WO2018199260A1

WO2018199260A1 - 遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システム

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Publication number: WO2018199260A1
Application number: PCT/JP2018/017065
Authority: WO
Inventors: 優次荒木
Original assignee: 株式会社タダノ
Priority date: 2017-04-27
Filing date: 2018-04-26
Publication date: 2018-11-01
Also published as: EP3617129A4; JPWO2018199260A1; JP6593570B2; US10807838B2; EP3617129B1; CN110582458A; US20200140240A1; EP3617129A1

Abstract

車両に搭載されＰＴＯ装置を介して駆動される作業機を、遠隔操作する遠隔操作端末の置き忘れ防止装置を、車両に設けられ、遠隔操作端末に設けられた発信デバイスが発信する無線信号を受信する受信デバイスと、ＰＴＯ装置がＯＦＦ状態である場合に、受信デバイスが発信デバイスから受信した無線信号の受信強度が、所定の閾値以下であるか否かの判定を行う判定部と、受信強度が所定の閾値以下の場合に報知する報知部と、を有するように構成する。

Description

遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システム

　本発明は、移動式クレーンなどの作業車両に用いられる遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システムに関するものである。

　近年、移動式クレーンを含む作業車両を遠隔操作端末によって遠隔操作することが多くなってきている。この遠隔操作端末は、作業車両から離れた位置において、オペレータにより使用される。このため、遠隔操作端末は、作業終了後に作業現場に置き忘れられることがある。このような遠隔操作端末の置き忘れを防止するために、置き忘れ警報システムが実現されている。

　例えば、特許文献１に記載された軌陸車の遠隔操作装置の置き忘れ警報システムは、軌道走行可能な状態において遠隔操作装置が格納部に格納されていない場合に警告するように構成されている。このような構成によれば、軌道走行時の遠隔操作装置の置き忘れを防止することができる。

特開２０１６－１８５８３３号公報

　しかしながら、特許文献１の置き忘れ警報システムは、軌陸車内に特別に準備された位置に格納部を設置し、この格納部に遠隔操作装置を格納する必要があった。そのため、遠隔操作端末の格納部の設置場所が限定されていないような作業車両（積載形トラッククレーンを含む）には適用することができなかった。

　本発明は、作業車両における遠隔操作端末の格納場所が限定されることのない遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システムを提供することを目的としている。

　本発明に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置は、車両に搭載されＰＴＯ装置を介して駆動される作業機を、遠隔操作する遠隔操作端末の置き忘れ防止装置であって、車両に設けられ、遠隔操作端末に設けられた発信デバイスが発信する無線信号を受信する受信デバイスと、ＰＴＯ装置がＯＦＦ状態である場合に、受信デバイスが発信デバイスから受信した無線信号の受信強度が、所定の閾値以下であるか否かの判定を行う判定部と、受信強度が所定の閾値以下の場合に報知する報知部と、を有する。

　また、本発明に係る遠隔操作端末は、車両に搭載されＰＴＯ装置を介して駆動される作業機を遠隔操作するための遠隔操作端末であって、作業機への操作指示を入力するための操作入力部、操作入力部から入力された操作指示に基づいて操作信号を生成する制御部、および操作信号を作業機に送信する操作信号送信部、を有する遠隔操作部と、操作信号とは異なる周波数の無線信号を発信する発信部と、を備える。

　また、本発明に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止システムは、車両に搭載されＰＴＯ装置を介して駆動される作業機を遠隔操作する遠隔操作端末と、遠隔操作端末に設けられた発信デバイスと、車両に設けられ、発信デバイスが発信する無線信号を受信する受信デバイスと、ＰＴＯ装置がＯＦＦ状態である場合に、受信デバイスが発信デバイスから受信した無線信号の受信強度が、所定の閾値以下であるか否かの判定を行う判定部と、受信強度が所定の閾値以下の場合に報知する報知部と、を備える。

　本発明によれば、作業車両における遠隔操作端末の格納場所が限定されることのない遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システムを提供できる。

図１は、本発明の実施形態に係る積載型トラッククレーンの側面図である。図２は、積載型トラッククレーンの制御系のブロック図である。図３は、遠隔操作端末の正面図である。図４Ａは、無線発信ユニットの平面図である。図４Ｂは、無線発信ユニットの側面図である。図５Ａは、受信ユニットの平面図である。図５Ｂは、受信ユニットの側面図である。図６は、置き忘れ防止制御の流れを説明するためのフローチャートである。図７は、実施形態１の変形例に係る積載型トラッククレーンの制御系のブロック図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システムは、移動式クレーン、高所作業車、ホイルローダー、または油圧ショベル等の作業車両に適用できる。

　移動式クレーンとしては、（狭義の）トラッククレーン、（車両）積載形トラッククレーン、及びレッカー形トラッククレーンを含む。また、移動式クレーンとしては、（広義の）トラッククレーン、（狭義の）ホイールクレーン、及びラフテレーンクレーンを含む。さらに、移動式クレーンとしては、（広義の）ホイールクレーン、クローラクレーン、鉄道クレーン、および浮クレーンなどを含む。本発明は、このような種々の移動式クレーンに適用できる。以下、積載形トラッククレーンを例に挙げて説明するが、他の作業車両にも本発明に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システムを適用できる。

　［実施形態］
　以下、図１～７を参照して、本発明の実施形態に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置、遠隔操作端末、および遠隔操作端末の置き忘れ防止システムについて説明する。

　［積載形トラッククレーンの全体構成］
　まず、積載形トラッククレーンＣＲの構成について説明する。図１に示されるように、積載形トラッククレーンＣＲは、汎用トラック１０と、小型クレーン２０と、を有する。

　小型クレーン２０は、汎用トラック１０の運転室１１と荷台１２との間に配置された車両フレーム１３に搭載されている。

　小型クレーン２０は、ベース２１と、ポスト２２と、ブーム２３と、を有する。

　ベース２１は、車両フレーム１３上に固定されている。ポスト２２は、ベース２１に対して旋回可能に設けられている。ブーム２３は、ポスト２２の上端部に起伏可能に設けられている。

　ポスト２２にはウインチ（不図示）が内蔵されている。ウインチからブーム２３の先端部までワイヤロープが導かれている。このワイヤロープは、ブーム２３の先端部の滑車を介してフック２４に掛け回されている。これらのポスト２２、ブーム２３、およびフック２４によりクレーン装置が構成されている。

　さらに、小型クレーン２０は、ベース２１の左右両側にアウトリガ装置２５、２６を備えている。以下では、クレーン装置（ポスト２２、ブーム２３、およびフック２４）とアウトリガ装置２５、２６とをまとめて「作業機」と称する。

　そして、小型クレーン２０は、ベース２１の左右両側に、これらの作業機を操作するためのレバー群２７を有する。なお、ここでは、作業機としてクレーン装置（ポスト２２、ブーム２３、およびフック２４）とアウトリガ装置２５、２６とを例に挙げて説明した。ただし、作業機は、これに限定されるものではない。たとえば、作業機として、後述のＰＴＯ３０を介して油圧駆動される作業用の機械などが挙げられる。このような種々の作業機に対して、本実施形態の構成は適用可能である。

　［油圧系・制御系の構成］
　図２に示すように、小型クレーン２０の油圧系は、主に、油圧バルブユニット３１と、油圧ポンプ３３と、主油路３４と、戻油路３５と、複数の油圧アクチュエータ４１～４６と、を有する。

　油圧ポンプ３３は、油圧バルブユニット３１にタンク３２内から作動油を供給する。主油路３４は、油圧ポンプ３３と油圧バルブユニット３１とを接続している。戻油路３５は、油圧バルブユニット３１とタンク３２とを接続している。複数の油圧アクチュエータ４１～４６は、油圧バルブユニット３１に接続されている。

　このうち油圧ポンプ３３は、ＰＴＯ３０を介してエンジンの回転動力を取り出すことによって回転駆動される。そして、本実施形態では、ＰＴＯ３０にはＰＴＯ３０のＯＮ／ＯＦＦを検出するＰＴＯ検出器３６が接続されている。

　なお、ＰＴＯ検出器３６は、ＰＴＯ３０に直接に接続されるものでなくてもよい。ＰＴＯ検出器３６は、制御装置７０内に機能部として存在して、ＰＴＯ３０のＯＮ／ＯＦＦの指示情報を取得するものであってもよい。

　油圧バルブユニット３１には、油圧アクチュエータとして、ブーム伸縮用油圧シリンダ４１、ウインチ用油圧モータ４２、ブーム起伏用油圧シリンダ４３、旋回用油圧モータ４４、およびアウトリガ用油圧シリンダ４５、４６が接続されている。

　油圧バルブユニット３１を構成する各切換制御弁（不図示）には、それぞれレバーが取り付けられている。これら各レバーを手動操作することによって、油圧ポンプ３３から供給される圧油の方向および流量が切り換えられる。切換制御弁に取り付けられたレバーは、レバー群２７としてベース２１の左右両側に配置されている（図１参照）。

　さらに、切換制御弁には、レバーとは別にそれぞれパイロットシリンダが取り付けられている。このようなパイロットシリンダの動作によっても、油圧ポンプ３３から供給される圧油の方向および流量が切り換えられる。

　各パイロットシリンダには、電磁弁が付設されている。電磁弁は、公知のコンピュータ等で構成された制御装置７０に接続されている。電磁弁は、制御装置７０からの制御信号に基づいて動作することで、パイロットシリンダを駆動し、切換制御弁を切り換える。このようにして、制御装置７０は作業機の動作を制御する。

　このような制御装置７０は、作業機に組み込まれたプリント基板などの基板７０ｃに実装されている。制御装置７０には、遠隔操作端末８０からの操作信号を受信する作業機側通信部７０ａが接続されている。このような作業機側通信部７０ａは、基板７０ｃに実装されていてもよい。作業機側通信部７０ａは、遠隔操作端末８０から受信した操作信号を、制御装置７０に送る。

　制御装置７０は、作業機側通信部７０ａから受け取った操作信号に基づいて、油圧バルブユニット３１を制御することにより、ブーム伸縮用油圧シリンダ４１、ウインチ用油圧モータ４２、ブーム起伏用油圧シリンダ４３、旋回用油圧モータ４４、およびアウトリガ用油圧シリンダ４５、４６への圧油の給排を制御する。この結果、遠隔操作端末８０からの操作信号に基づいて、ブーム２３、ウインチ、ポスト２２、およびアウトリガ装置２５、２６が作動する。以上のように、作業機は、レバー群２７から入力された操作指示に基づいて動作することもできるし、遠隔操作端末８０から入力された操作指示に基づいて、動作することもできる。

　さらに、本実施形態の制御装置７０には、後述する無線発信ユニット５０からの電波を受信する受信ユニット６０が接続されている。受信ユニット６０の機能については後述する。

　［遠隔操作端末］
　遠隔操作端末８０は、端末側通信部８０ａを介して、作業機の制御装置７０と双方向に無線通信又は有線通信可能となっている。このような遠隔操作端末８０は、作業機を遠隔操作できる。

　遠隔操作端末８０は、ハウジング９２と、把持部９５と、を有する。図２および図３に示すように、遠隔操作端末８０の上部には、各種のスイッチやレバー等の操作用スイッチ８１～９０と、液晶ディスプレイである表示部９１と、が配置されている。操作用スイッチ８１～９０は、ハウジング９２に保持されている。

　操作用スイッチ８１～９０は、具体的には、旋回選択スイッチ８１、起伏選択スイッチ８２、ウインチ選択スイッチ８３、伸縮選択スイッチ８４、電源スイッチ８５、ホーンスイッチ８６、ナビスイッチ８７、モード選択スイッチ８８、フック取出スイッチ８９、およびフック格納スイッチ９０などを含む。

　上述の各スイッチ８１～９０は、作業者が操作指示を入力（以下、「操作入力」という。）するためのスイッチ（操作入力部ともいう。）である。また、各スイッチ８１～９０はそれぞれ、制御部８０ｂに接続されている。制御部８０ｂは、遠隔操作端末８０のハウジング９２内に設けられたプリント基板などの基板８０ｃに実装されている。

　また、遠隔操作端末８０は、作業機の作業機側通信部７０ａに双方向の無線通信又は有線通信可能に接続される端末側通信部８０ａ（操作信号送信部ともいう。）を有する。端末側通信部８０ａは、制御部８０ｂに接続されている。なお、端末側通信部８０ａは、基板８０ｃに実装されていてもよい。

　各スイッチ８１～９０から入力された操作入力は、制御部８０ｂに送られる。制御部８０ｂは、各スイッチ８１～９０から受け取った操作入力に基づいて、操作信号を生成する。そして、制御部８０ｂは、操作信号を、端末側通信部８０ａに送る。端末側通信部８０ａは、受け取った操作信号を、作業機（具体的には、作業機側通信部７０ａ）に送信する。このようにして作業機は、遠隔操作端末８０により、遠隔操作される。なお、操作入力部である各スイッチ８１～９０、制御部８０ｂ、および操作信号送信部である端末側通信部８０ａにより、遠隔操作部が構成されている。

　さらに、本実施形態の遠隔操作端末８０には、電波（無線信号）を発信（送信）する無線発信ユニット５０（発信部ともいう。）が繋がれている。すなわち、無線発信ユニット５０は、遠隔操作端末８０と一体になって離れないように、ベルトなどの締結手段によって遠隔操作端末８０の把持部９５と締結されている。無線発信ユニット５０の機能については後述する。

　［置き忘れ防止システム］
　遠隔操作端末の置き忘れ防止システムは、作業機（ポスト２２、ブーム２３、フック２４、およびアウトリガ装置２５、２６）と、遠隔操作端末８０と、無線発信ユニット５０と、受信ユニット６０と、ＰＴＯ検出器３６と、判断部６１と、報知手段６２と、報知停止手段６０ｂ（図５Ａ参照）と、を有する。

　なお、遠隔操作端末の置き忘れ防止装置Ｄは、少なくとも、受信ユニット６０、判断部６１、および報知部６２を含んで構成される。また、遠隔操作端末の置き忘れ防止装置Ｄは、作業機（ポスト２２、ブーム２３、フック２４、およびアウトリガ装置２５、２６）、ＰＴＯ検出器３６、および報知停止手段６０ｂなどを含んでもよい。

　作業機（ポスト２２、ブーム２３、フック２４、およびアウトリガ装置２５、２６）は、ＰＴＯ３０を介して取り出されたエンジンの動力により駆動される。

　［遠隔操作端末］
　遠隔操作端末８０は、作業機（ポスト２２、ブーム２３、フック２４、およびアウトリガ装置２５、２６）を遠隔操作するためのものである。

　［無線発信ユニット］
　無線発信ユニット５０（発信デバイスともいう。）は、遠隔操作端末８０に接続されて電波（無線信号）を発信（送信）する。上記無線信号の周波数は、端末側通信部８０ａが作業機に送る操作信号の周波数とは異なる。また、上記無線信号は、無線発信ユニット５０から作業機に設けられた受信ユニット６０への一方向通信により送信される。つまり、端末側通信部８０ａと受信ユニット６０とは、一方向通信により通信可能に接続される。このような構成は、通信制御をシンプルに構成できるため、低コスト化に効果的である。ただし、無線発信ユニット５０と受信ユニット６０とは、双方向通信による通信可能に接続されてもよい。

　無線発信ユニット５０は、図３、図４Ａ、および図４Ｂに示すように、小型のケース内に収容されるものであり、遠隔操作端末８０と別体ではあるが、このような無線発信ユニット５０は、遠隔操作端末８０と一体になって離れないように、ベルトなどの締結手段によって遠隔操作端末８０と締結されている。無線発信ユニット５０は、リチウム電池等の電池を電源として、所定の電波強度かつ所定の時間間隔（例えば１．５秒毎）で特定の周波数の電波を発信する。したがって、無線発信ユニット５０は、遠隔操作端末８０の電源スイッチ８５がＯＦＦ状態の場合でも、無線信号を発信する。

　ここにおいて、無線発信ユニット５０が発信する電波の電波強度は、使用される環境に応じて複数の強度（例えば５種類の強度）の中から選択できるように構成することが好ましい。このように、無線発信ユニット５０は所定の時間間隔で断続的に電波を発信しつづけることによって、この電波を受信する受信ユニット６０に対して遠隔操作端末８０の遠近を知らせるようになっている。

　［受信ユニット］
　受信ユニット６０（受信デバイスともいう。）は、無線発信ユニット５０が発信する電波を受信する。このような受信ユニット６０は、作業車のいずれかの場所に設置されている。

　具体的には、受信ユニット６０は、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、小型のケース内に収容されるものであり、このケースには、正面にＬＥＤ６０ａと報知停止手段６０ｂが配置され、側面に無線発信ユニット５０に対するペアリングスイッチ６０ｃが配置されている。受信ユニット６０は、積載形トラッククレーンＣＲに設けられている。具体的には、受信ユニット６０は、積載型トラッククレーンＣＲの運転室１１の内部において制御装置７０に接続されている。

　なお、受信ユニット６０の設置場所は、積載形トラッククレーンＣＲの運転室１１内に限定されるものではなく、ラフテレーンクレーンの走行体（車両ともいう。）上などであってもよい。ラフテレーンクレーンの場合には、運転室が高い位置にあるため、遠隔操作端末の格納場所を低い位置に設定することができる。この場合には、受信ユニットを、遠隔操作端末の格納場所内や格納場所の近くに設置することができる。

　表示手段としてのＬＥＤ６０ａは、報知手段６２とは別に、電波の強度が所定値以下となっていることを表示する。すなわち、ＬＥＤ６０ａは、ＰＴＯ３０のＯＮ／ＯＦＦによらず、電波の強度のみに基づいて、電波の強度が所定値を超えている場合には緑色を点灯し、電波の強度が所定値以下となっている場合には赤色を点灯する。

　このような表示手段を備えることで、オペレータはＬＥＤ６０ａを常に確認することができる。したがって、ＰＴＯ３０をＯＦＦにするよりも前にＬＥＤ６０ａが赤色を点灯していることで、オペレータは遠隔操作端末８０が遠くにあることを認識して、遠隔操作端末８０の位置を確認することが可能となる。

　さらに、受信ユニット６０は、無線発信ユニット５０に対するペアリング機能、無線発信ユニット５０のバッテリー警告機能などを備えることが好ましい。この他にも、スマートフォンを使用して無線発信ユニット５０から電波が送信されているか否かを確認できるようにすることなども好ましい。

　［ＰＴＯ検出器］
　ＰＴＯ検出器３６は、ＰＴＯ３０のＯＮ／ＯＦＦを検出する。ＰＴＯ検出器３６は、検出結果を判断部６１に送る。

　［判断部］
　判断部６１（制御部ともいう。）は、制御装置７０の機能部として構成されるものであり、遠隔操作端末８０が置き忘れられているか否かを判断する。判断部６１には、ＰＴＯ検出器３６によって検出された検出情報と、受信ユニット６０の受信部（不図示）で受信された電波強度とが入力される。そして、判断部６１は、これら２つの入力値に基づいて、ＰＴＯ３０がＯＦＦになっており、かつ、電波強度が所定の閾値（例えば、－９５ｄＢｍ）以下になっている場合に、遠隔操作端末８０が置き忘れられていると判断する。判断部６１は、遠隔操作端末８０が置き忘れられていると判断した場合に、報知手段６２に報知命令を出す。

　判断部６１は、ＰＴＯ３０がＯＦＦ状態である間、所定の時間間隔（たとえば、１．５秒）で上述の判定を繰り返し行う。判断部６１は、作業車両の走行中も、所定の時間間隔（たとえば、１．５秒）で上述の判定を繰り返し行ってもよい。

　所定の閾値は、たとえば、遠隔操作端末８０が作業機の運転室１１内に存在するか否かを判定可能な受信強度に関する値である。具体的には、所定の閾値は、遠隔操作端末８０が作業機の運転室１１内に存在する場合に、受信ユニット６０が受信する上記無線信号の受信強度のうち最小の受信強度未満の値である。一例として、上記最小の受信強度が－９０ｄｂｍである場合には、所定の閾値として、－９５ｄｂｍが挙げられる。この場合、判断部６１は、ＰＴＯ３０がＯＦＦになっており、かつ、受信ユニット６０が受信した電波強度が－９５ｄｂｍ以下の場合に、遠隔操作端末８０が置き忘れられている（換言すれば、運転室１１内に存在していない）と判断する。このような所定の閾値であれば、遠隔操作端末８０が運転室１１内に存在していないことを高い精度で判定できる。このような所定の閾値は、運転室１１の広さ、形に応じて適宜決定されてよい。

　また、所定の閾値は、たとえば、遠隔操作端末８０が作業機（ドアおよび窓が閉じている状態の作業機）の運転室１１の外であって、かつ、運転室１１の近傍（たとえば、ドアの外側面）に存在する場合に、受信ユニット６０が受信する上記無線信号の受信強度の値であってもよい。このような所定の閾値であれば、遠隔操作端末８０が、運転室１１内に存在していないことを、より高い精度で判定できる。

　［報知手段］
　報知手段６２は、判断部６１が、遠隔操作端末８０が置き忘れられていると判断したときに報知する。

　運転室１１内に設置される報知手段６２は、判断部６１からの報知命令を受けて、オペレータに遠隔操作端末８０が忘れられていることを報知する。報知手段６２は、報知音（音声又はブザー音）、報知表示を含む。報知音としては、例えば、「遠隔操作端末を忘れています」といった人による音声や、「ブー」といったブザー音などが好ましい。報知表示としては、例えば、安全装置用のモニタ内の「遠隔操作端末を忘れています。」といったメッセージの表示や、専用の報知灯（赤色ランプなど）を搭載することなどが好ましい。

　［報知停止手段］
　報知停止手段６０ｂは、報知手段６２による報知を停止させる。具体的には、オペレータは、報知停止手段６０ｂを操作することで、遠隔操作端末８０を置き忘れていないことを判断部６１に強制的に判断させて、報知手段６２による報知を停止させる。あるいは、報知停止手段６０ｂを操作することで、直接に報知手段６２に命令を出して報知を停止させることも好ましい。

　［作用・効果について］
　次に、図６のフローチャートを用いて、本実施例の遠隔操作端末の置き忘れ防止システムおよび置き忘れ防止装置Ｄによる置き忘れ防止制御の流れについて説明する。

　ＰＴＯ検出器３６によって、ＰＴＯ３０のＯＮ／ＯＦＦが常に監視されており、ＰＴＯ３０のＯＦＦへの切り換えが検出されると、検出情報（ＯＦＦ）が制御装置７０に伝送される（ステップＳ１）。すなわち、ＰＴＯ３０がＯＦＦにされたタイミングで、置き忘れ防止制御が実行される。

　次に、無線発信ユニット５０から所定の時間間隔で発信された電波が、受信ユニット６０で受信される。そして、判断部６１は、受信ユニット６０で受信された電波の電波強度が所定値以下か否かを判定する（ステップＳ２）。電波強度が所定値を超えていれば（ステップＳ２のＮＯ）、遠隔操作端末８０を置き忘れていないものとみなして制御を終了する。

　なお、図６のステップＳ２において、電波強度が所定値を超えている場合でも、判断部６１は、作業車両が走行を開始してから所定時間が経過するまでの間、図６のステップＳ２を繰り返してもよい。このような構成によれば、遠隔操作端末８０を運転室１１の外かつ運転室１１の近傍に置き忘れているような状況を、確実に検知できる。

　また、図６のステップＳ２において、電波強度が所定値を超えている場合でも、判断部６１は、作業車両の走行中、継続的に図６のステップＳ２を繰り返してもよい。

　図６のステップＳ２において、電波の強度が所定値以下であれば（ステップＳ２のＹＥＳ）、遠隔操作端末８０を置き忘れているとみなして、報知手段６２に報知命令を出す。つまり、電波の強度が所定値以下となっていれば、遠隔操作端末８０が遠い場所にあると考えられるため、置き忘れたものとみなしている。なお、図６のステップＳ２において、電波強度が所定値以下の場合でも、判断部６１は、作業車両が走行を開始してから所定時間が経過するまでの間、図６のステップＳ２を繰り返してもよい。このような構成によれば、遠隔操作端末８０の置き忘れを、より確実に検知できる。

　そして、判断部６１によって遠隔操作端末８０が置き忘れられていると判断されて、報知命令を受けると、報知手段６２はオペレータに報知する（ステップＳ３）。例えば、運転室１１内に配置されたスピーカから「遠隔操作端末を置き忘れています。ご注意ください。」というアナウンスが放送される。このようにして、置き忘れ防止制御が実行される。

　［作用・効果］
　次に、本実施形態に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止システムおよび置き忘れ防止装置Ｄの奏する効果を列挙して説明する。

（１）上述してきたように、本実施形態に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置Ｄによれば、遠隔操作端末８０の置き忘れを防止できる。さらに、本実施形態に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止システムおよび置き忘れ防止装置Ｄによれば、車両において遠隔操作端末８０の設置位置が限定されていない場合でも遠隔操作端末８０の置き忘れを防止できる。

　つまり、本実施形態に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止システムおよび遠隔操作端末の置き忘れ防止装置Ｄを備えることで、遠隔操作端末８０を作業現場へ置き忘れたり、事務所や自宅に置き忘れたりすることを防止できる。これによって、遠隔操作端末８０の紛失・再購入によるユーザ負担を軽減することができる。さらに、遠隔操作端末８０を置き忘れることがなければ、現場の作業効率を損なうことがない。加えて、無線化によって配置の自由度が増すうえ、取付工数の低減にもなる。

（２）また、作業車が積載形トラッククレーンＣＲ等の場合には、受信ユニット６０は、積載形トラッククレーンＣＲの運転室１１内に設置されることが可能である。このように構成すれば、運転室１１内でＰＴＯ３０をＯＦＦにしたときに、遠隔操作端末８０を置き忘れていることを認識することができる。この点については、荷台を備えないトラッククレーンでも同様である。なお、その他の移動式クレーンについても、もちろん運転室内に受信ユニット６０を設置することが可能である。

（３）あるいは、作業車がラフテレーンクレーン（又はオールテレーンクレーン）等の場合には、受信ユニットは、ラフテレーンクレーンの走行体上に設置されることが可能である。なお、この場合でも、報知手段６２は、運転室１１内に配置されることが好ましい。このように構成すれば、運転室１１内でＰＴＯ３０をＯＦＦにしたときに、遠隔操作端末８０を置き忘れていることを認識することができる。特に、大型の移動式クレーンのジブの取付／取外作業を遠隔操作で行う場合などに、遠隔操作端末８０を置くために運転室まで昇る必要がなくなるため都合が良い。なお、その他の移動式クレーンについても、もちろん走行体上に受信ユニット６０を設置することが可能である。

（４）また、受信ユニット６０は、報知手段６２による報知を停止させる報知停止手段６０ｂをさらに有している。このように構成すれば、遠隔操作端末８０を紛失した場合に、報知され続けることを防止できる。つまり、遠隔操作端末８０を置き忘れた場合には、ＰＴＯ３０をＯＦＦにしたときにしばらくの間だけ報知してオペレータに気付かせればよく、その後は報知を停止させることができる。

（５）さらに、受信ユニット６０は、報知手段６２とは別に、電波の強度が所定値以下となっていることを表示する表示手段としてのＬＥＤ６０ａをさらに備えている。そうすると、オペレータはＬＥＤ６０ａを常に確認することができる。したがって、ＰＴＯ３０をＯＦＦにするよりも前にＬＥＤ６０ａが赤色を点灯していることで、オペレータは遠隔操作端末８０が遠くにあることを認識して、遠隔操作端末８０の位置を確認することが可能となる。

　以上、図面を参照して、本実施形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

　例えば、本実施形態では、判断部６１及び報知手段６２を受信ユニット６０とは別の構成として説明したが、これに限定されるものではなく、判断部６１及び報知手段６２を受信ユニット６０と一体に構成することもできる。

　図７は、本実施形態の変形例の一例を示している。本変形例の場合、受信ユニット６０Ａは、無線モジュールとして作業機に組み込まれた基板７０ｃに実装されている。なお、基板７０ｃには、作業機の制御装置７０も実装されている。このような受信ユニット６０Ａは、制御装置７０に接続されている。

　また、図７に示される変形例の場合、無線発信ユニット５０ａは、無線モジュールとして遠隔操作端末８０に組み込まれている。この場合には、無線発信ユニット５０ａは、ハウジング９２（図３参照）に収容される。このような無線発信ユニット５０ａは、ハウジング９２内において、遠隔操作端末８０の制御部８０ｂなどが実装された基板８０ｃに実装されている。無線発信ユニット５０ａの電源は、遠隔操作端末８０（具体的には、遠隔操作部）と共通の電源８０ｄ（二次電池など）でもよい。

　図７に示される変形例の場合、遠隔操作端末８０の電源スイッチ８５（図３参照）がＯＦＦ状態の場合でも、無線発信ユニット５０ａは、無線信号を発信する。無線発信ユニット５０ａが発信する無線信号の周波数は、端末側通信部８０ａが作業機に送る操作信号の周波数とは異なる。

　また、図７に示される変形例の場合、無線発信ユニット５０ａは、遠隔操作端末８０の電源スイッチ８５がＯＦＦ状態の場合に、無線信号を発信し、遠隔操作端末８０の電源スイッチ８５がＯＮ状態の場合に、無線信号を発信しない。なお、無線発信ユニット５０ａは、遠隔操作端末８０の電源スイッチ８５の状態に関係なく、所定の時間間隔で常時無線信号を発信してもよい。

　以上のように、上述の実施形態では無線発信ユニット５０を遠隔操作端末８０に後付けされる別の構成として説明したが、これに限定されるものではなく、上述の変形例のように無線発信ユニット５０は遠隔操作端末８０と一体に構成（内蔵）されてもよい。

　さらに、本実施形態では、受信ユニット６０を制御装置７０に有線で接続される別の構成として説明したが、これに限定されるものではなく、受信ユニット６０は外付けではなく、制御装置７０と一体に構成することもできる。

　［付記］
　遠隔操作端末の置き忘れ防止装置の参考例１として、遠隔操作端末の置き忘れ防止装置は、ＰＴＯを介してエンジンの動力を取り出して駆動される作業機と、上記作業機を遠隔操作するための遠隔操作端末と、上記遠隔操作端末に接続されて電波を発信する無線発信ユニットと、上記電波を受信する受信ユニットであって、作業車のいずれかの場所に設置される受信ユニットと、上記ＰＴＯのＯＮ／ＯＦＦを検出するＰＴＯ検出器と、上記ＰＴＯがＯＦＦになっており、かつ、上記受信ユニットで受信された上記電波の強度が所定値以下になっているときに、上記遠隔操作端末が置き忘れられていると判断する判断部と、上記遠隔操作端末が置き忘れられていると判断されたときに報知する報知手段と、を備える。

　上述の参考例１に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置において、作業車は、積載形トラッククレーンである。また、上記受信ユニットは、上記積載形トラッククレーンの運転室内に設置されている。

　上述の参考例１に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置において、作業車は、ラフテレーンクレーンであってもよい。また、上記受信ユニットは、上記ラフテレーンクレーンの走行体上に設置されている。

　上述の参考例１に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置において、上記受信ユニットは、上記報知手段による報知を停止させる報知停止手段をさらに有してもよい。

　上述の参考例１に係る遠隔操作端末の置き忘れ防止装置において、上記受信ユニットは、上記報知手段とは別に、上記電波の強度が上記所定値以下となっていることを表示する表示手段をさらに備えてもよい。

　２０１７年４月２７日出願の特願２０１７－０８７８３２の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

　ＣＲ　積載形トラッククレーン
　Ｄ　置き忘れ防止装置
　１０　汎用トラック
　１１　運転室
　１２　荷台
　１３　車両フレーム
　２０　小型クレーン
　２１　ベース
　２２　ポスト（作業機）
　２３　ブーム（作業機）
　２４　フック（作業機）
　２５、２６　アウトリガ装置（作業機）
　２７　レバー群
　３０　ＰＴＯ
　３１　油圧バルブユニット
　３２　タンク
　３３　油圧ポンプ
　３４　主油路
　３５　戻油路
　３６　ＰＴＯ検出器
　４１　ブーム伸縮用油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
　４２　ウインチ用油圧モータ（油圧アクチュエータ）
　４３　ブーム起伏用油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
　４４　旋回用油圧モータ（油圧アクチュエータ）
　４５、４６　アウトリガ用油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
　５０　無線発信ユニット
　５０ａ　無線発信ユニット
　６０、６０Ａ　受信ユニット
　６０ａ　ＬＥＤ（表示手段）
　６０ｂ　報知停止手段
　６０ｃ　ペアリングスイッチ
　６１　判断部
　６２　報知手段
　７０　制御装置
　７０ａ　作業機側通信部
　７０ｃ　基板
　８０　遠隔操作端末
　８０ａ　端末側通信部
　８０ｂ　制御部
　８０ｃ　基板
　８０ｄ　電源
　８１　旋回選択スイッチ
　８２　起伏選択スイッチ
　８３　ウインチ選択スイッチ
　８４　伸縮選択スイッチ
　８５　電源スイッチ
　８６　ホーンスイッチ
　８７　ナビスイッチ
　８８　モード選択スイッチ
　８９　フック取出スイッチ
　９０　フック格納スイッチ
　９１　表示部
　９２　ハウジング
　９５　把持部

Claims

　車両に搭載されＰＴＯ装置を介して駆動される作業機を、遠隔操作する遠隔操作端末の置き忘れ防止装置であって、
　前記車両に設けられ、前記遠隔操作端末に設けられた発信デバイスが発信する無線信号を受信する受信デバイスと、
　前記ＰＴＯ装置がＯＦＦ状態である場合に、前記受信デバイスが前記発信デバイスから受信した無線信号の受信強度が、所定の閾値以下であるか否かの判定を行う判定部と、
　前記受信強度が前記所定の閾値以下の場合に報知する報知部と、を有する、
　遠隔操作端末の置き忘れ防止装置。
　前記受信デバイスが前記発信デバイスから受信する無線信号の受信強度に関する情報を表示する表示部を、さらに備える、請求項１に記載の遠隔操作端末の置き忘れ防止装置。
　前記無線信号の周波数は、前記遠隔操作端末が前記作業機を遠隔操作する際に送信する操作信号の周波数と異なる、請求項１または２に記載の遠隔操作端末の置き忘れ防止装置。
　前記所定の閾値は、前記遠隔操作端末が前記作業機の運転室内に存在する場合に、前記受信デバイスが受信する前記無線信号の受信強度未満の値である、請求項１～３の何れか一項に記載の遠隔操作端末の置き忘れ防止装置。
　前記ＰＴＯ装置の状態を検出するＰＴＯ検出部を、さらに備え、
　前記判定部は、前記ＰＴＯ検出部が前記ＰＴＯ装置のＯＮ状態からＯＦＦ状態への切り換えを検出した場合に、前記判定を開始する、請求項１～４の何れか一項に記載の遠隔操作端末の置き忘れ防止装置。
　前記判定部は、前記ＰＴＯ装置がＯＦＦ状態である間、所定の時間間隔で前記判定を繰り返す、請求項１～５の何れか一項に記載の遠隔操作端末の置き忘れ防止装置。
　車両に搭載されＰＴＯ装置を介して駆動される作業機を遠隔操作するための遠隔操作端末であって、
　前記作業機への操作指示を入力するための操作入力部、前記操作入力部から入力された前記操作指示に基づいて操作信号を生成する制御部、および前記操作信号を前記作業機に送信する操作信号送信部、を有する遠隔操作部と、
　前記操作信号とは異なる周波数の無線信号を発信する発信部と、を備える
　遠隔操作端末。
　前記発信部は、前記遠隔操作部が電源ＯＦＦの状態である場合に前記無線信号を発信し、前記遠隔操作部が電源ＯＮの状態である場合に前記無線信号を発信しない、請求項７に記載の遠隔操作端末。
　前記遠隔操作部と前記発信部とは、共通の電源に接続される、請求項８に記載の遠隔操作端末。
　車両に搭載されＰＴＯ装置を介して駆動される作業機を遠隔操作する遠隔操作端末と、
　前記遠隔操作端末に設けられた発信デバイスと、
　前記車両に設けられ、前記発信デバイスが発信する無線信号を受信する受信デバイスと、
　前記ＰＴＯ装置がＯＦＦ状態である場合に、前記受信デバイスが前記発信デバイスから受信した前記無線信号の受信強度が、所定の閾値以下であるか否かの判定を行う判定部と、
　前記受信強度が前記所定の閾値以下の場合に報知する報知部と、を備える、
　遠隔操作端末の置き忘れ防止システム。
　前記発信デバイスは、前記遠隔操作端末が電源ＯＦＦの状態において前記無線信号を発信し、前記遠隔操作端末が電源ＯＮの状態において前記無線信号を発信しない、請求項１０に記載の遠隔操作端末の置き忘れ防止システム。
　前記無線信号は、前記発信デバイスから前記受信デバイスへの一方向通信により送信される、請求項１０または１１に記載の遠隔操作端末の置き忘れ防止システム。