WO2019123585A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

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WO2019123585A1
WO2019123585A1 PCT/JP2017/045817 JP2017045817W WO2019123585A1 WO 2019123585 A1 WO2019123585 A1 WO 2019123585A1 JP 2017045817 W JP2017045817 W JP 2017045817W WO 2019123585 A1 WO2019123585 A1 WO 2019123585A1
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parking
vehicle
control device
target
rescue
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PCT/JP2017/045817
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English (en)
French (fr)
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僚大 山中
康啓 鈴木
早川　泰久
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日産自動車株式会社
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Priority to RU2020123706A priority patent/RU2744447C1/ru
Priority to US16/954,243 priority patent/US11634118B2/en
Priority to CN201780097721.0A priority patent/CN111479726B/zh
Priority to PCT/JP2017/045817 priority patent/WO2019123585A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a parking control method and a parking control device.
  • Patent Document 1 As a technique for an operator to remotely operate a vehicle, there is known one that stops the vehicle when an obstacle is detected when parking the vehicle in a parking space (Patent Document 1).
  • the operator After the vehicle is stopped due to the detection of the obstacle, the operator has to give an instruction of the next parking direction or the like in order to park the vehicle in the next parking space, which may cause a burden on the operator.
  • the problem to be solved by the present invention is to reduce the burden on the operator by moving the vehicle in the direction based on the next parking direction even if it is determined that parking can not be made once and the vehicle leaves the target parking position. It is.
  • the present invention calculates the moving direction of the vehicle based on the parking direction when the vehicle parks at the next target parking position when the parking control to the target parking position is interrupted and the vehicle leaves the target parking position.
  • the problem is solved by moving the vehicle based on the calculated moving direction.
  • the operator is instructed to instruct the next parking direction or the like in order to move the vehicle in the direction based on the next parking direction in advance. To reduce the burden on the operator.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a parking control system of the present embodiment according to the present invention.
  • FIG. 2A is a diagram for describing a first detection method as an example of a method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 2B is a diagram for describing a second detection method as an example of a method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 2C is a diagram for explaining a third detection method as an example of the method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 2D is a diagram for describing a fourth detection method as an example of a method of detecting the position of the operator.
  • FIG. 3A is a diagram for describing a first detection method as an example of a method for detecting an obstacle.
  • FIG. 3B is a diagram for describing a second detection method as an example of the obstacle detection method.
  • FIG. 4A is a diagram for explaining the operation of the first rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4B is a diagram for describing the operation of the second rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 4C is a diagram for explaining the operation of the third rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the control procedure of the parking control system of the present embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the control procedure of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the fourth rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 8A is a diagram for describing an operation of a fifth rescue mode as an example of the operation of the rescue mode according to the present embodiment.
  • FIG. 8B is a diagram for describing an example of the operation in the rescue mode of the comparative example.
  • the parking control device according to the present invention is applied to a parking control system
  • a configuration in which the parking control device is mounted on a vehicle is described as an example, but the parking control device is a portable operation terminal (smart phone, PDA: Personal Digital Assistant, etc.) capable of exchanging information with the in-vehicle device. Equipment).
  • the parking control method according to the present invention can be used in a parking control device described later.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking control system 1000 having a parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking control system 1000 of the present embodiment includes a camera group 1, a distance measuring device 2, an information server 3, an operation terminal 5, a parking control device 100, and an on-vehicle device 200.
  • the in-vehicle device 200 includes a vehicle controller 70, a drive system 40, a steering angle sensor 50, and a vehicle speed sensor 60.
  • the parking control apparatus 100 controls an operation of moving (parking) a vehicle to be controlled in a parking space based on an operation command input from the operation terminal 5.
  • the camera group 1 includes, for example, cameras 1a to 1d as illustrated.
  • the cameras 1a to 1d are respectively installed in the front, the right, the left, and the rear of the vehicle.
  • the camera 1a is installed in the front bumper of a vehicle or in the vicinity thereof, captures an image in front of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the camera 1 b is installed on the right side of the vehicle (for example, the front right side of the vehicle), captures an image on the right side of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the camera 1 c is installed on the left side of the vehicle (for example, the front left side of the vehicle), captures an image on the left side of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the camera 1d is installed in the rear bumper of the vehicle or in the vicinity thereof, captures an image of the rear of the vehicle, and outputs image information to the parking control device 100.
  • the distance measuring device 2 measures the distance from the vehicle to an object present around the vehicle.
  • Examples of the distance measuring device 2 include a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, and an ultrasonic radar, or a sonar.
  • the number of the distance measuring devices 2 is not particularly limited, and may be plural.
  • the distance measuring apparatus 2 may be installed at the same position as the cameras 1a to 1d of the camera group 1, or may be installed at different positions. Objects existing around the vehicle include obstacles, pedestrians, and other vehicles.
  • the distance measuring device 2 is not limited to the distance to the object, and detects the presence or absence of the object and the position of the object with respect to the vehicle.
  • the distance measuring device 2 detects the presence or absence of an object, the distance to the object, and the position of the object, and outputs the detection result to the parking control device 100.
  • the information server 3 is an information providing device provided on a communicable network.
  • the information server includes a communication device 131 and a storage device 132.
  • the storage device 132 includes readable map information 133 and parking lot information 134.
  • the map information 133 includes position information of the parking facility.
  • the parking lot information 134 includes, for each parking facility, the location of each parking lot (parking lot), an identification number, and location information such as an aisle, a pillar, a wall, a storage space, etc. in the parking facility.
  • the parking lot information 134 also includes the passing direction of the vehicle in the passage of the parking facility.
  • the parking lot information 134 is not limited to the above information, and may include, for each parking facility, the information of the parking available space as the information of the parking lot where the vehicle can park.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 can access the storage device 132 of the information server 3 to acquire each information.
  • the operation terminal 5 is a computer having a portable input function and a communication function that can be brought out of the vehicle.
  • Operation terminal 5 receives an input of an operator's operation command for controlling the driving (operation) of the vehicle for parking.
  • Driving includes parking (receipt and exit) operations.
  • the operator inputs an instruction including an operation instruction for performing parking via the operation terminal 5.
  • the operation command includes execution / stop of parking control, selection / change of a target parking position, selection / change of a parking path, and other information necessary for parking.
  • the operator can also cause the parking control device 100 to recognize (input) an instruction including an operation instruction by an operator's gesture or the like without using the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 includes a communication device, and can exchange information with the parking control device 100 and the information server 3.
  • the operation terminal 5 transmits an operation command input outside the vehicle to the parking control device 100 via the communication network, and causes the parking control device 100 to input the operation command.
  • the operation terminal 5 communicates with the parking control device 100 using a signal including a unique identification symbol.
  • the operation terminal 5 includes a display 53.
  • the display 53 presents an input interface and various information. When the display 53 is a touch panel display, it has a function of receiving an operation command.
  • the operation terminal 5 receives an input of an operation command used in the parking control method of the present embodiment, and a smartphone such as a smart phone or PDA: Personal Digital Assistant, etc., installed with an application for transmitting the operation command to the parking control apparatus 100. It may be a type of device.
  • the vehicle controller 70 is a controller that performs drive control of the vehicle. Examples of the vehicle controller 70 include a computer and an ECU (Electronic Control Unit). The vehicle controller 70 executes the ROM 72 storing the vehicle drive control program and the program stored in the ROM 72 to function as a CPU 71 as an operation circuit functioning as a drive control device and an accessible storage device. And a RAM 73. A target steering angle and a target speed of the vehicle are input to the vehicle controller 70 from the parking control device 100, and a detection value of the steering angle sensor 50 and a detection value of the vehicle speed sensor 60 are input. The vehicle controller 70 controls the operation of the drive system 40 based on the target steering angle and the target speed input to the parking control device 100 when executing control to park the vehicle. Further, the vehicle controller 70 outputs the detection value of the steering angle sensor 50 and the detection value of the vehicle speed sensor 60 to the parking control device 100. The target steering angle and the target speed of the vehicle input from the parking control device 100 will be described later.
  • the drive system 40 moves (travels) the vehicle from the current position to the target parking position by driving based on the control command signal acquired from the parking control device 100 via the vehicle controller 70.
  • the steering device (shown) of the present embodiment is a drive mechanism that moves the vehicle in the left and right direction.
  • Drive system 40 includes an EPS motor.
  • the EPS motor acquires a control command signal from the parking control device 100 via the vehicle controller 70.
  • the EPS motor drives the power steering mechanism provided in the steering of the steering device based on the acquired control command signal to control the steering amount, and controls the operation when moving the vehicle to the target parking position.
  • the control content and operation method of the vehicle for parking are not particularly limited, and methods known at the time of filing can be applied as appropriate.
  • the steering angle sensor 50 is installed, for example, inside the steering column, detects the rotation angle of the steering wheel, and outputs a detected value to the parking control device 100 via the vehicle controller 70.
  • the vehicle speed sensor 60 calculates, for example, the vehicle speed of the vehicle from the wheel speed detected by a wheel side sensor (shown in the drawing) that detects the number of rotations of the wheel, and outputs a detected value to the parking control device 100 via the vehicle controller 70. Do.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a control device 10, an input device 20, and an output device 30. Each configuration of the parking control device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or another in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • the input device 20 includes a communication device 21.
  • the communication device 21 receives the operation command transmitted from the external operation terminal 5, and inputs the operation command to the input device 20.
  • a subject who inputs an operation command to the external operation terminal 5 may be a human (a user, an occupant, a driver, a worker of a parking facility).
  • the input device 20 transmits the received operation command to the control device 10.
  • the output device 30 includes a display 31.
  • the output device 30 can convey parking control information to the occupant of the vehicle via the display 31.
  • the output device 30 can transmit parking control information to the operation terminal 5, and can convey parking control information to the operator of the operation terminal 5 via the display 53 of the operation terminal 5.
  • the display 31 of the present embodiment is a touch panel display having an input function and an output function. When the display 31 has an input function, the display 31 functions as the input device 20. Even when the vehicle is controlled based on the operation command input from the operation terminal 5, the occupant can input an operation command such as an emergency stop via the input device 20.
  • the control device 10 of the parking control device 100 executes the ROM 12 in which the parking control program is stored and the program stored in the ROM 12 to function as an operation circuit functioning as the parking control device 100 according to the present embodiment.
  • It is a computer for parking control provided with CPU11 as, and RAM13 which functions as an accessible storage device.
  • the parking control program of the present embodiment is a program for performing parking control to move the vehicle to the target parking position based on the operation command transmitted from the external operation terminal 5.
  • the parking control device 100 outputs the target speed and the target steering angle of the vehicle calculated by the program to the vehicle controller 70.
  • the vehicle can be moved along the parking path at an appropriate speed for parking at the target parking position by having the vehicle controller 70 operate the drive system 40 according to the target speed and the target steering angle.
  • the parking control program of the present embodiment moves the vehicle in a direction away from the target parking position when the vehicle can not park at the target parking position for some reason while moving for parking at the target parking position. It is a program to move.
  • the parking control device 100 interrupts the parking control. Then, the parking control device 100 operates the operating terminal 5 to stop the parking control and to select the rescue mode in order to make the operator select whether to shift the control of the vehicle from the parking control to the rescue mode. Send to
  • the rescue mode when the vehicle can not park at the target parking position while executing parking control at the target parking position, parking control is interrupted and the vehicle is moved to the predetermined position away from the target parking position. It is a so-called return mode to move. Specific processing after transition to the rescue mode will be described later.
  • the operator touches a button on the screen for executing the rescue mode displayed on the screen of the display 53 of the operation terminal 5 an operation command for executing the rescue mode is received via the communication network. Operation command information for causing the rescue mode to be executed is input to the parking control device 100, and the rescue mode program is executed.
  • the parking control apparatus 100 of the present embodiment is of a remote control type that sends an operation command from the outside, controls the movement of the vehicle, and parks the vehicle in a predetermined parking space.
  • the passenger of the vehicle may be outside the vehicle or may be inside the vehicle.
  • the control device 10 of the parking control device 100 performs a target parking frame setting process, a parking start position setting process, a current position estimation process, an operator position detection process, a parking path as a function of executing the above-described parking control. It has a function to execute generation processing. Further, the control device 10 has a function of executing an obstacle detection process, a deceleration process, a next parking direction calculation process, and a rescue route generation process as a function of executing the above-described rescue mode. Furthermore, the control device 10 executes a path following process and a target speed generating process to move the vehicle along the parking path generated by the parking path generating process or the rescue path generated by the rescue path generating process. It has a function. The rescue route will be described later.
  • the above-described respective processes are executed by cooperation of software for realizing the respective processes and the hardware described above. Each processing will be described below.
  • Control device 10 sets a parking frame (hereinafter referred to as a target parking frame) for parking the vehicle by automatic driving.
  • the control device 10 detects a parking frame present in the parking lot from the captured image captured by the camera group 1.
  • the control device 10 generates a bird's-eye view image from the captured image of the camera group 1 and detects a candidate of a frame line constituting the parking frame from the bird's-eye view image.
  • the control device 10 determines whether or not the detected frame line candidate satisfies the determination conditions for the interval with another frame line, the relative angle with another frame line, the length, and the like.
  • the space divided by the border line candidate satisfying the determination condition of is detected as a parking frame.
  • it is not restricted to generating a bird's-eye view image from the captured image of the camera group 1 and detecting a parking frame from the bird's-eye view image, for example, communication with the outside of a car, so-called road-to-vehicle communication, information on parking frame by inter-vehicle communication. You may get
  • the automatic driving is that the parking control device 100, not the driver, automatically performs the steering operation, the accelerator operation and the brake operation of the steering device via the vehicle controller 70.
  • the parking control device 100 is not limited to a type that automatically performs all of the drive control of the vehicle, and may be a semi-automatic type in which a steering operation is automatically performed and an accelerator and a brake operation are performed. In this case, for example, the driver gets into the vehicle and performs the accelerator / brake operation, and the occupant of the vehicle other than the driver and the worker of the parking facility operate the operation terminal 5.
  • the control device 10 detects a parking available space (hereinafter referred to as a parking available space) from the detected parking spaces. For example, based on the distance measurement information (reflection point information) of the distance measurement device 2, the control device 10 has an obstacle such as a parking vehicle in the detected parking frame and the route for parking in the parking frame. Determine if it exists. Then, the control device 10 detects a parking frame in which no obstacle exists as a parking available space. In addition, it is not limited to detecting a parking available space based on distance measurement information of the distance measuring device 2.
  • the parking available space may be detected from a captured image of a camera installed in the camera group 1 or a parking lot. . Further, for example, the information server 3 may be accessed to acquire information of the parking available space from the parking lot information 134.
  • the control device 10 detects a parking space recommended for the driver and the occupant of the host vehicle (hereinafter referred to as a recommended parking space) from among the available parking spaces and presents the driver and the occupant of the host vehicle. For example, control device 10 transmits information on the recommended parking space to operation terminal 5 and causes display 53 of operation terminal 5 to display the information on the recommended parking space. Further, the control device 10 causes the display 31 of the output device 30 to display information of the recommended parking space.
  • the control device 10 sets the parkable space having the shortest required time for parking in each of the parkable spaces as the recommended parking space. Also, for example, the control device 10 sets a parking available space closest to the gaze point of the driver of the host vehicle as a recommended parking space.
  • the control device 10 receives specification of the target parking frame by the driver or the occupant of the host vehicle, and sets a target parking position for parking the vehicle.
  • the driver or the occupant of the host vehicle touches the recommended parking space displayed on the touch panel display 53 of the operation terminal 5 or moves the display space to the recommended space with the cursor operation keys displayed on the display 53, and the determination button
  • a target parking frame can be designated by operating or the like.
  • specification of a target parking frame is not restricted to what a person specifies,
  • the parking facility side may specify a target parking frame automatically. For example, one recommended parking space designated by the parking facility may be displayed on the display 53 of the operation terminal 5, and the driver or the occupant of the vehicle may designate this recommended parking space.
  • the control device 10 sets a target parking position as a position for parking the vehicle.
  • Control device 10 sets a position at which parking control is to be started (hereinafter referred to as a parking start position) in order to calculate a parking path described later.
  • a parking start position a position at which parking control is to be started
  • the current position of the vehicle at that time is set as the parking start position.
  • the method of specifying the current position is not particularly limited.
  • the control device 10 may access the information server 3 via the antenna 211 and calculate the current position from the map information 133, or GPS (Global Positioning System) The current position of the vehicle may be measured using GPS (Global Positioning System)
  • the control device 10 estimates the current position of the vehicle in order to move the vehicle along a parking path or a rescue path described later. For example, the control device 10 measures the current position of the vehicle using GPS, acquires the current position by road-vehicle communication, or calculates the current position based on the steering amount of the steering wheel and the accelerator operation amount. Do.
  • Control device 10 detects the position of the operator of operation terminal 5.
  • the position of the operator is used to generate a parking path or a rescue path.
  • the position of the operator includes information on the position on the movement plane of the vehicle and information on the height position.
  • the control device 10 detects the position of the operation terminal 5 possessed by the operator, and calculates the position of the operator based on the position of the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 may be provided at a predetermined position or may be possessed by the operator. When the operation terminal 5 is provided at a predetermined position, the operator moves to the installation position of the operation terminal 5 and uses the operation terminal 5. In these cases, the control device 10 can set the position of the operation terminal 5 as the position of the operator.
  • FIG. 2A is a diagram for describing detection of the position of the operator M based on detection results of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V and / or captured images of the camera group 1.
  • the control device 10 detects the position of the operator M based on the images captured by the cameras 1a to 1d. Further, the control device 10 detects the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operator M based on the detection result of the distance measuring device 2.
  • FIG. 2B illustrates detection of the position of the operator M holding the operation terminal 5 or the operation terminal 5 based on communication radio waves between the operation terminal 5 and each of the antennas 211 provided at different positions of the vehicle V. It is a figure for.
  • the plurality of antennas 211 communicate with one operation terminal 5, the strengths of the radio waves received by the respective antennas 211 are different.
  • Control device 10 calculates the position of operation terminal 5 based on the intensity difference of the received radio waves of each antenna 211. Further, the control device 10 calculates the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operation terminal 5 or the operator M from the intensity difference of the received radio waves of the respective antennas 211.
  • FIG. 2C is a diagram for describing designating in advance a predetermined position (direction / distance: D1, D2) as the operation position of the operator M or the installation position of the operation terminal 5 with respect to the driver's seat DS of the vehicle. is there.
  • a predetermined position direction / distance: D1, D2
  • the control device 10 operates the operator M or the operator for the vehicle V
  • the initial position of the operation terminal 5 held by M is calculated.
  • FIG. 2D is a diagram for describing display of image information indicating the calculated operation position (the standing position of the operator M: Operation Position) on the display 53 of the operation terminal 5.
  • the control device 10 When detecting the position of the operator, the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to display an image as shown in FIG. 2D. Note that this display control may be executed by an application installed on the operation terminal 5 side or may be executed based on an instruction of the control device 10.
  • the control device 10 generates a path from the parking start position to the target parking position (hereinafter referred to as a parking path) as a path for parking the vehicle in the target parking frame.
  • the shape of the parking path is not particularly limited, and the parking path may be a straight path, a curved path, or a combination thereof.
  • the parking path includes a route from the parking start position to the turning position and a route from the turning position to the target parking position.
  • the control device 10 calculates, as a parking path, a path obtained by combining a curved path from the parking start position to the turning position and a straight path from the turning position to the target parking position.
  • the parking path defined for every parking frame is beforehand memorized in memory (for example, ROM12), and control device 10 uses the parking path from this memory. It may be read out.
  • the control device 10 may generate a parking path by acquiring information on a predetermined parking path by road-to-vehicle communication or inter-vehicle communication.
  • an intermediate position between the parking start position and the target parking position is set to generate a parking path from the parking start position to the intermediate position, and when the intermediate position is approached, parking from the intermediate position to the target parking position It is also possible to generate a route.
  • the parking path can be regenerated and changed during control.
  • Control device 10 detects an obstacle existing outside the vehicle. Obstacles include parking lot walls, pillars and other structures, installations around vehicles, pedestrians, other vehicles, parked vehicles and the like.
  • FIG. 3A is a diagram for describing detection of an obstacle OB present around the vehicle V.
  • the control apparatus 10 detects the obstruction OB based on the captured image of the camera group 1 as a detection result of several ranging apparatus 2 provided in the vehicle.
  • the detection result of the distance measuring device 2 includes the presence or absence of the obstacle OB, the position of the obstacle OB, the size of the obstacle OB, and the distance to the obstacle OB.
  • the control device 10 performs image processing on the captured image captured by each of the cameras 1a to 1d to obtain the presence or absence of the obstacle OB, the position of the obstacle OB, the size of the obstacle OB, and the obstacle OB. Detect the distance to Note that the detection of an obstacle is not limited to the above-described method, and may be performed using, for example, a motion stereo technique with the cameras 1a to 1d.
  • FIG. 3B is a view for explaining a method of detecting an obstacle including a structure such as a wall of a parking lot and a pillar.
  • the control device 10 accesses the storage device 132 of the information server 3 to acquire the parking lot information 134. Since the parking lot information 134 includes information of a structure such as a wall of a parking lot and a pillar, the control device 10 detects an obstacle including a structure based on the parking lot information 134.
  • a specific floor map MP of the temporary parking lot ST is shown as the parking lot information 134, and in the floor map MP, for example, the position of each parking lot PL is indicated by X coordinates and Y coordinates.
  • the detection result by the obstacle detection process is used as a trigger for shifting from the parking control to the rescue mode
  • the present invention is not limited to this.
  • the control device 10 can continuously acquire the detection result of the obstacle and use the detection result for other processing.
  • the control device 10 may use the detection result of the obstacle in the process of setting the target parking position, or may use the detection result of the obstacle in the process of calculating the parking route.
  • the detection result of the obstacle may be used in the process of setting the parking target position and the next parking direction, or may be used in the process of generating a rescue route described later.
  • the control device 10 detects an obstacle while the vehicle is moving along the parking path toward the target parking position, the control device 10 forcibly decelerates the vehicle to prevent the obstacle from coming into contact with the vehicle. Stop it. For example, even in the case where the target speed gradually decelerates as the target speed approaches the target parking position in the parking control, the control device 10 forcibly stops the vehicle by increasing the rate of deceleration. In addition, the control device 10 stops the vehicle even if the parking path includes the turning position and the obstacle is detected while the vehicle is moving toward the turning position.
  • the control device 10 specifies the parking direction when the vehicle is parked at the next target parking position.
  • the control device 10 sets the next target parking position.
  • the next target parking position may be the target parking position of the parking available space already detected as the parking available space by the target parking frame setting process, or may be a different target parking position arbitrarily designated by the operator.
  • a configuration may be employed in which an image of the surroundings is displayed on the display 53 of the operation terminal 5 and the driver or the occupant of the host vehicle specifies an arbitrary position.
  • the control device 10 sets the next target parking position with reference to the execution result of the target parking frame setting process.
  • the control device 10 selects the next available parking space from among the available parking spaces not selected as the recommended parking space, when a plurality of available parking spaces are detected in the process of the target parking frame setting process. Then, the control device 10 sets the next target parking position based on the next available parking space.
  • the control device 10 sets the parkable space closest to the current position of the stopped vehicle as the next parkable space.
  • the control device 10 sets a parking available space having the shortest required time for parking as the next parking available space, taking into consideration not only the current position but also the direction of the vehicle.
  • control device 10 calculates the next parking direction of the vehicle based on the set next target parking position.
  • the control device 10 specifies the next parking direction based on the target parking position, the next target parking position, the current position of the vehicle and the direction of the vehicle.
  • the control device 10 specifies the next parking direction based on the parking path to the next target parking position.
  • a parking path (hereinafter referred to as a next parking path) for the set next target parking position is generated, and the control device 10 specifies a direction along the next parking path as a next parking direction.
  • the control device 10 specifies the direction from the turnaround position to the next target parking position in the next parking route as the next parking direction.
  • the next parking direction also includes a forward direction and a backward direction which are traveling directions on the next parking path.
  • the control device 10 specifies the next parking direction based on the relationship between the target parking position and the next target parking position.
  • the control device 10 considers the direction of the vehicle and follows from the direction from the target parking position to the next target parking position Identify the parking direction of. For example, when the vehicle stops forward to the next target parking position, the control device 10 determines that it is easy to park forward at the next target parking position, and moves forward in the direction along the next parking path. Identify the direction as the next parking direction. Also, in this case, when the vehicle stops backward with respect to the next target parking position, the control device 10 determines that it is easy to park backward at the next target parking position, and follows the next parking path. Backward direction is identified as the next parking direction.
  • control device 10 may further consider the shape of the parking frame corresponding to the target parking position and the shape of the parking frame corresponding to the next target parking position, and the relationship between the arrangement with other parking frames. Accurately identify the parking direction.
  • the shape of all the parking frames is a rectangular shape.
  • one of the plurality of parking lots in which the long side of the parking frame is adjacent to the long side of the other parking frame is the target parking position, and the short side of the parking frame is the other parking frame. Of the plurality of parking lots arranged side by side with the short side, one parking lot is taken as the next target parking position.
  • the control device 10 needs to park the target parking position forward or backward, whereas the next target is required. It is determined that it is necessary to park in parallel parking at the parking position. Then, the control device 10 specifies the direction along the next parking path for parallel parking as the next parking direction.
  • the rescue route is a route for moving the vehicle away from the target parking position when shifting to the rescue mode.
  • the control device 10 takes a sheltered route (hereinafter referred to as a rescue route) as a movement route from the position where the vehicle stopped to the target position (hereinafter referred to as the rescue position) to which the vehicle is moved.
  • a rescue route a sheltered route
  • the rescue position a movement route from the position where the vehicle stopped to the target position (hereinafter referred to as the rescue position) to which the vehicle is moved.
  • the shape of the rescue pathway is not particularly limited, and the rescue pathway may be a linear pathway, a curvilinear pathway or a combination thereof.
  • the control device 10 generates a rescue route that allows the vehicle to move safely to the rescue position in consideration of the detection result of the obstacle and the position information of the operator.
  • the control device 10 sets a position at which parking control to the next target parking position is possible as the rescue position. For example, the control device 10 sets a rescue position on the next parking path by generating a next parking path for the set next target parking position.
  • the destination for moving the vehicle away from the target parking position is not merely a position away from the target position, but a position where parking control to the next target parking position can be started.
  • the next parking control is smoothed. Can be done.
  • control device 10 calculates a target steering angle and a target speed in order to move the vehicle along these paths.
  • Control device 10 outputs the calculated target steering angle and target speed to vehicle controller 70.
  • the control device 10 forcibly decelerates the target speed by deceleration processing.
  • the method of calculating the target steering angle and the target speed is not particularly limited, and any method known at the time of filing can be applied as appropriate.
  • FIGS. 4A to 4C respectively show an example of the operation in the rescue mode.
  • FIGS. 4A to 4C show a scene in which the obstacle OB is detected while the parking control device 100 executes the parking control for parking the vehicle V backward in the parking lot PL1.
  • the control device 10 determines that the vehicle V can not be parked in the parking lot PL1 and shifts to the rescue mode to make the operator of the operation terminal 5 select whether to shift to the rescue mode.
  • the display 53 of the operation terminal 5 is made to present possible information. It is assumed that the operator selects the rescue mode and presses the determination button of the operation terminal 5.
  • the parking lot PL1 indicates the target parking position
  • the parking lot PL2 indicates the next target parking position.
  • the control device 10 detects a parking available space from captured images of cameras installed in the camera group 1 and the parking lot, or accesses the information server 3 and can park from the parking lot information 134 Get space information. Then, the control device 10 detects a recommended parking space from among the available parking spaces, transmits information on the recommended parking space to the operation terminal 5, and causes the display 53 of the operation terminal 5 to display the information on the recommended parking space. .
  • the operator touches the recommended parking space displayed on the touch panel display 53 of the operation terminal 5 to specify a target parking frame. Thereby, the control device 10 can specify the next target parking position.
  • the specification of the next target parking position is not limited to the transition to the rescue mode, and may be before the transition to the rescue mode.
  • the control device 10 prioritizes the available parking spaces according to a predetermined rule, and parks not selected as the target parking position. Among the possible spaces, the one with the highest priority may be specified in advance as the next target parking position.
  • parking lot PL2 is arrange
  • the control device 10 specifies the parking lot PL2, which is a parking available space, as the next target parking position based on the instruction of the operator, and the parking path corresponding to the parking lot PL2 is the next parking Route R PL2 is generated.
  • the direction control device 10 detects that it contains the crosscut positioned CR in the next parking path R PL2, of the following parking path R PL2, along the path from the crosscut position CR to the parking lot PL2 While identifying the next parking direction as the next parking direction.
  • the control device 10 sets a parking start position, which is the start point of the next parking path R PL2 , as the rescue position P R , and generates a rescue path R R from the current position of the vehicle V to the rescue position P R.
  • a curved route for moving the vehicle V to the left while advancing it is indicated by a rescue route R R.
  • the control device 10 calculates a target steering angle and a target speed for moving the vehicle V along the rescue route R R to the rescue position P R and outputs the target steering angle and the target speed to the vehicle controller 70.
  • Vehicle V by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • FIG. 4A showing a state after the vehicle V has moved to the rescue position P R as the vehicle V '.
  • Vehicle V is moved by vehicle controller 70 to a starting point of a parking path to parking lot PL2, which is a place away from obstacle OB and parking lot PL1.
  • the operator of the operation terminal 5 can execute parking control to the parking lot PL2, and can park the vehicle V ' smoothly in the parking lot PL2 backward along the next parking route R PL2 .
  • the parking control in a parking lot PL2 is not limited to the remote control by the operation terminal 5, for example, 'driver board the driver the vehicle V' vehicle V retrospectively in the parking lot PL2 along the next parking path R PL2 You may park at.
  • parking PL2 from parking PL1 is facing at a passage P a, and is arranged obliquely opposite the parking PL1.
  • the control device 10 specifies the parking lot PL2, which is a parking available space, as the next target parking position based on an instruction from the operator.
  • control device 10 specifies direction R PL2 along the parking path which goes to parking lot PL2 as the next parking direction. Since the stopped vehicle V points the front to the parking lot PL2, the control device 10 specifies that the next parking direction is the forward direction in the direction along the parking path.
  • Controller 10 sets the position capable of forward parking respect Parking PL2 as rescue position P R, generates a rescue routes R R from the current position of the vehicle V to the rescue position P R.
  • a rescue routes R R from the current position of the vehicle V to the rescue position P R.
  • Vehicle V is driven by control vehicle controller 70 executes, by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • it shows a state after the vehicle V has moved to the rescue position P R as the vehicle V '.
  • the vehicle V is moved by the vehicle controller 70 to a position away from the obstacle OB and the parking lot PL1 and facing the front of the parking lot PL2.
  • the operator of the operation terminal 5 can execute parking control to the parking lot PL2, move the vehicle V ' forward, and smoothly park the parking lot PL2 forward.
  • parking control to parking lot PL2 is not restricted to remote control by operation terminal 5, for example, a driver may get into vehicle V ' and a driver may make vehicle V ' move forward and park forward parking lot PL2 .
  • the rescue position P R can also be set to a position close to the parking lot PL1. For example, it may be set according to the position where the driver can easily get in.
  • the parking lot PL2 is arranged in parallel with the other parking lot, whereas the parking lot PL1 is arranged in tandem with the other parking lot.
  • the control device 10 specifies the parking lot PL2, which is a parking available space, as the next target parking position based on an instruction from the operator. Then, the control device 10 generates a parking route R PL2 for parallel parking with respect to the parking lot PL2 from the arrangement relationship between the parking lot PL2 and the parking lot next to both, and sets the parking path for parallel parking as the next parking direction.
  • Identify the backward direction in the direction along Controller 10 sets the position capable of parallel parking as rescue position P R relative Parking PL2, to generate a rescue routes R R from the current position of the vehicle V to the rescue position P R.
  • FIG 4C it depicts a curved path to move to the left while advancing the vehicle V in rescue routes R R.
  • Vehicle V is driven by control vehicle controller 70 executes, by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • FIG. 4C shows a state after the vehicle V has moved to the rescue position P R as the vehicle V '.
  • Vehicle V is a position away from obstacle OB and parking lot PL1 by vehicle controller 70 and is substantially parallel to the direction of the parking direction of parking lot PL2 and can be moved backward. Move to As a result, the operator of the operation terminal 5 can execute parking control to the parking lot PL2, and can reversely move the vehicle V ′ and smoothly parallel parking on the parking lot PL2.
  • the parking control to the parking lot PL2 is not limited to the remote control by the operation terminal 5. For example, a driver may get on the vehicle V ' and the driver may reverse the vehicle V ' to parallel park in the parking lot PL2.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure of the parking control process performed by the parking control system 1000 according to the present embodiment.
  • the start trigger of the parking control process is not particularly limited, and may be triggered by the operation of the start switch of the parking control device 100.
  • step S101 the control device 10 of the parking control device 100 acquires information around the vehicle.
  • the control device 10 acquires distance measurement signals from the distance measurement devices 2 attached to a plurality of locations of the vehicle, as necessary. Further, the control device 10 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the vehicle, as necessary. Note that the acquisition of the distance measurement signal from the distance measuring device 2 and the acquisition of the captured image from the camera group 1 may be performed alternatively.
  • step S102 the control device 10 detects a parking available space.
  • the control device 10 detects a frame (area) of the parking space based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the control device 10 detects a vacant parking space by using detection data of the distance measuring device 2 and detection data extracted from the captured image.
  • the control device 10 detects, among the parking spaces, a parking space which is empty (other vehicles are not parked) and whose route for completing the parking can be calculated as the parking available space.
  • being able to calculate the parking path means that the path of the path from the current position to the target parking position can be drawn on the road surface coordinates without interference with an obstacle (including a parked vehicle).
  • step S103 the control device 10 transmits the parking available space to the operation terminal 5, causes the display 53 of the operation terminal 5 to display, and requests the operator to input the selection information of the target parking position for parking the vehicle.
  • the target parking position may be automatically selected by the control device 10 or the parking facility side.
  • the parking available space is set as a target parking position.
  • the operator gets off the vehicle and performs so-called remote parking processing to park the vehicle from the outside.
  • step S104 the operator of the operation terminal 5 and the occupants of other vehicles get off.
  • the operator who has got out of the vehicle inputs operation information on the parking process into the operation terminal 5.
  • the operation information at least includes an instruction to start the parking process.
  • the operation information is sent to the control device 10.
  • step S105 the control device 10 detects the position of the operator.
  • the control device 10 detects the position of the operator, for example, by the method described with reference to FIGS. 2A to 2C. For example, when the operator is detected from the captured image of the camera group 1 or the detection data of the distance measuring device 2, the control device 10 detects the relative position of the operator with respect to the vehicle.
  • step S106 the control device 10 calculates a parking path leading to the target parking position.
  • the parking path includes the turning position necessary to move to the parking available space.
  • the parking path is defined as a line and is defined as a band-like area according to the occupied area of the vehicle according to the vehicle width.
  • the occupied area of the vehicle is defined in consideration of the vehicle width and the allowance width secured for movement.
  • the control device 10 generates a control command to move the vehicle along the calculated parking path.
  • the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to display the parking path, and urges the operator to confirm.
  • step S107 when the operator confirms the parking path and inputs an execution command to the operation terminal 5, the control device 10 starts the execution of the parking control.
  • the vehicle starts moving along the parking path toward the target parking position.
  • step S108 the control device 10 determines whether an obstacle is detected on or near the parking path.
  • the control device 10 continuously acquires a captured image of the camera group 1 and detection data of the distance measuring device 2 and determines whether or not an obstacle exists around the vehicle. If an obstacle is detected, the process proceeds to step S109. If no obstacle is detected, the process proceeds to step S112.
  • step S109 the control device 10 stops the vehicle in order to avoid contact between the vehicle and the obstacle.
  • control device 10 acquires the distance from the vehicle to the obstacle detected in step S108, and calculates the target velocity deceleration according to the acquired distance. Then, the control device 10 forcibly decelerates the target speed to stop the vehicle.
  • step S110 the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to present information capable of shifting to the rescue mode in order to make the operator select whether to shift to the rescue mode.
  • the display 53 displays information that the vehicle has stopped due to the detection of an obstacle, and information that can shift to the rescue mode, and the operator shifts to the rescue mode by selecting the rescue mode and operating the determination button. can do. If it transfers to rescue mode, it will progress to step S111, and conversely, if it does not shift to rescue mode, it will progress to step S112.
  • step S111 the control device 10 starts control for separating the vehicle stopped in step S109 from the obstacle and the target parking position. The operation after transition to the rescue mode will be described later.
  • step S112 the control device 10 determines whether the vehicle has reached the turning position. For example, the control device 10 performs determination by comparing the current position of the vehicle with the switching position. If it is determined that the vehicle has reached the turning position, the process proceeds to step S113. Conversely, if it is determined that the vehicle has not reached the turning position, the process returns to step S108.
  • step S113 the control device 10 executes the shift change included in the control command. Thereafter, the control device 10 completes the parking control by continuously executing the control command in step S114. If the parking path calculated at step S106 does not include the turning position, steps S112 and S113 may be omitted.
  • the control device 10 detects the position of the operator in step S115.
  • the method of detecting the position of the operator may be the same as or different from the detection method in step S105 shown in FIG.
  • step S116 the control device 10 calculates a rescue route to the rescue position.
  • the control device 10 specifies the next target parking position. For example, similarly to step S103, the control device 10 transmits the parking available space to the operation terminal 5, causes the display 53 of the operation terminal 5 to display, and selects the next target parking position selection information for parking the vehicle. Ask the operator.
  • the control device 10 specifies the next parking direction, which is the parking direction when the vehicle parks at the next target parking position. For example, the control device 10 generates a parking path for parking at the next target parking position. In the example of FIG. 4A, when the parking lot PL2 is specified as the next target parking position, the control device 10 generates the next parking path R PL2 as a parking path for parking in the parking lot PL2. Control device 10 specifies the direction from the turnaround position included in the next parking route RPL2 to the next target parking as the next parking direction (backward direction).
  • the control device 10 calculates the moving direction of the vehicle based on the next parking direction. For example, the control device 10 sets the rescue position, and generates a rescue route from the current position to the rescue position to calculate the moving direction of the vehicle.
  • the controller 10 sets a is the start position parking start position of the next parking path R PL2 as rescue position P R, calculates the rescue routes R R leading to the rescue position P R.
  • step S102 it is not limited to specifying the next target parking position.
  • candidates for the target parking position may be specified in advance. For example, when a plurality of parking spaces are detected in step S102 shown in FIG. 5, the parking spaces are prioritized according to a predetermined rule, and parking spaces other than the parking space selected in step S103 may be It may be the next parking target position.
  • the present invention is not limited to specifying the next parking direction from the next parking path, but as shown in FIG. 4B, the next parking direction is specified based on the positional relationship between the target parking position and the next parking target position.
  • the route may be calculated.
  • the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to display the rescue route, and prompts the operator to confirm.
  • step S117 when the operator confirms the rescue route and inputs an execution command to the operation terminal 5, the control device 10 starts the execution of the rescue control.
  • the vehicle starts moving along the rescue route toward the rescue position.
  • step S118 the control device 10 determines whether the vehicle has reached the switchback position. If it is determined that the vehicle has reached the turning position, the process proceeds to step S119, and in step S119, the control device 10 executes the shift change included in the control command. Conversely, if it is determined that the vehicle has not reached the turnaround position, the process waits in step S118 until the turnaround position is reached.
  • step S120 When the vehicle reaches the rescue position along the rescue route in step S120, the control device 10 stops the vehicle in step S121. Then, in step S122, in order to start parking control to the next target parking position, the control device 10 detects the position of the operator.
  • step S123 the control device 10 calculates the next parking route to the next target parking position.
  • the control device 10 may only calculate a control command for moving the vehicle along the next parking route.
  • the control device 10 causes the display 53 of the operation terminal 5 to display the next parking route, and prompts the operator to confirm.
  • step S124 when the operator confirms the next parking path and inputs an execution command to the operation terminal 5, the control device 10 starts the execution of the parking control.
  • steps S125 to S127 correspond to steps S112 to S114 shown in FIG. 5, the above description is used for the description of these steps.
  • step S127 the vehicle is parked at the next target parking position, and the parking control process is ended.
  • the parking control method of the vehicle when the parking control to the target parking position is interrupted and the vehicle moves away from the target parking position, parking when the vehicle parks at the next target parking position
  • the rescue route is calculated based on the direction, and the vehicle is moved along the rescue route.
  • the vehicle stops at a position where parking at the next target parking position is considered. For example, the vehicle stops with the front facing frontward with respect to the next target parking position.
  • the operator of the operation terminal 5 can smoothly park the vehicle to the next target parking position by remote control or driving, so that the operator of the operation terminal 5 is instructed to perform the next parking direction or the like.
  • the burden on the operator of the operation terminal 5 can be reduced.
  • the next target parking position is specified, and the rescue position, which is the moving destination of the vehicle, is calculated based on the specified next target parking position. Then, the vehicle is moved along a rescue route that ends at the rescue position.
  • the rescue position is a retracted position for temporarily leaving the initial target parking position, and is, for example, a position close to the next target parking position.
  • the vehicle can be retracted from the initial target parking position, and can be brought close to the next target parking position. As a result, parking control to the next target parking position can be performed smoothly.
  • the position at which the vehicle starts parking control to the next target parking position is calculated as the rescue position. Therefore, parking control to the next target parking position can be performed smoothly.
  • the next parking path until the vehicle reaches the next target parking position is specified, and the next parking direction is specified from the direction along the next parking path.
  • the parking control device 100 can specify the next parking route by calculating the parking route corresponding to the set next parking target position.
  • the vehicle can be moved to a position where the next parking direction is considered, and parking control to the next target parking position can be smoothly performed.
  • the next parking direction is specified from the direction from the initial target parking position toward the next target parking position. For example, if the next target parking position is located in front of the target parking position across the aisle, the direction in which the vehicle is facing to the next target parking position can be identified as the next parking direction. If the vehicle is facing the rear to the next target parking position, the backward direction is identified as the next parking direction, and if the vehicle is pointing the front to the next target parking position, the forward direction is next It can be identified as the parking direction of. This makes it possible to easily identify the next parking direction and smoothly execute the parking control to the next target parking position.
  • the next parking direction is specified from the direction from the turning position toward the next target parking position.
  • the next parking direction can be easily specified and parking control to the next target parking position can be smoothly performed. it can.
  • the next parking direction is specified based on the direction of the vehicle at the position where the parking control to the target parking position is interrupted and the next target parking position. For example, if the next target parking position, a parking available space, is disposed in parallel with another parking space, and the vehicle stops with the rear facing toward the next target parking position, the vehicle is moved backward while maintaining the direction of the vehicle. Thus, it is determined that the next target parking position can be easily parked, and the backward direction is specified as the next parking direction. Thereby, parking control to the next target parking position can be performed smoothly.
  • the present invention has been described by taking the case where the parking control device 100 has detected or previously detected the next available parking space when the vehicle leaves the initial target parking position.
  • the present invention does not have to assume the detection of the next available parking space.
  • FIG. 7 shows a scene in which the obstacle OB is detected while the parking control device 100 executes the parking control for parking the vehicle V backward in the parking lot PL1. It shows.
  • the control device 10 determines that the vehicle V can not be parked in the parking lot PL1, and shifts to the rescue mode based on the operation command of the operator.
  • the parking control device 100 does not detect the next available parking space.
  • FIG. 7 it is assumed that the vehicle V has traveled from the direction (direction A) indicated by the arrow and has arrived near the parking lot PL1. In other words, it is assumed that the vehicle V has not traveled to the B direction opposite to the A direction before starting the parking control to the parking lot PL1.
  • the control device 10 since the next target parking position, which is a parking available space, is not identified, the control device 10 is directed to a direction different from the A direction and to the movable direction of the vehicle. Generate a rescue route.
  • the control device 10 specifies a direction in which the vehicle V is not traveling before reaching the vicinity of the parking lot PL1. For example, by referring to the travel history of the vehicle V, the control device 10 can identify the direction in which the vehicle V is not traveling before arriving near the parking lot PL1. In the example of FIG. 7, the control device 10 specifies the B direction as the direction in which the vehicle V is not traveling. Control device 10 determines whether or not the vehicle can move in consideration of the structure of the parking facility (the position of the wall, the position of the passage, etc.), the location of the parking lot PL1, etc. You can
  • the control unit 10 among the direction toward the B direction, sets the rescue position P R as a position retracted from the parking lot PL1, to generate a rescue routes R R from the current position of the vehicle V to the rescue position P R .
  • FIG. 7 it illustrates the curved path of moving to the left while advancing the vehicle V in rescue routes R R.
  • the control device 10 calculates a target steering angle and a target speed for moving the vehicle V along the rescue route R R to the rescue position P R and outputs the target steering angle and the target speed to the vehicle controller 70.
  • Vehicle V by moving to the rescue position P R, can be retracted from the obstacle OB and parking PL1.
  • FIG. 7 shows the state after the vehicle V has moved to the rescue position R P as the vehicle V '.
  • the vehicle parking control method when the next target parking position is not specified, the vehicle is not traveling before the parking control to the target parking position is started. A rescue route is generated for the direction which is the direction in which the vehicle can move. Then, the vehicle is moved along the rescue route. Thus, even if the next parkable space is not specified, the vehicle can move in a direction different from the direction in which the vehicle has traveled so far. It will be easier to identify
  • the operability of the operation terminal 5 may be taken into consideration when the parking control device 100 specifies the next available parking space.
  • FIG. 8A shows a scene in which the obstacle OB is detected while the parking control device 100 executes the parking control for parking the vehicle V backward in the parking lot PL1. .
  • the control device 10 determines that the vehicle V can not be parked in the parking lot PL1, and shifts to the rescue mode based on the operation command of the operator.
  • the parking control device 100 is assumed to detect the parking lot PL2 and the parking lot PL3 as candidates for the next target parking position.
  • the control device 10 takes into consideration the operability of the operator M and selects one of the plurality of next target parking position candidates. Identify the target parking position of. Specifically, the control device 10 selects a parking lot having high visibility from the position of the operator M as a next target parking position from among a plurality of next target parking position candidates. As to whether or not the visibility is high, for example, it may be determined that the visibility may be high if the distance between the operator and the parking lot is short, or an obstacle between the operator and the parking lot If it exists, it may be determined that the visibility may be low. In addition, determination of whether visibility is high is not restricted to the example mentioned above, For example, using the three-dimensional position of the height of the operator M's eyes etc., the angle of the parking lot seen from the operator M It may be judged in consideration.
  • the control device 10 detects the position of the operator M from the position information of the operation terminal 5, compares the positional relationship between the operator M and the parking lot PL2 with the positional relationship between the operator M and the parking lot PL3, Identify a parking lot with high visibility from the position of M as the next target parking position.
  • the operator M parks more than the parking lot PL3. It is determined that the vehicle is close to the parking lot PL2, and the parking lot PL2 is specified as the next target parking position.
  • control device 10 generates a parking path for parking in parking lot PL2, and sets the generated parking path as next parking path R PL2 .
  • Controller 10 sets the rescue position P R1 to the position on the next parking path R PL2, as the movement route from the current position of the vehicle V to the rescue position P R1, to generate a rescue routes R R1.
  • Control device 10 outputs a target steering angle and a target speed for moving vehicle V along rescue route R1 to vehicle controller 70.
  • the vehicle V moves along the rescue route R R1 by the vehicle controller 70, and in the example of FIG. 8A, a state after the vehicle V moves to the rescue position P R1 is shown as a vehicle V ′ .
  • the operator M of the operation terminal 5 executes parking control to the parking lot PL2, and the vehicle V ' is smoothly moved along the next parking route R PL2 to the parking lot PL2. Can be parked backwards. At this time, the operator M can confirm that the vehicle V ′ moves to the parking lot PL2 close to the position of the vehicle M in a state where the visibility is secured.
  • FIG. 8B shows a scene where the parking lot PL3 is specified as the next target parking position by the control device of the comparative example.
  • the control device of the comparative example generates a parking path for parking in the parking lot PL3, and sets the generated parking path as the next parking path R PL3 .
  • Control device of the comparative example sets the rescue position P R2 to the position on the next parking path R PL3, as the movement route from the current position of the vehicle V to the rescue position P R2, generates a rescue routes R R2.
  • the control device of the comparative example outputs a target steering angle and a target speed for moving the vehicle V along the rescue route R R2 to the vehicle controller 70.
  • the vehicle V moves along the rescue route R R2 by the vehicle controller 70, and in the example of FIG. 8B, a state after the vehicle V moves to the rescue position P R2 is shown as a vehicle V ′ .
  • the operator M of the operation terminal 5 After the vehicle V has moved to the rescue position P R2, the operator M of the operation terminal 5 to execute the parking control in a parking lot PL3, backwards parking PL3 along the vehicle V 'to the next parking path R PL3 Can be parked at
  • parking lot PL3 is far from operator M compared to parking lot PL2
  • the visibility of operator M is not ensured, and operator M approaches parking lot PL3 from the position shown in the example of FIG. 8B, for example.
  • the operator M needs to move in order to park in the next target parking position, the parking lot PL3, and as a result, the operator M may be burdened.
  • the operator M can maintain the visibility. It can be confirmed that the vehicle V ′ moves to the parking lot PL2 in As a result, unnecessary parking by the operator M can be reduced in order to park the vehicle at the next target parking position. As a result, the burden on the operator M can be reduced.
  • the map information 133 and the parking lot information 134 are stored in the storage device 132 of the information server 3 and described, but the present invention is not limited thereto.
  • the information may be stored in the ROM 12 or the RAM 13 included in the parking control device 100.

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Abstract

車両の外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行い、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて車両の移動方向を算出し、移動方向へ車両を移動させる。

Description

駐車制御方法及び駐車制御装置
　本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
　操作者が車両を遠隔操作する技術として、車両を駐車スペースに駐車させる際に障害物を検知した場合、車両を停止させるものが知られている（特許文献１）。
特開２００８－７４２９６号公報
　障害物の検知により車両が停止した後、操作者は車両を次の駐車スペースに駐車させるために次の駐車方向の指示等をしなければならず、操作者に負担がかかる場合がある。
　本発明が解決しようとする課題は、一旦駐車できないと判定して車両が目標駐車位置から離れる場合でも、次の駐車方向に基づく方向へ予め車両を移動させることで操作者にかかる負担を軽減させることである。
　本発明は、目標駐車位置への駐車制御を中断して、車両が目標駐車位置から離れる場合、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて車両の移動方向を算出し、算出した移動方向に基づいて車両を移動させることにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、一旦駐車できないと判定して車両が目標駐車位置から離れる場合でも、次の駐車方向に基づく方向へ予め車両を移動させるため、次の駐車方向の指示等を操作者にさせることを防ぎ、操作者にかかる負担を軽減させることができる。
図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の検出方法の一例として第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の検出方法の一例として第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の検出方法の一例として第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の検出方法の一例として第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の検出方法の一例として第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の検出方法の一例として第２の検出手法を説明するための図である。 図４Ａは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第１のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｂは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第２のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図４Ｃは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第３のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、本実施形態のレスキューモードの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図７は、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第４のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図８Ａは、本実施形態のレスキューモードの動作の一例として第５のレスキューモードの動作を説明するための図である。 図８Ｂは、比較例のレスキューモードの動作の一例を説明するための図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態では、駐車制御装置を車両に搭載する構成を例に説明するが、駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ群１と、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車載装置２００と、を備える。車載装置２００は、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。
　カメラ群１は、例えば、図示するように、カメラ１ａ～カメラ１ｄを備える。カメラ１ａ～カメラ１ｄは、それぞれ車両の前方、右側方、左側方、後方に設置される。例えば、カメラ１ａは、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、車両の前方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｂは、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、車両の右側方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｃは、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、車両の左側方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。カメラ１ｄは、車両のリアバンパー又はその近傍に設置され、車両の後方を撮像して画像情報を駐車制御装置１００に出力する。
　測距装置２は、車両から車両の周囲に存在する対象物までの距離を測定する。測距装置２としては、例えば、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーが挙げられる。測距装置２の数は特に限定されず、複数であってもよい。測距装置２は、カメラ群１のカメラ１ａ～カメラ１ｄと同じ位置に設置してもよいし、異なる位置に設置してもよい。車両の周囲に存在する対象物としては、障害物、歩行者、他車両が挙げられる。測距装置２は、対象物までの距離に限られず、対象物の存否、車両に対する対象物の位置を検出する。測距装置２は、対象物の存否、対象物までの距離、対象物の位置を検出して、検出結果を駐車制御装置１００へ出力する。
　情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置１３１と、記憶装置１３２を備える。記憶装置１３２には、読み取り可能な地図情報１３３と、駐車場情報１３４とを備える。地図情報１３３には、駐車施設の位置情報が含まれる。駐車場情報１３４には、駐車施設ごとに、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。また、駐車場情報１３４には、駐車施設の通路における車両の通行方向が含まれる。なお、駐車場情報１３４は、上記情報に限られず、駐車施設ごとに、車両が駐車可能な駐車場の情報として駐車可能スペースの情報を含んでいてもよい。駐車制御装置１００及び操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置１３２にアクセスして各情報を取得できる。
　操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者の操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。
　操作端末５は、通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
　車両コントローラ７０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両コントローラ７０としては、例えば、コンピュータやＥＣＵ（Electronic Control Unit）が挙げられる。車両コントローラ７０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ７２と、このＲＯＭ７２に格納されたプログラムを実行することで、駆動制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ７１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ７３とを備える。車両コントローラ７０には、駐車制御装置１００から車両の目標操舵角及び目標速度が入力され、また、操舵角センサ５０の検出値及び車速センサ６０の検出値が入力される。車両コントローラ７０は、車両を駐車させる制御を実行する場合には、駐車制御装置１００入力される目標操舵角及び目標速度に基づいて、駆動システム４０の動作を制御する。また、車両コントローラ７０は、操舵角センサ５０の検出値及び車速センサ６０の検出値を駐車制御装置１００へ出力する。なお、駐車制御装置１００から入力される車両の目標操舵角及び目標速度については後述する。
　駆動システム４０は、車両コントローラ７０を介して駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置（付図示）は、車両を左右方向へ移動させる駆動機構である。駆動システム４０にはＥＰＳモータが含まれる。ＥＰＳモータは、車両コントローラ７０を介して駐車制御装置１００から制御指令信号を取得する。そして、ＥＰＳモータは、取得した制御指令信号に基づいて、操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両を目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　操舵角センサ５０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出し、車両コントローラ７０を介して検出値を駐車制御装置１００に出力する。車速センサ６０は、例えば、車輪の回転数を検知する車輪側センサ（付図示）により検出された車輪速から車両の車速を算出し、車両コントローラ７０を介して検出値を駐車制御装置１００に出力する。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。車両に乗員が存在する場合、出力装置３０は、ディスプレイ３１を介して車両の乗員に駐車制御情報を伝えることができる。また、出力装置３０は、駐車制御情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３を介して駐車制御情報を、操作端末５の操作者に伝えることもできる。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
　本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
　本実施形態の駐車制御プログラムは、外部の操作端末５から送信された操作指令に基づいて、車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行うプログラムである。駐車制御装置１００は、プログラムにより算出された車両の目標速度及び目標操舵角を車両コントローラ７０に出力する。車両は、車両コントローラ７０が目標速度及び目標操舵角に応じて駆動システム４０を動作させることで、目標駐車位置に駐車するために、適切な速度で駐車経路に沿って移動することができる。
　また、本実施形態の駐車制御プログラムは、車両が目標駐車位置に駐車するための移動を行っている間に、何らかの原因で目標駐車位置に駐車できない場合に、目標駐車位置から離れる方向へ車両を移動させるプログラムである。例えば、駐車制御装置１００は、カメラ群１等が駐車経路上又は駐車経路付近に障害物を検出すると、駐車制御を中断する。そして、駐車制御装置１００は、車両の制御を駐車制御からレスキューモードへ移行するか否かを操作者に選択させるために、駐車制御を中断する情報とレスキューモードを選択可能な情報を操作端末５に送信する。
　レスキューモードとは、目標駐車位置への駐車制御を実行している間に、車両が目標駐車位置に駐車できない状況になると、駐車制御を中断して車両を目標駐車位置から離れた所定の位置まで移動させる、いわゆる復帰モードである。レスキューモードへ移行した後の具体的な処理については後述する。上述の例では、操作者が操作端末５のディスプレイ５３の画面上に表示されるレスキューモードを実行させるための画面上のボタンに触れると、レスキューモードを実行させる操作指令として、通信ネットワークを介して、駐車制御装置１００に、レスキューモードを実行させる操作指令情報が入力され、レスキューモードのプログラムが実行される。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。なお、車両の乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
　本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、上述した駐車制御を実行する機能として、目標駐車枠設定処理、駐車開始位置設定処理、現在位置推定処理、操作者位置検出処理、駐車経路生成処理を実行する機能を備える。また、制御装置１０は、上述したレスキューモードを実行する機能として、障害物検出処理、減速処理、次回駐車方向算出処理、レスキュー経路生成処理を実行する機能を備える。さらに、制御装置１０は、駐車経路生成処理により生成された駐車経路、又はレスキュー経路生成処理により生成されたレスキュー経路に沿って車両を移動させるために、経路追従処理、目標速度生成処理を実行する機能を備える。レスキュー経路については後述する。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。以降では各処理について説明する。
　まず、駐車制御を実行する機能について説明する。目標駐車枠設定処理について説明する。制御装置１０は、自動運転により車両を駐車させる駐車枠（以下、目標駐車枠という）を設定する。制御装置１０は、カメラ群１が撮像した撮像画像から駐車場に存在する駐車枠を検出する。例えば、制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像から俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像から駐車枠を構成する枠線の候補を検出する。次に、制御装置１０は、検出した枠線の候補が、他の枠線との間隔、他の枠線との相対角度、長さ等についての判定条件を満たすか否かを判定し、これらの判定条件を満たす枠線の候補により区画されるスペースを駐車枠として検出する。なお、カメラ群１の撮像画像から俯瞰画像を生成してその俯瞰画像から駐車枠を検出することに限られず、例えば、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、駐車枠の情報を取得してもよい。
　ここで、自動運転とは、ドライバではなく駐車制御装置１００が車両コントローラ７０を介して、操舵装置の操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作を自動的に行うことである。なお、駐車制御装置１００は、車両の駆動制御に関する全てを自動的に行うタイプに限られず、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。この場合、例えば、ドライバが車両に乗り込んでアクセル・ブレーキ操作を行い、ドライバ以外の車両の乗員、駐車施設の作業員が操作端末５を操作する。
　次に、制御装置１０は、検出した駐車枠の中から駐車可能なスペース（以下、駐車可能スペースという）を検出する。例えば、制御装置１０は、測距装置２の測距情報（反射点情報）に基づいて、検出された駐車枠の中とこの駐車枠に駐車する際の経路とに駐車車両等の障害物が存在するか否かを判定する。そして、制御装置１０は、障害物が存在しない駐車枠を駐車可能スペースとして検出する。なお、測距装置２の測距情報に基づいて駐車可能スペースを検出することに限られず、例えば、カメラ群１や駐車場に設置されたカメラの撮像画像から駐車可能スペースを検出してもよい。また、例えば、情報サーバ３にアクセスして駐車場情報１３４から駐車可能スペースの情報を取得してもよい。
　そして、制御装置１０は、駐車可能スペースの中から、ドライバ及び自車両の乗員に推奨する駐車スペース（以下、推奨駐車スペース）を検出してドライバ及び自車両の乗員に提示する。例えば、制御装置１０は、推奨駐車スペースの情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に推奨駐車スペースの情報を表示させる。また、制御装置１０は、出力装置３０のディスプレイ３１に推奨駐車スペースの情報を表示させる。なお、複数の駐車可能スペースが存在する場合、制御装置１０は、例えば、それぞれの駐車可能スペースに駐車する際の所要時間が最も短い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとする。また、例えば、制御装置１０は、自車両のドライバの注視点に最も近い駐車可能スペースを推奨駐車スペースとする。
　次に、制御装置１０は、ドライバ又は自車両の乗員による目標駐車枠の指定を受け付け、車両を駐車させる目標駐車位置を設定する。ドライバ又は自車両の乗員は、操作端末５のタッチパネル式のディスプレイ５３に表示された推奨駐車スペースに触れたり、ディスプレイ５３に表示されたカーソル操作キーでディスプレイ上を推奨スペースまで移動させて決定ボタンを操作したりすることで、目標駐車枠を指定することができる。なお、目標駐車枠の指定は、人間が指定するものに限られず、駐車施設側が自動的に目標駐車枠を指定してもよい。例えば、操作端末５のディスプレイ５３に駐車施設側で指定した一の推奨駐車スペースが表示されて、ドライバ又は自車両の乗員がこの推奨駐車スペースを指定する構成であってもよい。このような処理を実行することで、制御装置１０は、車両を駐車させる位置として目標駐車位置を設定する。
　次に、駐車開始位置設定処理について説明する。制御装置１０は、後述する駐車経路を算出するために、駐車制御を開始する位置（以下、駐車開始位置という）を設定する。例えば、操作端末５に設けられた駐車制御を開始するための起動スイッチがユーザに操作されると、その時点での車両の現在位置を駐車開始位置として設定する。現在位置の特定方法は特に限定されず、例えば、制御装置１０は、アンテナ２１１を介して情報サーバ３にアクセスし、地図情報１３３から現在位置を算出してもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両の現在位置を測定してもよい。
　次に、現在位置推定処理について説明する。制御装置１０は、後述する駐車経路又はレスキュー経路に沿って車両を移動させるために、車両の現在位置を推定する。例えば、制御装置１０は、ＧＰＳを利用して車両の現在位置を測定したり、路車間通信により現在位置を取得したり、ステアリングの操舵量及びアクセルの操作量に基づいて現在位置を算出したりする。
　次に、操作者位置検出処理について、図２Ａ～図２Ｄを参照しながら説明する。制御装置１０は、操作端末５の操作者の位置を検出する。操作者の位置は、駐車経路又はレスキュー経路の生成に用いられる。操作者の位置には、車両の移動面における位置の情報及び高さ位置の情報を含む。例えば、制御装置１０は、操作者が所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者の位置を算出する。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者が所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の設置位置に操作者が移動し、操作端末５を使用する。これらの場合、制御装置１０は、操作端末５の位置を操作者の位置とすることができる。
　図２Ａは、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ群１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出することを説明するための図である。制御装置１０は、各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。また、制御装置１０は、測距装置２の検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出する。
　図２Ｂは、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出することを説明するための図である。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。制御装置１０は、各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出する。また、制御装置１０は、各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出する。
　図２Ｃは、車両の運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１、Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の設置位置として予め指定することを説明するための図である。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、制御装置１０は、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出する。
　図２Ｄは、算出した操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示することを説明するための図である。制御装置１０は、操作者の位置を検出すると、図２Ｄに示すような画像を操作端末５のディスプレイ５３に表示させる。なお、この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
　次に、駐車経路生成処理について説明する。制御装置１０は、車両を目標駐車枠に駐車させるための経路として、駐車開始位置から目標駐車位置までの経路（以下、駐車経路という）を生成する。駐車経路の形状は特に限定されず、駐車経路は直線状の経路、曲線状の経路又はそれらの組み合わせの経路でもよい。また、車両が目標駐車位置に到達するまでに切り返しを行う場合には、駐車経路には駐車開始位置から切り返し位置までの経路と、切り返し位置から目標駐車位置までの経路が含まれる。例えば、制御装置１０は、駐車開始位置から切り返し位置までの曲線形状の経路と、切り返し位置から目標駐車位置までの直線状の経路を結合した経路を、駐車経路として算出する。なお、駐車経路を算出することに限定されず、例えば、予め、駐車枠毎に定められた駐車経路をメモリ（例えば、ＲＯＭ１２）に記憶しておき、制御装置１０は、このメモリから駐車経路を読み出すようにしてもよい。また、例えば、制御装置１０は、路車間通信、車車間通信により、予め定められた駐車経路の情報を取得して、駐車経路を生成してもよい。また、駐車開始位置から目標駐車位置の間の中間位置を設定して、駐車開始位置から中間位置までの駐車経路を生成して、中間位置に近づいたところで、中間位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成するようにもできる。さらに、周囲状況が変化した場合や、車両の位置が駐車経路に対して外れた場合には、制御中に駐車経路を再度生成して変更することができる。
　次に、レスキューモードを実行する機能について説明する。障害物検出処理について図３Ａ、３Ｂを参照しながら説明する。制御装置１０は、車外に存在する障害物を検出する。障害物には、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等が含まれる。
　図３Ａは、車両Ｖの周囲に存在する障害物ＯＢを検出することを説明するための図である。図３Ａに示すように、制御装置１０は、車両に設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ群１の撮像画像に基づいて障害物ＯＢを検出する。測距装置２の検出結果には、障害物ＯＢの存否、障害物ＯＢの位置、障害物ＯＢの大きさ、障害物ＯＢまでの距離が含まれている。また、制御装置１０は、各カメラ１ａ～１ｄが撮像した撮像画像に対して画像処理を実行することで、障害物ＯＢの存否、障害物ＯＢの位置、障害物ＯＢの大きさ、障害物ＯＢまでの距離を検出する。なお、障害物の検出は、上述した方法に限られず、例えば、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
　図３Ｂは、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物の検出方法を説明するための図である。図３Ｂに示すように、制御装置１０は、情報サーバ３の記憶装置１３２にアクセスして駐車場情報１３４を取得する。駐車場情報１３４には駐車場の壁、柱などの構造物の情報が含まれるため、制御装置１０は、駐車場情報１３４に基づいて構造物を含む障害物を検出する。図３Ｂでは、駐車場情報１３４として、時間貸駐車場ＳＴの特定のフロアマップＭＰが示され、フロアマップＭＰには、例えば、各駐車場ＰＬの位置がＸ座標及びＹ座標で示される。
　なお、本実施形態では、障害物検出処理による検出結果は、駐車制御からレスキューモードへ移行するトリガとして用いられるが、これに限定されない。制御装置１０は、継続的に障害物の検出結果を取得し、検出結果をその他の処理に用いることができる。例えば、制御装置１０は、目標駐車位置を設定する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、駐車経路を算出する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、後述する次の駐車目標位置及び次の駐車方向を設定する過程で障害物の検出結果を用いてもよいし、又は後述するレスキュー経路を生成する過程で用いてもよい。
　次に、減速処理について説明する。制御装置１０は、車両が駐車経路に沿って目標駐車位置に向かって移動している間に、障害物を検出すると、車両と障害物が接触するのを防ぐために、車両を強制的に減速させて停止させる。例えば、制御装置１０は、駐車制御において目標速度が目標駐車位置に向かうにつれて緩やかに減速するケースであっても、減速の割合を大きくして強制的に車両を停止させる。なお、駐車経路に切り返し位置が含まれ、車両が切り返し位置に向かって移動している間に障害物を検出した場合であっても、制御装置１０は車両を停止させる。
　次に、次回駐車方向算出処理について説明する。制御装置１０は、目標駐車位置への駐車制御が障害物の検出により中断すると、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向を特定する。まず、制御装置１０は、次の目標駐車位置を設定する。次の目標駐車位置は、目標駐車枠設定処理により既に駐車可能スペースとして検出されている駐車可能スペースの目標駐車位置であってもよいし、操作者が任意に指定した異なる目標駐車位置でもよい。例えば、操作端末５のディスプレイ５３に周囲の画像を表示されて、ドライバ又は自車両の乗員が任意の位置に指定する構成であってもよい。
　例えば、制御装置１０は、目標駐車枠設定処理の実行結果を参照して、次の目標駐車位置を設定する。制御装置１０は、目標駐車枠設定処理の過程で複数の駐車可能スペースが検出されている場合、推奨駐車スペースとして選択されなかった駐車可能スペースの中から次の駐車可能スペースを選択する。そして、制御装置１０は、次の駐車可能スペースに基づいて次の目標駐車位置を設定する。なお、複数の駐車可能スペースが存在する場合、制御装置１０は、例えば、停止した車両の現在位置から最も近い駐車可能スペースを次の駐車可能スペースとして設定する。また、例えば、制御装置１０は、現在位置だけでなく車両の向きを考慮して、駐車する際の所要時間が最も短い駐車可能スペースを次の駐車可能スペースとして設定する。このような判断基準に基づいて次の駐車可能スペースを設定することで、比較的駐車しづらいとされる駐車場の隅に位置する駐車可能スペースや、車両が現在位置から駐車することが不可能な駐車可能スペースが設定されることを防ぐ。
　次に、制御装置１０は、設定した次の目標駐車位置に基づいて、車両の次の駐車方向を算出する。制御装置１０は、目標駐車位置と、次の目標駐車位置と、車両の現在位置及び車両の向きに基づいて、次の駐車方向を特定する。
　例えば、制御装置１０は、次の目標駐車位置への駐車経路に基づいて、次の駐車方向を特定する。設定された次の目標駐車位置に対する駐車経路（以降、次の駐車経路という）を生成して、制御装置１０は、次の駐車経路に沿った方向を次の駐車方向として特定する。また、次の駐車経路に切り返し位置が含まれている場合、制御装置１０は、次の駐車経路のうち、切り返し位置から次の目標駐車位置に向かう方向を、次の駐車方向として特定する。なお、次の駐車方向には、次の駐車経路上の走行方向である前向き方向、後ろ向き方向も含まれる。
　また、例えば、制御装置１０は、目標駐車位置と次の目標駐車位置の関係性に基づいて、次の駐車方向を特定する。次の目標駐車位置が目標駐車位置に対して通路を挟んで対面側に位置する場合、制御装置１０は、車両の向きを考慮するとともに、目標駐車位置から次の目標駐車位置へ向かう方向から次の駐車方向を特定する。例えば、車両が次の目標駐車位置に対して前向きで停止した場合、制御装置１０は、次の目標駐車位置に前向きに駐車することが容易と判断し、次の駐車経路に沿った方向で前向き方向を次の駐車方向として特定する。また、この場合において、車両が次の目標駐車位置に対して後ろ向きで停止した場合、制御装置１０は、次の目標駐車位置に後ろ向きに駐車することが容易と判断し、次の駐車経路に沿った方向で後ろ向き方向を次の駐車方向として特定する。
　さらには、例えば、制御装置１０は、目標駐車位置に対応する駐車枠及び次の目標駐車位置に対応する駐車枠の形状や、他の駐車枠との並び方の関係性を考慮することで、より精度良く駐車方向を特定する。例えば、全ての駐車枠の形状が長方形の形状とする。また、駐車枠の長辺側が他の駐車枠の長辺側と隣り合わせで並んでいる複数の駐車場のうち一の駐車場が目標駐車位置であり、駐車枠の短辺側が他の駐車枠の短辺側と隣り合わせで並んでいる複数の駐車場のうち一の駐車場が次の目標駐車位置とする。この場合、制御装置１０は、目標駐車位置とこの目標駐車位置の両隣の他の駐車場の関係から、目標駐車位置には前向き駐車又は後ろ向きで駐車させる必要があるのに対して、次の目標駐車位置には縦列駐車で駐車させる必要があると判断する。そして、制御装置１０は、縦列駐車のための次の駐車経路に沿った方向を、次の駐車方向として特定する。
　次に、レスキュー経路生成処理について説明する。レスキュー経路とは、レスキューモードに移行した際に、車両を目標駐車位置から離すための経路である。制御装置１０は、次の駐車方向に基づいて、車両が停止した位置から車両の移動先である目標位置（以降、レスキュー位置という）までの移動経路として、退避経路（以降、レスキュー経路という）を生成する。例えば、次の駐車方向が前向き方向の場合、まず、制御装置１０は、車両が次の目標駐車位置に前向き方向で駐車できるような位置にレスキュー位置を設定する。そして、制御装置１０は、車両がレスキュー位置に安全に移動できるように、現在位置とレスキュー位置を結ぶ経路を生成する。レスキュー経路の形状は特に限定されず、レスキュー経路は直線状の経路、曲線状の経路又はそれらの組み合わせの経路でもよい。なお、制御装置１０は、障害物の検出結果、操作者の位置情報を考慮して、車両がレスキュー位置に安全に移動できるようなレスキュー経路を生成する。
　また、本実施形態では、制御装置１０は、次の目標駐車位置への駐車制御が可能な位置を、レスキュー位置として設定する。例えば、設定された次の目標駐車位置に対する次の駐車経路を生成して、制御装置１０は、次の駐車経路上にレスキュー位置を設定する。これにより、車両が目標駐車位置から離れるための移動先は、単に目標位置から離れた位置ではなく、次の目標駐車位置への駐車制御を開始できる位置となり、その結果、次の駐車制御をスムーズに行うことができる。
　次に、駐車経路又はレスキュー経路に沿って車両を移動させるための処理である、経路追従処理と目標速度生成処理について説明する。制御装置１０は、駐車経路又はレスキュー経路を生成すると、車両をこれらの経路に沿って移動させるために、目標操舵角と目標速度を算出する。制御装置１０は、算出した目標操舵角及び目標速度を、車両コントローラ７０に出力する。なお、制御装置１０は、駐車制御の実行中に障害物が検出されると、減速処理により、目標速度を強制的に減速させる。目標操舵角及び目標速度の算出方法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　次に、図４Ａ～図４Ｃを参照しながら、本実施形態のレスキューモードの動作の一例について説明する。図４Ａ～図４Ｃは、それぞれ、レスキューモードの動作の一例を示す図である。図４Ａ～図４Ｃは、駐車制御装置１００が車両Ｖを駐車場ＰＬ１に後ろ向きで駐車させるための駐車制御を実行している間に、障害物ＯＢが検出された場面を示している。この場面において、制御装置１０は、車両Ｖを駐車場ＰＬ１に駐車させることができないと判断し、操作端末５の操作者にレスキューモードへ移行させるか否かを選択させるために、レスキューモードに移行可能な情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。操作者は、レスキューモードを選択して操作端末５の決定ボタンを押したものとする。
　図４Ａ～図４Ｃでは、駐車場ＰＬ１は目標駐車位置、駐車場ＰＬ２は次の目標駐車位置を示している。次の目標駐車位置を特定する方法には、目標駐車位置を設定した時と同様の方法が挙げられる。具体的には、まず、制御装置１０は、カメラ群１や駐車場に設置されたカメラの撮像画像から駐車可能スペースを検出し、又は、情報サーバ３にアクセスして駐車場情報１３４から駐車可能スペースの情報を取得する。そして、制御装置１０は、駐車可能スペースの中から、推奨駐車スペースを検出して、推奨駐車スペースの情報を操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に推奨駐車スペースの情報を表示させる。操作者は、操作端末５のタッチパネル式のディスプレイ５３に表示された推奨駐車スペースに触れることで、目標駐車枠を指定する。これにより、制御装置１０は、次の目標駐車位置を特定することができる。
　なお、次の目標駐車位置の特定は、レスキューモードへの移行後に限られず、レスキューモードの移行前であってもよい。例えば、目標駐車位置を設定する過程において、複数の駐車可能スペースが検出されていた場合、制御装置１０は、所定のルールに従って駐車可能スペースに優先順位を付け、目標駐車位置として選択されなかった駐車可能スペースの中から優先順位の高いものを、次の目標駐車位置として予め特定しておいてもよい。
　図４Ａの例では、駐車場ＰＬ２は駐車場ＰＬ１に対して並列に配置されており、駐車場ＰＬ１と駐車場ＰＬ２の間には車両３台分の駐車場が存在する。レスキューモードへ移行すると、まず、制御装置１０は、操作者の指令に基づいて駐車可能スペースである駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定し、駐車場ＰＬ２に対応する駐車経路を次の駐車経路ＲＰＬ２を生成する。そして、制御装置１０は、次の駐車経路ＲＰＬ２に切り返し位置ＣＲが含まれていることを検出すると、次の駐車経路ＲＰＬ２のうち、切り返し位置ＣＲから駐車場ＰＬ２までの経路に沿った方向を次の駐車方向として特定するとともに、次の駐車方向が後ろ向き方向であることを特定する。制御装置１０は、次の駐車経路ＲＰＬ２の始点である駐車開始位置をレスキュー位置ＰＲとして設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ａの例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路ＲＲで示している。制御装置１０は、車両Ｖをレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を算出して、車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ａの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した後の状態を車両Ｖ’として示している。
　車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所であって、駐車場ＰＬ２への駐車経路の始点に移動する。これにより、操作端末５の操作者は、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ’を次の駐車経路ＲＰＬ２に沿ってスムーズに駐車場ＰＬ２に後ろ向きで駐車させることができる。なお、駐車場ＰＬ２への駐車制御は操作端末５によるリモートコントロールに限られず、例えば、車両Ｖ’にドライバが乗り込み、ドライバが車両Ｖ’を次の駐車経路ＲＰＬ２に沿って駐車場ＰＬ２に後ろ向きで駐車させてもよい。
　図４Ｂの例では、駐車場ＰＬ２は、駐車場ＰＬ１から通路Ｐａを隔てて対面であり、かつ、駐車場ＰＬ１の斜め向かいに配置されている。レスキューモードへ移行すると、制御装置１０は、操作者の指令に基づいて駐車可能スペースである駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定する。そして、制御装置１０は、駐車場ＰＬ２が駐車場ＰＬ１に対して斜め向かい側に位置していることから、駐車場ＰＬ２へ向かう駐車経路に沿った方向ＲＰＬ２を次の駐車方向として特定する。制御装置１０は、停止した車両Ｖが駐車場ＰＬ２に対して前部を向けていることから、次の駐車方向が駐車経路に沿った方向で前向き方向であることを特定する。制御装置１０は、駐車場ＰＬ２に対して前向きに駐車することが可能な位置をレスキュー位置ＰＲとして設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ｂの例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路ＲＲで示している。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ｂの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した後の状態を車両Ｖ’として示している。
　車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所であって、駐車場ＰＬ２に対して正面を向く位置に移動する。これにより、操作端末５の操作者は、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ’を前進させてスムーズに駐車場ＰＬ２に前向きで駐車させることができる。なお、駐車場ＰＬ２への駐車制御は操作端末５によるリモートコントロールに限られず、例えば、車両Ｖ’にドライバが乗り込み、ドライバが車両Ｖ’を前進させて駐車場ＰＬ２に前向きで駐車させてもよい。なお、レスキュー位置ＰＲは、駐車場ＰＬ１に近い位置に設定することもできる。例えば、ドライバが乗り込みやすい位置によって設定してもよい。
　図４Ｃの例では、駐車場ＰＬ２は他の駐車場と並列に配置されているのに対して、駐車場ＰＬ１は他の駐車場と縦列に配置されている。レスキューモードへ移行すると、まず制御装置１０は、操作者の指令に基づいて駐車可能スペースである駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定する。そして、制御装置１０は、駐車場ＰＬ２と両隣の駐車場の配置関係から、駐車場ＰＬ２に対して縦列駐車するための駐車経路ＲＰＬ２を生成して、次の駐車方向として縦列駐車の駐車経路に沿った方向で後ろ向き方向を特定する。制御装置１０は、駐車場ＰＬ２に対して縦列駐車することが可能な位置をレスキュー位置ＰＲとして設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図４Ｃの例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路ＲＲで示している。車両Ｖは、車両コントローラ７０が実行する駆動制御により、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図４Ｃの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲに移動した後の状態を車両Ｖ’として示している。
　車両Ｖは、車両コントローラ７０により、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から離れた場所であって、駐車場ＰＬ２の駐車方向の向きに対して略平行であるとともに、後ろ向きで移動することが可能な位置に移動する。これにより、操作端末５の操作者は、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ’を後進させてスムーズに駐車場ＰＬ２へ縦列駐車をさせることができる。なお、駐車場ＰＬ２への駐車制御は操作端末５によるリモートコントロールに限られず、例えば、車両Ｖ’にドライバが乗り込み、ドライバが車両Ｖ’を後進させて駐車場ＰＬ２に縦列駐車させてもよい。
　以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始トリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　ステップＳ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両の複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。また、制御装置１０は、必要に応じて、車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。なお、測距装置２からの測距信号の取得、カメラ群１からの撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。
　ステップＳ１０２において、制御装置１０は、駐車可能スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
　ステップＳ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に表示させ、車両を駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者に要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車可能スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車可能スペースを目標駐車位置として設定する。
　本実施形態では、操作者は車両から降りて、車両を外部から駐車させる、いわゆるリモート駐車処理を行う。ステップＳ１０４において、操作端末５の操作者及びその他の車両の乗員は降車する。降車した操作者が駐車処理に関する操作情報を操作端末５に入力する。操作情報は、駐車処理の開始命令を少なくとも含む。操作情報は、制御装置１０へ送出される。
　ステップＳ１０５において、制御装置１０は、操作者の位置を検出する。制御装置１０は、例えば、図２Ａ～図２Ｃを用いて説明した方法により、操作者の位置を検出する。例えば、制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像、又は測距装置２の検出データから、操作者を検出すると、車両に対する操作者の相対的な位置を検出する。
　ステップＳ１０６において、制御装置１０は、目標駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車可能スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両の占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両の占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。制御装置１０は、車両を算出した駐車経路に沿って移動させる制御命令を生成する。制御装置１０は、駐車経路を操作端末５のディスプレイ５３に表示させて、操作者に確認を促す。
　ステップＳ１０７において、制御装置１０は、操作者が駐車経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、駐車制御の実行を開始する。これにより、車両は目標駐車位置に向けて駐車経路に沿った移動を開始する。
　ステップＳ１０８において、制御装置１０は、駐車経路上又は駐車経路付近に障害物が検出されたか否かを判定する。制御装置１０は、カメラ群１の撮像画像、測距装置２の検出データを継続的に取得して、車両の周辺に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が検出されると、ステップＳ１０９に進み、障害物が検出されなければ、ステップＳ１１２に進む。
　ステップＳ１０９において、制御装置１０は、車両と障害物の接触を回避するために、車両を停止させる。例えば、制御装置１０は、車両からステップＳ１０８において検出された障害物までの距離を取得し、取得した距離に応じて目標速度の減速度を算出する。そして、制御装置１０は、目標速度を強制的に減速させて車両を停止させる。
　ステップＳ１１０において、制御装置１０は、操作者にレスキューモードへ移行させるか否かを選択させるために、レスキューモードに移行可能な情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。例えば、ディスプレイ５３には、車両が障害物の検出により停止した情報、レスキューモードへ移行可能な情報が表示され、操作者はレスキューモードを選択して決定ボタンを操作することで、レスキューモードへ移行することができる。レスキューモードへ移行すると、ステップＳ１１１へ進み、反対に、レスキューモードへ移行しない場合には、ステップＳ１１２へ進む。
　ステップＳ１１１において、制御装置１０は、ステップＳ１０９において停止した車両を障害物及び目標駐車位置から離すための制御を開始する。レスキューモードへ移行後の動作については後述する。
　一方、ステップＳ１０６において算出した駐車経路に切り返し位置が含まれる場合、ステップＳ１１２において、制御装置１０は、車両が切り返し位置に到達したか否かを判定する。例えば、制御装置１０は車両の現在位置と切り返し位置とを比較して判定を行う。車両が切り返し位置に到達していると判定した場合、ステップＳ１１３に進み、反対に、車両が切り返し位置に到達していないと判定した場合、ステップＳ１０８に戻る。
　ステップＳ１１３において、制御装置１０は、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、制御装置１０は、ステップＳ１１４において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。なお、ステップＳ１０６において算出された駐車経路に切り返し位置が含まれない場合、ステップＳ１１２及びステップＳ１１３を省略してもよい。
　次に、図６に示すフローチャートに基づいてレスキューモードの制御手順を説明する。図５に示すステップＳ１１０において、レスキューモードの実行が操作者により決定されると、ステップＳ１１５において、制御装置１０は、操作者の位置を検出する。操作者の位置の検出方法は、図５に示すステップＳ１０５における検出方法と同様の方法であってもよいし、異なる方法であってもよい。
　ステップＳ１１６において、制御装置１０は、レスキュー位置に至るレスキュー経路を算出する。まず、制御装置１０は、次の目標駐車位置を特定する。例えば、ステップＳ１０３と同様に、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、操作端末５のディスプレイ５３に表示させ、車両を駐車させる次の目標駐車位置の選択情報の入力を操作者に要求する。
　次に、制御装置１０は、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向である、次の駐車方向を特定する。例えば、制御装置１０は、次の目標駐車位置に駐車させるための駐車経路を生成する。図４Ａの例では、制御装置１０は、次の目標駐車位置として駐車場ＰＬ２を特定すると、駐車場ＰＬ２に駐車するための駐車経路として、次の駐車経路ＲＰＬ２を生成する。制御装置１０は、次の駐車経路ＲＰＬ２に含まれる切り返し位置から次の目標駐車への方向を次の駐車方向（後ろ向き方向）として特定する。
　そして、制御装置１０は、次の駐車方向に基づいて車両の移動方向を算出する。例えば、制御装置１０は、レスキュー位置を設定し、現在位置からレスキュー位置に至るレスキュー経路を生成することで、車両の移動方向を算出する。図４Ａの例では、制御装置１０は、次の駐車経路ＲＰＬ２の開始位置である駐車開始位置をレスキュー位置ＰＲとして設定するとともに、レスキュー位置ＰＲに至るレスキュー経路ＲＲを算出する。
　なお、このステップにおいて、次の目標駐車位置を特定することに限られず、他のステップにおいて予め目標駐車位置の候補を特定していてもよい。例えば、図５に示すステップＳ１０２において、複数の駐車可能スペースが検出された場合、所定のルールに従って駐車可能スペースに優先順位を付け、ステップＳ１０３において選択された駐車可能スペース以外の駐車可能スペースを、次の駐車目標位置としてもよい。
　また、次の駐車経路から次の駐車方向を特定することに限られず、図４Ｂに示すように、目標駐車位置と次の駐車目標位置の位置関係に基づいて次の駐車方向を特定し、レスキュー経路を算出してもよい。制御装置１０は、レスキュー経路を操作端末５のディスプレイ５３に表示させて、操作者に確認を促す。
　ステップＳ１１７において、制御装置１０は、操作者がレスキュー経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、レスキュー制御の実行を開始する。これにより、車両はレスキュー位置に向けてレスキュー経路に沿った移動を開始する。
　ステップＳ１１７において算出したレスキュー経路に切り返し位置が含まれる場合、ステップＳ１１８において、制御装置１０は、車両が切り返し位置に到達したか否かを判定する。車両が切り返し位置に到達していると判定した場合、ステップＳ１１９に進み、ステップＳ１１９において、制御装置１０は制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。反対に、車両が切り返し位置に到達していないと判定した場合、切り返し位置に到達するまでステップＳ１１８で待機する。
　ステップＳ１２０において、車両がレスキュー経路に沿ってレスキュー位置に到達すると、ステップＳ１２１において、制御装置１０は、車両を停止させる。そして、ステップＳ１２２において、次の目標駐車位置への駐車制御を開始するために、制御装置１０は、操作者の位置を検出する。
　ステップＳ１２３において、制御装置１０は、次の目標駐車位置に至る次の駐車経路を算出する。なお、ステップＳ１１６において、予め次の駐車経路を特定している場合、制御装置１０は、次の駐車経路に沿って車両を移動させるための制御命令を算出するのみでもよい。制御装置１０は、次の駐車経路を操作端末５のディスプレイ５３に表示させて、操作者に確認を促す。ステップＳ１２４において、制御装置１０は、操作者が次の駐車経路を確認し、実行命令を操作端末５に入力した場合、駐車制御の実行を開始する。
　ステップＳ１２５～ステップＳ１２７は、図５に示すステップＳ１１２～ステップＳ１１４に対応するステップであるため、これらのステップの説明については前述の説明を援用する。ステップＳ１２７を終えると、車両は次の目標駐車位置に駐車した状態となり、駐車制御処理を終了する。
　以上のように、本実施形態に係る車両の駐車制御方法は、目標駐車位置への駐車制御を中断して車両が目標駐車位置から離れる場合、車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいてレスキュー経路を算出し、レスキュー経路に沿って車両を移動させる。車両がレスキュー経路に沿って移動すると、車両は次の目標駐車位置への駐車が考慮された位置で停止する。例えば、車両は前部を次の目標駐車位置に対して正面に向けた状態で停止する。これにより、操作端末５の操作者は遠隔操作又は運転により車両を次の目標駐車位置へスムーズに駐車させることができるため、次の駐車方向の指示等を操作端末５の操作者にさせることを防ぎ、操作端末５の操作者にかかる負担を軽減させることができる。
　また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、次の目標駐車位置を特定し、特定した次の目標駐車位置に基づいて、車両の移動先であるレスキュー位置を算出する。そして、レスキュー位置を終点とするレスキュー経路に沿って車両を移動させる。レスキュー位置は、当初の目標駐車位置から一時的に離れるための退避位置であるとともに、例えば、次の目標駐車位置に近い位置となる。これにより、車両を当初の目標駐車位置から退避させるとともに、次の目標駐車位置に近づけことができる。その結果、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。
　さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、車両が次の目標駐車位置への駐車制御を開始する位置をレスキュー位置として算出する。これにより、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。
　また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、車両が次の目標駐車位置に至るまでの次の駐車経路を特定し、次の駐車経路に沿う方向から次の駐車方向を特定する。例えば、駐車制御装置１００は、設定した次の駐車目標位置に対応する駐車経路を算出することで、次の駐車経路を特定することができる。これにより、次の駐車方向が考慮された位置に車両を移動させることができ、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。
　さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、当初の目標駐車位置から次の目標駐車位置へ向かう方向から次の駐車方向を特定する。例えば、次の目標駐車位置が目標駐車位置に対して通路を隔てて正面に位置する場合、車両が次の目標駐車位置に対して向いている方向を次の駐車方向として特定できる。車両が次の目標駐車位置に対して後部を向けていれば、後ろ向き方向を次の駐車方向として特定し、車両が次の目標駐車位置に対して前部を向けていれば、前向き方向を次の駐車方向として特定できる。これにより、次の駐車方向の特定を簡便に行い、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。
　また、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、次の目標駐車経路に切り返し位置が含まれる場合、切り返し位置から次の目標駐車位置へ向かう方向から次の駐車方向を特定する。これにより、次の目標駐車経路に切り返しが含まれるような複雑な経路であっても、次の駐車方向の特定を簡便に行い、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。
　さらに、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、目標駐車位置への駐車制御を中断した位置における車両の向きと、次の目標駐車位置に基づいて、次の駐車方向を特定する。例えば、次の目標駐車位置である駐車可能スペースが他の駐車スペースと並列に配置し、車両が次の目標駐車位置に対して後部を向けて停止した場合、車両の向きを維持しながら後進させることで、次の目標駐車位置へ容易に駐車できると判断し、後ろ向き方向を次の駐車方向として特定する。これにより、次の目標駐車位置への駐車制御をスムーズに実行することができる。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　例えば、上述の実施形態では、車両が当初の目標駐車位置から離れる場合に、駐車制御装置１００が次の駐車可能スペースを検出した又は予め検出している場合を例に挙げて本発明を説明したが、本発明は、次の駐車可能スペースの検出を前提としなくてもよい。
　図７を参照しながら、次の駐車可能スペースを検出しない場合又は予め検出していない場合のレスキューモードの動作の一例について説明する。図７は、図４Ａ～図４Ｃと同様に、駐車制御装置１００が車両Ｖを駐車場ＰＬ１に後ろ向きで駐車させるための駐車制御を実行している間に、障害物ＯＢが検出された場面を示している。この場面において、制御装置１０は、車両Ｖを駐車場ＰＬ１に駐車させることができないと判断し、操作者の操作指令に基づいてレスキューモードに移行させる。なお、図７に示す例では、駐車制御装置１００は、次の駐車可能スペースを検出していないものとする。また、図７において、車両Ｖは矢印で示す方面（Ａ方面）から走行してきて駐車場ＰＬ１付近に到着したものとする。言い換えると、車両Ｖは駐車場ＰＬ１への駐車制御を開始する前に、Ａ方面と反対側の向きのＢ方面へ走行していないものとする。
　図７の例では、駐車可能スペースである次の目標駐車位置を特定していないため、制御装置１０は、Ａ方面とは異なる方面に向かう方向であり、かつ、車両が移動可能な方向に向かうレスキュー経路を生成する。まず、制御装置１０は、駐車場ＰＬ１付近に到着するまでに車両Ｖが走行していない方面を特定する。例えば、制御装置１０は、車両Ｖの走行履歴を参照することで、駐車場ＰＬ１付近に到着する前に、車両Ｖが走行していない方面を特定することができる。図７の例では、制御装置１０は、Ｂ方面を車両Ｖが走行していない方面として特定する。なお、制御装置１０は、駐車施設の構造（壁の位置、通路の位置等）、駐車場ＰＬ１の配置場所等を総合的に考慮して、車両が移動可能な方向であるか否かの判断をすることができる。
　そして、制御装置１０は、Ｂ方面に向かう方向のうち、駐車場ＰＬ１から退避する位置としてレスキュー位置ＰＲを設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲまでのレスキュー経路ＲＲを生成する。図７の例では、車両Ｖを前進させながら左側に移動させる曲線状の経路をレスキュー経路ＲＲで示している。制御装置１０は、車両Ｖをレスキュー位置ＰＲまでレスキュー経路ＲＲに沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を算出して、車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、レスキュー位置ＰＲに移動することで、障害物ＯＢ及び駐車場ＰＬ１から退避できる。図７の例では、車両Ｖがレスキュー位置ＲＰに移動した後の状態を車両Ｖ’として示している。
　このように、本実施形態に係る車両の駐車制御方法では、次の目標駐車位置を特定していない場合、目標駐車位置への駐車制御を開始する前に、車両が走行していない方面に向かう方向であり、かつ、車両が移動可能な方向に対してレスキュー経路を生成する。そして、レスキュー経路に沿って車両を移動させる。これにより、次の駐車可能スペースを特定していない場合であっても、車両はこれまで走行してきた方面とは異なる方面に移動することができるため、駐車制御装置１００は、次の駐車可能スペースを特定しやすくなる。
　また、例えば、車両が当初の目標駐車位置から離れる場合に、駐車制御装置１００が次の駐車可能スペースを特定するにあたり、操作端末５の操作性を考慮してもよい。
　図８Ａ、８Ｂを参照しながら、操作端末５の操作性を考慮して次の駐車可能スペースを特定するレスキューモードの動作の一例について説明する。図８Ａは、図４Ａと同様に、駐車制御装置１００が車両Ｖを駐車場ＰＬ１に後ろ向きで駐車させるための駐車制御を実行している間に、障害物ＯＢが検出された場面を示している。この場面において、制御装置１０は、車両Ｖを駐車場ＰＬ１に駐車させることができないと判断し、操作者の操作指令に基づいてレスキューモードに移行させる。なお、駐車制御装置１００は、駐車場ＰＬ２と駐車場ＰＬ３を次の目標駐車位置の候補として検出しているものとする。
　図８Ａの例では、制御装置１０は、操作者Ｍの位置と駐車場の位置の関係性から、操作者Ｍの操作性を考慮して、複数ある次の目標駐車位置の候補から一の次の目標駐車位置を特定する。具体的には、制御装置１０は、複数の次の目標駐車位置の候補から、操作者Ｍの位置から視認性の高い駐車場を、次の目標駐車位置として選択する。視認性が高いか否かについては、例えば、操作者と駐車場の間の距離が短ければ視認性が高い可能性があると判断してもよいし、操作者と駐車場の間に障害物が存在すれば視認性が低い可能性があると判断してもよい。なお、視認性が高いか否かの判断は、上述した例に限られず、例えば、操作者Ｍの目の高さ等の三次元位置を用いて、操作者Ｍから見た駐車場の角度を考慮して判断してもよい。
　例えば、制御装置１０は、操作者Ｍの位置を操作端末５の位置情報から検出し、操作者Ｍ及び駐車場ＰＬ２の位置関係と操作者Ｍ及び駐車場ＰＬ３の位置関係を比較し、操作者Ｍの位置から視認性の高い駐車場を次の目標駐車位置として特定する。図８Ａの例では、制御装置１０は、操作者Ｍと駐車場ＰＬ２の間の距離は、操作者Ｍと駐車場ＰＬ３の間の距離よりも短いため、操作者Ｍは駐車場ＰＬ３よりも駐車場ＰＬ２の方に近い位置にいると判断し、駐車場ＰＬ２を次の目標駐車位置として特定する。
　そして、制御装置１０は、駐車場ＰＬ２に駐車するための駐車経路を生成し、生成した駐車経路を次の駐車経路ＲＰＬ２として設定する。制御装置１０は、次の駐車経路ＲＰＬ２上の位置にレスキュー位置ＰＲ１を設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲ１までの移動経路として、レスキュー経路ＲＲ１を生成する。制御装置１０は、車両Ｖをレスキュー経路ＲＲ１に沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、車両コントローラ７０により、レスキュー経路ＲＲ１に沿って移動し、図８Ａの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲ１に移動した後の状態を車両Ｖ’として示している。
　車両Ｖがレスキュー位置ＰＲ１に移動した後、操作端末５の操作者Ｍは、駐車場ＰＬ２への駐車制御を実行させ、車両Ｖ’を次の駐車経路ＲＰＬ２に沿ってスムーズに駐車場ＰＬ２に後ろ向きで駐車させることができる。この際に、操作者Ｍは、車両Ｖ’が自身の位置から近い駐車場ＰＬ２へ移動する様子を、視認性が確保された状態で確認することができる。
　一方、図８Ｂは、比較例の制御装置により、次の目標駐車位置として駐車場ＰＬ３が特定された場面を示す。この場合、比較例の制御装置は、駐車場ＰＬ３に駐車するための駐車経路を生成し、生成した駐車経路を次の駐車経路ＲＰＬ３として設定する。比較例の制御装置は、次の駐車経路ＲＰＬ３上の位置にレスキュー位置ＰＲ２を設定し、車両Ｖの現在位置からレスキュー位置ＰＲ２までの移動経路として、レスキュー経路ＲＲ２を生成する。比較例の制御装置は、車両Ｖをレスキュー経路ＲＲ２に沿って移動させるための目標操舵角及び目標速度を車両コントローラ７０に出力する。車両Ｖは、車両コントローラ７０により、レスキュー経路ＲＲ２に沿って移動し、図８Ｂの例では、車両Ｖがレスキュー位置ＰＲ２に移動した後の状態を車両Ｖ’として示している。
　車両Ｖがレスキュー位置ＰＲ２に移動した後、操作端末５の操作者Ｍは、駐車場ＰＬ３への駐車制御を実行させ、車両Ｖ’を次の駐車経路ＲＰＬ３に沿って駐車場ＰＬ３に後ろ向きで駐車させることができる。しかし、駐車場ＰＬ３は駐車場ＰＬ２に比べて操作者Ｍから遠いため、操作者Ｍの視認性が確保されず、操作者Ｍは、例えば、図８Ｂの例で示す位置から駐車場ＰＬ３に近付く場合がある。この場合、操作者Ｍは、次の目標駐車位置である駐車場ＰＬ３へ駐車させるために移動することが必要となり、その結果、操作者Ｍに負担がかかる恐れがある。
　これに対して、図８Ａを用いて説明したように、本実施形態の制御装置１０により駐車場ＰＬ２が次の駐車目標位置として設定されると、操作者Ｍは、視認性が確保された状態で駐車場ＰＬ２への車両Ｖ’が移動する様子を確認することができる。これにより、次の目標駐車位置へ駐車させるために、操作者Ｍに不要に移動させることを減らすことができ、その結果、操作者Ｍにかかる負担を軽減させることができる。
　また、例えば、上述した実施形態では、情報サーバ３の記憶装置１３２に地図情報１３３及び駐車場情報１３４が記憶されている例を挙げて説明したが、これに限られない。例えば、駐車制御装置１００が備えるＲＯＭ１２又はＲＡＭ１３にこれらの情報を記憶させていてもよい。
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　２０…入力装置
　　２１…通信装置
　　　２１１…アンテナ
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
　１３１…通信装置
　１３２…記憶装置
　１３３…地図情報
　１３４…駐車場情報
５…操作端末
　５１…通信装置
　　５１１…アンテナ
　５２…入力装置
　５３…ディスプレイ
２００…車載装置
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　　７１…ＣＰＵ
　　７２…ＲＯＭ
　　７３…ＲＡＭ

Claims (11)

  1. 　車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行い、
    　前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて前記車両の移動方向を算出し、
    　前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御方法。
  2. 　前記次の目標駐車位置を特定し、
    　前記次の目標駐車位置に基づいて、前記車両の移動先である目標位置を算出し、
    　前記目標位置に前記車両を移動させる請求項１に記載の駐車制御方法。
  3. 　前記車両が前記次の目標駐車位置への前記駐車制御を開始する位置を前記目標位置として算出する請求項２に記載の駐車制御方法。
  4. 　前記車両が前記次の目標駐車位置に駐車する駐車経路を特定し、
    　前記駐車経路に沿う方向から前記駐車方向を特定する請求項１～３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  5. 　前記目標駐車位置から前記次の目標駐車位置へ向かう方向から前記駐車方向を特定する請求項４に記載の駐車制御方法。
  6. 　前記車両が前記次の目標駐車位置に駐車する駐車経路を算出し、
    　前記車両が切り返しをする切り返し位置が前記駐車経路に含まれる場合、前記切り返し位置から前記次の目標駐車位置へ向かう方向から前記駐車方向を特定する請求項１～５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  7. 　前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断した位置における前記車両の向きと、前記次の目標駐車位置に基づいて、前記駐車方向を特定する請求項１～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  8. 　前記次の目標駐車位置を特定していない場合、前記目標駐車位置への前記駐車制御の開始前に前記車両が走行していない方面に向かう方向であり、かつ、前記車両が移動可能な方向を前記移動方向として算出する請求項１～７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  9. 　前記操作者の位置を検出し、
    　一又は複数の前記次の目標駐車位置の候補のうち、前記操作者から観測可能な前記候補を前記次の目標駐車位置として選択する請求項１～８の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  10. 　前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断した位置から、前記目標駐車位置までの前記車両の移動経路を退避経路として算出し、
    　前記退避経路に沿って前記車両を移動させる請求項２～９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  11. 　車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行う制御装置を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して、前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて前記車両の移動方向を算出し、
    　前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御装置。
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