KR20150105701A - 건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법 - Google Patents

건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 건설장비의 후방 인식 방법은 건설장비의 후방 카메라에서 상기 건설장비 자체의 후방 영상을 획득하여 저장하는 단계; 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하는 단계; 상기 비교 결과, 상기 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하지 않으면, 주행 레버가 후진 상태인지를 확인하는 단계; 상기 확인 결과, 상기 주행 레버가 후진 상태가 아니면 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 상기 후방 영상을 화면표시부에 표시하고, 상기 주행 레버가 후진 상태이면 일반 화면을 상기 화면표시부에 표시하는 단계를 포함한다.

Description

건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR RECOGNIZING REARVIEW OF CONSTRUCTION EQUIPMENT}
본 발명은 건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건설장비의 작동에 있어서 후방 카메라와 레버를 이용하여 후진 주행임을 인식하면 자동으로 후방 카메라의 영상이 화면표시부에 표시되도록 함으로써 작업자로 하여금 작업 편의성을 제공하는 건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 건설장비는 토목 공사나 건축 공사에 쓰이는 장비를 의미한다. 예를 들면, 굴삭기, 블로우저, 로우더, 지계차 등이 있으며, 상기한 건설장비들은 레버를 이용하여 전후진 주행 가능한 장비이다. 그 중에서도 굴삭기는 유압을 이용하여 큰 힘을 내는 건설 장비로 건설 현장에서 작업자의 실수로 인한 인명사고가 빈번히 발생한다는 문제점이 있다. 이는 굴삭기를 조종하는 작업자가 후방에 대한 상황을 정확히 파악하지 못하기 때문이다.
또한, 굴삭기와 같은 건설장비는 상부체가 360도 회전하므로 작업자는 전방 또는 후방을 외관에서 보거나 주행 레버를 조작하지 않으면 작업자 자신은 전진 상태인지 후진 상태인지를 판단하기가 어렵다는 문제점이 있다. 예컨대, 굴삭기의 상부체가 180도 회전하고 있는 경우 주행 레버를 후진 방향으로 조작하여 동작시켜도 작업자의 입장에서는 전방으로 움직이고 있다고 생각하게 되므로 굴삭기를 이용하여 작업 시에 혼란을 겪을 수 있다는 문제점이 있다.
뿐만 아니라, 종래 기술에서는 후방주행 선택함과 동시에 후방카메라로부터 획득되는 영상을 표시하도록 하는 기술이 개시되지 않고 있고, 종래 기술에 따르면 작업조건에 따라 빈번히 전지, 후진 및 중립상태를 선택하고 주행, 정지 등을 실시할 때 후방을 감시하고자 하는 후방 카메라를 키거나 후방 카메라로부터의 영상을 LCD 패널 등에서 표시하고자 할 때, 전후진 선택 레버 조작과 더불어 별도의 카메라 조작에 관한 스위치를 다시 조작해야 하는 번거로움이 있다는 문제점이 있다.
한국공개특허 제2002-0008852호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 건설장비의 작동에 있어서 후방 카메라와 레버를 이용하여 후진 주행임을 인식하면 자동으로 후방 카메라의 영상이 화면표시부에 표시되도록 함으로써 작업자로 하여금 작업 편의성을 제공하는 건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 후방 인식 방법은, 건설장비의 후방 카메라에서 상기 건설장비 자체의 후방 영상을 획득하여 저장하는 단계; 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하는 단계; 상기 비교 결과, 상기 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하지 않으면, 주행 레버가 후진 상태인지를 확인하는 단계; 상기 확인 결과, 상기 주행 레버가 후진 상태가 아니면 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 상기 후방 영상을 화면표시부에 표시하고, 상기 주행 레버가 후진 상태이면 일반 화면을 상기 화면표시부에 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 후방 인식 시스템은, 건설장비의 후방 영상 정보를 실시간으로 획득하는 후방 카메라; 상기 후방 영상 또는 일반 화면을 표시하는 화면표시부; 상기 후방 카메라에서 획득된 상기 건설장비 자체의 후방 영상을 저장하는 메모리부; 상기 건설장비의 전진, 후진 및 중립을 조작하는 주행 레버; 및 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 메모리부에 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하여 상기 건설장비의 상부 선회체의 회전 여부를 판단하고 상기 회전 여부와 상기 주행 레버 상태에 따라 상기 화면표시부에 후방 영상이 표시되도록 하는 제어부를 포함한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법에 따르면, 후방 카메라와 레버를 이용하여 후진 주행임을 인식하면 후방 카메라의 영상이 자동으로 화면표시부에 표시되도록 함으로써 작업자 자신이 전진 상태인지 또는 후진 상태인지를 쉽게 인식할 수 있다는 현저하고도 유리한 효과가 있다. 이는 작업자가 건설장비 작업 시 겪을 수 있는 혼란 예컨대, 전진 상태인지 후진 상태인지에 대한 혼란스러움을 해소할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 건설장비의 후방 인식 시스템 및 방법은 작업자가 후진으로 이동하는 경우에, 작업자에게 후방 카메라 영상을 자동으로 알려주어, 작업자가 보이지 않는 후방상태를 영상으로 보면서 차량을 후진할 수 있다. 따라서, 작업자가 건설장비 작업상의 안전을 도모할 수 있다는 효과가 있다.
뿐만 아니라, 작업자가 별도의 카메라 조작에 관한 스위치를 조작하지 않아도 후방 카메라로부터의 영상을 확인할 수 있기 때문에 작업자의 작업 편의성을 제공할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비(100)의 구조를 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 후방 인식 시스템의 개략적인 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 후방 인식 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따르는 도 3의 상부 선회체의 회전 여부 판단 과정(S306)을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따르는 도 3의 상부 선회체의 회전 여부 판단 과정(S306)을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대해서는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명은 생략하기로 함에 유의한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비(100)의 구조를 나타낸 측면도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비(100)는 대표적으로 굴삭기가 될 수 있으며, 굴삭기는 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭작업, 토사를 운반하는 적재작업, 건물을 해체하는 파쇄작업, 지면을 정리하는 정지작업 등의 작업을 행한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비(100)는 하부 주행체(a)와, 하부 주행체(a)에 탑재되어 360도 회전하는 상부 선회체(b)와, 상부 선회체(b)의 전방부에 설치되는 운전실(c)과, 운전실(c)의 내부에 설치되는 모니터(미도시)와, 상부 선회체(b)의 후방부에 설치되는 카운터웨이트(d)를 구비하고, 카운터웨이트(d)의 중간부 또는 양쪽 끝단에 상부 선회체(b)의 후방을 촬영하는 후방 카메라(f)를 장착한다. 여기서, 카운터웨이트(d)의 후면부 및 측면부에 적어도 일방이 개구되어 있고, 투명한 커버(g)가 설치되는 절취부(f)를 구비하고, 절취부(f)의 내부에 후방 카메라(e)를 장착하며, 후방 카메라(e)에 의해 촬영되는 후방부의 영상을 모니터(미도시)에 출력가능한 것을 특징으로 한다. 상기 모니터(미도시)는 이하 통틀어 '화면표시부'라 칭한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 후방 인식 시스템의 개략적인 구성 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 후방 인식 시스템은 후방 카메라(210), 주행 레버(220), 제어부(230), 앵글 센서(240), 화면표시부(250) 및 메모리부(260)를 포함한다.
후방 카메라(210)는 건설장비의 후방 영상 정보를 획득한다. 이때, 후방 카메라(210)는 건설장비의 카운터웨이트 후방에 장착되어 건설장비 후방의 피사체를 다양한 각도에서 실시간으로 촬영할 수 있는 광대역 렌즈가 사용될 수 있다. 또한, 후방 카메라(210)는 건설장비의 주행 레버(220)가 전후진 상태에서 건설장비 후방의 영상을 실시간으로 촬영하거나, 건설장비의 주행 레버(220)가 전후진 상태가 아닌 중립상태에서 건설장비 자체의 후방 영상을 촬영한다. 여기서, 건설장비 자체의 후방 영상은 주변 환경에 상관없는 건설장비 자체의 후방 영상으로, 건설장비가 전후진 상태 이전에 메모리부(260)에 미리 저장된다.
주행 레버(220)는 작업자의 선택에 따라 건설장비의 전진, 후진 및 중립을 조작할 수 있다. 작업자는 건설장비를 조종하기 위해 운전석에서 양손으로 조작할 수 있는 주행 레버(220)를 사용할 수 있다.
제어부(230)는 건설장비의 주행 레버(220)가 전후진 상태가 아닌 중립상태에서 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되었는지 여부를 판단한다. 여기서, 제어부(230)는 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되어 있다고 판단하면, 건설장비의 상후 선회체의 회전 여부를 판단하고, 만약, 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되어 있지 않다고 판단하면 상기 건설장비 자체의 후방 영상을 저장할지의 여부를 판단하고 후방 카메라(210)로 하여금 건설장비 자체의 후방 영상을 획득하도록 지시하거나, 일반 화면을 화면 표시부에 표시한다.
제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체의 회전 여부를 판단하고, 상기 상부 선회체가 회전했다고 판단하면 주행 레버(220)가 후진 상태인지를 확인하여 확인 결과에 따라 화면표시부(250)에 후방 영상이 표시되도록 한다. 여기서, 제어부(230)는 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 메모리부(260)에 기저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하거나, 또는 앵글 센서(240)를 통한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당하는지를 확인함으로써 건설장비의 상부 선회체의 회전 여부를 판단할 수 있다.
제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체가 회전했다고 판단하면, 주행 레버(220)가 후진 상태가 아닌 경우에 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상을 화면표시부(250)에 표시하고, 주행 레버(220)가 후진 상태인 경우에 일반 화면을 화면표시부(250)에 표시한다.
제어부(230)는 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 메모리부(260)에 기저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교한 결과, 상기 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하지 않으면, 건설장비의 상부 선회체가 회전하였다고 판단한 후, 주행 레버(220)의 상태를 확인한다. 이때, 제어부(230)는 주행 레버(220)의 상태를 확인 결과, 주행 레버(220)가 후진 상태이면 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상을 화면표시부(250)에 표시한다.
앵글 센서(240)는 건설장비의 상부 선회체에 장착되어 상부 선회체의 회전각에 대한 센싱 신호를 출력하고, 출력된 센싱 신호에 대응하는 센싱값을 통해 상부 선회체의 회전 여부를 알려주는 역할을 한다. 여기서, 앵글 센서(240)를 통한 상부 선회체의 회전각에 대한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당하면 제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체가 회전하였다고 판단한다. 상기 기설정된 회전 범위는 작업자에 의해 설정될 수 있으며, 설정된 회전 범위는 메모리부(260)에 기저장된다.
화면표시부(250)는 건설장비의 운전실 내부에 설치되고, 상기 제어부(230)에 의한 판단 결과에 따라 후방 영상 또는 일반 화면을 표시한다. 화면표시부(250)는 바람직하게는 LCD패널로 이루어진다.
메모리부(260)는 후방 카메라(210)에서 획득된 건설장비 자체의 후방 영상을 저장한다. 메모리부(260)는 건설장비의 주행 레버(220)가 중립상태에서, 후방 카메라(210)로부터 획득된 주변 환경에 상관없는 건설장비 자체의 후방 영상을 저장한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 후방 인식 방법을 나타내는 순서도이다.
먼저, 후방 카메라(210)는 건설장비의 주행 레버(220)가 중립상태에서 주변 환경에 상관없는 건설장비 자체의 후방 영상을 획득하고, 획득된 건설장비 자체의 후방 영상을 메모리부(260)에 저장한다(S302).
그리고, 제어부(230)는 건설장비의 주행 레버(220)가 전후진 상태가 아닌 중립상태에서 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되었는지 여부를 판단한다(S304).
단계 S304의 판단 결과, 제어부(230)가 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되어 있다고 판단하는 경우, 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단한다(S306).
단계 S306에서, 제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부 판단에 있어서, 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 메모리부(260)에 기저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하거나, 또는 앵글 센서(240)를 통한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당하는지를 확인함으로써 판단할 수 있다. 이때, 제어부(230)는 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 메모리부(260)에 기저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하거나, 앵글 센서(240)를 통한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당하면 건설장비의 상부 선회체가 회전하였다고 판단한다. 상술한 바와 같은 제어부(230)가 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단하는 과정에 대한 상세한 설명은 도 4 및 도 5에서 설명하기로 한다.
단계 S304의 판단 결과, 제어부(230)가 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되어있지 않다고 판단하면, 제어부(230)는 상기 건설장비 자체의 후방 영상을 저장할지의 여부를 판단한다(S314).
단계 S314의 판단 결과, 제어부(230)가 건설장비 자체의 후방 영상을 저장해야 한다고 판단하면 건설장비 자체의 후방 영상을 획득하여 저장(S302)하도록 후방 카메라(210)에 지시하고, 단계 S314의 판단 결과, 제어부(230)가 건설장비 자체의 후방 영상을 저장할 필요가 없다고 판단하면, 일반 화면을 화면표시부(250)에 표시한다(S316).
단계 S306의 판단 결과, 제어부(230)가 건설장비의 상부 선회체가 회전하였다고 판단하면, 주행 레버(220)가 후진 상태인지를 확인한다(S308).
단계 S308의 확인 결과, 주행 레버(220)가 후진 상태이면 일반 화면을 화면표시부(250)에 표시하고(S310), 주행 레버(220)가 후진 상태가 아니면 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방영상을 화면표시부에 표시한다(S312).
단계 S306의 판단 결과, 제어부(230)가 건설장비의 상부 선회체가 회전하지 않았다고 판단하면, 주행 레버(220)가 후진 상태인지를 확인한다(S318).
단계 S318의 확인 결과, 주행 레버(220)가 후진 상태이면 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방영상을 화면표시부에 표시하고(S320), 주행 레버(220)가 후진 상태가 아니면 일반 화면을 화면표시부(250)에 표시한다(S310).
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따르는 도 3의 상부 선회체의 회전 여부 판단 과정(S306)을 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 단계 S306은 단계 S304(건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되었는지 여부를 판단하는 단계)에서 제어부(230)가 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되어 있다고 판단하는 경우, 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단하는 과정이다. 이때, 제어부(230)가 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단함에 있어서, 제어부(230)는 후방 카메라(210)에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 메모리부(260)에 기저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교한다(S400). 여기서, 제어부(230)가 상기 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하다고 판단하면 제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체가 회전하지 않았다고 판단하고(S402), 상기 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하지 않다고 판단하면 제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체가 회전하였다고 판단한다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 상부 선회체 회전 여부 판단 과정(S306) 이후의 과정은 도 3에 나타낸 바와 같으므로 생략하기로 한다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따르는 도 3의 상부 선회체 회전 여부 판단 과정(S306)을 나타내는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 단계 S306은 단계 S304(건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되었는지 여부를 판단하는 단계)에서 제어부(230)가 건설장비 자체의 후방 영상이 메모리부(260)에 저장되어 있다고 판단하는 경우, 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단하는 과정이다. 이때, 제어부(230)가 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단함에 있어서, 제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체에 장착된 앵글 센서의 센싱값을 통해 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단할 수 있다.
제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체에 장착된 앵글 센서(240)로부터 센싱한 상부 선회체에 대한 회전 각도의 값을 획득하고(S500), 앵글 센서(240)의 상부 선회체의 회전각에 대한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당하는 지를 판단한다(S502). 상기 기설정된 회전 범위는 작업자에 의해 설정될 수 있으며, 설정된 회전 범위는 메모리부(260)에 기저장된다. 만약, 제어부(230)가 앵글 센서(240)의 상부 선회체의 회전각에 대한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당한다고 판단하면 제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체가 회전하였다고 판단한다(S504). 한편, 제어부(230)가 앵글 센서(240)의 상부 선회체의 회전각에 대한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당한다고 판단하지 않으면 제어부(230)는 건설장비의 상부 선회체가 회전하지 않았다고 판단한다(S506).
본 발명의 제2 실시예에 따른 상부 선회체의 회전 여부 판단 과정(S306) 이후의 과정은 도 3에 나타낸 바와 같으므로 생략하기로 한다.
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
100: 건설장비 210: 후방 카메라
220: 주행 레버 230: 제어부
240: 앵글 센서 250: 화면표시부
260: 메모리부

Claims (8)

  1. 건설장비의 후방 카메라에서 상기 건설장비 자체의 후방 영상을 획득하여 저장하는 단계;
    상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하는 단계;
    상기 비교 결과, 상기 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하지 않으면, 주행 레버가 후진 상태인지를 확인하는 단계;
    상기 확인 결과, 상기 주행 레버가 후진 상태가 아니면 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 상기 후방 영상을 화면표시부에 표시하고, 상기 주행 레버가 후진 상태이면 일반 화면을 상기 화면표시부에 표시하는 단계
    를 포함하는 건설장비의 후방 인식 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비교 결과, 상기 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하지 않으면, 주행 레버의 상태를 확인하는 단계; 및
    상기 주행 레버가 후진 상태이면 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 상기 후방 영상을 화면표시부에 표시하는 단계
    를 더 포함하는 건설장비의 후방 인식 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 비교 결과, 실시간으로 획득된 후방 영상과 기저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하면, 주행 레버의 상태를 확인하는 단계; 및
    상기 주행 레버의 상태가 전진 또는 중립 상태이면 상기 화면표시부에 일반 화면을 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설장비의 후방 인식 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하는 단계는
    상기 건설장비의 상부 선회체가 회전하였는지의 여부를 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 건설장비의 후방 인식 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 상부 선회체의 회전 여부를 판단하는 단계는
    상기 상부 선회체에 장착된 앵글센서를 통한 센서의 값이 기설정된 회전 범위에 해당하면 상기 상부 선회체가 회전하였다고 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설장비의 후방 인식 방법.
  6. 건설장비의 후방 영상 정보를 실시간으로 획득하는 후방 카메라;
    상기 후방 영상 또는 일반 화면을 표시하는 화면표시부;
    상기 후방 카메라에서 획득된 상기 건설장비 자체의 후방 영상을 저장하는 메모리부;
    상기 건설장비의 전진, 후진 및 중립을 조작하는 주행 레버; 및
    상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 메모리부에 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하여 상기 건설장비의 상부 선회체의 회전 여부를 판단하고 상기 회전 여부와 상기 주행 레버 상태에 따라 상기 화면표시부에 후방 영상이 표시되도록 하는 제어부;
    를 포함하는 건설장비의 후방 인식 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 상부 선회체에 장착될 수 있는 앵글 센서를 더 포함하고
    상기 제어부는
    상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 후방 영상과 상기 메모리부에 저장된 건설장비 자체의 후방 영상이 일치하는지를 비교하거나, 또는 상기 앵글 센서를 통한 센싱값이 기설정된 회전 범위에 해당하는지를 확인하여 상부 선회체의 회전 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 건설장비의 후방 인식 시스템.
  8. 제6항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 상부 선회체가 회전했다고 판단하면 상기 주행 레버가 후진 상태가 아닌 경우에 상기 후방 카메라에 의해 실시간으로 획득된 상기 후방 영상을 화면표시부에 표시하고, 상기 주행 레버가 후진 상태인 경우에 일반 화면을 상기 화면표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 건설장비의 후방 인식 시스템.

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