WO2019058899A1

WO2019058899A1 - 作業車両、及び作業車両の制御方法

Info

Publication number: WO2019058899A1
Application number: PCT/JP2018/031813
Authority: WO
Inventors: 敦史笹田; 宏明竹島
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2017-09-19
Filing date: 2018-08-28
Publication date: 2019-03-28
Also published as: JP2019051911A

Abstract

ブルドーザ（１）の制御部（８）は、右旋回レバー（８３ｃ）及び左旋回レバー（８３ｄ）のうち一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作を無効化する。

Description

作業車両、及び作業車両の制御方法

　本発明は、作業車両、及び作業車両の制御方法に関する。

　従来、左右の駆動輪それぞれに対応する左右のステアリングクラッチと左右のステアリングブレーキとを油圧制御することによって左右に旋回する作業車両が知られている。

　右に旋回する場合、右ステアリングクラッチは非係合状態かつ左ステアリングクラッチは係合状態になり、右ステアリングブレーキは制動状態かつ左ステアリングブレーキは非制動状態になる。

　左に旋回する場合、左ステアリングクラッチは非係合状態かつ右ステアリングクラッチは係合状態になり、左ステアリングブレーキは制動状態かつ右ステアリングブレーキは非制動状態になる。

　ここで、右旋回操作用の右旋回レバーと、左旋回操作用の左旋回レバーとを備える作業車両が知られている（特許文献１参照）。

米国特許第５３２５９３３号明細書

　右旋回レバー及び左旋回レバーの両方が重複して操作されると、左右のステアリングクラッチは非係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキは制動状態となるため、作業車両は停止する。

　この場合、オペレータが右旋回レバーと左旋回レバーの両方の操作を解除すれば、左右のステアリングクラッチは係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキは非制動状態になるため、作業車両を再発進させることができる。

　しかしながら、旋回における熱負荷よりも、発進における熱負荷のほうが大きいため、本来、作業車両の旋回にのみ用いられるステアリングクラッチが、作業車両の発進のために繰り返し用いられると、ステアリングクラッチの熱負荷が増大する。

　本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、ステアリングクラッチの熱負荷を抑制可能な作業車両、及び作業車両の制御方法の提供を目的とする。

　本発明に係る作業車両は、エンジンと、左右の駆動輪と、左右のステアリングクラッチと、左右のステアリングブレーキと、右旋回操作用の右旋回レバーと、左旋回操作用の左旋回レバーと、制御部とを備える。左右のステアリングクラッチは、エンジンからの動力を左右の駆動輪に伝達又は遮断する。左右のステアリングブレーキは、左右のステアリングクラッチと左右の駆動輪との間に配置され、左右の駆動輪の回転を制動する。制御部は、右旋回レバー及び左旋回レバーの操作に応じて左右のステアリングクラッチ及び左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する。制御部は、右旋回レバー及び左旋回レバーのうち一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作を無効化する。

　本発明によれば、ステアリングクラッチの熱負荷を抑制可能な作業車両、及び作業車両の制御方法を提供することができる。

ブルドーザのシステム構成図操向操作部の斜視図旋回レバー選択制御のフロー図制御部の構成を示すブロック図旋回レバー選択制御の一例を説明するためのグラフ

　（ブルドーザ１の構成）
　図１は、本実施形態に係るブルドーザ１のシステム構成図である。

　ブルドーザ１は、エンジン２、動力取出装置（パワーテイクオフ）３、動力伝達装置４、左右の走行装置５ａ，５ｂ、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂ、油圧ポンプ７、及び制御部８を備える。

　エンジン２の動力は、動力取出装置３に伝達される。動力取出装置３は、エンジン２の動力を、動力伝達装置４と油圧ポンプ７に分配する。

　動力伝達装置４は、トルクコンバータ９、トランスミッション１０、ベベルギヤ１１、入力軸１２、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ、及び左右の出力軸１４ａ，１４ｂを有する。

　トルクコンバータ９は、動力取出装置３とトランスミッション１０に連結される。トルクコンバータ９は、流体を介して、動力取出装置３からの動力をトランスミッション１０に伝達する。

　トランスミッション１０は、動力取出装置３から伝達されるエンジン２の動力を左右の走行装置５ａ，５ｂに伝達する。

　トランスミッション１０は、前進用及び後進用の方向段クラッチ１５と、変速用の速度段クラッチ１６とを備える。方向段クラッチ１５は、ブルドーザ１が発進するための発進クラッチとして用いられる。方向段クラッチ１５は、前進段クラッチ１５Ｆ及び後進段クラッチ１５Ｒを有する。速度段クラッチ１６は、複数の速度段クラッチを有する。これら各クラッチの係合状態の組み合わせを切り替えることによって、前後進の切り替えと、シフトアップ及びシフトダウンの変速とが行われる。各クラッチは、図示しない油圧管路を介してクラッチ制御弁１０ａに接続されている。クラッチ制御弁１０ａは、制御部８から出力される油圧制御信号に応じて、各クラッチの係合状態を制御する。

　トランスミッション１０の出力軸１０ｂは、ベベルギヤ１１に連結される。トランスミッション１０から出力される動力は、ベベルギヤ１１を介して入力軸１２に伝達される。入力軸１２は、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂに連結される。

　左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、それぞれ油圧によって係合状態と非係合状態とに切替え可能な湿式多板式クラッチである。左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、左右の出力軸１４ａ，１４ｂに連結される。左ステアリングクラッチ１３ａが係合状態である場合、入力軸１２の動力は、左出力軸１４ａに伝達される。右ステアリングクラッチ１３ｂが係合状態である場合、入力軸１２の動力は右出力軸１４ｂに伝達される。

　左右の出力軸１４ａ，１４ｂは、左右の走行装置５ａ，５ｂに連結される。左走行装置５ａは、左駆動輪１７ａと左履帯１８ａを有する。左駆動輪１７ａは、左出力軸１４ａに連結される。左履帯１８ａは、左駆動輪１７ａに巻回される。左出力軸１４ａとともに左駆動輪１７ａが回転駆動すると、それに伴って左履帯１８ａが駆動する。右走行装置５ｂは、右駆動輪１７ｂと右履帯１８ｂを有する。右駆動輪１７ｂは、右出力軸１４ｂに連結される。右履帯１８ｂは、右駆動輪１７ｂに巻回される。右出力軸１４ｂとともに右駆動輪１７ｂが回転駆動すると、それに伴って右履帯１８ｂが駆動する。

　左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂは、左右の駆動輪１７ａ，１７ｂそれぞれと動力伝達装置４との間に配置される。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂは、左右の駆動輪１７ａ，１７ｂの回転を制動する。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂそれぞれは、油圧によって制動状態と非制動状態とに切替え可能な湿式多板式のネガティブブレーキである。左ステアリングブレーキ６ａは、半制動状態（非完全制動）又は完全制動状態では左出力軸１４ａの回転を制動し、非制動状態では左出力軸１４ａの回転を制動しない。右ステアリングブレーキ６ｂは、半制動状態（非完全制動）又は完全制動状態では右出力軸１４ｂの回転を制動し、非制動状態では右出力軸１４ｂの回転を制動しない。

　油圧ポンプ７は、エンジン２の動力によって駆動される。油圧ポンプ７は、作動油タンク７ａに貯留された作動油を吸入して、トランスミッション１０、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ、及び左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂに作動油を供給する。トランスミッション１０内の各クラッチに供給される作動油の油圧は、クラッチ制御弁１０ａによって制御される。左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂに供給される作動油の油圧は、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂによって制御される。左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂに供給される作動油の油圧は、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂによって制御される。

　制御部８は、ブレーキ操作部８２及び操向操作部８３に接続される。

　ブレーキ操作部８２は、ブルドーザ１の減速を指示する減速信号を出力する。制御部８は、ブレーキ操作部８２からの減速信号に応じて、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにブレーキ油圧制御信号を出力する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ブレーキ油圧制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整することによって、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂの制動力を制御する。

　ここで、図２は、操向操作部８３の斜視図である。図２に示される操向操作部８３は、オペレータが左手で把持した状態で操作可能に構成されている。操向操作部８３は、右旋回操作用の右旋回レバー８３ｃと左旋回操作用の左旋回レバー８３ｄとを有する。各レバーは、オペレータが左手の指で操作可能な位置に配置される。オペレータは、例えば、右旋回レバー８３ｃを人差し指で操作し、左旋回レバー８３ｄを中指で操作することができる。

　右旋回レバー８３ｃは、ブルドーザ１を右旋回させるために用いられる。オペレータが右旋回レバー８３ｃを人差し指で手前に倒すと、右旋回レバー８３ｃは、右旋回を指示する右旋回信号を出力する。制御部８は、右旋回レバー８３ｃからの右旋回信号に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。例えば、右に緩旋回する場合、右ステアリングクラッチ１３ｂは非係合状態かつ左ステアリングクラッチ１３ａは係合状態とされ、右ステアリングブレーキ６ｂは半制動状態かつ左ステアリングブレーキ６ａは非制動状態とされる。

　左旋回レバー８３ｄは、ブルドーザ１を左旋回させるために用いられる。オペレータが左旋回レバー８３ｄを人差し指で手前に倒すと、左旋回レバー８３ｄは、左旋回を指示する左旋回信号を出力する。制御部８は、左旋回レバー８３ｄからの左旋回信号に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。例えば、左に緩旋回する場合、左ステアリングクラッチ１３ａは非係合状態かつ右ステアリングクラッチ１３ｂは係合状態とされ、左ステアリングブレーキ６ａは半制動状態かつ右ステアリングブレーキ６ｂは非制動状態とされる。

　このように、制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち一方の旋回レバーの操作を検知した場合、上述したとおり当該一方の旋回レバーの操作に応じて、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂ及び左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂを制御することによって、左右への旋回動作を実行する。

　また、制御部８は、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を実行する際、一方の旋回レバーの操作を有効化し、かつ、他方の旋回レバーの操作を無効化する制御（以下、「旋回レバー選択制御」という。）を実行する。この旋回レバー選択制御によって、制御部８は、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行中に他方の旋回レバーの操作を検知したとしても、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行を継続させることができる。旋回レバー選択制御を適用した旋回動作の詳細については後述する。

　（旋回レバー選択制御が適用された旋回動作）
　旋回レバー選択制御が適用された旋回動作について説明する。

　図３は、旋回レバー選択制御が適用された旋回動作のフロー図である。図４は、旋回レバー選択制御が適用された旋回動作を実行するための制御部８の構成を示すブロック図である。以下の説明では、図３に示す各ステップについて、図４に示す制御部８の構成を参照しながら順次説明する。

　まず、ステップＳ１において、レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち一方の旋回レバーの操作を検知したか否かを判定する。

　レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄそれぞれの操作及び非操作を検知する。レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃの倒し角度が第１倒し角度Ａ１以上であるとき右旋回レバー８３ｃの操作を検知し、右旋回レバー８３ｃの倒し角度が第１倒し角度Ａ１未満であるとき右旋回レバー８３ｃの非操作を検知する。レバー操作検知部８ａは、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１以上であるとき左旋回レバー８３ｄの操作を検知し、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１未満であるとき左旋回レバー８３ｄの非操作を検知する。閾値としての第１倒し角度Ａ１は、いわゆる遊び範囲であって、任意に設定可能である。

　レバー操作検知部８ａが一方の旋回レバーの操作を検知した場合（第１工程）、処理はステップＳ２に進む。レバー操作検知部８ａがいずれの旋回レバーの操作も検知しない場合、処理は終了する。

　次に、ステップＳ２において、旋回レバー選択部８ｂは、レバー操作検知部８ａによって検知された一方の旋回レバーの操作を有効化することを決定する（第２工程）。旋回レバー選択部８ｂは、レバー操作検知部８ａによって検知された一方の旋回レバーの操作を有効化すべき旨を旋回動作制御部８ｃに通知する。

　次に、ステップＳ３において、旋回動作制御部８ｃは、一方の旋回レバーの操作に応じて、左右いずれかへの旋回動作を実行する。具体的には、旋回動作制御部８ｃは、旋回レバー選択部８ｂによって有効化された一方の旋回レバーから出力される旋回信号（例えば、右旋回信号）に応じて、左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂにステアリングクラッチ制御信号を出力するとともに、左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂにステアリングブレーキ制御信号を出力する。左右のステアリングクラッチ制御弁２０ａ，２０ｂは、ステアリングクラッチ制御信号に応じて左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂへの油圧を調整する。左右のステアリングブレーキ制御弁２１ａ，２１ｂは、ステアリングブレーキ制御信号に応じて左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂへの油圧を調整する。

　次に、ステップＳ４において、レバー操作検知部８ａは、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち他方の旋回レバーの操作を検知したか否かを判定する。レバー操作検知部８ａが他方の旋回レバーの操作を検知した場合、処理はステップＳ５に進む。レバー操作検知部８ａが他方の旋回レバーの操作を検知しない場合、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を継続したまま、処理はステップＳ６に進む。

　次に、ステップＳ５において、旋回動作制御部８ｃは、他方の旋回レバーの操作を無効化する。具体的には、旋回動作制御部８ｃは、他方の旋回レバーの操作から出力される旋回信号（例えば、左旋回信号）を無効化する。これによって、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作が継続される。

　次に、ステップＳ６において、レバー操作検知部８ａは、一方の旋回レバーの非操作を検知したか否かを判定する。レバー操作検知部８ａが一方の旋回レバーの非操作を検知した場合、処理はステップＳ７に進む。レバー操作検知部８ａが一方の旋回レバーの非操作を検知しない場合、処理はステップＳ３に戻って、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作が継続される。

　次に、ステップＳ７において、旋回動作制御部８ｃは、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を終了する。

　次に、ステップＳ８において、旋回動作制御部８ｃは、ステップＳ６において一方の旋回レバーの非操作が検出された後、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまで、他方の旋回レバーの操作を無効化する。従って、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまでに、他方の旋回レバーが操作されたとしても、旋回動作制御部８ｃは、他方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を実行しない。ただし、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまでに、一方の旋回レバーが操作された場合には、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作を実行する。一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続した場合、処理は終了する。

　（旋回レバー選択制御の具体例）
　旋回レバー選択制御の一例として、前進中に右旋回する際の旋回レバー選択制御について、図５（ａ）～（ｃ）を参照しながら説明する。

　図５（ａ）は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの倒し角度を示すグラフである。図５（ｂ）は、右ステアリングブレーキ６ｂ及び右ステアリングクラッチ１３ｂの油圧を示すグラフである。図５（ｃ）は、左ステアリングブレーキ６ａ及び左ステアリングクラッチ１３ａの油圧を示すグラフである。

　時刻ｔ０において、ブルドーザ１は、所定速度で前進しているものとする。

　時刻ｔ０～ｔ１において、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄそれぞれの倒し角度は徐々に大きくなっている（図５（ａ））。そして、時刻ｔ１において、右旋回レバー８３ｃの倒し角度は第１倒し角度Ａ１に達し、これによって右旋回レバー８３ｃの操作が検知されている。

　時刻ｔ１～ｔ２において、右旋回レバー８３ｃの操作は有効化されている。そのため、時刻ｔ１～ｔ２の間、右旋回レバー８３ｃの操作に応じて、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂ及び左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂが制御されることによって、右旋回動作が実行されている（図５（ｂ），（ｃ））。

　一方、時刻ｔ１～ｔ２の間の時刻ｔ１’において、左旋回レバー８３ｄの倒し角度が第１倒し角度Ａ１に達し、これによって左旋回レバー８３ｄの操作が検知されている。しかしながら、左旋回レバー８３ｄの操作は無効化されているため、左右のステアリングブレーキ６ａ，６ｂ及び左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは、左旋回レバー８３ｄの操作に応じて制御されていない（図５（ｂ），（ｃ））。

　時刻ｔ２において、右旋回レバー８３ｃの倒し角度は第１倒し角度Ａ１まで低下し、これによって右旋回レバー８３ｃの非操作が検知されている（図５（ａ））。そのため、時刻ｔ２において、右旋回レバー８３ｃの操作に応じた右旋回動作は終了している（図５（ｂ），（ｃ））。本実施形態では、図５（ｂ）に示されるように、右旋回動作終了時における車体挙動を安定させるために、時刻ｔ２から所定時間をかけて右ステアリングクラッチ１３ｂの油圧が減圧されている。

　なお、左旋回レバー８３ｄは、一方の旋回レバーの非操作が時刻ｔ２から所定時間Ｔ０のあいだ継続するまで、無効化されたままにされる。図５（ａ）に示す例では、時刻ｔ２～ｔ３において左旋回レバー８３ｄの操作は検知されていないが、たとえ検知されていたとしても、左旋回レバー８３ｄの操作に応じた左旋回は実行されない。一方、図５（ａ）に示す例では、時刻ｔ２～ｔ３において右旋回レバー８３ｃの操作は検知されていないが、もし検知されていれば、右旋回レバー８３ｃの操作に応じた右旋回が実行される。また、図５（ａ）に示す例では、時刻ｔ３以降においても左旋回レバー８３ｃの操作は検知されていないが、時刻ｔ３以降に左旋回レバー８３ｃの操作が検知されていれば、左旋回レバー８３ｄの操作に応じた左旋回が実行される。

　（特徴）
　ブルドーザ１の制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作を無効化する。従って、右旋回レバー及び左旋回レバーの両方が重複して操作されたとしても、左右のステアリングクラッチが非係合状態になり、かつ、左右のステアリングブレーキが制動状態となることによって作業車両が停止することはない。そのため、作業車両を再発進させるために左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂは用いられないため、左右のステアリングクラッチ１３ａ，１３ｂの耐久性を向上させることができる。

　制御部８は、一方の旋回レバーの非操作が所定時間Ｔ０のあいだ継続するまで、他方の旋回レバーの操作を無効化する。従って、一方の旋回レバーの操作に応じた旋回動作が意図せずに終了してしまうことを抑制できる。

　（変形例）
　本発明は以上のような実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形又は修正が可能である。

　上記実施形態では、作業車両の一例として本発明に係る旋回レバー選択制御をブルドーザに適用した場合について説明したが、本発明に係る旋回レバー選択制御は、左右のステアリングクラッチと左右のステアリングブレーキとを油圧制御することによって左右に旋回する作業車両に適用可能である。従って、本発明に係る旋回レバー選択制御は、例えば、スキットステアローダーなどに適用可能である。

　上記実施形態では、制御部８は、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄのうち先に操作が検知された一方の旋回レバーの操作に応じて旋回動作を実行することとした。しかしながら、右旋回レバー８３ｃの操作と左旋回レバー８３ｄの操作とが同一のタイミングで検知される場合があり得る。そこで、右旋回レバー８３ｃの操作と左旋回レバー８３ｄの操作とが同一のタイミングで検知された場合には、右旋回レバー８３ｃ及び左旋回レバー８３ｄの一方を有効化することを予め決めておくことが好ましい。これによって、右旋回レバー８３ｃの操作と左旋回レバー８３ｄの操作とが同一のタイミングで検知されたとしても、作業車両が停止してしまうことを回避できる。

１　　　　　　　ブルドーザ
２　　　　　　　エンジン
４　　　　　　　動力伝達装置
５ａ，５ｂ　　　左右の走行装置
６ａ，６ｂ　　　左右のステアリングブレーキ
８　　　　　　　制御部
８ａ　　　　　　レバー操作検知部
８ｂ　　　　　　旋回レバー選択部
８ｃ　　　　　　旋回動作制御部
１３ａ，１３ｂ　左右のステアリングクラッチ
１５　　　　　　方向段クラッチ
１６　　　　　　速度段クラッチ
８３　　　　　　操向操作部
８３ｃ　　　　　右旋回レバー
８３ｄ　　　　　左旋回レバー

Claims

　エンジンと、
　左右の駆動輪と、
　前記エンジンからの動力を前記左右の駆動輪に伝達又は遮断する左右のステアリングクラッチと、
　前記左右のステアリングクラッチと前記左右の駆動輪との間に配置され、前記左右の駆動輪の回転を制動する左右のステアリングブレーキと、
　右旋回操作用の右旋回レバーと、
　左旋回操作用の左旋回レバーと、
　前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーの操作に応じて前記左右のステアリングクラッチ及び前記左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する制御部と、
を備え、
　前記制御部は、前記右旋回レバー及び前記左旋回レバーのうち一方の旋回レバーの操作に応じた前記旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作を無効化する、
作業車両。
　前記制御部は、前記一方の旋回レバーの非操作が所定時間継続するまで、前記他方の旋回レバーの操作を無効化する、
請求項１に記載の作業車両。
　右旋回レバー及び左旋回レバーのうち一方の旋回レバーの操作を検知する第１工程と、
　前記一方の旋回レバーの操作を有効化することを決定する第２工程と、
　有効化することが決定された前記一方の旋回レバーの操作に応じて前記左右のステアリングクラッチ及び前記左右のステアリングブレーキを制御することによって、旋回動作を実行する第３工程と、
　前記一方の旋回レバーの操作に応じた前記旋回動作の実行中、他方の旋回レバーの操作が検知された場合、前記他方の旋回レバーの操作を無効化する第４工程と、
を備える作業車両の制御方法。