WO2019216170A1

WO2019216170A1 - 制御装置、制御方法、プログラム、及び移動体

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Publication number: WO2019216170A1
Application number: PCT/JP2019/016950
Authority: WO
Inventors: 和人横山
Original assignee: ソニー株式会社
Priority date: 2018-05-07
Filing date: 2019-04-22
Publication date: 2019-11-14
Also published as: US20210253196A1

Abstract

本技術の一形態に係る制御装置は、取得部と、検出部と、制御部とを具備する。前記取得部は、駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得する。前記検出部は、前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出する。前記制御部は、前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する。

Description

制御装置、制御方法、プログラム、及び移動体

　本技術は、人力で移動可能な移動体の駆動制御に適用可能な制御装置、制御方法、プログラム、及び移動体に関する。

　従来、人力と駆動力とにより移動可能な移動体が開発されている。例えば特許文献１には、モータを備えた人力車両（スケートボード）について記載されている。この人力車両は、ユーザの足により与えられるインパルス型の人力を推進力として移動する。人力車両では、制御部により生成された参照速度に追従するようにモータの駆動トルクが制御される。この駆動トルクの制御は、人力が加わっていないと推定された場合に起動され、人力が加わっていると推定された場合に停止される。これにより人力による推進力を減衰せずに、人力車両を走行させることが可能となっている。（特許文献１の第２－６頁、図１、２等）。

国際公開第２０１６／０７９６１４号

　このような人力による推進力を用いる移動体では、モータ等の駆動力を制御することが重要であり、人力で移動可能な移動体のユーザビリティを向上する技術が求められている。

　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、人力で移動可能な移動体のユーザビリティを向上することが可能な制御装置、制御方法、プログラム、及び移動体を提供することにある。

　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る制御装置は、取得部と、検出部と、制御部とを具備する。
　前記取得部は、駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得する。
　前記検出部は、前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出する。
　前記制御部は、前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する。

　この制御装置では、駆動源を持つ移動体に加わる外力についての外力情報から、移動体を移動させる人力及び移動体が受ける抵抗力が検出される。この検出結果から、人力に応じた第１の制御値と、抵抗力に応じた第２の制御値とが算出され、各制御値をもとに移動体の駆動源が制御される。このように、人力及び抵抗力の各々に応じて駆動源を制御することで、人力で移動可能な移動体のユーザビリティを向上することが可能となる。

　前記制御部は、前記第１の制御値と前記第２の制御値とを合成して合成制御値を算出し、算出された前記合成制御値に基づいて前記駆動源を制御してもよい。
　これにより、例えば人力と抵抗力とに応じた適正な制御値が算出することが可能となる。この結果、駆動源が安定し、移動体のユーザビリティを向上することが可能となる。

　前記第２の制御値は、前記移動体が受ける抵抗力を打ち消すための制御値であってもよい。
　これにより、例えば抵抗力を十分に軽減することが可能となり、快適な走行体験を提供することが可能となる。この結果、優れたユーザビリティを発揮することが可能となる。

　前記制御部は、前記検出された抵抗力を低減することで、仮想的な移動抵抗を実現する前記第２の制御値を算出してもよい。
　これにより、例えば仮想的な移動抵抗での走行体験を提供することが可能となり、移動体のユーザビリティを大幅に向上することが可能となる。

　前記第１の制御値は、前記移動体を移動させる人力を増幅するための制御値であってもよい。
　これにより、ユーザは移動体を容易に移動させることが可能となり、快適な走行体験を提供することが可能となる。この結果、優れたユーザビリティを発揮することが可能となる。

　前記制御部は、前記検出された人力から前記移動体を減速させる減速成分を除去し、前記減速成分が除去された人力から前記第１の制御値を算出してもよい。
　これにより、移動体に加えられた人力を精度よく増幅することが可能となる。この結果、例えばユーザの動作に応じた速度での移動等を精度よく実現することが可能となる。

　前記検出部は、前記外力情報に基づいて前記移動体に加わる前記外力を検出可能であってもよい。
　これにより、外力に含まれる人力や抵抗力を容易に検出することが可能となる。

　前記検出部は、前記検出された外力から前記抵抗力を差し引くことで前記人力を検出してもよい。
　これにより、人力を容易に検出することが可能となり、例えば人力を検出するためのセンサ等がない場合であっても駆動源等を適正に制御することが可能となる。

　前記外力情報は、前記移動体に搭載された人力センサからの出力を含んでもよい。この場合、前記検出部は、前記人力センサの出力に基づいて前記人力を検出し、前記検出された外力から前記人力を差し引くことで前記抵抗力を検出してもよい。
　これにより、抵抗力を容易に検出することが可能となる。この結果、例えば抵抗力を検出するための検出処理等を短縮することが可能となる。

　前記移動体は、キック式の車両であってもよい。この場合、前記検出部は、前記人力として前記車両が走行する路面を蹴る力を検出してもよい。
　これにより、人力で移動可能なキック式の車両を容易に走行させることが可能となり、優れたユーザビリティを発揮するキック式の車両を実現することが可能となる。

　前記移動体は、前記人力を前記移動体の推進力に変換する駆動機構を有してもよい。この場合、前記検出部は、前記人力として前記推進力を検出してもよい。
　これにより、人力による推進力を高精度に検出することが可能となる。この結果、例えばユーザの動作に応じた駆動源の制御等を十分に高い精度で実行することが可能となる。

　前記移動体は、路面に接する車輪を有してもよい。この場合、前記検出部は、前記抵抗力として、前記車輪の転がり抵抗、前記路面の勾配抵抗、及び空気抵抗の少なくとも１つを検出してもよい。
　これにより、移動体が受ける抵抗力を詳細に検出することが可能となり、例えば移動体の移動環境等に応じた駆動源の制御等を実現することが可能となる。

　前記移動体は、加速度センサ、速度センサ、画像センサ、及び風速センサの少なくとも１つ含むセンサ部を有してもよい。この場合、前記取得部は、前記外力情報として前記センサ部の出力を取得してもよい。
　これにより、移動体に加わる外力を高精度に検出することが可能となる。この結果、駆動源の制御精度が向上し、移動体のユーザビリティを十分に向上することが可能となる。

　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて前記移動体の速度を検出してもよい。
　例えば画像センサを用いることで、移動体の速度を精度よく検出することが可能となる。この結果、移動体に加わる外力等の検出精度を向上することが可能となる。

　前記移動体は、路面に接する車輪を有してもよい。この場合、前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて前記路面に対する前記車輪の転がり抵抗係数を検出してもよい。
　例えば画像センサを用いることで、路面の状態等に応じた車輪の転がり抵抗を検出することが可能となり、移動体が受ける抵抗力を高精度に検出することが可能となる。

　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて路面の勾配を検出してもよい。
　これにより、路面の勾配を容易に検出することが可能となり、路面の勾配抵抗等を容易に検出することが可能となる。

　本技術の一形態に係る制御方法は、コンピュータシステムにより実行される制御方法であって、駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得することを含む。
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とがそれぞれ検出される。
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とがそれぞれ算出され、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源が制御される。

　本技術の一形態に係るプログラムは、コンピュータシステムに以下のステップを実行させる。
　駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得するステップ。
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出するステップ。
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御するステップ。

　本技術の一形態に係る移動体は、駆動源と、取得部と、検出部と、制御部とを具備する。
　前記駆動源は、移動体を移動する。
　前記取得部は、前記移動体に加わる外力に関する外力情報を取得する。
　前記検出部は、前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出する。
　前記制御部は、前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する。

　以上のように、本技術によれば、人力で移動可能な移動体のユーザビリティを向上することが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本技術の一実施形態に係る電動キックスケータの構成例を示す模式図である。コントローラの構成例を示すブロック図である。動力演算部の構成例を示すブロック図である。コントローラによる制御処理の一例を示すフローチャートである。キックスケータの制御処理の一例を示すグラフである。キックスケータの制御処理の一例を示すグラフである。キックスケータの制御処理の一例を示すグラフである。キックスケータの制御処理の一例を示すグラフである。キックスケータの制御処理の他の一例を示すグラフである。キックスケータの制御処理の他の一例を示すグラフである。キックスケータの制御処理の他の一例を示すグラフである。キックスケータの走行データの一例を示すグラフである。

　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

　［電動キックスケータの構成］
　図１は、本技術の一実施形態に係る電動キックスケータ（以下、単にキックスケータと記載する）の構成例を示す模式図である。キックスケータ５００は、ユーザ１が路面２を蹴ることで進むキック式の車両である。またキックスケータ５００は、電動の駆動力で進むことも可能である。キックスケータ５００は、本技術に係る移動体の一例である。

　キックスケータ５００は、ボード部５０１と、ハンドル部５０２と、前輪５０３と、後輪５０４と、駆動ペダル５０５と、駆動モータ５０６とを有する。またキックスケータ５００は、バッテリ５０７と、センサ部５０８と、コントローラ５０９とを有する。図１に示すように、ハンドル部５０２が設けられる側がキックスケータ５００の前方側となり、その反対側が後方側となる。

　ボード部５０１は、ボード５１０と、ハンドル支持部５１１と、後輪支持部５１２とを有する。ボード５１０は、ユーザ１が片足又は両足を乗せる部分であり、前後方向に延在する略板形状からなる。

　ハンドル支持部５１１は、ボード５１０の前端部に連結される。ハンドル支持部５１１のボード５１０に連結される側とは反対の側には、後述するハンドル部５０２のステム５１３が挿入される図示しない挿入孔が設けられる。

　後輪支持部５１２は、ボード５１０の後端部に連結される。後輪支持部５１２は、例えば間隔をあけて互いに対向する２つの支持部材からなる。これら２つの支持部材に挟まれるように、後輪５０４が回転可能に支持される。

　ボード部５０１の具体的な構成は限定されない。例えば、ハンドル部５０２（ステム５１３）をボード５１０に沿うように折りたたむための折り畳み機構等が設けられてよい。また後輪５０４を停止するための足ふみブレーキや泥除けカバー等が適宜設置されてもよい。

　ハンドル部５０２は、ステム５１３と、ハンドル５１４と、前輪支持部５１５とを有する。ステム５１３は、略上下方向に延在するフレームにより構成される。ステム５１３は、ハンドル支持部５１１の挿入孔に挿入されて回転可能に支持される。ハンドル５１４は、ユーザ１から見て左右方向に延在し、その中央部分がステム５１３の上端に固定して接続される。図１では、左側面から見たハンドル５１４が模式的に図示されている。

　ハンドル５１４は、左手により保持される左グリップと、右手により保持される右グリップとを有する。例えば右グリップは、駆動モータ５０６の出力制御等を行うための操作グリップとして機能する。操作グリップによる入力値は、後述するコントローラ５０９による出力制御等に用いられる。また右グリップ及び左グリップには、前輪及び後輪用のブレーキ等が適宜設けられる。この他、ハンドル５１４には、コントローラ５０９を操作するためのスイッチ等が設けられる。

　前輪支持部５１５は、ステム５１３の下端に設けられる。前輪支持部５１５は、例えば間隔をあけて互いに対向する２つの支持部材からなる。これら２つの支持部材に挟まれるように、前輪５０３が回転可能に支持される。従ってユーザ１は、ハンドル５１４の向きを操作することで、前輪５０３の向きを操作し、キックスケータ５００の進行方向等を制御することが可能である。

　前輪５０３及び後輪５０４は、キックスケータ５００が走行する路面２に接する車輪である。各車輪は、例えば路面２に接するタイヤと、タイヤを支持するホイールとを用いて構成される。なおキックスケータ５００では、後輪５０４が駆動輪として機能する。

　なおキックスケータ５００の車輪の構成は、図１に示す例に限定されない。例えばキックスケータ５００の前側（後側）が左右１対の車輪により構成され、後側（前側）が単一の車輪により構成される３輪構成が採用されてもよい。また、前側及び後側の両方に左右１対の車輪を含む４輪構成が採用されてもよい。これにより、安定した走行を実現することが可能となる。

　駆動ペダル５０５は、ボード５１０の後ろ側に配置される。駆動ペダル５０５は、その一方の端がボード５１０に接続され、接続位置を支点として回動可能に構成される。また駆動ペダル５０５には、図示しないチェーンやギア等を用いた伝達機構が接続される。伝達機構は、回動する駆動ペダル５０５の動作を回転運動に変換して後輪５０４に伝達することが可能である。

　例えば図１に示すように、ユーザ１により駆動ペダル５０５が踏まれると、駆動ペダル５０５を踏む力（ユーザ１の操作力）が伝達機構を介して後輪５０４に伝達される。このように、駆動ペダル５０５及び伝達機構は、ユーザ１の操作力をキックスケータ５００の推進力に変換する駆動機構５１６として機能する。駆動機構５１６を設けることで、例えばユーザ１は軸足（駆動ペダル５０５に乗せる足とは反対側の足）を曲げることなく、楽な姿勢でキックスケータ５００を操作することが可能である。駆動機構５１６の具体的な構成は限定されない。

　駆動モータ５０６は、キックスケータ５００の車輪を回転させる駆動力を発生する。図１に示す例では、駆動モータ５０６は、キックスケータ５００の後輪５０４を回転させるように構成される。これにより、駆動モータ５０６の駆動力を用いてキックスケータ５００を走行させることが可能である。

　駆動モータ５０６としては、例えば後輪５０４のホイール内に構成されたインホイールモータが用いられる。これにより、キックスケータ５００をコンパクトに構成することが可能である。また駆動モータ５０６は、後輪５０４の外部に配置されてもよい。この場合、駆動モータ５０６の駆動力は、チェーンやギア等を用いた伝達機構を介して後輪５０４に伝達される。

　駆動モータ５０６や伝達機構等の具体的な構成は限定されない。例えば、前輪５０３または両輪を回転可能なように駆動モータ５０６が構成されてもよい。この他、キックスケータ５００の車輪（後輪５０４）を電動の駆動力で回転させる任意の構成が用いられてよい。本実施形態では、駆動モータは、駆動源に相当する。

　このようにキックスケータ５００は、動力付きのキック式車両である。すなわち、キックスケータ５００は、ユーザ１の操作力（ユーザ１が路面２を蹴る力、ユーザ１が駆動ペダル５０５を踏む力）と、駆動モータ５０６の駆動力との両方を推進力として移動することが可能である。

　なおユーザ１の操作力は、ユーザ１が動作することで発生する人力であり、キックスケータ５００を移動させるように、キックスケータ５００に作用する力である。以下では、ユーザ１の操作力を、単に人力と記載して説明を行う場合がある。

　またキックスケータ５００は、移動に際してその走行方向とは反対の方向に走行抵抗を受ける。ここで走行抵抗とは、例えば車輪の転がり抵抗、路面２の勾配抵抗、及び空気抵抗等であり、キックスケータ５００の移動を妨げる方向に作用する力である。本実施形態では、走行抵抗は、抵抗力に相当する。

　本開示では、人力及び走行抵抗は、キックスケータ５００に加わる外力に含まれる。例えば移動中のキックスケータ５００には、キックスケータ５００の外部から人力及び走行抵抗を含む外力が加えられ、キックスケータ５００の内部から駆動モータ５０６の駆動力が加えられる。この外力と駆動力とを合成した力により、キックスケータ５００が移動することになる。キックスケータ５００に加わる外力や駆動力については、後に詳しく説明する。

　バッテリ５０７は、ボード５１０に取り付けられ、センサ部５０８、駆動モータ５０６、及びコントローラ５０９等に電力を供給する。バッテリ５０７は、例えばボード５１０に対して着脱可能に構成される。キックスケータ５００の使用時にはバッテリ５０７は装着され、充電等を行う時にはバッテリ５０７は取り外される。なおバッテリ５０７を装着したままで、電源ケーブル等に接続してバッテリを充電することも可能である。

　バッテリ５０７の具体的な構成は限定されない。例えばバッテリ５０７がステム５１３に取り付けられてもよい。これにより、例えばバッテリ５０７の充電操作等を容易に行うことが可能となる。また駆動輪（前輪５０３や後輪５０４）にバッテリ５０７が内蔵されてもよい。これにより、例えばキックスケータ５００の装置構成をシンプルにすることが可能となり、組み立て工程等を簡略化することが可能となる。この他、キックスケータ５００の任意の位置にバッテリ５０７が設けられてよい。

　センサ部５０８は、車輪速センサ５２０と、加速度センサ５２１と、カメラ５２２と、風速センサ５２３と、人力センサ５２４とを有する。

　車輪速センサ５２０は、前輪５０３及び後輪５０４にそれぞれ配置され、各車輪の車輪速データ（回転速度）をそれぞれ出力する。車輪速センサ５２０としては、例えばレゾルバやホール素子等を用いた電磁式の回転速度センサや、ＬＤ（Laser Diode）やＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を用いた光学式の回転速度センサ等が用いられる。なお、車輪速センサ５２０は、駆動モータ５０６や駆動機構５１６等に設けられてもよい。本実施形態では、車輪速センサ５２０は、速度センサに相当する。

　加速度センサ５２１は、ステム５１３に配置され、キックスケータ５００にかかる加速度データを出力する。加速度センサ５２１は、例えば互いに直行する２軸（ＸＹ）または３軸（ＸＹＺ）方向の加速度データをそれぞれ出力可能に構成される。加速度センサ５２１としては、例えば慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）等が用いられる。なお、加速度センサ５２１の出力（加速度データ）をもとに、キックスケータ５００の姿勢等を検出することも可能である。従って加速度センサ５２１は、姿勢センサとしても機能する。

　加速度センサ５２１の具体的な構成は限定されない。例えば加速度センサ５２１がボード５１０に配置されてもよい。これにより、例えば加速度等を検出する際のステアリング操作（ユーザ１のハンドル操作）による影響を抑制することが可能となる。この結果、キックスケータ５００の加速度等を精度よく検出することが可能となる。この他、加速度センサ５２１は、キックスケータ５００の加速度等を適正に検出可能な任意の位置に配置されてよい。

　カメラ５２２は、キックスケータ５００の前方に向けてステム５１３に配置される。カメラ５２２は、キックスケータ５００の前方の画像データを出力する。カメラ５２２としては、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えたＲＧＢカメラ等が用いられる。この他、赤外光や偏光光を検出する画像センサ等が適宜用いられてもよい。本実施形態では、カメラ５２２は、画像センサに相当する。

　カメラ５２２の具体的な構成は限定されない。例えばカメラ５２２は、前方に向けてボード５１０上の所定の位置に配置されてもよい。これにより、例えばステアリング操作の影響が抑制された画像等を撮影することが可能となり、画像データの精度を向上することが可能となる。

　また、カメラ５２２を前方に向けて配置する場合に限定されず、例えばキックスケータ５００の下方や後方に向けてカメラ５２２が配置されてもよい。あるいは、各方向を撮影する複数のカメラ５２２が配置されてもよい。これにより、画像データに基づいて、走行環境や走行状態に関するパラメータ（路面２の状態、路面２の勾配、速度・加速度等）を精度よく検出することが可能となる。

　風速センサ５２３は、キックスケータ５００の前方に向けてステム５１３に配置される。風速センサ５２３は、キックスケータ５００上での風速データを出力する。例えばキックスケータ５００の進行方向から受ける風圧等に応じた風速データが出力される。風速センサ５２３としては、熱式風速計、翼車式風速系、及び超音波式風速計等の風速計が用いられる。なお、風速センサ５２３の具体的な構成は限定されない。例えば風速センサ５２３が、ボード５１０に配置されてもよい。これにより、ステアリング操作の影響等が抑制された高精度な風速データ等を検出することが可能である。

　人力センサ５２４は、ユーザ１によりキックスケータ５００を移動するために加えられる人力に関する人力データを出力する。本実施形態では、人力センサ５２４として、駆動ペダル５０５に配置されたトルクセンサが用いられる。トルクセンサ（人力センサ５２４）は、例えばユーザ１が駆動ペダル５０５を踏んだ際に後輪５０４に伝達されるトルク値等を出力する。この他、人力センサ５２４として、ユーザ１が駆動ペダル５０５を踏むときの圧力値を出力する圧力センサ等が用いられてもよい。

　センサ部５０８に含まれる各センサにより検出されたデータ等は、コントローラ５０９に出力される。なお、キックスケータ５００に搭載されるセンサの種類等は限定されない。例えば、駆動モータ５０６の温度を検出する温度センサや、キックスケータ５００の位置・向き等を検出するＧＰＳセンサ等が適宜搭載されてもよい。

　コントローラ５０９は、例えば防水性・防塵性を有する筐体（コントローラボックス）等に収められてボード５１０の所定の位置に設置される。なお、コントローラボックスには、駆動モータ５０６やコントローラ５０９等を動作させるための電源回路や駆動回路等の各種の回路等（図示は省略）が設けられる。

　コントローラ５０９を配置する位置等は限定されない。例えば、コントローラ５０９（コントローラボックス等）がステム５１３に取り付けられてもよい。またコントローラ５０９が駆動輪（前輪５０３や後輪５０４等）に内蔵されてもよい。この他、キックスケータ５００の任意の位置にコントローラ５０９が設けられてよい。

　コントローラ５０９は、キックスケータ５００を移動するための駆動制御を実行する。具体的には、駆動モータ５０６に接続される駆動回路に出力される制御信号を生成する。これにより駆動モータ５０６に供給される電力を制御することが可能となり、駆動モータ５０６による駆動力の発生を制御することが可能である。

　コントローラ５０９は、本実施形態に係る制御装置に相当し、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等のコンピュータに必要なハードウェアを有する。ＣＰＵがＲＯＭに予め記録されている本技術に係るプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、本技術に係る制御方法が実行される。

　コントローラ５０９の具体的な構成は限定されず、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ(Programmable Logic Device)、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスが用いられてもよい。

　［コントローラの構成］
　図２は、コントローラ５０９の構成例を示すブロック図である。図２では、コントローラ５０９等で扱われるデータが実線の矢印を用いて模式的に図示されている。またキックスケータ５００に加わる走行抵抗や人力等の物理量が点線の矢印を用いて模式的に図示されている。

　コントローラ５０９は、データ取得部１０と、パラメータ演算部２０と、外力演算部３０と、人力演算部４０と、走行抵抗演算部５０と、動力演算部６０とを有する。

　データ取得部１０は、センサ部５０８の出力を取得する。すなわち、データ取得部１０は、センサ部５０８に含まれる各センサから出力されたデータを取得する。例えばデータ取得部１０により、車輪速センサ５２０、加速度センサ５２１、カメラ５２２、風速センサ５２３、及び人力センサ５２４から出力された車輪速データ、加速度データ、画像データ、風速データ、及び人力データが適宜読み込まれる。

　後述するように、コントローラ５０９では、これらのデータを用いることで、キックスケータ５００に加わる外力（人力及び走行抵抗）が検出される。従って、車輪速データ、加速度データ、画像データ、風速データ、及び人力データは、キックスケータ５００に加わる外力に関する外力情報であるとも言える。このように、データ取得部１０は、外力に関する外力情報を取得する。本実施形態では、データ取得部１０は、取得部に相当する。

　外力情報のうち、車輪速データ、加速度データ、画像データ、風速データは、パラメータ演算部２０に出力される。また人力データは、人力演算部４０に出力される。なお各センサからデータを取得する方法等は限定されず、各機能ブロックにより必要とされるセンサの出力が直接読み込まれてもよい。

　パラメータ演算部２０は、キックスケータ５００に加わる外力や、キックスケータ５００が受ける走行抵抗を検出するための各種のパラメータの演算処理を実行する。図２に示すように、パラメータ演算部２０は、走行環境演算部２１と、重量演算部２２と、車両状態演算部２３とを有する。

　走行環境演算部２１は、キックスケータ５００の走行環境に関するパラメータを検出する。走行環境演算部２１は、転がり抵抗係数演算部２４と、路面勾配演算部２５と、風速演算部２６とを有する。

　転がり抵抗係数演算部２４は、キックスケータ５００が走行する路面２に対する車輪（前輪５０３及び後輪５０４）の転がり抵抗係数を検出する。転がり抵抗は、車輪等の円筒形状の物体が転がるときに進行方向とは逆向きに生じる抵抗力である。転がり抵抗係数は、この転がり抵抗を算出するための係数であり、車輪（タイヤ）の材質・形状や路面の種類・状態等に応じた値となる。

　本実施形態では、転がり抵抗係数演算部２４は、カメラ５２２の出力に基づいて路面２に対する車輪の転がり抵抗係数を検出する。例えばカメラ５２２で撮影したキックスケータ５００の前方の画像データについてパターンマッチング等の解析処理が実行され、路面２の種類（アスファルト、コンクリート、砂地等）や路面２の状態（乾燥した状態、濡れている状態等）が検出される。これら路面２の種類・状態に応じた転がり抵抗係数が算出される。

　画像データから転がり抵抗係数を検出する方法は限定されず、例えば路面２の種類・状態等を検出可能な任意の解析方法が用いられてよい。また例えば機械学習等を用いた抵抗係数の検出処理が実行されてもよい。また転がり抵抗係数として、予め記憶された係数が用いられてもよい。

　路面勾配演算部２５は、キックスケータ５００が走行する路面２の傾き（勾配）を検出する。本実施形態では、路面勾配演算部２５は、カメラ５２２の出力に基づいて路面２の勾配を検出する。例えばカメラ５２２で撮影したキックスケータ５００の前方の画像データから、パターンマッチング等の解析処理や機械学習等により路面勾配の大きさが検出される。

　路面２の勾配を検出する方法は限定されない。例えば加速度センサ５２１（ＩＭＵ）の出力に基づいて、キックスケータ５００の姿勢を算出することで、路面２の勾配が検出されてもよい。この他、路面勾配を検出可能な任意の方法が用いられてよい。

　風速演算部２６は、キックスケータ５００（ユーザ１）が受けている風等の風速を検出する。本実施形態では、風速センサの出力に基づいて風速が検出される。例えば向かい風、追い風、及び横風等が検出され、これらの風の速さが検出される。

　重量演算部２２は、キックスケータ５００の重量とユーザ１の重量とを合わせた総重量を算出する。例えば、総重量を指定する固定値（デフォルトの総重量）等が読み出される。あるいは、ユーザ１により設定された体重（ユーザ１の重量）と、キックスケータ５００の重量とを合算した値が総重量として算出される。また例えば、カルマンフィルタ等の推定アルゴリズムを用いて、キックスケータ５００の動作等から総重量を推定する処理が実行されてもよい。

　車両状態演算部２３は、キックスケータ５００の走行状態に関するパラメータとして速度と加速度とを検出する。車両状態演算部２３は、車速演算部２７と、加速度演算部２８とを有する。

　車速演算部２７は、キックスケータ５００の速度（車速）を検出する。本実施形態では、カメラ５２２の出力に基づいてキックスケータ５００の速度が検出される。例えばカメラ５２２により撮影された画像データ（カメラ映像）の動きから速度を推定する処理等が実行される。画像データからキックスケータ５００の速度を検出する方法は限定されず、例えば画像データを用いて移動速度等を検出可能な任意の解析方法が用いられてよい。また例えば機械学習等を用いた速度検出が実行されてもよい。

　また車輪速センサ５２０から出力された車輪速データに基づいて、キックスケータ５００の速度が検出されてもよい。車速演算部２７は、例えばＲＯＭ等に記憶された各車輪の直径や外周の長さ等を用いて、車輪速データ（回転速度）からキックスケータ５００の速度を検出する。キックスケータ５００の速度を検出する方法は限定されない。

　加速度演算部２８は、キックスケータ５００の加速度を検出する。本実施形態では、加速度センサ５２１（ＩＭＵ）の出力に基づいてキックスケータ５００の加速度が検出される。例えば、キックスケータ５００が直進している場合には、速度と同じ方向の加速度が検出される。またカーブ動作等が行われる場合には、遠心力に応じた加速度等が検出される。

　キックスケータ５００の加速度を検出する方法は限定されず、例えば画像データを用いた加速度検出が実行されてもよい。また例えば車速演算部２７により検出された速度等を微分することで加速度が検出されてもよい。この他、加速度を検出可能な任意の方法が用いられてよい。

　パラメータ演算部２０で算出された各パラメータ（車速、加速度、総重量、転がり抵抗係数、路面勾配、風速等）は、外力演算部３０及び走行抵抗演算部５０に出力される。パラメータ演算部２０の各機能ブロック（走行環境演算部２１、重量演算部２２、車両状態演算部２３）は、本実施形態において検出部の一部として機能する。

　外力演算部３０は、キックスケータ５００に加わる外力を検出する。具体的には、パラメータ演算部２０により外力情報をもとに検出された各パラメータ（速度や加速度等）を用いて外力が検出される。このように、コントローラ５０９では、外力情報に基づいてキックスケータ５００に加わる外力が検出される。

　外力演算部３０では、キックスケータ５００に対して外部から作用する各種の力（人力や走行抵抗）を合計した力（外力）の大きさ及び方向等が検出される。言い換えれば、駆動モータ５０６の駆動力の他に、キックスケータ５００に加わっている力の合計量及びその方向（合成方向）が検出される。

　外力を検出する方法としては、例えば外乱オブザーバ等が用いられる。外乱オブザーバは、例えばある制御システムにおいて外乱のある環境で、制御対象についての制御結果を使って外乱を推定する方法である。本実施形態では、コントローラ５０９が制御システムであり、ユーザ１を乗せたキックスケータ５００が制御対象となる。外乱オブザーバでは、例えば後述する動力演算部６０の出力値（モータ駆動力指令）や、キックスケータ５００の速度等を使って外乱として外力が検出される。

　この他、外力を検出する方法は限定されず、外力を検出可能な任意の方法が用いられてよい。以下では、外力演算部３０により検出された外力を、外力検出値と記載する場合がある。外力検出値は、動力演算部６０に出力される。

　人力演算部４０は、キックスケータ５００を移動させる人力を検出する。人力演算部４０では、キックスケータ５００の移動に関与する人力が検出される。別の観点では、キックスケータ５００を移動するようにユーザ１がキックスケータ５００に与える力が、人力として検出されるとも言える。

　本実施形態では、図１に示す駆動ペダル５０５に設けられた人力センサ５２４の出力に基づいて人力が検出される。上記したように、ユーザ１が駆動ペダル５０５を踏む力は、駆動機構５１６により後輪５０４に伝達されて推進力に変換される。人力演算部４０は、人力として駆動機構５１６により変換された推進力を検出する。

　例えば、人力センサ５２４の出力（人力データ）に対して、駆動機構５１６の構成に応じた変換処理を実行することで推進力が検出される。例えば人力センサ５２４がトルクセンサである場合、トルクセンサから出力されるトルク値から推進力が算出される。また人力センサ５２４が圧力センサである場合、圧力センサから出力される圧力値から推進力が算出される。

　推進力を検出する方法は限定されず、人力センサ５２４の種類や駆動機構５１６の構成に合わせて、推進力を検出可能な任意の方法が用いられてよい。人力演算部４０により検出された人力（推進力）を、人力検出値と記載する場合がある。人力検出値は、動力演算部６０に出力される。

　走行抵抗演算部５０は、キックスケータ５００が受ける走行抵抗を検出する。走行抵抗演算部５０は、転がり抵抗演算部５１と、勾配抵抗演算部５２と、空気抵抗演算部５３とを有する。

　転がり抵抗演算部５１は、キックスケータ５００が受ける転がり抵抗を検出する。転がり抵抗は、車輪から路面に加わる力に比例する。この比例係数が、転がり抵抗係数となる。なお車輪から路面に加わる力は、例えば総重量（キックスケータ５００及びユーザ１の合計重量）、重力加速度、及び路面２の勾配を用いて算出される。

　勾配抵抗演算部５２は、キックスケータ５００が受ける勾配抵抗を検出する。勾配抵抗は、例えば傾いた路面２を上る際に作用する抵抗力である。路面２の勾配が大きいほど勾配抵抗の値は大きくなる。勾配抵抗は、例えば総重量、重力加速度、及び路面２の勾配を用いて算出される。

　空気抵抗演算部５３は、キックスケータ５００及びユーザ１が受ける空気抵抗を検出する。空気抵抗は、キックスケータ５００とユーザ１とが空気中を移動することで受ける抵抗である。空気抵抗は、例えばキックスケータ５００における風速やキックスケータ５００の速度等に基づいて算出される。

　このように、本実施形態では、走行抵抗として、車輪の転がり抵抗、路面２の勾配抵抗、及び空気抵抗が検出される。走行抵抗演算部５０は、各抵抗の総和、すなわち転がり抵抗と勾配抵抗と空気抵抗との和を算出し、走行抵抗を検出する。以下では、走行抵抗演算部５０により検出された走行抵抗を、走行抵抗検出値と記載する場合がある。走行抵抗検出値は、動力演算部６０に出力される。

　図３は、動力演算部６０の構成例を示すブロック図である。動力演算部６０は、外力処理部６１と、人力処理部６２と、走行抵抗処理部６３、合成処理部６４とを有する。

　外力処理部６１は、外力検出値から人力及び走行抵抗をそれぞれ検出可能である。図３では、外力検出値から人力が検出される場合のデータの流れが実線の矢印で模式的に図示されている。また外力検出値から走行抵抗が検出される場合のデータの流れが点線の矢印で模式的に図示されている。

　外力検出値から人力を検出する処理（実線の矢印）では、外力検出値から走行抵抗検出値を差し引くことで人力が検出される。図５には、外力検出値（実線のプラス（＋）の矢印）と走行抵抗検出値（実線のマイナス（－）の矢印）との差分処理が模式的に図示されている。

　この処理は、実際に測定されたデータ（外力情報）に基づいて検出された外力検出値及び走行抵抗検出値を用いて、人力を推定する処理であるとも言える。この場合、外力処理部６１からは、推定処理により検出された推定ベースの人力検出値と、測定値（速度等）をもとに検出された測定ベースの走行抵抗検出値とが出力される。

　このように外力検出値と走行抵抗検出値とを用いて人力を容易に検出することが可能である。これにより、例えばユーザ１が駆動ペダル５０５を用いずに路面２を蹴ってキックスケータ５００を走行させた場合等に、人力としてキックスケータ５００が走行する路面２を蹴る力を検出することが可能となる。また、人力センサ５２４が故障した場合や、人力センサ５２４が搭載されていない場合等であっても、人力を検出することが可能となる。

　外力検出値から走行抵抗を検出する処理（点線の矢印）では、外力検出値から人力検出値を差し引くことで走行抵抗が検出される。図５には、外力検出値（点線のプラス（＋）の矢印）と人力検出値（点線のマイナス（－）の矢印）との差分処理が模式的に図示されている。

　この処理は、実際に測定されたデータ（外力情報）に基づいて検出された外力検出値及び人力検出値を用いて、走行抵抗を推定する処理であるとも言える。この場合、外力処理部６１からは、推定処理により検出された推定ベースの走行抵抗検出値と、測定値（人力データ等）をもとに検出された測定ベースの人力検出値とが出力される。

　これにより、例えば走行抵抗を容易に検出することが可能となり、例えば走行抵抗の演算処理による処理負荷等を大幅に軽減することが可能である。また人力検出値として、実際に測定された精度の高い値を用いることが可能である。

　外力処理部６１では、例えば外力検出値から人力及び走行抵抗を検出する処理が適宜切り替えて実行される。例えば、人力センサ５２４の出力が読み込まれた場合には、測定ベースの人力と推定ベースの走行抵抗とを出力し（点線の矢印）、他の場合には、測定ベースの走行抵抗と推定ベースの人力とを出力する（実線の矢印）。例えばこのような処理が実行されてもよい。これにより、駆動ペダル５０５の使用の有無に係らず、人力及び走行抵抗を適正に検出することが可能となる。

　また例えば、外力検出値から人力及び走行抵抗を検出する処理がともに実行されてもよい。この場合、外力処理部６１から最終的に出力される人力検出値と走行抵抗検出値が適宜選択される。例えばこのような処理が実行されてもよい。

　このように、本実施形態では、外力演算部３０、人力演算部４０、走行抵抗演算部５０、及び動力演算部６０の外力処理部６１により、キックスケータ５００を移動させる人力と、キックスケータ５００が受ける走行抵抗とがそれぞれ算出される。本実施形態では、外力演算部３０、人力演算部４０、走行抵抗演算部５０、及び外力処理部６１は、検出部として機能する。

　人力処理部６２は、人力検出値に応じた駆動力指令を算出する。ここで駆動力指令は、駆動モータ５０６のトルク等の駆動力を制御するための制御値（指令値）である。以下では、人力処理部６２により算出される駆動力指令を第１の駆動力指令と記載する。本実施形態では、第１の駆動力指令は、第１の制御値に相当する。

　図３に示すように、人力処理部６２は、フィルタ処理部６５と、人力増幅部６６とを有する。フィルタ処理部６５は、外力処理部６１から出力された人力検出値（測定ベース／推定ベース）に対して、ノイズ除去等のフィルタリング処理を実行する。人力増幅部６６は、フィルタリングされた人力検出値を増幅して、第１の駆動力指令を算出する。人力処理部６２（フィルタ処理部６５及び人力増幅部６６）については、後に詳しく説明する。

　走行抵抗処理部６３は、走行抵抗検出値に応じた駆動力指令を算出する。以下では、走行抵抗処理部６３により算出される駆動力指令を第２の駆動力指令と記載する。本実施形態では、第２の駆動力指令は、第２の制御値に相当する。

　図３に示すように、走行抵抗処理部６３は、目標走行抵抗演算部６７と、フィルタ処理部６８とを有する。目標走行抵抗演算部６７は、目標とする仮想的な走行抵抗（目標走行抵抗）を算出する。また走行抵抗処理部６３では、走行抵抗検出値（測定ベース／推定ベース）から目標走行抵抗を差し引く差分処理が実行される。

　フィルタ処理部６８は、差分処理の結果（走行抵抗検出値－目標走行抵抗）に対して、ノイズ除去等のフィルタリング処理を実行し、第２の駆動力指令を算出する。なお後述するように、第２の駆動力指令により指定される駆動力は、キックスケータ５００が受ける走行抵抗とは逆方向に作用するように設定される。走行抵抗処理部６３（目標走行抵抗演算部６７及びフィルタ処理部６８）については、後に詳しく説明する。

　合成処理部６４は、第１の駆動力指令と第２の駆動力指令とを合成してモータ駆動力指令を算出する。例えば第１及び第２の駆動力指令により指定される各駆動力（制御値）を足し合わせることで、モータ駆動力指令が算出される。

　各駆動力指令を合成する方法は限定されず、例えば第１及び第２の駆動力指令が適宜重み付けされて合成されてもよい。この他、各駆動力指令を合成する任意の方法が用いられてよい。本実施形態では、モータ駆動力指令は、合成制御値に相当する。

　図２に戻り、動力演算部６０（合成処理部６４）から出力されたモータ駆動力指令は、駆動回路等を介して駆動モータ５０６に出力される。そして、モータ駆動力指令に基づいて駆動モータ５０６が制御される。このように、動力演算部６０は、第１及び第２の駆動力指令に基づいて駆動モータ５０６を制御する。本実施形態では、動力演算部６０は、制御部として機能する。

　図４は、コントローラ５０９による制御処理の一例を示すフローチャートである。まず駆動モータ５０６の制御機能が有効であるか否かが判定される（ステップ１０１）。制御機能の有効（ＯＮ）及び無効（ＯＦＦ）は、例えばハンドル５１４に設けられたスイッチ等を介してユーザ１により設定される。

　制御機能がＯＮであると判定された場合（ステップ１０１のＯＮ）、ステップ１０２～ステップ１０８までの各処理が並列して実行される。

　走行環境演算部２１では、キックスケータ５００が走行する走行環境に関するパラメータが検出される。具体的には、転がり抵抗係数演算部２４により、車輪の転がり抵抗係数　が算出される（ステップ１０２）。また路面勾配演算部２５により、路面２の勾配が検出される（ステップ１０３）。また風速演算部２６により、キックスケータ５００（ユーザ１）が受ける風速が検出される（ステップ１０４）

　重量演算部２２では、ユーザ１とキックスケータ５００との重量を合算した総重量が算出される（ステップ１０５）。なお、制御処理が行われている期間中に、適正な総重量が算出できたと判定された場合には、その総重量を記憶してステップ１０５をスキップするといった処理が実行されてもよい。

　車両状態演算部２３では、キックスケータ５００の走行状態に関するパラメータが検出される。具体的には、車速演算部２７により、キックスケータ５００の速度が検出される（ステップ１０６）。また加速度演算部２８により、キックスケータ５００の加速度が検出される（ステップ１０７）。

　人力演算部４０では、人力センサ５２４から出力された人力データに基づいて、駆動ペダル５０５の操作により後輪５０４に発生した推進力が検出される（ステップ１０８）。例えばユーザ１が駆動ペダル５０５を踏んでキックスケータ５００を前進させる場合には、ユーザ１が加える力に応じた推進力が検出され人力検出値として出力される。

　なお、ユーザ１が駆動ペダル５０５を操作していない場合には、推進力はゼロとなる。この場合、出力される人力検出値はゼロとなる。あるいは、推進力（人力）が検出されない旨を知らせる信号等が出力されてもよい。

　ステップ１０２～ステップ１０８までの並列処理が完了すると、外力を検出する処理（ステップ１０９）と、走行抵抗を検出する処理（ステップ１１０）とが並列に実行される。

　ステップ１０９では、外力演算部３０により、キックスケータ５００に加わる外力が検出される。図２を用いて説明したように、外力演算部３０では、例えば外乱オブザーバによる外力の検出が実行される。

　外乱オブザーバを用いた方法では、例えばユーザ１を乗せたキックスケータ５００の動作をモデル化した車両力学モデルが構成される。この場合、コントローラ５０９は、車両力学モデルを制御対象とする制御システムと見做すことが可能である。また人力及び走行抵抗を含む外力は、制御システムから見て未知の外部要因（外乱）となる。

　例えば車両力学モデルへの入力（モータ駆動指令）から、外乱がない場合の出力（速度・加速度等）を算出可能である。一方で実際に検出される出力は外乱の影響を受けた値となる。例えば、車両力学モデルに基づいて、外乱がない場合の出力と実際の出力とのずれが算出される。これにより、外部要因である外乱、すなわち外力を推定することが可能である。

　このように、外力演算部３０により検出される外力（外力検出値）は、車両力学モデルと速度・加速度等の検出値に基づいて推定された推定値であるとも言える。これにより、キックスケータ５００の走行環境や走行条件、あるいはユーザ１の不規則な動作等に応じて加わる外力を適正に検出することが可能となる。

　ステップ１１０では、走行抵抗演算部５０により、キックスケータ５００が受ける走行抵抗が検出される。具体的には、転がり抵抗演算部５１、勾配抵抗演算部５２、及び空気抵抗演算部５３の各々により、転がり抵抗、勾配抵抗、及び空気抵抗が検出され、これら３種類の抵抗を合算して走行抵抗検出値が算出される。

　転がり抵抗、勾配抵抗、及び空気抵抗は、キックスケータ５００及びユーザ１を含む力学モデルに基づいて算出される理論値である。また、力学モデルで用いられる各種のパラメータ（総重量、勾配、風速等）には、センサ部により測定された各データ（外力情報）が用いられる。従って走行抵抗検出値は、測定ベースの理論値であるとも言える。これにより、キックスケータ５００が受ける走行抵抗をリアルタイムで高精度に検出することが可能である。

　ステップ１０９及びステップ１１０が完了すると、動力演算部６０により、モータ駆動力指令を算出するための処理が実行される。動力演算部６０では、人力に応じた第１の駆動力指令の算出処理（ステップ１１１、ステップ１１２）と、走行抵抗に応じた第２の駆動力指令の算出処理（ステップ１１３、ステップ１１４）とが並列に実行される。

　ステップ１１１では、外力処理部６１により人力検出値が出力される。例えばユーザ１が駆動ペダル５０５を操作したとする（図３の点線の矢印）。この場合、ステップ１０８で人力演算部４０により算出された測定ベースの人力検出値（人力の推進力）がそのまま出力される。また、ユーザ１が駆動ペダル５０５を操作していない場合等には、外力検出値から推定された推定ベースの人力検出値が算出される（図３の実線の矢印）。

　人力処理部６２により、外力処理部６１から出力された人力検出値に基づいて、第１の駆動力指令が算出される（ステップ１１２）。第１の駆動力指令は、キックスケータ５００を移動させる人力と同じ方向、すなわちキックスケータ５００の進行方向に作用する駆動力を生成する制御値である。従って第１の駆動力指令は、キックスケータ５００を移動させる人力を増幅するための制御値であるとも言える。駆動力の大きさは、人力検出値に基づいて設定される。

　図３に示すように、外力処理部６１から出力された人力検出値は、フィルタ処理部６５に入力される。本実施形態では、フィルタ処理部６５により、人力検出値からキックスケータ５００を減速させる減速成分が除去される。また人力増幅部６６により、減速成分が除去された人力検出値から第１の駆動力指令が算出される。

　例えば、ユーザ１が路面２を蹴ってキックスケータ５００を走行させる場合等には、ユーザ１の足が路面２に接触した瞬間に、キックスケータ５００を減速する力が発生することが考えられる。フィルタ処理部６５では、進行方向に対して逆方向に作用する減速成分（マイナス成分等）が検出され、人力検出値から除去される。減速成分を除去する方法等は限定されない。

　このように減速成分をカットすることで、例えば減速方向の駆動力を発生するといった事態や、駆動モータ５０６の出力が瞬間的に低下するといった事態を回避することが可能となる。これにより、不自然な減速感の発生等を抑制することが可能となり、キックスケータ５００の乗り心地を向上することが可能となる。この結果、優れたユーザビリティを発揮することが可能となる。

　またフィルタ処理部６５では、駆動力を制限するための制限処理等が実行される。例えば、人力検出値が所定の上限を超える場合、後段に出力される値を上限と同程度の値に制限するといった処理が実行される。これにより、キックスケータ５００を安全に走行させることが可能となる。この他、フィルタ処理部６５では、ノイズ除去等の任意のフィルタリング処理が実行されてよい。

　人力増幅部６６では、フィルタリングされた人力検出値に基づいて人力を増幅するための第１の駆動力指令が算出される。例えばユーザ１により加えられる人力を所定の割合（０％、１０％、２０％、３０％等）で増幅する駆動力を生成する制御値が、第１の駆動力指令として算出される。なお人力を増幅する割合を設定する方法等は限定されず、例えば０％以上の任意の割合が適宜設定されてよい。なお人力を０％増幅することは、人力を補助する駆動力を発生しないことと同様である。

　このように、人力処理部６２では、人力を適宜増幅して駆動モータ５０６の駆動力に反映する処理が行われる。例えばユーザ１による路面２を蹴る力や駆動ペダル５０５を踏む力を所定の割合で増幅することが可能となり、ユーザ１の操作を十分に補助することが可能となる。この結果、ユーザ１は容易に目標速度を達成することが可能となり、キックスケータ５００のユーザビリティを大幅に向上することが可能となる。

　また第１の駆動力指令は、ユーザ１が加えている人力に応じた値となる。すなわち、移動のための人力操作がそのまま増幅されることになる。これにより、ユーザ１は、例えば増幅された加速度等を略リアルタイムで体感することが可能となり、優れた走行体験を提供することが可能となる。

　図４に戻り、ステップ１１３では、外力処理部６１により走行抵抗検出値が出力される。例えばユーザ１が駆動ペダル５０５を操作した場合（図３の点線の矢印）、外力検出値から推定された推定ベースの走行抵抗検出値が算出される。またユーザ１が駆動ペダル５０５を操作していない場合（図３の実線の矢印）、ステップ１１０で走行抵抗演算部５０により算出された測定ベースの走行抵抗検出値（理論値）がそのまま出力される。

　走行抵抗処理部６３により、外力処理部６１から出力された走行抵抗検出値に基づいて、第２の駆動力指令が算出される（ステップ１１４）。第２の駆動力指令は、走行抵抗とは逆方向に作用する駆動力を生成する制御値である。すなわち第２の駆動力指令は、キックスケータ５００が受ける抵抗力を打ち消すための制御値である。駆動力の大きさは、走行抵抗検出値と目標走行抵抗とに基づいて設定される。

　例えば目標走行抵抗がゼロに設定されたとする。この場合、図３に示すようにフィルタ処理部６８には、走行抵抗検出値がそのまま入力することになる。この結果、フィルタ処理部６８により、走行抵抗検出値と同じ大きさで、走行抵抗とは逆方向に作用する駆動力を生成する第２の駆動力指令が算出される。この駆動力は、キックスケータ５００が受ける走行抵抗を略全て相殺する力となる。

　このように、略全ての走行抵抗を相殺することで、あたかも走行抵抗のない路面２を走行しているような走行体験を提供することが可能となる。すなわち、走行抵抗がゼロの仮想的な路面２を演出することが可能となり、ユーザ１は全く新しい感覚の走行を体験することが可能となる。

　また例えば目標走行抵抗を所定の抵抗値に設定したとする。この場合、フィルタ処理部６８からは、走行抵抗検出値から所定の抵抗値を引いた値と同じ大きさで、走行抵抗とは逆方向に作用する駆動力を生成する第２の駆動力指令が算出される。

　この駆動力が作用することで、キックスケータ５００が受ける走行抵抗を、所定の抵抗値に調整することが可能である。このように、走行抵抗処理部６３は、走行抵抗検出値を低減することで、仮想的な走行抵抗を実現する第２の駆動力指令を算出する。すなわち、走行抵抗処理部６３は、仮想的な走行抵抗の路面２のフィーリングをつくるための処理を行っているとも言える。

　例えば所定の抵抗値を、氷上を滑るときの走行抵抗や、コンクリート上を走行する際の走行抵抗といった抵抗値に設定することで、実際の路面２の種類等に関係なく、様々なシーンでの走行体験を再現することが可能となり、優れたエンタテイメント性を発揮することが可能となる。

　なお、目標走行抵抗は、任意の抵抗値に設定可能であり、例えば木製の床面、アスファルト、芝生、砂地といった各種の路面を再現することが可能な仮想的な抵抗値が設定されてよい。この他、目標走行抵抗を設定する方法は限定されず、例えばユーザ１により走行抵抗を相殺する割合（低減率）等が設定可能であってもよい。

　図４に戻り、第１の駆動力指令と、第２の駆動力指令とが算出されると、合成処理部６４によりモータ駆動力指令が算出される（ステップ１１５）。合成処理部６４では、第１の駆動力指令と、第２の駆動力指令とが合成される。すなわち、人力に基づく駆動力指令と、目標走行抵抗を実現するための駆動力指令とを合わせたトータルの駆動力指令（モータ駆動力指令）が算出される。

　このように、本開示では、人力及び走行抵抗をその値に応じて調整することで第１及び第２の駆動力指令を算出し、これらを合成することで最終的な指令値であるモータ駆動力指令が算出される。すなわち、力の次元（例えばトルク等）のみにフォーカスしてモータへのトルク指令値が生成されるとも言える。これにより、駆動モータ５０６の駆動力が不連続に変化するといった事態が回避され、安定した走行を実現することが可能である。

　算出されたモータ駆動力指令は、駆動モータ５０６（駆動回路）に出力される。これにより、キックスケータ５００の駆動力を制御することが可能となる。モータ駆動力指令が算出されると、ステップ１０１以降の処理がループして実行される。従って、制御機能がＯＮである間は、上記した処理が継続して実行される。また制御スイッチ等が停止され、制御機能がＯＦＦであると判定された場合（ステップ１０１のＯＦＦ）、ループ処理が終了する。

　図５～図８は、キックスケータ５００の制御処理の一例を示すグラフである。図５には、上から順に人力（Driver Force）、駆動モータ５０６の駆動力（Control Force）、速度（velocity）、及び加速度（acceleration）のそれぞれの時間変化を表すグラフが示されている。また各グラフの横軸は、共通の時間軸となっている。同様に図６～図８にも４種類のグラフがそれぞれ示されている。

　図５～図８では、人力を２０％増幅する駆動力が発生している。すなわち、キックスケータ５００には、ユーザ１が印加した人力の１．２倍の力が作用する。もちろん、キックスケータ５００には、走行抵抗やそれを打ち消す駆動力等も作用する。なお図５～図８において、キックスケータ５００に対してユーザ１が印加する人力（一番上のグラフ）は共通となっている。

　例えばキックスケータ５００には、時刻ｔ１及び時刻ｔ２でピーク値となる人力が印加される。従って図５～図８では、これらの人力を２０％増幅するような駆動力を発生する第１の駆動力指令が用いられることになる。以下では、時刻ｔ１（時刻ｔ２）でピーク値となる人力を、時刻ｔ１（時刻２ｔ）の人力と記載する。

　また図５～図８では、目標走行抵抗の抵抗値、すなわち走行抵抗を相殺する割合が互いに異なる。具体的には、図５、図６、図７、及び図８には、走行抵抗を１００％、７０％、３０％及び０％相殺した場合のグラフが示されている。

　図５に示すように、走行抵抗を１００％相殺する場合、目標走行抵抗はゼロに設定される。例えば、時刻ｔ１の人力が印加される前には、走行抵抗と等しい大きさで進行方向に作用する駆動力が供給される。これにより走行抵抗が１００％相殺され、キックスケータ５００は一定の速度で走行する。この結果、ユーザ１は、あたかも抵抗力を受けない氷上を走行しているかのような感覚でキックスケータ５００を操作することが可能である。

　時刻ｔ１の人力が印加されると、人力に応じた駆動力が走行抵抗を打ち消す駆動力と合成されて供給される。この結果、駆動力は、時刻ｔ１の人力の印加に合わせてなめらかなピーク構造を示す。この駆動力により、キックスケータ５００の速度がなめらかに増加する。また加速度は、それまでの等速運動（加速度＝０）の状態から連続的に変化するなめらかなピーク構造を示す。

　このように、本実施形態では、検出された人力をそのまま増幅することにより、人力と駆動力とを互いに打消し合うことなく自然に協調することが可能となる。この結果、不自然な加速・減速等が発生するといった事態を十分に回避することが可能となる。これにより、自然な走行体験を提供することが可能となり、キックスケータ５００のユーザビリティを向上することが可能となる。

　時刻ｔ１の人力が印加された後、キックスケータ５００は時刻ｔ１以前の等速運動よりも早い速度で等速運動をする。この場合、例えば速度の増加に伴い空気抵抗等の走行抵抗が増加し、駆動力も増加する。その後時刻ｔ２の人力が印加されると、キックスケータ５００の速度は再度増加する。このように、目標走行抵抗をゼロに設定することで、人力を加えた分だけ速度が増加するといった走行体験を実現することが可能である。

　図６に示すように、走行抵抗を７０％相殺した場合、３０％まで減少した抵抗値（仮想抵抗）での走行が実現される。例えば、人力が印加されていない場合の駆動力は、図５と比べ小さい値となり、仮想抵抗による緩やかな速度の減少が生じる。このような場合であっても、時刻ｔ１や時刻ｔ２での人力の印加により、キックスケータ５００は不自然な加減速等を生じることなく、速度を増加することが可能である。

　図７では、走行抵抗が３０％相殺され、７０％の走行抵抗を残した駆動制御が実行される。この場合、例えば図６と比べ、人力が印加されていない場合の速度の減少は顕著になる。また加速度のグラフに示すように、速度の減少に伴いマイナスの加速度が発生する。なお図６に示す加速度も、人力が印加されていない場合にはマイナスの値となっている。このように、任意の仮想抵抗を設定することで、様々な走行体験を容易に提供することが可能である。

　また図８に示すように、走行抵抗を０％相殺した場合、すなわち走行抵抗を相殺しない場合、人力が印加されないときの駆動力はゼロとなる。この場合、ユーザ１は、実際の路面２の走行抵抗をそのまま受けた状態で、キックスケータ５００を走行させることが可能である。

　このような場合であっても、ユーザ１が印加する人力を増大することで、実際に加えた力による加速よりも大きな加速を実現することが可能である。これにより、ユーザ１の動作を十分にアシストすることが可能である。また走行抵抗を打ち消す駆動力を発生しないため、キックスケータ５００の電力消費を抑えることが可能であり、バッテリの駆動時間を向上することが可能である。例えばこのような制御が実行されてもよい。

　図９～図１１は、キックスケータ５００の制御処理の他の一例を示すグラフである。図９～図１１では、走行抵抗を１００％、７０％、及び３０％相殺する制御が実行される。なお図９～図１１では、人力を増幅する処理は実行されず、走行抵抗に応じた第２の駆動力指令がそのままモータ駆動力指令として用いられる。

　図９では、走行抵抗が１００％相殺され、目標走行抵抗がゼロとなる仮想的な路面２での走行が可能である。従って、例えば人力が印加されていない状態では、速度のグラフに示すように、キックスケータ５００は一定の速度で走行する。

　例えば時刻ｔ１で人力が印加されると、人力に応じて速度が増加する。この間も、走行抵抗と同様の駆動力が連続して供給される。例えば人力により速度が増加することで走行抵抗（空気抵抗等）が増加する。駆動力のグラフに示すように、走行抵抗の増加に応じて駆動力が緩やかに増加する。

　このように、コントローラ５０９（動力演算部６０）は、人力の有無に係らず常に走行抵抗に応じた駆動力を供給することが可能である。これにより、人力は駆動力に追加される力となり、人力と駆動力とを自然に協調することが可能となる。この結果、加速度のグラフに示すように、キックスケータ５００は緩やかに加速・減速し、加速度の急激な変化等を十分に回避することが可能となる。

　また人力の増幅がない場合であっても、仮想的な走行抵抗を持った路面２を想定した走行を実現することが可能である。例えば図１０に示すように走行抵抗を７０％相殺した場合には、人力が印加されていない状態で速度が緩やかに低下する。また図１１に示すように走行抵抗が３０％相殺された状態では、例えば図１０と比べて減速する割合が大きくなる。

　なお、図１０及び図１１に示すように、いずれの場合にも、駆動力は走行抵抗に追従して変化するため、キックスケータ５００では急激な加速度の変化は検出されない。このように、任意の仮想抵抗での自然な走行体験を実現することが可能となる。

　図１２は、キックスケータ５００の走行データの一例を示すグラフである。図１２には、第１及び第２の駆動力指令がともにゼロである場合の人力、駆動力、速度、及び加速度のグラフが示されている。駆動力のグラフに示すように、図１２では駆動力はゼロであり駆動モータ５０６からの力は供給されていない。すなわち図１２は、人力及び走行抵抗だけが作用している場合のグラフとなっている。

　図９～図１１に示す加速度では、駆動力により走行抵抗が打ち消されるため、図１２に示す加速度と比べ、ベースライン（人力を加えていない場合の加速度）が異なっている。一方で、図９～図１１に示す加速度のグラフは、時刻ｔ１及びｔ２の人力の印加に対して、図１２に示す加速度と略同様のピーク構造を示す。また図５～図８に示す加速度も、図１２に示す加速度と同様に滑らかなピーク構造を示す。なお図５～図８の加速度のピーク構造は、図１２に示す加速度と比べ、人力の増幅に伴いそのピーク値が増幅されている。

　このように、図４に示す制御処理を行うことで、人力及び走行抵抗だけが作用している場合に似た、自然な加速度変化を実現することが可能である。すなわち、駆動力が作用する場合であっても、人力と駆動力とが打ち消し合うことがないように十分に協調することが可能となっている。これにより、人力と駆動力とが適切に協調する制御が実現され、優れたユーザビリティを発揮することが可能となる。

　以上、本実施形態に係るコントローラ５０９では、駆動モータ５０６を持つキックスケータ５００に加わる外力についての外力情報から、キックスケータ５００を移動させる人力及びキックスケータ５００が受ける走行抵抗が検出される。この検出結果から、人力に応じた第１の駆動力指令と、走行抵抗に応じた第２の駆動力指令とが算出され、各駆動力指令をもとにキックスケータ５００の駆動モータ５０６が制御される。このように、人力及び抵抗力の各々に応じて駆動モータ５０６を制御することで、人力で移動可能なキックスケータ５００のユーザビリティを向上することが可能となる。

　人力で移動可能な車両に搭載されたモータを制御する方法として、目標速度に追従するようにモータのトルク指令値を生成する方法が考えられる。例えば目標速度に追従する制御を行うと、制御系から見てユーザが地面を蹴る力は、車両速度を変動させる外乱として作用する場合があり得る。このため、制御系は人力による影響を打ち消そうとするため、モータのトルクと人力とが協調できないといった可能性が生じる。

　また、人力による推進力が減衰することを回避する方法として、人力印加時にモータの駆動を停止するといった方法が考えられる。この方法では、走行抵抗に抗っていたモータによる推進力が人力印加時に急減し、走行抵抗による減速感（急激な負の加速度等）が生じる可能性がある。また、人力印加が終了してモータの制御が再開された際には、フィードバックのタイムラグによる減速感が残る場合や、目標速度を達成するための急加速等が生じる場合があり得る。このため、滑らかな走行が阻害される可能性が生じる。

　本実施形態では、キックスケータ５００を移動させる人力（人力検出値）に応じた第１の駆動力指令が算出される。また、キックスケータ５００が受ける走行抵抗（走行抵抗検出値）に応じた第２の駆動力指令が算出される。そして、第１及び第２の駆動力指令を使って、駆動モータ５０６の駆動力が制御される。

　このように、駆動モータ５０６の制御は、キックスケータ５００に加わる力に着目して処理される。これにより、目標速度等の目標値に追従するといった制御を行うことなく、駆動モータ５０６を制御することが可能である。このため、例えば駆動モータ５０６の駆動力により人力が打ち消されるといった事態が回避され、人力と駆動力とを自然に協調することが可能である。

　また駆動モータ５０６は、人力及び走行抵抗に応じた第１及び第２の駆動力指令を合成したモータ駆動力指令に基づいて制御される。これにより、例えば人力が印加されている場合には、人力を増幅し走行抵抗を減衰する制御を実現することが可能となる。また、人力が印加されていない場合には、走行抵抗を適宜減衰する処理が実行可能である。

　このように本実施形態では、人力印加時にも継続して駆動モータ５０６が制御される。言い換えれば、人力の有無に係らず、走行抵抗に応じた駆動力を発生して、走行抵抗を打ち消すことが可能である。これにより、駆動力の急変や走行抵抗の影響等により、キックスケータ５００の加速度に急峻な変化が生じるといった事態を十分に回避することが可能である。この結果、自然な走行体験を提供することが可能となり、キックスケータ５００の乗り心地を大幅に向上することが可能である。

　走行抵抗を打ち消す駆動力、すなわち第２の駆動力指令は、仮想的な目標走行抵抗に基づいて設定される。これにより、仮想的な走行抵抗の路面２（例えば氷上等）を走行しつつ、人力が増幅されるといった走行体験を実現することが可能となる。このように、目標走行抵抗等を用いた駆動制御を行うことで、人力での推進を伴う車両において、新しい走行体験を提供することが可能となる。

　また本実施形態では、カメラにより撮影された画像データを用いて、キックスケータ５００の速度が検出可能である。例えば車輪やモータの回転速度等を用いて速度検出を行う場合、タイヤのスリップにより車速が適正に検出できない可能性が生じる。画像データを用いることで、キックスケータ５００の実際の移動量等を算出することが可能であり、キックスケータ５００の速度を精度よく検出することが可能である。また車輪がスリップしているような場合であっても、適正な速度検出を実現することが可能である。

　この他、画像データに基づいて、路面２の転がり抵抗係数や勾配等を検出することが可能である。このように、画像データを利用することで、キックスケータ５００の走行環境に関する様々な情報を容易に取得することが可能である。これにより、走行環境に応じた詳細な制御を実現することが可能となり、キックスケータ５００のユーザビリティを十分に向上することが可能となる。

　＜その他の実施形態＞
　本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。

　上記の実施形態では、駆動ペダルに設けられた人力センサからの出力に基づいて人力検出値が算出された。これに限定されず、例えば人力センサが設けられないような構成であっても、本技術は適用可能である。

　人力センサが設けられない場合、例えば図２に示す人力演算部による処理、すなわち図４に示すステップ１０８等を省略することが可能である。この場合、動力演算部では、外力検出値及び測定ベースの走行抵抗検出値から、推定ベースの人力検出値を算出可能である（図３に示す実線の矢印）。なお、人力センサがない場合には、図３に示す点線の矢印で表される処理は実行されない。

　また駆動ペダル（駆動機構）等が設けられない場合であっても、外力を検出することで、ユーザが路面を蹴ることにより生じる推進力（人力）等を検出することが可能である。このように、ユーザの人力が直接検出（測定）できない場合であっても、キックスケータに加わる外力を検出することで、人力を検出することが可能であり、駆動モータを自然に制御することが可能である。

　上記では、駆動モータ等を用いた電動のキックスケータについて説明した。キックスケータの動力は、モータ等に限定されない。例えば動力として、エンジン等の内燃機関が用いられてもよい。この場合、バッテリに代えて燃料タンク等が設置されてもよい。エンジン等が用いられる場合であっても、本技術を用いてエンジン出力を制御することで、自然な走行体験を実現することが可能である。

　上記では、人力により移動可能な移動体として、キックスケータを例に説明を行った。これに限定されず、本開示に係る記述は、様々な製品へ応用することが可能である。例えば本開示に係る技術は、動力付きのスケートボード、自転車、足こぎボート、荷車、台車等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。

　上記の実施形態では、キックスケータに搭載されたコントローラにより、駆動モータの制御等を含む、本技術に係る制御方法が実行された。これに限定されず、クラウドサーバにより、本技術に係る制御方法が実行されてもよい。この場合、当該クラウドサーバは、本技術に係る制御装置として動作することになる。

　またキックスケータに搭載されたコンピュータと、ネットワーク等を介して通信可能な他のコンピュータ（クラウドサーバ）とが連動することで、本技術に係る制御方法、及びプログラムが実行され、本技術に係る制御装置が構築されてもよい。

　すなわち本技術に係る制御方法、及びプログラムは、単体のコンピュータにより構成されたコンピュータシステムのみならず、複数のコンピュータが連動して動作するコンピュータシステムにおいても実行可能である。なお本開示において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれもシステムである。

　コンピュータシステムによる本技術に係る制御方法、及びプログラムの実行は、例えばキックスケータに加わる外力に関する外力情報の取得、人力及び走行抵抗の検出、駆動モータの制御等が、単体のコンピュータにより実行される場合、及び各処理が異なるコンピュータにより実行される場合の両方を含む。また所定のコンピュータによる各処理の実行は、当該処理の一部または全部を他のコンピュータに実行させその結果を取得することを含む。

　すなわち本技術に係る制御方法、及びプログラムは、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成にも適用することが可能である。

　以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

　なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得する取得部と、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出する検出部と、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する制御部と
　を具備する制御装置。
（２）（１）に記載の制御装置であって、
　前記制御部は、前記第１の制御値と前記第２の制御値とを合成して合成制御値を算出し、算出された前記合成制御値に基づいて前記駆動源を制御する
　制御装置。
（３）（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
　前記第２の制御値は、前記移動体が受ける抵抗力を打ち消すための制御値である
　制御装置。
（４）（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記制御部は、前記検出された抵抗力を低減することで、仮想的な移動抵抗を実現する前記第２の制御値を算出する
　制御装置。
（５）（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記第１の制御値は、前記移動体を移動させる人力を増幅するための制御値である
　制御装置。
（６）（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記制御部は、前記検出された人力から前記移動体を減速させる減速成分を除去し、前記減速成分が除去された人力から前記第１の制御値を算出する
　制御装置。
（７）（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記外力情報に基づいて前記移動体に加わる前記外力を検出可能である
　制御装置。
（８）（７）に記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記検出された外力から前記抵抗力を差し引くことで前記人力を検出する
　制御装置。
（９）（７）又は（８）に記載の制御装置であって、
　前記外力情報は、前記移動体に搭載された人力センサからの出力を含み、
　前記検出部は、前記人力センサの出力に基づいて前記人力を検出し、前記検出された外力から前記人力を差し引くことで前記抵抗力を検出する
　制御装置。
（１０）（１）から（９）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記移動体は、キック式の車両であり、
　前記検出部は、前記人力として前記車両が走行する路面を蹴る力を検出する
　制御装置。
（１１）（１）から（１０）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記移動体は、前記人力を前記移動体の推進力に変換する駆動機構を有し、
　前記検出部は、前記人力として前記推進力を検出する
　制御装置。
（１２）（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記移動体は、路面に接する車輪を有し、
　前記検出部は、前記抵抗力として、前記車輪の転がり抵抗、前記路面の勾配抵抗、及び空気抵抗の少なくとも１つを検出する
　制御装置。
（１３）（１）から（１２）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記移動体は、加速度センサ、速度センサ、画像センサ、及び風速センサの少なくとも１つ含むセンサ部を有し、
　前記取得部は、前記外力情報として前記センサ部の出力を取得する
　制御装置。
（１４）（１３）に記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて前記移動体の速度を検出する
　制御装置。
（１５）（１３）又は（１４）に記載の制御装置であって、
　前記移動体は、路面に接する車輪を有し、
　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて前記路面に対する前記車輪の転がり抵抗係数を検出する
　制御装置。
（１６）（１３）から（１５）のうちいずれか１つに記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて路面の勾配を検出する
　制御装置。
（１７）駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得し、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出し、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する
　ことをコンピュータシステムが実行する制御方法。
（１８）駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得するステップと、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出するステップと、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御するステップと
　をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
（１９）移動体を移動するための駆動源と、
　前記移動体に加わる外力に関する外力情報を取得する取得部と、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出する検出部と、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する制御部と
　を具備する移動体。

　１…ユーザ
　２…路面
　１０…データ取得部
　２０…パラメータ演算部
　３０…外力演算部
　４０…人力演算部
　５０…走行抵抗演算部
　６０…動力演算部
　６１…外力処理部
　６２…人力処理部
　６３…走行抵抗処理部
　６４…合成処理部
　５００…キックスケータ
　５０３…前輪
　５０４…後輪
　５０５…駆動ペダル
　５０６…駆動モータ
　５０９…コントローラ
　５１６…駆動機構
　５２０…車輪速センサ
　５２１…加速度センサ
　５２２…カメラ
　５２３…風速センサ
　５２４…人力センサ

Claims

　駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得する取得部と、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出する検出部と、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する制御部と
　を具備する制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記制御部は、前記第１の制御値と前記第２の制御値とを合成して合成制御値を算出し、算出された前記合成制御値に基づいて前記駆動源を制御する
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記第２の制御値は、前記移動体が受ける抵抗力を打ち消すための制御値である
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記制御部は、前記検出された抵抗力を低減することで、仮想的な移動抵抗を実現する前記第２の制御値を算出する
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記第１の制御値は、前記移動体を移動させる人力を増幅するための制御値である
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記制御部は、前記検出された人力から前記移動体を減速させる減速成分を除去し、前記減速成分が除去された人力から前記第１の制御値を算出する
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記外力情報に基づいて前記移動体に加わる前記外力を検出可能である
　制御装置。
　請求項７に記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記検出された外力から前記抵抗力を差し引くことで前記人力を検出する
　制御装置。
　請求項７に記載の制御装置であって、
　前記外力情報は、前記移動体に搭載された人力センサからの出力を含み、
　前記検出部は、前記人力センサの出力に基づいて前記人力を検出し、前記検出された外力から前記人力を差し引くことで前記抵抗力を検出する
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記移動体は、キック式の車両であり、
　前記検出部は、前記人力として前記車両が走行する路面を蹴る力を検出する
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記移動体は、前記人力を前記移動体の推進力に変換する駆動機構を有し、
　前記検出部は、前記人力として前記推進力を検出する
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記移動体は、路面に接する車輪を有し、
　前記検出部は、前記抵抗力として、前記車輪の転がり抵抗、前記路面の勾配抵抗、及び空気抵抗の少なくとも１つを検出する
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記移動体は、加速度センサ、速度センサ、画像センサ、及び風速センサの少なくとも１つ含むセンサ部を有し、
　前記取得部は、前記外力情報として前記センサ部の出力を取得する
　制御装置。
　請求項１３に記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて前記移動体の速度を検出する
　制御装置。
　請求項１３に記載の制御装置であって、
　前記移動体は、路面に接する車輪を有し、
　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて前記路面に対する前記車輪の転がり抵抗係数を検出する
　制御装置。
　請求項１３に記載の制御装置であって、
　前記検出部は、前記画像センサの出力に基づいて路面の勾配を検出する
　制御装置。
　駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得し、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出し、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する
　ことをコンピュータシステムが実行する制御方法。
　駆動源を有する移動体に加わる外力に関する外力情報を取得するステップと、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出するステップと、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御するステップと
　をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
　移動体を移動するための駆動源と、
　前記移動体に加わる外力に関する外力情報を取得する取得部と、
　前記取得された外力情報に基づいて、前記移動体を移動させる人力と前記移動体が受ける抵抗力とをそれぞれ検出する検出部と、
　前記検出された人力に応じた第１の制御値と前記検出された抵抗力に応じた第２の制御値とをそれぞれ算出し、前記第１及び前記第２の制御値に基づいて前記駆動源を制御する制御部と
　を具備する移動体。