WO2019154707A1 - Verfahren zum betrieb eines unbemannten luftfahrzeuges - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a method for operating an unmanned aerial vehicle for securing an accident site of a vehicle, wherein an accident scene is marked by means of the aircraft.
- a method and an unmanned aerial vehicle for assessing an accident with at least one road user, in particular with at least one motor vehicle are known.
- the method provides that at least one unmanned aircraft goes to the accident site and examined by at least one sensor, the accident site.
- the at least one unmanned aircraft brings in the area of the accident at least one with the accident in
- the invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating an unmanned aerial vehicle to secure an accident site of a vehicle.
- a method for operating an unmanned aerial vehicle for securing an accident location of a vehicle provides that an accident scene is marked by means of the aircraft. According to the accident site by setting up a
- Alerted warning device wherein a position of the warning device to be set up by means of a three-dimensional environmental representation is determined, which is created on the basis of continuously detected signals of environmental sensors of the vehicle and existing in the vehicle map data.
- the warning device in particular a warning triangle, must get out of the vehicle.
- the warning device is set up by means of the aircraft at a predetermined distance from the vehicle.
- This predetermined distance, in which the warning device is positioned to the vehicle, is dependent on whether the accident site is behind a curve or on a straight road. Such information is included in the environmental representation and is taken into account when setting up the warning device.
- the method is suitable for use in a vehicle, which can be moved in a semi-autonomous and / or autonomous ferry operation.
- a vehicle which can be moved in an autonomous ferry operation.
- no driver or driver is required in the conventional sense, which in conventional vehicles for setting up the
- Warning device is responsible.
- Fig. 1 shows schematically a vehicle with an environment sensor and a
- Fig. 2 shows schematically the unmanned aerial vehicle
- Fig. 3 shows schematically a set up on a roadway warning device.
- FIG. 1 shows a vehicle 1 with detection units 2 of an environmental sensor system and an unmanned aerial vehicle 3 in the form of a drone, in particular one
- FIG. 2 the unmanned aerial vehicle 3 is shown greatly simplified, with FIG. 3 showing a warning device 5 set up on a roadway 4.
- the environmental sensor system of the vehicle 1 comprises a number of
- Detection units 2 wherein according to the present embodiment in Figure 1 seven detection units 2 are shown, the radar-based, lidarbasiert and / or ultrasound-based work, wherein at least one detection unit 2 as
- Image capture unit so camera, is formed.
- Radio interface 7 for vehicle-to-infrastructure communication wherein a transmission tower 8 is exemplified for this purpose.
- the control unit 6 via this radio interface 7 with a central computer unit, for example, to determine a driving behavior in the environment, connectable.
- control unit 6 is based on the detected signals of the detection units 2 of the environmental sensors, based on existing in the vehicle 1 map data and based on static and dynamic traffic information of the central
- Computer unit creates a three-dimensional environment representation.
- the three-dimensional environmental representation is continuously created for the last 150 meters traveled by the vehicle 1.
- an optimal position for setting up the warning device 5 is determined based on the three-dimensional environmental representation. In particular, the optimal position is determined as to whether the accident site is behind a curve or on a straight lane 4. Depending on this, a distance is determined which should lie between the vehicle 1 and the erected warning device 5 to secure the accident site.
- the optimum position of the warning device 5 is determined relative to the crashed vehicle 1, this information is transmitted to the aircraft 3.
- the aircraft 3 starts and sets the warning device 5 at the optimum position.
- the aircraft 3 comprises a sensor system, by means of which during operation of the
- the sensor system comprises a camera 9.
- the aircraft 3 has an interface 11, which allows a teleoperator to control the aircraft 3 and to lead to the determined optimal position for setting up the warning device 5.
- the aircraft 3 picks up a picture and / or a video of the accident site by means of its camera 9, which is transmitted via the interface 11 of a control center of the police, the fire department and / or an ambulance is forwarded.
- the interface 11 is used for vehicle-to-infrastructure communication, so that approaching, not shown vehicles are informed with respect to the accident site as a danger point.
- the aircraft 3 has an illumination unit 12, by means of which a flashing light is emitted.
- the warning device 5 is an inflatable
- Warning triangle the warning device 5 folded in the initial state at the
- Aircraft 3 is arranged.
- the inflation unit is activated, wherein
- a gas by means of ignition of a pyrotechnic propellant set releasable and the warning device 5 is supplied.
- the warning device 5 For example, a gas by means of ignition of a pyrotechnic propellant set releasable and the warning device 5 is supplied.
- Warning device 5 designed as an airbag.
- FIG. 3 shows the warning device 5 in the erected state, with the unmanned aerial vehicle 3 serving as an additional weight in order to stabilize the warning device 5, for example in the case of comparatively strong wind, and to fix it on the roadway 4.
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges (3) zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges (1), wobei mittels des Luftfahrzeuges (3) eine Unfallstelle markiert wird. Erfindungsgemäß wird die Unfallstelle durch Aufstellen einer Warnvorrichtung (5) markiert, wobei eine Position der aufzustellenden Warnvorrichtung (5) mittels einer dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation ermittelt wird, die anhand fortlaufend erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1) und im Fahrzeug vorhandener Kartendaten erstellt wird.
Description
Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges, wobei mittels des Luftfahrzeuges eine Unfallstelle markiert wird.
Aus der DE 10 2015 015 742 B3 sind ein Verfahren und ein unbemanntes Luftfahrzeug zum Begutachten eines Unfalles mit wenigstens einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere mit wenigstens einem Kraftfahrzeug bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass sich wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug zu der Unfallstelle begibt und mittels wenigstens eines Sensors die Unfallstelle untersucht. Das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug bringt im Bereich der Unfallstelle zumindest einen mit dem Unfall in
Zusammenhang stehenden Hinweis an.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges sieht vor, dass mittels des Luftfahrzeuges eine Unfallstelle markiert wird. Erfindungsgemäß wird die Unfallstelle durch Aufstellen einer
Warnvorrichtung markiert, wobei eine Position der aufzustellenden Warnvorrichtung mittels einer dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation ermittelt wird, die anhand fortlaufend erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges und im Fahrzeug vorhandenen Kartendaten erstellt wird.
Durch Anwendung des Verfahrens ist es nicht erforderlich, dass eine Person zum
Aufstellen der Warnvorrichtung, insbesondere eines Warndreieckes, aus dem Fahrzeug aussteigen muss. Zudem wird die Warnvorrichtung mittels des Luftfahrzeuges in einem vorgegebenen Abstand zum Fahrzeug aufgestellt. Dadurch, dass die Person das
Fahrzeug nicht verlassen muss, ist die Sicherheit für diese Personen erhöht, da diese sich zum Aufstellen der Warnvorrichtung nicht dem Verkehr in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeuges aussetzen müssen.
Dieser vorgegebene Abstand, in welchem die Warnvorrichtung zu dem Fahrzeug positioniert wird, ist dabei abhängig davon, ob die Unfallstelle hinter einer Kurve oder auf gerader Fahrbahn liegt. Derartige Informationen sind in der Umgebungsrepräsentation enthalten und werden beim Aufstellen der Warnvorrichtung berücksichtigt.
Insbesondere ist das Verfahren zur Anwendung in einem Fahrzeug geeignet, welches in einem teilautonomen und/oder autonomen Fährbetrieb bewegt werden kann. Bei Fahrzeugen, welche in einem autonomen Fährbetrieb bewegt werden können, kann vorgesehen sein, dass kein Fahrer oder Fahrzeugführer im herkömmlichen Sinn erforderlich ist, welcher bei herkömmlichen Fahrzeugen für das Aufstellen der
Warnvorrichtung verantwortlich ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Umgebungssensorik und einem
unbemannten Luftfahrzeug zur Sicherung einer Unfallstelle,
Fig. 2 schematisch das unbemannte Luftfahrzeug und
Fig. 3 schematisch eine an einer Fahrbahn aufgestellte Warnvorrichtung.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit Erfassungseinheiten 2 einer Umgebungssensorik und einem unbemannten Luftfahrzeug 3 in Form einer Drohne, insbesondere eines
Quadrokopters.
In Figur 2 ist das unbemannte Luftfahrzeug 3 stark vereinfacht dargestellt, wobei Figur 3 eine an einer Fahrbahn 4 aufgestellte Warnvorrichtung 5 zeigt.
Die Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 umfasst eine Anzahl von
Erfassungseinheiten 2, wobei gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in Figur 1 sieben Erfassungseinheiten 2 dargestellt sind, die radarbasiert, lidarbasiert und/oder ultraschallbasiert funktionieren, wobei zumindest eine Erfassungseinheit 2 als
Bilderfassungseinheit, also Kamera, ausgebildet ist.
Mittels der Erfassungseinheiten 2 werden im Fährbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfasst, die zur Auswertung und Verarbeitung einer Steuereinheit 6 zugeführt werden.
Darüber hinaus weist das Fahrzeug 1 , insbesondere die Steuereinheit 6 eine
Funkschnittstelle 7 zur Fahrzeug-zu-lnfrastrukturkommunikation auf, wobei hierzu beispielhaft ein Sendemast 8 dargestellt ist. Zudem ist die Steuereinheit 6 über diese Funkschnittstelle 7 mit einer zentralen Rechnereinheit, beispielsweise zur Ermittlung eines Fahrverhaltens in der Umgebung, verbindbar.
Mittels der Steuereinheit 6 wird anhand der erfassten Signale der Erfassungseinheiten 2 der Umgebungssensorik, anhand von im Fahrzeug 1 vorhandenen Kartendaten sowie anhand von statischen und dynamischen Verkehrsinformationen der zentralen
Rechnereinheit eine dreidimensionale Umgebungsrepräsentation erstellt.
Beispielsweise wird die dreidimensionale Umgebungsrepräsentation fortlaufend für die vom Fahrzeug 1 zuletzt zurückgelegten 150 Meter erstellt.
Verunfallt das Fahrzeug 1 wird anhand der dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation eine optimale Position zum Aufstellen der Warnvorrichtung 5 bestimmt. Insbesondere wird die optimale Position dahingehend ermittelt, ob die Unfallstelle hinter einer Kurve oder auf einer geraden Fahrbahn 4 liegt. In Abhängigkeit dessen wird ein Abstand ermittelt,
welcher zwischen dem Fahrzeug 1 und der aufgestellten Warnvorrichtung 5 zur Sicherung der Unfallstelle liegen soll.
Ist die optimale Position der Warnvorrichtung 5 relativ zu dem verunfallten Fahrzeug 1 ermittelt, wird diese Information an das Luftfahrzeug 3 übermittelt. Das Luftfahrzeug 3 startet und stellt die Warnvorrichtung 5 an der optimalen Position auf.
Das Luftfahrzeug 3 umfasst eine Sensorik, mittels welcher im Betrieb des
Luftfahrzeuges 3 fortlaufend Signale zur Lokalisierung des Luftfahrzeuges 3 in Bezug auf die Umgebungsrepräsentation und zur Kollisionsvermeidung mit einem Hindernis, beispielsweise einem Tunnel, erfasst werden. Dabei umfasst die Sensorik eine Kamera 9.
Mittels einer weiteren Steuereinheit 10 als Bestandteil des Luftfahrzeuges 3 werden der Flug dieser und das Aufstellen der Warnvorrichtung 5 gesteuert.
Zudem weist das Luftfahrzeug 3 eine Schnittstelle 1 1 auf, die es ermöglicht, dass ein Teleoperator das Luftfahrzeug 3 steuern und zu der ermittelten optimalen Position zum Aufstellen der Warnvorrichtung 5 führen kann.
Hat das Luftfahrzeug 3 die Warnvorrichtung 5 an der optimalen Position aufgestellt, nimmt das Luftfahrzeug 3 mittels seiner Kamera 9 ein Bild und/oder ein Video der Unfallstelle auf, welches über die Schnittstelle 1 1 einer Leitstelle der Polizei, der Feuerwehr und/oder einem Notarzt weitergeleitet wird.
Weiterhin dient die Schnittstelle 11 zur Fahrzeug-zu-lnfrastrukturkommunikation, so dass herannahende, nicht näher dargestellte Fahrzeuge in Bezug auf die Unfallstelle als Gefahrenstelle informiert werden.
Um realisieren zu können, dass das Luftfahrzeug 3 für herannahende Fahrzeuge sichtbar ist, weist das Luftfahrzeug 3 eine Beleuchtungseinheit 12 auf, mittels welcher ein Blinklicht ausgegeben wird.
Zur Sicherstellung der Funktion zumindest der Kamera 9 und der Beleuchtungseinheit 12 des Luftfahrzeuges 3 weist dieses eine so bezeichnete Notfallbatterie redundant zum Bordnetz des Fahrzeuges 1 auf.
In einer möglichen Ausführungsform ist die Warnvorrichtung 5 ein aufblasbares
Warndreieck, wobei die Warnvorrichtung 5 im Ausgangszustand gefaltet an dem
Luftfahrzeug 3 angeordnet ist.
Ist die Warnvorrichtung 5 aufgestellt, wird die Aufblaseinheit aktiviert, wobei
beispielsweise ein Gas mittels Zündung eines pyrotechnischen Treibsatzes freisetzbar und der Warnvorrichtung 5 zugeführt wird. In dieser Ausführungsform ist die
Warnvorrichtung 5 wie ein Airbag ausgebildet.
In Figur 3 ist die Warnvorrichtung 5 im aufgestellten Zustand gezeigt, wobei das unbemannte Luftfahrzeug 3 als zusätzliches Gewicht dient, um die Warnvorrichtung 5, beispielsweise bei vergleichsweise starkem Wind, zu stabilisieren und auf der Fahrbahn 4 zu fixieren.
Bezugszeichenliste
Fahrzeug
Erfassungseinheit
Luftfahrzeug
Fahrbahn
Warnvorrichtung
Steuereinheit
Funkschnittstelle
Sendemast
Kamera
weitere Steuereinheit
Schnittstelle
Beleuchtungseinheit
Claims
1. Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges (3) zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges (1 ), wobei mittels des Luftfahrzeuges (3) eine Unfallstelle markiert wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
- die Unfallstelle durch Aufstellen einer Warnvorrichtung (5) markiert wird, wobei
- eine Position der aufzustellenden Warnvorrichtung (5) mittels einer
dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation ermittelt wird, die anhand fortlaufend erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1 ) und im Fahrzeug vorhandener Kartendaten erstellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die dreidimensionale Umgebungsrepräsentation um über eine Fahrzeug-zu- Infrastrukturkommunikation empfangene Informationen erweitert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Luftbild und/oder ein Video der Unfallstelle mittels einer Kamera (9) des Luftfahrzeuges (3) aufgenommen und an eine Leitstelle übermittelt werden bzw. wird.
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