WO2019187882A1

WO2019187882A1 - 作業車両

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Publication number: WO2019187882A1
Application number: PCT/JP2019/007165
Authority: WO
Inventors: 敏之三輪
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2019-02-26
Publication date: 2019-10-03
Also published as: KR20200135934A; JP2019176760A; US20210022296A1; CN111885911A; JP6854258B2

Abstract

ベールの大きさが大きい場合と藁草の取り込み負荷が大きい場合の夫々の作業の状態や状況に対応して走行機体を減速させることで、集草作業を能率良く行うことができる作業車両を提供する。走行機体１と、走行機体１の走行に伴い藁草を取り込んでロール状のベールを成形するロールベーラ部２と、ロールベーラ部２で成形されているベールの大きさを検出するベール検出部３１と、ロールベーラ部２における藁草の取り込み負荷を検出する負荷検出部３２と、走行機体１の減速制御として、ベールの大きさが設定値Ｂ１以上となる場合に走行機体１を減速させる満了減速制御と、取り込み負荷が設定値Ｌ以上となる場合に走行機体１を減速させる負荷減速制御を実行可能な走行制御部１７Ａとが備えられ、負荷減速制御での減速度Ｄ２が、満了減速制御での減速度Ｄ１よりも大に設定されている。

Description

作業車両

　本発明は、圃場に散在する牧草や藁等の藁草を集めてロール状のベールを成形する集草作業を行う作業車両に関する。

　この種の作業車両は、駆動走行自在な走行機体と、この走行機体の走行に伴い藁草を取り込んでロール状のベールを成形するロールベーラ部とを備えており、走行機体がロールベーラ部と一体に構成されたタイプ（特許文献１、２参照）と、走行機体がロールベーラ部と別体のトラクタ等にて構成されたタイプ（特許文献３、４、５参照）等がある。

　従来、このような作業車両として、ロールベーラ部で成形されているベールの大きさを検出するベール検出部と走行制御部とを備え、ベール検出部にて検出されるベールの大きさが設定値以上となる場合に走行機体を減速させる満了減速制御を実行するように構成された作業車両が知られている（例えば、特許文献１の主実施例や特許文献３を参照）。
　この作業車両では、ロールベーラ部のロール成形室の満了が近づいてきた場合に自動的に作業車両を減速させて、もうすぐ満了となることをオペレータに認識させることができ、ロールベーラ部が満了となった状態で集草作業が継続されることによる藁草の取りこぼし等を抑制することができる。

　また、ロールベーラ部における藁草の搬送量（取り込み負荷）を検出する負荷検出部と走行制御部とを備え、負荷検出部にて検出される取り込み負荷が設定値以上となる場合に走行機体を減速させる負荷減速制御を実行するように構成された作業車両も知られている（特許文献１の別実施例や特許文献２を参照）。
　この作業車両では、取り込み負荷が大きい場合に作業車両を自動的に減速させることができ、例えば、ロールベーラ部の処理能力の限界を超えることによる藁草の詰まり等の不具合を未然に回避することができる。

実開昭６１－１３４２５６号公報特開２００３－６１４５４号公報特開２０１６－６７２４４号公報米国特許第７４０４３５５号公報米国特許第８５７７５６３号公報

　集草作業を行う作業車両において、上述したベールの大きさに基づく満了減速制御と藁草の取り込み負荷に基づく負荷減速制御の両方を実行可能に構成することが考えられるが、ベールの大きさが大きい場合と藁草の取り込み負荷が大きい場合とでは作業の状態や状況に違いがあり、負荷減速制御と満了減速制御とで同じように減速しても、集草作業を能率良く行うことはできない。

　この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ベールの大きさが大きい場合と藁草の取り込み負荷が大きい場合の夫々の作業の状態や状況に対応して走行機体を減速させることで、集草作業を能率良く行うことができる作業車両を提供する点にある。

　本発明の第１特徴構成は、駆動走行自在な走行機体と、
　前記走行機体の走行に伴い藁草を取り込んでロール状のベールを成形するロールベーラ部と、
　前記ロールベーラ部で成形されているベールの大きさを検出するベール検出部と、
　前記ロールベーラ部における藁草の取り込み負荷を検出する負荷検出部と、
　前記走行機体の減速制御として、前記ベール検出部にて検出されるベールの大きさが設定値以上となる場合に前記走行機体を減速させる満了減速制御と、前記負荷検出部にて検出される取り込み負荷が設定値以上となる場合に前記走行機体を減速させる負荷減速制御を実行可能な走行制御部と、が備えられ、
　前記負荷減速制御での減速度が、前記満了減速制御での減速度よりも大に設定されている点にある。

　本構成によれば、走行制御部は、ベール検出部にて検出されるベールの大きさが設定値以上となり、ロールベーラ部の満了（集草限度）が近づいてきた場合等に満了準備動作等として走行機体を自動的に減速することができる。よって、ロールベーラ部が満了となった状態で集草作業が継続されることによる藁草の取りこぼし等も抑制することができる。更に、オペレータは、走行機体の走行速度を落とした状態でロールベーラ部の満了ぎりぎりまで精度良く集草作業を行うことが可能となる。
　また、走行制御部は、負荷検出部にて検出される取り込み負荷が設定値以上に増大した場合に自動的に減速することができ、ロールベーラ部の処理能力の限界を超えることによる藁草の詰まり等の不具合を未然に回避することができる。
　しかも、負荷減速制御での減速度（減速量や減速率等の減速度）が、満了減速制御での減速度よりも大に設定されているので、例えば、満了減速制御では、緩やかに減速してオペレータの集草作業の邪魔になるのを抑制することができ、他方、負荷減速制御では、急減速してロールベーラ部で藁草の詰まり等の不具合が発生するのを確実に回避することができる。これらのことから、集草作業を能率良く行うことができる。

　本発明の第２特徴構成は、人為操作式の操作部と、
　前記減速制御が実行されている場合に報知する報知部と、が備えられ、
　前記走行制御部は、前記減速制御の実行中において、前記操作部に対して走行停止操作がなされたことを検出した場合にのみ、前記走行機体の走行を停止するように構成されている点にある。

　本構成によれば、減速制御の実行中、報知部が自動的に報知するので、オペレータは減速制御の実行中であることを認識することができる。
　そして、走行制御部は、減速制御の実行中において、オペレータが操作部に対して走行停止操作を行って走行機体を停止する意思を示した場合にだけ走行機体を停止することができる。よって、傾斜地等でトラクタが自動停止することがなく、安全性を向上させることができる。

　本発明の第３特徴構成は、前記走行制御部は、前記走行機体の走行停止中において、前記操作部に対して走行開始操作がなされたことを検出した場合にのみ、前記走行機体の走行を開始するように構成されている点にある。

　本構成によれば、走行制御部は、走行機体の走行停止中において、オペレータが操作部に対して走行開始操作を行って走行機体の走行を再開する意思を示した場合にだけ走行機体の走行を再開することができる。よって、オペレータが予期しない再発進を防止することができ、安全性を一層向上させることができる。

　本発明の第４特徴構成は、人為操作式の操作部が備えられ、
　前記走行制御部は、前記満了減速制御の実行中において、前記操作部に対して藁草の取り込みを中断する取り込み中断操作がなされたことを検出した場合に前記満了減速制御を一時解除し、その後、前記操作部に対して藁草の取り込みを開始する取り込み開始操作がなされたことを検出した場合に前記満了減速制御を再開するように構成されている点にある。

　本構成によれば、走行制御部は、満了減速制御の実行中において、オペレータが操作部に対して取り込み中断操作を行って藁草の取り込みを中断する意志を示した場合に満了減速制御を一時解除して走行速度を増速することができる。よって、満了減速制御の途中で終了して次の作業場所に移動する場合には、満了減速制御中の速度よりも増速した速度にて次の作業場所に迅速に移動することができる。
　その後、走行制御部は、オペレータが操作部に対して藁草の取り込みを開始する取り込み開始操作を行って藁草の取り込みを再開する意志を示した場合に満了減速制御を再開して走行速度を減速することができる。よって、次の作業場所に迅速に移動した後、満了減速制御にて減速された適切な速度にて集草作業を再開することができる。

　本発明の第５特徴構成は、前記操作部として、前記走行機体の走行種別を前進と走行停止と後進との間で択一的に切替可能な前後進切替操作部が備えられ、
　前記走行制御部は、前記満了減速制御の実行中において、前記前後進切替操作部に対して走行停止操作がされたことが検出された場合は前記満了減速制御を解除するように構成されている点にある。

　本構成によれば、走行制御部は、満了減速制御の実行中において、オペレータが前後進切替操作部を走行停止に切り替えて走行停止操作を行った場合に、走行機体の走行を停止し、更に、満了減速制御を解除することができる。よって、その後に走行機体を再発進する場合に満了制限制御を実行することなく走行機体を走行させることができ、例えば、傾斜地等のベールを排出できない場所からベールを適切に排出できる場所まで迅速に移動することができる。

　本発明の第６特徴構成は、前記減速制御における前記減速度としての減速量を調整可能な減速量調整操作部が備えられている点にある。

　本構成によれば、減速量調整操作部に対する操作により走行機体の減速制御における減速度としての減速量を調整することができるので、例えば、満了減速制御の減速量や負荷減速制御の減速量をロールベーラ部の性能や状態等に応じた適切なものに調整することができ、走行機体の適切な減速制御を実現することができる。

　本発明の第７特徴構成は、前記減速制御における前記減速度としての減速率を調整可能な減速率調整操作部が備えられている点にある。

　本構成によれば、減速率調整操作部に対する操作により走行機体の減速制御における減速度としての減速率を調整することができるので、例えば、満了減速制御での減速率や負荷減速制御での減速率をロールベーラ部の性能や状態等に応じた適切なものに調整することができ、走行機体の適切な減速制御を実現することができる。

トラクタの側面図作業車両の制御ブロック図キャビン内の操縦部周りの配置図走行制御部が満了減速制御を実行する場合の制御フローを示す図走行制御部が満了減速制御を一時解除する場合の制御フローを示す図ベールの大きさと走行速度の関係を示す図ベールの大きさと走行速度の関係を示す図取り込み負荷と走行速度の関係を示す図取り込み負荷と走行速度の関係を示す図満了減速制御の実行時における表示部の表示例を示す図ベール排出時における表示部の表示例を示す図負荷減速制御の実行時における表示部の表示例を示す図表示部の表示例を示す図表示部の表示例を示す図

　本発明に係る作業車両の実施形態を図面に基づいて説明する。
　図１に示すように、この作業車両は、駆動走行自在な走行機体の一例であるトラクタ１と、トラクタ１の走行に伴い藁草を取り込んでロール状のベールを成形するロールベーラ（ロールベーラ部）２とを備える。

　トラクタ１は、後方側に作業機としてのロールベーラ２を装着可能な車体部６を備え、車体部６の前部が左右一対の前輪７で支持され、車体部６の後部が左右一対の後輪８で支持されている。車体部６の前部にはボンネット９が配置され、そのボンネット９内に駆動源としてのエンジン１０（ディーゼルエンジン）が収容されている。

　車体部６の後部には、左右一対のロアリンクとアッパリンク等からなる連結機構が備えられ、その連結機構にロールベーラ２が装着されている。この車体部６の後部には、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置が備えられており、その昇降装置により連結機構を昇降させることで、ロールベーラ２を昇降させることができる。また、車体部６の後部には、ＰＴＯ軸が備えられ、そのＰＴＯ軸を介してロールベーラ２にエンジン１０の駆動力を伝達することができる。ロールベーラ２は、トラクタ１のＰＴＯ軸から駆動力の入力を受け、藁草を取り込んでベールを成形する集草作業を行う。

　ボンネット９の後方側には、オペレータが搭乗するためのキャビン１２が備えられ、そのキャビン１２内には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１３や運転座席１４等を有する操縦部が備えられている。

　図２は作業車両の制御ブロック図であり、同図２に示すように、トラクタ１には、オペレータが走行や作業に関する各種の操作を指示可能な人為操作式の操作部１５、トラクタ１の走行状態やロールベーラ２の作業状態や警報等を表示可能な表示部（報知部の一例）１６、各種の動作を制御する制御部１７、ロールベーラ２や外部等と通信可能な通信部１８、トラクタ１の走行速度を変更可能な変速装置１９等が備えられている。変速装置１９には、例えば、油圧式の無段変速装置が備えられている。制御部１７には、トラクタ１の車速を制御する走行制御部１７Ａが備えられている。走行制御部１７Ａは、トラクタ１の走行状態やロールベーラ２の作業状態の情報等に基づいて変速装置１９の変速状態を切り替えてトラクタ１の車速を制御する。

　操作部１５や表示部１６は、キャビン１２内の操縦部に配置されている。図３は、キャビン１２内の操縦部を上方から見た配置図である。同図３に示すように、運転座席１４の前側には、操作部１５として、エンジン１０の回転速度や車速などを操作するためのアクセルペダル１５ａ、トラクタ１を制動操作するためのブレーキペダル１５ｂ、動力継断用のクラッチ（図示省略）を遮断操作するためのクラッチペダル１５ｃ、トラクタ１の走行種別を前進と走行停止と後進との間で択一的に切り替え操作するためのリバーサレバー（前後進切替操作部）１５ｄ等が備えられている。また、この運転座席１４の前側には、表示部１６としてメータパネル１６ａが備えられている。
　なお、ブレーキペダル１５ｂ、クラッチペダル１５ｃ、リバーサレバー１５ｄは、トラクタ１の走行停止操作が可能な操作部１５を構成している。また、アクセルペダル１５ａ、リバーサレバー１５ｄは、トラクタ１の走行開始操作が可能な操作部１５を構成している。

　運転座席１４の右側には、操作部１５としてトラクタ１の走行速度を増減速操作するための主変速レバー１５ｅ、表示部１６としてのモニタ１６ｂ等が備えられている。主変速レバー１５ｅには、昇降装置を上昇操作及び下降操作するための昇降スイッチ１５ｆが備えられている。昇降スイッチ１５ｆを上昇操作してロールベーラ２を上昇させることで、ロールベーラ２での藁草の取り込みを中断することができ、昇降スイッチ１５ｆを下降操作してロールベーラ２を下降させることで、ロールベーラ２での藁草の取り込みを開始することができる。つまり、昇降スイッチ１５ｆは、藁草の取り込みを中断する取り込み中断操作、及び、藁草の取り込みを開始する取り込み開始操作が可能な操作部１５を構成している。

　図１に戻り、ロールベーラ２は、左右一対の車輪２２を有する機台２３を備え、その機台２３の上方にベール成形室２４Ａを有するベーラ部２４が搭載され、ベーラ部２４の前方には、圃場等の作業場所から藁草を拾い上げるピックアップ部２５が備えられている。
　ベール成形室２４Ａの内部には、上方側コンベア２６と下方側コンベア２７とが対向する状態で配置されている。上方側コンベア２６と下方側コンベア２７とで藁草を回転させながら圧縮してベールを成形することができる。
　なお、ベール成形室２４Ａにて成形されたベールは、ベール成形室２４Ａの後方側の排出口を覆う排出カバー等（図示省略）を開いてベール成形室２４Ａから排出することができる。

　上方側コンベア２６は、例えば、ベール成形室２４Ａの前方側に位置する駆動スプロケット２６ａと、ベール成形室２４Ａの後方側に位置するアイドルスプロケット２６ｂとの間に左右一対の上方側エンドレスチェーン２６ｄを張架し、それらの間に多数のベール成形用パイプ（図示省略）を横架して構成されている。

　下方側コンベア２７は、例えば、ベール成形室２４Ａの後方側に位置する駆動スプロケット２７ａと、ベール成形室２４Ａの前方側のピックアップ部２５に位置するアイドルスプロケット２７ｂとの間に左右一対の下方側エンドレスチェーン２７ｄを張架し、それらの間に多数のベール成形用パイプ（図示省略）を横架して構成されている。

　ピックアップ部２５に位置するアイドルスプロケット２７ｂには、ピックアップ部２５の略全幅に亘る多数の羽根部を有するピックアップ羽根２８が同期回転するように固定されている。つまり、ピックアップ羽根２８は、駆動スプロケット２７ａの回転駆動に伴うアイドルスプロケット２７ｂの回転に同期して回転し、圃場の藁草を拾い上げてベール成形室２４Ａに取り込む。

　図２に示すように、ロールベーラ２には、各種の動作を制御する制御部２９、トラクタ１と通信可能な通信部３０、ベール成形室２４Ａで成形しているベールの大きさを検出するベール検出部３１、藁草の取り込み負荷を検出する負荷検出部３２等が備えられている。ロールベーラ２は、ベール検出部３１及び負荷検出部３２の検出結果に基づき、後述する各種の減速制御の要否を制御部２９にて判定し、減速制御が必要と判定された場合には、その必要と判定された減速制御をトラクタ１の走行制御部１７Ａに実行させるための減速指令をトラクタ１に送るように構成されている。

　ベール検出部３１は、図１に示すように、ベール成形室２４Ａの外側に備えられ、ベール成形室２４Ａにて成形されているベールの外郭位置に基づいてベールの大きさを検出するように構成されている。図示の例では、ベール検出部３１は、ベール成形室２４Ａにて成形されているベールの外郭位置に追従して上下方向に沿って揺動する揺動式のベール側揺動部材３１ａと、そのベール側揺動部材３１ａの揺動角度を検出するポテンショスイッチ（図示省略）等から構成されている。

　このベール側揺動部材３１ａは、上方側コンベア２６の左右両側に配置され、ベールの外郭位置に追従して上方側コンベア２６と共に上下方向に沿って揺動するように構成されている。ベール側揺動部材３１ａは、固定端側となる基端側がベール成形室２４Ａの前方側に横軸芯周りで回転自在に支持され、遊端側となる先端側が上方側コンベア２６のアイドルスプロケット２６ｂを回転自在に支持する状態でベール成形室２４Ａの後方側に配置されている。ベール側揺動部材３１ａは、コイルバネ等の付勢手段にて下向きに揺動付勢されている。
　なお、ベール検出部３１は、上記の他、ベール成形室２４Ａを成形しているベールの大きさを検出可能な各種の構成を適宜に採用可能である。

　負荷検出部３２は、図１に示すように、ピックアップ部２５内に備えられ、ピックアップ部２５からベール成形室２４Ａに至る搬入経路を通過する藁草の嵩（横断面積）に基づいて取り込み負荷を検出するように構成されている。図示の例では、負荷検出部３２は、搬入経路を通過する藁草の嵩に追従して上下方向に沿って揺動する揺動式の負荷側揺動部材３２ａと、その負荷側揺動部材３２ａの揺動角度を検出するポテンショスイッチ（図示省略）等から構成されている。

　この負荷側揺動部材３２ａは、遊端側となる先端側が後方側に延びる姿勢において、固定端側となる基端側がピックアップ部２５に横軸芯周りで回転自在に支持されている。負荷側揺動部材３２ａは、コイルバネ等の付勢手段にて下向きに揺動付勢されている。
　なお、この負荷検出部３２は、上記の他、藁草の取り込み負荷を検出可能な各種の構成を適宜に採用可能である。

　そして、この作業車両では、図２に示すように、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、ロールベーラ２から送られるベール検出部３１及び負荷検出部３２の検出結果に基づく減速指令に応じて、変速装置１９を切り替えてトラクタ１の走行速度を減速させる減速制御を実行可能に構成されている。具体的には、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、上記減速制御として、ベール検出部３１にて検出されるベールの大きさが第１設定値Ｂ１（図６参照）以上となる場合にロールベーラ２から送られる減速指令に応じてトラクタ１を減速させる満了減速制御と、負荷検出部３２にて検出される取り込み負荷が設定値Ｌ（図７参照）以上となる場合にロールベーラ２から送られる減速指令に応じてトラクタ１を減速させる負荷減速制御とを実行可能に構成されている。ちなみに、図示は省略するが、走行制御部１７Ａが満了減速制御及び負荷減速制御を実行するか否かを選択可能な操作スイッチが操作部１５に含まれている。

　満了減速制御の実行中と負荷減速制御の実行中のいずれの場合でも、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、操作部１５に対して走行停止操作がなされたことを検出した場合のみ、トラクタ１の走行を停止し、操作部１５に対して走行開始操作がなされたことを検出した場合のみ、トラクタ１の走行を開始するように構成されている。
　そのため、満了減速制御や負荷減速制御の実行中において、オペレータが操作部１５に対して走行停止操作を行ってトラクタ１を停止する意思を示した場合にだけトラクタ１を停止することができ、傾斜地等でトラクタ１が自動停止することを防止することができる。また、オペレータが操作部１５に対して走行開始操作を行ってトラクタ１の走行を再開する意思を示した場合にだけトラクタ１の走行を再開することができ、オペレータが予期しない再発進を防止することができる。
　以下、満了減速制御、及び、負荷減速制御について詳細に説明する。

　まず、満了減速制御について説明を加える。
　図４はトラクタ１の走行制御部１７Ａが満了減速制御を実行する場合の制御フローを示すフローチャートであり、図６は時間経過に伴うベールの大きさと走行速度の関係を示す図である。
　図４に示すように、ロールベーラ２を装着したトラクタ１が集草作業用の通常の走行速度（例えば、時速１０ｋｍの一定速度）にて走行している場合にベール検出部３１にて検出されるベールの大きさが第１設定値Ｂ１（例えば、完成時点の大きさの８０％）に到達すると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、ロールベーラ２から送られる減速指令に応じて満了減速制御を実行し、満了減速用減速度Ｄ１（図６参照）にてトラクタ１の走行速度を減速させる（ステップ♯１１のＹｅｓ、ステップ♯１２）。ここで、減速度は、減速量や減速率を含む概念である。本実施形態では、図６に示すように、満了減速用減速度Ｄ１として、満了減速用減速量がＡ１となっており、満了減速用減速率がＡ１／ｔ１（ｔ１は満了減速制御の実行時間）となっている。また、ベール成形室２４Ａが満了になるタイミングが近いことや満了減速制御の実行中であること等を示す表示を表示部１６に表示させてオペレータに報知する。

　具体的には、図６に示すように、ベール検出部３１にて検出されるベールの大きさが第１設定値Ｂ１に到達して実行する満了減速制御において、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、トラクタ１の走行速度を第１満了減速用減速度Ｄ１１にて第１目標速度Ｓ１（例えば、集草作業用の通常の走行速度の５０％の速度）まで減速させる。第１満了減速用減速度Ｄ１１として、第１満了減速用減速量がＡ１１となっており、第１満了減速用減速率がＡ１１／ｔ１１となっている。
　その後、ベール検出部３１にて検出されるベールの大きさが第１設定値Ｂ１を超える第２設定値Ｂ２（例えば完成時点の大きさ）に到達すると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、ロールベーラ２から送られる減速指令に応じてトラクタ１の走行速度を第１満了減速用減速度Ｄ１１よりも減速度の大きな第２満了減速用減速度Ｄ１２にて第１目標速度Ｓ１よりも低速の第２目標速度Ｓ２（例えば、集草作業用の通常の走行速度の２０％の速度）まで減速させる。第２満了減速用減速度Ｄ１２として、第２満了減速用減速量がＡ１２（＞Ａ１１）となっており、第２満了減速用減速率がＡ１２／ｔ１２（＞Ａ１１／ｔ１１）となっている。

　このような満了減速制御が実行されることで、オペレータは、走行速度を落とした状態でベール成形室２４Ａの満了ぎりぎりまで精度良く集草作業を行うことができる。また、ベール成形室２４Ａが満了となった状態で集草作業が継続されることによる藁草の取りこぼしも抑制することができる。
　ここで、満了減速用減速度Ｄ１（第１満了減速用減速度Ｄ１１及び第２満了減速用減速度Ｄ１２）は、オペレータの身体が振られない程度の比較的緩やかな減速度に設定されている。そのため、満了減速制御が実行された場合でもオペレータは集草作業のためのトラクタ１の操作を円滑に行うことができる。

　モニタ１６ｂには、減速制御（満了減速制御及び負荷減速制御）における減速度としての減速量を調整可能なダイアル式等の人為操作式の減速量調整操作部Ｘ１（図２参照）、及び、減速制御（満了減速制御及び負荷減速制御）における減速度としての減速率（単位時間当たりの減速量）を調整可能なダイアル式等の人為操作式の減速率調整操作部Ｘ２（図２参照）が備えられている。
　満了減速用減速度Ｄ１（第１満了減速用減速度Ｄ１１及び第２満了減速用減速度Ｄ１２）については、例えば、実験等によって予め初期値に設定されており、その設定された満了減速用減速度Ｄ１（第１満了減速用減速度Ｄ１１及び第２満了減速用減速度Ｄ１２）が走行制御部１７Ａ等に記憶されている。そして、満了減速用減速度Ｄ１（第１満了減速用減速度Ｄ１１及び第２満了減速用減速度Ｄ１２）は、減速量調整操作部Ｘ１（図２参照）や減速率調整操作部Ｘ２（図２参照）に対するオペレータの調整操作（変更操作）により初期値から調整可能となっている。

　具板的には、図７に示すように、第１満了減速用減速度Ｄ１１としての第１満了減速用減速量（Ａ１１）や第１満了減速用減速率（Ａ１１／ｔ１１）、及び、第２満了減速用減速度Ｄ１２としての第２満了減速用減速量（Ａ１２）や第２満了減速用減速率（Ａ１２／ｔ１２）は、減速量調整操作部Ｘ１（図２参照）や減速率調整操作部Ｘ２（図２参照）に対する調整操作（変更操作）により、図７中で仮想線にて示す所定の範囲Ｒ内にて初期値から各別に調整可能となっており、例えば、ロールベーラ２の性能や状態に応じて調整することができる。ちなみに、減速量の調整については、図７中において、減速量（Ａ１１，Ａ１２）を示す矢印の下端部が所定範囲Ｒ内にて調整可能であることを示している。これらを調整することで、満了減速用減速度Ｄ１としての満了減速用減速量（Ａ１）や満了減速用減速率（Ａ１／ｔ１）も所定範囲Ｒ内にて初期値から調整することができる。

　図４に戻り、満了減速制御の実行中において、操作部１５に対して走行停止操作がなされたことを検出すると（ステップ♯１３のＹｅｓ）、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、トラクタ１の走行を停止する。

　そして、上述の操作部１５に対する走行停止操作がリバーサレバー１５ｄを走行停止に切り替える走行停止操作であると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、満了減速制御を解除する（ステップ♯１４のＹｅｓ、ステップ♯１５）。
　そのため、オペレータは、その後にトラクタ１を再発進する場合に満了減速制御が実行されずに所望の走行速度にてトラクタ１を走行させることができ、例えば、傾斜地等のベールを排出できない場所からベールを適切に排出できる場所までトラクタ１を迅速に移動させることができる。

　一方、上述の操作部１５に対する走行停止操作がリバーサレバー１５ｄへの操作でなくブレーキペダル１５ｂやクラッチペダル１５ｃへの操作であると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、満了減速制御は解除せずに継続する（ステップ♯１４のＮｏ、ステップ♯１２）。この場合、ブレーキペダル１５ｂやクラッチペダル１５ｃに対して走行開始操作がなされたことを検出すると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、満了減速制御が維持された状態のままでトラクタ１の走行を開始させるので、オペレータは、最初から速度を落とした状態で集草作業を開始することができる。

　なお、図示は省略するが、操作部１５に対する走行停止操作がリバーサレバー１５ｄへの走行停止操作でなくとも、その後、ロールベーラ２からベールが排出されたことが検出された場合には、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、満了減速制御を解除するようになっている。つまり、本実施形態では、満了減速制御の解除条件は、リバーサレバー１５ｄを走行停止に切り替える走行停止操作がなされたことと、ロールベーラ２からベールが排出されたことのいずれかが検出されることが成立する場合に設定されている。

　ここで、満了減速制御は、圃場等の作業場所の移動等のために一時解除することが可能となっている。
　図５はトラクタ１の走行制御部１７Ａが満了減速制御を一時解除する場合の制御フローを示すフローチャートである。同図５に示すように、満了減速制御の実行中において、操作部１５（昇降スイッチ１５ｆ）に対して藁草の取り込みを中断する取り込み中断操作がなされたことを検出すると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、満了減速制御を一時解除し、トラクタ１の走行速度を増速して集草作業用の通常の走行速度に復帰させる（ステップ♯２１のＹｅｓ、ステップ♯２２）。
　その後、操作部１５（昇降スイッチ１５ｆ）に対して藁草の取り込みを開始する取り込み開始操作がなされたことを検出すると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、満了減速制御を再開してトラクタ１の走行速度を再減速させる（ステップ♯２３のＹｅｓ、ステップ♯２４）。
　そのため、オペレータは、例えば、現在の作業場所での集草作業が終了した場合等に、現在の作業場所での満了減速制御を一時解除し、トラクタ１を所望の走行速度にて次の作業場所に迅速に移動させることができる。そして、次の作業場所にて満了減速制御を再開した状態で集草作業を行うことができる。

　次に、負荷減速制御について説明を加える。
　図８は時間経過に伴う取り込み負荷と走行速度の関係を示す図であり、同図８に示すように、ロールベーラ２を装着したトラクタ１が集草作業用の通常の走行速度にて走行している場合に負荷検出部３２にて検出される取り込み負荷が設定値Ｌ以上になると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、ロールベーラ２から送られる減速指令に応じて負荷減速制御を実行し、負荷減速用減速度Ｄ２によりトラクタ１の走行速度を減速させる。

　具体的には、負荷検出部３２にて検出される取り込み負荷が設定値Ｌに到達して実行される負荷減速制御において、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、トラクタ１の走行速度を満了減速用減速度Ｄ１よりも大きい負荷減速用減速度Ｄ２にて第１設定時間ｔ２１（例えば３秒間）減速させ、その後、減速後の走行速度を第２設定時間ｔ２２（例えば１０秒間）維持する。負荷減速用減速度Ｄ２として、負荷減速用減速量がＡ２（＞Ａ１）となっており、負荷減速用減速率がＡ２／ｔ２１（＞Ａ１／ｔ１，Ａ１１／ｔ１１，Ａ１２／ｔ１２）となっている。そして、この第２設定時間ｔ２２が経過すると、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、負荷減速制御を解除し、トラクタ１の走行速度を増速して集草作業用の通常の走行速度に復帰させる。

　つまり、本実施形態において、負荷減速制御の解除条件は、負荷減速制御の実行後に第１設定時間ｔ２１と第２設定時間ｔ２２の合計時間ｔ２が経過することとなっている。なお、負荷減速制御の解除条件は、例えば、負荷検出部３２にて検出される取り込み負荷が設定値Ｌよりも所定値だけ低い解除用設定値になることとしてもよい。

　ここで、負荷減速用減速度Ｄ２は、満了減速用減速度Ｄ１（第１満了減速用減速度Ｄ１１及び第２満了減速用減速度Ｄ１２）よりも大きな減速度で、ベール成形室２４Ａへの藁取り込み量を十分に減少できる減速度に設定されている。そのため、このような負荷減速制御が実行されることで、ロールベーラ２の処理能力の限界を超えることによる藁草の詰まり等の不具合を未然に回避することができる。

　負荷減速用減速度Ｄ２についても、例えば、実験等によって予め初期値に設定されており、その設定された負荷減速用減速度Ｄ２が走行制御部１７Ａ等に記憶されている。
　そして、負荷減速用減速度Ｄ２も、減速量調整操作部Ｘ１（図２参照）や減速率調整操作部Ｘ２（図２参照）に対するオペレータの調整操作（変更操作）により初期値から調整可能となっている。
　具体的には、図９に示すように、負荷減速用減速度Ｄ２としての負荷減速用減速量（Ａ２）や負荷減速用減速率（Ａ２／ｔ２１）は、減速量調整操作部Ｘ１（図２参照）や減速率調整操作部Ｘ２（図２参照）に対する調整操作（変更操作）により、図９中で仮想線にて示す所定の範囲Ｒ内にて初期値から各別に調整可能となっており、例えば、ロールベーラ２の性能や状態に応じて調整することができる。なお、減速量の調整については、図９中において、減速量（Ａ２）を示す矢印の下端部が所定範囲Ｒ内にて調整可能であることを示している。

　前述の如く、負荷減速制御の実行中において、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、操作部１５に対して走行停止操作がなされたことを検出した場合のみ、トラクタ１の走行を停止するが、満了減速制御の実行中とは異なり、走行停止操作がリバーサレバー１５ｄを走行停止に切り替える走行停止操作であっても、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、負荷減速制御を解除しないように構成されている。そのため、走行停止後にトラクタ１を再発進させる場合でも、負荷減速制御が実行された走行速度を落とした状態でトラクタ１を走行させることができ、再発進後にロールベーラ２で藁草の詰まり等の不具合が生じるのを回避することができる。

　本実施形態において、トラクタ１の走行制御部１７Ａは、負荷減速制御を満了減速制御よりも優先して実行するように構成されている。そのため、負荷減速制御の実行条件と満了減速制御の実行条件とが同時に成立する場合には、優先的に負荷減速制御を実行してロールベーラ２で藁草の詰まり等の不具合が生じるのを回避する。

　次に、トラクタ１の表示部１６の表示例について説明を加える。
　上述の如く、キャビン１２内には、表示部１６としてメータパネル１６ａとモニタ１６ｂとが備えられているが、このトラクタ１では、集草作業に関連する情報としてロールベーラ２の状態や満了減速制御や負荷減速制御の実行状態等を表示部１６に表示することができる。
　以下、集草作業に関連する内容を中心に表示部１６の表示例について説明を加える。なお、表示部１６の表示制御は、制御部１７等により実行される。

　（満了減速制御の実行時）
　図１０（ａ）は、表示部１６としてのメータパネル１６ａを示している。このメータパネル１６ａは、中央領域に文字や図形等の表示を行う液晶パネル４１Ａが配置され、その液晶パネル４１Ａの外周側にエンジン１０の回転速度を指針で示すエンジン回転計４１Ｂが配置されている。メータパネル１６ａのエンジン回転計４１Ｂの左側には、燃料残量を指針で示す燃料計４１Ｄが配置され、エンジン回転計４１Ｂの右側には、エンジン１０の冷却水温を指針で示す水温計４１Ｅが配置されている。また、メータパネル１６ａの左右外側の領域には、走行系や作業系に関する表示や警告を行う複数の表示ランプ４１Ｆ等が配置されている。通常時において、液晶パネル４１Ａの上側領域には、車速やエンジン１０の回転速度等を示す文字等が表示される。

　図１０（ｂ）は、表示部１６としてのモニタ１６ｂに表示されるメニュー画面Ｇ１を示している。このメニュー画面Ｇ１の中央表示領域４２Ａには、トラクタ情報を確認するトラクタ情報画面、トラクタ１やモニタ１６ｂの各種の設定を行う設定画面等への遷移を指示するための複数のアイコンＩｃが表示される。モニタ１６ｂの操作部（図示省略）への操作等によりオペレータが特定のアイコンＩｃへの遷移を指示すると、その遷移を指示したアイコンＩｃに対応する画面に遷移するようになっている。

　満了減速制御が実行されると、図１０（ａ）に示すように、メータパネル１６ａの液晶パネル４１Ａにおける車速を示す文字表示の上方近傍位置に、減速制御中であることを示す表示４１ａ（図中の下向き矢印）が表示されるとともに、図１０（ｂ）に示すように、モニタ１６ｂに表示されるメニュー画面Ｇ１の下方表示領域４２Ｂに、ロールベーラ２を示す図形表示４２ａ及び「もうすぐ満了」との文字表示等のオペレータにロールベーラ２の満了が近付いていることを認識させる表示が表示される。そのため、オペレータは、ロールベーラ２の満了が近付いていており、車速が減速制御されていることを容易に認識することができる。

　（ベーラ排出時）
　図１１（ａ）は、表示部１６としてのモニタ１６ｂに表示されるメニュー画面Ｇ１を示している。ロールベーラ２からロール状のベーラを排出する時には、メニュー画面Ｇ１の下方表示領域４２Ｂに、ロールベーラ２を示す図形表示４２ａ及び「排出中、止まってください」との文字表示等のオペレータにベーラ排出中であることを認識させるとともにトラクタ１を停止させることを促す表示が表示される。
　ここで、モニタ１６ｂの操作部への操作等により下方表示領域４２Ｂをオペレータが選択すると、図１１（ｂ）に示す詳細画面Ｇ２に遷移する。この詳細画面Ｇ２の中央表示領域４２Ｄの最上部には、メニュー画面Ｇ１と同じく、ロールベーラ２を示す図形表示４２ａ及び「排出中、止まってください」との文字表示等が表示され、その下方側に、「走行停止して下さい」との文字表示等のオペレータに走行停止を促すための表示と、「ロールが満了となりました。排出が完了するまで、しばらくお待ちください。」との文字表示等の待機を促す表示とが表示される。そのため、オペレータは、ロールベーラ２が満了となってベーラを排出中であること、及び、トラクタ１を停止してしばらく待機する必要があることを容易に認識することができる。

　（負荷減速制御の実行時）
　負荷減速制御が実行されると、満了減速制御の実行時と同様、図１０（ａ）に示すように、メータパネル１６ａの液晶パネル１９Ａにおける車速を示す文字表示の上方近傍位置に、減速制御中であることを示す図形表示４１ａ（図中の下向き矢印）が表示される。更に、図１２に示すように、モニタ１６ｂに表示されるメニュー画面Ｇ１の下方表示領域４２Ｂに、ロールベーラ２を示す図形表示４２ａ、及び、「つまり防止減速中」との文字表示等のオペレータにつまりを防止するために減速していることを認識させる表示が表示される。そのため、オペレータは、つまりを防止するために車速が減速制御されていることを容易に認識することができる。

　（ロールベーラの故障時）
　ロールベーラ２に故障等の不具合が生じると、図１３に示すように、モニタ１６ｂに表示されるメニュー画面Ｇ１の下方表示領域４２Ｂに、ロールベーラ２を示す図形表示４２ａ及び「ピックアップ部異常」との文字表示等のロールベーラ２の故障等の不具合が生じていることを認識させる表示が表示される。この文字表示は、ロールベーラ２に発生している不具合に応じた内容となっており、ロールベーラ２に発生している不具合に応じて、「ピックアップ部異常」や「ネット異常」、「搬送異常」等の文字表示が表示される。そのため、オペレータは、ロールベーラ２に故障等の不都合が生じていること、及び、故障等の不都合の内容を容易に認識することができる。

　なお、集草作業時において、モニタ１６ｂの操作部への操作等により、メニュー画面Ｇ１の中央表示領域４２Ａのトラクタ情報画面のアイコンＩｃ（図１３参照）への遷移を指示すると、図１４に示すトラクタ情報画面Ｇ３に遷移する。このトラクタ情報画面Ｇ３の中央表示領域４２Ｅには、トラクタ１の燃費等の各種の情報を示す表示が表示されるとともに、ロールベーラ２を示す図形表示４２ａ及びベーラの総梱包個数（例えば、２８個）を示す数値等の文字表示４２ｂが並べて表示される。そのため、オペレータは、集草作業時においてベーラの総梱包個数を容易に認識することができる。
　ちなみに、この情報画面Ｇ３の下方表示領域４２Ｆに、上述した満了減速制御の実行時やベーラの排出時、負荷減速制御の実行時、ロールベーラ２の故障時等に表示される各種の文字表示等が表示されてもよい。

　〔別実施形態〕
（１）前述の実施形態では、トラクタ１の走行制御部１７Ａが、ロールベーラ２から送られるベール検出部３１及び負荷検出部３２の検出結果に基づく減速指令に応じて、減速制御を実行するように構成されている場合を例に示したが、ロールベーラ２から送られるベール検出部３１及び負荷検出部３２の検出結果に基づき、自己で減速制御の要否を判定し、必要と判定した減速制御を実行するように構成されていてもよい。

（２）前述の実施形態では、トラクタ１の走行制御部１７Ａが、満了減速制御において、トラクタ１の走行速度を満了減速用減速度Ｄ１にて目標速度まで減速させるように構成されている場合を例に示したが、トラクタ１の走行速度を満了減速用減速度Ｄ１にて設定時間減速させ、その減速後の走行速度を維持するように構成されていてもよい。

（３）前述の実施形態では、集草作業を行う作業車両として、走行機体がロールベーラ部と別体のトラクタ１にて構成されたタイプを例に示したが、勿論、走行機体がロールベーラ部と一体に構成されたタイプであってもよい。

（４）前述の実施形態では、人為操作式の操作部１５が走行機体（トラクタ１）に備えられている場合を例に示したが、これに加えて、ロールベーラ部（ロールベーラ２）に備えられていてもよい。

（５）前述の実施形態では、満了減速制御において、第２満了減速用減速度Ｄ１２が、第１満了減速用減速度Ｄ１１よりも大に設定されている場合を例に示したが、第１満了減速用減速度Ｄ１１と同一又はそれよりも小に設定されていてもよい。

（６）前述の実施形態では、満了減速制御及び負荷減速制御において、減速度（Ｄ１、Ｄ２）として減速量と減速率の両方を制御する場合を例に示したが、減速度（Ｄ１、Ｄ２）として減速量と減速率のいずれか一方のみの制御するようにしてもよい。

　本発明は、圃場に散在する牧草や藁等の藁草を集めてロール状のベールを成形する集草作業を行う各種の作業車両に適用できる。

１　　　　　トラクタ
２　　　　　ロールベーラ（ロールベーラ部）
１５　　　　操作部
１７Ａ　　　走行制御部
３１　　　　ベール検出部
３２　　　　負荷検出部
Ｂ１　　　　第１設定値（ベールの大きさの設定値）
Ｄ１　　　　満了減速用減速度
Ｄ２　　　　負荷減速用減速度
Ｌ　　　　　設定値（取り込み負荷の設定値）

Claims

　駆動走行自在な走行機体と、
　前記走行機体の走行に伴い藁草を取り込んでロール状のベールを成形するロールベーラ部と、
　前記ロールベーラ部で成形されているベールの大きさを検出するベール検出部と、
　前記ロールベーラ部における藁草の取り込み負荷を検出する負荷検出部と、
　前記走行機体の減速制御として、前記ベール検出部にて検出されるベールの大きさが設定値以上となる場合に前記走行機体を減速させる満了減速制御と、前記負荷検出部にて検出される取り込み負荷が設定値以上となる場合に前記走行機体を減速させる負荷減速制御を実行可能な走行制御部と、が備えられ、
　前記負荷減速制御での減速度が、前記満了減速制御での減速度よりも大に設定されている作業車両。
　人為操作式の操作部と、
　前記減速制御が実行されている場合に報知する報知部と、が備えられ、
　前記走行制御部は、前記減速制御の実行中において、前記操作部に対して走行停止操作がなされたことを検出した場合にのみ、前記走行機体の走行を停止するように構成されている請求項１記載の作業車両。
　前記走行制御部は、前記走行機体の走行停止中において、前記操作部に対して走行開始操作がなされたことを検出した場合にのみ、前記走行機体の走行を開始するように構成されている請求項２記載の作業車両。
　人為操作式の操作部が備えられ、
　前記走行制御部は、前記満了減速制御の実行中において、前記操作部に対して藁草の取り込みを中断する取り込み中断操作がなされたことを検出した場合に前記満了減速制御を一時解除し、その後、前記操作部に対して藁草の取り込みを開始する取り込み開始操作がなされたことを検出した場合に前記満了減速制御を再開するように構成されている請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両。
　前記操作部として、前記走行機体の走行種別を前進と走行停止と後進との間で択一的に切替可能な前後進切替操作部が備えられ、
　前記走行制御部は、前記満了減速制御の実行中において、前記前後進切替操作部に対して走行停止操作がされたことが検出された場合は前記満了減速制御を解除するように構成されている請求項２記載の作業車両。
　前記減速制御における前記減速度としての減速量を調整可能な減速量調整操作部が備えられている請求項１～５のいずれか１項に記載の作業車両。
　前記減速制御における前記減速度としての減速率を調整可能な減速率調整操作部が備えられている請求項１～６のいずれか１項に記載の作業車両。