JP6017745B1 - 内視鏡システム、回転センサおよびトロッカ - Google Patents
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Abstract
Description
このようにすることで、挿入部をトロッカの貫通孔に挿入していくと、まず、回転センサによる挿入部の回転量の検出が開始され、次いで、表示部を含む画像の取得によって、挿入部と貫通孔との相対角度が検出される。これにより、回転センサによる挿入部の回転量がある値となった時点で、挿入部と貫通孔との相対角度が検出され、その時点で、貫通孔に対する挿入部の長手軸回りの絶対位置の検出が可能となる。最初に表示の撮影による相対角度の検出が行われた後に回転センサによる回転量の検出が開始される場合には、相対角度の検出から回転量の検出までの期間に空白が発生し、正しい絶対位置の検出が困難となる場合がある。
このようにすることで、撮影光学系により取得された画像に表示が含まれてさえいれば、挿入部と貫通孔との長手軸回りの相対角度を精度よく検出することができる。特に、直視型の内視鏡であって、貫通孔の全周にわたる画像を一度に取得できる場合には、相対角度の検出が容易である。
このようにすることで、挿入部を貫通孔に挿入していく過程で連続的に表示を検出し続けることができる。これにより、挿入部と貫通孔との挿入時の相対角度を連続的に検出して更新し続けることができる。
このようにすることで、内視鏡の照明を作動させなくても発光部から射出される光が撮影光学系により取得される画像に含まれることによって挿入部の貫通孔に対する相対角度を検出することができる。これにより、内視鏡の照明を使用する場合のハレーション等による検出精度の低下を防止できる。逆に、挿入部がトロッカの貫通孔に挿入される場合に、内視鏡の照明を使用しなければ、通常貫通孔内は真っ暗であるため、発光部からの光を明確に検出することができ、検出精度を向上することができる。
このようにすることで、窓部から径方向内方に漏れる外光によって、照明光を使用しなくても挿入部と貫通孔との相対角度を検出することができる。
このようにすることで、照明部がオンに切り替えられてトロッカ内の画像が取得されることにより、挿入部と貫通孔との相対角度が検出されたことを確認することができる。
本実施形態に係る内視鏡システム1は、図1に示されるように、患者の体表Aを貫通する孔に体表Aを貫通して固定され、体表Aの内外を連絡する貫通孔2を有するトロッカ3と、該トロッカ3に設けられた回転センサ4と、トロッカ3の貫通孔2に挿入される挿入部5を有する内視鏡6と、内視鏡6により取得された画像Gを処理する画像処理部(初期角度検出部)7と、該画像処理部7により処理された画像を表示するモニタ8とを備えている。
本実施形態に係る回転センサ4は、トロッカ3のフランジ部10に固定され、体外に配置されるようになっている。回転センサ4は、トロッカ3の貫通孔2に挿入される前に内視鏡6の挿入部5を貫通させる挿入孔11を備え、該挿入孔11に挿入されている挿入部5の長手軸回りの回転量を検出するようになっている。回転センサ4がトロッカ3のフランジ部10に固定された状態で、回転センサ4の挿入孔11とトロッカ3の貫通孔2とは同軸に配置されるようになっている。
画像処理部7は、撮影光学系15により取得された画像Gを処理して、画像G内に写っている表示14を認識し、撮影光学系15の有する座標において表示14がどの方向に配置されているかを検出するようになっている。これにより、内視鏡6の挿入部5が回転センサ4の挿入孔11に挿入される際における挿入部5と挿入孔11との相対角度が検出されるようになっている。
本実施形態に係る内視鏡システム1を用いて患者の体腔内の観察を行うには、図2に示されるように、患者の体表Aを切開して形成された孔にトロッカ3を挿入して貫通状態に固定する。この状態で、体外に配置されるトロッカ3のフランジ部10には回転センサ4が固定されている。
この時点で、画像処理部7は取得された画像Gに対して画像認識処理を行い、画像G内に写っている表示14の位置を検出する。
ことができるという利点がある。
表示14は、例えば、図7に示されるように、トロッカ3の貫通孔2の周方向の一カ所に、内面から体外に配置されることとなる外面まで貫通して配置されたガラスや樹脂等の光の透過率が高い材質からなる窓部(発光部)18によって構成されていてもよい。
また、窓部18に代えて、LEDや有機ELのように発光する発光体により表示14を形成してもよく、同様の効果を得ることができる。
例えば、表示14の形態は、ライン状ではなく点状でもよいし、複数点が貫通孔2の軸に平行な方向に配列されていてもよい。また、表示14は、ライン状あるいは点状以外の模様や文字あるいは数字であってもよい。
また、表示14の色を周方向に異ならせてもよい。
また、表示14を光源によって構成する場合に、光源の点滅の周波数を周方向に異ならせてもよい。
2 貫通孔
3 トロッカ
4 回転センサ
5 挿入部
6 内視鏡
7 画像処理部(初期角度検出部)
11 挿入孔
13 エンコーダ(回転量検出部)
15 撮像光学系
16 照明光学系(照明部)
18 窓部(表示、発光部)
19 制御部
A 体表
G 画像
Claims (9)
- 細長い挿入部の先端に撮影光学系を備える内視鏡と、
患者の体表に、該体表を貫通して取り付けられ、前記挿入部を貫通させる貫通孔を有するトロッカと、
該トロッカに設けられ、前記挿入部が前記貫通孔に貫通された状態で、前記貫通孔に対する前記挿入部の長手軸回りの回転量を検出する回転量検出部と、
前記挿入部が前記トロッカに挿入される際に前記内視鏡の撮影光学系により撮影され得る位置に配置された表示と、
前記撮影光学系により取得された画像中の前記表示に基づいて、前記挿入部と前記表示との前記長手軸回りの回転方向における相対角度を検出する初期角度検出部とを備える内視鏡システム。 - 前記表示が、前記回転量検出部により前記挿入部の回転量が検出される状態となった後に撮影される位置に配置されている請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記表示が、前記周方向の1カ所に設けられている請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記表示が、前記挿入部の前記貫通孔への挿入方向に沿って設けられている請求項3に記載の内視鏡システム。
- 前記表示が、径方向内方に向けて光を射出し得る発光部である請求項1に記載の内視鏡システム。
- 前記表示が、外光を透過し得る窓部である請求項5に記載の内視鏡システム。
- 前記内視鏡が、前記挿入部の先端に、被写体に向けて照明光を射出する照明部と、該照明部のオンオフを切り替える制御部とを備え、
該制御部が、前記初期角度検出部による前記相対角度の検出に応じて前記照明部をオンに切り替える請求項5に記載の内視鏡システム。 - 患者の体表に、該体表を貫通して取り付けられ、先端に撮影光学系を備える内視鏡の挿入部を貫通させる貫通孔を備えるトロッカに固定される回転センサであって、
前記貫通孔と連通し、前記挿入部を貫通させる挿入孔と、
該挿入孔に挿入された前記挿入部の長手軸回りの回転量を検出する回転量検出部と、
前記長手軸回りにおける前記挿入部に対する前記挿入孔の周方向位置を特定させるために、前記挿入孔に挿入される際に前記撮影光学系により撮影され得る位置に配置された表示と、
を備える回転センサ。 - 患者の体表に、該体表を貫通して取り付けられ、先端に撮影光学系を備える内視鏡の挿入部を貫通させる貫通孔を備えるトロッカであって、
前記貫通孔に貫通状態に配置された前記挿入部の長手軸回りの回転量を検出する回転量検出部と、
前記長手軸回りにおける前記挿入部に対する前記貫通孔の周方向位置を特定させるために、前記貫通孔に挿入される際に前記撮影光学系により撮影され得る位置に配置された表示と、
を備えるトロッカ。
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