WO2019234906A1

WO2019234906A1 - オーバーチューブシステム

Info

Publication number: WO2019234906A1
Application number: PCT/JP2018/021991
Authority: WO
Inventors: 享平栗原; 岸　宏亮
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2018-06-08
Filing date: 2018-06-08
Publication date: 2019-12-12
Also published as: US20210076907A1; US11812931B2

Abstract

遠位端に観察機構を備えた細長の挿入部を有する内視鏡を体内に導入するためのオーバーチューブシステムは、挿入部を挿通可能に構成された筒状の本体と、本体の外周面に取り付けられた複数のバルーンと、複数のバルーンを、互いに独立して膨張および収縮させるように構成された駆動部と、駆動部を動作させる動作信号を生成し、駆動部に送信する制御部と、本体に挿通されている挿入部の、本体に対する本体の長手軸まわりの相対回転状態を検出する相対回転検出手段と、本体を所望の方向に操作するための操作部とを備える。制御部は、操作部からの出力を受信し、相対回転検出機構より相対回転状態を受信し、出力および相対回転状態に基づいて前記動作信号を生成する。

Description

オーバーチューブシステム

　本発明は、オーバーチューブシステムに関する。

　消化管内の病変観察及び処置に、内視鏡が広く用いられている。
　内視鏡の先端部が病変付近まで到達した後は、病変を映す視野画像が安定することが望ましい。

　特許文献１には、固定用のバルーンを備えた内視鏡導入用のオーバーチューブが記載されている。消化管内でバルーンを膨張させることにより、オーバーチューブの先端部を消化管内の所望の位置に一時的に固定できる。その結果、オーバーチューブに通された内視鏡先端部の位置が安定する。

日本国特開２０１４－１８８０８０号公報

　消化管用の内視鏡において、様々な視点から病変を観察したいという要望がある。しかし、特許文献１に記載のオーバーチューブは、バルーンを備えた内視鏡と組み合わせて腸管の深部に到達することを主な目的にしているため、この要望には十分応えられない。

　上記事情を踏まえ、本発明は、内視鏡を消化管内で安定させるとともに、様々な視点から病変を観察できるオーバーチューブシステムを提供することを目的とする。

　本発明は、遠位端に観察機構を備えた細長の挿入部を有する内視鏡を体内に導入するためのオーバーチューブシステムである。
　このオーバーチューブシステムは、挿入部を挿通可能に構成された筒状の本体と、本体の外周面に取り付けられた複数のバルーンと、複数のバルーンを、互いに独立して膨張および収縮させるように構成された駆動部と、駆動部を動作させる動作信号を生成し、駆動部に送信する制御部と、本体に挿通されている挿入部の、本体に対する本体の長手軸まわりの相対回転状態を検出する相対回転検出手段と、本体を所望の方向に操作するための操作部とを備える。
　制御部は、操作部からの出力を受信し、相対回転検出機構より相対回転状態を受信し、出力および相対回転状態に基づいて動作信号を生成する。

　本発明によれば、内視鏡を消化管内で安定させつつ、様々な視点から病変を観察できる。

本発明の第一実施形態に係るオーバーチューブシステムの全体構成を示す模式図である。同オーバーチューブシステムの本体を基端側から見た図である。同本体を先端側から見た図である。同本体が消化管に一時固定された状態を示す図である。同本体が消化管内で移動した状態を示す図である。同オーバーチューブシステムにおいて、スティックの出力を受け取った後の制御部の動作の流れを示すフローチャートである。本体と挿入部とが初期状態から相対回転しているときの本体の動作の一例を示す図である。本発明の第二実施形態に係るオーバーチューブシステムの全体構成を示す模式図である。同オーバーチューブシステムにおいて、スティックの出力を受け取った後の制御部の動作の流れを示すフローチャートである。変形例における第二操作部の一部を示す図である。

　本発明の第一実施形態について、図１から図７を参照して説明する。
　図１は、本実施形態のオーバーチューブシステム１００と、導入対象である内視鏡１０とを示す図である。

　内視鏡１０は、細長で可撓性を有する挿入部２０と、挿入部２０の近位端部に設けられた操作部３０とを備える。挿入部２０の遠位端には、撮像素子や照明装置等を含む観察機構１１が取り付けられている。観察機構１１の取得した体内の映像は、画像処理装置４０で適宜処理されたあと、モニタ５０に表示される。
　挿入部２０は、複数の節輪または湾曲コマを備えた湾曲部２１を有する。湾曲部２１の節輪等は、ワイヤ等により操作部３０と接続されているため、操作部３０を操作して湾曲部２１を湾曲させることができる。湾曲部２１を湾曲させることにより、観察機構１１の向きを変更できる。
　上述した内視鏡１０の構成は公知である。したがって、挿入部２０の寸法や湾曲部２１の湾曲自由度等を考慮して適宜選択した公知の内視鏡を、内視鏡１０として使用できる。

　オーバーチューブシステム１００は、筒状の本体１０１と、本体１０１の外周面に取り付けられたバルーン１１０と、本体１０１の基端に取り付けられた第一操作部１２０と、バルーン１１０と接続された第二操作部１３０とを備えている。

　本体１０１は、可撓性を有する。本体１０１の内径は、内視鏡１０の挿入部２０の外径よりも大きいため、挿入部２０を本体１０１内に通すことができる。本体１０１は、湾曲部２１と同様の機構の湾曲部１０２を備える。第一操作部１２０を操作することにより、湾曲部１０２を所望の方向に曲げることができる。

　本体１０１の基端部には、センサ（相対回転検出手段）１０３が取り付けられている。図２は、本体１０１を基端側から見た図である。センサ１０３は、本体１０１の基端部内腔に配置されたトラックボール１０４と、トラックボール１０４の回転量を検出するエンコーダ１０５とを備える。トラックボール１０４は、本体１０１に通された挿入部２０の外面に接触し、挿入部２０が本体１０１に対して本体１０１の軸線まわりに回転すると、トラックボール１０４も回転する。したがって、センサ１０３は、本体１０１に対する挿入部２０の相対回転量（相対回転状態）をエンコーダ１０５の検出値として出力できる。

　図３は、本体１０１を先端側から見た図である。バルーン１１０は、４つのバルーン１１１、１１２、１１３、および１１４を含む。各バルーンは、本体１０１の先端と湾曲部１０２との間の外周面に固定されている。各バルーンの固定位置は、本体１０１の軸線まわりの角度として、９０°ずつ離れている。
各バルーン１１１、１１２、１１３、１１４には、それぞれ流体を供給および回収するためのチューブ１１５、１１６、１１７、１１８が接続されている。各チューブは、本体１０１に沿って第二操作部１３０まで延びている。

　第二操作部１３０は、各チューブに接続された流体供給部（駆動部）１３１と、使用者が入力を行う対象としてのスティック１３２（操作部）およびスイッチ１３４と、流体供給部１３１、スティック１３２、およびスイッチ１３４が接続された制御部１３３とを備えている。

　流体供給部１３１は、タンク等の流体源と、流体源とバルーンとの間で流体を移動させるポンプ等の駆動機構と、流体の移動量を検出する流量センサとの組を、各バルーンに対して少なくとも一組ずつ備える。この構成により、各バルーン１１１、１１２、１１３、１１４は、独立して膨張または収縮できる。
　バルーンに供給する流体としては、空気や二酸化炭素等の気体、水や生理食塩液等の液体を例示できる。

　スティック１３２は、力を加えることで所望の方向に倒れて出力を発生する。力を抜くと倒れる前の状態に復帰して出力を停止する。
　スイッチ１３４は、オン、オフ、ニュートラルのいずれかの状態に設定可能であり、いずれの状態でも出力を発生する。
　制御部１３３は、スティック１３２およびスイッチ１３４からの出力に基づいて、流体供給部１３１を動作させる動作信号を生成し、流体供給部１３１に送信する。さらに、流量センサからの出力内容に応じて流体供給部１３１の動作を制御する。制御部１３３は、１以上のプロセッサとメモリで構成されている。

　本実施形態のオーバーチューブシステム１００の使用時の動作について説明する。
　使用者は、内視鏡１０の挿入部２０を本体１０１の基端から本体１０１内に挿入し、観察機構１１を本体１０１から突出させる。このとき、本体１０１の周方向における内視鏡１０の上方向（内視鏡１０の視野画像において上となる側）の位相をバルーン１１１の位相に一致させておく。スイッチ１３４はオフにしておく。この初期状態で、内視鏡１０および本体１０１を、口や肛門等から患者の体内に挿入し、観察機構１１を観察対象の組織（対象組織）付近まで移動させる。使用者は、必要に応じて湾曲部２１や湾曲部１０２を操作して、内視鏡１０および本体１０１を湾曲させてもよい。

　観察機構１１が対象組織付近に到達したら、使用者は、モニタに映る対象組織を見ながら、本体１０１を一時的に固定する位置を決定し、スイッチ１３４をオンにする。制御部１３３は、スイッチ１３４のオン出力を受け取ると、オン出力に基づいた動作信号を生成して、流体供給部１３１に送信する。この動作信号を受信した流体供給部１３１は、すべてのバルーンに同一条件で流体を供給する。その結果、各バルーン１１１、１１２、１１３、１１４は、均等に膨張する。使用者がスイッチ１３４をニュートラルにすると、制御部１３３は、ニュートラル出力に基づいた動作信号を生成して、流体供給部１３１に送信する。その結果、各バルーン１１１、１１２、１１３、１１４への流体供給が停止し、膨張状態が保持される。したがって、スイッチ１３４をオンにして各バルーン１１１、１１２、１１３、１１４を適切な大きさに膨張させた後、スイッチ１３４をニュートラルにすることにより、図４に示すように、各バルーン１１１、１１２（不図示）、１１３、１１４（不図示）を消化管Ｄの壁に接触させて、本体１０１を消化管に一時固定することができる。

　本体１０１を消化管に一時固定した後、使用者は、内視鏡１０の湾曲部２１を本体１０１から突出させ、対象組織Ｌの観察を行う。湾曲部２１を適宜湾曲させることにより、内視鏡１０の視野内における対象組織Ｌの位置等を変更することができる。

　湾曲部２１の操作だけでは実現できない視点変更等を使用者が希望することがある。しかし、本体１０１の先端部は、バルーン１１１～１１４によって消化管Ｄに固定されているため、湾曲部１０２を湾曲させても視点は変化しない。
　この場合、使用者は、第二操作部１３０を操作して、本体１０１の一時固定状態を保持しつつ、消化管Ｄ内における内視鏡１０の固定位置を変更する。

　例えば、対象組織Ｌをより上方から観察したい場合、使用者は、スティック１３２を上方に倒す。この出力を受け取った制御部１３３は、動作信号を生成して、流体供給部１３１に送信する。この動作信号を受信した流体供給部１３１は、内視鏡１０の下方向に配置されたバルーン１１３内にさらに流体を供給してバルーン１１３を膨張させるとともに、内視鏡１０の上方向に配置されたバルーン１１１内の流体を回収して、バルーン１１１を収縮させる。その結果、本体１０１は、一時固定状態を保持しながら、図５に示すように、消化管Ｄ内において内視鏡１０における上方向（図５に示すＵ方向）に移動する。すなわち、内視鏡１０が本体１０１から突出する位置が、消化管Ｄ内において内視鏡１０の視野における上方に移動するため、より高い位置から対象組織Ｌを見下ろすように観察できる。

　制御部１３３は、スティック１３２からの出力に基づいて、バルーン１１１～１１４のうち少なくとも１つを膨張させつつ、他の少なくとも１つを収縮させる。例えば、スティック１３２が右下に倒されたとき、制御部１３３は、内視鏡１０の上方向および左方向に配置されたバルーン１１１、１１２を膨張させ、下方向および右方向に配置されたバルーン１１３、１１４を収縮させる動作信号を生成する。なお、上述した左右は、内視鏡１０を基端側から先端側に向かってみた状態を基準としている。
　使用者は、湾曲部２１の操作と、バルーン１１１～１１４の操作とを組み合わせることにより、内視鏡１０の視野においてダイナミックに視点を変更できる。

　ところで、内視鏡１０および本体１０１が蛇行した消化管内を進む間や、湾曲部２１を本体１０１から突出させる際に、挿入部２０が、本体１０１に対して本体１０１の軸線まわりに意図せず回転することがある。挿入部２０と本体１０１とが相対回転すると、内視鏡１０の上下左右方向と、バルーン１１１～１１４の配置との関係にずれが生じる。上述した制御部１３３の動作信号は、内視鏡１０の上下左右方向と、バルーン１１１～１１４の配置とが一致した初期状態を基準として生成されているため、挿入部２０と本体１０１とが初期状態でない状態でスティック１３２を操作すると、オーバーチューブ１００は、使用者の意図した方向と異なる方向に動く。その結果、所望の方向にオーバーチューブ１００を移動するための操作が煩雑になる。

　本実施形態のオーバーチューブシステム１００においては、制御部１３３が、挿入部２０と本体１０１との相対回転状態に基づいて、相対回転を打ち消すように補正しつつ動作信号を生成する。以下、詳細に説明する。

　図６は、スティック１３２の出力を受け取った後の制御部１３３の動作の流れを示すフローチャートである。
　ステップＳ１０において、制御部１３３は、スティック１３２の出力に基づいて、膨張させるバルーン、収縮させるバルーン、および膨張量、収縮量等の情報を含む、バルーン動作態様を決定する。この決定は、制御部１３３に予め与えられた数式等により行ってもよいし、予め与えられたテーブルを参照する等により行ってもよい。

　続くステップＳ２０において、制御部１３３は、センサ１０３の検出量を取得し、この検出量がゼロであるか否かを判定する。
　ステップＳ２０における判定がＹｅｓの場合、処理はステップＳ５０に進む。この場合、動作信号の補正は必要ないため、制御部１３３は、スティック１３２の出力に対応した動作信号を生成して流体供給部１３１に送信し、処理を終了する。
　ステップＳ５０における動作信号生成は、ステップＳ２０の判定を経て行われている。したがって、ステップＳ５０において生成される動作信号は、挿入部２０と本体１０１との相対回転状態により補正されており、かつその補正量がゼロであると考えることができる。

　ステップＳ２０における判定がＮｏの場合、処理はステップＳ３０に進む。ステップＳ３０において、制御部１３３は、センサ１０３の検出量に基づいて挿入部２０と本体１０１との相対回転状態を特定する。
　続くステップＳ４０において、制御部１３３は、スティック１３２の出力に対応した動作信号を生成する。さらに、生成した動作信号を、ステップＳ３０で特定した相対回転状態に基づいて補正し、補正動作信号を生成する。補正量の算出は、制御部１３３に予め与えられた数式等により行ってもよいし、予め与えられたテーブルを参照する等により行ってもよい。制御部１３３は、生成した補正動作信号を流体供給部１３１に送信し、処理を終了する。

　一例として、図７に示すように、本体１０１の先端側から見て挿入部２０が初期状態から右回りに９０°回転している場合を考える。使用者が内視鏡１０の視野の上方向に本体１０１を移動させようとすると、補正がない場合、バルーン１１３が膨張しつつバルーン１１１が収縮する結果、本体１０１は内視鏡１０の視野の右方向（図７に示すＲ方向）に移動してしまう。

　本実施形態の制御部１３３は、ステップＳ３０において、挿入部２０が初期状態から右回りに９０°回転していることを特定すると、ステップＳ４０において、スティック１３２の出力に基づいて生成した動作信号を補正して、バルーン１１４を膨張させつつバルーン１１２を収縮させる補正動作信号を生成する。その結果、本体１０１は、使用者の意図通り、内視鏡１０の視野の上方向に移動する。つまり、補正動作信号においては、上述した相対回転の影響が打ち消されている。したがって、補正動作信号により駆動した流体供給部１３１は、バルーン１１１～１１４の少なくとも１つを膨張させつつ他の少なくとも１つを収縮させて、使用者がスティック１３２を倒した方向に対応する方向に本体１０１の先端部を移動させる。

　すなわち、使用者は、内視鏡１０の視野において本体１０１を動かしたい方向にスティック１３２を倒すだけで、常に所望の方向に本体１０１を移動させることができる。したがって、使用者は、挿入部２０と本体１０１との相対回転状態に注意を払う必要がなく、操作が直感的かつ簡便である。

　以上説明したように、本実施形態に係るオーバーチューブシステム１００によれば、本体１０１をバルーン１１１～１１４で消化管内に一時固定することにより、内視鏡１０を消化管内で安定させることができる。さらに、湾曲部２０とバルーン１１１～１１４の操作とを組み合わせることにより、様々な視点から病変を観察することもできる。

　本実施形態に係るオーバーチューブシステムについては、種々の変更が行われてよい。以下にいくつか変更を例示するが、これらはすべてではなく、それ以外の変更も可能である。これらの変更が２以上適宜組み合わされてもよい。

　挿入部２０と本体１０１との相対回転状態を検出する手段として、トラックボール式のセンサ１０３に代えて、挿入部の外周面に一定間隔で設けたマーカーを読み取る光学式センサが用いられてもよい。
　センサ１０３は、本体１０１の長手方向中間部や、先端に近い位置に設けられてもよい。

　初期状態におけるバルーンと内視鏡との位置関係は、適宜設定されてよい。例えば、初期状態において、バルーンの位置が上下左右のいずれかと一致していなくてもよい。
　チューブ１１５～１１８は、バンドで束ねる等により、本体１０１に沿って配置してもよい。チューブ１１５～１１８と同様の機能を有する管路が、本体１０１の壁の内部に設けられてもよい。

　相対回転状態に基づく補正は、無段階に行われてもよいし、例えば５°等の所定量ごとに行ってもよい。前者の方が、より直感的にオーバーチューブを操作できることは当然である。
　上述した、スティック１３２の出力に基づいて生成した動作信号を補正して補正動作信号を生成する方法に代えて、スティック１３２の出力と相対回転量とに基づき、直接補正動作信号が生成されてもよい。

　スティック１３２に代えて、他のインターフェースが用いられてもよい。他のインターフェースとしては、上下左右方向に対応する十字型のボタンや、モニタ５０に表示された仮想的な上下左右キーなどを例示できる。
　スティック１３２やスイッチ１３４等は、内視鏡１０の操作部３０に取り付け可能に構成してもよい。この場合、使用者は、内視鏡１０から手を離さずにオーバーチューブシステム１００を操作することができ、操作性が向上する。

　オーバーチューブシステム１００は、湾曲部１０２および第一操作部１２０を備えなくてもよい。この場合は、本体１０１内で内視鏡１０の湾曲部２１を駆動することで、内視鏡１０とともに本体１０１を湾曲させることができる。

　本発明の第二実施形態について、図８および図９を参照して説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通の構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

　図８は、本実施形態のオーバーチューブシステム１００Ａと、内視鏡１０とを示す図である。
　オーバーチューブシステム１００Ａの本体１０１には、センサ１０３は取り付けられていない。第二操作部１３０の制御部１３３は、内視鏡１０の画像処理装置４０に接続されているため、制御部１３３はモニタ５０に表示される映像を取得できる。
　オーバーチューブシステム１００Ａのその他の点については、第一実施形態のオーバーチューブシステム１００と同様である。

　オーバーチューブシステム１００Ａの動作について説明する。
　図９は、オーバーチューブシステム１００Ａにおける、スティック１３２の出力を受け取った後の制御部１３３の動作の流れを示すフローチャートである。
　スティック１３２の出力を受け取った制御部１３３は、ステップＳ１１０において、その時点において観察機構１１が取得し、モニタ５０に表示されている画像（第１画像）を画像処理部４０から取得し、第１画像内に特徴点（第１特徴点）を設定する。第１特徴点の抽出は、公知の画像処理技術により行うことができる。第１特徴点は、対象組織内にあってもよいし、対象でない組織にあってもよい。
　なお、本実施形態では画像処理部４０を制御部１３３と別の構成としているが、制御部１３３を構成する１以上のプロセッサやメモリを画像処理部４０として機能させることもできる。また、画像処理部４０が制御部１３３とは別に１以上のプロセッサやメモリで構成されていてもよい。

　ステップＳ１２０において、制御部１３３は、スティック１３２の出力に基づいた動作信号を生成して流体供給部１３１に送信し、バルーン１１１～１１４の少なくとも一つを駆動するプレ駆動を実行する。プレ駆動は、挿入部２０と本体１０１との間で、軸線まわりの位置関係が初期状態から変化しているか、すなわち、ずれが生じているか否かを判定するための駆動（所定動作）であり、例えば数十ミリ秒等の短時間行われる。

　ステップＳ１３０において、制御部１３３は、プレ駆動後においてモニタ５０に表示されている画像（第２画像）を画像処理部４０から取得し、第１特徴点に対応する第２画像内の特徴点（第２特徴点）を検出する。さらにプレ駆動前後の特徴点の位置に基づいて、プレ駆動における特徴点の移動方向を検出する。具体的には、第１画像と第２画像とを重ね合わせることで第１特徴点から第２特徴点へ向かうベクトルを同定する。すなわち、同定したベクトルの方向が特徴点の移動方向である。また、同定したベクトルの大きさがその移動量となる。特徴点の移動方向は、消化管Ｄ内における本体１０１先端部の移動方向を示す指標である。

　ステップＳ１４０において、制御部１３３は、ステップＳ１３０で検出した特徴点の移動方向が、ステップＳ１２０で生成した動作信号と対応しているか否かを判定する。挿入部２０と本体１０１との間にずれがなければ、特徴点の移動方向は、スティック１３２の出力と正反対になり、動作信号と対応する。例えば、スティック１３２が上方に倒された場合、特徴点は内視鏡１０の映像内では下方に移動する。挿入部２０と本体１０１との間にずれが生じている場合、特徴点の移動方向は、スティック１３２の出力と正反対の方向ではなく、ずれに対応した他の方向成分を含み、動作信号と対応しなくなる。

　ステップＳ１４０における判定がＹｅｓの場合、制御部１３３は、動作信号の修正の必要なしと判定し、続くステップＳ１５０において、制御部１３３は、ステップＳ１２０で生成した動作信号を再度流体供給部１３１に送信し、バルーンの本駆動を実行する。

　ステップＳ１４０における判定がＮｏの場合、制御部１３３は、動作信号の修正の必要ありと判定し、処理はステップＳ１６０に進む。ステップＳ１６０において、制御部１３３は、ステップＳ１２０で生成した動作信号とステップＳ１３０で検出した特徴点の移動方向とに基づいて、挿入部２０と本体１０１との相対回転状態を特定する。
　ステップＳ１７０において、制御部１３３は、ステップＳ１２０で生成した動作信号を、ステップＳ１６０で特定した相対回転状態に基づいて補正し、相対回転が打ち消された補正動作信号を生成する。補正動作信号の生成に必要な補正量の算出は、第一実施形態と同様に行うことができる。
　ステップＳ１８０において、制御部１３３は、ステップＳ１７０で生成した補正動作信号を流体供給部１３１に送信し、バルーンの本駆動を実行する。

　本実施形態では、センサ１０３に代わり、制御部１３３が相対回転検出手段として機能する。このような構成であっても、第一実施形態のオーバーチューブシステムと同様の効果を奏する。

　本実施形態において、プレ駆動は、スティック１３２の出力を受けたときに行われるが、その動作態様は必ずしも受信したスティック１３２の出力と対応していなくてもよい。プレ駆動の動作方向にかかわらず、プレ駆動を行いさえすれば、制御部１３３は、取得した第１画像および第２画像に基づいて相対回転状態を算出できる。したがって、プレ駆動の動作方向に特に制限はない。例えば、プレ駆動はスティック１３２の出力と関係なく常に所定の方向に移動する動作であってもよい。

　以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において実施形態を超えて構成要素の組み合わせを変えたり、各構成要素に種々の変更を加えたり、削除したりすることが可能である。

　上述の各実施形態では、内視鏡の挿入部とオーバーチューブの本体とが初期状態から相対回転している場合に、制御部が補正動作信号を生成する例を説明した。これに代えて、使用者に各種情報を伝達する報知手段を備え、相対回転の有無および相対回転量を、報知手段を使って使用者に報知し、制御部が補正動作信号を生成しない構成を採用してもよい。報知の具体的方法としては、モニタ５０への表示や、音声などが例示できる。
　この構成の場合、使用者の操作は若干煩雑になるが、使用者は、報知手段により報知された内容に基づいて、スティック１３２の操作方向等を適切に変更することで、本体を意図した方向に移動させることができる。

　この構成を採用しつつ使用者の操作を簡便にするために、第二操作部のユーザインターフェースに、図１０に示すような、補正ダイヤル（サブインターフェース）２２０を設けてもよい。補正ダイヤル２２０には、回転量を検出するエンコーダ（不図示）が取り付けられ、エンコーダは制御部１３３に接続される。
　制御部１３３は、補正ダイヤル２２０が回転されている場合、補正ダイヤル２２０の回転量に基づいて、スティック１３２の倒された方向と、各バルーン１１１～１１４の駆動態様、すなわち、どのバルーンが膨張され、どのバルーンが縮小されるかの対応関係を補正し、変更後の対応関係に基づいて、スティック１３２の出力に対応する動作信号を生成する。したがって、制御部１３３は、生成した動作信号を補正しない代わりに、相対回転が打ち消された動作信号を生成する。

　したがって、報知する情報に、挿入部２０と本体１０１との相対回転を打ち消すために必要な対応関係補正量を示す、補正ダイヤル２２０の回転量（右または左回りに○°等）の情報を加え、使用者に、スティック１３２の操作前に補正ダイヤル２２０の操作を促すことにより、使用者に、本体の簡便かつ直感的な操作を継続させることができる。

　本発明は、オーバーチューブシステムに適用することができる。

　１０　内視鏡
　１１　観察機構
　２０　挿入部
　１００、１００Ａ　オーバーチューブシステム
　１０１　本体
　１１１、１１２、１１３、１１４　バルーン
　１０３　センサ（相対回転検出手段）
　１３１　流体供給部（駆動部）
　１３２　スティック（操作部）
　１３３　制御部
　２２０　補正ダイヤル（サブインターフェース）

Claims

　遠位端に観察機構を備えた細長の挿入部を有する内視鏡を体内に導入するためのオーバーチューブシステムであって、
　前記挿入部を挿通可能に構成された筒状の本体と、
　前記本体の外周面に取り付けられた複数のバルーンと、
　前記複数のバルーンを、互いに独立して膨張および収縮させるように構成された駆動部と、
　前記駆動部を動作させる動作信号を生成し、前記駆動部に送信する制御部と、
　前記本体に挿通されている前記挿入部の、前記本体に対する前記本体の長手軸まわりの相対回転状態を検出する相対回転検出手段と、
　前記本体を所望の方向に操作するための操作部と、
　を備え、
　前記制御部は、
　　前記操作部からの出力を受信し、
　　前記相対回転検出機構より前記相対回転状態を受信し、
　　前記出力および前記相対回転状態に基づいて前記動作信号を生成する、
　オーバーチューブシステム。
　前記相対回転検出手段は、前記本体に設けられた回転量検出センサである、
　請求項１に記載のオーバーチューブシステム。
　前記相対回転検出手段は、前記制御部であり、
　前記制御部は、
　　前記観察機構が取得した第１画像を取得し、
　　前記複数のバルーンが所定動作をするための前記動作信号を生成し、
　　前記駆動部に前記動作信号を送信して前記複数のバルーンに前記所定動作を実行させ、
　　前記所定動作後に前記観察機構が取得した第２画像を取得し、
　　前記第１画像および前記第２画像に基づいて、前記相対回転状態を算出する、
　請求項１に記載のオーバーチューブシステム。
　前記制御部は、
　　前記第１画像から第１の特徴点を抽出し、
　　前記第２画像から前記第１の特徴点に対応する第２の特徴点を抽出し、
　　前記第１画像と前記第２画像を重ね合わせることによって、前記第１の特徴点から前記第２の特徴点へのベクトルを同定し、前記相対回転状態を算出する、
　請求項３に記載のオーバーチューブシステム。
　前記制御部は、前記出力および前記相対回転状態に基づいて、前記本体と前記挿入部との相対回転を打ち消すように補正された前記動作信号を生成する、
　請求項１に記載のオーバーチューブシステム。
　前記相対回転状態を報知するための報知手段をさらに備える、
　請求項１に記載のオーバーチューブシステム。