車する場所であり、例えば、停車場、駐車場などである。なお、乗車場所７０は、予約時に設定される。また図９に示すように、乗車場所７０の位置、ユーザ５０の位置（端末装置６０の位置）、車両４０の位置は、端末装置６０に表示される。なお、図９に示す８０は、乗車場所７０を中心とする所定範囲を示す。所定範囲８０の形状は、一例として円形状である。所定範囲８０は、端末装置６０に表示されてもよく、表示されなくてもよい。図９に示すように、ユーザ５０及び車両４０が乗車場所７０に近づき、所定範囲８０内に端末装置６０及び車両４０が存在する場合、点灯管理部２３３は、許可情報を端末装置６０に出力してもよい。許可情報を見たユーザ５０が点灯指示部６４ａを操作することにより、ルーフライト４３１が点灯する（図１０参照）。これにより、ユーザ５０は直感的に車両４０が、自分が予約した車両であると特定できる。
　上述の実施例では、ルーフライト４３１の点灯について説明したが、点灯対象はルーフライト４３１に限定されない。図１１及び図１２に示すように、点灯制御部４５２は、ターンシグナル４３２を点滅点灯させてもよい。
　図１１に示すように、点灯管理部２３３は、許可情報の一例として、ユーザ５０にターンシグナル４３２を点滅点灯させる回数を案内してもよい。ユーザ５０が図１１に示す点灯指示部６４ｅを操作した場合、図１２に示すようにターンシグナル４３２は１回点滅点灯する。同様に、ユーザ５０が点灯指示部６４ｆを操作した場合、ターンシグナル４３２は２回点滅点灯する。同様に、ユーザ５０が点灯指示部６４ｇを操作した場合、ターンシグナル４３２は３回点滅点灯する。同様に、ユーザ５０が点灯指示部６４ｈを操作した場合、ターンシグナル４３２は４回点滅点灯する。このようにユーザ５０の選択に応じてターンシグナル４３２が点滅点灯する回数が変化するため、ユーザ５０は直感的に車両４０が、自分が予約した車両であると特定できる。
　なお、点灯制御部４５２は、ユーザ５０の位置（端末装置６０の位置）に応じて点滅点灯させるターンシグナル４３２を変更してもよい。図１２に示すように、ユーザ５０（端末装置６０）は、車両４０に対し左側前方に存在するため、点灯制御部４６２は、左側のターンシグナル４３２を点滅点灯させてもよい。このようにユーザ５０の方向に対応したターンシグナル４３２が点滅点灯することにより、ユーザ５０はターンシグナル４３２の点滅点灯を確認しやすくなる。なお、点灯制御部４５２は、ユーザ５０の方向に対応したルーフライト４３１を点灯させてもよい。例えば、図１２に示す例において、点灯制御部４５２は、車両４０のルーフの左側端部に設置されたルーフライト４３１を点灯させてもよい。
　以上説明したように、本実施形態に係る予約車両制御システム１０によれば、以下の作用効果が得られる。
　コンピュータ２０は、ＧＰＳ受信機４２から車両４０の位置情報を取得し、ＧＰＳ受信機６２から端末装置６０の位置情報を取得する。コンピュータ２０は、端末装置６０の位置情報と車両４０の位置情報とに基づいて、端末装置６０と車両４０との距離が所定値以下であるか否かを判定する。端末装置６０と車両４０との距離が所定値以下である場合、コンピュータ２０は車両４０に搭載された灯火装置４３の操作を許可することを示す許可情報を端末装置６０に出力する。コンピュータ２０は許可情報に対して端末装置６０に入力された応答情報（ユーザ５０の操作）に基づいて、灯火装置４３を点灯させる（図５参照）。換言すれば、コンピュータ２０は、許可情報を受信した端末装置６０の操作に応じて灯火装置４３の灯火を制御する。これにより、ユーザ５０の操作によって、灯火装置４３が点灯するため、ユーザ５０は直感的に車両４０が、自分が予約した車両であると特定できる。また、上記の特許文献１に記載された発明のように、車両４０にディスプレイを設置する必要がないため、コスト面で有利である。
　また、コンピュータ２０は、ユーザ５０が車両４０に乗車する場所（乗車場所７０）を中心とする所定範囲８０内に端末装置６０及び車両４０が存在すると判定した場合、許可情報を端末装置６０に出力してもよい（図９、１０参照）。これにより、ユーザ５０は直感的に車両４０が、自分が予約した車両であると特定できる。
　また、コンピュータ２０は、ユーザ５０の方向に対応した灯火装置４３を点灯させてもよい。これにより、ユーザ５０は灯火装置４３の点灯を確認しやすくなる。
　上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。また、予約車両制御システム１０は、コンピュータの機能を改善しうる。
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　例えば、コンピュータ２０はユーザ５０に灯火装置４３を点灯させることを許可したが、コンピュータ２０は端末装置６０と車両４０との距離に応じてユーザ５０に灯火装置４３を点灯させることを禁止してもよい。例えば、端末装置６０と車両４０との距離が、図５に示す距離Ｌよりさらに短い場合、コンピュータ２０はユーザ５０に灯火装置４３を点灯させることを禁止してもよい。端末装置６０と車両４０との距離が、図５に示す距離Ｌよりさらに短い場合とは、一例として、ユーザ５０が車両４０に乗り込んだ場合である。このような場合、灯火装置４３が点灯しても意味がない。なぜならユーザ５０はすでに車両４０を特定しているからである。したがって、このような場合、灯火装置４３が点灯すると、無用なエネルギーが消費されてしまう。そのためコンピュータ２０は端末装置６０と車両４０との距離に応じてユーザ５０に灯火装置４３を点灯させることを禁止してもよい。これにより、無用なエネルギーの消費が抑制されうる。
　また、コンピュータ２０は車両４０の進行方向に対し、所定の角度以内にユーザ５０が存在する場合に、灯火装置４３を点灯させてもよい。
　また、端末装置６０の表示例は、図６に示す表示例に限定されない。例えば、端末装置６０の表示例として、許可情報を受信する前は非アクティブだった表示が、許可情報を受信した後にアクティブとなる表示でもよい。
　また、コンピュータ２０は、端末装置６０と車両４０との距離が所定値以下であり、かつ、ユーザ５０が車両４０を視認可能である場合に、灯火装置４３の操作を許可することを示す許可情報を端末装置６０に出力してもよい。図１３を用いて詳細に説明する。ただし、図１３に示すステップＳ４０１~Ｓ４０９、及びＳ４１３~Ｓ４１７は、図４に示すステップＳ１０１~Ｓ１０９、及びＳ１１３~Ｓ１１７と同じであるため、説明を省略する。
　図１３に示すステップＳ４１１において、位置取得部２３２は、ステップＳ４０５で取得した地図情報と、端末装置６０の位置情報と、車両４０の位置情報とに基づいてユーザ５０が車両４０を視認可能であるか否かを判定する。端末装置６０と車両４０との距離が所定値以下であっても、端末装置６０と車両４０との間に建物（例えば大きいビル）が存在する場合、ユーザ５０は車両４０を視認することができない場合がある。そこで、位置取得部２３２は、ステップＳ４０５で取得した地図情報に基づいてユーザ５０と車両４０との間にユーザ５０の視界を遮る建物が存在するか否かを判定する。ユーザ５０と車両４０との間にユーザ５０の視界を遮る建物が存在しない場合、コントローラ２３はユーザ５０が車両４０を視認可能であると判定する（ステップＳ４１１でＹｅｓ）。一方、コントローラ２３がユーザ５０は車両４０を視認できないと判定した場合、処理はステップＳ４０９に戻る。なお、図５に示す状況は、ユーザ５０が車両４０を視認可能であることを示す。このように、ユーザ５０が車両４０を視認可能であるときに、ユーザ５０の操作によって、灯火装置４３が点灯するため、ユーザ５０は直感的に車両４０が、自分が予約した車両であると特定できる。
　なお、上述の実施例では、ユーザ５０は車両４０を予約する際、及び灯火装置４３の点灯を指示する際に端末装置６０を用いると説明したが、これに限定されない。車両４０の予約には、端末装置６０とは異なる端末装置が用いられてもよい。また、コンピュータ２０の機能を、端末装置６０に搭載されたＣＰＵが代替してもよい。また、コンピュータ２０の機能を、車両４０に搭載されたＣＰＵが代替してもよい。
１０　予約車両制御システム
２０　コンピュータ
２１、４１、６１　通信部
２２　記憶装置
２３、４５　コントローラ
３０　通信ネットワーク
４０、４０ａ、４０ｂ　車両
４２、６２　ＧＰＳ受信機
４３　灯火装置
５０　ユーザ
６０　端末装置
６３　ディスプレイ
６４、６４ａ~６４ｈ　点灯指示部
２２１　地図データベース
２３１　予約管理部
２３２　位置取得部
２３３　点灯管理部
４３１　ルーフライト
４３２　ターンシグナル
４５１　車両制御部
４５２　点灯制御部

Claims (6)

  1. 　ユーザが所持する端末装置及び複数の車両と通信可能であり、前記ユーザが前記端末装置を用いて前記複数の車両の中から予約した予約車両を、前記端末装置の操作に応じて制御する予約車両制御装置の予約車両制御方法であって、
    　前記端末装置の位置情報を取得し、
    　前記予約車両の位置情報を取得し、
    　前記端末装置の位置情報と前記予約車両の位置情報とに基づいて、前記端末装置と前記予約車両との距離が所定値以下であるか否かを判定し、
    　前記端末装置と前記予約車両との距離が前記所定値以下であると判定した場合、前記予約車両に搭載された発光装置の操作を許可することを示す許可情報を前記端末装置に出力することを特徴とする予約車両制御方法。
  2. 　ユーザが所持する端末装置及び複数の車両と通信可能であり、前記ユーザが前記端末装置を用いて前記複数の車両の中から予約した予約車両を、前記端末装置の操作に応じて制御する制御部を備える予約車両制御装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記端末装置の位置情報を取得し、
    　前記予約車両の位置情報を取得し、
    　前記端末装置の位置情報と前記予約車両の位置情報とに基づいて、前記端末装置と前記予約車両との距離が所定値以下であるか否かを判定し、
    　前記端末装置と前記予約車両との距離が前記所定値以下であると判定した場合、前記予約車両に搭載された発光装置の操作を許可することを示す許可情報を前記端末装置に出力する
    ことを特徴とする予約車両制御装置。
  3. 　ユーザが所持する端末装置と、複数の車両と、前記端末装置及び前記複数の車両と通信可能なコンピュータとを備え、前記ユーザが前記端末装置を用いて前記複数の車両の中から予約した予約車両を、前記端末装置の操作に応じて制御する予約車両制御システムであって、
    　前記コンピュータは、
    　前記端末装置の位置情報を取得し、
    　前記予約車両の位置情報を取得し、
    　前記端末装置の位置情報と前記予約車両の位置情報とに基づいて、前記端末装置と前記予約車両との距離が所定値以下であるか否かを判定し、
    　前記端末装置と前記予約車両との距離が前記所定値以下であると判定した場合、前記予約車両に搭載された発光装置の操作を許可することを示す許可情報を前記端末装置に出力することを特徴とする予約車両制御システム。
  4. 　前記コンピュータは、前記許可情報を受信した前記端末装置の操作に応じて前記発光装置の発光を制御することを特徴とする請求項３に記載の予約車両制御システム。
  5. 　前記コンピュータは、前記ユーザが前記予約車両に乗車する場所を中心とする所定範囲内に前記端末装置及び前記予約車両が存在すると判定した場合、前記許可情報を前記端末装置に出力する
    ことを特徴とする請求項３または４に記載の予約車両制御システム。
  6. 　前記コンピュータは、前記端末装置の方向に対応する前記発光装置を点灯させる
    ことを特徴とする請求項３~５のいずれか１項に記載の予約車両制御システム。
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