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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen einer Kollision zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, bei welchem von einem Sensor des Kraftfahrzeugs fortlaufend Sensordaten empfangen werden, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben, und anhand derjenigen Sensordaten, welche die Umgebung zumindest für die zeitliche Dauer der Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt beschreiben, die Kollision erfasst wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Erfassen einer Kollision zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche einen Fahrer vor Schäden an dem eigenen Kraftfahrzeug bzw. der Umwelt schützen sollen. Diese Fahrerassistenzsysteme kalkulieren auf Basis von Sensoren, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen, kritische Objekte und schätzen die aktuelle Fahrsituation ein. Mit dem Fahrerassistenzsystem können dann kollisionsvermeidende Maßnahmen durchgeführt werden, welche dazu dienen, die Kollision zu vermeiden oder zumindest deren Intensität zu vermindern. Beispielsweise kann mit dem Fahrerassistenzsystem eine Notbremsung oder ein Ausweichmanöver durchgeführt werden.
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Falls eine Kollision nicht mehr vermieden werden kann und diese tatsächlich eintritt, kann dem Fahrer bei der Rekonstruktion des Unfalls keine Unterstützung geboten. Dabei ist es erforderlich, dass der Fahrer der Polizei und der Versicherung eine möglichst genaue Aussage über den Hergang des Unfalls bzw. der Kollision macht. Um einen Unfall bzw. eine Kollision erfassen zu können, sind aus dem Stand der Technik externe Kameras bekannt, die beispielsweise im Bereich der Frontscheibe oder auf dem Armaturenbrett angebracht werden können. Diese Kameras werden auch als Dashcams bezeichnet. Die Bilddaten bzw. Videodaten, die mit diesen Kameras aufgezeichnet wurden, können grundsätzlich zur Erfassung einer Kollision bzw. eines Unfallhergangs herangezogen werden. Da mit einer solchen Kamera aber Bilddaten aufgezeichnet werden, können diese aus Gründen des Datenschutzes problematisch sein.
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Hierzu beschreibt die
DE 198 46 422 A1 ein Verfahren zur Erfassung von Crash- und/oder Precrash-bezogenen Daten nach Art eines Unfalldatenschreibers. Hierbei werden fortwährend aktuelle Daten erfasst und zwischengespeichert und bei der Erfassung eines Unfallergebnisses über eine Zeitspanne davor und gegebenenfalls danach der zwischengespeicherten Speicherinhalte eingefroren. Um eine bessere Bewertung des Unfallhergangs zu erhalten, ist es vorgesehen, dass die erfassten und gespeicherten Daten Bilddaten sind.
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Des Weiteren beschreibt die
DE 10 2013 205 361 A1 ein System zur Archivierung von Berührungsereignissen eines Fahrzeugs, welches ein Fahrzeug sowie Bilderfassungsmittel und Bildarchivierungsmittel umfasst. Dabei werden die Berührungsereignisse mittels digitaler Bilddaten beschrieben, wobei die Bilderfassungsmittel Bilder mindestens eines Teilbereichs eines Fahrzeugumfelds erfassen und aus diesen Bilddaten erzeugen. Ferner werden die Bilddaten mit Hilfe der Archivierungsmittel digital archiviert. Mit Hilfe von Fahrzeugsensoren kann eine Erzeugung und/oder eine Archivierung der Bilddaten aktiviert und/oder deaktiviert werden.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Kollision zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt einfacher und zuverlässiger erfasst werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Vorrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Erfassen einer Kollision zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs werden von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs fortlaufend Sensordaten empfangen, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Bevorzugt wird anhand derjenigen Sensordaten, welche die Umgebung zumindest für die zeitliche Dauer der Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt beschreiben, die Kollision erfasst. Insbesondere werden anhand der Sensordaten fortlaufend Objektdaten in einer digitalen Umgebungskarte, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt, bestimmt. Die Objektdaten beschreiben insbesondere eine Position des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug. Darüber hinaus wird die Kollision anhand zumindest derjenigen Objektdaten, welche die Position des Objekts während der zeitlichen Dauer der Kollision beschreiben, erfasst.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Erfassen einer Kollision zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Dabei werden von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs fortlaufend Sensordaten empfangen, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Darüber hinaus wird die Kollision anhand derjenigen Sensordaten, welche die Umgebung zumindest für die zeitliche Dauer der Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt beschreiben, erfasst. Des Weiteren werden anhand der Sensordaten fortlaufend Objektdaten in einer digitalen Umgebungskarte, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt, bestimmt. Die Objektdaten beschreiben eine Position des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug. Des Weiteren wird die Kollision anhand zumindest derjenigen Objektdaten, welche die Position des Objekts während der zeitlichen Dauer der Kollision beschreiben, erfasst.
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Mit Hilfe des Verfahrens soll eine Kollision bzw. ein Zusammenstoß zwischen dem Kraftfahrzeug und zumindest einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Bei dem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs kann es sich insbesondere um einen weiteren Verkehrsteilnehmer handeln. Das Objekt kann beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein Motorrad, ein Lastkraftwagen, ein Radfahrer, ein Fußgänger oder dergleichen sein. Bei dem Objekt kann es sich um ein statisches Objekt, also ein sich nicht bewegendes Objekt, oder um ein dynamisches, also ein sich bewegendes Objekts, handeln. Mit Hilfe zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs bzw. eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs werden fortlaufend Sensordaten aufgenommen, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs und insbesondere das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Zu diesem Zweck können mit dem Sensor fortlaufend Messzyklen durchgeführt werden, bei denen das Objekt und gegebenenfalls weitere Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um eine Kamera, einen Radarsensor, einen Laserscanner, einen Lidar-Sensor oder einen Ultraschallsensor handeln. Grundsätzlich können auch die Sensordaten, die von mehreren Sensoren oder von unterschiedlichen Sensortypen bereitgestellt werden, empfangen werden. Dabei werden insbesondere die Sensordaten ausgewertet, welche die zeitliche Dauer der Kollision beschreiben. Die zeitliche Dauer der Kollision beschreibt insbesondere die zeitliche Dauer von einem Beginn der Kollision bis zu einem Ende der Kollision. Beispielsweise kann die zeitliche Dauer von einem Zeitpunkt der Berührung des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt bis zu einem Zeitpunkt, zu welchem das Kraftfahrzeug und das Objekt wieder stillstehen, betrachtet werden. Grundsätzlich kann es aber auch vorgesehen sein, dass eine vorbestimmte zeitliche Dauer vor der Kollision bzw. dem Zusammenstoß herangezogen wird.
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Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, dass auf Grundlage der Sensordaten eine digitale Umgebungskarte erstellt wird, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt. Diese digitale Umgebungskarte umfasst Objektdaten, welche das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt beschreiben. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass aktuelle Kraftfahrzeuge mittlerweile selbst im günstigeren Preissegment Sensoren zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs und entsprechende Fahrerassistenzsysteme aufweisen, welche eine digitale Umgebungskarte auf Grundlage der Sensordaten der Sensoren bereitstellen. Diese Daten der digitalen Umgebungskarte bzw. die Objektdaten werden nun genutzt, um die Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zu erfassen. Beispielsweise können die Objektdaten das Objekt und gegebenenfalls weitere Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs schematisch abbilden. Ferner können die Objektdaten eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt ausgehend von einem Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die Objektdaten können ferner die äußeren Abmessungen des Kraftfahrzeugs beschreiben. Insbesondere können die Objektdaten die äußeren Konturen des Objekts beschreiben. Beispielsweise kann das Objekt schematisiert als Rechteck oder Linien in der Umgebungskarte dargestellt werden. Die Objektdaten, welche das Objekt und/oder die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt für die zeitliche Dauer der Kollision beschreiben, werden nun herangezogen, um die Kollision zu erfassen. Diese Objektdaten weisen im Vergleich zu den Sensordaten bzw. den Sensorrohdaten einen geringeren Speicherbedarf auf. Zudem sind die Objektdaten entsprechend schematisiert, wodurch diese zur Rekonstruktion der Kollision bzw. des Unfalls herangezogen werden können, und somit im Hinblick auf den Datenschutz unproblematischer sind.
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Bevorzugt werden die Objektdaten in einem Ringspeicher gespeichert. Ein solcher Ringspeicher speichert die Objektdaten kontinuierlich in einem gewissen Zeitraum und überschreibt diese nach dem Ablauf einer vorgegebenen Zeit wieder, um den Speicherplatz für die neuen Daten wieder freizugeben. Da vorliegend anstelle der Sensorrohdaten die Objektdaten gespeichert werden, ergibt sich der Vorteil, dass die Objektdaten einen geringeren Speicherplatz benötigen. Dies gilt insbesondere für den Fall, dass es sich bei dem Sensor um eine Kamera handelt. Hier liegen zwischen den Bilddaten, welche die Sensordaten darstellen, und den Objektdaten, welche das Objekt und dessen Position schematisch beschreiben, deutliche Unterschiede hinsichtlich des Speicherbedarfs vor.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Kollision zusätzlich anhand der Objektdaten, welche die Position des Objekts für eine vorbestimmte zeitliche Dauer vor der Kollision beschreiben, erfasst wird. Um die Kollision zu erfassen und/oder um den Unfallhergang nach der Kollision rekonstruieren zu können, ist es insbesondere vorgesehen, dass nicht nur die Objektdaten, welche während der Kollision selbst bestimmt wurden, sondern auch die Objektdaten, welche eine vorbestimmte zeitliche Dauer vor Kollision bestimmt wurden, herangezogen werden. Somit kann die vorbestimmte zeitliche Dauer vor der Kollision bzw. dem Zusammenstoß einige Sekunden oder Millisekunden betragen. Somit kann die Relativbewegung des Kraftfahrzeugs zu dem Objekt vor der Kollision ermittelt werden. Dies ermöglicht es, auf zuverlässige Weise zu ermitteln, durch wen die Kollision bzw. der Unfall verursacht wurde.
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In einer weiteren Ausgestaltung beschreiben die Objektdaten eine aktuelle Ausrichtung und/oder eine aktuelle Geschwindigkeit und/oder räumliche Abmessungen des Objekts. Die Objektdaten können eine aktuelle Ausrichtung bzw. Orientierung des Objekts bzw. des weiteren Verkehrsteilnehmers beschreiben. Beispielsweise können die Objektdaten eine Bewegungsrichtung des Objekts beschreiben. Somit kann auf zuverlässige Weise bestimmt werden, in welche Richtung sich das Objekt vor und/oder während der Kollision bewegt hat. Darüber hinaus können die Objektdaten die aktuelle Geschwindigkeit des Objekts beschreiben. Damit kann beispielsweise nach der Kollision überprüft werden, ob das Objekt bzw. das weitere Fahrzeug mit überhöhter Geschwindigkeit bewegt wurde.
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Des Weiteren können die Objektdaten die räumlichen Abmessungen des Objekts beschreiben. Insbesondere beschreiben die Objektdaten die räumlichen Abmessungen derjenigen Außenflächen des Objekts, welche mit Hilfe des Sensors erfasst wurden. Dies ermöglicht eine präzise Bestimmung der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt.
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In einer weiteren Ausgestaltung umfassen die Objektdaten einen Zeitstempel, wobei der Zeitstempel einen Zeitpunkt einer Bestimmung der Sensordaten, anhand derer die Objektdaten bestimmt wurden, beschreiben. Wie bereits erläutert, werden mit dem Sensor entsprechende Messungen durchgeführt und dabei die Sensordaten bestimmt, welche das Objekt beschreiben. Dabei wird zusätzlich der Zeitpunkt ermittelt, zu welchem die Sensordaten bestimmt wurden, welche das Objekt beschreiben. Die Objektdaten, die auf Grundlage dieser Sensordaten bestimmt wurden, umfassen zudem als Zeitstempel den Zeitpunkt der Bestimmung der Sensordaten. Somit kann beispielsweise anhand der Objektdaten zuverlässig erkannt werden, zu welchem Zeitpunkt sich das Objekt an welcher Position relativ zu dem Kraftfahrzeug befunden hat.
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In einer weiteren Ausführungsform wird anhand der Sensordaten eine Fahrspur erkannt, auf welcher sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet und die Objektdaten beschreiben die Fahrspur. Wenn es sich bei dem Sensor um eine Kamera handelt, können mit diesem Fahrspurmarkierungen erkannt werden. Somit kann bei einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren ermittelt werden, auf welcher dieser Fahrspuren sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet. Somit kann beispielsweise bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug vor der Kollision mit dem Objekt einen Spurwechsel durchgeführt hat. Alternativ dazu ist es denkbar, dass die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems und einer digitalen Landkarte spurgenau bestimmt wird. Diese Informationen können dann ebenfalls auf dem Ringspeicher gespeichert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform werden ein Verkehrszeichen und/oder ein Signal einer Lichtsignalanlage in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt und Informationen zu dem erkannten Verkehrszeichen und/oder zu dem erkannten Signal der Lichtsignalanlage werden in dem Ringspeicher gespeichert. Wenn es sich bei dem zumindest einen Sensor beispielsweise um eine Kamera handelt, kann mit Hilfe eines entsprechenden Bildverarbeitungsprogramms ein Verkehrszeichen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Somit kann beispielsweise ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug vor der Kollision auf einer Vorfahrtstraße bewegt wurde oder ob gegebenenfalls von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Vorfahrt missachtet wurde. Es kann auch vorgesehen sein, dass auf Grundlage der Sensordaten ein Signal einer Lichtsignalanlage bzw. einer Ampel erkannt wird. Somit kann beispielsweise ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug vor der Kollision über eine rote Ampel bewegt wurde. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass die Informationen zu den Verkehrszeichen und/oder dem Signal der Lichtsignalanlage als Objektdaten in der Umgebungskarte gespeichert werden. Alternativ dazu können die Informationen bezüglich der Verkehrszeichen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs aus einer digitalen Landkarte, in welcher zusätzliche Informationen über die Verkehrszeichen gespeichert sind, herangezogen werden und in dem Ringspeicher gespeichert werden.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden Witterungsbedingungen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt und Informationen zu den Witterungsbedingungen werden in dem Ringspeicher gespeichert. Diese Witterungsbedingungen können auf Grundlage der Sensordaten, die mit dem Sensor bereitgestellt werden, bestimmt werden. Wenn es sich bei dem Sensor um eine Kamera handelt, kann beispielsweise ermittelt werden, ob sich auf der Fahrbahn Schnee oder Eis befunden hat. Diese Informationen können bei der Auswertung der Kollision bzw. des Unfallhergangs herangezogen werden. Die Witterungsbedingungen können auch auf Grundlage eines Temperatursensors des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Weiterhin ist es denkbar, dass die Informationen von einem Wetterdienst empfangen werden und diese zusammen mit den Objektdaten in dem Ringspeicher gespeichert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform werden eine aktuelle Ausrichtung und/oder eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfasst und in dem Ringspeicher gespeichert. Mittels Odometrie kann beispielsweise die aktuelle Geschwindigkeit und/oder die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Diese Informationen können zusammen mit den Objektdaten in dem Ringspeicher hinterlegt werden. Damit kann ermittelt werden, in welche Richtung sich das Kraftfahrzeug vor der Kollision bewegt hat. Darüber hinaus kann ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug mit einer überhöhten Geschwindigkeit bewegt wurde.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn ein Eingriff in eine Lenkung, eine Bremsanlage und/oder einen Antriebsmotor durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs und/oder ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs erfasst werden und in dem Ringspeicher gespeichert werden. Beispielsweise kann die Reaktion des Fahrers vor der Kollision ermittelt werden. Hier kann beispielsweise mit Hilfe von entsprechenden Sensoren erfasst werden, ob der Fahrer einen Eingriff in die Lenkung und/oder die Bremse durchgeführt hat. Weiterhin kann überprüft werden, ob beispielsweise von einem Fahrerassistenzsystem ein Eingriff in die Lenkung durchgeführt wurde. Es kann auch erfasst werden, ob von dem Fahrerassistenzsystem ein Eingriff in die Bremsanlage durchgeführt wurde und insbesondere ob eine Notbremsung durchgeführt wurde. Somit kann die Reaktion des Fahrers vor der Kollision und/oder Eingriffe des Fahrerassistenzsystems vor der Kollision ermittelt werden.
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Bevorzugt werden die in dem Ringspeicher gespeicherten Objektdaten gesichert, falls ein vorbestimmtes Ereignis eintritt. Insbesondere werden die in dem Ringspeicher gespeicherten Objektdaten gesichert, falls eine Notbremsung durchgeführt wird und/oder ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt einen vorbestimmten Mindestabstand unterschreitet. Wie bereits erläutert werden die Objektdaten und gegebenenfalls die Daten, welche die Verkehrszeichen, Ampeln, Witterungsbedingungen, die Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs oder dergleichen beschreiben fortlaufend in dem Ringspeicher gespeichert. Um sicherzustellen, dass diese Daten nicht überschrieben werden, können diese ereignisgesteuert gesichert werden. Hierzu kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass diese Daten auf einen weiteren Speicher übertragen werden. Alternativ dazu kann es vorgesehen sein, dass bei dem Vorliegen des Ereignisses ein Überschreiben der Daten unterbunden wird bzw. die Übertragung der Objektdaten auf den Ringspeicher angehalten wird. Bei dem Ereignis kann es sich beispielsweise um das Unterschreiten eines vorbestimmten Mindestabstands zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt handeln. Wenn der Abstand den Mindestabstand unterschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt droht. Das Ereignis kann auch durch eine Notbremsung gegeben sein, welche von dem Fahrerassistenzsystem vorgenommen wird. Somit können die Objektdaten aus dem Ringspeicher nur dann gesichert werden, falls eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt wahrscheinlich ist. Dies ermöglicht eine Sicherung der Objektdaten nur zu bestimmten Zeitpunkten. Damit kann beispielsweise ein separater Speicher, auf welchem die Objektdaten gesichert werden, mit einem geringen Speicherplatz ausgelegt werden. Damit ist keine dauerhafte Aufzeichnung der Daten, wie beispielsweise bei einer Dashcam, erforderlich.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erfassen einer Kollision zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ist dazu ausgelegt, fortlaufend Objektdaten einer digitalen Umgebungskarte, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt, zu empfangen, wobei die Objektdaten eine Position des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug beschreiben. Ferner ist die Vorrichtung dazu ausgelegt, die Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt anhand zumindest derjenigen Objektdaten, welche die Position des Kraftfahrzeugs während der zeitlichen Dauer der Kollision beschreiben, zu erfassen. Die Vorrichtung kann nach Art eines Unfalldatenschreibers ausgebildet sein. Die Vorrichtung kann beispielsweise mit einer Steuereinrichtung eines Fahrerassistenzsystems gekoppelt sein, wobei mit der Steuereinrichtung fortlaufend auf Grundlage der Sensordaten die Objektdaten für die digitale Umgebungskarte bestimmt werden. Diese Objektdaten können dann in dem Ringspeichre der Vorrichtung fortlaufend gespeichert werden. Die Vorrichtung kann zudem einen Eingang für weitere Sensoren des Kraftfahrzeugs umfassen, welche zusätzlich zu den Objektdaten auf dem Ringspeicher hinterlegt werden. Ferner kann es vorgesehen sein, dass diese Vorrichtung einen weiteren Speicher aufweist, auf welchem die Objektdaten aus dem Ringspeicher gesichert werden. Die Vorrichtung kann auch eine entsprechende Schnittstelle aufweisen, über welche die gespeicherten Objektdaten bzw. die gesicherten Objektdaten abgefragt werden können. Somit können die gespeicherten Objektdaten abgefragt werden und dem Fahrer, einer Werkstatt, der Polizei, Behörden oder Gerichten zur Verfügung gestellt werden. Somit können die Objektdaten für die Rekonstruktion der Kollision bzw. des Unfalls herangezogen werden und auf strittige Aufzeichnungen, wie beispielsweise Videodaten, kann verzichtet werden.
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Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Vorrichtung. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest einen Sensor zum Erfassen von Sensordaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinrichtung zum Bestimmen der Objektdaten in der digitalen Umgebungskarte anhand der Sensordaten.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Vorrichtung, das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem mit einer Vorrichtung zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt aufweist;
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2 eine erste Verkehrssituation, bei welcher das Kraftfahrzeug mit einem weiteren Fahrzeug an einer Kreuzung kollidiert; und
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3 eine zweite Verkehrssituation, bei welcher das Kraftfahrzeug mit einem ausparkenden Kraftfahrzeug kollidiert.
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In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 unterstützt.
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Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Sensor 4, 9, mit welchem Objekte 8 in einer Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden können. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 als Sensoren acht Ultraschallsensoren 4 sowie eine Kamera 9. Dabei sind vier Ultraschallsensoren 4 in einem Frontbereich 5 und vier Ultraschallschallsensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 4 kann ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bzw. eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Mit der Kamera 9 können Bildsequenzen bzw. Videodaten der Umgebung 7 bzw. eines Teils davon aufgenommen werden. Mit Hilfe eines entsprechenden Bildverarbeitungsprogramms kann dann das Objekt 8 in der Umgebung 7 erkannt werden.
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Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Steuereinrichtung 3, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät (ECU – Electronic Control Unit) des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Die Steuereinrichtung 3 ist zur Datenübertragung mit den Sensoren 4, 9 verbunden. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Mit den Sensoren 4, 9 werden fortlaufend Messzyklen durchgeführt, bei welchen Sensordaten bestimmt werden. Diese Sensordaten beschreiben die Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 oder einen jeweiligen Teil davon. Insbesondere beschreiben die Sensordaten das Objekt 8 in der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1.
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Die Steuereinrichtung 3 ist nun dazu ausgelegt, anhand der empfangenen Sensordaten eine digitale Umgebungskarte zu bestimmen, welche die Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt. Dabei kann die digitale Umgebungskarte ausgehend von einem Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. In dieser digitalen Umgebungskarte ist die Position des Objekts 8 relativ zu dem Kraftfahrzeug 1 eingetragen. Die digitale Umgebungskarte enthält also Objektdaten, welche das Objekt 8 und insbesondere die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 beschreiben. Die Objektdaten können ferner räumliche Abmessungen bzw. äußere Abmessungen des Objekts 8 beschreiben. Darüber hinaus können die Objektdaten eine Ausrichtung bzw. Bewegungsrichtung und/oder eine aktuelle Geschwindigkeit des Objekts 8 beschreiben. Die Objektdaten können ferner einen Zeitstempel umfassen, welcher den Zeitpunkt beschreibt, an welchem die Sensordaten erfasst wurden, auf Grundlage derer die Objektdaten bestimmt wurden.
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Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Vorrichtung 10, mittels welcher eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 erfasst werden kann. Die Vorrichtung 10 ist mit der Steuereinrichtung 3 zur Datenübertragung verbunden. Somit können die Objektdaten der digitalen Umgebungskarte, die mit der Steuereinrichtung 3 bestimmt wurden, an die Vorrichtung 10 übertragen werden. Die Vorrichtung 10 umfasst einen Ringspeicher 11, auf welchem die Objektdaten fortlaufend gespeichert werden können. Zusätzlich zu den Objektdaten können auf dem Ringspeicher Daten gespeichert werden, welche die aktuelle Geschwindigkeit und/oder die aktuelle Orientierung des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Diese Daten können mittels Odometrie bestimmt werden und an die Vorrichtung 10 übertragen werden. Darüber hinaus können auf Grundlage der Sensordaten Verkehrszeichen und/oder Lichtsignalanlagen 12 bzw. Ampeln (siehe 2) erkannt werden und Informationen über die Verkehrszeichen und/oder Lichtsignalanlagen 12 in dem Ringspeicher 11 hinterlegt werden. Des Weiteren können Daten über die aktuelle Witterung in der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 mit Hilfe von entsprechenden Sensoren bestimmt und an die Vorrichtung 10 übertragen werden.
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Die Objektdaten werden fortlaufend mit der Steuereinrichtung 3 auf Grundlage der Sensordaten der Sensoren 4, 9 bestimmt. Diese fortlaufend bestimmten Objektdaten werden dann an den Ringspeicher 11 der Vorrichtung 10 übertragen. Diese Objektdaten können dann herangezogen werden, um eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 zu erfassen bzw. um einen Unfallhergang zu rekonstruieren. Dabei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass die Objektdaten und gegebenenfalls die Daten der weiteren Sensoren in Folge eines vorbestimmten Ereignisses von dem Ringspeicher 11 auf einen separaten Speicher übertragen werden und dort gesichert werden. Dieses Ereignis kann beispielsweise erfüllt sein, wenn eine bevorstehende Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 erkannt wird. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein vorbestimmter Mindestabstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 unterschritten wird oder wenn eine Notbremsung mit dem Fahrerassistenzsystem 2 eingeleitet wird.
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2 zeigt eine erste Verkehrssituation, bei welcher das Kraftfahrzeug 1 mit einem Objekt 8 kollidiert. Bei dem Objekt 8 handelt es sich vorliegend um ein weiteres Kraftfahrzeug 13. Bei dem Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Sensor nur die Kamera 9 und deren Erfassungsbereich 14 dargestellt. Vorliegend erfolgt eine Kollision, bei welcher das Kraftfahrzeug 1 und das Objekt 8 an einer Kreuzung 15 kollidieren. Um nach der Kollision den Unfallhergang rekonstruieren zu können, können die mit der Vorrichtung 10 gespeicherten Objektdaten herangezogen werden. Hierbei können neben den Objektdaten auch die Daten zu den Ampeln 12 bzw. deren Anzeige, die ebenfalls auf dem Ringspeicher hinterlegt wurden, herangezogen werden. Auf Grundlage dieser Daten, die bereits vor der Kollision bestimmt und gespeichert wurden, kann dann ermittelt werden, dass die Ampel 12, welche die Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 regelt, vor dem Zeitpunkt der Kollision grün war bzw. dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Fahrt durch die Ampel 12 gewährt wurde. Wenn diese Daten zusammen mit den Objektdaten, die beschreiben, dass das Objekt 8 bzw. das weitere Kraftfahrzeug 13 von rechts auf das Kraftfahrzeug 1 auftrifft, herangezogen werden, kann die Unfallsituation bzw. die Kollisionssituation eindeutig erfasst werden.
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3 zeigt eine zweite Verkehrssituation, bei welcher das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 16 bewegt wird. Das Objekt 8 bzw. das weitere Kraftfahrzeug wird aus einer Parklücke 17, welche durch zwei geparkte Fahrzeuge 18 begrenzt wird, herausbewegt. Auch bei einer stattfindenden Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 können nach der Kollision die Objektdaten und die Daten, welche die aktuelle Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben und auf dem Ringspeicher 11 gespeichert wurden, herangezogen werden. Dabei können die Objektdaten insbesondere die aktuelle Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung des Objekts 8 beschreiben. Abhängig von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 und/oder des Objekts 8 bzw. des weiteren Kraftfahrzeugs 13 kann dann die Unfallsituation unterschiedlich bewertet werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 19846422 A1 [0004]
- DE 102013205361 A1 [0005]
