WO2019038817A1

WO2019038817A1 - 潤滑剤混合防止部を備えた波動歯車装置

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Publication number: WO2019038817A1
Application number: PCT/JP2017/029830
Authority: WO
Inventors: 教夫城越
Original assignee: 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
Priority date: 2017-08-21
Filing date: 2017-08-21
Publication date: 2019-02-28
Also published as: CN110998139A; EP3674579A1; JPWO2019038817A1; KR20200032740A; TW201920852A; CN110998139B; US20200232549A1; US11118669B2; JP6739888B2; KR102269120B1; EP3674579A4; TWI770208B; EP3674579B1

Abstract

カップ型の波動歯車装置（１）の外歯歯車（３）には、その外歯形成部分（３６）の端から延びる円筒状延長部分（３７）が形成されている。円筒状延長部分（３７）の外周面と内歯歯車（２）の端面との間がオイルシール（１３）によって封鎖されている。円筒状延長部分（３７）とオイルシール（１３）とから構成される潤滑剤分離防止部によって、外歯歯車（３）の外側の外側潤滑部分（１１）と外歯歯車（３）の内側の内側潤滑部分（１２）との間が遮断される。外側、内側潤滑部分（１１、１２）に供給される異なる種類の潤滑剤が相互に混ざり合うことを効果的に防止できる。

Description

潤滑剤混合防止部を備えた波動歯車装置

　本発明は波動歯車装置に関し、特に、外歯歯車の外側の歯かみ合い部分に供給される潤滑剤と、外歯歯車の内側の波動発生器の部分に供給される異なる種類の潤滑剤とが相互に混ざり合うことを防止するための潤滑剤混合防止部を備えた波動歯車装置に関する。

　波動歯車装置には、外歯歯車の内側に位置する内側潤滑部分、および外歯歯車の外側に位置する外側潤滑部分がある。内側潤滑部分は、波動発生器の摺動部分および波動発生器と外歯歯車の内周面との間の摺動部分であり、外側潤滑部分は、外歯歯車と内歯歯車の間の歯かみ合い部分である。内側潤滑部分と外側潤滑部分では、最適潤滑剤が異なるので、異なる潤滑特性の潤滑剤をそれぞれ供給することが望ましい。しかし、内側潤滑部分と外側潤滑部分とは、外歯歯車の内外において接近した位置にあるので、双方の潤滑剤が混ざる。このため、双方の潤滑部分に同一種類の潤滑剤を用いている場合が多いが、効率の低下、高荷重時の歯かみ合い部分の摩耗等の課題がある。

　特許文献１に記載のフラット型の波動歯車装置においては、円筒状の外歯歯車の両側に、リング状のシール部材を配置して、内側潤滑部分と外側潤滑部分の間を遮断して、異なる種類の潤滑剤の混合を防止している。特許文献２に記載の波動歯車装置においては、外歯歯車の開口端にシール部材を配置して、潤滑剤の混合を防止している。特許文献３に記載の波動歯車装置では、外歯歯車と固定部材の間に弾性シールを挟み、潤滑剤の混合を防止している。

特開２０１７－９６３４３号公報特開平９－２９１９８５号公報特開平９－２５０６０９号公報

　本発明の目的は、内側潤滑部分に供給される潤滑剤と外側潤滑部分に供給される潤滑剤との混合を、実用上支障のない程度まで抑制可能な潤滑剤混合防止部を備えた波動歯車装置を提供することにある。

　また、本発明の目的は、内側潤滑部分に供給される潤滑剤と外側潤滑部分に供給される潤滑剤との混合を、効果的に防止可能な潤滑剤混合防止部を備えた波動歯車装置を提供することにある。

　本発明の波動歯車装置は、剛性の内歯歯車と、カップ形状あるいはシルクハット形状をした可撓性の外歯歯車と、波動発生器と、前記外歯歯車の内側の内側潤滑部分と、前記外歯歯車の外側の外側潤滑部分と、前記内側潤滑部分を潤滑する潤滑剤と前記外側潤滑部分を潤滑する潤滑剤とが相互に混ざり合うことを防止するための潤滑剤混合防止部とを有している。前記外歯歯車は、円筒状胴部と、この円筒状胴部における一方の端から半径方向の内方あるいは外方に延びるダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端とを備え、前記円筒状胴部は、外歯が形成されている外歯形成部分と、この外歯形成部分の端から前記開口端までの間の円筒状延長部分とを備えている。前記内歯歯車は、前記外歯形成部分を取り囲む状態に配置され、前記波動発生器は、前記外歯形成部分の内側に配置され、当該外歯形成部分を非円形に撓めて、前記外歯歯車と前記内歯歯車を部分的にかみ合わせている。前記内側潤滑部分は、前記波動発生器の摺動部分、および、前記波動発生器と前記外歯歯車の内周面の間の接触部分であり、前記外側潤滑部分は、前記外歯歯車と前記内歯歯車の間の歯かみ合い部分であり、前記円筒状延長部分は潤滑剤混合防止部として機能する。

　本発明では、カップ形状あるいはシルクハット形状の外歯歯車において、その外歯形成部分の端を延ばして、円筒状延長部分を形成してある。外歯歯車の外側の外側潤滑部分（歯かみ合い部分）から、外歯歯車の内側の内側潤滑部分までの間の距離が、円筒状延長部分を設けた分だけ、長くなる。供給される潤滑剤の粘性などに応じて、円筒状延長部分の長さを適切に設定しておくことで、双方の潤滑剤が混ざり合うことを、実用上支障のない程度まで抑制できる。シール部材などの別部品を取り付けることなく、潤滑剤の混合を抑制できる。

　潤滑剤が混ざり合うことを効果的に防止するには、内側潤滑部分と外側潤滑部分の間をオイルシールによって封鎖すればよい。オイルシールは、内歯歯車に直接に固定してもよいし、内歯歯車に固定された部材に固定してもよい。また、外歯歯車において、オイルシールのシールリップを当接させる部位として、円筒状延長部分の外周面あるいは内周面を利用できる。

　オイルシールの代わりに、円筒状延長部分と、これに対峙する対峙部材との間にラビリンスシールを形成して、内側潤滑部分と外側潤滑部分の間で潤滑剤が流通することを防止してもよい。

　次に、本発明はフラット型の波動歯車装置にも同様に適用可能である。この場合には、円筒形状の外歯歯車の両端に円筒状延長部分を形成し、これらの円筒状延長部分によって、内側潤滑部分と外側潤滑部分の間で潤滑剤が流通し難くすればよい。

　また、オイルシールあるいはラビリンスシールを用いて、内側潤滑部分と外側潤滑部分の間で潤滑剤が流通することを防止してもよい。

　さらに、フラット型の波動歯車装置において、その外歯歯車における波動発生器の両側に、オイルシールのシールリップを当接可能な内周面部分を確保できる場合がある。この場合には、円筒状延長部分を省略してもよい。

本発明の実施の形態１のカップ型の波動歯車装置を示す概略断面図である。図１の波動歯車装置の潤滑剤混合防止部の変更例を示す概略断面図である。図１の波動歯車装置の潤滑剤混合防止部の変更例を示す概略半断面図である。図１の波動歯車装置の潤滑剤混合防止部の変更例を示す概略半断面図である。本発明の実施の形態２のフラット型の波動歯車装置を示す概略断面図である。図３Ａの波動歯車装置の一部を示す拡大部分断面図である。図３Ａの波動歯車装置の潤滑剤混合防止部の変更例を示す概略半断面図である。図３Ａの波動歯車装置の潤滑剤混合防止部の変更例を示す概略半断面図である。

　以下に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。以下に述べる実施の形態は、本発明をカップ型およびフラット型の波動歯車装置の潤滑構造に適用したものである。本発明は、カップ型の波動歯車装置の場合と同様に、シルクハット型の波動歯車装置に適用可能である。

［実施の形態１］
　図１は本発明の実施の形態１に係るカップ型の波動歯車装置を示す概略断面図である。波動歯車装置１は、円環形状をした剛性の内歯歯車２と、この内側に配置したカップ形状の可撓性の外歯歯車３と、この内側に配置した波動発生器４とを備えている。内歯歯車２は、円筒状の装置ハウジング５の内周部分に同軸に固定されている。

　外歯歯車３は、円筒状胴部３１と、円筒状胴部３１の一端から半径方向の内方に延びるダイヤフラム３２と、ダイヤフラムの内周縁に連続して形成した剛性の円環状のボス３３とを備えている。また、外歯歯車３は、円筒状胴部３１において、その他端である開口端３４の側には、外歯３５が形成されている外歯形成部分３６が形成されている。円筒状胴部３１において、外歯形成部分３６の端３６ａから開口端３４までは、外歯が形成されていない円筒状延長部分３７となっている。外歯形成部分３６を取り囲む状態に、内歯歯車２が配置されている。外歯形成部分３６の内側に、波動発生器４が配置されている。外歯歯車３のボス３３には、円盤状の出力軸６が連結固定されている。

　波動発生器４は、円筒状のハブ４１と、この外周面にオルダム継手機構４２を介して同軸に取り付けた剛性カム板４３と、ウエーブベアリング４４とを備えている。ウエーブベアリング４４は、外歯歯車３の外歯形成部分３６の内周面と、剛性カム板４３の楕円状外周面４３ａとの間に装着されている。波動発生器４によって、外歯形成部分３６は楕円状に撓められている。これにより、楕円形状の長軸両端において、外歯歯車３は内歯歯車２にかみ合っている。ハブ４１には、モータ回転軸などの回転入力軸７が同軸に連結固定されている。

　回転入力軸７によって波動発生器４が回転すると、両歯車２、３のかみ合い位置が円周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回転が両歯車２、３の間に生じる。本例では、内歯歯車２が固定されているので、外歯歯車３から出力軸６を介して、減速回転が出力される。

　装置ハウジング５の端面５ａには、モータなどの回転入力側の部品との間を仕切る仕切り板８が固定されている。仕切り板８は、外歯歯車３の開口端３４に対峙する対峙面８ａを備えており、その内周面と回転入力軸７との間はシール部材によってシールされている。

　波動歯車装置１において、外歯歯車３の外側に位置する内歯歯車２と外歯歯車３の歯かみ合い部分は、潤滑剤によって潤滑される外側潤滑部分１１である。外歯歯車３の内側の位置する波動発生器４の摺動部分および波動発生器４と外歯歯車３の間の接触部分は、歯かみ合い部分に供給される潤滑剤とは異なる種類の潤滑剤によって潤滑される内側潤滑部分１２である。波動歯車装置１には、外側潤滑部分１１に供給される潤滑剤と、内側潤滑部分１２に供給される潤滑剤とが、相互に混ざり合うことを防止するための潤滑剤混合防止部を設けてある。本例の潤滑剤混合防止部は、外歯歯車３に形成した円筒状延長部分３７と、円環状のオイルシール１３とから構成される。

　円筒状延長部分３７は、外歯歯車３において、その外歯形成部分３６における外歯の歯筋方向の端３６ａから開口端３４までの間の部分である。オイルシール１３は、内歯歯車２の内周縁側の部分に固定されている。オイルシール１３のシールリップ１３ａは、円筒状延長部分３７の外周面に当接している。オイルシール１３によって、外側潤滑部分１１と内側潤滑部分１２との間がシールされている。オイルシール１３は、外歯歯車３の円筒状延長部分３７の変形に追従可能な変形性を備え、円周方向の各部分が常に円筒状延長部分３７に当接状態に維持される。

　外側潤滑部分１１に供給される潤滑剤は、オイルシール１３によって開口端３４の側に流出することが阻止される。内側潤滑部分１２に供給される潤滑剤は、円筒状延長部分３７と仕切り板８との間の隙間部分を通って、外歯歯車３の外周側に流れ出る。円筒状延長部分３７によって、外歯歯車３の外周側への流出が抑制される。また、外周側に流出した潤滑剤は、オイルシール１３によって、外側潤滑部分１１に流入することが阻止される。双方の潤滑剤が混じり合うことを確実に防止でき、外側潤滑部分１１および内側潤滑部分１２の双方を、適切な潤滑状態に維持できる。

（変更例１－１）
　ここで、オイルシールを内側潤滑部分１２の側に配置することもできる。図２Ａは、この構成の潤滑剤混合防止部の一例を示す概略半断面図である。円環状のオイルシール１４は、仕切り板８の内周縁部分に形成した円筒部８ｂの外周面に固定されている。オイルシール１４のシールリップ１４ａは、外歯歯車３の円筒状延長部分３７の内周面に当接している。この場合においても、オイルシール１４は、外歯歯車３の円筒状延長部分３７の変形に追従可能な変形性を備え、円周方向の各部分が常に円筒状延長部分３７の内周面に当接状態に維持される。

（変更例１－２）
　また、オイルシール１３、１４を省略可能な場合もある。例えば、潤滑剤が相互に混ざり難い特性を備えている場合には、オイルシールを省略できる。図２Ｂは、オイルシールを使用しない潤滑剤混合防止部の一例を示す概略半断面図である。この場合には、円筒状延長部分３７の長さを適切に設定して、その開口端３４と仕切り板８との間の隙間寸法を適切に設定しておく。これにより、実用上、障害とならない程度に、潤滑剤が混ざり合うことを抑制できる。きわめて簡単な潤滑剤混合防止部によって、双方の潤滑剤が混ざり合うことを実質的に防止できる。

（変更例１－３）
　図２Ｃは、潤滑剤混合防止部としてラビリンスシールを利用した場合の一例を示す概略半断面図である。外歯歯車３の円筒状延長部分３７の開口端３４に対峙する仕切り板８の対峙面８ａに、円環状の矩形断面の溝８ｃを形成する。溝８ｃに、円筒状延長部分３７の開口端３４の部分が挿入された状態を形成する。溝８ｃの幅は、開口端３４の部分が変形しても、当該部分に干渉しない寸法に設定されている。溝８ｃの内周面と円筒状延長部分３７の開口端３４の部分の外周面部分との間に、ラビリンスシールが形成される。円筒状延長部分３７と、ラビリンスシールとから構成される潤滑剤混合防止部によって、潤滑剤が相互に混ざり合うことを確実に防止できる。

［実施の形態２］
　図３Ａは、本発明を適用した実施の形態２に係る波動歯車装置を示す概略断面図であり、図３Ｂはその一部を示す部分拡大断面図である。波動歯車装置１００はフラット型の波動歯車装置であり、並列配置された剛性の第１、第２内歯歯車１０１、１０２と、この内側に配置された円筒形状の可撓性の外歯歯車１０３と、この内側に配置した中空型の波動発生器１０４とを備えている。波動発生器１０４の中空部には同軸にモータ１０５が組み込まれている。

　第１、第２内歯歯車１０１、１０２は、クロスローラベアリング１０６によって相対回転自在に支持されており、第１内歯歯車１０１は装置ハウジング１０７に固定されている。第２内歯歯車１０２には円環状の出力軸部１０８が一体形成されている。波動発生器１０４は、モータロータ１０９に一体形成された剛性カム板部分１１０と、剛性カム板部分１１０の楕円状外周面に装着したウエーブベアリング１１１とを備えている。ウエーブベアリング１１１の両側には、ボールベアリング１１２、１１３が配置されている。モータロータ１０９は、ボールベアリング１１２、１１３を介して、装置ハウジング１０７および出力軸部１０８に支持されている。

　外歯歯車１０３は、波動発生器１０４によって楕円状に撓められて、第１、第２内歯歯車１０１、１０２にかみ合っている。モータ１０５を駆動してモータロータ１０９が回転すると、そこに一体形成されている剛性カム板部分１１０も回転し、外歯歯車１０３の第１、第２内歯歯車１０１、１０２に対するかみ合い位置も円周方向に移動する。第２内歯歯車１０２と外歯歯車１０３は同一歯数である。これらの歯数よりも、固定側の第１内歯歯車１０１の歯数は２枚多い。波動発生器１０４が回転すると、第１内歯歯車１０１と外歯歯車１０３の間には、それらの歯数差に応じた相対回転が発生する。この回転が第２内歯歯車１０２から出力軸部１０８を介して出力される。

　波動歯車装置１００において、外歯歯車１０３の外側の位置する第１、第２内歯歯車１０１、１０２と外歯歯車１０３との間の歯かみ合い部分は、潤滑剤によって潤滑される外側潤滑部分１２１である。外歯歯車１０３の内側に位置する波動発生器１０４の摺動部分および波動発生器１０４と外歯歯車１０３の間の接触部分は、歯かみ合い部分に用いる潤滑剤とは異なる種類の潤滑剤によって潤滑される内側潤滑部分１２２である。波動歯車装置１００には、外側潤滑部分１２１に供給される潤滑剤と、内側潤滑部分１２２に供給される潤滑剤とが、相互に混ざり合うことを防止するための潤滑剤混合防止部を設けてある。本例では、潤滑剤混合防止部として、外側潤滑部分１２１と内側潤滑部分１２２の間を封鎖している円環状の第１、第２オイルシール１２３、１２４が配置されている。

　第１内歯歯車１０１が形成されている装置ハウジング１０７には、外歯歯車１０３の一方の開口端である第１開口端１０３ａに対峙する端面１０７ａが形成されている。端面１０７ａの内周縁は円形内周面１０７ｂに繋がっており、この円形内周面１０７ｂにボールベアリング１１２の外輪１１４が固定されている。外輪１１４における波動発生器１０４の側の端面１１５に、第１オイルシール１２３が固定されている。第１オイルシール１２３のシールリップ１２３ａは、外歯歯車１０３の第１開口端１０３ａの側の内周面部分に当接している。

　第２内歯歯車１０２が形成されている出力軸部１０８においても、外歯歯車１０３の他方の開口端である第２開口端１０３ｂに対峙する端面１０８ａが形成されている。この端面１０８ａの内周縁は円形内周面１０８ｂに繋がっており、この円形内周面１０８ｂにボールベアリング１１３の外輪１１６が固定されている。外輪１１６における波動発生器１０４の側の端面１１７に、第２オイルシール１２４が固定されている。第２オイルシール１２４のシールリップ１２４ａは、外歯歯車の第２開口端１０３ｂの側の内周面部分に当接している。

　このように、波動歯車装置１００は、剛性の第１、第２内歯歯車、円筒形状をした可撓性の外歯歯車、および波動発生器を備え、外歯歯車の外側に第１、第２内歯歯車が並列配置され、外歯歯車の内側に波動発生器が配置されている。また、波動歯車装置１００は、外歯歯車の内側の内側潤滑部分と、外歯歯車の外側の外側潤滑部分と、内側潤滑部分を潤滑する潤滑剤と外側潤滑部分を潤滑する潤滑剤とが相互に混ざり合うことを防止するための潤滑剤混合防止部とを有している。内側潤滑部分は、波動発生器の摺動部分、および、前記波動発生器と前記外歯歯車の内周面の間の接触部分であり、外側潤滑部分は、外歯歯車と第１、第２内歯歯車のそれぞれとの間の歯かみ合い部分である。潤滑剤混合防止部として、内側潤滑部分と外側潤滑部分の間を封鎖している第１、第２オイルシールを備えており、第１オイルシールは、第１内歯歯車に固定され、あるいは第１内歯歯車に固定された部材に固定され、当該第１オイルシールのシールリップは、外歯歯車の内周面に当接しており、第２オイルシールは、第２内歯歯車に固定され、あるいは第２内歯歯車に固定された部材に固定され、当該第２オイルシールのシールリップは、外歯歯車の内周面に当接している。

　第１、第２オイルシール１２３、１２４は、外歯歯車３の変形に追従可能な変形性を備え、円周方向の各部分は、常に外歯歯車３の内周面に当接した状態に維持される。第１、第２オイルシール１２３、１２４によって、潤滑剤が混じり合うことを確実に防止でき、外側潤滑部分１２１および内側潤滑部分１２２の双方を、適切な潤滑状態に維持できる。

（変更例２－１）
　ここで、２種類の潤滑剤が相互に混ざり難い場合などにおいては、オイルシール１２３、１２４を省略できる。また、外歯歯車１０３において、ウエーブベアリング１１１の両側の外歯歯車１０３の内周面部分が狭く、オイルシール１２３、１２４を配置できない場合がある。このような場合には、図４Ａに示すように、外歯歯車１０３Ａにおいて、外歯が形成されている円筒状の外歯形成部分の両側の端から、それぞれ、外歯の無い状態で所定長さだけ延びている第１円筒状延長部分１３１および第２円筒状延長部分１３２を形成する。第１、第２円筒状延長部分１３１、１３２の内周面に、それぞれ、第１、第２オイルシール１２３、１２４のシールリップ１２３ａ、１２４ａを当接させる。

　第１、第２オイルシール１２３、１２４と、第１、第２円筒状延長部分１３１、１３２を備えた潤滑剤混合防止部によって、潤滑剤が混じり合うことを確実に防止でき、外側潤滑部分１２１および内側潤滑部分１２２の双方を、適切な潤滑状態に維持できる。

（変更例２－２）
　また、潤滑剤混合防止構造として、オイルシールの代わりに、ラビリンスシールを利用できる。図４Ｂに示すように、波動歯車装置１００において、外歯歯車１０３Ａの第１円筒状延長部分１３１の開口端である第１開口端１３１ａには、装置ハウジング１０７の端面１０７ａが対峙している。端面１０７ａには、円環状の矩形断面の溝１０７ｃが形成されている。溝１０７ｃには、第１円筒状延長部分１３１の第１開口端１３１ａの部分が挿入された状態となっている。溝１０７ｃの開口幅は、第１円筒状延長部分１３１の変形に干渉しない寸法に設定されている。溝１０７ｃと、第１円筒状延長部分１３１の第１開口端１３１ａの部分との間に第１ラビリンスシールが形成されている。

　同様に、外歯歯車１０３Ａの第２円筒状延長部分１３２の開口端である第２開口端１３２ａには、出力軸部１０８の端面１０８ａが対峙している。端面１０８ａには、円環状の矩形断面の溝１０８ｃが形成されている。溝１０８ｃには、第２円筒状延長部分１３２の第２開口端１３２ａの部分が挿入された状態となっている。溝１０８ｃの開口幅は、第２円筒状延長部分１３２の変形に干渉しない寸法に設定されている。溝１０８ｃと第２円筒状延長部分１３２の部分との間に第２ラビリンスシールが形成されている。

　第１、第２ラビリンスシールを備えた潤滑剤混合防止構造によって、潤滑剤が混じり合うことを確実に防止でき、外側潤滑部分１２１および内側潤滑部分１２２の双方を、適切な潤滑状態に維持できる。

Claims

　剛性の内歯歯車と、
　カップ形状あるいはシルクハット形状をした可撓性の外歯歯車と、
　波動発生器と、
　前記外歯歯車の内側の内側潤滑部分と、
　前記外歯歯車の外側の外側潤滑部分と、
　前記内側潤滑部分を潤滑する潤滑剤と前記外側潤滑部分を潤滑する潤滑剤とが相互に混ざり合うことを防止するための潤滑剤混合防止部と、
を有しており、
　前記外歯歯車は、円筒状胴部と、この円筒状胴部における一方の端から半径方向の内方あるいは外方に延びるダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端とを備え、
　前記円筒状胴部は、外歯が形成されている外歯形成部分と、この外歯形成部分の端から前記開口端までの間の円筒状延長部分とを備え、
　前記内歯歯車は、前記外歯形成部分を取り囲む状態に配置され、
　前記波動発生器は、前記外歯形成部分の内側に配置され、当該外歯形成部分を非円形に撓めて、前記外歯歯車と前記内歯歯車を部分的にかみ合わせており、
　前記内側潤滑部分は、前記波動発生器の摺動部分、および、前記波動発生器と前記外歯歯車の内周面の間の接触部分であり、
　前記外側潤滑部分は、前記外歯歯車と前記内歯歯車の間の歯かみ合い部分であり、
　前記円筒状延長部分は潤滑剤混合防止部である波動歯車装置。
　請求項１において、
　前記潤滑剤混合防止部として、前記内側潤滑部分と前記外側潤滑部分の間を封鎖しているオイルシールを有し、
　前記オイルシールは、前記内歯歯車に固定され、あるいは前記内歯歯車に固定された部材に固定され、
　前記オイルシールのシールリップは前記外歯歯車の前記円筒状延長部分の外周面あるいは内周面に当接している波動歯車装置。
　請求項１において、
　前記円筒状延長部分の前記開口端に対峙する対峙部材を有し、
　前記対峙部材は、前記円筒状延長部分の前記開口端が挿入された環状溝を備え、
　前記開口端と前記環状溝の間にラビリンスシールが形成されている波動歯車装置。
　剛性の第１、第２内歯歯車、円筒形状をした可撓性の外歯歯車、および波動発生器を備え、前記外歯歯車の外側に前記第１、第２内歯歯車が並列配置され、前記外歯歯車の内側に前記波動発生器が配置されている波動歯車装置であって、
　前記外歯歯車の内側の内側潤滑部分と、
　前記外歯歯車の外側の外側潤滑部分と、
　前記内側潤滑部分を潤滑する潤滑剤と前記外側潤滑部分を潤滑する潤滑剤とが相互に混ざり合うことを防止するための潤滑剤混合防止部と、
を有しており、
　前記内側潤滑部分は、前記波動発生器の摺動部分、および、前記波動発生器と前記外歯歯車の内周面の間の接触部分であり、
　前記外側潤滑部分は、前記外歯歯車と前記第１、第２内歯歯車のそれぞれとの間の歯かみ合い部分であり、
　前記外歯歯車は、外歯が形成されている円筒状の外歯形成部分と、この外歯形成部分における歯筋方向の両側の端から、外歯の無い状態で所定長さだけ延びている第１円筒状延長部分および第２円筒状延長部分を備え、
　前記第１、第２円筒状延長部分は、前記潤滑剤混合防止部である波動歯車装置。
　請求項４において、
　前記潤滑剤混合防止部として、前記内側潤滑部分と前記外側潤滑部分の間を封鎖している第１、第２オイルシールを備え、
　前記第１オイルシールは、前記第１内歯歯車に固定され、あるいは前記第１内歯歯車に固定された第１部材に固定され、当該第１オイルシールのシールリップは、前記第１円筒状延長部分の外周面あるいは内周面に当接しており、
　　前記第２オイルシールは、前記第２内歯歯車に固定され、あるいは前記第２内歯歯車に固定された第２部材に固定され、当該第２オイルシールのシールリップは、前記第２円筒状延長部分の外周面あるいは内周面に当接している波動歯車装置。
　請求項４において、
　前記第１円筒状延長部分の先端の第１開口端に対峙する第１対峙部材と、
　前記第２円筒状延長部分の先端の第２開口端に対峙する第２対峙部材と、
を有しており、
　前記第１対峙部材は、前記第１円筒状延長部分の前記第１開口端が挿入された第１環状溝を備え、
　前記第２対峙部材は、前記第２円筒状延長部分の前記第２開口端が挿入された第２環状溝を備え、
　前記第１開口端と前記第１環状溝の間に第１ラビリンスシールが形成され、
　前記第２開口端と前記第２環状溝の間に第２ラビリンスシールが形成されている波動歯車装置。