WO2019058898A1 - 作業車両、及び作業車両の制御方法 - Google Patents

Abstract

ブルドーザ（１）の制御部（８）は、右旋回レバー（８３ｃ）及び左旋回レバー（８３ｄ）の重複操作を検知した場合、方向段クラッチ（１５）を非係合状態にした後、左右のステアリングクラッチ（１３ａ，１３ｂ）それぞれを係合状態にし、さらにその後、右旋回レバー（８３ｃ）及び左旋回レバー（８３ｄ）の非操作を検知した場合、方向段クラッチ（１５）を係合状態にする。

Description

作業車両、及び作業車両の制御方法

　本発明は、作業車両、及び作業車両の制御方法に関する。

　従来、左右の駆動輪それぞれに対応する左右のステアリングクラッチと左右のステアリングブレーキとを油圧制御することによって左右に旋回する作業車両が知られている。

　右に旋回する場合、右ステアリングクラッチは非係合状態かつ左ステアリングクラッチは係合状態になり、右ステアリングブレーキは制動状態かつ左ステアリングブレーキは非制動状態になる。

　左に旋回する場合、左ステアリングクラッチは非係合状態かつ右ステアリングクラッチは係合状態になり、左ステアリングブレーキは制動状態かつ右ステアリングブレーキは非制動状態になる。

　ここで、右旋回操作用の右旋回レバーと、左旋回操作用の左旋回レバーとを備える作業車両が知られている（特許文献１参照）。

米国特許第５３２５９３３号明細書

　右旋回レバー及び左旋回レバーの両方が重複して操作されると、左右のステアリングクラッチは非係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキは制動状態となるため、作業車両は停止する。

　この場合、オペレータが右旋回レバーと左旋回レバーの両方の操作を解除すれば、左右のステアリングクラッチは係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキは非制動状態になるため、作業車両を再発進させることができる。

　しかしながら、旋回における熱負荷よりも、発進における熱負荷のほうが大きいため、本来、作業車両の旋回にのみ用いられるステアリングクラッチが、作業車両の発進のために繰り返し用いられると、ステアリングクラッチの熱負荷が増大する。

　本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、ステアリングクラッチの熱負荷を抑制可能な作業車両、及び作業車両の制御方法の提供を目的とする。

　本発明に係る作業車両は、エンジンと、左右の駆動輪と、トランスミッションと、左右のステアリングクラッチと、左右のステアリングブレーキと、右旋回操作用の右旋回レバーと、左旋回操作用の左旋回レバーと、制御部とを備える。トランスミッションは、前進用及び後進用の方向段クラッチを有し、エンジンからの動力を左右の駆動輪に伝達する。左右のステアリングクラッチは、トランスミッションと左右の駆動輪との間に配置され、トランスミッションからの動力を左右の駆動輪に伝達又は遮断する。左右のステアリングブレーキは、左右のステアリングクラッチと左右の駆動輪との間に配置され、左右の駆動輪の回転を制動する。制御部は、右旋回レバー及び左旋回レバーの操作に応じて左右のステアリングクラッチ及び左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する。制御部は、右旋回レバー及び左旋回レバーの重複操作を検知した場合、方向段クラッチを非係合状態にした後、左右のステアリングクラッチそれぞれを係合状態にし、さらにその後、右旋回レバー及び左旋回レバーの非操作を検知した場合、方向段クラッチを係合状態にする。

　本発明によれば、ステアリングクラッチの熱負荷を抑制可能な作業車両、及び作業車両の制御方法を提供することができる。

ブルドーザのシステム構成図 操向操作部の斜視図 再発進制御のフロー図 制御部の構成を示すブロック図 再発進制御の一例を説明するためのグラフ

　（ブルドーザ１の構成）
　図１は、本実施形態に係るブルドーザ１のシステム構成図である。

　ブルドーザ１は、エンジン２、動力取出装置（パワーテイクオフ）３、動力伝達装置４、左右の走行装置５ａ，５ｂ、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂ、油圧ポンプ７、及び制御部８を備える。

　エンジン２の動力は、動力取出装置３に伝達される。動力取出装置３は、エンジン２の動力を、動力伝達装置４と油圧ポンプ７に分配する。

　動力伝達装置４は、トルクコンバータ９、トランスミッション１０、ベベルギヤ１１、入力軸１２、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ、及び左右の出力軸１４ａ，１４ｂを有する。

　トルクコンバータ９は、動力取出装置３とトランスミッション１０に連結される。トルクコンバータ９は、流体を介して、動力取出装置３からの動力をトランスミッション１０に伝達する。

　トランスミッション１０は、動力取出装置３から伝達されるエンジン２の動力を左右の走行装置５ａ，５ｂに伝達する。

　トランスミッション１０は、前進用及び後進用の方向段クラッチ１５と、変速用の速度段クラッチ１６とを備える。方向段クラッチ１５は、ブルドーザ１が発進するための発進クラッチとして用いられる。方向段クラッチ１５は、前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒを有する。速度段クラッチ１６は、第１速度段クラッチ１６ａ、第２速度段クラッチ１６ｂ及び第３速度段クラッチ１６ｃを有する。これら各クラッチの係合状態の組み合わせを切り替えることによって、前後進の切り替えと、シフトアップ及びシフトダウンの変速とが行われる。各クラッチは、図示しない油圧管路を介してクラッチ制御弁１０ａに接続されている。クラッチ制御弁１０ａは、制御部８から出力される油圧制御信号に応じて、各クラッチの係合状態を制御する。

　トランスミッション１０の出力軸１０ｂは、ベベルギヤ１１に連結される。トランスミッション１０から出力される動力は、ベベルギヤ１１を介して入力軸１２に伝達される。入力軸１２は、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂに連結される。

　左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、それぞれ油圧によって係合状態と非係合状態とに切替え可能な湿式多板式クラッチである。左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、左右の出力軸１４ａ，１４ｂに連結される。左ステアリングクラッチ１３ａが係合状態である場合、入力軸１２の動力は、左出力軸１４ａに伝達される。右ステアリングクラッチ１３ｂが係合状態である場合、入力軸１２の動力は右出力軸１４ｂに伝達される。

　左右の出力軸１４ａ，１４ｂは、左右の走行装置５ａ，５ｂに連結される。左走行装置５ａは、左駆動輪１７ａと左履帯１８ａを有する。左駆動輪１７ａは、左出力軸１４ａに連結される。左履帯１８ａは、左駆動輪１７ａに巻回される。左出力軸１４ａとともに左駆動輪１７ａが回転駆動すると、それに伴って左履帯１８ａが駆動する。右走行装置５ｂは、右駆動輪１７ｂと右履帯１８ｂを有する。右駆動輪１７ｂは、右出力軸１４ｂに連結される。右履帯１８ｂは、右駆動輪１７ｂに巻回される。右出力軸１４ｂとともに右駆動輪１７ｂが回転駆動すると、それに伴って右履帯１８ｂが駆動する。

　左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂは、左右の駆動輪１７ａ，１７ｂそれぞれと動力伝達装置４との間に配置される。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂは、左右の駆動輪１７ａ，１７ｂの回転を制動する。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂそれぞれは、油圧によって制動状態と非制動状態とに切替え可能な湿式多板式のネガティブブレーキである。左ステアリングブレーキ６ａは、半制動状態（非完全制動）又は完全制動状態では左出力軸１４ａの回転を制動し、非制動状態では左出力軸１４ａの回転を制動しない。右ステアリングブレーキ６ｂは、半制動状態（非完全制動）又は完全制動状態では右出力軸１４ｂの回転を制動し、非制動状態では右出力軸１４ｂの回転を制動しない。

　油圧ポンプ７は、エンジン２の動力によって駆動される。油圧ポンプ７は、作動油タンク７ａに貯留された作動油を吸入して、トランスミッション１０、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ、及び左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂに作動油を供給する。トランスミッション１０内の各クラッチに供給される作動油の油圧は、クラッチ制御弁１０ａによって制御される。左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂに供給される作動油の油圧は、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂによって制御される。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂに供給される作動油の油圧は、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂによって制御される。

　制御部８は、スロットル操作部８１、ブレーキ操作部８２、操向操作部８３、通知部８４、及び回転数検出部８５に接続される。

　スロットル操作部８１は、エンジン２の回転数を指定する回転数信号を出力する。制御部８は、スロットル操作部８１からの回転数信号に応じて、電子制御燃料噴射装置２ａに燃料噴射量指令信号を送信する。電子制御燃料噴射装置２ａは、燃料噴射量指令信号に応じて燃料噴射量を調整することによって、エンジン２の回転数を制御する。

　ブレーキ操作部８２は、ブルドーザ１の減速を指示する減速信号を出力する。制御部８は、ブレーキ操作部８２からの減速信号に応じて、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにブレーキ油圧制御信号を出力する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ブレーキ油圧制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整することによって、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの制動力を制御する。

　ここで、図２は、操向操作部８３の斜視図である。図２に示される操向操作部８３は、オペレータが左手で把持した状態で操作可能に構成されている。操向操作部８３は、方向段スイッチ８３ａ、速度段スイッチ８３ｂ、右旋回操作用の右旋回レバー８３ｃ、及び左旋回操作用の左旋回レバー８３ｄを有する。各スイッチ及び各レバーは、オペレータが左手の指で操作可能な位置に配置される。オペレータは、例えば、方向段スイッチ８３ａ及び速度段スイッチ８３ｂを親指で操作し、右旋回レバー８３ｃを人差し指で操作し、左旋回レバー８３ｄを中指で操作することができる。

　方向段スイッチ８３ａは、前進位置、後進位置、及び中立位置に切換え可能である。方向段スイッチ８３ａは、方向段クラッチ１５の切り換えを指示する方向段信号を出力する。制御部８は、方向段スイッチ８３ａからの方向段信号に応じて、クラッチ制御弁１０ａに方向段制御信号を出力する。クラッチ制御弁１０ａは、方向段制御信号に応じて前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒに供給する作動油の油圧を調整することによって、前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒの一方を係合状態に切り換える。

　速度段スイッチ８３ｂは、シフトアップスイッチｂ１及びシフトダウンスイッチｂ２を有する。シフトアップスイッチｂ１は、トランスミッション１０の速度段を上げることを指示するシフトアップ信号を出力する。シフトダウンスイッチｂ２は、トランスミッション１０の速度段を下げることを指示するシフトダウン信号を出力する。制御部８は、速度段スイッチ８３ｂからのシフトアップ信号及びシフトダウン信号に応じて、クラッチ制御弁１０ａに変速制御信号を出力する。クラッチ制御弁１０ａは、変速制御信号に応じて第１乃至第３速度段クラッチ１６ａ～１６ｃへの油圧を調整することによって、第１乃至第３速度段クラッチ１６ａ～１６ｃのうち１つだけを係合状態に切り換える。

　右旋回レバー８３ｃは、ブルドーザ１を右旋回させるために用いられる。オペレータが右旋回レバー８３ｃを人差し指で手前に倒すと、右旋回レバー８３ｃは、右旋回を指示する右旋回信号を出力する。制御部８は、右旋回レバー８３ｃからの右旋回信号に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。例えば、右に緩旋回する場合、右ステアリングクラッチ１３ｂは非係合状態かつ左ステアリングクラッチ１３ａは係合状態とされ、右ステアリングブレーキ６ｂは半制動状態かつ左ステアリングブレーキ６ａは非制動状態とされる。

　左旋回レバー８３ｄは、ブルドーザ１を左旋回させるために用いられる。オペレータが左旋回レバー８３ｄを人差し指で手前に倒すと、左旋回レバー８３ｄは、左旋回を指示する左旋回信号を出力する。制御部８は、左旋回レバー８３ｄからの左旋回信号に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。例えば、左に緩旋回する場合、左ステアリングクラッチ１３ａは非係合状態かつ右ステアリングクラッチ１３ｂは係合状態とされ、左ステアリングブレーキ６ａは半制動状態かつ右ステアリングブレーキ６ｂは非制動状態とされる。

　このように、制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの一方のみが操作された場合、上述したとおり右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの操作に応じて、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ及び左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂを制御することによって、左右への旋回動作を実行する。

　一方、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方が重複して操作された場合、制御部８は、ブルドーザ１を停車させた後にブルドーザ１を再発進させる制御（以下、「再発進制御」という。）を実行する。制御部８による再発進制御の詳細については後述する。

　制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知した場合、その旨を示す重複操作検知信号を通知部８４に出力する。制御部８は、ブルドーザ１が再発進する場合、その旨を示す再発進信号を通知部８４に出力する。通知部８４は、重複操作検知信号が入力された後、再発進信号が入力されるまでの間、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄが重複操作されたことをオペレータに通知する。例えば、通知部８４は、スピーカから警告音を発報したり、ディスプレイに警告文などを表示したりする。

　制御部８は、回転数検出部８５からトランスミッション１０に連結された出力軸１０ｂの回転数を取得する。制御部８は、出力軸１０ｂの回転数に基づいて、ブルドーザ１の車速を検出する。

　（再発進制御）
　右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄが重複して操作された場合に実行される再発進制御について説明する。

　図３は、制御部８によって実行される再発進制御のフロー図である。図４は、再発進制御を実行するための制御部８の構成を示すブロック図である。以下の説明では、図３に示す各ステップについて、図４に示す制御部８の構成を参照しながら順次説明する。

　まず、ステップＳ１において、レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作が検知されたか否かを判定する。レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄそれぞれの操作及び非操作を検知する。

　レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃの倒し角度が第１倒し角度Ａ１以上であるとき右旋回レバー８３ｃの操作を検知し、右旋回レバー８３ｃの倒し角度が第１倒し角度Ａ１未満であるとき右旋回レバー８３ｃの非操作を検知する。レバー操作検知部８ａは、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１以上であるとき左旋回レバー８３ｄの操作を検知し、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１未満であるとき左旋回レバー８３ｄの非操作を検知する。閾値としての第１倒し角度Ａ１は、いわゆる遊び範囲であって、任意に設定可能である。

　レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方の操作が第１時間Ｔ１以上継続したとき、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知して（第１工程）、処理はステップＳ２に進む。レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの少なくとも一方の操作が第１時間Ｔ１以上継続していないとき、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知せず、処理は終了する。なお、閾値としての第１時間Ｔ１は、任意に設定可能であるが、重複操作によるブルドーザ１の停止がオペレータの意図に基づくものであることを確認できる程度の長さに設定されるのが好ましい。

　次に、ステップＳ２において、通知制御部８ｂは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知したことを示す重複操作検知信号を通知部８４に出力する。これにより、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作があったことがオペレータに通知される。

　次に、ステップＳ３において、方向段クラッチ制御部８ｃは、方向段クラッチ１５を非係合状態にする（第２工程）。具体的には、方向段クラッチ制御部８ｃは、前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒの両方を非係合状態にすることを示す方向段制御信号をクラッチ制御弁１０ａに出力する。クラッチ制御弁１０ａは、方向段制御信号に応じて前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒの両方への作動油の供給を停止することによって、前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒの両方を非係合状態にする。

　次に、ステップＳ４において、ステアリングブレーキ制御部８ｄは、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方を制動状態にする。具体的には、ステアリングブレーキ制御部８ｄは、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方を制動状態にすることを示すステアリングブレーキ制御信号を左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂに出力する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方への作動油の供給を停止することによって、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方を制動状態にする。

　次に、ステップＳ５において、車速検出部８ｅは、ブルドーザ１の車速が第１車速Ｖ１以下であるか否かを判定する。車速検出部８ｅは、回転数検出部８５によって検出される出力軸１０ｂの回転数に基づいて、ブルドーザ１の車速を検出することができる。閾値としての第１車速Ｖ１は、任意に設定可能であるが、十分低い速度に設定することが好ましい。ブルドーザ１の車速が第１車速Ｖ１以下である場合、処理はステップＳ６に進む。ブルドーザ１の車速が第１車速Ｖ１より大きい場合、処理はステップＳ４に戻る。

　次に、ステップＳ６において、ステアリングクラッチ制御部８ｆは、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂの両方を係合状態にする（第３工程）。具体的には、ステアリングクラッチ制御部８ｆは、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂの両方を係合状態にすることを示すステアリングクラッチ制御信号をステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂに出力する。ステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂの両方への作動油の供給を停止することによって、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂの両方を係合状態にする。

　次に、ステップＳ７において、速度段クラッチ制御部８ｇは、速度段クラッチ１６の第１速度段クラッチ１６ａを係合状態にする。具体的には、速度段クラッチ制御部８ｇは、第１速度段クラッチ１６ａのみを係合状態にすることを示す変速制御信号をクラッチ制御弁１０ａに出力する。クラッチ制御弁１０ａは、変速制御信号に応じて、第１速度段クラッチ１６ａに作動油の供給し、かつ、第２及び第３速度段クラッチ１６ｂ，１６ｃへの作動油の供給を停止することによって、第１速度段クラッチ１６ａを係合状態にする。

　次に、ステップＳ８において、車速検出部８ｅは、ブルドーザ１の車速が第２車速Ｖ２以下であるか否かを判定する。閾値としての第２車速Ｖ２は、任意に設定可能であるが、十分低い速度に設定することが好ましく、ステップＳ５で用いられる第１車速Ｖ１よりも低いことがより好ましい。ブルドーザ１の車速が第２車速Ｖ２以下である場合、処理はステップＳ９に進む。ブルドーザ１の車速が第２車速Ｖ２より大きい場合、処理はステップＳ４に戻る。

　次に、ステップＳ９において、レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの非操作が検知されたか否かを判定する。レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方の非操作が第２時間Ｔ２以上継続して操作されたとき、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの非操作を検知して（第４工程）、処理はステップＳ１０に進む。レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの少なくとも一方の非操作が第２時間Ｔ２以上継続していないとき、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの非操作を検知せず、処理はステップＳ８に戻る。なお、閾値としての第２時間Ｔ２は、任意に設定可能であるが、ブルドーザ１の再発進がオペレータの意図に基づくものであることを確認できる程度の長さに設定されるのが好ましい。

　次に、ステップＳ１０において、ステアリングブレーキ制御部８ｄは、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方を非制動状態にする。具体的には、ステアリングブレーキ制御部８ｄは、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方を非制動状態にすることを示すステアリングブレーキ制御信号を左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂに出力する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方に作動油を供給することによって、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの両方を非制動状態にする。

　次に、ステップＳ１１において、方向段クラッチ制御部８ｃは、方向段スイッチ８３ａの切り換え位置に応じて、方向段クラッチ１５（前進段クラッチ１５Ｆ又は後進段クラッチ１５Ｒ）を係合状態にする（第５工程）。これによって、ブルドーザ１は再発進する。例えば、方向段クラッチ制御部８ｃは、方向段スイッチ８３ａが前進位置にある場合、前進段クラッチ１５Ｆを係合状態にすることを示す方向段制御信号をクラッチ制御弁１０ａに出力する。クラッチ制御弁１０ａは、方向段制御信号に応じて前進段クラッチ１５Ｆに作動油を供給することによって、前進段クラッチ１５Ｆのみを係合状態にする。その結果、ブルドーザ１は前進する。

　次に、ステップＳ１２において、通知制御部８ｂは、ブルドーザ１が再発進することを示す再発進信号を通知部８４に出力する。これにより、通知部８４からオペレータへの通知が停止される。

　以上のように再発進制御が実行されるが、再発進制御は主にステップＳ３，６，９，１０によって実行されるものであり、これら以外の各ステップは省略されてもよい。

　また、ステップＳ３，６，９，１０以外の各ステップの実行タイミングは、適宜変更可能である。例えば、ステップＳ２は、ステップＳ１～Ｓ６の間のどこで実行されてもよい。ステップＳ４はステップＳ１～Ｓ８の間のどこで実行されてもよい。ステップＳ７は、ステップＳ３～Ｓ１０の間のどこで実行されてもよい。

　（再発進制御の具体例）
　再発進制御の一例として、前進右旋回中の再発進制御について、図５（ａ）～（ｆ）を参照しながら説明する。

　図５（ａ）は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの倒し角度を示すグラフである。図５（ｂ）は、方向段クラッチ１５の油圧を示すグラフである。図５（ｃ）は、速度段クラッチ１６の油圧を示すグラフである。図５（ｄ）は、右ステアリングブレーキ６ｂ及び右ステアリングクラッチ１３ｂの油圧を示すグラフである。図５（ｅ）は、左ステアリングブレーキ６ａ及び左ステアリングクラッチ１３ａの油圧を示すグラフである。図５（ｆ）は、ブルドーザ１の車速を示すグラフである。

　時刻ｔ０において、ブルドーザ１は、第２速で前進しながら右旋回している（図５（ａ）～（ｆ））。

　時刻ｔ０～ｔ１において、左旋回レバー８３ｄの倒し角度は徐々に大きくなっている（図５（ａ））。そして、時刻ｔ１において、左旋回レバー８３ｄの倒し角度は第１倒し角度Ａ１に達し、これによって右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方の操作が検知される。

　時刻ｔ１～ｔ２において、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄそれぞれの倒し角度は第１倒し角度Ａ１以上に維持されている（図５（ａ））。そして、時刻ｔ２において、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方の操作が第１時間Ｔ１以上継続したため、これによって右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作が検知される。

　時刻ｔ２において、前進段クラッチ１５Ｆは非係合状態になる。

　時刻ｔ２～ｔ３において、右ステアリングブレーキ６ｂは制動状態のまま維持され、左ステアリングブレーキ６ａは非制動状態から制動状態に移行している（図５（ｄ）（ｅ））。そして、時刻ｔ２～ｔ３の間で、ブルドーザ１の車速は第１車速V1よりも低くなり、時刻ｔ３において、ブルドーザ１は停止している（図５（ｆ））。なお、ブルドーザ１は、時刻ｔ３～ｔ９までの間、停止したまま維持される。

　時刻ｔ３～ｔ４において、左ステアリングクラッチ１３ａは係合状態のまま維持され、右ステアリングクラッチ１３ｂは非係合状態から係合状態に移行している（図５（ｄ）（ｅ））。

　時刻ｔ３において、第２速度段クラッチ１６ｂが非係合状態となり、時刻ｔ３～ｔ５において、第１速度段クラッチ１６ａへのフィルが完了し、さらに、時刻ｔ５～ｔ６において、第１速度段クラッチ１６ａが非係合状態から係合状態に移行している（図５（ｃ））。

　時刻ｔ７～ｔ８において、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄそれぞれの倒し角度は第１倒し角度Ａ１未満に維持されている（図５（ａ））。そして、時刻ｔ８において、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方の非操作が第２時間Ｔ２以上継続したため、これによって右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの非操作が検知される。

　時刻ｔ８～ｔ９において、前進段クラッチ１５Ｆへのフィルが完了し、時刻ｔ９～ｔ１０において、前進段クラッチ１５Ｆが非係合状態から係合状態に移行し（図５（ｂ））、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂが制動状態から非制動状態に移行している（図５（ｄ）（ｅ））。

　以上のように、第２速で前進しながら右旋回している途中で右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作が検知された場合には、ブルドーザ１を一旦停止させた後、第１速で再発進することになる。

　（特徴）
　ブルドーザ１の制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知した場合、方向段クラッチ１５を非係合状態にした後、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂそれぞれを係合状態にし、さらにその後、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの非操作を検知した場合、方向段クラッチ１５を係合状態にする。従って、方向段クラッチ１５を発進クラッチとして機能させることができるため、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂの耐久性を向上させることができる。

　制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知した場合、方向段クラッチ１５を係合状態にする前に、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂを制動状態にする。従って、再発進制御の開始後、ブルドーザ１を速やかに停車させることができる。

　制御部８は、方向段クラッチ１５を係合状態にする際、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂを非制動状態にする。従って、再発進制御の実行中に、ブルドーザ１が予期せず動き出すことを抑制できる。

　制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知した場合であって、第１速度段クラッチ１６ａ以外の他の速度段クラッチが係合状態にあるとき、方向段クラッチ１５を係合状態にする前に、他の速度段クラッチを非係合状態にし、かつ、第１速度段クラッチ１６ａを係合状態にする。従って、第１速度段で再発進させることができるため、再発進時の衝撃を抑制できる。

　制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方が第１時間Ｔ１以上継続して操作されたとき、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの重複操作を検知する。従って、オペレータの意図に基づいて、再発進制御を開始させることができる。

　制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの両方が第２時間Ｔ２以上継続して操作されていないとき、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの非操作を検知する。従って、オペレータの意図に基づいて、再発進制御を終了させることができる。

　（変形例）
　本発明は以上のような実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形又は修正が可能である。

　上記実施形態では、作業車両の一例として本発明に係る再発進制御をブルドーザに適用した場合について説明したが、本発明に係る再発進制御は、左右のステアリングクラッチと左右のステアリングブレーキとを油圧制御することによって左右に旋回する作業車両に適用可能である。従って、本発明に係る再発進制御は、例えば、スキットステアローダーなどに適用可能である。

　上記実施形態では、ブルドーザ１は、通知部８４を備えることとしたが、通知部８４を備えていなくてもよい。

１　　　　　　　ブルドーザ
２　　　　　　　エンジン
４　　　　　　　動力伝達装置
５ａ，５ｂ　　　左右の走行装置
６ａ，６ｂ　　　左右のステアリングブレーキ
８　　　　　　　制御部
８ａ　　　　　　レバー操作検知部
８ｂ　　　　　　通知制御部
８ｃ　　　　　　方向段クラッチ制御部
８ｄ　　　　　　ステアリングブレーキ制御部
８ｅ　　　　　　車速検出部
８ｆ　　　　　　ステアリングクラッチ制御部
８ｇ　　　　　　速度段クラッチ制御部
１０　　　　　　トランスミッション
１３ａ，１３ｂ　左右のステアリングクラッチ
１５　　　　　　方向段クラッチ
１５Ｆ　　　　　前進段クラッチ
１５Ｒ　　　　　後進段クラッチ
１６　　　　　　変速用の速度段クラッチ
１６ａ　　　　　第１速度段クラッチ
１６ｂ　　　　　第２速度段クラッチ
１６ｃ　　　　　第３速度段クラッチ
８３　　　　　　操向操作部
８３ａ　　　　　方向段スイッチ
８３ｂ　　　　　速度段スイッチ
８３ｃ　　　　　右旋回レバー
８３ｄ　　　　　左旋回レバー
８４　　　　　　通知部

Claims (8)

1. 　エンジンと、
   　左右の駆動輪と、
   　前進用及び後進用の方向段クラッチを有し、前記エンジンからの動力を前記左右の駆動輪に伝達するトランスミッションと、
   　前記トランスミッションと前記左右の駆動輪との間に配置され、前記トランスミッションからの動力を前記左右の駆動輪に伝達又は遮断する左右のステアリングクラッチと、
   　前記左右のステアリングクラッチと前記左右の駆動輪との間に配置され、前記左右の駆動輪の回転を制動する左右のステアリングブレーキと、
   　右旋回操作用の右旋回レバーと、
   　左旋回操作用の左旋回レバーと、
   　前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの操作に応じて前記左右のステアリングクラッチ及び前記左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する制御部と、
   を備え、
   　前記制御部は、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの重複操作を検知した場合、前記方向段クラッチを非係合状態にした後、前記左右のステアリングクラッチそれぞれを係合状態にし、さらにその後、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの非操作を検知した場合、前記方向段クラッチを係合状態にする、
   作業車両。
2. 　前記制御部は、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの重複操作を検知した場合、前記方向段クラッチを係合状態にする前に、前記左右のステアリングブレーキを制動状態にする、
   請求項１に記載の作業車両。
3. 　前記制御部は、前記方向段クラッチを係合状態にする際、前記左右のステアリングブレーキを非制動状態にする、
   請求項２に記載の作業車両。
4. 　前記トランスミッションは、第１速度段クラッチを含む複数の速度段クラッチを有し、
   　前記制御部は、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの重複操作を検知した場合であって、前記第１速度段クラッチ以外の他の速度段クラッチが係合状態にあるとき、前記方向段クラッチを係合状態にする前に、前記他の速度段クラッチを非係合状態にし、かつ、前記第１速度段クラッチを係合状態にする、
   請求項１乃至３のいずれかに記載の作業車両。
5. 　前記制御部は、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの両方が第１時間以上継続して操作されたとき、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの重複操作を検知する、
   請求項１乃至４のいずれかに記載の作業車両。
6. 　前記制御部は、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの両方が第２時間以上継続して操作されていないとき、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの非操作を検知する、
   請求項１乃至５のいずれかに記載の作業車両。
7. 　前記制御部が前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの重複操作を検知した場合、その旨をオペレータに通知する通知部をさらに備える、
   請求項１乃至６のいずれかに記載の作業車両。
8. 　右旋回レバー及び左旋回レバーの重複操作を検知する第１工程と、
   　前記第１工程において前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの重複操作が検知された場合、エンジンからの動力を左右の駆動輪に伝達するトランスミッションが有する前進用及び後進用の方向段クラッチを非係合状態にする第２工程と、
   　前記トランスミッションと前記左右の駆動輪との間に配置され、前記トランスミッションからの動力を前記左右の駆動輪に伝達又は遮断する左右のステアリングクラッチそれぞれを係合状態にする第３工程と、
   　前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの非操作を検知する第４工程と、
   　前記第４工程において前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの非操作が検知された場合、前記方向段クラッチを係合状態にする第５工程と、
   を備える作業車両の制御方法。

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