WO2019187561A1

WO2019187561A1 - 作業機械操縦装置

Info

Publication number: WO2019187561A1
Application number: PCT/JP2019/002238
Authority: WO
Inventors: 佐々木　均; 誠司佐伯
Original assignee: コベルコ建機株式会社
Priority date: 2018-03-29
Filing date: 2019-01-24
Publication date: 2019-10-03
Also published as: CN111757960B; JP7014004B2; US20210010235A1; JP2019173445A; EP3744908A4; CN111757960A; EP3744908A1; US11898322B2

Abstract

マスター側装置（６０）は、作業機械（１）の外部に設けられ、アクチュエータ（２３）の作動を制御する指令をスレーブ側装置（５０）に送信する。マスター側装置（６０）は、マスター側レバー（６３）と、操作パターン切換部（８３）とを備える。操作パターン切換部（８３）は、マスター側レバー（６３）の操作に応じた第１指令と、機械側レバー（１７）の操作に対する第２指令とを組み合わせたマスター側操作パターンを切り換える。スレーブ側装置（５０）は、操作パターン切換バルブ（３０）に選択されている機械側操作パターンの情報をマスター側装置（６０）に送信する。

Description

作業機械操縦装置

　本発明は、作業機械を遠隔操縦可能な作業機械操縦装置に関する。

　特許文献１には、アクチュエータの作動を操作する操作レバーと、操作レバーの操作パターンを切り換える操作パターン切換バルブと、操作パターン切換バルブの切換位置を検出する検出手段と、建設機械の外部から目視可能な位置に配置され、検出手段により検出された切換位置を表示する表示器とを備える遠隔操作式の建設機械が開示されている。これにより、操作パターン切換バルブの切換状態を遠隔操作を行うオペレータに容易に認識させ、切換状態の誤認識から発生する誤操作のおそれを無くすことが可能とされている。

　しかし、操作パターン切換バルブは、通常、機械振動などで勝手に操作パターンが切り換わらないように、操作パターンを切り換える部材で機械的に固定されている。

　そのため、操作パターン切換バルブの操作パターンを切り換えるためには、人が作業機械の現場にアクセスしてこの固定を解除する必要があり手間および時間がかかる。また、例えば、作業機械の遠隔操縦装置において、操作パターンを切り換える場合、操作パターン切換バルブが現在選択している操作パターンの情報が必要となる。しかし、この情報を取得するためには、人が作業機械の現場にアクセスする必要があり、手間および時間がかかる。

特開平９－２１７３８３号公報

　そこで、本発明は、操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換えることができる、作業機械操縦装置を提供することを目的とする。

　本発明の一態様は、アクチュエータと、前記アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブと、操作に応じたパイロット圧を前記コントロールバルブに出力する機械側操作部と、前記機械側操作部と前記コントロールバルブとの間のパイロットラインに設けられ、前記機械側操作部の操作と前記アクチュエータの作動とを組み合わせた機械側操作パターンを切り換える操作パターン切換バルブとを備える作業機械を遠隔操縦可能な作業機械操縦装置であって、
　前記作業機械に設置され、前記パイロットラインのパイロット圧を制御することで前記アクチュエータの作動を制御するスレーブ側装置と、
　前記作業機械の外部に設けられ、スレーブ側装置との間で無線通信可能であり、前記アクチュエータの作動を制御する指令をスレーブ側装置に送信するマスター側装置とを備え、
　前記スレーブ側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を前記マスター側装置に送信し、
　前記マスター側装置は、
　操作者の操作に応じた第１指令を出力するマスター側操作部と、
　前記第１指令と前記機械側操作部を操作するために前記スレーブ側装置に送信される第２指令とを組み合わせたマスター側操作パターンを、前記機械側操作パターンの情報を参照した操作者の指示に基づいて切り換え、切り換えた前記マスター側操作パターンにしたがって前記第１指令を前記第２指令に変換する操作パターン切換部と、
　前記操作パターン切換部によって変換された前記第２指令を前記スレーブ側装置に送信する通信部とを備える。

第１実施形態の作業機械操縦装置を示すブロック図である。図１に示すマスター側コントローラなどを示すブロック図である。図１に示す機械側レバーおよびマスター側レバーのストローク量を示す図である。図１に示す機械側レバーおよびマスター側レバーのそれぞれの操作量と指令値との関係を示すグラフである。第２実施形態の作業機械操縦装置のマスター側コントローラなどを示す図である。

　（第１実施形態）
　図１～図４を参照して、第１実施形態の作業機械操縦装置４０、および、作業機械操縦装置４０が用いられる作業機械１について説明する。

　作業機械１は、図１に示すように、例えば、ショベル及びクレーン等の建設作業を行う建設機械である。作業機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、機械側レバー１７と、油圧機器２０とを備える。

　下部走行体１１は、作業機械１を走行させる。上部旋回体１３は、下部走行体１１よりも上側に配置され、下部走行体１１に対して旋回可能である。上部旋回体１３は、運転室１３ｃを備える。運転室１３ｃの内部には、運転室内座席１３ｓが設けられる。

　アタッチメント１５は、上部旋回体１３に取り付けられ、作業を行う装置である。アタッチメント１５は、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃとを備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に回転（起伏）可能に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。バケット１５ｃは、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。

　機械側レバー１７（機械側操作装置の一例）は、作業機械１を操作するための操作レバーである。作業機械１は遠隔操縦されるので、機械側レバー１７は、操作者に操作される必要はない。機械側レバー１７は、後述するアクチュエータ２３を操作するためのレバーである。機械側レバー１７は、アタッチメント１５を操作するためのレバーである。また、機械側レバー１７は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回（右旋回、左旋回）させるためのレバーである。機械側レバー１７は、運転室１３ｃ内に配置される。機械側レバー１７は、運転室内座席１３ｓの左右に設けられる。右側の機械側レバー１７を機械側レバー１７Ｒとし、左側の機械側レバー１７を機械側レバー１７Ｌとする。

　この機械側レバー１７に関するパラメータには、操作方向と、操作量と、ストローク量とがある。機械側レバー１７の操作には、図３に示すように、前方に傾倒される前操作と、後方に傾倒される後操作と、左方に傾倒される左操作と、右方に傾倒される右操作とがある。なお、上記の前、後、左、および右の方向は、それぞれ、運転室内座席１３ｓに座った操作者から見た前、後、左、および右の方向である。

　機械側レバー１７の「操作量」は、機械側レバー１７の中立位置からの操作量であり、例えば、機械側レバー１７の中立位置からの角度または距離である。機械側レバー１７の「ストローク量」は、機械側レバー１７の中立位置から、機械側レバー１７が取り得る最大の操作量までの操作量の大きさである。例えば、図３に示すように、前操作のストローク量（例えば、Ａ４）は、後操作のストローク量（例えば、Ａ４）と等しい。例えば、左操作のストローク量（例えば、Ａ２）は、右操作のストローク量（例えば、Ａ２）と等しい。例えば、前操作及び後操作のそれぞれのストローク量（Ａ４）は、左操作及び右操作のそれぞれのストローク量（Ａ２）よりも大きい。なお、前操作及び後操作のそれぞれのストローク量（Ａ２）は、左操作及び右操作のそれぞれのストローク量（Ａ２）に対して、小さくてもよく、同じでもよい。

　機械側レバー１７は、操作方向及び操作量に応じたパイロット圧（油圧、指令値）を、図１に示すパイロットライン２７を介して、コントロールバルブ２５に出力する。図４に示すように、機械側レバー１７は、操作量が大きいほど、大きい指令値を出力する。「指令値」は、例えば、最小指令値Ｃ０を０％、最大指令値Ｃ１を１００％とすれば、０％以上１００％以下の値である。このことは、マスター側レバー６３の指令値も同様である。

　機械側レバー１７の操作量と機械側レバー１７の指令値との関係を、機械側操作特性Ｇ１７とする。「操作特性」は、操作量と指令値との関係である。機械側操作特性Ｇ１７の具体例は、次の通りである。図４の下段は、機械側操作特性Ｇ１７を示すグラフであり、縦軸はパイロット圧を示す指令値であり、横軸は機械側レバー１７の操作量である。機械側レバー１７の操作量が、０から、０より僅かに大きな遊び量Ａ０ａまでの区間では、指令値は、最小指令値Ｃ０で一定である。また、機械側レバー１７の操作量が、遊び量Ａ０ａから、最大操作量Ａ２より僅かに小さな指令値最大操作量Ａ１ａまでの区間では、操作量が大きいほど、指令値が大きくなり、例えば指令値が操作量に比例する。機械側レバー１７の操作量が、指令値最大操作量Ａ１ａから最大操作量Ａ２までの区間では、指令値は、最大指令値Ｃ１で一定である。

　油圧機器２０は、図１に示す作業機械１を油圧により作動させる。油圧機器２０は、ポンプ２１と、アクチュエータ２３と、コントロールバルブ２５と、パイロットライン２７と、操作パターン切換バルブ３０とを備える。ポンプ２１は、作動油を吐出する油圧ポンプである。

　アクチュエータ２３は、作業機械１を作動させる。アクチュエータ２３は、作動油が供給されることにより駆動する油圧アクチュエータである。アクチュエータ２３は、複数設けられる。例えば、アクチュエータ２３には、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを回転（起伏）させるブームシリンダ、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させるアームシリンダ、アーム１５ｂに対してバケット１５ｃを回転させるバケットシリンダがある。また、アクチュエータ２３には、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる旋回モータがある。

　コントロールバルブ２５は、アクチュエータ２３の作動を制御する。コントロールバルブ２５は、ポンプ２１からアクチュエータ２３に供給される作動油の方向と流量とを制御する。コントロールバルブ２５は、複数のバルブを備える。具体的には、コントロールバルブ２５は、ブームシリンダ用のバルブと、アームシリンダ用のバルブと、バケットシリンダ用のバルブと、旋回モータ用のバルブとを備える。コントロールバルブ２５は、コントロールバルブ２５に入力されるパイロット圧に応じて制御される。

　パイロットライン２７は、機械側レバー１７とコントロールバルブ２５との間に設けられる。パイロットライン２７は、機械側レバー１７とコントロールバルブ２５とに接続される。パイロットライン２７は、機械側レバー１７が出力したパイロット圧をコントロールバルブ２５に伝達する。パイロットライン２７は、複数本設けられる。具体的には、パイロットライン２７には、ブーム１５ａ上げ用、ブーム１５ａ下げ用、アーム１５ｂ曲げ用、アーム１５ｂ伸ばし用、バケット１５ｃすくい用、バケット１５ｃ開放用、上部旋回体１３の右旋回用、及び上部旋回体１３の左旋回用の８系統のパイロットライン２７がある。

　操作パターン切換バルブ３０は、マルチコントロールバルブとも称され、機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。操作パターンには、機械側操作パターンと、後述するマスター側操作パターンとがある。機械側操作パターンは、機械側レバー１７の操作とアクチュエータ２３の作動との組み合わせである。具体的には、機械側操作パターンは、機械側レバー１７Ｒの４方向の操作及び機械側レバー１７Ｌの４方向の操作を加えた合計８つの操作方向と、アクチュエータ２３の８種類の作動との組み合わせのパターンである。アクチュエータ２３の８種類の作動は、具体的には、ブーム１５ａ上げ、ブーム１５ａ下げ、アーム１５ｂ曲げ、アーム１５ｂ伸ばし、バケット１５ｃすくい、バケット１５ｃ開放、上部旋回体１３の右旋回、及び上部旋回体１３の左旋回である。

　操作パターン切換バルブ３０は、パイロットライン２７に設けられる。例えば、操作パターン切換バルブ３０は、本体部３１と、切換レバー３３と、機械側操作パターン検出部３５とを備える。本体部３１に対して切換レバー３３が回転すると、本体部３１に設けられたバルブが切り換わる。すると、複数本のパイロットライン２７の油路が切り換わる。その結果、機械側操作パターンが切り換わる。切換レバー３３は、ボルトなどの固定手段により、本体部３１に固定される。これにより、振動などによって切換レバー３３が勝手に切り換わることの防止が図られている。一方、切換レバー３３を意図的に切り換える場合、固定手段の着脱の作業が発生し、手間がかかる。

　機械側操作パターン検出部３５は、操作パターン切換バルブ３０で、どの機械側操作パターンが選択されているかを検出する。例えば、機械側操作パターン検出部３５は、リミットスイッチなどである。例えば、機械側操作パターン検出部３５は、本体部３１に対する切換レバー３３の位置を検出する。

　作業機械操縦装置４０は、作業機械１の外部から作業機械１を遠隔操縦する装置である。作業機械操縦装置４０は、スレーブ側装置５０と、マスター側装置６０とを備える。

　スレーブ側装置５０は、作業機械１に設置される。スレーブ側装置５０は、パイロットライン２７のパイロット圧を制御することで、アクチュエータ２３の作動を制御する。例えば、スレーブ側装置５０は、機械側レバー１７を制御することで、アクチュエータ２３の作動を制御する。スレーブ側装置５０は、レバー操作装置５１と、スレーブ側コントローラ５３と、スレーブ側アンテナ５５とを備える。

　レバー操作装置５１は、機械側レバー１７を動かすことにより機械側レバー１７を操作する。レバー操作装置５１は、機械側レバー１７Ｒおよび機械側レバー１７Ｌのそれぞれについて、前、後、左、および右のそれぞれの方向に操作する。レバー操作装置５１は、機械側レバー１７に取り付けられる。レバー操作装置５１は、例えばシリンダまたはモータなどである。

　スレーブ側コントローラ５３は、信号（情報）の入出力、演算、および情報の記憶などを行う。スレーブ側コントローラ５３は、スレーブ側アンテナ５５を用いて、マスター側装置６０との間で無線通信可能に構成されている。なお、スレーブ側装置５０は、レバー操作装置５１を用いて機械側レバー１７を動かさずに、パイロットライン２７のパイロット圧を制御することで、アクチュエータ２３の作動を制御してもよい。この場合、例えば、スレーブ側コントローラ５３は、マスター側装置６０から送信された第２指令及び指令値にしたがってパイロットライン２７に設けられたバルブを制御することで、パイロットライン２７のパイロット圧を制御してもよい。

　マスター側装置６０は、作業機械１の外部に設けられ、作業機械１を遠隔操縦するための装置である。マスター側装置６０は、マスター側座席６１と、マスター側レバー６３と、表示部６５（第１表示部及び第２表示部の一例）と、操作部７１とを備える。マスター側装置６０は、さらにマスター側コントローラ８０と、マスター側アンテナ９０（通信部の一例）とを備える。マスター側座席６１は、作業機械１の遠隔操縦を行う操作者が座る座席である。

　マスター側レバー６３（マスター側操作装置の一例）は、作業機械１を遠隔操縦するための操作レバーである。マスター側レバー６３は、機械側レバー１７と同様に、アクチュエータ２３を操作するためのレバーである。マスター側レバー６３は、機械側レバー１７と実質的に同様のレバーである。マスター側レバー６３は、マスター側座席６１の左右に設けられる。右側のマスター側レバー６３は、マスター側レバー６３Ｒと記述され、左側のマスター側レバー６３はマスター側レバー６３Ｌと記述される。

　このマスター側レバー６３に関するパラメータには、機械側レバー１７と同様に、操作方向と、操作量と、ストローク量とがある。マスター側レバー６３の操作方向には、図３に示すように、前方に傾倒される前操作と、後方に傾倒される後操作と、左方に傾倒される左操作と、右方に傾倒される右操作とがある。なお、前、後、左、および右は、マスター側座席６１に座った操作者から見た、前、後、左、および右の方向である。

　例えば、図３に示すように、マスター側レバー６３のストローク量は、機械側レバー１７のストローク量と同じである。さらに詳しくは、マスター側レバー６３の前操作及び後操作のストローク量（Ａ４）は、それぞれ、機械側レバー１７の前操作及び後操作のストローク量（Ａ４）と同じである。マスター側レバー６３の左操作及び右操作のストローク量（Ａ２）は、それぞれ、機械側レバー１７の左操作及び右操作のストローク量（Ａ２）と同じである。なお、マスター側レバー６３のストローク量と機械側レバー１７のストローク量とは、全方向または一部の操作方向で相違してもよい。

　マスター側レバー６３は、マスター側レバー６３の種別情報及び操作方向を示す第１指令と、操作量とをマスター側コントローラ８０に出力する。マスター側レバー６３の種別情報は、操作されたマスター側レバー６３がマスター側レバー６３Ｌであるかマスター側レバー６３Ｒであるかを示す情報である。マスター側レバー６３は、機械側レバー１７とほぼ同様に、レバーの傾倒角度が増大するにつれて出力する操作量を増大させる。

　図４の上段は、マスター側操作特性Ｇ６３を示すグラフであり、マスター側レバー６３の操作量と、図１に示すスレーブ側装置５０に送信される指令値との関係を示している。縦軸は指令値であり、横軸はマスター側レバー６３の操作量である。図４に示すマスター側操作特性Ｇ６３には、例えば、後述する操作特性同一制御を実行しない場合に用いられる第１マスター側操作特性Ｇ６３ａと、後述する操作特性同一制御を実行する場合に用いられる第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂとがある。

　第１マスター側操作特性Ｇ６３ａの具体例は、次の通りである。マスター側レバー６３の操作量が、０から、０より僅かに大きな遊び量Ａ０ｂまでの区間では、指令値は、最小指令値Ｄ０で一定である。マスター側レバー６３の操作量が、遊び量Ａ０ｂから、最大操作量Ａ４より僅かに小さな指令値最大操作量Ａ３までの区間では、操作量が大きいほど、指令値が大きくなり、例えば指令値が操作量に比例する。マスター側レバー６３の操作量が、指令値最大操作量Ａ３から最大操作量Ａ４までの区間では、指令値は、最大指令値Ｄ２で一定である。

　操作特性同一制御が実行されない場合、マスター側レバー６３の操作量は、操作特性設定部８７により第１マスター側操作特性Ｇ６３ａにしたがって指令値に変換される。一方、操作特性同一制御が実行される場合、マスター側レバー６３の操作量は、操作特性設定部８７により第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂにしたがって指令値に変換される。

　図１に参照を戻す。表示部６５は、情報の表示を行う。図１に示すように、表示部６５は、マスター側座席６１と対向するようにマスター側座席６１の正面に配置される。表示部６５が表示する内容には、例えば上部旋回体１３に設けた図略のカメラで撮影した映像などがあり、例えば運転室１３ｃ内に設けたカメラで撮影した映像などがある。この映像以外の、表示部６５が表示する内容については後述する。

　操作部７１は、操作者から選択等の操作を受け付ける装置ある。例えば、操作部７１は、表示部６５で構成されてもよい。例えば、操作部７１は、表示部６５に表示されたスイッチ及びボタンと、表示部６５に設けられたタッチセンサとで構成されてもよい。操作部７１は、表示部６５とは別に設けられたタッチパネルなどで構成されてもよく、表示部６５とは別に設けられた物理的スイッチ又は物理的ボタンなどで構成されてもよい。操作部７１は、後述するマスター側操作パターンを、操作者が選択するための装置であり、操作パターン操作部の一例である。操作部７１は、図４の上段のマスター側操作特性Ｇ６３の設定を操作者が選択するための装置であり、操作特性設定部８７の一例である。また、操作部７１は、後述する操作特性同一制御を行うか否かを操作者が選択するための装置であり、取得部の一例である。また、操作部７１は、操作者が図４の上段のマスター側操作特性Ｇ６３を任意に設定するための装置であってもよく、この場合、操作特性任意操作部の一例である。なお、操作パターン操作部、操作特性設定部、及び操作特性任意操作部は、１つの操作部７１で兼用されてもよく、兼用されなくてもよい。

　マスター側コントローラ８０は、信号（情報）の入出力、演算、および情報の記憶などを行う。マスター側コントローラ８０は、マスター側装置６０の各構成要素（マスター側レバー６３、および表示部６５など）に接続される。マスター側コントローラ８０は、マスター側アンテナ９０を用いて、スレーブ側装置５０との間で無線通信可能に構成されている。マスター側コントローラ８０は、マスター側レバー６３から出力された第１指令を後述する第２指令に変換すると共に、マスター側レバー６３から出力された操作量を指令値に変換してスレーブ側装置５０に送信する。図２に示すように、マスター側コントローラ８０は、操作パターン切換部８３と操作特性設定部８７とを備える。

　操作パターン切換部８３は、マスター側操作パターンを切り換える。マスター側操作パターンは、マスター側レバー６３から出力される第１指令と機械側レバー１７を操作するためにスレーブ側装置５０に送信される第２指令との組み合わせである。操作パターン切換部８３は、切り換えたマスター側操作パターンにしたがって第１指令を第２指令に変換し、変換した第２指令をマスター側レバー６３から出力された操作量と合わせて操作特性設定部８７に出力する。第２指令は、機械側レバー１７の識別情報と操作方向とを含む。

　例えば、操作パターン切換部８３は、１又は複数のマスター側操作パターンを予め記憶する図略のメモリを備える。操作パターン切換部８３が記憶するマスター側操作パターンの数は、図２に示す例では３（パターンＰ１、Ｐ２、Ｐ３）であるが、２以下でもよく、４以上でもよい。本実施の形態では、操作パターン切換部８３は、メモリに予め記憶された複数のマスター側操作パターンの中から、操作者が操作部７１を用いて選択した１のマスター側操作パターンを切換対象のマスター側操作パターンとして決定する。但し、これは一例であり、操作パターン切換部８３は、操作者が操作部７１を用いて手動で任意に設定したマスター側操作パターンをメモリに記憶させておき、このマスター側操作パターンを切換対象のマスター側操作パターンとして決定してもよい。

　操作特性設定部８７は、操作パターン切換部８３により切り換えられたマスター側操作パターンに応じて第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂ（図４参照）を設定する。この場合、操作特性設定部８７は、後述する操作特性同一制御を行うことで、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂを設定すればよい。操作特性設定部８７は、操作特性同一制御を行う場合、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂにしたがってマスター側レバー６３の操作量に対応する指令値を決定し、決定した指令値を第２指令と共にマスター側アンテナ９０を介してスレーブ側装置５０に送信すればよい。一方、操作特性設定部８７は、操作特性同一制御を行わない場合、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａにしたがってマスター側レバー６３の操作量に対応する指令値を決定し、決定した指令値を第２指令と共にマスター側アンテナ９０を介してスレーブ側装置５０に送信すればよい。

　（機械側操作パターン情報）
　図１に示すスレーブ側装置５０は、機械側操作パターン情報を取得する。機械側操作パターン情報は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報である。機械側操作パターン情報は、自動的に検出されてもよく、手動で入力されてもよい。例えば、機械側操作パターン情報は、機械側操作パターン検出部３５により自動的に検出されてもよい。例えば、作業機械１の近傍の操作者などが、操作パターン切換バルブ３０の切換レバー３３の位置を見て、機械側操作パターン情報をスレーブ側装置５０に入力してもよい。例えば、操作者などが、機械側レバー１７またはマスター側レバー６３を操作し、アクチュエータ２３がどのように作動するかを確認して、機械側操作パターン情報をスレーブ側装置５０に入力してもよい。

　スレーブ側装置５０は、取得した機械側操作パターン情報を、スレーブ側アンテナ５５を介してマスター側装置６０に送信する。マスター側コントローラ８０は、受信した機械側操作パターン情報を、表示部６５に表示させる。具体的には、表示部６５は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターン情報を表示する。機械側操作パターン情報は、例えば、機械側レバー１７Ｌの右操作に対して右旋回、機械側レバー１７Ｌの左操作に対して左旋回というように、機械側レバー１７Ｌ、１７Ｒの前後左右のそれぞれの操作方向と各操作方向に対応するアクチュエータ２３の作動との対応関係を示す情報である。

　表示部６５に機械側操作パターン情報が表示されるので、作業機械１を遠隔操縦する操作者は、現在の機械側操作パターンを把握できる。よって、操作者は、例えば、マスター側操作パターンの切り換えが必要かどうかを把握できる。さらに、操作者は、機械側操作パターン情報を参照して、予め定められたマスター側操作パターンの中から切換対象となるマスター側操作パターンを決定するための指示を入力できる。

　（ストローク量情報）
　スレーブ側装置５０は、ストローク量情報を取得する。ストローク量情報は、機械側レバー１７のストローク量に関する情報である。ストローク量情報は、自動的に検出されてもよく、手動で入力されてもよい。例えば、レバー操作装置５１が機械側レバー１７を動かしたときのストローク量を、レバー操作装置５１に設けられたセンサが検出することで、ストローク量情報は取得されてもよい。

　例えば、スレーブ側装置５０は作業機械１に搭載される際に、作業機械操縦装置４０のキャリブレーションが行われる。このキャリブレーション時に取得されたストローク量情報をスレーブ側装置５０は取得してもよい。例えば、既知の機械側レバー１７のストローク量情報を入力させることで、スレーブ側装置５０は、ストローク量情報を取得してもよい。例えば、操作者は、機械側レバー１７を操作してストローク量を調べ、スレーブ側装置５０にストローク量を入力すればよい。

　スレーブ側装置５０は、取得したストローク量情報を、無線通信により、マスター側装置６０に送信する。マスター側コントローラ８０は、受信したストローク量情報を、表示部６５に表示させる。具体的には、表示部６５は、機械側レバー１７Ｒおよび機械側レバー１７Ｌのそれぞれの、各操作方向のストローク量を表示する。表示部６５にストローク量情報が表示されるので、操作者は、機械側レバー１７のストローク量を把握できる。よって、操作者は、例えば、マスター側操作特性Ｇ６３の変更が必要かどうかを把握できる。

　（操作パターン切換部８３の処理）
　操作者は、操作パターン切換バルブ３０で機械側操作パターンを切り換えなくても、マスター側装置６０でマスター側操作パターンを切り換えることで、操作者が慣れている所望の操作パターンで操作できる。操作パターン切換部８３による操作パターンの切り換えの具体例は次の通りである。図２に示す例では、操作パターン切換部８３に設定されたマスター側操作パターンとして、パターンＰ１、Ｐ２、Ｐ３がある。

　パターンＰ１は、操作パターンの切り換えが行われないパターンである。図２において「入力」は第１指令を示し、「出力」はパターンＰ１～Ｐ３ごとの第２指令を示す。第１指令において、例えば、「左レバー：前」とは、マスター側レバー６３の前操作を意味する。また、第２指令において、例えば、パターンＰ２に示す「左レバー：右」とは、機械側レバー１７Ｌの右操作を意味する。

　具体的には、パターンＰ１では、第１指令「左レバー：前」に対して第２指令「左レバー：前」が対応付けられている。そのため、操作パターン切換部８３は、マスター側レバー６３Ｌから第１指令「左レバー：前」が出力された場合、第１指令「左レバー：前」を変換せずに第２指令「左レバー：前」として出力する。この場合、図１に示すマスター側装置６０は、第２指令「左レバー：前」をスレーブ側装置５０に送信する。なお、第２指令「左レバー：前」は、マスター側レバー６３Ｌの操作量に応じた指令値と合わせて送信される。この場合、機械側レバー１７Ｌは、送信された指令値に応じた操作量で前操作され、機械側レバー１７Ｌの前操作に対応するパイロットライン２７のパイロット圧が制御される。これは、他の操作方向、他のパターンについても同様である。以下、機械側レバー１７およびスレーブ側装置５０については図１を参照して説明する。

　図２に示すように、パターンＰ２は、操作パターンの切り換えが行われるパターンである。具体的には、パターンＰ２では、第１指令「左レバー：前」に対して第２指令「左レバー：右」が対応付けられている。そのため、操作パターン切換部８３は、マスター側レバー６３Ｌから第１指令「左レバー：前」が出力された場合、第１指令「左レバー：前」を第２指令「左レバー：右」に変換して出力する。この場合、第２指令「左レバー：右」はマスター側レバー６３Ｌの操作量に応じた指令値と合わせて送信される。これにより、機械側レバー１７Ｌは、指令値に応じた操作量で右操作され、機械側レバー１７Ｌの右操作に対応するパイロットライン２７のパイロット圧が制御される。

　パターンＰ２が選択される場合の具体例は次の通りである。操作パターン切換バルブ３０で選択されている機械側操作パターンが、機械側レバー１７Ｌの左右操作で上部旋回体１３が旋回する操作パターン（以下、「横旋回パターン」と呼ぶ。）であるとする。一方、操作者が所望する操作パターンが、マスター側レバー６３Ｌの前後操作で上部旋回体１３が旋回する操作パターン（以下、「縦旋回パターン」と呼ぶ。）であるとする。この場合、図２に示すパターンＰ２が選択されることで、機械側操作パターンは「横旋回パターン」のまま、操作者は「縦旋回パターン」で操作できる。

　パターンＰ３に示されるように、操作パターン切換部８３は、左側のマスター側レバー６３Ｌの前操作を示す第１指令「左レバー：前」を、右側の機械側レバー１７Ｒの前操作を示す第２指令「右レバー：前」に変換してもよい。また、図２では示されていないが、操作パターン切換部８３は、右側のマスター側レバー６３Ｒの操作を、左側の機械側レバー１７Ｌの操作に変換してもよい。

　（操作特性同一制御）
　操作特性設定部８７は、操作特性同一制御を行う。図４に示すように、操作特性同一制御は、マスター側操作特性Ｇ６３を機械側操作特性Ｇ１７に近づける側に設定する制御である。操作特性同一制御の詳細は次の通りである。

　図２に示す操作パターン切換部８３において、第１指令が第２指令に変換されることにより、マスター側レバー６３の第１操作がストローク量の異なる機械側レバー１７の第２操作に対応付けられる場合がある。例えば、パターンＰ２では、第１指令「左レバー：前」が第２指令「右レバー：右」に変換されているが、マスター側レバー６３の前操作のストローク量はＡ４であり、機械側レバー１７の右操作のストローク量はＡ２であるため、両ストローク量は相違している。

　この場合、操作特性同一制御が行われなければ、図４に示すように、マスター側レバー６３の前操作の操作量は、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａにしたがって指令値が決定されるてしまう。ここで、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａは、操作特性同一制御が行われない場合のマスター側操作特性Ｇ６３である。

　「第２操作」とは、第１操作に対応する操作であり、具体的には、マスター側レバー６３に与えられる第１操作（例えば、前操作）が対象とする作動をアクチュエータ２３に行わせるために機械側レバー１７に与えられるべき操作（例えば右操作）である。

　以下では、マスター側レバー６３の第１操作の第１マスター側操作特性Ｇ６３ａを、単に「第１マスター側操作特性Ｇ６３ａ」ともいう。このことは、後述する第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂも同様である。また、第２操作の機械側レバー１７の操作の機械側操作特性Ｇ１７を、単に「機械側操作特性Ｇ１７」ともいう。

　具体的には、機械側操作特性Ｇ１７では、操作量が指令値最大操作量Ａ１ａのときに、指令値が最大指令値Ｃ１になる。一方、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａでは、操作量が指令値最大操作量Ａ３のときに最大指令値Ｄ２になるようにマスター側レバー６３はキャリブレーションされている。また、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａでは、指令値最大操作量Ａ１ａと等しい指令値最大操作量Ａ１ｂのときの指令値Ｄ１は、最大指令値Ｄ２よりも小さくなる。このように、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａと機械側操作特性Ｇ１７とは相違している。そのため、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａにしたがってマスター側レバー６３の操作量に応じた指令値を決定すると、操作者は機械側レバー１７と同じ操作特性でマスター側レバー６３を操作することができなくなる。

　そこで、操作特性設定部８７は、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａを機械側操作特性Ｇ１７に近づく側に設定する操作特性同一制御を行う。操作特性同一制御により設定されたマスター側操作特性Ｇ６３を、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂとする。

　操作特性同一制御により設定される第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂの具体例は、下記の通りである。

　［例１］例１では、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂは、指令値最大操作量Ａ１ｂが第１マスター側操作特性Ｇ６３ａの指令値最大操作量Ａ３よりも機械側操作特性Ｇ１７の指令値最大操作量Ａ１ａに近い側（小さい側）に設定される。

　［例２］例２では、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂは、指令値最大操作量Ａ１ｂが機械側操作特性Ｇ１７の指令値最大操作量Ａ１ａと、一致または略一致するように設定される。

　［例３］例３では、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂは、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂの変化量が第１マスター側操作特性Ｇ６３ａの変化量よりも、機械側操作特性Ｇ１７の変化量に近い側（傾きが大きい側）に設定される。ここで、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａの変化量は、遊び量Ａ０ｂから指令値最大操作量Ａ３までの区間における操作量に対する指令値の変化量（グラフの傾き）である。また、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂの変化量は、遊び量Ａ０ｂから指令値最大操作量Ａ１ｂまでの区間における、操作量に対する指令値の変化量である。また、機械側操作特性Ｇ１７の変化量は、遊び量Ａ０ａから指令値最大操作量Ａ１ａまでの区間における、操作量に対する指令値の変化量である。

　［例４］例４では、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂは、変化量が機械側操作特性Ｇ１７の変化量に一致または略一致するように設定される。

　［例５］例５では、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂは、遊び量Ａ０ｂが機械側操作特性Ｇ１７の遊び量Ａ０ａに一致または略一致するように設定されてもよい。

　［例６］例６では、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂは、指令値最大操作量Ａ１ｂから最大操作量Ａ４の区間の指令値は最大指令値Ｄ２に設定されてもよい。

　なお、［例１］～［例６］は組み合わせ可能であるが、［例１］及び［例２］はいずれか一方が採用され、［例３］及び［例４］はどちらか一方が採用される。

　操作特性同一制御が行われるか否かは、操作者による操作部７１の操作により切り換えられる。操作特性同一制御を行わないことが好ましい場合として、例えば次のような場合がある。図２に示すパターンＰ２では、マスター側レバー６３Ｌの前操作を示す第１指令「左レバー：前」は、機械側レバー１７Ｌの右操作を示す第２指令「左レバー右」に変換される。これにより、マスター側レバー６３Ｌの前操作によって上部旋回体１３が右旋回する。

　このとき、［例２］、［例４］、［例５］、及び［例６］を組み合わせた操作特性同一制御が行われると、図４に示すように、マスター側レバー６３Ｌの前操作の操作特性が、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂになる。

　ところが、マスター側レバー６３Ｌの前操作において、指令値最大操作量Ａ３のときに最大指令値Ｄ２を出力する操作特性に慣れている操作者は、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａを望むこともある。この場合、操作特性同一制御は行われない方がよい。そこで、本実施の形態では、操作部７１は、操作特性同一制御の実行の有無を切り替える操作者の指示を受け付け可能に構成されている。具体的には、操作部７１は、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａと第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂとを切り替える操作者の指示を受け付け可能に構成されている。これにより、操作者の利便性が向上する。

　操作特性同一制御は、マスター側レバー６３の所定操作（例えば前操作）が、機械側レバー１７の所定操作（例えば右操作）に変換される場合において、機械側レバー１７の右操作のストローク量（例えばＡ２）がマスター側レバー６３の前操作のストローク量（例えばＡ４）よりも小さい場合に行われることが好ましい。一方、マスター側レバー６３の所定操作（例えば左操作）が、機械側レバー１７の所定操作（例えば前操作）に変換される場合において、機械側レバー１７の前操作のストローク量（例えばＡ４）がマスター側レバー６３の左操作のストローク量（例えばＡ２）よりも大きい場合は、操作特性同一制御は行われなくてもよい。

　（操作特性の調整）
　なお、操作特性設定部８７は、マスター側操作特性Ｇ６３を任意に設定してもよい。この場合、操作者は、操作性が向上するように、任意にマスター側操作特性Ｇ６３を設定できる。例えば、作業機械操縦装置４０のメーカーと作業機械１のメーカーとが異なる場合、マスター側レバー６３のストローク量と機械側レバー１７のストローク量とが異なることが想定される。このような場合、操作者は、例えば慣れた操作特性で操作できるように、図４に示すマスター側操作特性Ｇ６３を任意に設定できる。また、例えば、マスター側操作特性Ｇ６３の変化量（グラフの傾き）を小さくするほど、指令値の微調整が容易になる。また、マスター側操作特性Ｇ６３の変化量を大きくするほど、少ない操作量で指令値を大きく変化させることができる。また、操作者は、マスター側操作特性Ｇ６３を設定する際、表示部６５に表示されたストローク量情報を確認することで、容易に設定を行える。

　（効果）
　図１に示す作業機械操縦装置４０による効果は、次の通りである。

　（第１の発明の効果）
　作業機械操縦装置４０は、作業機械１を遠隔操縦可能である。作業機械１は、アクチュエータ２３と、コントロールバルブ２５と、機械側レバー１７と、操作パターン切換バルブ３０とを備える。コントロールバルブ２５は、アクチュエータ２３の作動を制御する。機械側レバー１７は、操作に応じたパイロット圧をコントロールバルブ２５に出力する。操作パターン切換バルブ３０は、機械側レバー１７とコントロールバルブ２５との間のパイロットライン２７に設けられ、機械側レバー１７の操作とアクチュエータ２３の作動との組み合わせのパターンである機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。作業機械操縦装置４０は、スレーブ側装置５０と、マスター側装置６０と、を備える。スレーブ側装置５０は、作業機械１に設置され、パイロットライン２７のパイロット圧を制御することでアクチュエータ２３の作動を制御する。マスター側装置６０は、作業機械１の外部に設けられ、スレーブ側装置５０との間で無線通信可能であり、アクチュエータ２３の作動を制御する指令をスレーブ側装置５０に送信する。マスター側装置６０は、マスター側レバー６３と、操作パターン切換部８３（図２参照）と、を備える。マスター側レバー６３は、操作に応じた第１指令を出力する。

　［構成１－１］操作パターン切換部８３（図２参照）は、第１指令と機械側レバー１７を操作するためにスレーブ側装置５０に送信される第２指令とを組み合わせたマスター側操作パターンを、機械側操作パターンの情報を参照した操作者の指示に基づいて切り換え、切り換えたマスター側操作パターンにしたがって第１指令を第２指令に変換する。マスター側アンテナ９０は、操作パターン切換部８３によって変換された第２指令を前記スレーブ側装置５０に送信する。

　［構成１－２］スレーブ側装置５０は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報をマスター側装置６０に送信する。

　上記［構成１－１］により、マスター側レバー６３からの第１指令と機械側レバー１７に対する第２指令との組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを、操作パターン切換部８３で切り換えることができる。よって、操作パターンを切り換える際に、操作パターン切換バルブ３０を切り換える必要がない。よって、操作パターン切換バルブ３０を切り換える作業を省くことができ、この作業の手間と時間とを省くことができるので、操作パターンを容易に切り換えることができる。また、操作パターン切換バルブ３０を切り換える必要がないので、マスター側操作パターンを切り換える際に、人が作業機械１にアクセスする必要がない。よって、人が作業機械１にアクセスする必要がある場合に比べ、操作パターンを容易に切り換えることができる。

　一方、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報が無ければ、マスター側操作パターンをどのように切り換えるべきかを、操作者が判断しにくい場合が想定される。そこで、作業機械操縦装置４０は、上記［構成１－２］を備える。よって、マスター側装置６０は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報を利用して、マスター側操作パターンを設定できる。その結果、操作者は、マスター側レバー６３のある操作に対してアクチュエータが所望の作動を行うようにマスター側操作パターンを容易に設定することができる。また、上記［構成１－２］により、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報を得るために、人が作業機械１にアクセスする必要がない。よって、人が作業機械１にアクセスする必要がある場合に比べ、操作パターンを容易に切り換えることができる。なお、機械側操作パターンの情報をスレーブ側装置５０がマスター側装置６０に送信するよりも前の時点で、機械側操作パターンの情報をスレーブ側装置５０に取得させるために、人が作業機械１にアクセスしてもよい。

　人が作業機械１にアクセスする必要がない結果、次の効果が得られる。例えば、災害現場などの人がアクセス不可能またはアクセス困難な場所で作業機械１が使用される場合において、人が作業機械１にアクセスすることなく、マスター側操作パターンを切り換えることができる。

　（第２の発明の効果）
　［構成２］マスター側装置６０は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報を表示する表示部６５（第１表示部）を備える。

　上記［構成２］により、操作者は、表示部６５に表示された機械側操作パターンの情報を知ることができる。その結果、例えば、操作者は、マスター側操作パターンの設定が容易になる。

　（第４の発明の効果）
　［構成４］スレーブ側装置５０は、機械側レバー１７のストローク量に関する情報であるストローク量情報をマスター側装置６０に送信する。

　上記［構成４］により、人が作業機械１にアクセスしなくても、マスター側装置６０は、機械側レバー１７のストローク量情報を取得できる。なお、ストローク量情報をスレーブ側装置５０がマスター側装置６０に送信するよりも前の時点で、ストローク量情報をスレーブ側装置５０に取得させるために、人が作業機械１にアクセスしてもよい。

　（第５の発明の効果）
　［構成５］マスター側装置６０は、ストローク量情報を表示する表示部６５（第２表示部）を備える。

　上記［構成５］により、操作者は、表示部６５に表示されたストローク量情報を知ることができる。その結果、例えば、操作者は、マスター側操作特性Ｇ６３をどのように設定すべきかの判断が容易になる。

　（第６の発明の効果）
　［構成６］マスター側装置６０は、図２に示す操作特性設定部８７をさらに備える。操作特性設定部８７は、マスター側操作特性Ｇ６３を設定する。マスター側操作特性Ｇ６３は、マスター側レバー６３に与えられる操作の量である操作量と前記操作量に応じた指令値との関係である。操作特性設定部８７は、操作パターン切換部８３に切り換えられたマスター側操作パターンに応じてマスター側操作特性Ｇ６３（図４参照）を設定することが可能である。

　上記［構成６］では、操作パターン切換部８３に切り換えられたマスター側操作パターンに応じてマスター側操作特性Ｇ６３（図４参照）が自動的に変わり得る。よって、マスター側操作パターンが切り換わったときに、操作者は、マスター側操作特性Ｇ６３（図４参照）を手動で設定する必要がない。

　（第７の発明の効果）
　［構成７］操作特性設定部８７は、操作特性同一制御を行う。操作特性同一制御は、図４に示すように、マスター側レバー６３の第１操作（例えば前操作）のマスター側操作特性Ｇ６３を、第１操作に対応する機械側レバー１７の第２操作（例えば右操作）の機械側操作特性Ｇ１７に、近づける側に設定する。第２操作は第１操作が対象とする作動を前記アクチュエータに行わせるために前記機械側操作装置に与えられるべき機械側レバー１７の操作である。機械側操作特性Ｇ１７は、第２操作に応じた機械側レバー１７の操作量と機械側レバー１７から出力されるパイロット圧との関係である。

　上記［構成７］により、マスター側レバー６３の第１操作（例えば前操作）のマスター側操作特性Ｇ６３を、第１操作に対応する機械側レバー１７の第２操作（例えば右操作）の機械側操作特性Ｇ１７に近づけることができる。その結果、操作者がマスター側レバー６３を操作しやすくなる。

　（第８の発明の効果）
　［構成８］図１に示すように、マスター側装置６０は、操作部７１（取得部）を備える。操作特性設定部８７は、操作部７１により操作特性同一制御を行わない指示が取得された場合、操作特性同一制御を行わない。

　上記［構成８］により、操作者は、操作特性同一制御を行うか否かを切り換えることができる。よって、マスター側レバー６３の操作特性を、操作者が選択できる。よって、操作者の利便性が向上する。

　（第２実施形態）
　図５を参照して、第２実施形態の作業機械操縦装置２４０について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の作業機械操縦装置２４０のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略する。相違点は、マスター側装置６０が、操作者識別装置２６３（第１操作者識別装置及び第２操作者識別装置の一例）を備える点にある。また、相違点は、マスター側コントローラ８０が、操作パターン選択部２８１と、操作特性選択部２８５とをさらに備える点である。

　操作者識別装置２６３は、マスター側レバー６３を操作する操作者を識別する。「マスター側レバー６３を操作する操作者」には、マスター側レバー６３を操作しようとしている操作者も含まれる。

　例えば、操作者識別装置２６３は、カメラ２６３ａで撮影した操作者の画像から、操作者を識別する。カメラ２６３ａは、例えば赤外線カメラでもよく、例えば可視光カメラでもよい。例えば、カメラ２６３ａは、マスター側座席６１を撮影可能な位置などに配置される。例えば、カメラ２６３ａは、操作者がマスター側座席６１に座ろうとしているときに、操作者が必ず通る位置を撮影可能な位置に配置されてもよい。

　操作者識別装置２６３は、操作者を識別可能な情報が記憶されたタグ又はカードなどの記録媒体の情報を読み取ることで、操作者を識別してもよい。なお、第１操作者識別装置と、第２操作者識別装置とは、１つの操作者識別装置２６３で兼用されてもよく、兼用されなくてもよい。

　操作パターン選択部２８１は、操作者に応じて、マスター側操作パターンを選択する。

さらに詳しくは、操作パターン選択部２８１は、マスター側レバー６３を操作する操作者と、操作者の指示に基づいて操作パターン切換部８３によって切り換えられたマスター側操作パターンとの組み合わせをメモリ（図略）に記憶する。そして、操作パターン選択部２８１は、操作者識別装置２６３に識別された操作者に対応するマスター側操作パターンを選択する。そして、操作パターン切換部８３は、操作パターン選択部２８１により選択されたマスター側操作パターンに切り換える。

　操作特性選択部２８５は、操作者に応じて、マスター側操作特性Ｇ６３（図４参照）を選択する。さらに詳しくは、操作特性選択部２８５は、マスター側レバー６３を操作する操作者と、操作特性設定部８７により設定されたマスター側操作特性Ｇ６３の設定との組み合わせをメモリ（図略）に記憶する。そして、操作特性選択部２８５は、操作者識別装置２６３に識別された操作者に対応する、マスター側操作特性Ｇ６３の設定を選択する。そして、操作特性設定部８７は、操作特性選択部２８５により選択されたマスター側操作特性Ｇ６３を設定する。例えば、操作特性選択部２８５により選択されるマスター側操作特性Ｇ６３には、第１マスター側操作特性Ｇ６３ａ（図４参照）と、第２マスター側操作特性Ｇ６３ｂ（図４参照）とがある。また、図５に示す操作特性選択部２８５により選択されるマスター側操作特性Ｇ６３の設定には、操作者に任意に設定されたマスター側操作特性Ｇ６３が含まれてもよい。

　（作動）
　操作パターン選択部２８１および操作特性選択部２８５は、例えば次のように用いられる。ある操作者Ｏ１が、初めてマスター側装置６０で作業機械１（図１参照）を操作しようとする。このときに、操作者Ｏ１は、操作部７１（図１参照）を用いて、ある１つのマスター側操作パターンを選択し、マスター側操作特性Ｇ６３を選択又は任意に設定する。このとき、操作パターン選択部２８１は、操作者Ｏ１と選択されたマスター側操作パターン（例えばパターンＰ２）とを組み合わせてメモリに記憶する。

　また、操作特性選択部２８５は、操作者Ｏ１と設定されたマスター側操作特性Ｇ６３とを組み合わせてメモリに記憶する。そして、次回以降に操作者Ｏ１が操作するときには、操作パターン選択部２８１は、自動的に、初回操作時に操作者Ｏ１に選択されたマスター側操作パターン（例えばパターンＰ２）を選択する。また、操作特性選択部２８５は、自動的に、初回操作時に操作者Ｏ１に設定されたマスター側操作特性Ｇ６３の設定を選択する。

　なお、マスター側レバー６３を操作する操作者とマスター側操作パターンとの組み合わせは、操作者の初回操作よりも前の時点で、操作パターン選択部２８１に設定されてもよい（マスター側操作特性Ｇ６３も同様）。また、この組み合わせは、操作者を識別するためのタグやカードなどの記録媒体に含まれていてもよい。操作パターン選択部２８１が自動的にマスター側操作パターンを選択する場合、表示部６５（図１参照）は、機械側操作パターンを表示しなくてもよい。操作特性選択部２８５が自動的にマスター側操作特性Ｇ６３の設定を選択する場合、表示部６５（図１参照）は、ストローク情報を表示しなくてもよい。

　（効果）
　図５に示す作業機械操縦装置２４０による効果は、次の通りである。

　（第３の発明の効果）
　［構成３］マスター側装置６０は、操作者識別装置２６３（第１操作者識別装置）と、操作パターン選択部２８１とを備える。操作者識別装置２６３は、マスター側レバー６３を操作する操作者を識別する。操作パターン選択部２８１は、マスター側レバー６３を操作する操作者と操作者の指示に基づいて操作パターン切換部８３によって切り換えられたマスター側操作パターンとを組み合わせて記憶し、操作者識別装置２６３に識別された操作者に対応するマスター側操作パターンを選択する。操作パターン切換部８３は、操作パターン選択部２８１により選択されたマスター側操作パターンに切り換える。

　上記［構成３］により、マスター側レバー６３を操作する操作者が変わったときに、操作者に応じたマスター側操作パターンが自動的に選択される。よって、マスター側操作パターンを操作者が手動で設定する手間を省くことができる。

　（第９の発明の効果）
　［構成９］マスター側装置６０は、操作者識別装置２６３（第２操作者識別装置）と、操作特性選択部２８５と、を備える。操作者識別装置２６３は、マスター側レバー６３を操作する操作者を識別する。操作特性選択部２８５は、マスター側レバー６３を操作する操作者とマスター側操作特性Ｇ６３（図４参照）とを組み合わせて記憶し、操作者識別装置２６３に識別された操作者に対応するマスター側操作特性Ｇ６３を選択する。操作特性設定部８７は、操作特性選択部２８５により選択されたマスター側操作特性Ｇ６３を設定する。

　上記［構成９］により、マスター側レバー６３を操作する操作者が変わったときに、操作者に応じたマスター側操作特性Ｇ６３の設定が自動的に選択される。よって、マスター側操作特性Ｇ６３を操作者が手動で設定する手間を省くことができる。

　（変形例）
　上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、第１実施形態および第２実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、図２および図５に示すブロック図の各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。

Claims

　アクチュエータと、前記アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブと、操作に応じたパイロット圧を前記コントロールバルブに出力する機械側操作装置と、前記機械側操作装置と前記コントロールバルブとの間のパイロットラインに設けられ、前記機械側操作装置の操作と前記アクチュエータの作動とを組み合わせた機械側操作パターンを切り換える操作パターン切換バルブとを備える作業機械を遠隔操縦可能な作業機械操縦装置であって、
　前記作業機械に設置され、前記パイロットラインのパイロット圧を制御することで前記アクチュエータの作動を制御するスレーブ側装置と、
　前記作業機械の外部に設けられ、スレーブ側装置との間で無線通信可能であり、前記アクチュエータの作動を制御する指令をスレーブ側装置に送信するマスター側装置とを備え、
　前記スレーブ側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を前記マスター側装置に送信し、
　前記マスター側装置は、
　操作者の操作に応じた第１指令を出力するマスター側操作装置と、
　前記第１指令と前記機械側操作装置を操作するために前記スレーブ側装置に送信される第２指令とを組み合わせたマスター側操作パターンを、前記機械側操作パターンの情報を参照した操作者の指示に基づいて切り換え、切り換えた前記マスター側操作パターンにしたがって前記第１指令を前記第２指令に変換する操作パターン切換部と、
　前記操作パターン切換部によって変換された前記第２指令を前記スレーブ側装置に送信する通信部とを備える、
　作業機械操縦装置。
　請求項１に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記マスター側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている前記機械側操作パターンの情報を表示する第１表示部をさらに備える、
　作業機械操縦装置。
　請求項１または２に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記マスター側装置は、
　前記マスター側操作装置を操作する前記操作者を識別する第１操作者識別装置と、
　前記マスター側操作装置を操作する前記操作者と、前記操作者の指示に基づいて前記操作パターン切換部によって切り換えられた前記マスター側操作パターンとを組み合わせて記憶し、前記第１操作者識別装置に識別された前記操作者に対応する前記マスター側操作パターンを選択する操作パターン選択部とをさらに備え、
　前記操作パターン切換部は、前記操作パターン選択部により選択された前記マスター側操作パターンに切り換える、
　作業機械操縦装置。
　請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記スレーブ側装置は、前記機械側操作装置のストローク量に関する情報であるストローク量情報を前記マスター側装置に送信する、
　作業機械操縦装置。
　請求項４に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記マスター側装置は、前記ストローク量情報を表示する第２表示部をさらに備える、
　作業機械操縦装置。
　請求項４または５に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記マスター側装置は、前記マスター側操作装置に与えられた操作の量である操作量と前記操作量に応じた指令値との関係であるマスター側操作特性を設定する操作特性設定部をさらに備え、
　前記操作特性設定部は、前記操作パターン切換部に切り換えられた前記マスター側操作パターンに応じて前記マスター側操作特性を設定する、
　作業機械操縦装置。
　請求項６に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記操作特性設定部は、前記マスター側操作装置の第１操作の前記マスター側操作特性を、前記第１操作に対応する前記機械側操作装置の第２操作の機械側操作特性に近づける側に設定する操作特性同一制御を行い、
　前記第２操作は、前記第１操作が対象とする作動を前記アクチュエータに行わせるために前記機械側操作装置に与えられるべき操作であり、
　前記機械側操作特性は、前記第２操作に応じた前記機械側操作装置に与えられる操作の量である操作量と前記機械側操作装置から出力される前記パイロット圧との関係である、
　作業機械操縦装置。
　請求項７に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記マスター側装置は、前記操作特性同一制御を行うか否かの前記操作者の指示を取得する取得部をさらに備え、
　前記操作特性設定部は、前記取得部により前記操作特性同一制御を行わない指示が取得された場合、前記操作特性同一制御を行わない、
　作業機械操縦装置。
　請求項６～８のいずれか１項に記載の作業機械操縦装置であって、
　前記マスター側装置は、
　前記マスター側操作装置を操作する前記操作者を識別する第２操作者識別装置と、
　前記マスター側操作装置を操作する前記操作者と前記操作特性設定部により設定された前記マスター側操作特性とを組み合わせて記憶し、前記第２操作者識別装置に識別された操作者に対応する前記マスター側操作特性を選択する操作特性選択部とを備え、
　前記操作特性設定部は、前記操作特性選択部により選択された前記マスター側操作特性を設定する、
　作業機械操縦装置。