CN110300983A - 用于运行运输系统的方法 - Google Patents

Abstract

描述了一种用于在一个物流区域(100)中运行不同运输系统的方法(300)，其中，所述物流区域(100)划分为多个区段(201)。所述方法(300)包括接收(301)用于为第一运输系统预留物流区域(100)的一个或多个区段(201)的第一预留请求。此外，所述方法(300)包括查明(302)所述一个或多个区段(201)的占用状态。此外，所述方法(300)包括根据所述一个或多个区段(201)的占用状态，为第一运输系统预留(303)所述一个或多个区段(201)。

Description

用于运行运输系统的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在一个物流区域中运行不同运输系统的方法以及一种相应的控制单元。

背景技术

如今在物流领域、例如在仓库中和/或在产品加工中使用自动运输系统，以便将货物运送到物流区域之内的不同地点。在此，自动运输系统可以具有导向系统，其引导运输系统的运输车辆穿过物流区域。

在物流区域内可以使用多种不同的自动运输系统。示例性的不同的运输系统是自动拖车、无人驾驶运输系统(FTS)、叉车等。在此，不同的运输系统典型地分享物流区域中一条或多条共同的行驶路径。出于这个原因，在一个物流区域中运行不同运输系统时可能发生冲突。

发明内容

本文献致力于如下技术目的：提供一种方法和一种控制单元，利用所述方法和控制单元在物流区域中能够以可靠且灵活的方式运行不同的运输系统。

该目的通过独立权利要求解决。此外，有利的实施方式在各从属权利要求中描述。要指出，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或仅与独立权利要求的部分特征相组合地可以形成自身的且与独立权利要求全部特征的组合相独立的发明，其可以成为独立权利要求、分案申请或者后申请的技术方案。这以同样的方式适用于说明书中描述的技术教导，这些技术教导可以形成与独立权利要求的特征相独立的发明。

按照一方面，描述了一种用于在一个物流区域中运行不同的运输系统的方法。不同的运输系统可以具有不同的导向系统，利用这些导向系统可以引导相应的运输系统的一个或多个运输车辆穿过物流区域。所述不同的导向系统可以彼此独立，从而不实现在不同运输系统的各导向系统之间直接的通信和/或协调。不同的运输系统例如可以包括自动拖车、无人驾驶运输系统(FTS)、一个或多个叉车等。

特别是，运输系统可以是自动运输系统，其典型地具有专用的导向系统，通过该导向系统可以引导运输系统的一个或多个运输车辆穿过物流区域。备选地，运输系统可以包括人工运输系统(例如叉车等)。所述人工运输系统可以具有与合适的定位系统的连接，以便查明关于人工运输车辆在物流区域之内的位置的位置数据。

运输车辆和/或运输系统可以至少部分地是自主的。特别是，运输车辆可以设置为不行驶预定的路线，而是根据交通状况在一个物流区域内查明和/选择最快、最短和/或运行经济上最有意义的路线。此外运输车辆可以构造为，用于自主回避障碍和/或在非预定的行车路线上行驶。在本文献中描述的局部构思能实现，在一个物流区域内运行不同类型的运输车辆、特别是具有不同自主化程度的运输车辆(例如自主的、人工的和/或自动的运输车辆)。

将所述物流区域划分成多个区段。特别是，所述物流区域可以具有运输区域和装载/卸载区域，其中，不同运输系统的运输车辆可以在运输区域和装载/卸载区域之内运动，以便使货物在物流区域之内运动。所述运输区域和装载/卸载区域可以(必要时分别)划分成多个区段。因此，运输车辆的行驶路线可以在物流区域之内具有多个区段，运输车辆逐个驶过这些区段。一个区段例如可以覆盖物流区域的5qm、1qm或者更小的区域。

物流区域例如可以包括仓库或者用于产品(例如用于道路机动车)的装配线。所述方法可以通过物流区域的控制单元来实施。

所述方法包括：接收用于为第一运输系统预留物流区域的一个或多个区段的第一预留请求。此外，所述方法包括：查明所述一个或多个区段的占用状态。所述区段的占用状态例如可以表明，该区段是否已经为运输系统所预留。在此，一个区段可以典型地为最多一个运输系统预留。

此外，所述方法包括：根据所述一个或多个区段的占用状态，为第一运输系统预留所述一个或多个区段。在此，(必要时仅)当所述一个或多个区段的占用状态表明所述一个或多个区段不为运输系统所预留时，才可以为第一运输系统预留所述一个或多个区段。

通过不同运输系统的各个引导系统的上级的区段管理系统能以可靠且灵活的方式协调不同运输系统的运输车辆的交通。特别是能可靠地避免在共同使用的行驶路径上在不同运输系统之间的僵持情况。

对于运输系统的运输车辆的预留请求可以通过相应的运输系统的引导系统提出。备选地或补充地，特别是在人工运输车辆中，可以(例如通过在移动式终端设备上按下按键)手动地生成对于区段的预留请求。

可以(必要时实质上同时地)接收用于为第二运输系统预留所述一个或多个区段(或所述一个或多个区段的至少一个部分)的第二预留请求。于是，可以查明第一运输系统相对于第二运输系统的优先权。第一运输系统的第一运输车辆与第二运输系统的第二运输车辆分别可以在所述物流区域之内运输货物。所述优先权例如可以与要运输的货物的紧迫性有关。于是，可以根据所述优先权为第一运输系统预留所述一个或多个区段。这样可以进一步改善在物流区域之内的货物运输。

所述方法可以包括：接收来自所述各运输系统中的一个运输系统对于物流区域的至少一个区段的释放消息。于是，响应于释放消息的接收，可以改变所述至少一个区段的占用状态。这样物流区域的不同区段的占用状态可以以可靠的方式保持在当前的状态上。特别地，这样可以避免在物流区域之内区段的双重占用或堵塞。

此外，所述方法可以包括：基于占用状态查明，至少部分地为其它运输系统预留所述一个或多个区段。当所述一个或多个区段的占用状态表明，所述一个或多个区段不再为其它的运输系统所预留时，在这种情况下才可以为第一运输系统预留所述一个或多个区段。这样能以可靠的方式避免区段的双重占用。

所述方法可以包括：(例如向第一运输系统)发出关于预留请求的反馈。在此所述反馈可以表明，所述一个或多个区段是否已为第一运输系统所预留。

按照另一方面，描述了一种用于物流区域的控制单元(例如作为交通控制系统的部分)，其设置为用于实施在本文献中描述的用于在一个物流区域内运行不同运输系统的方法。

按照另一方面，描述了一种用于在一个物流区域内运行第一运输系统的方法。该方法可通过第一运输系统的导向系统和/或通过第一运输系统的运输车辆来实施。

所述方法包括：查明第一运输系统的运输车辆在位于前方的行驶路线上要驶入到物流区域的一个或多个区段中。这例如可以基于关于运输车辆在物流区域之内的位置的位置数据来查明。所述位置数据例如可以基于运输车辆的一个或多个传感器(例如GPS接收器和/或图像传感器)来查明。

此外，所述方法包括：将对于所述一个或多个区段的预留请求发出到用于物流区域的控制单元处。此外，所述方法包括：接收关于预留请求的反馈。此外，所述方法包括：根据所述反馈，促使运输车辆驶入到所述一个或多个区段中。特别是，如果反馈表明，所述一个或多个区段已为第一运输系统所预留，则运输车辆可以驶入所述一个或多个区段内。另一方面，至少暂且禁止驶入到所述一个或多个区段内。

此外，所述方法可以包括：确定运输车辆已离开或将离开所述一个或多个区段。于是可以向控制单元发送关于所述一个或多个区段的释放消息。这样可以使得所述一个或多个区段对于其它运输系统可供使用。

按照另一方面，描述了一种用于运输系统或用于运输系统的运输车辆的控制模块，其中，所述控制模块设置为用于实施在本文献中描述的用于在一个物流区域中运行第一运输系统的方法。

按照另一方面，描述了一种软件(SW)程序。所述SW程序可以设置为用于在处理器上执行并且由此用于实施在本文献中描述的方法之一。

按照另一方面，描述了一种存储介质。所述存储介质可以包括SW程序，所述SW程序可以设置为用于在处理器上执行并且由此用于实施在本文献中描述的方法之一。

要注意的是，在本文献中描述的方法、装置和系统不仅可以单独地而且可以与在本文献中描述的其它方法、装置和系统相组合地使用。此外，本文献中描述的方法、装置和系统中的每个方面可以以多样的方式相互组合。特别是各权利要求中的特征可以以多样的方式相互组合。

附图说明

以下，借助于各实施例更详细地描述本发明。图中：

图1示出示例性的物流区域；

图2a和2b示出对于自动运输系统的示例性的区段；

图3a示出一种示例性的用于在一个物流区域中运行运输系统的方法的流程图；并且

图3b示出一种示例性的用于运行运输系统的方法的流程图。

具体实施方式

如开头所述的那样，本文献致力于在一个物流区域中可靠且灵活地运行不同运输系统。就这点而言，图1示出示例性的物流区域100。所述物流区域100包括多个装载/卸载区域103，这些装载/卸载区域通过运输区域101或通过行驶路径102彼此相连接。

在物流区域100中可以运行不同的运输系统。在此，各运输系统可能彼此不具有直接的通信可能性。例如各运输系统可能由不同的生产商提供和/或动用不同的导向系统。

一个运输系统的运输车辆104、105可以在第一装载/卸载区域103接收货物，并且然后通过行驶路径102向第二装载/卸载区域103运输。在此，在运行多个运输系统的运输车辆104、105时特别是在一条行驶路径102上的可能发生冲突情况。例如可能发生的是，不同运输系统的两个运输车辆104、105想要同时驶入到物流区域100的一个确定的区域103、101、102内。在这样的冲突情况下典型地发生僵持，这在大多数情况下必须由物流区域100的操作人员人工解决。

在物流区域中100运行的各运输系统可以通过(典型是无线的)通信连接111与中央控制单元110通信。所述物流区域100可以划分成多个区段。在此，可以如在图2a中示出的那样将其相对粗糙地划分成区段201，或者如在图2b中示出的那样将其相对精细地划分成区段201。

所述控制单元110可以设置成，用于为确定的运输系统预留物流区域100的一个或多个区段201。于是，所述确定的运输系统的一辆运输车辆104、105可以自由地在为该运输系统所预留的一个或多个区段201之内运动。例如可以如在图2a中所示的那样，第一运输系统预留第一区段204，并且第二运输系统预留第二区段205。第一运输系统的第一运输车辆104于是可以自由地在第一区段204内运动，并且第二运输系统的第二运输车辆105于是可以自由地在第二区段205内运动。备选地或者补充地，可以如在图2b中所示的那样，第一运输系统预留多个第一区段204，并且第二运输系统预留多个第二区段205。

基于一个区段201、204、205仅可以为最多一个运输系统预留的事实，能可靠地避免僵持情况。如果两个不同运输系统的运输车辆104、105想要驶入到一个确定的区域内或一个或多个确定的区段201内，则各运输系统可以向控制单元110提出针对所述一个或多个区段201的预留请求。接着所述控制单元110可以为这两个运输系统之中的恰好一个运输系统预留所述一个或多个区段201。在此，例如可以按照相应要运输的货物的紧迫性来进行运输系统的优先权排序。

于是，对于已预留了所述一个或多个区段201的运输系统的运输车辆104可以驶入到所述一个或多个所预留的区段201中。在通行过所述一个或多个所预留的区段201后，于是又可以通过向控制单元110发送释放消息来重新释放这些区段。所述控制单元110于是可以为下一个运输系统预留所述一个或多个已释放的区段201。这样可以以可靠的方式在一个物流区域100中运行多个不同的运输系统。

因此，可以将在一个物流区域100之内用于不同运输系统的可能的行驶路线的地图资料分成多个区段201。在此，每个区段201仅可以被一个运输车辆104、105行驶。在不同运输系统与(例如集成在运输系统的导向系统中的)中央区段管理系统110之间的通信可以通过标准化的通信接口111实现。

为每个运输车辆104、105预留一个或多个区段204、205用于通行。在通行后，运输车辆104、105重新释放对所述一个或多个区段104、105的占用。

运输车辆104、105可以具有定位装置或者可以访问定位装置，这能实现，查明运输车辆104、105在物流区域100之内的位置。特别是可以针对运输车辆104、105查明位置数据，这些位置数据表明，哪一个或哪些区段201、204、205在确定的时刻被运输车辆104、105占用，以及在位于前方的行驶路线上应当为运输车辆104、105预留哪一个或哪些区段201。这样能沿着行驶路线逐个地为运输车辆104、105预留区段201以及重新释放。

图3a示出一种示例性的用于在一个物流区域100内运行具有多个运输车辆104、105的多个运输系统的方法300的流程图。所述方法300可以通过物流区域100的控制单元110、特别是通过区段管理系统来实施。在此，将物流区域100划分成多个区段201。特别是将物流区域100的装载/卸载区域103和运输区域101划分成不同的区段201，其中，可以为不同运输系统的所述一个或多个运输车辆104、105预留不同的区段20。

所述方法300包括：接收301用于为第一运输系统(特别是为第一运输系统的第一运输车辆104)预留物流区域100的一个或多个区段201的第一预留请求。所述预留请求可以表明，第一运输系统想要使用所述一个或多个区段201以用于在物流区域100之内运输货物。第一预留请求可以通过(必要时无线的)通信连接111接收。

此外，所述方法300包括：查明302所述一个或多个区段201的占用状态。所述控制单元110可以设置为，对于物流区域的每个区段201存储当前的占用状态。在此，区段201的占用状态可以表明：区段201目前是否为运输系统所预留。

此外，所述方法300包括：根据所述一个或多个区段201的占用状态，为第一运输系统预留303所述一个或多个区段201。特别是如果查明所述一个或多个区段201尚未为其它运输系统所预留，则可以为第一运输系统预留所述一个或多个区段201。另一方面，只要所述一个或多个被请求的区段201之中的至少一个区段仍为其它运输系统所预留，则典型地可以不进行预留。

图3b示出用于在物流区域100中运行第一运输系统的方法310。所述方法310例如可以通过第一运输系统的和/或第一运输系统的运输车辆104的控制模块来实施。

所述方法310包括：查明311第一运输系统的运输车辆104在处于前方的行驶路线上要驶入到物流区域100的一个或多个区段201中。这例如可以基于关于运输车辆104在物流区域100之内的位置的位置数据来查明。此外所述方法310包括：将对于所述一个或多个区段201的预留请求发出312到用于物流区域100的控制单元110处。

此外，所述方法310包括：接收313关于预留请求的反馈。所述反馈例如可以表明，所述一个或多个区段201是否可以为第一运输系统所预留。所述反馈可以通过(必要时无线的)通信连接111接收。

此外，所述方法310包括：根据反馈促使314运输车辆104驶入到所述一个或多个区段201中。特别是，如果反馈表明所述一个或多个区段201已为第一运输系统所预留，则可以促使第一运输系统的运输车辆104驶入到所述一个或多个区段201中。另一方面，促使运输车辆104等待成功预留上所述一个或多个区段201，或者改变所述运输车辆穿过物流区域100的行驶路线。

将区段201分配给不同运输系统的不同运输车辆104可以是综合的交通控制系统的一部分。特别是在本文献中(具有将物流区域100多维地划分成区段201、具有预留可能性和/或具有预定使用的)所描述的区段方案作为综合的交通控制系统的一部分，与不同的规则(先行规则、顺序使用等)、交通流逻辑(速度、方向等)、交通区域(交叉路口、车道、停车面积等)以及物流区域100的布局相组合。在本文献中描述的控制单元110可以设置为，用于提供交通控制系统的不同组件。

在本文献中描述的措施能实现，在一个物流区域100之内以可靠且灵活的方式运行不同的运输系统。在此特别是可以避免在不同运输系统的运输车辆104、105之间的静止状态时间和/或僵持情况。此外可以放弃其它的导向系统和/或交通控制系统(例如交通灯)。

本发明不限于所示出的各实施例。特别要注意的是，说明书和各附图仅应该阐明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (10)

1.用于在一个物流区域(100)中运行不同的运输系统的方法(300)；其中，所述物流区域(100)划分为多个区段(201)；所述方法(300)包括，

-接收(301)用于为第一运输系统预留物流区域(100)的一个或多个区段(201)的第一预留请求；

-查明(302)所述一个或多个区段(201)的占用状态；并且

-根据所述一个或多个区段(201)的占用状态，为第一运输系统预留(303)所述一个或多个区段(201)。

2.按照权利要求1所述的方法(300)，其中，

-所述方法(300)包括：接收用于为第二运输系统预留一个或多个区段(201)的第二预留请求；

-查明第一运输系统相对于第二运输系统的优先权；并且

-根据所述优先权为第一运输系统预留所述一个或多个区段(201)。

3.按照权利要求2所述的方法(300)，其中，

-第一运输系统的第一运输车辆(104)与第二运输系统的第二运输车辆(105)分别在所述物流区域(100)之内运输货物；并且

-所述优先权与要运输的货物的紧迫性有关。

4.按照上述权利要求之一所述的方法(300)，其中，所述方法(300)此外包括，

-接收来自所述各运输系统中的一个运输系统的对于物流区域(100)的至少一个区段(201)的释放消息；并且

-响应于此地，改变所述至少一个区段(201)的占用状态。

5.按照上述权利要求之一所述的方法(300)，其中，

-一个区段(201)的占用状态表明，所述区段(201)是否为运输系统所预留；并且

-仅当所述一个或多个区段(201)的占用状态表明所述一个或多个区段(201)不为运输系统所预留时，才为第一运输系统预留所述一个或多个区段(201)。

6.按照上述权利要求之一所述的方法(300)，其中，所述区段(201)能够为最多一个运输系统所预留。

7.按照上述权利要求之一所述的方法(300)，其中，

-所述方法(300)此外包括基于占用状态查明：所述一个或多个区段(201)至少部分地为其它运输系统所预留；并且

-仅当所述一个或多个区段(201)的占用状态表明，所述一个或多个区段(201)不再为其它运输系统所预留时，才为第一运输系统预留所述一个或多个区段(201)。

8.按照上述权利要求之一所述的方法(300)，其中，

-所述方法(300)包括发出关于预留请求的反馈；并且

-所述反馈表明，所述一个或多个区段(201)是否已为第一运输系统所预留。

9.用于在一个物流区域(100)中运行第一运输系统的方法(310)；其中，所述物流区域(100)划分为多个区段(201)；其中，所述方法(310)包括，

-查明(311)第一运输系统的运输车辆(104)在位于前方的行驶路线上将驶入到物流区域(100)的一个或多个区段(201)中；

-将对于所述一个或多个区段(201)的预留请求发出(312)到用于所述物流区域(100)的控制单元(110)处；

-接收(313)关于预留请求的反馈；并且

-根据所述反馈，促使(314)运输车辆(104)驶入到所述一个或多个区段(201)中。

10.按照权利要求9所述的方法(310)，其中，所述方法(310)此外包括，

-确定运输车辆(104)已离开或将离开所述一个或多个区段(201)；并且

-向控制单元(110)发送关于所述一个或多个区段(201)的释放消息。