WO2018202721A1 - Greifersystem zum greifen von aufzuschneidenden lebensmittelriegeln, aufschneidevorrichtung, verfahren - Google Patents

Greifersystem zum greifen von aufzuschneidenden lebensmittelriegeln, aufschneidevorrichtung, verfahren Download PDF

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gripper
length compensation
devices
gripper devices
driving
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PCT/EP2018/061217
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Albert Hartmann
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Gea Food Solutions Germany Gmbh
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    • B26D2210/00—Machines or methods used for cutting special materials
    • B26D2210/02—Machines or methods used for cutting special materials for cutting food products, e.g. food slicers

Definitions

  • the present invention is based on a gripper system for gripping food bars to be sliced, the gripper system having at least two gripper devices.
  • Such devices are known from the prior art and are used in particular to grab sausage, ham, meat and cheese bars.
  • the gripper systems are typically part of a slicing device which allows slicing food bars.
  • Such slicers are also known as “slicers” or “high performance slicers”. In principle, it is possible to arrange several food bars at the same time in a slicing device, to grasp them and, at the same time, cut them open at the same time.
  • the food bars typically (or at least slightly) have different lengths, which makes gripping impossible with conventional gripper systems, another process step is performed prior to gripping in the prior art methods. Accordingly, the food bars are typically brought to an identical length before or after insertion into the slicer, but at least prior to gripping and slicing (this is especially true for relatively tough food bars, but also for soft food bars when the differences in length are too great). The longer food bars are thus on the length of the shortest
  • Gripper systems can be fixed for subsequent cutting in the slicing.
  • a disadvantage of such methods / systems is that at least one additional complex process step (the shortening or the
  • the object of the present invention is achieved by a gripper system for gripping food bars to be sliced, wherein the gripper system comprises at least two gripper devices, characterized in that at least one of the gripper devices has a length compensation, wherein the at least one of the gripper devices comprises a locking unit, wherein the locking unit such is designed that using the locking unit the
  • the gripper system according to the invention has the advantage over the prior art that a plurality of (at least two) food bars to be sliced can be gripped simultaneously, in particular in the following
  • the gripper system has a plurality of gripper devices (but at least two), so that several food bars (but at least two food bars) are simultaneously fixable and sliceable.
  • at least one of the gripper devices has a length compensation, whereby it is possible that at least two food bars of different lengths can be gripped simultaneously.
  • Length compensation is detected by a locking unit, whereby it is possible that the gripper and the length compensation during unloading (during the cutting process) not further in the direction of food bar
  • the gripper system comprises a plurality of gripper devices, in particular two or three or four or ten gripper devices.
  • the gripper devices each have a length compensation and a locking unit, wherein the locking units each such
  • Length compensation of the respective gripper device is detected.
  • each of the gripper devices of the gripper system has a length compensation and a fixing unit. This allows anyone
  • Locking unit grab a food bar so that it can be cut open.
  • the gripper system comprises at least one further gripper device, in particular a plurality of further gripper devices, wherein the further gripper device no locking unit and / or no
  • the gripper devices are each arranged in separate tracks, wherein the tracks are formed such that the tracks are each equipped with at least one food latch.
  • the gripper devices are arranged in separate tracks.
  • the tracks are advantageously so pronounced that each of them can accommodate at least one food bar. This makes it possible that several food bars can be fixed and / or gripped simultaneously by the gripper system. It is conceivable that the tracks are not formed physically as part of the gripper system and / or a slicing device, but merely serve to illustrate the assignment of the respective food bars to the respective gripper device.
  • the gripper devices each have means for driving in a
  • Gripper devices each comprise means for driving in a main extension direction of the tracks, wherein the gripper devices and the respective
  • Length compensations include or wherein in particular the means for driving the respective length compensations.
  • the main extension direction of the tracks in each case coincides with the main extension direction of the food bar and that the food bar and the gripper devices can be moved towards each other by the means for driving. It is also possible that the
  • Gripper devices and food bars can be removed from each other. It is particularly possible that the means for driving the
  • Length compensations include or that the means for driving the
  • Length compensations are, wherein the respective length compensation moves the respective gripper device and the respective food bar towards each other.
  • the gripper system has at least one means for detecting and / or evaluating the force acting on the respective length compensation respective force, wherein a threshold value for the respective force can be fixed, wherein the gripper devices are each formed that - in the case of
  • the respective locking unit determines the respective length compensation of the respective gripper device.
  • Length compensation acting respective force Festleg bar is.
  • the respectively acting on the length compensation respective force can be measured by a means for detecting and / or evaluation of the force acting on the respective length compensation respective force (or by a plurality of means for detecting and / or evaluation of the force acting on the respective length compensation respective force).
  • the particular force acting on the length compensation in particular increases as soon as the respective food rule and the respective gripper device are in mechanical contact with each other and the movement of the gripper device is continued in the direction of the food bar. It is possible that a definable (ie adjustable) threshold for each of the
  • Gripper device engages the respective food bar or notes
  • the length compensation comprises a mechanical spring and / or a gas pressure spring and / or a pneumatic length compensation, wherein in particular the respective length compensations of the respective
  • Gripping devices each have a mechanical spring and / or a gas spring and / or a pneumatic length compensation.
  • the respective length compensations of the respective gripper devices each have a plurality of mechanical springs and / or a plurality of gas pressure springs and / or a plurality of pneumatic length compensations
  • the gripper devices are arranged on a clamp carrier.
  • the threshold value refers to the voltage applied to the forceps carrier.
  • Gripper system has at least one means for detecting and / or evaluation of the force acting on the respective length compensation respective force, wherein a threshold value for the force applied to the forceps carrier can be fixed, wherein the gripper devices are each designed such that - in the case of
  • the respective locking unit determines the respective length compensation of the respective gripper device.
  • the forceps carrier has a display device or wherein the forceps carrier is associated with a display device, wherein with the aid of the display device, the threshold value is adjustable.
  • the gripper devices each have at least one guide.
  • Another counterpart of the present invention is a
  • Slicing apparatus for slicing food bars comprising at least one product feeder for feeding the food bars and a gripper system according to an embodiment of the present invention.
  • the slicing device according to the invention has, analogously to the prior art, all the advantages already explained in connection with the gripper system according to the invention described above.
  • an object of the present invention is a method for gripping food bars to be sliced, wherein the gripper system comprises at least two gripper devices, characterized in that at least one of the gripper devices has a length compensation, wherein the at least one gripper devices comprises a locking unit, wherein the locking unit is formed is that using the locking unit the
  • the method according to the invention has, analogously to the prior art, all the advantages already explained in connection with the gripper system according to the invention described above.
  • the gripper devices each have means for driving in a
  • Gripping devices each comprise means for driving in a main extension direction of the tracks, wherein the gripper devices and the respective
  • Food bars move toward each other in a first step with the aid of the means for driving, wherein in particular the means for driving the respectiveRoonkompensationen include or wherein in particular means for driving the respectiveSnkompensationen.
  • Invention possible that during a first step, a relative movement between the respective gripper device and the respective food bar takes place, wherein the gripper device moves in the direction of the food bar and / or the food bar moves in the direction of the gripper device. It is possible that these relative movements are carried out in particular with the aid of means for driving, wherein it is preferred that the means for driving each comprise a length compensation or the Length compensation are. It is conceivable that the tracks are not formed physically as part of the gripper system and / or a slicing device, but merely serve to illustrate the assignment of food bars and the respective gripper device.
  • the gripper system has at least one means for detecting and / or evaluating the force acting on the respective length compensation respective force, wherein a threshold value for the respective force is set, wherein in one to the first step following second step - with the aid of the means for detection and / or evaluation of the respective
  • Length compensation acting force - exceeding the threshold value is detected by the respective force, wherein when exceeding the
  • the respective locking unit determines the respective length compensation of the respective gripper device.
  • Length compensation acting respective force can be fixed.
  • the respectively acting on the length compensation respective force can be measured by a means for detecting and / or evaluation of the force acting on the respective length compensation respective force (or by a plurality of means for detecting and / or evaluation of the force acting on the respective length compensation respective force). Such a measurement preferably takes place continuously during the entire process but at least during the first step
  • Measuring frequency instead. It is possible for the respective force acting on the length compensation to increase as soon as the respective food bar and the respective gripper device are in mechanical contact with one another and the movement of the gripper device in the direction of the food bar is continued (during the first step). It is possible that a definable (ie adjustable) threshold value for each acting on the length compensation _
  • respective food bar engages or detects (for example, by grippers that are introduced into the food bar or by a pneumatic gripper or another gripping method) and that the respective locking unit - during the second step - determines the respective length compensation of the respective gripper device. Furthermore, it is possible that - in the case of
  • Figure 1 shows schematically four juxtaposed
  • Figure 2 shows schematically a gripper system for gripping
  • Food bars 6, 6 ', 6 ", 6”' are sausage, ham, meat and / or cheese bars. However, other food bars 6, 6 ', 6 “, 6”' can also be processed by means of a gripper system 1 according to the invention.
  • FIG. 2 schematically shows a gripper system 1 for gripping food bars 6, 6 ', 6 ", 6"' to be sliced according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the cutting edge 40 at which the intended later slicing of the food bars 6, 6 ', 6 ", 6"' takes place, is shown.
  • the gripper system 1 comprises four in the illustrated embodiment
  • Gripper system 1 has a different number of gripper devices 10, 1 1, 12, 13. In the embodiment shown in FIG. 2, each of the four comprises
  • the locking units 4, 4 ', 4 ", 4"' are each designed such that by means of the respective locking unit 4, 4 ', 4 ", 4"' the respective (ie to the same
  • the gripper devices 10, 1 1, 12, 13 are arranged on a clamp carrier 8, in particular by means of guides 9.
  • the arrangement of the gripper devices 10, 1 1, 12, 13 on the clamp carrier 8 is here ""
  • the tracks 20, 20 ', 20 “, 20”' are not formed physically as part of the gripper system 1 and / or a slicing device, but merely to illustrate the association of the food bars 6, 6 ', 6 ", 6 '' and the respective gripper device 10, 1 1, 12, 13 serve.
  • the gripper devices 10, 1 1, 12, 13 are moved towards the respective food bars 6, 6 ', 6 ", 6"', in particular by means for driving and / or by the length compensations 3, 3 ', 3 ". , 3 "'and
  • Length compensation 3, 3 ', 3 ", 3"' acting force (and thus the entire force applied to the forceps carrier 8).
  • the force acting on the respective length compensation 3, 3 ', 3 ", 3”' or the entire force applied to the forceps carrier 8 can be detected by means for detecting and / or evaluating the respective length compensation 3, 3 ', 3 ", 3 '' acting respective force, which is part of the
  • Gripping system 1 are measured and / or evaluated.
  • 3 ', 3 ", 3"' or the entire force applied to the forceps carrier 8 one (or several individual) threshold value can be defined. The choice of a suitable or optimal
  • Threshold typically depends on the material composition, the strength and potentially the geometry of the food bars 6, 6 ', 6 ", 6"'.
  • Length compensation 3, 3 ', 3 ", 3"' acting force or the entire force applied to the forceps carrier 8 the threshold.
  • This threshold is exceeded in the second step with the aid of the detection means and / or evaluation of the force acting on the respective length compensation respective force measured and detected / evaluated.
  • the respective locking unit 4, 4 ', 4 ", 4"' the respective length compensation 3, 3 ', 3 ", 3"' of the respective gripper device 10, 1 1, 12, 13 fixed or fixed them. Thereby (or additionally) the relative movement (towards each other) between the respective food bar 6, 6 ', 6 ", 6"' and the respective gripper device 10, 11, 12, 13 is stopped (possibly with the additional participation of the respective means to the drive).
  • each of the gripper devices 10, 11, 12, 13 to be brought into contact with the food rattle 6, 6 ', 6 ", 6"' arranged in their track, even in the event that the food bars 6, 6 ', 6 ", 6"' have different lengths, so that it is not necessary, the food bars before the gripping process by means of
  • Cut gripper system 1 to size. It is thus possible in an advantageous manner, an increased automation of a slicing process by means of a
  • Slicing device which comprises a gripper system 1 according to the invention, while saving costs and process time.

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Abstract

Es wird ein Greifersystem (1) zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln (6,6',6'',6''')vorgeschlagen, wobei das Greifersystem (1) mindestens zwei Greifervorrichtungen (10,11,12,13) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Greifervorrichtungen (10,11,12,13) eine Längenkompensation (3,3',3'',3''') aufweist, wobei die mindestens eine der Greifervorrichtungen (10,11,12,13) eine Feststelleinheit (4,4',4'',4''') aufweist, wobei die Feststelleinheit (4,4',4'',4''') derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit (4,4',4'',4''') die Längenkompensation (3,3',3'',3''') feststellbar ist. Ferner wird eine Aufschneidevorrichtung zum Aufschneiden von Lebensmittelriegeln (6,6',6'',6'''), wobei die Aufschneidevorrichtung mindestens eine Produktzuführung zum Zuführen der Lebensmittelriegel (6,6',6'',6''') und ein Greifersystem (1) umfasst. Des Weiteren wird ein korrespondierendes Verfahren vorgeschlagen.

Description

BESCHREIBUNG
Titel
Greifersystem zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln,
Aufschneidevorrichtung, Verfahren
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Greifersystem zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln, wobei das Greifersystem mindestens zwei Greifervorrichtungen aufweist.
Derartige Vorrichtungen sind aus dem Stand der Technik bekannt und dienen insbesondere dazu Wurst-, Schinken-, Fleisch- und Käseriegel zu greifen. Die Greifersysteme sind typischerweise Teil einer Aufschneidevorrichtung, welche es ermöglicht Lebensmittelriegel aufzuschneiden. Solche Aufschneidevorrichtungen sind auch als„Slicer" oder„Hochleistungsslicer" bekannt. Prinzipiell ist es möglich mehrere Lebensmittelriegel gleichzeitig in einer Aufschneidevorrichtung anzuordnen, diese zu greifen und im Folgenden gleichzeitig aufzuschneiden.
Da die Lebensmittelriegel jedoch typischerweise (zumindest leicht) unterschiedliche Längen aufweisen, was ein Greifen mit herkömmlichen Greifersystemen unmöglich macht, wird vor dem Greifen bei aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ein weiterer Prozessschritt durchgeführt. Demnach werden die Lebensmittelriegel typischerweise vor oder nach dem Einlegen in die Aufschneidemaschine, aber zumindest vor dem Greifen und Aufschneiden, auf eine identische Länge gebracht (dies gilt insbesondere für vergleichsweise harte Lebensmittelriegel, aber auch für weiche Lebensmittelriegel sobald die Längenunterschiede zu groß sind). Die längeren Lebensmittelriegel werden somit auf die Länge des kürzesten
Lebensmittelriegels zurechtgeschnitten, wodurch die nun gleichlangen
Lebensmittelriegel im Folgenden mit aus dem Stand der Technik bekannten
Greifersystemen zum anschließenden Aufschneiden in der Aufschneidevorrichtung fixiert werden können. Nachteilig bei solchen Verfahren/Systemen ist, dass mindestens ein zusätzlicher komplexer Prozessschritt (das Kürzen bzw. die
Längenanpassung der Lebensmittelriegel) nötig ist, was die Kosten des Verfahrens in die Höhe treibt und die technischen Anforderungen an die Aufschneidemaschinen erhöht. Dies führt zu Preissteigerungen und/oder höheren Prozesszeiten.
Das Kürzen bzw. die Längenanpassung der Lebensmittelriegel wird dazu häufig von Hand vorgenommen. Nachteilig dabei ist, dass solche Verfahren teuer sind und eine vollständige Automatisierung, die ein paralleles Aufschneiden mehrere
Lebensmittelrigel ermöglich, gar nicht oder nur technisch umständlich möglich ist.
Offenbarung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Greifersystem zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln umfassend mindestens zwei
Greifervorrichtungen zum jeweiligen Greifen von Lebensmittelriegeln zu verbessern, um die Prozesskosten des Aufschneideprozesses zu verringern und/oder die
Prozessgeschwindigkeit zu erhöhen.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung werden gelöst durch ein Greifersystem zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln, wobei das Greifersystem mindestens zwei Greifervorrichtungen aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Greifervorrichtungen eine Längenkompensation aufweist, wobei die mindestens eine der Greifervorrichtungen eine Feststelleinheit aufweist, wobei die Feststelleinheit derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit die
Längenkompensation feststellbar ist.
Das erfindungsgemäße Greifersystem hat gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil, dass mehrere (mindestens zwei) aufzuschneidende Lebensmittelriegel gleichzeitig gegriffen werden können, insbesondere um sie im Folgenden
aufzuschneiden. Erfindungsgemäß ist es hierdurch möglich, dass selbst
Lebensmittelriegel unterschiedlicher Länge - ohne einen zusätzlichen Schritt des Zurechtschneidens vor dem Greifen - gegriffen und fixiert werden können, wodurch sich der Greif-und Aufschneideprozess in vorteilhafter Weise automatisieren lässt, Kosten gespart werden können und die Prozessgeschwindigkeit erhöht werden kann. Hierfür ist es möglich, dass das Greifersystem mehrere Greifervorrichtungen aufweist (aber mindestens zwei), sodass mehrere Lebensmittelriegel (aber mindestens zwei Lebensmittelriegel) gleichzeitig fixierbar und aufschneidbar sind. Dafür weist mindestens eine der Greifervorrichtungen eine Längenkompensation auf, wodurch es möglich ist, dass mindestens zwei Lebensmittelriegel unterschiedlicher Länge gleichzeitig gegriffen werden können. Insbesondere nachdem die
Greifervorrichtungen unter Zuhilfenahme der Längenkompensation die
Lebensmittelriegel festgestellt haben ist es vorgesehen, dass die
Längenkompensation durch eine Feststelleinheit festgestellt wird, wodurch es möglich ist, dass der Greifer und die Längenkompensation beim Entlasten (während des Schneidevorgangs) nicht weiter in Richtung des Lebensmittelriegels
schieben/drücken und somit den erreichten Kompensationseffekt stören.
Erfindungsgemäß ist es somit möglich, die Lebensmittelriegel - nach dem Greifen und insbesondere nach der Feststellung der Längenkompensation mittels der Feststelleinheit - aufzuschneiden. Dies geschieht insbesondere in vorteilhafter Weise bis der kürzeste Lebensmittelriegel vollständig aufgeschnitten ist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den
Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass das Greifersystem eine Vielzahl von Greifervorrichtungen aufweist, insbesondere zwei oder drei oder vier oder zehn Greifervorrichtungen.
Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung möglich, dass eine Vielzahl von Lebensmittelriegeln parallel und simultan gegriffen und aufgeschnitten wird.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen jeweils eine Längenkompensation und eine Feststelleinheit aufweisen, wobei die Feststelleinheiten jeweils derart
ausgebildet sind, dass mithilfe der jeweiligen Feststelleinheit die jeweilige
Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellbar ist. Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass jede der Greifervorrichtungen des Greifersystems eine Längenkompensation und eine Feststelleinheit aufweist. Dadurch kann jede
Greifervorrichtung unter Zuhilfenahme ihrer Längenkompensation und
Feststelleinheit einen Lebensmittelriegel greifen, sodass dieser aufgeschnitten werden kann.
Es ist jedoch ebenso denkbar, dass das Greifersystem mindestens eine weitere Greifervorrichtung, insbesondere mehrere weitere Greifervorrichtungen, aufweist, wobei die weitere Greifervorrichtung keine Feststelleinheit und/oder keine
Längenkompensation aufweist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen jeweils in separaten Spuren angeordnet sind, wobei die Spuren derart ausgebildet sind, dass die Spuren mit jeweils mindestens einem Lebensmittelriegel bestückbar sind.
Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass die Greifervorrichtungen in separaten Spuren angeordnet sind. Die Spuren sind in vorteilhafter Weise derart ausgeprägt, dass jede von ihnen mindestens einen Lebensmittelriegel aufnehmen kann. Dadurch ist es möglich, dass mehrere Lebensmittelriegel simultan durch das Greifersystem fixiert und/oder gegriffen werden können. Es ist denkbar, dass die Spuren nicht physisch als Teil des Greifersystems und/oder einer Aufschneidevorrichtung ausgebildet sind, sondern lediglich der Veranschaulichung der Zuordnung der jeweiligen Lebensmittelriegel zu der jeweiligen Greifervorrichtung dienen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass den Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine
Haupterstreckungsrichtung der Spuren zugeordnet sind oder wobei die
Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung der Spuren umfassen, wobei die Greifervorrichtungen und die jeweiligen
Lebensmittelriegel unter Zuhilfenahme der jeweiligen Mittel zum Antrieb aufeinander _.
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zu bewegbar sind, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen
Längenkompensationen umfassen oder wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen sind.
Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung möglich, dass die Haupterstreckungsrichtung der Spuren jeweils mit der Haupterstreckungsrichtung der Lebensmittelriegel übereinstimmt und dass die Lebensmittelriegel und die Greifervorrichtungen durch die Mittel zum Antrieb aufeinander zu bewegt werden können. Es ist ebenso möglich, dass die
Greifervorrichtungen und die Lebensmittelriegel voneinander entfernt werden können. Es ist insbesondere möglich, dass die Mittel zum Antrieb die
Längenkompensationen umfassen oder dass die Mittel zum Antrieb die
Längenkompensationen sind, wobei die jeweilige Längenkompensation die jeweilige Greifervorrichtung und den jeweiligen Lebensmittelriegel aufeinander zu bewegt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass das Greifersystem mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festlegbar ist, wobei die Greifervorrichtungen jeweils derart ausgebildet sind, dass - im Falle der
Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft -:
— mithilfe der Greifervorrichtungen mindestens der jeweilige Lebensmittelriegel festgestellt ist und
— die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt.
Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung möglich, dass ein Schwellenwert für die jeweils auf die
Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft festleg bar ist. Die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft kann durch ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft gemessen werden (oder durch mehrere Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft). Die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft steigt insbesondere an, sobald der jeweilige Lebensmittelnegel und die jeweilige Greifervorrichtung in mechanischem Kontakt zueinanderstehen und die Bewegung der Greifervorrichtung in Richtung des Lebensmittelriegels weitergeführt wird. Dabei ist es möglich, dass ein festlegbarer (also einstellbarer) Schwellenwert für die jeweils auf die
Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft überschritten wird. Bei der
Überschreitung ist es in vorteilhafter Weise möglich, dass die jeweilige
Greifervorrichtung den jeweiligen Lebensmittelriegel greift bzw. feststellt
(beispielsweise durch Greifer, die in den Lebensmittelriegel eingebracht werden oder auch durch einen pneumatischen Greifer oder ein anderes Greifverfahren) und dass die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt. Des Weiteren ist es möglich, dass - im Falle der
Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft (bzw. im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes für die jeweilige Kraft) - das jeweilige Mittel zum Antrieb die relative Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung stoppt. Somit wird der jeweilige Lebensmittelriegel nicht weiter deformiert bzw. höher belastet. Für den Fall, dass das jeweilige Mittel zum Antrieb die jeweilige Längenkompensation umfasst, ist es möglich, dass das Stoppen der relativen Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung unter Zuhilfenahme oder durch die Feststelleinheit geschieht.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Längenkompensation eine mechanische Feder und/oder eine Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische Längenkompensation aufweist, wobei insbesondere die jeweiligen Längenkompensationen der jeweiligen
Greifervorrichtungen jeweils eine mechanische Feder und/oder eine Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische Längenkompensation aufweisen.
Es ist ebenso denkbar, dass die jeweiligen Längenkompensationen der jeweiligen Greifervorrichtungen jeweils mehrere mechanische Federn und/oder mehrere Gasdruckfedern und/oder mehrere pneumatische Längenkompensationen
aufweisen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen an einem Zangenträger angeordnet sind.
Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass die jeweils auf die Längenkompensationen wirkenden jeweiligen Kräfte an dem Zangenträger anliegen und der Zangenträger damit die Summe der auf die Längenkompensationen wirkenden jeweiligen Kräfte erfährt. Es ist dadurch in vorteilhafter Weise möglich, dass der Schwellenwert sich auf die am Zangenträger anliegende Kraft bezieht. Hierdurch ist es möglich, dass das
Greifersystem mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die am Zangenträger anliegende Kraft festlegbar ist, wobei die Greifervorrichtungen jeweils derart ausgebildet sind, dass - im Falle der
Überschreitung des Schwellenwertes durch die am Zangenträger anliegende Kraft-:
— mithilfe der Greifervorrichtungen mindestens der jeweilige Lebensmittelriegel festgestellt ist und
— die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass der Zangenträger eine Displayvorrichtung aufweist oder wobei dem Zangenträger eine Displayvorrichtung zugeordnet ist, wobei unter Zuhilfenahme der Displayvorrichtung der Schwellenwert einstellbar ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen jeweils mindestens eine Führung aufweisen.
Ein weiterer Gegenstrand der vorliegenden Erfindung ist eine
Aufschneidevorrichtung zum Aufschneiden von Lebensmittelriegeln, wobei die Aufschneidevorrichtung mindestens eine Produktzuführung zum Zuführen der Lebensmittelriegel und ein Greifersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst. Die erfindungsgemäße Aufschneidevorrichtung hat gegenüber dem Stand der Technik analog alle bereits im Zusammenhang mit dem vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Greifersystem erläuterten Vorteile.
Des Weiteren ist ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln, wobei das Greifersystem mindestens zwei Greifervorrichtungen aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Greifervorrichtungen eine Längenkompensation aufweist, wobei die mindestens eine Greifervorrichtungen eine Feststelleinheit aufweist, wobei die Feststelleinheit derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit die
Längenkompensation feststellbar ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat gegenüber dem Stand der Technik analog alle bereits im Zusammenhang mit dem vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Greifersystem erläuterten Vorteile.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass den Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine
Haupterstreckungsrichtung der Spuren zugeordnet sind oder wobei die
Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung der Spuren umfassen, wobei sich die Greifervorrichtungen und die jeweiligen
Lebensmittelriegel in einem ersten Schritt unter Zuhilfenahme der Mittel zum Antrieb aufeinander zubewegen, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen umfassen oder wobei insbesondere Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen sind.
Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung möglich, dass während eines ersten Schrittes eine relative Bewegung zwischen der jeweiligen Greifervorrichtung und dem jeweiligen Lebensmittelriegel stattfindet, wobei sich die Greifervorrichtung in Richtung des Lebensmittelriegels bewegt und/oder der Lebensmittelriegel sich in Richtung der Greifervorrichtung bewegt. Es ist möglich, dass diese relativen Bewegungen insbesondere unter Zuhilfenahme von Mitteln zum Antrieb vollzogen werden, wobei es bevorzugt ist, dass die Mittel zum Antrieb jeweils eine Längenkompensation umfassen oder die Längenkompensation sind. Es ist denkbar, dass die Spuren nicht physisch als Teil des Greifersystems und/oder einer Aufschneidevorrichtung ausgebildet sind, sondern lediglich der Veranschaulichung der Zuordnung der Lebensmittel riegel und der jeweiligen Greifervorrichtung dienen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass das Greifersystem mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweilige Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festgelegt wird, wobei in einem auf den ersten Schritt folgenden zweiten Schritt - unter Zuhilfenahme des Mittels zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige
Längenkompensation wirkenden Kraft - eine Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft detektiert wird, wobei bei der Überschreitung des
Schwellenwertes:
— mithilfe der Greifervorrichtungen der jeweilige Lebensmittelriegel festgestellt ist und
— die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt.
Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung möglich, dass ein Schwellenwert für die jeweils auf die
Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft festlegbar ist. Die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft kann durch ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft gemessen werden (oder durch mehrere Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft). Eine solche Messung findet bevorzugt während des gesamten Verfahrens aber zumindest während des ersten Schritts kontinuierlich oder mit festgelegter
Messfrequenz statt. Es ist möglich, dass die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft ansteigt sobald der jeweilige Lebensmittelriegel und die jeweilige Greifervorrichtung in mechanischem Kontakt zueinanderstehen und die Bewegung der Greifervorrichtung in Richtung des Lebensmittelriegels weitergeführt wird (während des ersten Schritts). Dabei ist es möglich, dass ein festlegbarer (also einstellbarer) Schwellenwert für die jeweils auf die Längenkompensation wirkende _
10
jeweilige Kraft überschritten wird. Diese Überschreitung des Schwellenwerts wird im zweiten Schritt unter Zuhilfenahme des Mittels zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweilige Kraft gemessen und festgestellt/ausgewertet. Bei der Überschreitung ist es in vorteilhafter Weise möglich, dass die jeweilige Greifervorrichtung - während des zweiten Schritts - den
jeweiligen Lebensmittelriegel greift bzw. feststellt (beispielsweise durch Greifer, die in den Lebensmittelriegel eingebracht werden oder auch durch einen pneumatischen Greifer oder ein anderes Greifverfahren) und dass die jeweilige Feststelleinheit - während des zweiten Schritts - die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt. Des Weiteren ist es möglich, dass - im Falle der
Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft (bzw. im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes für die jeweilige Kraft) - das jeweilige Mittel zum Antrieb die relative Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung stoppt. Für den Fall, dass das jeweilige Mittel zum Antrieb die jeweilige Längenkompensation umfasst, ist es möglich, dass das Stoppen der relativen Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung unter
Zuhilfenahme oder durch die Feststelleinheit geschieht.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen, sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten
Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den wesentlichen Erfindungsgedanken nicht einschränken.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Figur 1 zeigt schematisch vier nebeneinander angeordnete
Lebensmittelriegel mit unterschiedlicher Länge sowie
schematische Greifervorrichtungen .
Figur 2 zeigt schematisch ein Greifersystem zum Greifen von
aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln gemäß einer
beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Ausführungsformen der Erfindung
In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen
Bezugszeichen versehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.
In Figur 1 sind schematisch vier nebeneinander angeordnete Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' mit unterschiedlicher Länge sowie schematische Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 dargestellt. Die beiden gestrichelten vertikalen Linien zeigen den
Längenunterschied 30 zwischen den kürzesten Lebensmittelriegeln 6', 6"' und dem längsten Lebensmittelriegel 6" an. Dieser Längenunterschied 30 wird in vorteilhafter Weise durch ein erfindungsgemäßes Greifersystem 1 kompensiert.
Erfindungsgemäß ist es beispielsweise möglich, dass es sich bei den
Lebensmittelriegeln 6, 6', 6", 6"' um Wurst-, Schinken-, Fleisch- und/oder Käseriegel handelt. Es können jedoch auch andere Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' mithilfe eines erfindungsgemäßen Greifersystems 1 verarbeitet werden.
In Figur 2 ist schematisch ein Greifersystem 1 zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln 6, 6', 6", 6"' gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Schnittkannte 40, an der das vorgesehene spätere Aufschneiden der Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' stattfindet, ist dargestellt. Das Greifersystem 1 umfasst in der dargestellten Ausführungsform vier
Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13. Es ist aber ebenso denkbar, dass das
Greifersystem 1 eine andere Anzahl an Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 aufweist. In der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform umfasst jede der vier
Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 eine Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' und jede der vier Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 eine Feststelleinheit 4, 4', 4", 4"'. Die Feststelleinheiten 4, 4', 4" ,4"'sind jeweils derart ausgebildet, dass mithilfe der jeweiligen Feststelleinheit 4, 4', 4", 4"' die jeweilige (also zu der gleichen
Greifervorrichtung 10, 1 1 , 12, 13 zugehörige) Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' greifbar und feststellbar bzw. fixierbar ist. Die Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 sind an einem Zangenträger 8 angeordnet, insbesondere mittels Führungen 9. Die Anordnung der Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 an dem Zangenträger 8 ist dabei „„
12
derart ausgestaltet, dass eine mechanische Kraft (ausgeübt durch einen
Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"'), die auf die Längenkompensationen 3, 3', 3", 3"' der Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 wirkt, an den Zangenträger 8 weitergegeben wird, also auch an dem Zangenträger 8 anliegt. Am Zangenträger 8 liegt somit die Summe der Kräfte, die auf die einzelnen Längenkompensationen 3, 3', 3", 3"' wirken, an. Jeweils ein Lebensmitteilriegel 6, 6', 6", 6"' und eine Greifervorrichtung 10, 1 1 , 12, 13 sind in einer jeweiligen Spur 20, 20', 20", 20"' angeordnet, wobei die Spuren 20, 20', 20", 20"' eine Haupterstreckungsrichtung 100 (gekennzeichnet durch den Pfeil 100) aufweisen. Es ist denkbar, dass die Spuren 20, 20', 20", 20"' nicht physisch als Teil des Greifersystems 1 und/oder einer Aufschneidevorrichtung ausgebildet sind, sondern lediglich der Veranschaulichung der Zuordnung der Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' und der jeweiligen Greifervorrichtung 10, 1 1 , 12, 13 dienen. In einem ersten Schritt werden die Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 auf die jeweiligen Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' zubewegt, insbesondere durch Mittel zum Antrieb und/oder durch die Längenkompensationen 3, 3', 3", 3"' und
insbesondere in Richtung der Haupterstreckungsrichtung 100 der Spuren 20, 20', 20", 20"'. Sobald sich ein mechanischer Kontakt zwischen einem Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' und der in seiner Spur 20, 20', 20", 20"' angeordneten
Greifervorrichtung 10, 1 1 , 12, 13 einstellt, steigt die auf die entsprechende
Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' wirkende Kraft (und damit auch die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft). Die auf die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' wirkende jeweilige Kraft oder die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft kann durch Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' wirkenden jeweiligen Kraft, welche Teil des
Greifsystems 1 sind, gemessen und/oder ausgewertet werden. Für die auf die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' wirkende jeweilige Kraft oder die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft kann ein (oder mehrere einzelne) Schwellenwert festgelegt werden. Die Wahl eines passenden bzw. optimalen
Schwellenwertes hängt typischerweise von der stofflichen Zusammensetzung, der Festigkeit und potentiell der Geometrie der Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' ab. In einem zweiten Schritt überschreitet eine der (oder alle der) auf die jeweilige
Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' wirkende jeweilige Kraft oder die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft den Schwellenwert. Diese Überschreitung des Schwellenwerts wird im zweiten Schritt unter Zuhilfenahme des Mittels zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft gemessen und festgestellt/ausgewertet. Bei der Überschreitung des Schwellenwertes stellt die jeweilige Greifervorrichtung 10, 1 1 , 12, 13 den jeweiligen Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' fest (bzw. greift ihn, beispielsweise durch Greifer, die in den Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' eingebracht werden oder auch durch einen pneumatischen Greifer oder ein anderes Greifverfahren). Ebenso bei der
Überschreitung des Schwellenwertes (bzw. ausgelöst in Folge der Überschreitung des Schwellenwertes), stellt die jeweilige Feststelleinheit 4, 4', 4" ,4"'die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3"' der jeweiligen Greifervorrichtung 10, 1 1 , 12, 13 fest bzw. fixiert sie. Dadurch (oder zusätzlich dazu) wird die relative Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' und der jeweiligen Greifervorrichtung 10, 1 1 , 12, 13 gestoppt (möglicherweise unter zusätzlicher Beteiligung des jeweiligen Mittels zum Antrieb). Es ist somit möglich, dass jede der Greifervorrichtungen 10, 1 1 , 12, 13 in Kontakt zu dem in ihrer Spur angeordneten Lebensmittelrigel 6, 6', 6", 6"' gebracht wird, auch für den Fall, dass die Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6"' unterschiedliche Längen aufweisen, so dass es nicht nötig ist, die Lebensmittelriegel vor dem Greifprozess mittels des
Greifersystems 1 zurechtzuschneiden. Es ist dadurch in vorteilhafter Weise möglich, eine erhöhte Automatisierung eines Aufschneideprozesses mittels einer
Aufschneidevorrichtung, die ein erfindungsgemäßes Greifersystem 1 umfasst, zu ermöglichen und gleichzeitig Kosten und Prozesszeit zu sparen.
„„
14
Bezugszeichenliste
1 Greifersystem
3, 3', 3", 3"' Längenkompensation
4, 4', 4", 4"' Feststelleinheit
6, 6', 6", 6"' Lebensm ittel hegel
8 Zangenträger
9 Führung
10, 1 1 , 12, 13 Greifervorrichtung
20, 20', 20", 20"' Spur
30 Längenunterschied
40 Schnittkannte
100 Haupterstreckungsrichtung

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1 . Greifersystem (1 ) zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln (6, 6', 6", 6"'), wobei das Greifersystem (1 ) mindestens zwei Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) eine Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') aufweist, wobei die mindestens eine der Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) eine Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') aufweist, wobei die Feststelleinheit (4, 4', 4" ,4"') derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') die Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') feststellbar ist.
2. Greifersystem (1 ) nach Anspruch 1 , wobei das Greifersystem (1 ) eine Vielzahl von Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) aufweist, insbesondere zwei oder drei oder vier oder zehn Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13).
3. Greifersystem (1 ) nach einem vorhergehenden Anspruch, wobei die
Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) jeweils eine Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') und eine Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') aufweisen, wobei die
Feststelleinheiten (4, 4', 4", 4"') jeweils derart ausgebildet sind, dass mithilfe der jeweiligen Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') die jeweilige
Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') der jeweiligen Greifervorrichtung (10, 1 1 , 12, 13) feststellbar ist.
4. Greifersystem (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die
Greifervorrichtungen (10,1 1 ,12, 13) jeweils in separaten Spuren (20, 20', 20", 20"') angeordnet sind, wobei die Spuren (20, 20', 20", 20"') derart ausgebildet sind, dass die Spuren (20, 20', 20", 20"') mit jeweils mindestens einem
Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6"') bestückbar sind.
5. Greifersystem (1 ) nach einem vorhergehenden Ansprüche, wobei den
Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12,1 3) jeweils Mittel zum Antrieb in eine
Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren zugeordnet sind oder wobei die Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) jeweils Mittel zum Antrieb in eine
Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren (20, 20', 20", 20"') umfassen, wobei die Greifervornchtungen (10, 1 1 , 12, 13) und die jeweiligen
Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6"') unter Zuhilfenahme der jeweiligen Mittel zum Antrieb aufeinander zu bewegbar sind, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3"') umfassen oder wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen
Längenkompensationen (3, 3', 3", 3"') sind.
6. Greifersystem (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Greifersystem (1 ) mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') wirkenden jeweiligen Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festlegbar ist, wobei die Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) jeweils derart ausgebildet sind, dass - im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft -:
— mithilfe der Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) mindestens der jeweilige Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6"') festgestellt ist und
— die jeweilige Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') die jeweilige
Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') der jeweiligen Greifervorrichtung (10, 1 1 , 12, 13) feststellt.
7. Greifersystem (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die
Längenkompensation (3) eine mechanische Feder und/oder eine
Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische Längenkompensation aufweist, wobei insbesondere die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3"') der jeweiligen Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) jeweils eine mechanische Feder und/oder eine Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische
Längenkompensation aufweisen.
8. Greifersystem (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die
Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) an einem Zangenträger (8) angeordnet sind.
9. Greifersystem (1 ) nach Anspruch 8, wobei der Zangenträger (8) eine
Displayvorrichtung aufweist oder wobei dem Zangenträger (8) eine Displayvorrichtung zugeordnet ist, wobei unter Zuhilfenahme der
Displayvorrichtung der Schwellenwert einstellbar ist.
10. Greifersystem (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die
Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) jeweils mindestens eine Führung (9) aufweisen.
1 1 .Aufschneidevorrichtung zum Aufschneiden von Lebensmittelriegeln (6, 6', 6", 6"'), wobei die Aufschneidevorrichtung mindestens eine Produktzuführung zum Zuführen der Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6"') und ein Greifersystem (1 ) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 umfasst.
12. Verfahren zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln (6, 6', 6", 6"'), wobei das Greifersystem (1 ) mindestens zwei Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) eine Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') aufweist, wobei die mindestens eine Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) eine Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') aufweist, wobei die Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') die Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') feststellbar ist.
13. Verfahren nach Anspruch 12, wobei den Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren zugeordnet sind oder wobei die Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren (20, 20', 20", 20"') umfassen, wobei sich die Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) und die jeweiligen Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6"') in einem ersten Schritt unter Zuhilfenahme der Mittel zum Antrieb aufeinander zubewegen, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3"') umfassen oder wobei insbesondere Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3"') sind.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Greifersystem (1 )
mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') wirkenden jeweilige Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festgelegt wird, wobei in einem auf den ersten Schritt folgenden zweiten Schritt - unter Zuhilfenahme des Mittels zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') wirkenden Kraft - eine Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft detektiert wird, wobei bei der Überschreitung des Schwellenwertes:
— mithilfe der Greifervorrichtungen (10, 1 1 , 12, 13) der jeweilige
Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6"') festgestellt ist und
— die jeweilige Feststelleinheit (4, 4', 4", 4"') die jeweilige
Längenkompensation (3, 3', 3", 3"') der jeweiligen Greifervorrichtung (10, 1 1 , 12, 13) feststellt.
PCT/EP2018/061217 2017-05-02 2018-05-02 Greifersystem zum greifen von aufzuschneidenden lebensmittelriegeln, aufschneidevorrichtung, verfahren WO2018202721A1 (de)

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EP18721788.0A EP3619015B1 (de) 2017-05-02 2018-05-02 Greifersystem zum greifen von aufzuschneidenden lebensmittelriegeln, aufschneidevorrichtung, verfahren

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