WO2020044786A1 - 無線通信確立方法 - Google Patents

Abstract

携帯操作ユニットは、自動運転モード及び手動運転モードを有するスタッカクレーンに、運転モードの切換指示を、第１無線通信経路を介して送信する。第２受信部（２２Ａ）は、スタッカクレーンに接続される。例えば携帯型リモコン（６Ｃ）を有する携帯操作ユニットが、第２受信部（２２Ａ）に、第２無線通信経路での無線通信を確立する要求である接続要求を無線送信する。第２無線通信経路は、第１無線通信経路とは別の経路である。接続要求を受信した第２受信部（２２Ａ）は、スタッカクレーンが手動運転モードである第１条件が成立するか否かを判定する。第２受信部（２２Ａ）は、第１条件が成立すると判定した場合に、当該携帯操作ユニットとの間で、前記第２無線通信経路を介した無線通信を確立する。

Description

無線通信確立方法

　本発明は、無線通信を行う通信機の間の無線通信確立方法に関する。

　従来から、有線ケーブルを利用せず、電波や光等を介して通信を行う無線通信が知られている。特許文献１は、無線通信を行う通信システムを開示する。

　特許文献１の通信システムにおいては、本体機器の電源がオンとなると、ペアリング情報が保持されていない場合、本体機器が備えるメインプロセッサは、本体機器の周辺に存在し且つペアリングモードで動作する相手機器を自動的に検索し、特定機器名を持つ相手機器を識別して特定機器名を持つ相手機器に対してペアリングを行う。

特開２０１５－２３４９６号公報

　上記特許文献１の構成においては、本体機器の電源がオンとなると、ペアリング情報が保持されていない場合は、自動的にペアリング動作を開始する。従って、ユーザが特に意図していないのにペアリングが自動的に行われて無線通信が確立され、不測の結果を引き起こすおそれがある。

　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、無線通信を適切な状況下でだけ確立する無線通信確立方法を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

　本発明の第１の観点によれば、以下の無線通信確立方法が提供される。即ち、この無線通信確立方法は、操作側通信機と、機械側通信機と、の間の第２無線通信経路を確立する。前記操作側通信機は、自動運転モード及び手動運転モードを有する産業用機械に、運転モードの切換指示を、第１無線通信経路を介して送信する。前記機械側通信機は、前記産業用機械に接続される。この無線通信確立方法は、接続要求ステップと、第２無線通信経路確立ステップと、を含む。前記接続要求ステップでは、前記第２無線通信経路での無線通信を確立する要求である接続要求を、前記操作側通信機が前記機械側通信機に無線送信する。前記第２無線通信経路確立ステップでは、前記機械側通信機が、接続確立条件が満たされるか否かを判定し、当該接続確立条件が満たされた場合に、前記接続要求に応じて、前記操作側通信機との間で、前記第２無線通信経路での無線通信を確立する。前記接続確立条件が満たされるには、前記産業用機械が前記手動運転モードである第１条件の成立を要する。

　これにより、産業用機械が手動運転モードで動作していない場合は、運転モードを手動運転モードに切り換えない限り、第２無線通信経路による通信が確立されない。従って、予期しない動作の発生を避けることができるので、オペレータの安心感を高めることができる。

　前記の無線通信確立方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記接続要求には、前記操作側通信機を識別するための操作側通信機識別情報が含まれる。前記接続確立条件が満たされるには、前記第１条件の成立に加えて、前記接続要求に含まれる前記操作側通信機識別情報が通信許容相手として前記機械側通信機に予め登録されている第２条件の成立を要する。

　これにより、オペレータが意図しない操作側通信機と機械側通信機との間で無線通信が確立するのを回避することができる。

　前記の無線通信確立方法においては、前記接続確立条件が満たされるには、前記第１条件の成立に加えて、前記第２無線通信経路での無線通信が既に他の操作側通信機との間で確立されていない第３条件の成立を要することが好ましい。

　これにより、１つの産業用機械を複数の操作側通信機が同時に操作可能な不安定な状況を回避することができる。

　前記の無線通信確立方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記機械側通信機は、前記第３条件が成立しない場合、当該機械側通信機との間で既に無線通信が確立されている前記他の操作側通信機を識別するための識別情報を前記操作側通信機に無線送信する。前記操作側通信機は、前記機械側通信機から受信した前記他の操作側通信機の識別情報を、自機が備える表示部に表示する。

　これにより、オペレータが、第２無線通信経路を介して機械側通信機と通信している他の操作側通信機の情報を容易に把握することができる。

　前記の無線通信確立方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記第２無線通信経路確立ステップにおいて、前記機械側通信機は、前記接続確立条件が満たされない場合に、その理由を示す情報を前記操作側通信機に無線送信する。前記操作側通信機は、前記機械側通信機から受信した理由を、当該操作側通信機が備える表示部に表示する。

　これにより、操作側通信機が機械側通信機との間で無線通信を確立できない場合に、オペレータが原因を容易に把握することができる。

　前記の無線通信確立方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記操作側通信機は、携帯端末と、リモートコントローラと、を備える。前記携帯端末は、第１操作部を有する。前記リモートコントローラは、有線ケーブルを介して前記携帯端末と接続され、第２操作部を有する。前記産業用機械には、前記操作側通信機が送信する前記運転モードの切換指示を受信する受信用通信機が接続される。前記第１無線通信経路は、前記携帯端末と前記受信用通信機との間に確立され、前記第１操作部の操作を示す第１操作情報が前記携帯端末から送信される経路である。前記第２無線通信経路は、前記リモートコントローラと前記機械側通信機との間に確立され、前記第２操作部の操作を示す第２操作情報が前記リモートコントローラから送信される経路である。

　これにより、異なる２つの通信経路を確保することができるので、非常時における非常停止信号等を即時に送信することが可能になる。

　前記の無線通信確立方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記携帯端末は、タブレット型の携帯端末である。前記第１操作部は、前記携帯端末が備える表示部と一体化したタッチパネルである。

　これにより、オペレータが様々な情報を確認し易く、操作も容易になる。

　前記の無線通信確立方法においては、前記第２操作部による前記第２操作情報は、前記第１操作情報を有効にするイネーブル信号を含むことが好ましい。

　このように、第１操作部の操作を有効にする第２操作部の操作を示すイネーブル信号を、当該第１操作情報とは別の通信経路で送信することで、無線通信による遠隔操作の信頼性を高めることができる。

　前記の無線通信確立方法においては、前記第２操作部による前記第２操作情報は、非常停止信号を含むことが好ましい。

　これにより、非常停止信号を第１操作情報とは別の通信経路で送信することができるので、非常時における信頼性を一層確保することができる。

　本発明の第２の観点によれば、以下の無線通信システムが提供される。即ち、この無線通信システムは、操作側通信機と、機械側通信機と、を備える。前記操作側通信機は、自動運転モード及び手動運転モードを有する産業用機械に、運転モードの切換指示を、第１無線通信経路を介して送信する。前記機械側通信機は、前記産業用機械に接続される。前記操作側通信機と前記機械側通信機との間に第２無線通信経路を確立する場合、前記操作側通信機は、前記第２無線通信経路での無線通信を確立する要求である接続要求を、前記機械側通信機に無線送信する。前記機械側通信機が、接続確立条件が満たされるか否かを判定し、当該接続確立条件が満たされた場合に、前記接続要求に応じて、前記操作側通信機との間で、前記第２無線通信経路での無線通信を確立する。前記接続確立条件が満たされるには、前記産業用機械が前記手動運転モードである第１条件の成立を要する。

　これにより、産業用機械が手動運転モードで動作していない場合は、運転モードを手動運転モードに切り換えない限り、第２無線通信経路による通信が確立されない。従って、予期しない動作の発生を避けることができるので、オペレータの安心感を高めることができる。

本発明の一実施形態に係る無線通信確立方法が行われる自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。 自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。 スタッカクレーンの制御システムの構成を示すブロック図。 安全信号システムの構成を示すブロック図。 第２受信部の構成を示す斜視図。 固定型リモコンの構成を示す斜視図。 タブレットが携帯型リモコンに取り付けられて構成される携帯操作ユニットを示す正面図。 携帯操作ユニットの側面図。 スタッカクレーンの運転モードを切り換えるためのタブレットの操作画面の例を説明する図。 携帯型リモコンとの無線接続を確立する条件を判断する第２受信部の処理を説明するフローチャート。 スタッカクレーンの手動運転モードでの操作のために、携帯型リモコンと第２受信部との間で接続が行われる処理を説明するシーケンス図。

　次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無線通信確立方法が行われる自動倉庫１の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫１を構成する１つのスタッカクレーン１２の構成を説明する図である。図３は、スタッカクレーン１２の制御システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、安全信号システム２０の構成を示すブロック図である。

　図１に示す自動倉庫１は、複数のスタッカラック１１と、複数のスタッカクレーン（産業用機械）１２と、を備える。スタッカラック１１には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン１２は、スタッカラック１１の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を介して、荷物をスタッカラック１１に自動的に格納したり、スタッカラック１１に格納している荷物を自動的に搬出したりすることができる。

　図２に示すように、それぞれのスタッカクレーン１２は、軌道に沿って走行する走行台車１３と、上下方向に昇降可能な昇降台１４と、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御するクレーンコントローラ（機械コントローラ）２と、を備える。

　スタッカクレーン１２は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、オペレータの動作指示に従って動く。

　図２及び図３に示すクレーンコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。

　スタッカクレーン１２の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。

　スタッカクレーン１２の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、第１受信部２１を介して受信したオペレータからの動作指示、及び第２受信部２２を介して受信した各スイッチの状態信号に従って、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。

　荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン１２の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵９等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵９に設けられたドアにセンサが設けられる。ただし、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン１２が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン１２の運転は自動的に停止する。

　自動倉庫１は、第１受信部（受信用通信機）２１と、第２受信部（機械側通信機）２２と、を備える。第１受信部２１及び第２受信部２２は、それぞれ通信装置として構成され、スタッカクレーン１２におけるクレーンコントローラ２の近傍に設置されている。第１受信部２１及び第２受信部２２は、クレーンコントローラ２に電気的に接続されている。第１受信部２１と第２受信部２２は、１つのスタッカクレーン１２に対して１つずつ設けられている。

　第１受信部２１は、無線ＬＡＮを介して、後述のタブレット５と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉ－Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第１受信部２１は、オペレータがタブレット５を操作することによって当該タブレット５に入力された動作指示（第１操作情報）を受信する。動作指示の例としては、走行台車１３を走行させる指示、及び、昇降台１４を昇降させる指示等を挙げることができる。第１受信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。

　第２受信部２２は、無線ＬＡＮを介して後述の固定型リモコン４及び携帯型リモコン６と無線通信する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉ－Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第２受信部２２は、各種の状態信号（第２操作情報）を受信する。状態信号の例としては、非常停止スイッチの状態信号、及び、タブレット５からの動作指示を有効にするためのイネーブルスイッチの状態信号等を挙げることができる。第２受信部２２は、受信した状態信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、互いに異なる周波数帯域又はチャネルを用いて無線通信をそれぞれ行う。

　次に、第２受信部２２について、図５を参照して詳細に説明する。図５は、第２受信部２２の構成を示す斜視図である。

　第２受信部２２は、図５に示すように、第２受信部状態表示部２３と、第２受信部電源コネクタ２４と、第２受信部ＵＳＢコネクタ２５と、第２受信部保守スイッチ２６と、確認ボタン２７と、を備える。

　第２受信部状態表示部２３は、電源ランプ、ステータスランプ、ＷＬＡＮランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。第２受信部状態表示部２３は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、第２受信部２２の様々な動作状態を表す。

　第２受信部電源コネクタ２４には、電源ケーブル９１が接続されている。この電源ケーブル９１を介して、第２受信部２２の動作に必要な電力が供給される。電源ケーブル９１には複数の電線が含まれており、電源ケーブル９１は、電力供給だけでなく、信号の入出力のための信号ケーブルとしても機能する。本実施形態の第２受信部２２においては電源スイッチが省略されており、電源ケーブル９１の第２受信部電源コネクタ２４への取付け／取外しにより第２受信部２２の電源のＯＮ／ＯＦＦを行う。ただし、第２受信部２２に電源スイッチを設けても良い。

　第２受信部２２には、第２受信部電源コネクタ２４のほかに、アンテナケーブル９３を電気的に接続するための図略のコネクタが設けられている。このアンテナケーブル９３には、電波の送受信を行うための図略の無線アンテナが接続される。

　第２受信部ＵＳＢコネクタ２５は、ＵＳＢケーブル８を接続するために用いられる。ＵＳＢケーブル８を介して、第２受信部２２は、後述のタブレット５に有線で接続することができる。ＵＳＢケーブル８は、データ通信ケーブルとして機能する。オペレータは、第２受信部２２に接続されたタブレット５を介して、当該第２受信部２２の状態を確認することができる。また、オペレータは、タブレット５を操作することで、当該第２受信部２２に各種の指示を行うことができる。

　第２受信部保守スイッチ２６は、例えばスライドスイッチから構成される。この第２受信部保守スイッチ２６をスライドさせることで、第２受信部２２を２つの動作モード、即ち、通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。第２受信部２２の通常モードとは、スタッカクレーン１２を手動又は自動で動作させるための動作モードであり、保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。

　なお、第２受信部保守スイッチ２６による動作モードの変更は、第２受信部２２の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。

　第２受信部２２には、図４に示すように、第２受信部無線部２８と、第２受信部安全部２９と、が設けられている。この第２受信部無線部２８と第２受信部安全部２９は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。ＵＡＲＴは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ　Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒの略称である。

　第２受信部無線部２８は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部無線部２８は、固定型リモコン４及び携帯型リモコン６のそれぞれとの間で無線通信する。

　第２受信部安全部２９は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部安全部２９は、機能安全部として用いられる。具体的には、第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８が固定型リモコン４及び携帯型リモコン６と通信した結果に基づいて、スタッカクレーン１２が動作しない安全状態とすべきか否かを判断し、必要に応じて安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。

　本実施形態の自動倉庫１には、図３に示すように、オペレータがスタッカクレーン１２に指示するための制御指示送信機３が設けられている。制御指示送信機３は、第１受信部２１及び第２受信部２２を経由して、例えば無線ＬＡＮを介して、クレーンコントローラ２と無線通信することができる。制御指示送信機３をオペレータが操作すると、制御指示送信機３は、操作に応じた指示を、第１受信部２１及び第２受信部２２経由でクレーンコントローラ２に送信する。

　制御指示送信機３は、図６に示す固定型リモコン４と、図７及び図８に示す携帯操作ユニット（操作側通信機）３０と、を含む。携帯操作ユニット３０は、タブレット（携帯端末）５と、携帯型リモコン（リモートコントローラ）６と、により構成される。リモコンとは、リモートコントローラの略である。

　固定型リモコン４について、図６を参照して詳細に説明する。図６は、固定型リモコン４の構成を示す斜視図である。

　固定型リモコン４は、オペレータが自動倉庫１の作業エリアの外部で操作できるように、例えば柵９の外部に固定される。固定型リモコン４は、非常時において、スタッカクレーン１２の動作を即座に停止させたい場合に操作される。

　固定型リモコン４は、図６に示すように、固定型リモコン状態表示部４０と、固定側非常停止スイッチ４１と、固定型リモコン電源コネクタ４２と、固定型リモコンＵＳＢコネクタ４３と、固定型リモコン保守スイッチ４４と、無線アンテナ４５と、を備える。

　固定型リモコン状態表示部４０は、図６に示すように、電源ランプ及びステータスランプからなる２つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。固定型リモコン状態表示部４０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、固定型リモコン４の様々な動作状態を表す。

　固定側非常停止スイッチ４１は、押しボタンスイッチから構成される。固定側非常停止スイッチ４１は、固定型リモコン４の正面に設けられている。固定側非常停止スイッチ４１は、スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。固定側非常停止スイッチ４１は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該固定側非常停止スイッチ４１を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。

　当該固定側非常停止スイッチ４１が押された状態では、固定型リモコン４は、非常停止スイッチＯＮを示す状態信号である非常停止信号を第２受信部２２に送信する。固定側非常停止スイッチ４１が押されていない状態では、固定型リモコン４は、非常停止スイッチＯＦＦを示す状態信号である非停止信号を第２受信部２２に送信する。

　固定型リモコン電源コネクタ４２には、電源ケーブル９２が接続される。この固定型リモコン電源コネクタ４２に接続された電源ケーブル９２を介して、固定型リモコン４の動作に必要な電力が供給される。本実施形態の固定型リモコン４においては、電源ケーブル９２と外部電源との接続、又は電源ケーブル９２と固定型リモコン電源コネクタ４２との接続を切断することにより、固定型リモコン４を電源ＯＦＦさせる。なお、これに限定されず、固定型リモコン４に電源スイッチを設けることによって電源のＯＮ／ＯＦＦを切換可能に構成しても良い。

　固定型リモコンＵＳＢコネクタ４３は、ＵＳＢケーブル８を接続するために用いられる。ＵＳＢケーブル８を介して、固定型リモコン４は、タブレット５に有線で接続することができる。オペレータは、固定型リモコン４に接続されたタブレット５を介して、当該固定型リモコン４の状態を確認することができる。また、オペレータは、タブレット５を操作することで、当該固定型リモコン４に各種の指示を行うことができる。

　固定型リモコン保守スイッチ４４は、例えばスライドスイッチから構成される。この固定型リモコン保守スイッチ４４をスライドさせることで、固定型リモコン４を通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。固定型リモコン４の通常モードとは、スタッカクレーン１２を非常停止させることが可能な動作モードであり、保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。固定型リモコン保守スイッチ４４による動作モードの変更は、固定型リモコン４の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。

　無線アンテナ４５は棒状のアンテナとして構成されており、電波の送受信を行うことができる。

　固定型リモコン４には、図４に示すように、固定型リモコン無線部４６と、固定型リモコン安全部４７と、が設けられている。この固定型リモコン無線部４６と固定型リモコン安全部４７は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。

　固定型リモコン無線部４６は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。固定型リモコン無線部４６は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。

　固定型リモコン安全部４７は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。固定型リモコン安全部４７は、機能安全部として用いられる。固定型リモコン安全部４７は、固定側非常停止スイッチ４１と電気的に接続される。固定型リモコン安全部４７は、固定側非常停止スイッチ４１の状態信号を固定型リモコン無線部４６に出力する。

　携帯操作ユニット３０を構成するタブレット５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等から構成される公知のタブレット型のコンピュータである。タブレット５には、タッチパネルディスプレイ（第１操作部）５１が設けられている。このタッチパネルディスプレイ５１は、オペレータが指で触れて操作するタッチパネル（操作部）と、様々な情報を表示するディスプレイ（表示部）と、を一体化した構成となっている。

　タブレット５には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３に示すように、第１受信部２１と無線通信することができる。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン１２の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン１２を動かすための動作指示等の様々な指示を第１受信部２１に無線送信する。

　タブレット５は、ＵＳＢケーブル（例えば、図５に示すＵＳＢケーブル８）を介して、固定型リモコン４、携帯型リモコン６、及び第２受信部２２のそれぞれに有線で接続することができる。タブレット５は、接続されたそれぞれの上記通信機の様々な情報を表示することができるとともに、上記通信機を動作させる制御指示を通信機に出力することができる。即ち、タブレット５は、それぞれの通信機に接続することで、当該通信機に関するマンマシンインタフェースとして機能する。

　携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいてスタッカクレーン１２の動作を制御するために、タブレット５と組み合わせて用いられる。携帯型リモコン６には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３等に示すように、第２受信部２２と無線通信することができる。

　携帯型リモコン６は、図７及び図８に示すように、携帯型リモコン状態表示部６０と、電源ボタン６１と、リモコン電源コネクタ６２と、リモコン保守スイッチ６３と、ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）６４と、イネーブルスイッチ６５と、携帯側非常停止スイッチ６６と、を備える。イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６は、第２操作部に相当する。

　携帯型リモコン状態表示部６０は、図７に示すように、電源ランプ、充電ランプ及びステータスランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。携帯型リモコン状態表示部６０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、携帯型リモコン６の様々な動作状態を表す。

　電源ボタン６１は押しボタンスイッチとして構成されている。電源ボタン６１を押すことにより、携帯型リモコン６が備える図略の充電池からの電力供給の有無を切り換えることができる。これにより、携帯型リモコン６の電源のＯＮ／ＯＦＦが実現される。

　リモコン電源コネクタ６２には、上述の充電池を充電するための図略のケーブルを接続することができる。

　リモコン保守スイッチ６３は、例えばスライドスイッチから構成される。このリモコン保守スイッチ６３をスライドさせることで、携帯型リモコン６を２つの動作モード、即ち、通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。携帯型リモコン６の通常モードとは、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに当該スタッカクレーン１２を動作させるための動作モードである。保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。リモコン保守スイッチ６３による動作モードの変更は、携帯型リモコン６の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。

　ＵＳＢケーブル６４は、携帯型リモコン６のハウジングから引き出されている。ＵＳＢケーブル６４はデータ通信ケーブルとして構成されており、タブレット５に接続することができる。携帯型リモコン６が備えるホルダにタブレット５を装着し、このタブレット５にＵＳＢケーブル６４を接続することにより、タブレット５及び携帯型リモコン６を連携させて携帯操作ユニット３０として機能させることができる。

　イネーブルスイッチ６５は、例えば押しボタンスイッチから構成される。イネーブルスイッチ６５は、オペレータが片手で携帯型リモコン６を掴みながら押すことができるように、携帯型リモコン６の側面に設けられている。イネーブルスイッチ６５は、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに、スタッカクレーン１２の動作を許可していることを示すために、ある程度の操作力で押される。イネーブルスイッチ６５は、いったん押された後でも、操作力が解除されれば、押された状態から元に戻る。従って、オペレータに転倒等の不慮の状況が生じた場合に、スタッカクレーン１２の動作を直ちに不許可とすることができる。

　このイネーブルスイッチ６５が押されている状態では、携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチＯＮを示す状態信号であるイネーブル信号を第２受信部２２に送信する。イネーブルスイッチ６５が押されていない状態では、携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチＯＦＦを示す状態信号であるディセーブル信号を第２受信部２２に送信する。

　本実施形態において、イネーブルスイッチ６５は３位置型のスイッチとして構成されている。オペレータがイネーブルスイッチ６５を所定操作力以上の力で押し込んだ場合は、イネーブルスイッチ６５を押していない場合と同様に、携帯型リモコン６はディセーブル信号を第２受信部２２に送信するように構成されている。これにより、非常時において、オペレータがイネーブルスイッチ６５から指を離さず、逆に反射的に強く押してしまった場合でも、スタッカクレーン１２の動作を適切に停止することができる。

　携帯側非常停止スイッチ６６は、例えば押しボタンスイッチとして構成されている。携帯側非常停止スイッチ６６は、携帯型リモコン６の正面に設けられている。携帯側非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて、当該スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。携帯側非常停止スイッチ６６は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該携帯側非常停止スイッチ６６を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。

　当該携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態では、携帯型リモコン６は、非常停止スイッチＯＮを示す状態信号である非常停止信号を第２受信部２２に送信する。携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態では、携帯型リモコン６は、非常停止スイッチＯＦＦを示す状態信号である非停止信号を第２受信部２２に送信する。

　携帯型リモコン６には、図４に示すように、携帯型リモコン無線部６７と、携帯型リモコン安全部６８と、が設けられている。携帯型リモコン無線部６７と携帯型リモコン安全部６８は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。

　携帯型リモコン無線部６７は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン無線部６７は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。

　携帯型リモコン安全部６８は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン安全部６８は、機能安全部として用いられる。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６と電気的に接続される。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。

　上記のように、本実施形態の自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を動作させる動作指示の送受信システム（第１受信部２１及びタブレット５）とは別途に、スタッカクレーン１２への動作指示を有効にするイネーブル信号、及び非常時における非常停止信号を送受信する安全信号システム（無線通信システム）２０を備える。この安全信号システム２０は、図４に示すように、第２受信部２２と、固定型リモコン４と、携帯型リモコン６と、から構成される。

　無線通信経路に着目すると、スタッカクレーン１２を手動運転モードで操作する場合、クレーンコントローラ２と、オペレータが操作する携帯操作ユニット３０と、の間には、２つの無線通信経路を通じて信号がやり取りされることになる。第１無線通信経路は、第１受信部２１とタブレット５との間に確立される。第２無線通信経路は、第２受信部２２と携帯型リモコン６との間に確立される。

　このように、スタッカクレーン１２の動作を制御する動作指示の信号と、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を示す信号と、の無線通信経路が分離しているので、非常時において非常停止信号等を第２受信部２２に遅延なく送信して、スタッカクレーン１２を確実に即座に停止させることができる。

　本実施形態では、スタッカクレーン１２の動作指示の信号システムに加えて、安全信号システム２０が無線通信により構築されている。従って、信号ケーブルが機械に引っ掛かったりすることがなくなり、取回しに優れている。また、信号ケーブルの分だけ携帯操作ユニット３０を軽くすることができ、オペレータの負担を軽減できる。

　ただし、信号ケーブルで通信機同士を物理的に繋ぐ必要がなく、接続相手を簡単に切換可能な無線通信の特性上、ある通信機に対してどの通信機が通信しているかをオペレータが直感的に理解することは困難である。

　次に、上記の安全信号システム２０の運用を開始する前に必要となる通信許容相手の登録について説明する。

　通信許容相手の登録とは、固定型リモコン４、携帯型リモコン６及び第２受信部２２において、自機との通信を許容できる相手の識別情報を、オペレータが確認できる状況で事前に登録することである。相手の識別情報を互いに登録することで、２つの通信機の間で、安全信号システム２０を運用するための無線通信を行うことができるようになる。

　識別情報の形式は固定型リモコン４、携帯型リモコン６及び第２受信部２２を一意に識別できる限り任意であるが、本実施形態では、ＭＡＣアドレスを適宜加工した情報が識別情報として用いられている。以下、この識別情報をＩＤと呼ぶことがある。

　通信許容相手の登録作業は、例えば、携帯型リモコン６に第２受信部２２を通信許容相手として登録する場合、以下のようにして行うことができる。（１）携帯型リモコン６に、当該携帯型リモコン６の通信許容相手として登録しようとする第２受信部２２のＩＤを、適宜の方法によって入力する。（２）携帯型リモコン６は、入力されたＩＤを、当該第２受信部２２に無線通信によって送信する。（３）第２受信部２２は、受信したＩＤと自機のＩＤとを比較し、一致するか否かの判定結果を携帯型リモコン６に返答する。（４）携帯型リモコン６は、両ＩＤが一致していた旨の判定結果を受信した場合は、オペレータの第２受信部２２に対する所定の操作を条件として、第２受信部２２のＩＤを、通信許容相手のＩＤとして登録する。

　第２受信部２２と通信するために、それぞれの携帯型リモコン６は、タブレット５を装着した状態の携帯操作ユニット３０として利用される。従って、第２受信部２２との関係では、携帯型リモコン６は、それを備える携帯操作ユニット３０と同一視することができる。携帯型リモコン６のＩＤを第２受信部２２に通信許容相手として登録することは、対応する携帯操作ユニット３０を通信許容相手として登録することと実質的に同義である。以下の説明でも、携帯型リモコン６が携帯操作ユニット３０を実質的に意味する場合がある。

　上記の作業は、固定型リモコン４に第２受信部２２を通信許容相手として登録する場合についても、実質的に同様に行うことができる。第２受信部２２に携帯型リモコン６又は固定型リモコン４を通信許容相手として登録する場合も同様である。

　本実施形態において、携帯型リモコン６には、１つにつき複数の第２受信部２２を、通信許容相手として登録することができる。この場合、オペレータは、１つの携帯型リモコン６を操作して、通信相手の第２受信部２２を切り換えながら指示することができる。従って、携帯型リモコン６の汎用性を高めることができる。

　第２受信部２２には、１つにつき複数の携帯型リモコン６及び固定型リモコン４を、通信許容相手として登録することができる。オペレータは、第２受信部２２と無線接続を確立している携帯型リモコン６又は固定型リモコン４を操作することで、対応するスタッカクレーン１２を停止させる等の指示を行うことができる。

　固定型リモコン４には、１つにつき１つだけの第２受信部２２を、通信許容相手として登録することができる。固定型リモコン４は携帯型リモコン６と違って固定的に設置されることを考慮して、固定型リモコン４に関しては通信相手の第２受信部２２を変更できないようにすることで、シンプルな操作を実現することができる。

　携帯型リモコン６又は第２受信部２２に通信許容相手を複数登録するには、相手の通信機を変えながら、上述の登録作業を反復すれば良い。

　次に、無線接続の前提となるペアリング状態について説明する。

　携帯型リモコン６（携帯操作ユニット３０）を携帯するオペレータがスタッカクレーン１２を手動運転モードで動かしたい場合、オペレータは、図７のように携帯型リモコン６に装着された状態のタブレット５を操作して、当該スタッカクレーン１２に対応する第２受信部２２を接続相手として選ぶ。これに応じて、当該携帯型リモコン６と、選択された第２受信部２２と、の間で通信が適宜行われて、携帯型リモコン６の接続相手となる第２受信部２２（ひいては、操作対象となるスタッカクレーン１２のクレーンコントローラ２）が確定する。

　１つの携帯型リモコン６の接続相手が１つの第２受信部２２に確定した状態を、１対１のペアを形成した状態であると捉えて、ペアリング状態（相手確定状態）と呼ぶことができる。前述の通信許容相手は、ペアリング状態となる相手の候補（ペアリング候補）ということもできる。１つの第２受信部２２に対し、２つ以上の携帯型リモコン６が同時にペアリング状態となることはできない。

　ペアリング状態となるには、携帯型リモコン６において、当該第２受信部２２が通信許容相手として予め登録され、かつ、接続相手の第２受信部２２において、当該携帯型リモコン６が通信許容相手として予め登録されていることが必要である。ペアリング状態となった後、携帯型リモコン６と第２受信部２２との無線接続が直ちに確立される。

　ペアリング状態は、無線接続を確立する相手を制限するために用いられる概念である。ペアリング状態においては、当該第２受信部２２を操作できる携帯型リモコン６は、当該第２受信部２２を通信相手とする（言い換えれば、ペアを形成している）１つの携帯型リモコン６だけになる。従って、他の携帯型リモコン６は、当該第２受信部２２に接続することはできない。これにより、同じスタッカクレーン１２を複数人が同時に操作できてしまう不安定な状況を防止することができる。

　タブレット５及び携帯型リモコン６によるスタッカクレーン１２の操作が完了すると、オペレータはタブレット５を操作して、携帯型リモコン６に無線接続の切断を指示する。これにより、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で通信が適宜行われて無線接続が切断され、ほぼ同時にペアリング状態が解除される。

　このように、ペアリング状態の有無と、無線接続の確立の有無は、殆ど同じことである。以下では、断り書きがない限り、無線接続の確立に伴ってペアリング状態が開始され、無線接続の切断に伴ってペアリング状態が解除されるものとする。ただし、いったん確立された無線接続がオペレータの指示によらずに（例えば、電波状況が悪化したことにより）切断された場合は、ペアリング状態は解除されない。従って、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で意図しない切断があった場合でも、当該携帯型リモコン６と第２受信部２２の間で無線接続を再確立した後にオペレータの指示で無線接続を切断するまでは、他の携帯型リモコン６は第２受信部２２に接続できない。これにより、第２受信部２２との間で無線接続を確立する携帯型リモコン６が不意に切り換わることを確実に防止できる。

　次に、自動運転モードと手動運転モードにおける固定型リモコン４及び携帯型リモコン６の動作について説明する。

　固定型リモコン４は、スタッカクレーン１２の運転モードが自動運転モードであるか手動運転モードであるかにかかわらず、常に、第２受信部２２と間で無線通信を確立した状態となっている。

　第２受信部２２に通信許容相手として登録された１つ又は複数の固定型リモコン４は、全て第２受信部２２との間で無線接続を確立し、固定側非常停止スイッチ４１の状態を常に第２受信部２２に送信可能となっている。逆に言えば、通信許容相手として登録された固定型リモコン４の全てが第２受信部２２との間で無線接続を確立できなければ、クレーンコントローラ２はスタッカクレーン１２を、自動運転モードでも手動運転モードでも動作させない。

　一方、携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の運転モードが手動運転モードである場合に限り、第２受信部２２と無線接続を確立することができる。従って、オペレータが携帯操作ユニット３０を操作してスタッカクレーン１２を手動で動かすことができるのは、スタッカクレーン１２が手動運転モードである場合に限られる。

　手動運転モードにおいて、携帯型リモコン６は、必要なときだけ、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を送信するために第２受信部２２との間で無線接続を確立することができる。即ち、手動運転モードでは、携帯型リモコン６は、第２受信部２２に通信許容相手として登録されていれば、オペレータが指示したタイミングで、第２受信部２２との間で無線接続を確立し、また、当該無線接続を切断することができる。

　固定型リモコン４は、他の固定型リモコン４が第２受信部２２との間で無線接続を確立している状態であっても、当該第２受信部２２との間で無線接続を確立することができる。携帯型リモコン６は、１つ又は複数の固定型リモコン４が第２受信部２２との間で無線接続を確立している状態であっても、当該第２受信部２２との間で無線接続を確立することができる。

　ただし、ある携帯型リモコン６が第２受信部２２との間で無線接続を確立しているときは、他の携帯型リモコン６は当該第２受信部２２と無線接続を確立することができない。従って、同時に複数の携帯操作ユニット３０でスタッカクレーン１２を動かすことはできない。

　次に、タブレット５及び携帯型リモコン６によってスタッカクレーン１２を手動運転モードで操作するために必要な条件について、整理して説明する。

　第１に、タブレット５及び携帯型リモコン６によってスタッカクレーン１２を手動で動かすためには、スタッカクレーン１２が事前に手動運転モードとなっている必要がある。言い換えれば、スタッカクレーン１２が自動運転モードとなっているときは、タブレット５及び携帯型リモコン６によってスタッカクレーン１２を手動で動かすことができない。

　スタッカクレーン１２の運転モードを切り換える操作は、例えば以下のように行うことができる。オペレータは、タブレット５を適宜操作して運転モード切換を選択することにより、図９に示すように、運転モード切換ダイアログを表示させる。このとき、タブレット５は、携帯型リモコン６に装着された状態であっても良いし、そうでなくても良い。

　運転モード切換ダイアログには、トグルスイッチを模したウィジェットが表示される。自動運転モードから手動運転モードに切り換えたい場合、オペレータは、このトグルスイッチを「自動」から「手動」にスライドするようにスワイプした後、「ＯＫ」ボタンをタップする。この指示に応じて、タブレット５は、スタッカクレーン１２の運転モードを手動運転モードに切り換えるモード切換指示を、第１無線通信経路を介して第１受信部２１に送信する。第１受信部２１は、モード切換指示に従って、スタッカクレーン１２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り換える。

　第２に、タブレット５及び携帯型リモコン６によってスタッカクレーン１２を手動で動かすためには、第２受信部２２において、当該携帯型リモコン６が通信許容相手として予め登録されている必要がある。また、携帯型リモコン６において、第２受信部２２が通信許容相手として予め登録されている必要がある。この登録作業は、上述したとおりである。

　第３に、タブレット５及び携帯型リモコン６によってスタッカクレーン１２を手動で動かすためには、第２受信部２２が、当該携帯型リモコン６と違う携帯型リモコン６との間で無線通信を確立していない（言い換えれば、他の携帯型リモコン６との間でペアリング状態となっていない）必要がある。

　続いて、携帯型リモコン６が接続要求を送信してから、携帯型リモコン６によるスタッカクレーン１２の制御ができるようになるまでの第２受信部２２の処理について、図１０を参照して詳細に説明する。

　図１０に示すように、第２受信部２２は、携帯型リモコン６の接続要求が受信されるまで待機する（ステップＳ１０１）。

　接続を希望するオペレータは、携帯型リモコン６に装着されたタブレット５を操作して、携帯型リモコン６に第２受信部２２への接続を指示する。接続が指示された携帯型リモコン６は、自機のＩＤを含む接続要求を第２受信部２２に無線送信する（接続要求ステップ）。携帯型リモコン６から第２受信部２２に送信される当該携帯型リモコン６のＩＤは、操作側通信機識別情報に相当する。

　ステップＳ１０１で携帯型リモコン６から接続要求を受信すると、第２受信部２２は、所定の接続確立要件が満たされているかを判断する。本実施形態において、接続確立要件は、第１条件、第２条件及び第３条件が何れも成立することである。それぞれの条件の詳細は後述する。

　最初に、第２受信部２２は、スタッカクレーン１２のクレーンコントローラ２に問い合わせることにより、スタッカクレーン１２が手動運転モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。スタッカクレーン１２が手動運転モードであるか否かは、第１条件に該当する。

　ステップＳ１０２の判定の結果、スタッカクレーン１２が手動運転モードでなかった場合、第２受信部２２は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答として携帯型リモコン６に送信する（ステップＳ１０３）。第２受信部２２は、携帯型リモコン６に送信する情報に、接続ができない理由（具体的には、スタッカクレーン１２が自動運転モードであること）を示す情報を含める。携帯型リモコン６は、タブレット５の画面に、スタッカクレーン１２が自動運転モードであるために第２受信部２２に接続できない旨を表示する。従って、オペレータは、第２受信部２２に接続するにはスタッカクレーン１２の運転モードを手動運転モードに切り換えなければならないことを知ることができる。

　ステップＳ１０２の判定の結果、スタッカクレーン１２が手動運転モードであった場合、第２受信部２２は、受信した接続要求に含まれる携帯型リモコン６のＩＤが、事前に登録された通信許容相手に含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。携帯型リモコン６のＩＤが第２受信部２２において通信許容相手として事前に登録されているか否かは、第２条件に該当する。

　ステップＳ１０４の判定の結果、携帯型リモコン６のＩＤが第２受信部２２において通信許容相手として登録されていなかった場合、第２受信部２２は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答として携帯型リモコン６に送信する（ステップＳ１０５）。第２受信部２２は、携帯型リモコン６に送信する情報に、接続ができない理由（具体的には、携帯型リモコン６が第２受信部２２において通信許容相手として登録されていないこと）を示す情報を含める。携帯型リモコン６は、タブレット５の画面に、携帯型リモコン６が第２受信部２２の通信許容相手として登録されていないために第２受信部２２に接続できない旨を表示する。従って、オペレータは、第２受信部２２に接続するには、第２受信部２２に携帯型リモコン６を通信許容相手として登録しなければならないことを知ることができる。

　ステップＳ１０４の判定の結果、携帯型リモコン６のＩＤが第２受信部２２において通信許容相手として登録されていた場合、第２受信部２２は、現在、今回の接続要求に係る携帯型リモコン６とは異なる携帯型リモコン６と既に接続しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。他の携帯型リモコン６と既に接続しているか否かは、第３条件に該当する。

　ステップＳ１０６の判定の結果、第２受信部２２が他の携帯型リモコン６と既に接続していた場合、第２受信部２２は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答として携帯型リモコン６に送信する。第２受信部２２は、携帯型リモコン６に送信する情報に、接続ができない理由（具体的には、既に他の携帯型リモコン６が第２受信部２２に接続していること）を示す情報と、既に当該第２受信部２２に接続している他の携帯型リモコン６のＩＤの情報と、を含める。携帯型リモコン６は、タブレット５の画面に、他の携帯型リモコン６が第２受信部２２に既に接続しているために第２受信部２２に接続できない旨と、既に接続済の携帯型リモコン６のＩＤと、を表示する。従って、オペレータは、第２受信部２２に接続するには、他の携帯型リモコン６において第２受信部２２との接続を切断する必要があることを知ることができる。

　ステップＳ１０６の判定の結果、第２受信部２２が他の携帯型リモコン６と接続していなかった場合、第２受信部２２は、携帯型リモコン６との無線通信するための接続処理を行う（ステップＳ１０８）。接続処理が完了した後、携帯型リモコン６は、携帯型リモコン状態表示部６０が備えるステータスランプを緑に点灯させる。更に、携帯型リモコン６は、タブレット５の画面に、第２受信部２２に接続している旨を表示する。従って、オペレータは、携帯型リモコン６のステータスランプ、及び、タブレット５の画面を確認することで、タブレット５と携帯型リモコン６の操作によりスタッカクレーン１２を手動で動く状態になっていることを知ることができる。

　その後、オペレータは、タブレット５及び携帯型リモコン６を操作する。第１受信部２１は、タブレット５の操作に基づいて信号を受信して、クレーンコントローラ２を介してスタッカクレーン１２を制御する。これと並行して、第２受信部２２は、携帯型リモコン６の操作に基づいて信号を受信して、クレーンコントローラ２を介してスタッカクレーン１２を制御する（ステップＳ１０９）。具体的には、第２受信部２２は、接続済の携帯型リモコン６に、所定の時間間隔で状態確認信号を送信する。状態確認信号を受信した携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を取得し、この状態に応じて、上述のイネーブル信号／ディセーブル信号、及び、非常停止信号／非停止信号を、状態確認信号の応答として第２受信部２２に送信する。第２受信部２２は、携帯型リモコン６から受信した応答に基づいてクレーンコントローラ２に指示し、スタッカクレーン１２の非常停止制御等を行う。

　次に、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で行われる具体的な通信について、図１１を参照して詳細に説明する。

　図１１では、あるスタッカクレーン１２を手動運転モードで制御するために、３つの携帯型リモコン６Ａ，６Ｂ，６Ｃ及び１つの第２受信部２２Ａが備えられる場合の各通信機の動作が示されている。ただし、スタッカクレーン１２は当初は自動運転モードで動作している。

　３つの携帯型リモコン６Ａ，６Ｂ，６Ｃにおいては、何れも、第２受信部２２Ａが通信許容相手として予め登録されている。第２受信部２２Ａにおいては、２つの携帯型リモコン６Ｂ，６Ｃが通信許容相手として予め登録されているが、残りの携帯型リモコン６Ａについては通信許容相手として登録されていない。

　携帯型リモコン６Ａ，６Ｂ，６Ｃには、それぞれタブレット５が図７に示すように装着され、ＵＳＢケーブル６４によって電気的に接続されている。従って、３つの携帯操作ユニット３０が構成されている。オペレータが携帯型リモコン６Ａ，６Ｂ，６Ｃに各種の指示を行う場合、当該指示はタブレット５を操作することにより行われる。

　図１１の例では、最初に、オペレータが携帯型リモコン６Ｃに対して第２受信部２２Ａへの接続を指示したとする。これに応じて、携帯型リモコン６Ｃは、第２受信部２２Ａに接続要求を送信する（シーケンス番号１）。携帯型リモコン６Ｃは、第２受信部２２Ａに送信する接続要求に、携帯型リモコン６ＣのＩＤの情報を含める。

　第２受信部２２Ａは、接続確立条件を満たすか否かを判定するために、クレーンコントローラ２と通信して、現在の運転モードを問い合わせる（ステップＳ１０２）。このとき、スタッカクレーン１２は自動運転モードである。従って、第２受信部２２Ａは、自動運転モードであるために接続できない旨を、接続要求への応答として携帯型リモコン６Ｃに送信する（シーケンス番号２、ステップＳ１０３）。この応答を受信した携帯型リモコン６Ｃは、スタッカクレーン１２が自動運転モードであるために第２受信部２２Ａに接続できなかった旨を、携帯型リモコン６Ｃに装着されたタブレット５の画面に表示する。

　その後、オペレータは、適宜のタブレット５を操作して、スタッカクレーン１２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える指示を行う。運転モードを切り換える指示を行うタブレット５は、携帯型リモコン６Ａ，６Ｂ，６Ｃの何れかに装着されているタブレット５であっても良いし、他のタブレット５であっても良い。図１１のシーケンス図では省略されているが、これに応じてタブレット５から第１受信部２１にモード切換信号が送信される。クレーンコントローラ２は、モード切換信号を受信した第１受信部２１の指示により、スタッカクレーン１２の動作モードを自動運転モードから手動運転モードに切り換える。

　その後、別のオペレータが携帯型リモコン６Ａに対して第２受信部２２Ａへの接続を指示したとする。これに応じて、携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａに接続要求を送信する（シーケンス番号３）。携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａに送信する接続要求に、携帯型リモコン６ＡのＩＤの情報を含める。

　第２受信部２２Ａは、接続確立条件を満たすか否かを判定するが、このとき、スタッカクレーン１２は手動運転モードである。そこで、次に第２受信部２２Ａは、接続要求に含まれている携帯型リモコン６ＡのＩＤが、通信許容相手として事前に登録されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。第２受信部２２Ａにおいて、携帯型リモコン６ＡのＩＤは、通信許容相手として登録されていない。従って、第２受信部２２Ａは、通信許容相手でないために接続できない旨を、接続要求への応答として携帯型リモコン６Ａに送信する（シーケンス番号４、ステップＳ１０５）。この応答を受信した携帯型リモコン６Ａは、通信許容相手として第２受信部２２Ａに登録されていないために第２受信部２２Ａに接続できなかった旨を、携帯型リモコン６Ａに装着されたタブレット５の画面に表示する。

　次に、オペレータが携帯型リモコン６Ｃに対して第２受信部２２Ａへの接続を再度指示したとする。これに応じて、携帯型リモコン６Ｃは、第２受信部２２Ａに接続要求を送信する（シーケンス番号５）。携帯型リモコン６Ｃは、第２受信部２２Ａに送信する接続要求に、携帯型リモコン６ＣのＩＤの情報を含める。

　第２受信部２２Ａは、接続確立条件を満たすか否かを判定する。このとき、スタッカクレーン１２は手動運転モードであり、また、接続要求に含まれている携帯型リモコン６ＣのＩＤは、通信許容相手として事前に登録されている。そこで、次に第２受信部２２Ａは、他の携帯型リモコン６Ｂと既に接続を開始していないかを判定する（ステップＳ１０６）。このとき、第２受信部２２Ａは、他の携帯型リモコン６Ｂとは接続していない。接続確立条件が満たされたので、第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ｃとの接続処理を行い（ステップＳ１０８）、接続に成功した旨の応答を携帯型リモコン６Ｃに送信する（シーケンス番号６）。これにより、無線接続が確立される。即ち、上記ステップＳ１０２、ステップＳ１０４、ステップＳ１０６、及びステップＳ１０８は、第２無線通信経路確立ステップに相当する。

　その後、携帯型リモコン６Ｃは、操作内容（言い換えれば、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６）の状態を第２受信部２２Ａに送信する（シーケンス番号７）。第２受信部２２Ａは、操作内容を受信すると（ステップＳ１０９）、これに対して応答を送信するとともに、受信した操作内容に応じてスタッカクレーン１２を制御する（シーケンス番号８）。

　図１１では示していないが、シーケンス番号７及びシーケンス番号８の通信と並行して、オペレータがタブレット５を操作することにより、スタッカクレーン１２を動かす指示がタブレット５から第１受信部２１に送信される。第１受信部２１は、当該操作に応じた信号をクレーンコントローラ２に出力する。これにより、タブレット５によるスタッカクレーン１２の手動遠隔操作が実現される。

　携帯型リモコン６Ｃと第２受信部２２Ａとが接続している状態で、別のオペレータが携帯型リモコン６Ｂに対して第２受信部２２Ａへの接続を指示したとする。これに応じて、携帯型リモコン６Ｂは、第２受信部２２Ａに接続要求を送信する（シーケンス番号９）。

　第２受信部２２Ａは、接続確立条件を満たすか否かを判定する。このとき、スタッカクレーン１２は手動運転モードであり、また、接続要求に含まれている携帯型リモコン６ＢのＩＤは、通信許容相手として事前に登録されている。しかしながら、ステップＳ１０６の判断において、第２受信部２２Ａは、既に携帯型リモコン６Ｃと接続済である。従って、第２受信部２２Ａは、既に別の携帯型リモコン６Ｃと接続済であるために接続できない旨を、接続要求への応答として携帯型リモコン６Ｂに送信する（シーケンス番号１０、ステップＳ１０７）。このとき、第２受信部２２Ａは、既に当該第２受信部２２Ａと接続している携帯型リモコン６ＣのＩＤを、携帯型リモコン６Ｂに送信する応答に含める。この応答を受信した携帯型リモコン６Ｂは、既に携帯型リモコン６Ｃと第２受信部２２Ａとが無線通信を確立しているために第２受信部２２Ａに接続できなかった旨を、携帯型リモコン６Ｂに装着されたタブレット５の画面に表示する。

　その後、オペレータが、携帯型リモコン６Ｃに、第２受信部２２Ａとの無線接続を切断する指示を行ったとする。これに応じて、携帯型リモコン６Ｃは、第２受信部２２Ａに切断要求を送信する（シーケンス番号１１）。切断要求を受信した第２受信部２２Ａは、無線接続を切断する処理を行い、切断を完了した旨の応答を携帯型リモコン６Ｃに送信する（シーケンス番号１２）。これにより、無線接続が切断される。

　その後は、オペレータが携帯型リモコン６Ｂに対して第２受信部２２Ａへの接続を指示した場合に、携帯型リモコン６Ｃと第２受信部２２Ａとの接続が既に終了しているので、接続に成功することになる（シーケンス番号１３及び１４）。

　以上の処理により、携帯型リモコン６とタブレット５の組合せによるスタッカクレーン１２の手動操作が、適切な状況下においてだけ行われるようにすることができる。また、手動操作ができない場合は、その理由がタブレット５に表示されるので、オペレータは手動操作のために必要な作業を容易に理解することができる。

　必要なメンテナンス作業が完了した後、オペレータはタブレット５を操作して、スタッカクレーン１２を手動運転モードから自動運転モードに切り換える。

　ただし、自動運転モードを開始できる条件として、第２受信部２２Ａが、通信許容相手として登録された固定型リモコン４の全てと無線接続を確立していることが必要である。これにより、自動運転モードにおいて、固定型リモコン４が備える固定側非常停止スイッチ４１の操作が有効な状態を確保することができる。

　また、自動運転モードを開始できる条件としては、更に、第２受信部２２Ａに対して、何れの携帯型リモコン６も無線接続していないことが必要である。これにより、タブレット５によりスタッカクレーン１２を手動操作できない状態としてから自動運転モードを開始することができる。

　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

　第２受信部２２が、各携帯型リモコン６に対して、スタッカクレーン１２の運転モードが自動運転モードであるか手動運転モードであるかの情報を示す信号を、所定の時間間隔で反復して送信しても良い。この場合、携帯型リモコン６は、第２受信部２２から受信した情報に基づいて、スタッカクレーン１２が自動運転モードであるときは、第２受信部２２に対する接続要求自体を行わないように構成することができる。

　第２受信部２２は、通信許容相手として登録されている携帯型リモコン６だけに対して、接続を受け付ける適宜の信号を、所定の時間間隔で反復して送信するように構成することができる。この場合、携帯型リモコン６は、第２受信部２２から当該信号を受信しない場合は、第２受信部２２に対する接続要求自体を行わないように構成することができる。

　第２受信部２２は、ある携帯型リモコン６との間で無線接続を確立したときは、当該携帯型リモコン６と無線接続を確立している旨を示す適宜の信号を、他の携帯型リモコン６に所定の時間間隔で反復して（継続的に）送信するように構成することができる。この場合、他の携帯型リモコン６と接続していることを当該信号によって認識した携帯型リモコン６は、第２受信部２２に対する接続要求自体を行わないように構成することができる。

　上記のように携帯型リモコン６側で接続確立要件を判断し、接続確立要件を満たさない場合には携帯型リモコン６側から接続要求を送信しないように構成した場合でも、誤動作等により携帯型リモコン６から接続要求が第２受信部２２に送信されることも考えられる。オペレータが意図していない無線接続の確立を確実に防止するためには、第２受信部２２側で改めて図１０の処理を行い、接続確立要件を判断することが好ましい。

　接続確立条件を構成する第１条件、第２条件、及び第３条件のうち、一部が接続確立条件に含まれなくても良い。

　接続確立条件には、他の条件が含まれても良い。例えば、接続確立条件が満たされるには、携帯型リモコン６が備える携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態になっていない第４条件の成立を要するように構成しても良い。

　携帯型リモコン６において、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６のうち一方が省略されても良い。

　固定型リモコン４の代わりに、有線ケーブルを介してクレーンコントローラ２に接続された非常停止スイッチを設けても良い。

　スタッカクレーン１２の運転モードの切換は、携帯操作ユニット３０のタブレット５により行われることに限定されない。例えば、スタッカクレーン１２が備える図略の操作盤のスイッチを操作することにより、自動運転モード及び手動運転モードの間でモードを切り換えても良い。

　第１無線通信経路は、スタッカクレーン１２の手動操作のための信号以外の信号を第１受信部２１に送信するために用いられても良い。第２無線通信経路は、イネーブル信号及び非常停止信号等以外の信号を第２受信部２２に送信するために用いられても良い。

　安全信号システム２０は、スタッカクレーン１２以外の産業用機械にも適用することができる。

　５　タブレット（携帯端末）
　６　携帯型リモコン（リモートコントローラ）
　１２　スタッカクレーン（産業用機械）
　２１　第１受信部（受信用通信機）
　２２　第２受信部（機械側通信機）
　３０　携帯操作ユニット（操作側通信機）
　６４　ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）

Claims (10)

1. 　自動運転モード及び手動運転モードを有する産業用機械に、運転モードの切換指示を、第１無線通信経路を介して送信する操作側通信機と、
   　前記産業用機械に接続される機械側通信機と、
   の間の第２無線通信経路を確立するための無線通信確立方法であって、
   　前記第２無線通信経路での無線通信を確立する要求である接続要求を、前記操作側通信機が前記機械側通信機に無線送信する接続要求ステップと、
   　前記機械側通信機が、接続確立条件が満たされるか否かを判定し、当該接続確立条件が満たされた場合に、前記接続要求に応じて、前記操作側通信機との間で、前記第２無線通信経路での無線通信を確立する第２無線通信経路確立ステップと、
   を含み、
   　前記接続確立条件が満たされるには、前記産業用機械が前記手動運転モードである第１条件の成立を要することを特徴とする無線通信確立方法。
2. 　請求項１に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記接続要求には、前記操作側通信機を識別するための操作側通信機識別情報が含まれ、
   　前記接続確立条件が満たされるには、前記第１条件の成立に加えて、前記接続要求に含まれる前記操作側通信機識別情報が通信許容相手として前記機械側通信機に予め登録されている第２条件の成立を要することを特徴とする無線通信確立方法。
3. 　請求項１又は２に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記接続確立条件が満たされるには、前記第１条件の成立に加えて、前記第２無線通信経路での無線通信が既に他の操作側通信機との間で確立されていない第３条件の成立を要することを特徴とする無線通信確立方法。
4. 　請求項３に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記機械側通信機は、前記第３条件が成立しない場合、当該機械側通信機との間で既に無線通信が確立されている前記他の操作側通信機を識別するための識別情報を前記操作側通信機に無線送信し、
   　前記操作側通信機は、前記機械側通信機から受信した前記他の操作側通信機の識別情報を、自機が備える表示部に表示することを特徴とする無線通信確立方法。
5. 　請求項１から４までの何れか一項に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記第２無線通信経路確立ステップにおいて、
   　前記機械側通信機は、前記接続確立条件が満たされない場合に、その理由を示す情報を前記操作側通信機に無線送信し、
   　前記操作側通信機は、前記機械側通信機から受信した理由を、当該操作側通信機が備える表示部に表示することを特徴とする無線通信確立方法。
6. 　請求項１から５までの何れか一項に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記操作側通信機は、
   　第１操作部を有する携帯端末と、
   　有線ケーブルを介して前記携帯端末と接続され、第２操作部を有するリモートコントローラと、
   を備え、
   　前記産業用機械には、前記操作側通信機が送信する前記運転モードの切換指示を受信する受信用通信機が接続され、
   　前記第１無線通信経路は、前記携帯端末と前記受信用通信機との間に確立され、前記第１操作部の操作を示す第１操作情報が前記携帯端末から送信される経路であり、
   　前記第２無線通信経路は、前記リモートコントローラと前記機械側通信機との間に確立され、前記第２操作部の操作を示す第２操作情報が前記リモートコントローラから送信される経路であることを特徴とする無線通信確立方法。
7. 　請求項６に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記携帯端末は、タブレット型の携帯端末であり、
   　前記第１操作部は、前記携帯端末が備える表示部と一体化したタッチパネルであることを特徴とする無線通信確立方法。
8. 　請求項６又は７に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記第２操作部による前記第２操作情報は、前記第１操作情報を有効にするイネーブル信号を含むことを特徴とする無線通信確立方法。
9. 　請求項６から８までの何れか一項に記載の無線通信確立方法であって、
   　前記第２操作部による前記第２操作情報は、非常停止信号を含むことを特徴とする無線通信確立方法。
10. 　自動運転モード及び手動運転モードを有する産業用機械に、運転モードの切換指示を、第１無線通信経路を介して送信する操作側通信機と、
    　前記産業用機械に接続される機械側通信機と、
    を備える無線通信システムであって、
    　前記操作側通信機と前記機械側通信機との間に第２無線通信経路を確立する場合、
    　前記操作側通信機は、前記第２無線通信経路での無線通信を確立する要求である接続要求を、前記機械側通信機に無線送信し、
    　前記機械側通信機が、接続確立条件が満たされるか否かを判定し、当該接続確立条件が満たされた場合に、前記接続要求に応じて、前記操作側通信機との間で、前記第２無線通信経路での無線通信を確立し、
    　前記接続確立条件が満たされるには、前記産業用機械が前記手動運転モードである第１条件の成立を要することを特徴とする無線通信システム。

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