WO2018197112A1 - Verfahren zum betrieb von transportsystemen - Google Patents

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WO2018197112A1
WO2018197112A1 PCT/EP2018/057117 EP2018057117W WO2018197112A1 WO 2018197112 A1 WO2018197112 A1 WO 2018197112A1 EP 2018057117 W EP2018057117 W EP 2018057117W WO 2018197112 A1 WO2018197112 A1 WO 2018197112A1
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transport
transport system
logistics area
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Kay EMMRICH
Rüdiger JULIUS
Daniel KLUKAS
Ronny Mehnert
Mirko WINKLER
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06Q10/00—Administration; Management
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0833—Tracking

Definitions

  • the invention relates to a method and a corresponding control unit for operating different transport systems in a logistics area.
  • An automatic transport system used to move goods to different points within the logistics area.
  • An automatic transport system can have a control system that guides transport vehicles of the transport system through the logistics area.
  • Transport systems are an automatic tugger train, a driverless one
  • Transport system FTS
  • forklift a forklift
  • the different transport systems typically share one or more common routes in the logistics area. For this reason, conflicts may arise when operating different transport systems in a logistics area.
  • the present document deals with the technical problem of providing a method and a control unit with which different transport systems in a logistics area can be operated in a reliable and flexible manner. The object is solved by the independent claim. advantageous
  • independent claim dependent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset the features of the independent claim may form an independent invention independent of the combination of all the features of the independent claim, which may be the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.
  • a method for operating different transport systems in a logistics area is described.
  • the different transport systems may have different guidance systems with which one or more transport vehicles of the respective transport system can be guided through the logistics area.
  • the different control systems can be independent of each other, so that no direct communication and / or coordination between the control systems of the different
  • Transport systems is enabled.
  • the different transport systems may e.g. an automatic tugger train, a driverless transport system (FTS), one or more stackers, etc. include.
  • a transport system may be an automatic transport system, which typically has a dedicated control system, via which one or more transport vehicles of the transport system can be guided through the logistics area.
  • a transport system can be a manual
  • Transport system e.g., a stacker, etc.
  • Transport system may include a connection to a suitable location system to position data regarding the position of a manual
  • a transport vehicle and / or a transport system may be at least partially autonomous.
  • a transport vehicle may be set up, not departing from a predetermined route, but depending on the traffic situation in To determine and / or select a logistics area the fastest, shortest and / or economically most sensible route.
  • a transport vehicle may be designed to autonomously avoid an obstacle and / or to drive on an unspecified driving course. That in this
  • Degrees of autonomy e.g., an autonomous, manual, and / or automatic transport vehicle
  • the logistics area is divided into a number of zones.
  • the logistics area can have transport areas and loading / unloading areas, with the transport vehicles of the different transport systems being able to move within the transport areas and loading / unloading areas in order to move goods within the logistics area.
  • the transport areas and loading / unloading areas can (if applicable) be divided into several zones.
  • the travel route of a transport vehicle within the logistics area may have a plurality of zones which are gradually separated from the
  • a zone may e.g. covering an area of 5sqm, 1sqm or less of the logistics area.
  • the logistics area can e.g. a warehouse or assembly line for a product (e.g., a road vehicle).
  • the method can be executed by a control unit of the logistics area.
  • the method includes receiving a first reservation request to reserve one or more zones of the logistics area for a first one
  • the method comprises determining a
  • the occupancy status of a zone can, for example, indicate whether the zone is already reserved for a transport system or not. In this case, a zone typically for a maximum of one Transport system reserved.
  • the method includes reserving the one or more zones for the first transport system, depending on the occupancy state of the one or more zones.
  • the one or more zones may possibly only be reserved for the first transport system if the occupancy state of the one or more zones indicates that the one or more zones are not reserved for a transport system.
  • a reservation request for a transport vehicle of a transport system can be made by the control system of the respective transport system. Alternatively or additionally, especially in a manual
  • Transport vehicle manually generated a reservation request for a zone (for example, by pressing a button on a mobile device).
  • a second reservation request for reserving the one or more zones (or at least part of the one or more zones) for a second transport system may be received (possibly substantially simultaneously). It is then possible to determine a priority of the first transport system relative to the second transport system.
  • Transport systems can each transport goods within the logistics area.
  • the priority may e.g. from the urgency of to
  • the method may include receiving a release message from one of the transport systems for at least one zone of the logistics area. It may then respond to the reception of the release message of the
  • Occupancy state of at least one zone to be changed can be reliably kept up to date. In particular, such a double occupancy or a blockage of zones within the logistics area can be avoided.
  • the method may further comprise determining, based on the occupancy state, that the one or more zones are at least partially reserved for another transport system. In this case, the one or more zones can only be reserved for the first transport system if the
  • Occupancy state of the one or more zones indicates that the one or more zones are no longer reserved for another transport system. Thus, a double occupancy of zones can be reliably avoided.
  • the method may be to send a feedback regarding the
  • the feedback can indicate whether the one or more zones for the first
  • a control unit (eg as part of a traffic control system) for a logistics area is set up, which is configured to execute the method described in this document for operating different transport systems in a logistics area.
  • a method for operating a first transport system in a logistics area is described. The method can by the control system of the first transport system and / or by a
  • Transport vehicle of the first transport system are running.
  • the method comprises determining that a transport vehicle of the first transport system will enter on one of the preceding travel routes in one or more zones of the logistics area. This can e.g. determined based on position data relating to a position of the transport vehicle within the logistics area.
  • the position data may e.g. based on one or more sensors (e.g., a GPS receiver and / or an image sensor) of the
  • Transport vehicle are determined.
  • the method includes sending a reservation request for the one or more zones to a logistics control unit.
  • the method further includes receiving feedback regarding the reservation request.
  • the method includes causing, in response to the feedback, the transport vehicle to enter the one or more zones.
  • the transportation vehicle may enter the one or more zones when the feedback indicates that the one or more zones have been reserved for the first transportation system.
  • entry into the one or more zones can be prevented at least for the time being.
  • the method may further comprise determining that the transport vehicle has left or is leaving the one or more zones. A release message regarding the one or more zones may then be sent to the control unit.
  • the one or more zones can be made available for another transport system.
  • a control module for a transport system or for a transport vehicle of a transport system is described, wherein the control module is set up to carry out the method described in this document for operating a first transport system in a logistics area.
  • SW software program
  • the SW program can be set up to run on a processor, thereby implementing one of the features described in this document
  • the storage medium may include a SW program configured to be executed on a processor and thereby execute one of the methods described in this document.
  • FIG. 1 shows an exemplary logistics area
  • Figures 2a and 2b exemplary zones for automatic transport systems
  • FIG. 3 a shows a flowchart of an exemplary method for operating transport systems in a logistics area
  • FIG. 3b shows a flow chart of an exemplary method for operating a transport system.
  • the present document deals with the reliable and flexible operation of different transport systems in a logistics area.
  • Fig. 1 shows a
  • the logistics area 100 comprises a plurality of loading / unloading areas 103, which are connected to one another via transport areas 101 or via travel paths 102.
  • the transport systems can have no direct
  • the transport systems may have been provided by different manufacturers and / or resort to different control systems.
  • a transport vehicle 104, 105 of a transport system can pick up a product in a first loading / unloading area 103 and then transport it via a travel path 102 to a second loading / unloading area 103.
  • conflict situations may occur when transport vehicles 104, 105 of a plurality of transport systems operate, in particular on a travel path 102, conflict situations may occur.
  • the transport systems operated in a logistics area 100 can communicate with a central control unit 110 via a (typically wireless) communication link 111.
  • the logistics area 100 may be divided into a plurality of zones. In this case, as shown in Fig. 2a, a relatively coarse division into zones 201 or, as shown in Fig. 2b, a relatively fine division into zones 201 are made.
  • the control unit 110 may be configured to reserve one or more zones 201 of the logistics area 100 for a particular transport system. A transport vehicle 104, 105 of the particular transport system may then move freely within the one or more zones 201 reserved for the transport system. For example, as shown in Fig. 2a, a first
  • Transport system a first zone 204 and a second transport system reserve a second zone 205.
  • the transport system can then move freely in the first zone 204 and a second transport vehicle 105 of the second transport system can then move freely in the second zone 205.
  • the first transport system may reserve a plurality of first zones 204 and the second transport system may reserve a plurality of second zones 205. Due to the fact that a zone 201, 204, 205 can only be reserved for a maximum of one transport system, deadlock situations can be reliably avoided. If the transport vehicles 104, 105 of two different transport systems in a certain area or in one or more specific zones to enter 201, so the transport systems can make a reservation request for the one or more zones 201 to the
  • the control unit 110 may then reserve the one or more zones 201 for exactly one of the two transport systems. In this case, e.g. a prioritization of the transport systems according to the urgency of the goods to be transported in each case.
  • a transport vehicle 104 of the transport system for which the one or more zones 201 have been reserved may then enter the one or more reserved zones 201. After passing through the one or more reserved zones 201, they can then be released again to the control unit 110 by means of a release message. The control unit 110 may then reserve the one or more shared zones 201 for the next transport system. So can reliably operate several different transport systems in a logistics area 100.
  • Each zone 201 can be driven only by a transport vehicle 104, 105.
  • the communication between the different transport systems and a central zone management 110 may be via a standardized communication interface 111.
  • one or more zones 204, 205 are reserved for transit. After passing through, a transport vehicle 104, 105 releases the occupancy of the one or more zones 104, 105.
  • a transport vehicle 104, 105 may have location means or access location means that allow the location of the
  • 105 position data can be determined which indicate which one or more zones 201, 204, 205 are occupied by the transport vehicle 104, 105 at a particular time and which one or more zones 201 on the preceding travel route for the Transport vehicle 104, 105 should be reserved.
  • zones 201 for a transport vehicle 104, 105 can be gradually reserved and released again along a travel route.
  • FIG. 3 a shows a flowchart of an exemplary method 300 for operating a plurality of transport systems with a plurality of transport vehicles 104, 105 in a logistics area 100.
  • the method 300 may be implemented by a
  • Control unit 110 in particular by a zone management system, the
  • the logistics area 100 are executed.
  • the logistics area 100 is in one Divided into a plurality of zones 201.
  • the loading / unloading areas 103 and the transport areas 101 of the logistics area 100 are subdivided into different zones 201, wherein the different zones 201 for the one or more transport vehicles 104, 105 can be reserved by different transport systems.
  • the method 300 includes receiving 301 a first reservation request to reserve one or more zones 201 of the logistics area 100 for a first transport system (in particular for a first transport vehicle 104 of a first transport system).
  • the reservation request may indicate that the first transport system wishes to use the one or more zones 201 for transporting goods within the logistics area 100.
  • Reservation request can be received via a (possibly wireless) communication link 111.
  • the method 300 includes determining 302 an occupancy state of the one or more zones 201.
  • the control unit 110 may be configured to store the current occupancy state for each zone 201 of the logistics area.
  • the occupancy state of a zone 201 may indicate whether the zone 201 is currently reserved for a transport system or not.
  • the method 300 further includes reserving 303 the one or more zones 201 for the first transport system, depending on the
  • the one or more zones 201 may be reserved for the first transport system when it is determined that the one or more zones 201 have not already been reserved for another transport system.
  • typically no reservation can be made as long as at least one of the one or more requested zones 201 are still reserved for another transport system.
  • 3b shows a method 310 for operating a first transport system in a logistics area 100. The method 310 can be executed, for example, by a control module of the first transport system and / or a transport vehicle 104 of the first transport system.
  • the method 310 includes determining 311 that a transport vehicle 104 of the first transport system will enter on one preceding travel route into one or more zones 201 of the logistics area 100. This can e.g. are determined based on position data relating to a position of the transport vehicle 104 within the logistics area 100.
  • the method 310 further comprises sending 312 a reservation request for the one or more zones 201 to a control unit 110 for the logistics area 100.
  • the method 310 includes receiving 313 a response to the reservation request.
  • the feedback may e.g. indicate whether or not the one or more zones 201 could be reserved for the first transport system.
  • the feedback can be sent via a (possibly wireless)
  • the method 310 further includes causing 314, in response to the feedback, that the transport vehicle 104 enters the one or more zones 201.
  • the transport vehicle 104 of the first transport system may be caused to enter the one or more zones 201 when the feedback indicates that the one or more zones 201 have been reserved for the first transport system.
  • the transport vehicle 104 may be caused to wait for a successful reservation of the one or more zones 201 or to change its route through the logistics area 100.
  • the allocation of zones 201 to different transport vehicles 104 of different transport systems may be part of an overarching Traffic control system.
  • the zone concept described in this document (with a multi-dimensional structure of a logistics area 100 in zones 201, with a reservation option and / or with a booking of use) can be part of an overarching
  • the control unit 110 described in this document may be configured to provide the different components of the traffic control system.
  • Traffic control systems (such as traffic lights) are omitted.

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Abstract

Es wird ein Verfahren (300) zum Betrieb von unterschiedlichen Transportsystemen in einem Logistikbereich (100) beschrieben, wobei der Logistikbereich (100) in eine Vielzahl von Zonen (201) unterteilt ist. Das Verfahren (300) umfasst das Empfangen (301) einer ersten Reservierungsanfrage zur Reservierung ein oder mehrerer Zonen (201) des Logistikbereichs (100) für ein erstes Transportsystem. Außerdem umfasst das Verfahren (300) das Ermitteln (302) eines Belegungszustands der ein oder mehreren Zonen (201). Das Verfahren (300) umfasst ferner das Reservieren (303) der ein oder mehreren Zonen (201) für das erste Transportsystem, in Abhängigkeit von dem Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen (201).

Description

Verfahren zum Betrieb von Transportsystemen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit zum Betrieb von unterschiedlichen Transportsystemen in einem Logistikbereich.
Heute werden in einem Logistikbereich, z.B. in einem Warenlager und/oder in einer Produktfertigung, automatische Transportsysteme verwendet, um Waren an unterschiedliche Punkte innerhalb des Logistikbereichs zu befördern. Ein automatisches Transportsystem kann dabei ein Leitsystem aufweisen, das Transportfahrzeuge des Transportsystems durch den Logistikbereich führt.
In einem Logistikbereich können mehrere unterschiedliche automatische Transportsysteme eingesetzt werden. Beispielhafte unterschiedliche
Transportsysteme sind ein automatischer Routenzug, ein fahrerloses
Transportsystem (FTS), ein Stapler, etc. Die unterschiedlichen Transportsysteme teilen sich dabei typischerweise ein oder mehrere gemeinsame Fahrwege in dem Logistikbereich. Aus diesem Grund kann es zu Konflikten beim Betrieb von unterschiedlichen Transportsystemen in einem Logistikbereich kommen. Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein Verfahren und eine Steuereinheit bereitzustellen, mit denen unterschiedliche Transportsysteme in einem Logistikbereich in zuverlässiger und flexibler Weise betrieben werden können. Die Aufgabe wird durch den unabhängigen Anspruch gelöst. Vorteilhafte
Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem
unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb von unterschiedlichen Transportsystemen in einem Logistikbereich beschrieben. Die unterschiedlichen Transportsysteme können unterschiedliche Leitsysteme aufweisen, mit denen ein oder mehrere Transportfahrzeuge des jeweiligen Transportsystems durch den Logistikbereich geführt werden können. Die unterschiedlichen Leitsysteme können unabhängig voneinander sein, so dass keine direkte Kommunikation und/oder Abstimmung zwischen den Leitsystemen der unterschiedlichen
Transportsysteme ermöglicht wird. Die unterschiedlichen Transportsysteme können z.B. einen automatischen Routenzug, ein fahrerloses Transportsystem (FTS), ein oder mehrere Stapler, etc. umfassen. Insbesondere kann ein Transportsystem ein automatisches Transportsystem sein, das typischerweise ein dediziertes Leitsystem aufweist, über das ein oder mehrere Transportfahrzeuge des Transportsystems durch den Logistikbereich geführt werden können. Alternativ kann ein Transportsystem ein manuelles
Transportsystem (z.B. einen Stapler, etc.) umfassen. Das manuelle
Transportsystem kann eine Anbindung an ein geeignetes Ortungssystem aufweisen, um Positionsdaten bezüglich der Position eines manuellen
Transportfahrzeugs innerhalb des Logistikbereichs zu ermitteln.
Ein Transportfahrzeug und/oder ein Transportsystem kann zumindest teilweise autonom sein. Insbesondere kann ein Transportfahrzeug eingerichtet sein, keine vorgegebene Route abfahren, sondern in Abhängigkeit der Verkehrs Situation in einem Logistikbereich die schnellste, kürzeste und/oder betriebswirtschaftlich sinnvollste Route zu ermitteln und/oder zu wählen. Des Weiteren kann ein Transportfahrzeug ausgebildet sein, autonom einem Hindernis auszuweichen und/oder auf einem nicht vorgegebenen Fahrkurs zu fahren. Das in diesem
Dokument beschriebene Zonenkonzept ermöglicht es, unterschiedliche Typen von Transportfahrzeugen, insbesondere mit unterschiedlichen
Autonomisierungsgraden (z.B. ein autonomes, ein manuelles und/oder ein automatisches Transportfahrzeug), in einem Logistikbereich zu betreiben. Der Logistikbereich ist in eine Vielzahl von Zonen unterteilt. Insbesondere kann der Logistikbereich Transportbereiche und Lade-/Entladebereiche aufweisen, wobei sich die Transportfahrzeuge der unterschiedlichen Transportsysteme innerhalb der Transportbereiche und Lade-/Entladebereiche bewegen können, um Waren innerhalb des Logistikbereichs zu bewegen. Die Transportbereiche und Lade-/Entladebereiche können (ggf. jeweils) in mehrere Zonen unterteilt sein.
Somit kann die Fahrroute eines Transportfahrzeugs innerhalb des Logistikbereichs eine Vielzahl von Zonen aufweisen, die nach und nach von dem
Transportfahrzeug durchfahren werden. Eine Zone kann z.B. einen Bereich von 5qm, lqm oder weniger des Logistikbereichs abdecken.
Der Logistikbereich kann z.B. ein Warenlager oder eine Montagestraße für ein Produkt (z.B. für ein Straßenkraftfahrzeug) umfassen. Das Verfahren kann durch eine Steuereinheit des Logistikbereichs ausgeführt werden. Das Verfahren umfasst das Empfangen einer ersten Re servierung s anfrage zur Reservierung ein oder mehrerer Zonen des Logistikbereichs für ein erstes
Transportsystem. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln eines
Belegungszustands der ein oder mehreren Zonen. Der Belegungszustand einer Zone kann z.B. anzeigen, ob die Zone bereits für ein Transportsystem reserviert ist oder nicht. Dabei kann eine Zone typischerweise für maximal ein Transportsystem reserviert werden.
Außerdem umfasst das Verfahren das Reservieren der ein oder mehreren Zonen für das erste Transportsystem, in Abhängigkeit von dem Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen. Dabei können die ein oder mehreren Zonen ggf. nur dann für das erste Transportsystem reserviert werden, wenn der Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen anzeigt, dass die ein oder mehreren Zonen nicht für ein Transportsystem reserviert sind. Durch eine den einzelnen Leitsystemen der unterschiedlichen Transportsysteme übergeordnete Zonenverwaltung kann in zuverlässiger und flexibler Weise der Verkehr der Transportfahrzeuge der unterschiedlichen Transportsysteme koordiniert werden. Insbesondere können Deadlock-Situationen zwischen unterschiedlichen Transportsystemen auf gemeinsam genutzten Fahrwegen zuverlässig vermieden werden.
Eine Reservierungsanfrage für ein Transportfahrzeug eines Transportsystems kann durch das Leitsystem des jeweiligen Transportsystems gestellt werden. Alternativ oder ergänzend kann, insbesondere bei einem manuellen
Transportfahrzeug, manuell eine Reservierungsanfrage für eine Zone generiert werden (z.B. per Knopfdruck auf einem mobilen Endgerät).
Es kann (ggf. substantiell zeitgleich) eine zweite Reservierungsanfrage zur Reservierung der ein oder mehreren Zonen (oder zumindest eines Teils der ein oder mehreren Zonen) für ein zweites Transportsystem empfangen werden. Es kann dann eine Priorität des ersten Transportsystems relativ zu dem zweiten Transportsystem ermittelt werden. Ein erstes Transportfahrzeug des ersten Transportsystems und ein zweites Transportfahrzeug des zweiten
Transportsystems können jeweils Waren innerhalb des Logistikbereichs transportieren. Die Priorität kann z.B. von der Dringlichkeit der zu
transportierenden Waren abhängen. Die ein oder mehreren Zonen können dann auch in Abhängigkeit von der Priorität für das erste Transportsystem reserviert werden. So kann der Warentransport innerhalb des Logistikbereichs weiter verbessert werden. Das Verfahren kann das Empfangen einer Freigabenachricht von einem der Transportsysteme für zumindest eine Zone des Logistikbereichs umfassen. Es kann dann in Reaktion auf den Empfang der Freigabenachricht der
Belegungszustand der zumindest einen Zone geändert werden. So kann der Belegungszustand der unterschiedlichen Zonen des Logistikbereichs in zuverlässiger Weise auf einem aktuellen Stand gehalten werden. Insbesondere können so eine Doppelbelegung oder eine Blockierung von Zonen innerhalb des Logistikbereichs vermieden werden.
Das Verfahren kann ferner das Ermitteln, auf Basis des Belegungszustands, umfassen, dass die ein oder mehreren Zonen zumindest teilweise für ein anderes Transportsystem reserviert sind. Die ein oder mehreren Zonen können in diesem Fall erst dann für das erste Transportsystem reserviert werden, wenn der
Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen anzeigt, dass die ein oder mehreren Zonen nicht mehr für ein anderes Transportsystem reserviert sind. So kann eine Doppelbelegung von Zonen in zuverlässiger Weise vermieden werden.
Das Verfahren kann das Aussenden einer Rückmeldung in Bezug auf die
Reservierungsanfrage umfassen (z.B. an das erste Transportsystem). Dabei kann die Rückmeldung anzeigen, ob die ein oder mehreren Zonen für das erste
Transportsystem reserviert wurden oder nicht.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit (z.B. als Teil eines Verkehrssteuerungssystems) für einen Logistikbereich beschrieben, die eingerichtet ist, das in diesem Dokument beschriebene Verfahren zum Betrieb von unterschiedlichen Transportsystemen in einem Logistikbereich auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines ersten Transportsystems in einem Logistikbereich beschrieben. Das Verfahren kann durch das Leitsystem des ersten Transportsystems und/oder durch ein
Transportfahrzeug des ersten Transportsystems ausgeführt werden.
Das Verfahren umfasst das Ermitteln, dass ein Transportfahrzeug des ersten Transportsystems auf einer vorausliegenden Fahrroute in ein oder mehrere Zonen des Logistikbereichs einfahren wird. Dies kann z.B. auf Basis von Positionsdaten bezüglich einer Position des Transportfahrzeugs innerhalb des Logistikbereichs ermittelt werden. Die Positionsdaten können z.B. auf Basis von ein oder mehreren Sensoren (z.B. einem GPS-Empfänger und/oder einem Bildsensor) des
Transportfahrzeugs ermittelt werden.
Außerdem umfasst das Verfahren das Aussenden einer Reservierungsanfrage für die ein oder mehreren Zonen an eine Steuereinheit für den Logistikbereich. Das Verfahren umfasst weiter das Empfangen einer Rückmeldung bezüglich der Reservierungsanfrage. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Veranlassen, in Abhängigkeit von der Rückmeldung, dass das Transportfahrzeug in die ein oder mehreren Zonen einfährt. Insbesondere kann das Transportfahrzeug in die ein oder mehreren Zonen einfahren, wenn die Rückmeldung anzeigt, dass die ein oder mehreren Zonen für das erste Transportsystem reserviert wurden. Andererseits kann eine Einfahrt in die ein oder mehreren Zonen zumindest vorerst unterbunden werden. Das Verfahren kann ferner das Bestimmen umfassen, dass das Transportfahrzeug die ein oder mehreren Zonen verlassen hat oder verlassen wird. Es kann dann eine Freigabenachricht bezüglich der ein oder mehreren Zonen an die Steuereinheit gesendet werden. So können die ein oder mehreren Zonen für ein anderes Transportsystem verfügbar gemacht werden. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Steuermodul für ein Transportsystem bzw. für ein Transportfahrzeug eines Transportsystems beschrieben, wobei das Steuermodul eingerichtet ist, das in diesem Dokument beschriebene Verfahren zum Betrieb eines ersten Transportsystems in einem Logistikbereich auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch eines der in diesem Dokument beschriebenen
Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
Figur 1 einen beispielhaften Logistikbereich;
Figuren 2a und 2b beispielhafte Zonen für automatische Transportsysteme;
Figur 3a ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb von Transportsystemen in einem Logistikbereich; und
Figur 3b ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines Transportsystems. Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit dem zuverlässigen und flexiblen Betrieb von unterschiedlichen Transportsystemen in einem Logistikbereich. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 einen
beispielhaften Logistikbereich 100. Der Logistikbereich 100 umfasst mehrere Lade-/Entladebereiche 103, die über Transportbereiche 101 bzw. über Fahrwege 102 miteinander verbunden sind.
In dem Logistikbereich 100 können unterschiedliche Transportsysteme betrieben werden. Die Transportsysteme können dabei über keine direkten
Kommunikationsmöglichkeiten miteinander verfügen. Beispielweise können die Transportsysteme von unterschiedlichen Herstellern bereitgestellt worden sein und/oder auf unterschiedliche Leitsysteme zurückgreifen. Ein Transportfahrzeug 104, 105 eines Transportsystems kann eine Ware in einem ersten Lade-/Entladebereiche 103 aufnehmen und dann über einen Fahrweg 102 an einen zweiten Lade-/Entladebereiche 103 transportieren. Dabei kann es bei Betrieb von Transportfahrzeugen 104, 105 mehrerer Transportsysteme insbesondere auf einem Fahrweg 102 zu Konfliktsituationen kommen.
Beispielsweise kann es vorkommen, dass zwei Transportfahrzeuge 104, 105 unterschiedlicher Transportsysteme zur gleichen Zeit in einen bestimmten Bereich 103, 101, 102 des Logistikbereichs 100 einfahren wollen. Bei einer solchen Konfliktsituation kommt es typischerweise zu einem Deadlock, der meist manuell durch einen Betreiber des Logistikbereichs 100 aufgelöst werden muss.
Die in einem Logistikbereich 100 betriebenen Transportsysteme können über eine (typischerweise drahtlose) Kommunikationsverbindung 111 mit einer zentralen Steuereinheit 110 kommunizieren. Der Logistikbereich 100 kann in eine Vielzahl von Zonen aufgeteilt sein. Dabei kann, wie in Fig. 2a dargestellt, eine relativ grobe Aufteilung in Zonen 201 oder, wie in Fig. 2b dargestellt, eine relativ feine Aufteilung in Zonen 201 vorgenommen werden. Die Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Zonen 201 des Logistikbereichs 100 für ein bestimmtes Transportsystem zu reservieren. Ein Transportfahrzeug 104, 105 des bestimmten Transportsystems kann sich dann frei innerhalb der für das Transportsystem reservierten ein oder mehreren Zonen 201 bewegen. Beispielsweise kann, wie in Fig. 2a dargestellt, ein erstes
Transportsystem eine erste Zone 204 und ein zweites Transportsystem eine zweite Zone 205 reservieren. Ein erstes Transportfahrzeug 104 des ersten
Transportsystems kann sich dann frei in der ersten Zone 204 und ein zweites Transportfahrzeug 105 des zweiten Transportsystems kann sich dann frei in der zweiten Zone 205 bewegen. Alternativ oder ergänzend können, wie in Fig. 2b dargestellt, das erste Transportsystem mehrere erste Zonen 204 und das zweite Transportsystem mehrere zweite Zonen 205 reservieren. Aufgrund der Tatsache, dass eine Zone 201, 204, 205 nur für maximal ein Transportsystem reserviert werden kann, können Deadlock-Situationen zuverlässig vermieden werden. Wenn die Transportfahrzeuge 104, 105 von zwei unterschiedliche Transportsystemen in einen bestimmten Bereich bzw. in ein oder mehrere bestimmte Zonen 201 einfahren wollen, so können die Transportsysteme eine Reservierungsanfrage für die ein oder mehreren Zonen 201 an die
Steuereinheit 110 stellen. Die Steuereinheit 110 kann daraufhin die ein oder mehreren Zonen 201 für genau eines der beiden Transportsysteme reservieren. Dabei kann z.B. eine Priorisierung der Transportsysteme nach Dringlichkeit der jeweils zu transportierenden Ware erfolgen.
Ein Transportfahrzeug 104 des Transportsystems, für den die ein oder mehreren Zonen 201 reserviert wurden, kann dann in die ein oder mehreren reservierten Zonen 201 einfahren. Nach durchfahren der ein oder mehreren reservierten Zonen 201 können diese dann wieder durch eine Freigabenachricht an die Steuereinheit 110 freigegeben werden. Die Steuereinheit 110 kann dann die ein oder mehreren freigegebenen Zonen 201 für das nächste Transportsystem reservieren. So können in zuverlässiger Weise mehrere unterschiedliche Transportsysteme in einem Logistikbereich 100 betrieben werden.
Es kann somit das Kartenmaterial für die möglichen Fahrrouten der
unterschiedlichen Transportsysteme innerhalb eines Logistikbereichs 100 in eine Vielzahl von Zonen 201 eingeteilt werden. Jede Zone 201 kann dabei nur durch ein Transportfahrzeug 104, 105 befahren werden. Die Kommunikation zwischen den unterschiedlichen Transportsystemen und einer zentralen Zonenverwaltung 110 (die z.B. in einem Leitsystem eines Transportsystems integriert ist) kann über eine standardisierte Kommunikationsschnittstelle 111 erfolgen.
Für jedes Transportfahrzeug 104, 105 werden ein oder mehrere Zonen 204, 205 zur Durchfahrt reserviert. Nach einer Durchfahrt gibt ein Transportfahrzeug 104, 105 die Belegung der ein oder mehrere Zonen 104, 105 wieder frei.
Ein Transportfahrzeug 104, 105 kann Lokalisierungsmittel aufweisen oder auf Lokalisierungsmittel zugreifen, die es ermöglichen, die Position des
Transportfahrzeugs 104, 105 innerhalb des Logistikbereichs 100 zu ermitteln. Insbesondere können für ein Transportfahrzeug 104, 105 Positionsdaten ermittelt werden, die anzeigen, welche ein oder mehreren Zonen 201, 204, 205 zu einem bestimmten Zeitpunkt durch das Transportfahrzeug 104, 105 belegt werden und welche ein oder mehreren Zonen 201 auf der vorausliegenden Fahrroute für das Transportfahrzeug 104, 105 reserviert werden sollten. So können nach und nach entlang einer Fahrroute Zonen 201 für ein Transportfahrzeug 104, 105 reserviert und wieder freigegeben werden.
Fig. 3a zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum Betrieb von mehreren Transportsystemen mit mehreren Transportfahrzeugen 104, 105 in einem Logistikbereich 100. Das Verfahren 300 kann durch eine
Steuereinheit 110, insbesondere durch ein Zonen Verwaltungssystem, des
Logistikbereichs 100 ausgeführt werden. Der Logistikbereich 100 ist dabei in eine Vielzahl von Zonen 201 unterteilt. Insbesondere sind die Lade-/Entladebereiche 103 und die Transportbereiche 101 des Logistikbereichs 100 in unterschiedliche Zonen 201 unterteilt, wobei die unterschiedlichen Zonen 201 für die ein oder mehreren Transportfahrzeuge 104, 105 von unterschiedlichen Transportsystemen reserviert werden können.
Das Verfahren 300 umfasst das Empfangen 301 einer ersten Reservierungsanfrage zur Reservierung ein oder mehrerer Zonen 201 des Logistikbereichs 100 für ein erstes Transportsystem (insbesondere für ein erstes Transportfahrzeug 104 eines ersten Transportsystems). Die Reservierungsanfrage kann anzeigen, dass das erste Transportsystem die ein oder mehreren Zonen 201 für den Transport von Waren innerhalb des Logistikbereichs 100 nutzen möchte. Die erste
Reservierungsanfrage kann über eine (ggf. drahtlose) Kommunikationsverbindung 111 empfangen werden.
Außerdem umfasst das Verfahren 300 das Ermitteln 302 eines Belegungszustands der ein oder mehreren Zonen 201. Die Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein, für jede Zone 201 des Logistikbereichs den aktuellen Belegungszustand zu speichern. Der Belegungszustand einer Zone 201 kann dabei anzeigen, ob die Zone 201 derzeit für ein Transportsystem reserviert ist oder nicht.
Das Verfahren 300 umfasst ferner das Reservieren 303 der ein oder mehreren Zonen 201 für das erste Transportsystem, in Abhängigkeit von dem
Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen 201. Insbesondere können die ein oder mehreren Zonen 201 für das erste Transportsystem reserviert werden, wenn ermittelt wird, dass die ein oder mehreren Zonen 201 nicht bereits für ein anderes Transportsystem reserviert wurden. Andererseits kann typischerweise keine Reservierung erfolgen, solange zumindest eine der ein oder mehreren angefragten Zonen 201 noch für ein anderes Transportsystem reserviert sind. Fig. 3b zeigt ein Verfahren 310 zum Betrieb eines ersten Transportsystems in einem Logistikbereich 100. Das Verfahren 310 kann z.B. durch ein Steuermodul des ersten Transportsystems und/oder eines Transportfahrzeugs 104 des ersten Transportsystems ausgeführt werden.
Das Verfahren 310 umfasst das Ermitteln 311, dass ein Transportfahrzeug 104 des ersten Transportsystems auf einer vorausliegenden Fahrroute in ein oder mehrere Zonen 201 des Logistikbereichs 100 einfahren wird. Dies kann z.B. auf Basis von Positionsdaten bezüglich einer Position des Transportfahrzeugs 104 innerhalb des Logistikbereichs 100 ermittelt werden. Das Verfahren 310 umfasst ferner das Aussenden 312 einer Reservierungsanfrage für die ein oder mehreren Zonen 201 an eine Steuereinheit 110 für den Logistikbereich 100.
Außerdem umfasst das Verfahren 310 das Empfangen 313 einer Rückmeldung bezüglich der Reservierungsanfrage. Die Rückmeldung kann z.B. anzeigen, ob die ein oder mehreren Zonen 201 für das erste Transportsystem reserviert werden konnten oder nicht. Die Rückmeldung kann über eine (ggf. drahtlose)
Kommunikationsverbindung 111 empfangen werden. Das Verfahren 310 umfasst weiter das Veranlassen 314, in Abhängigkeit von der Rückmeldung, dass das Transportfahrzeug 104 in die ein oder mehreren Zonen 201 einfährt. Insbesondere kann veranlasst werden, dass das Transportfahrzeug 104 des ersten Transportsystems in die ein oder mehreren Zonen 201 einfährt, wenn die Rückmeldung anzeigt, dass die ein oder mehreren Zonen 201 für das erste Transportsystem reserviert wurden. Andererseits kann das Transportfahrzeug 104 veranlasst werden, auf eine erfolgreiche Reservierung der ein oder mehreren Zonen 201 zu warten oder seine Fahrroute durch den Logistikbereich 100 zu ändern. Die Zuweisung von Zonen 201 zu unterschiedlichen Transportfahrzeugen 104 von unterschiedlichen Transportsystemen kann Teil eines übergreifenden Verkehrs Steuerungssystems sein. Insbesondere kann das in diesem Dokument beschriebene Zonenkonzept (mit einer mehrdimensionalen Gliederung eines Logistikbereichs 100 in Zonen 201, mit einer Reservierungsmöglichkeit und/oder mit einer Nutzungsbuchung) als Teil eines übergreifenden
Verkehrs Steuerungssystems mit verschiedenen Regelwerken
(Vorfahrtsregelungen, sequentielle Nutzung, etc.), Verkehrsflusslogiken
(Geschwindigkeit, Richtung, etc.), Verkehrsflächen (Kreuzungen, Fahrspuren, Parkflächen, etc.) und Layout des Logistikbereichs 100 kombiniert werden. Die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein, die unterschiedlichen Komponenten des Verkehrs steuerungs Systems bereitzustellen.
Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen ermöglichen es,
unterschiedliche Transportsysteme in zuverlässiger und flexibler Weise innerhalb eines Logistikbereichs 100 zu betreiben. Dabei können insbesondere
Stillstandzeiten und/oder Deadlock-Situationen zwischen Transportfahrzeugen 104, 105 der unterschiedlichen Transportsysteme vermieden werden. Des Weiteren kann auf anderweitige Leitsysteme und/oder
Verkehrs Steuerungssysteme (z.B. Ampelanlagen) verzichtet werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims

Ansprüche
1) Verfahren (300) zum Betrieb von unterschiedlichen Transportsystemen in einem Logistikbereich (100); wobei der Logistikbereich (100) in eine Vielzahl von Zonen (201) unterteilt ist; wobei das Verfahren (300) umfasst,
- Empfangen (301) einer ersten Reservierungsanfrage zur Reservierung ein oder mehrerer Zonen (201) des Logistikbereichs (100) für ein erstes Transportsystem;
- Ermitteln (302) eines Belegungszustands der ein oder mehreren Zonen (201); und
- Reservieren (303) der ein oder mehreren Zonen (201) für das erste Transportsystem, in Abhängigkeit von dem Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen (201). 2) Verfahren (300) gemäß Anspruch 1, wobei
- das Verfahren (300) umfasst, Empfangen einer zweiten
Reservierungsanfrage zur Reservierung der ein oder mehreren Zonen (201) für ein zweites Transportsystem;
- Ermitteln einer Priorität des ersten Transportsystems relativ zu dem zweiten Transportsystem; und
- die ein oder mehreren Zonen (201) in Abhängigkeit von der Priorität für das erste Transportsystem reserviert werden.
3) Verfahren (300) gemäß Anspruch 2, wobei
- ein erstes Transportfahrzeug (104) des ersten Transportsystems und ein zweites Transportfahrzeug (105) des zweiten Transportsystems jeweils Waren innerhalb des Logistikbereichs (100) transportieren; und
- die Priorität von einer Dringlichkeit der zu transportierenden Waren abhängt. 4) Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (300) ferner umfasst,
- Empfangen einer Freigabenachricht von einem der Transportsysteme für zumindest eine Zone (201) des Logistikbereichs (100); und - in Reaktion darauf, Ändern des Belegungszustands der zumindest einen Zone (201).
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- der Belegungszustand einer Zone (201) anzeigt, ob die Zone (201) für ein Transportsystem reserviert ist oder nicht; und
- die ein oder mehreren Zonen (201) nur dann für das erste
Transportsystem reserviert werden, wenn der Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen (201) anzeigt, dass die ein oder mehreren Zonen (201) nicht für ein Transportsystem reserviert sind.
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Zone (201) für maximal ein Transportsystem reserviert werden kann.
Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
- das Verfahren (300) ferner das Ermitteln, auf Basis des
Belegungszustands, umfasst, dass die ein oder mehreren Zonen (201) zumindest teilweise für ein anderes Transportsystem reserviert sind; und
- die ein oder mehreren Zonen (201) erst dann für das erste
Transportsystem reserviert werden, wenn der Belegungszustand der ein oder mehreren Zonen (201) anzeigt, dass die ein oder mehreren Zonen (201) nicht mehr für ein anderes Transportsystem reserviert sind.
8) Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Verfahren (300) das Aussenden einer Rückmeldung in Bezug auf die Reservierungsanfrage umfasst; und
- die Rückmeldung anzeigt, ob die ein oder mehreren Zonen (201) für das erste Transportsystem reserviert wurden oder nicht.
9) Verfahren (310) zum Betrieb eines ersten Transportsystems in einem
Logistikbereich (100); wobei der Logistikbereich (100) in eine Vielzahl von Zonen (201) unterteilt ist; wobei das Verfahren (310) umfasst,
- Ermitteln (311), dass ein Transportfahrzeug (104) des ersten
Transportsystems auf einer vorausliegenden Fahrroute in ein oder mehrere Zonen (201) des Logistikbereichs (100) einfahren wird;
- Aussenden (312) einer Reservierungsanfrage für die ein oder mehreren Zonen (201) an eine Steuereinheit (110) für den Logistikbereich (100);
- Empfangen (313) einer Rückmeldung bezüglich der
Reservierungsanfrage; und
- Veranlassen (314), in Abhängigkeit von der Rückmeldung, dass das Transportfahrzeug (104) in die ein oder mehreren Zonen (201) einfährt.
10) Verfahren (310) gemäß Anspruch 9, wobei das Verfahren (310) ferner
umfasst,
- Bestimmen, dass das Transportfahrzeug (104) die ein oder mehreren Zonen (201) verlassen hat oder verlassen wird; und
- Senden einer Freigabenachricht bezüglich der ein oder mehreren
Zonen (201) an die Steuereinheit (110).
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