EP3619015B1 - Greifersystem zum greifen von aufzuschneidenden lebensmittelriegeln, aufschneidevorrichtung, verfahren - Google Patents

Greifersystem zum greifen von aufzuschneidenden lebensmittelriegeln, aufschneidevorrichtung, verfahren Download PDF

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EP3619015B1
EP3619015B1 EP18721788.0A EP18721788A EP3619015B1 EP 3619015 B1 EP3619015 B1 EP 3619015B1 EP 18721788 A EP18721788 A EP 18721788A EP 3619015 B1 EP3619015 B1 EP 3619015B1
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EP
European Patent Office
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gripper
food
length
devices
compensation means
Prior art date
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Albert Hartmann
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GEA Food Solutions Germany GmbH
Original Assignee
GEA Food Solutions Germany GmbH
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Publication date
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    • B26D7/0683—Arrangements for feeding or delivering work of other than sheet, web, or filamentary form specially adapted for elongated articles
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    • B26D7/01—Means for holding or positioning work
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    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D2210/00—Machines or methods used for cutting special materials
    • B26D2210/02—Machines or methods used for cutting special materials for cutting food products, e.g. food slicers

Definitions

  • the present invention is based on a gripper system for gripping blocks of food to be sliced, the gripper system having at least two gripper devices.
  • Such devices are known from the prior art and are used in particular to grip sausage, ham, meat and cheese bars.
  • the gripper systems are typically part of a slicing device, which makes it possible to slice food blocks.
  • Such slicing devices are also known as “slicers” or “high-performance slicers”. In principle, it is possible to arrange several blocks of food at the same time in a slicing device, to grip them and then to cut them open at the same time.
  • the food slabs typically have (at least slightly) different lengths, which makes gripping with conventional gripper systems impossible, another process step is carried out before gripping in the methods known from the prior art.
  • the food blocks are typically cut to an identical length before or after being placed in the slicing machine, but at least before they are gripped and sliced (this applies in particular to comparatively hard food blocks, but also to soft food blocks as soon as the differences in length are too great).
  • the longer food slabs are thus cut to the length of the shortest food slab, as a result of which the food slabs of the same length can subsequently be fixed in the slicing device using gripper systems known from the prior art for subsequent slicing.
  • the object of the present invention is achieved by a gripper according to claim 1 and by a method according to claim 11.
  • the gripper system according to the invention has the advantage over the prior art that several (at least two) blocks of food to be sliced can be gripped simultaneously, in particular around them in the following cut open According to the invention, this makes it possible for even blocks of food of different lengths to be gripped and fixed without an additional step of cutting to size before gripping, which means that the gripping and slicing process can be automated in an advantageous manner, costs can be saved and the process speed can be increased can.
  • the gripper system it is possible for the gripper system to have a plurality of gripper devices (but at least two), so that a plurality of food blocks (but at least two food blocks) can be fixed and cut open at the same time.
  • At least one of the gripper devices has length compensation, which makes it possible for at least two blocks of food of different lengths to be gripped at the same time.
  • the length compensation is determined by a fixing unit, which makes it possible for the gripper and the length compensation to not push further in the direction of the block of food when the load is relieved (during the cutting process). /press and thus disrupt the achieved compensation effect.
  • the gripper system has a large number of gripper devices, in particular two or three or four or ten gripper devices.
  • the gripper devices each have a length compensation and a locking unit, with the locking units each being designed in such a way that the respective length compensation of the respective gripper device can be determined using the respective locking unit.
  • each of the gripper devices of the gripper system it is possible for each of the gripper devices of the gripper system to have length compensation and a locking unit.
  • each gripper device can grip a block of food with the aid of its length compensation and locking unit, so that it can be cut open.
  • the gripper system may have at least one additional gripper device, in particular a plurality of additional gripper devices, with the additional gripper device not having a locking unit and/or no length compensation.
  • the gripper devices are each arranged in separate tracks, the tracks being designed in such a way that the tracks can each be equipped with at least one block of food.
  • the gripper devices it is possible for the gripper devices to be arranged in separate tracks.
  • the tracks are advantageously pronounced in such a way that each of them can accommodate at least one food block. This makes it possible for several blocks of food to be fixed and/or gripped simultaneously by the gripper system. It is conceivable that the tracks are not physically formed as part of the gripper system and/or a slicing device, but only serve to illustrate the assignment of the respective block of food to the respective gripper device.
  • the gripper devices are each assigned means for driving in a main direction of extent of the tracks, or wherein the gripper devices each comprise means for driving in a main direction of extent of the tracks, the gripper devices and the respective food slab with the aid of the respective drive means can be moved toward one another, with the drive means in particular comprising the respective length compensations or with the drive means in particular being the respective length compensations.
  • the main extension direction of the tracks correspond to the main extension direction of the food slabs and for the food slabs and the gripper devices to be moved toward one another by the drive means. It is also possible that the gripper devices and the food slabs can be separated from one another.
  • the means for driving to comprise the length compensations or for the means for driving to be the length compensations, with the respective length compensation moving the respective gripper device and the respective block of food toward one another.
  • a threshold value can be defined for the respective force acting on the length compensation.
  • the respectively on the The respective force acting on the length compensation can be measured by a means for detecting and/or evaluating the respective force acting on the respective length compensation (or by a plurality of means for detecting and/or evaluating the respective force acting on the respective length compensation).
  • the respective force acting on the length compensation increases in particular as soon as the respective block of food and the respective gripper device are in mechanical contact with one another and the movement of the gripper device is continued in the direction of the block of food. It is possible that a definable (that is, adjustable) threshold value for the respective force acting on the length compensation is exceeded.
  • the respective gripper device When this is exceeded, it is advantageously possible for the respective gripper device to grip or lock the respective block of food (e.g. by means of grippers that are introduced into the block of food or also by means of a pneumatic gripper or another gripping method) and that the respective locking unit Determines length compensation of the respective gripper device. It is also possible that - if the threshold value is exceeded by the respective force (or if the threshold value for the respective force is exceeded) - the respective means for driving the relative movement (towards each other) between the respective block of food and of the respective gripper device stops. Thus, the respective food block is not further deformed or subjected to higher loads. In the event that the respective drive means includes the respective length compensation, it is possible for the relative movement (towards one another) between the respective block of food and the respective gripper device to be stopped with the aid of or by the locking unit.
  • the length compensation has a mechanical spring and/or a gas pressure spring and/or a pneumatic length compensation, with in particular the respective length compensations of the respective gripper devices each having a mechanical spring and/or a gas pressure spring and/or have a pneumatic length compensation.
  • the respective length compensations of the respective gripper devices each have a number of mechanical springs and/or a number of gas pressure springs and/or a number of pneumatic length compensations.
  • the gripper devices are arranged on a tong carrier.
  • the tongs carrier has a display device or a display device is assigned to the tongs carrier, with the threshold value being adjustable with the aid of the display device.
  • the gripper devices each have at least one guide.
  • a further object of the present invention is a slicing device for slicing blocks of food, wherein the slicing device comprises at least one product feed for supplying the blocks of food and a gripper system according to an embodiment of the present invention.
  • the slicing device according to the invention analogously has all the advantages already explained in connection with the gripper system according to the invention described above.
  • one subject of the present invention is a method for gripping blocks of food to be sliced, the gripper system having at least two gripper devices, characterized in that at least one of the gripper devices has length compensation, the at least one gripper device having a locking unit, the locking unit being configured in this way is that the length compensation can be determined using the locking unit.
  • the gripper devices are each assigned means for driving in a main direction of extent of the tracks, or wherein the gripper devices each comprise means for driving in a main direction of extent of the tracks, with the gripper devices and the respective food slab in one move towards one another in the first step with the aid of the drive means, in particular the drive means comprising the respective length compensations or in particular the drive means being the respective length compensations.
  • a relative movement takes place between the respective gripper device and the respective block of food, the gripper device moving in the direction of the block of food and/or the block of food moving in the direction of the gripper device. It is possible for these relative movements to be carried out in particular with the aid of drive means, it being preferred for the drive means to each include length compensation or to be length compensation. It is conceivable that the tracks are not physically formed as part of the gripper system and/or a slicing device, but only serve to illustrate the assignment of the food block and the respective gripper device.
  • a threshold value can be defined for the respective force acting on the length compensation.
  • the respective force acting on the length compensation can be measured by means for detecting and/or evaluating the respective force acting on the respective length compensation (or by several means for detecting and/or evaluating the respective force acting on the respective length compensation). Such a measurement preferably takes place during the entire process, but at least during the first step, continuously or at a fixed rate measurement frequency. It is possible that the respective force acting on the length compensation increases as soon as the respective block of food and the respective gripper device are in mechanical contact with one another and the movement of the gripper device in the direction of the block of food is continued (during the first step).
  • a definable (that is, adjustable) threshold value for the respective force acting on the length compensation is exceeded.
  • This exceeding of the threshold value is measured and determined/evaluated in the second step with the aid of the means for detecting and/or evaluating the respective force acting on the respective length compensation.
  • the respective drive means includes the respective length compensation, it is possible for the relative movement (towards one another) between the respective block of food and the respective gripper device to be stopped with the aid of or by the locking unit.
  • FIG 1 four food blocks 6, 6', 6", 6′′′ of different lengths arranged side by side are shown schematically, as well as schematic gripper devices 10, 11, 12, 13.
  • the two dashed vertical lines show the difference in length 30 between the shortest food blocks 6', 6′′′ and the longest food bar 6".
  • This difference in length 30 is advantageously compensated for by a gripper system 1 according to the invention.
  • the food bars 6, 6', 6", 6′′′ it is possible, for example, for the food bars 6, 6', 6", 6′′′ to be sausage, ham, meat and/or cheese bars. However, other food bars 6, 6', 6" can also be used.
  • 6′′′ are processed using a gripper system 1 according to the invention.
  • a gripper system 1 for gripping blocks of food 6, 6', 6", 6′′′ to be sliced is shown schematically according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the cutting edge 40, on which the planned subsequent cutting of the blocks of food 6, 6', 6", 6 ′′′ takes place is shown.
  • the gripper system 1 comprises four gripper devices 10, 11, 12, 13.
  • each of the four gripper devices 10, 11, 12, 13 includes a length compensation 3, 3 ', 3", 3 ′′′ and each of the four gripper devices 10, 11, 12, 13 a locking unit 4, 4', 4", 4′′′.
  • the locking units 4, 4', 4", 4′′′ are each designed in such a way that with the aid of the respective locking unit 4, 4', 4", 4′′′ the respective length compensation 3, 3′, 3", 3′′′ (i.e. belonging to the same gripper device 10, 11, 12, 13) can be grasped and fixed or fixed.
  • the gripper devices 10, 11, 12, 13 are arranged on a tong carrier 8, in particular by means of guides 9.
  • the arrangement of the gripper devices 10, 11, 12, 13 on the tong carrier 8 is designed in such a way that a mechanical force (exerted by a bar of food 6, 6', 6", 6′′′), which acts on the length compensations 3, 3', 3", 3′′′ of the gripper devices 10, 11, 12, 13, is passed on to the tong carrier 8, i.e. also to the tong carrier 8 applied.
  • the sum of the forces that act on the individual length compensations 3, 3', 3", 3′′′ are therefore applied to the tong carrier 8.
  • One food bar 6, 6', 6", 6′′′ and one gripper device 10, 11, 12 , 13 are arranged in a respective track 20, 20', 20", 20′′′, the tracks 20, 20', 20", 20′′′ having a main extension direction 100 (indicated by the arrow 100). It is conceivable that the tracks 20, 20', 20", 20′′′ are not physically designed as part of the gripper system 1 and/or a slicing device, but merely to illustrate the assignment of the food blocks 6, 6', 6", 6′′′ and the respective gripper device 10, 11, 12, 13 are used.
  • the gripper devices 10, 11, 12, 13 are moved towards the respective food slabs 6, 6', 6", 6′′′, in particular by drive means and/or by the length compensations 3, 3', 3", 3 ′′′ and in particular in the direction of the main extension direction 100 of the tracks 20, 20', 20", 20′′′.
  • the force acting on the corresponding length compensation 3, 3', 3", 3′′′ increases (and thus also the entire force applied to the tong carrier 8).
  • the respective force acting on the respective length compensation 3, 3', 3", 3′′′ or the entire force applied to the tong carrier 8 can be determined by means for detecting and/or evaluating the force acting on the respective length compensation 3, 3', 3", 3′′′ acting respective force, which are part of the gripping system 1, measured and / or evaluated.
  • the choice of a suitable or optimal threshold value typically depends on the material composition, the strength and potentially the geometry of the food slabs 6, 6′, 6′′, 6′′′.
  • a second step one of (or all of) the respective Length compensation 3, 3', 3", 3′′′ acting respective force or the entire force applied to the tongs carrier 8 the threshold value.
  • This exceeding of the threshold value is measured and determined/evaluated in the second step with the aid of the means for detecting and/or evaluating the respective force acting on the respective length compensation.
  • the respective gripper device 10, 11, 12, 13 detects the respective block of food 6, 6', 6", 6′′′ (or grips it, for example by grippers that move into the block of food 6, 6', 6th ", 6′′′ or by a pneumatic gripper or another gripping method).
  • the respective locking unit 4, 4', 4", 4′′′ sets the respective length compensation 3, 3', 3", 3′′′ of the respective gripper device 10, 11, 12, 13 firmly or fixes them.

Description

    Stand der Technik
  • Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Greifersystem zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln, wobei das Greifersystem mindestens zwei Greifervorrichtungen aufweist.
  • Derartige Vorrichtungen sind aus dem Stand der Technik bekannt und dienen insbesondere dazu Wurst-, Schinken-, Fleisch- und Käseriegel zu greifen. Die Greifersysteme sind typischerweise Teil einer Aufschneidevorrichtung, welche es ermöglicht Lebensmittelriegel aufzuschneiden. Solche Aufschneidevorrichtungen sind auch als "Slicer" oder "Hochleistungsslicer" bekannt. Prinzipiell ist es möglich mehrere Lebensmittelriegel gleichzeitig in einer Aufschneidevorrichtung anzuordnen, diese zu greifen und im Folgenden gleichzeitig aufzuschneiden.
  • Da die Lebensmittelriegel jedoch typischerweise (zumindest leicht) unterschiedliche Längen aufweisen, was ein Greifen mit herkömmlichen Greifersystemen unmöglich macht, wird vor dem Greifen bei aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ein weiterer Prozessschritt durchgeführt. Demnach werden die Lebensmittelriegel typischerweise vor oder nach dem Einlegen in die Aufschneidemaschine, aber zumindest vor dem Greifen und Aufschneiden, auf eine identische Länge gebracht (dies gilt insbesondere für vergleichsweise harte Lebensmittelriegel, aber auch für weiche Lebensmittelriegel sobald die Längenunterschiede zu groß sind). Die längeren Lebensmittelriegel werden somit auf die Länge des kürzesten Lebensmittelriegels zurechtgeschnitten, wodurch die nun gleichlangen Lebensmittelriegel im Folgenden mit aus dem Stand der Technik bekannten Greifersystemen zum anschließenden Aufschneiden in der Aufschneidevorrichtung fixiert werden können. Nachteilig bei solchen Verfahren/Systemen ist, dass mindestens ein zusätzlicher komplexer Prozessschritt (das Kürzen bzw. die Längenanpassung der Lebensmittelriegel) nötig ist, was die Kosten des Verfahrens in die Höhe treibt und die technischen Anforderungen an die Aufschneidemaschinen erhöht. Dies führt zu Preissteigerungen und/oder höheren Prozesszeiten.
  • Das Kürzen bzw. die Längenanpassung der Lebensmittelriegel wird dazu häufig von Hand vorgenommen. Nachteilig dabei ist, dass solche Verfahren teuer sind und eine vollständige Automatisierung, die ein paralleles Aufschneiden mehrere Lebensmittelrigel ermöglich, gar nicht oder nur technisch umständlich möglich ist. Aus der Druckschrift DE 10 2011 103 864 A1 ist eine Produktzuführung zur Beschickung einer Aufschneidemaschine bekannt, bei welcher eine Positionierung verschiedener Produktgreifer mittels einer Produktsuchfahrt erfolgt, um Produktlängendifferenzen auszugleichen.
    • Offenbarung der Erfindung
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Greifersystem zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln umfassend mindestens zwei Greifervorrichtungen zum jeweiligen Greifen von Lebensmittelriegeln zu verbessern, um die Prozesskosten des Aufschneideprozesses zu verringern und/oder die Prozessgeschwindigkeit zu erhöhen.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird durch einen Greifer gemäß Anspruch 1 und durch ein Verfahren gemäß Anspruch 11 gelöst.
  • Das erfindungsgemäße Greifersystem hat gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil, dass mehrere (mindestens zwei) aufzuschneidende Lebensmittelriegel gleichzeitig gegriffen werden können, insbesondere um sie im Folgenden aufzuschneiden. Erfindungsgemäß ist es hierdurch möglich, dass selbst Lebensmittelriegel unterschiedlicher Länge - ohne einen zusätzlichen Schritt des Zurechtschneidens vor dem Greifen - gegriffen und fixiert werden können, wodurch sich der Greif-und Aufschneideprozess in vorteilhafter Weise automatisieren lässt, Kosten gespart werden können und die Prozessgeschwindigkeit erhöht werden kann. Hierfür ist es möglich, dass das Greifersystem mehrere Greifervorrichtungen aufweist (aber mindestens zwei), sodass mehrere Lebensmittelriegel (aber mindestens zwei Lebensmittelriegel) gleichzeitig fixierbar und aufschneidbar sind. Dafür weist mindestens eine der Greifervorrichtungen eine Längenkompensation auf, wodurch es möglich ist, dass mindestens zwei Lebensmittelriegel unterschiedlicher Länge gleichzeitig gegriffen werden können. Insbesondere nachdem die Greifervorrichtungen unter Zuhilfenahme der Längenkompensation die Lebensmittelriegel festgestellt haben ist es vorgesehen, dass die Längenkompensation durch eine Feststelleinheit festgestellt wird, wodurch es möglich ist, dass der Greifer und die Längenkompensation beim Entlasten (während des Schneidevorgangs) nicht weiter in Richtung des Lebensmittelriegels schieben/drücken und somit den erreichten Kompensationseffekt stören. Erfindungsgemäß ist es somit möglich, die Lebensmittelriegel - nach dem Greifen und insbesondere nach der Feststellung der Längenkompensation mittels der Feststelleinheit - aufzuschneiden. Dies geschieht insbesondere in vorteilhafter Weise bis der kürzeste Lebensmittelriegel vollständig aufgeschnitten ist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass das Greifersystem eine Vielzahl von Greifervorrichtungen aufweist, insbesondere zwei oder drei oder vier oder zehn Greifervorrichtungen.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass eine Vielzahl von Lebensmittelriegeln parallel und simultan gegriffen und aufgeschnitten wird.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen jeweils eine Längenkompensation und eine Feststelleinheit aufweisen, wobei die Feststelleinheiten jeweils derart ausgebildet sind, dass mithilfe der jeweiligen Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellbar ist.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass jede der Greifervorrichtungen des Greifersystems eine Längenkompensation und eine Feststelleinheit aufweist. Dadurch kann jede Greifervorrichtung unter Zuhilfenahme ihrer Längenkompensation und Feststelleinheit einen Lebensmittelriegel greifen, sodass dieser aufgeschnitten werden kann.
  • Es ist jedoch ebenso denkbar, dass das Greifersystem mindestens eine weitere Greifervorrichtung, insbesondere mehrere weitere Greifervorrichtungen, aufweist, wobei die weitere Greifervorrichtung keine Feststelleinheit und/oder keine Längenkompensation aufweist.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen jeweils in separaten Spuren angeordnet sind, wobei die Spuren derart ausgebildet sind, dass die Spuren mit jeweils mindestens einem Lebensmittelriegel bestückbar sind.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass die Greifervorrichtungen in separaten Spuren angeordnet sind. Die Spuren sind in vorteilhafter Weise derart ausgeprägt, dass jede von ihnen mindestens einen Lebensmittelriegel aufnehmen kann. Dadurch ist es möglich, dass mehrere Lebensmittelriegel simultan durch das Greifersystem fixiert und/oder gegriffen werden können. Es ist denkbar, dass die Spuren nicht physisch als Teil des Greifersystems und/oder einer Aufschneidevorrichtung ausgebildet sind, sondern lediglich der Veranschaulichung der Zuordnung der jeweiligen Lebensmittelriegel zu der jeweiligen Greifervorrichtung dienen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass den Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung der Spuren zugeordnet sind oder wobei die Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung der Spuren umfassen, wobei die Greifervorrichtungen und die jeweiligen Lebensmittelriegel unter Zuhilfenahme der jeweiligen Mittel zum Antrieb aufeinander zu bewegbar sind, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen umfassen oder wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen sind.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass die Haupterstreckungsrichtung der Spuren jeweils mit der Haupterstreckungsrichtung der Lebensmittelriegel übereinstimmt und dass die Lebensmittelriegel und die Greifervorrichtungen durch die Mittel zum Antrieb aufeinander zu bewegt werden können. Es ist ebenso möglich, dass die Greifervorrichtungen und die Lebensmittelriegel voneinander entfernt werden können. Es ist insbesondere möglich, dass die Mittel zum Antrieb die Längenkompensationen umfassen oder dass die Mittel zum Antrieb die Längenkompensationen sind, wobei die jeweilige Längenkompensation die jeweilige Greifervorrichtung und den jeweiligen Lebensmittelriegel aufeinander zu bewegt.
  • Erfindungsgemäßist es vorgesehen, dass das Greifersystem mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festlegbar ist, wobei die Greifervorrichtungen jeweils derart ausgebildet sind, dass - im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft -:
    • --- mithilfe der Greifervorrichtungen mindestens der jeweilige Lebensmittelriegel festgestellt ist und
    • --- die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass ein Schwellenwert für die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft festlegbar ist. Die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft kann durch ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft gemessen werden (oder durch mehrere Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft). Die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft steigt insbesondere an, sobald der jeweilige Lebensmittelriegel und die jeweilige Greifervorrichtung in mechanischem Kontakt zueinanderstehen und die Bewegung der Greifervorrichtung in Richtung des Lebensmittelriegels weitergeführt wird. Dabei ist es möglich, dass ein festlegbarer (also einstellbarer) Schwellenwert für die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft überschritten wird. Bei der Überschreitung ist es in vorteilhafter Weise möglich, dass die jeweilige Greifervorrichtung den jeweiligen Lebensmittelriegel greift bzw. feststellt (beispielsweise durch Greifer, die in den Lebensmittelriegel eingebracht werden oder auch durch einen pneumatischen Greifer oder ein anderes Greifverfahren) und dass die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt. Des Weiteren ist es möglich, dass - im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft (bzw. im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes für die jeweilige Kraft) - das jeweilige Mittel zum Antrieb die relative Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung stoppt. Somit wird der jeweilige Lebensmittelriegel nicht weiter deformiert bzw. höher belastet. Für den Fall, dass das jeweilige Mittel zum Antrieb die jeweilige Längenkompensation umfasst, ist es möglich, dass das Stoppen der relativen Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung unter Zuhilfenahme oder durch die Feststelleinheit geschieht.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Längenkompensation eine mechanische Feder und/oder eine Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische Längenkompensation aufweist, wobei insbesondere die jeweiligen Längenkompensationen der jeweiligen Greifervorrichtungen jeweils eine mechanische Feder und/oder eine Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische Längenkompensation aufweisen.
  • Es ist ebenso denkbar, dass die jeweiligen Längenkompensationen der jeweiligen Greifervorrichtungen jeweils mehrere mechanische Federn und/oder mehrere Gasdruckfedern und/oder mehrere pneumatische Längenkompensationen aufweisen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen an einem Zangenträger angeordnet sind.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass die jeweils auf die Längenkompensationen wirkenden jeweiligen Kräfte an dem Zangenträger anliegen und der Zangenträger damit die Summe der auf die Längenkompensationen wirkenden jeweiligen Kräfte erfährt. Es ist dadurch in vorteilhafter Weise möglich, dass der Schwellenwert sich auf die am Zangenträger anliegende Kraft bezieht. Hierdurch ist es möglich, dass das Greifersystem mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die am Zangenträger anliegende Kraft festlegbar ist, wobei die Greifervorrichtungen jeweils derart ausgebildet sind, dass - im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes durch die am Zangenträger anliegende Kraft-:
    • --- mithilfe der Greifervorrichtungen mindestens der jeweilige Lebensmittelriegel festgestellt ist und
    • --- die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass der Zangenträger eine Displayvorrichtung aufweist oder wobei dem Zangenträger eine Displayvorrichtung zugeordnet ist, wobei unter Zuhilfenahme der Displayvorrichtung der Schwellenwert einstellbar ist.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Greifervorrichtungen jeweils mindestens eine Führung aufweisen.
  • Ein weiterer Gegenstrand der vorliegenden Erfindung ist eine Aufschneidevorrichtung zum Aufschneiden von Lebensmittelriegeln, wobei die Aufschneidevorrichtung mindestens eine Produktzuführung zum Zuführen der Lebensmittelriegel und ein Greifersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst.
  • Die erfindungsgemäße Aufschneidevorrichtung hat gegenüber dem Stand der Technik analog alle bereits im Zusammenhang mit dem vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Greifersystem erläuterten Vorteile.
  • Des Weiteren ist ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln, wobei das Greifersystem mindestens zwei Greifervorrichtungen aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Greifervorrichtungen eine Längenkompensation aufweist, wobei die mindestens eine Greifervorrichtungen eine Feststelleinheit aufweist, wobei die Feststelleinheit derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit die Längenkompensation feststellbar ist.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren hat gegenüber dem Stand der Technik analog alle bereits im Zusammenhang mit dem vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Greifersystem erläuterten Vorteile.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass den Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung der Spuren zugeordnet sind oder wobei die Greifervorrichtungen jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung der Spuren umfassen, wobei sich die Greifervorrichtungen und die jeweiligen Lebensmittelriegel in einem ersten Schritt unter Zuhilfenahme der Mittel zum Antrieb aufeinander zubewegen, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen umfassen oder wobei insbesondere Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen sind.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass während eines ersten Schrittes eine relative Bewegung zwischen der jeweiligen Greifervorrichtung und dem jeweiligen Lebensmittelriegel stattfindet, wobei sich die Greifervorrichtung in Richtung des Lebensmittelriegels bewegt und/oder der Lebensmittelriegel sich in Richtung der Greifervorrichtung bewegt. Es ist möglich, dass diese relativen Bewegungen insbesondere unter Zuhilfenahme von Mitteln zum Antrieb vollzogen werden, wobei es bevorzugt ist, dass die Mittel zum Antrieb jeweils eine Längenkompensation umfassen oder die Längenkompensation sind. Es ist denkbar, dass die Spuren nicht physisch als Teil des Greifersystems und/oder einer Aufschneidevorrichtung ausgebildet sind, sondern lediglich der Veranschaulichung der Zuordnung der Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung dienen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass das Greifersystem mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweilige Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festgelegt wird, wobei in einem auf den ersten Schritt folgenden zweiten Schritt - unter Zuhilfenahme des Mittels zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden Kraft - eine Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft detektiert wird, wobei bei der Überschreitung des Schwellenwertes:
    • --- mithilfe der Greifervorrichtungen der jeweilige Lebensmittelriegel festgestellt ist und
    • --- die jeweilige Feststelleinheit die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt.
  • Hierdurch ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, dass ein Schwellenwert für die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft festlegbar ist. Die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft kann durch ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft gemessen werden (oder durch mehrere Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft). Eine solche Messung findet bevorzugt während des gesamten Verfahrens aber zumindest während des ersten Schritts kontinuierlich oder mit festgelegter Messfrequenz statt. Es ist möglich, dass die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft ansteigt sobald der jeweilige Lebensmittelriegel und die jeweilige Greifervorrichtung in mechanischem Kontakt zueinanderstehen und die Bewegung der Greifervorrichtung in Richtung des Lebensmittelriegels weitergeführt wird (während des ersten Schritts). Dabei ist es möglich, dass ein festlegbarer (also einstellbarer) Schwellenwert für die jeweils auf die Längenkompensation wirkende jeweilige Kraft überschritten wird. Diese Überschreitung des Schwellenwerts wird im zweiten Schritt unter Zuhilfenahme des Mittels zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweilige Kraft gemessen und festgestellt/ausgewertet. Bei der Überschreitung ist es in vorteilhafter Weise möglich, dass die jeweilige Greifervorrichtung - während des zweiten Schritts - den jeweiligen Lebensmittelriegel greift bzw. feststellt (beispielsweise durch Greifer, die in den Lebensmittelriegel eingebracht werden oder auch durch einen pneumatischen Greifer oder ein anderes Greifverfahren) und dass die jeweilige Feststelleinheit - während des zweiten Schritts - die jeweilige Längenkompensation der jeweiligen Greifervorrichtung feststellt. Des Weiteren ist es möglich, dass - im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft (bzw. im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes für die jeweilige Kraft) - das jeweilige Mittel zum Antrieb die relative Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung stoppt. Für den Fall, dass das jeweilige Mittel zum Antrieb die jeweilige Längenkompensation umfasst, ist es möglich, dass das Stoppen der relativen Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel und der jeweiligen Greifervorrichtung unter Zuhilfenahme oder durch die Feststelleinheit geschieht.
  • Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen, sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den wesentlichen Erfindungsgedanken nicht einschränken.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
    • Figur 1
    zeigt schematisch vier nebeneinander angeordnete Lebensmittelriegel mit unterschiedlicher Länge sowie schematische Greifervorrichtungen.
    Figur 2
    zeigt schematisch ein Greifersystem zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    Ausführungsformen der Erfindung
  • In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.
  • In Figur 1 sind schematisch vier nebeneinander angeordnete Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ mit unterschiedlicher Länge sowie schematische Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 dargestellt. Die beiden gestrichelten vertikalen Linien zeigen den Längenunterschied 30 zwischen den kürzesten Lebensmittelriegeln 6', 6‴ und dem längsten Lebensmittelriegel 6" an. Dieser Längenunterschied 30 wird in vorteilhafter Weise durch ein erfindungsgemäßes Greifersystem 1 kompensiert. Erfindungsgemäß ist es beispielsweise möglich, dass es sich bei den Lebensmittelriegeln 6, 6', 6", 6‴ um Wurst-, Schinken-, Fleisch- und/oder Käseriegel handelt. Es können jedoch auch andere Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ mithilfe eines erfindungsgemäßen Greifersystems 1 verarbeitet werden.
  • In Figur 2 ist schematisch ein Greifersystem 1 zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln 6, 6', 6", 6‴ gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Schnittkannte 40, an der das vorgesehene spätere Aufschneiden der Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ stattfindet, ist dargestellt. Das Greifersystem 1 umfasst in der dargestellten Ausführungsform vier Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13. Es ist aber ebenso denkbar, dass das Greifersystem 1 eine andere Anzahl an Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 aufweist. In der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform umfasst jede der vier Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 eine Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ und jede der vier Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 eine Feststelleinheit 4, 4', 4", 4‴. Die Feststelleinheiten 4, 4', 4" ,4‴sind jeweils derart ausgebildet, dass mithilfe der jeweiligen Feststelleinheit 4, 4', 4", 4‴ die jeweilige (also zu der gleichen Greifervorrichtung 10, 11, 12, 13 zugehörige) Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ greifbar und feststellbar bzw. fixierbar ist. Die Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 sind an einem Zangenträger 8 angeordnet, insbesondere mittels Führungen 9. Die Anordnung der Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 an dem Zangenträger 8 ist dabei derart ausgestaltet, dass eine mechanische Kraft (ausgeübt durch einen Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴), die auf die Längenkompensationen 3, 3', 3", 3‴ der Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 wirkt, an den Zangenträger 8 weitergegeben wird, also auch an dem Zangenträger 8 anliegt. Am Zangenträger 8 liegt somit die Summe der Kräfte, die auf die einzelnen Längenkompensationen 3, 3', 3", 3‴ wirken, an. Jeweils ein Lebensmitteilriegel 6, 6', 6", 6‴ und eine Greifervorrichtung 10, 11, 12, 13 sind in einer jeweiligen Spur 20, 20', 20", 20‴ angeordnet, wobei die Spuren 20, 20', 20", 20‴ eine Haupterstreckungsrichtung 100 (gekennzeichnet durch den Pfeil 100) aufweisen. Es ist denkbar, dass die Spuren 20, 20', 20", 20‴ nicht physisch als Teil des Greifersystems 1 und/oder einer Aufschneidevorrichtung ausgebildet sind, sondern lediglich der Veranschaulichung der Zuordnung der Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ und der jeweiligen Greifervorrichtung 10, 11, 12, 13 dienen. In einem ersten Schritt werden die Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 auf die jeweiligen Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ zubewegt, insbesondere durch Mittel zum Antrieb und/oder durch die Längenkompensationen 3, 3', 3", 3‴ und insbesondere in Richtung der Haupterstreckungsrichtung 100 der Spuren 20, 20', 20", 20‴. Sobald sich ein mechanischer Kontakt zwischen einem Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ und der in seiner Spur 20, 20', 20", 20‴ angeordneten Greifervorrichtung 10, 11, 12, 13 einstellt, steigt die auf die entsprechende Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ wirkende Kraft (und damit auch die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft). Die auf die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ wirkende jeweilige Kraft oder die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft kann durch Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ wirkenden jeweiligen Kraft, welche Teil des Greifsystems 1 sind, gemessen und/oder ausgewertet werden. Für die auf die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ wirkende jeweilige Kraft oder die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft kann ein (oder mehrere einzelne) Schwellenwert festgelegt werden. Die Wahl eines passenden bzw. optimalen Schwellenwertes hängt typischerweise von der stofflichen Zusammensetzung, der Festigkeit und potentiell der Geometrie der Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ ab. In einem zweiten Schritt überschreitet eine der (oder alle der) auf die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ wirkende jeweilige Kraft oder die gesamte am Zangenträger 8 anliegende Kraft den Schwellenwert. Diese Überschreitung des Schwellenwerts wird im zweiten Schritt unter Zuhilfenahme des Mittels zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation wirkenden jeweiligen Kraft gemessen und festgestellt/ausgewertet. Bei der Überschreitung des Schwellenwertes stellt die jeweilige Greifervorrichtung 10, 11, 12, 13 den jeweiligen Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ fest (bzw. greift ihn, beispielsweise durch Greifer, die in den Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ eingebracht werden oder auch durch einen pneumatischen Greifer oder ein anderes Greifverfahren). Ebenso bei der Überschreitung des Schwellenwertes (bzw. ausgelöst in Folge der Überschreitung des Schwellenwertes), stellt die jeweilige Feststelleinheit 4, 4', 4" ,4‴die jeweilige Längenkompensation 3, 3', 3", 3‴ der jeweiligen Greifervorrichtung 10, 11, 12, 13 fest bzw. fixiert sie. Dadurch (oder zusätzlich dazu) wird die relative Bewegung (aufeinander zu) zwischen dem jeweiligen Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ und der jeweiligen Greifervorrichtung 10, 11, 12, 13 gestoppt (möglicherweise unter zusätzlicher Beteiligung des jeweiligen Mittels zum Antrieb). Es ist somit möglich, dass jede der Greifervorrichtungen 10, 11, 12, 13 in Kontakt zu dem in ihrer Spur angeordneten Lebensmittelrigel 6, 6', 6", 6‴ gebracht wird, auch für den Fall, dass die Lebensmittelriegel 6, 6', 6", 6‴ unterschiedliche Längen aufweisen, so dass es nicht nötig ist, die Lebensmittelriegel vor dem Greifprozess mittels des Greifersystems 1 zurechtzuschneiden. Es ist dadurch in vorteilhafter Weise möglich, eine erhöhte Automatisierung eines Aufschneideprozesses mittels einer Aufschneidevorrichtung, die ein erfindungsgemäßes Greifersystem 1 umfasst, zu ermöglichen und gleichzeitig Kosten und Prozesszeit zu sparen.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Greifersystem
    3, 3', 3", 3‴
    Längenkompensation
    4, 4', 4", 4‴
    Feststelleinheit
    6, 6', 6", 6‴
    Lebensmittelriegel
    8
    Zangenträger
    9
    Führung
    10, 11, 12, 13
    Greifervorrichtung
    20, 20', 20", 20‴
    Spur
    30
    Längenunterschied
    40
    Schnittkannte
    100
    Haupterstreckungsrichtung

Claims (12)

  1. Greifersystem (1) zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln (6, 6', 6", 6‴), wobei das Greifersystem (1) mindestens zwei Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) eine Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) aufweist, wobei die mindestens eine der Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) eine Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) aufweist, wobei die Feststelleinheit (4, 4', 4" ,4‴) derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) die Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) feststellbar ist, wobei das Greifersystem (1) mindestens ein Mittel zur Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) wirkenden jeweiligen Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festlegbar ist, wobei die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) jeweils derart ausgebildet sind, dass im Falle der Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft mithilfe der Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) mindestens der jeweilige Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6‴) festgestellt ist und die jeweilige Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) der jeweiligen Greifervorrichtung (10, 11, 12, 13) feststellt.
  2. Greifersystem (1) nach Anspruch 1, wobei das Greifersystem (1) eine Vielzahl von Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) aufweist, insbesondere zwei oder drei oder vier oder zehn Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13).
  3. Greifersystem (1) nach einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) jeweils eine Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) und eine Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) aufweisen, wobei die Feststelleinheiten (4, 4', 4", 4‴) jeweils derart ausgebildet sind, dass mithilfe der jeweiligen Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) der jeweiligen Greifervorrichtung (10, 11, 12, 13) feststellbar ist.
  4. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Greifervorrichtungen (10,11,12,13) jeweils in separaten Spuren (20, 20', 20", 20‴) angeordnet sind, wobei die Spuren (20, 20', 20", 20‴) derart ausgebildet sind, dass die Spuren (20, 20', 20", 20‴) mit jeweils mindestens einem Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6‴) bestückbar sind.
  5. Greifersystem (1) nach einem vorhergehenden Ansprüche, wobei den Greifervorrichtungen (10, 11, 12,1 3) jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren zugeordnet sind oder wobei die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren (20, 20', 20", 20‴) umfassen, wobei die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) und die jeweiligen Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6‴) unter Zuhilfenahme der jeweiligen Mittel zum Antrieb aufeinander zu bewegbar sind, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3‴) umfassen oder wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3‴) sind.
  6. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Längenkompensation (3) eine mechanische Feder und/oder eine Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische Längenkompensation aufweist, wobei insbesondere die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3‴) der jeweiligen Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) jeweils eine mechanische Feder und/oder eine Gasdruckfeder und/oder eine pneumatische Längenkompensation aufweisen.
  7. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) an einem Zangenträger (8) angeordnet sind.
  8. Greifrsystem (1) nach Anspruch 7, wobei der Zangenträger (8) eine Displayvorrichtung aufweist oder wobei dem Zangenträger (8) eine Displayvorrichtung zugeordnet ist, wobei unter Zuhilfenahme der Displayvorrichtung der Schwellenwert einstellbar ist.
  9. Greifersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) jeweils mindestens eine Führung (9) aufweisen.
  10. Aufschneidevorrichtung zum Aufschneiden von Lebensmittelriegeln (6, 6', 6", 6‴), wobei die Aufschneidevorrichtung mindestens eine Produktzuführung zum Zuführen der Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6‴) und ein Greifersystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 umfasst.
  11. Verfahren zum Greifen von aufzuschneidenden Lebensmittelriegeln (6, 6', 6", 6‴) mit einem Greifersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Greifersystem (1) mindestens zwei Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) aufweist, wobei mindestens eine der Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) eine Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) aufweist, wobei die mindestens eine Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) eine Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) aufweist, wobei die Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) derart ausgebildet ist, dass mithilfe der Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) die Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) feststellbar ist, wobei das Greifersystem (1) mindestens ein Mittel zur Detektion und/oder Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) wirkenden jeweilige Kraft aufweist, wobei ein Schwellenwert für die jeweilige Kraft festgelegt wird, wobei in einem auf den ersten Schritt folgenden zweiten Schritt - unter Zuhilfenahme des Mittels zur Auswertung der auf die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) wirkenden Kraft - eine Überschreitung des Schwellenwertes durch die jeweilige Kraft detektiert wird, wobei bei der Überschreitung des Schwellenwertes:
    --- mithilfe der Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) der jeweilige Lebensmittelriegel (6, 6', 6", 6‴) festgestellt ist und
    --- die jeweilige Feststelleinheit (4, 4', 4", 4‴) die jeweilige Längenkompensation (3, 3', 3", 3‴) der jeweiligen Greifervorrichtung (10, 11, 12, 13) feststellt.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei den Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren zugeordnet sind oder wobei die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) jeweils Mittel zum Antrieb in eine Haupterstreckungsrichtung (100) der Spuren (20, 20', 20", 20‴) umfassen, wobei sich die Greifervorrichtungen (10, 11, 12, 13) und die jeweiligen Lebensmittelriegel (6,6',6",6‴) in einem ersten Schritt unter Zuhilfenahme der Mittel zum Antrieb aufeinander zubewegen, wobei insbesondere die Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3‴) umfassen oder wobei insbesondere Mittel zum Antrieb die jeweiligen Längenkompensationen (3, 3', 3", 3‴) sind.
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