WO2018179483A1 - 負荷駆動システムおよび負荷駆動方法 - Google Patents

負荷駆動システムおよび負荷駆動方法 Download PDF

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Abstract

電力線から電力を供給される負荷を駆動する負荷駆動システムであって、前記電力線と前記負荷との間のスイッチングを制御する制御部と、前記電力線の電圧及び電流を利用して通信する通信部と、を有し、前記制御部は、前記スイッチングを行う場合に、前記スイッチングに起因する前記電力線の電流の遷移期間の幅に基づいて、前記遷移期間を、前記通信部によって通信されるシンボルに相当する期間の中心から遠ざけるように、前記スイッチングを行うタイミングを制御する。

Description

負荷駆動システムおよび負荷駆動方法 参照による取り込み
 本出願は、平成29年(2017年)3月27日に出願された日本出願である特願2017-61214の優先権を主張し、その内容を参照することにより、本出願に取り込む。
 本発明は、電力線通信装置を備えたアクチュエータ等の負荷を駆動する技術に関する。
 近年、自動車では、電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)による車両制御の高精度化と高機能化に伴って、車両の周辺情報を含む様々な車両情報の取得と車両各部の制御のために数多くのセンサ及びアクチュエータが搭載されるようになり、これらとECUとを電気的に接続する配線の本数が著しく増加してきた。配線数が増加すると自動車の製造コストが増加し、さらに車重増加により燃費が悪化するという問題があるため、配線の統廃合による配線数削減が求められている。ここで、配線数削減の手法として、センサ・アクチュエータ上に通信回路を設け、複数のセンサ・アクチュエータに対する電力供給と制御用の通信を1対の配線で行うことによって、従来別個に存在していた通信用配線を不要にする電力線通信の技術が存在する。ソレノイドバルブ及びモータ等の車載で用いられるアクチュエータは一般にPWM制御によるスイッチング制御が行われ、大きな遷移電流を電力線上に発生させるので、アクチュエータを含む電力線通信装置では遷移電流による通信エラーを回避することが重要であり、その方法として特許文献1、特許文献2に開示されるものが知られている。特許文献1では、電力供給のみを行う給電フェーズと、通信のみを行う通信フェーズの2つに電力線の使用を時分割し、通信時は給電によるノイズの影響を回避している。特許文献2では、アクチュエータのスイッチング時刻から一定時間経過後にのみ通信動作を行い、スイッチング直後に生じる遷移電流の影響を回避している。
  特許文献1:特開2007-306209号公報
  特許文献2:特開2010-213022号公報
 特許文献1は、電力線の使用に通信フェーズと給電フェーズとを設け、通信が給電の影響を受けないようにしている。親局の直流電源から子局への給電が断続的になるので、子局のアクチュエータに供する直流電圧を生成するために子局側で蓄電機能を持つ電源回路を備えている必要がある。しかしながら、アクチュエータの動作には大電流が必要なため、蓄電を担うキャパシタに大容量のものが必要となりコストが高いという問題があった。
 特許文献2は、給電と通信の期間を分離しないためアクチュエータに連続した給電が可能であり、特許文献1のような蓄電機能は不要である。しかしながら、同一電力線にこのようなアクチュエータ及びセンサを複数接続した場合、いずれかのアクチュエータがPWM制御によりスイッチングする度に発生に通信が中断するため、通信の停止・復旧が頻発するようになり通信の実効的な速度が低下してしまう。一方、同一電力線に接続された全てのセンサ・アクチュエータは、所望時間内にそれらの制御と通信を終える必要があるため、同一電力線に接続できるアクチュエータとセンサの接続可能数が減少することになる。
 そこで、アクチュエータとセンサが同一電力線に複数接続され、かつ直流電源からの電力線への給電を継続している状況において、アクチュエータの遷移電流を回避しつつも通信時間が増加しない電力線通信装置が望まれる。
 上記の課題を解決するために、本発明の代表的な一例を示せば、電力線から電力を供給される負荷を駆動する負荷駆動システムであって、前記電力線と前記負荷との間のスイッチングを制御する制御部と、前記電力線の電圧及び電流を利用して通信する通信部と、を有し、前記制御部は、前記スイッチングを行う場合に、前記スイッチングに起因する前記電力線の電流の遷移期間の幅に基づいて、前記遷移期間を、前記通信部によって通信されるシンボルに相当する期間の中心から遠ざけるように、前記スイッチングを行うタイミングを制御することを特徴とする。
 本発明の一態様によれば、親局からの電力線を通じた給電を継続しつつ、各子局が、自局のアクチュエータのスイッチングに伴う遷移電流が電力線上で行われる通信の妨げとならない期間に発生するようにスイッチングの時刻を自律的に制御するため、複数のアクチュエータを接続した電力線通信ネットワークを子局数増加による通信速度の低下なく低コストに構成可能である。上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明によって明らかにされる。
本発明の実施例1の電力線通信装置を備えたアクチュエータおよび電力線通信装置の全体構成例を示すブロック図である。 本発明の実施例1のアクチュエータ子局から制御局への上り通信動作およびスイッチングタイミング調整動作の際の各部の波形および動作タイミングを示すタイミングチャートである。 本発明の実施例1のインバータおよびアクチュエータの構成例を示す説明図である。 本発明の実施例1の過電圧保護回路の電流電圧特性の説明図である。 本発明の実施例1の制御局から子局への下り通信時の動作を表すタイミングチャートである。 本発明の実施例2の遷移期間推定器の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施例2のタイミング調整器の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施例2のタイミング調整器の動作タイミングを示すタイミングチャートである。 本発明の実施例3の遷移期間推定器の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施例4の遷移期間推定器の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施例5のアクチュエータ子局の構成例を示すブロック図である。
 実施形態として、いくつかの実施例を通して、電力線通信装置を備えたアクチュエータおよび電力線通信装置を開示する。電力線通信装置を備えたアクチュエータは、アクチュエータを流れている電流値を基に、アクチュエータに対する次のスイッチングに起因して電力線上に発生する遷移電流の時間幅を算出する遷移期間推定部を有する。また、アクチュエータをスイッチングするインバータへの駆動パルスの位相と電力線上での通信クロックサイクルの位相の差をノイズ幅推定値に基づき調節するタイミング制御部を有する。
 アクチュエータのスイッチングに伴い、電力線上の電流波形が、スイッチング直後からある期間にわたって遷移する。また、同時に電力線上の電圧も乱れる。この遷移が通信エラーを招くかどうかは、遷移電流が発生するタイミングに依存する。制御局・子局双方の受信回路において、通信シンボルの値をサンプルリングし判定するタイミングというものが存在するが、そのタイミングに遷移電流が被ればこれは大きなノイズとして捉えられるのでエラーが発生し、被らなければエラーは発生しない。シンボルレートによって決定する通信シンボル期間のうち、期間の中心から外れた端のタイミングはサンプリングに用いないので、遷移が通信シンボル間の境界のタイミングで発生するよう、遷移期間幅に合わせて通信シンボル境界よりも早くアクチュエータのスイッチングを行うことで通信エラー発生を最小化できる。
 以上の構成によって、電力線からの給電を継続した状況において、アクチュエータのスイッチングをしつつも電力線を用いた通信を実現できる。
 図1は、本発明の実施例1の電力線通信装置を備えたアクチュエータおよび電力線通信装置の全体構成例を示すブロック図である。
 電子制御装置は、ECU(Electronic Control Unit)101、直流電源201を備えたECU側制御局2、電力線バス301、アクチュエータ子局4を有する。アクチュエータ子局4は電力線バス301に単独で、または複数が接続される。ECU1とアクチュエータ子局4は、ECU側制御局2と電力線バス301を通してデータの送受信を行う。通信の基本的方式として、子局4から制御局2への上り通信には電流を用いたベースバンド通信を用い、制御局2から子局4への下り通信には電圧を用いたベースバンド通信を用いる。上り通信を電流で行うのは、制御局2は直流電源として振る舞うので電力線301から見たインピーダンスが低く、電圧信号を子局4から制御局2へ届けることが困難なためである。
 ECU側制御局2は、直流電源201、電圧変調器202、電流復調器203及び通信回路204を有する。通信回路204はECU101と送受信データのやりとりをし、アクチュエータ子局4との通信データの符号化/復号化および通信プロトコル制御を行う。具体的には、通信回路204は、アクチュエータ子局4への送信データTXecuを電圧変調器202へ渡し、受信データRXecuを電流復調器203から受け取る。
 電圧変調器202は、エンコーダ(図示省略)および電圧レギュレータ(図示省略)によって構成され、エンコーダが送信データTXecuを所定のビットレートのマンチェスタ符号へと変換し、直流電源201の電圧を可変電圧レギュレータが所定の振幅で電圧降下させ電力線301へと供給することで下り通信信号を生成する。
 電流復調器203はデコーダ(図示省略)および電流検出器(図示省略)によって構成され、電力線301を流れる電流波形IBUSを電流検出器が観測することで子局4が送出する上り通信電流信号を捉え、デコーダが受信データを識別してRXecuとして通信回路204へと送出する。
 アクチュエータ子局4は、アクチュエータ409、過大なバス電圧VBUSから回路を保護する過電圧保護回路401、制御局2からの下り通信電圧信号を受信するための電圧復調器402、反対に上り通信電流信号を送出するための電流変調器403、通信プロトコルを制御する通信回路404、ECU101からの命令に従いアクチュエータを制御するためのアクチュエータ制御回路405、アクチュエータを駆動するインバータ408、インバータによるアクチュエータのスイッチングに起因する電力線上の遷移電流の発生期間幅を事前に推定する遷移期間推定器406、および、インバータのスイッチングタイミングを調整するタイミング調整器407を有する。
 また、通信波形品質を向上するために、インピーダンス整合用のバス終端抵抗302およびDCブロッキング容量303を電力線の終端に取り付けることができる。この終端抵抗はアクチュエータに内蔵してもよい。
 図2は、本発明の実施例1のアクチュエータ子局4から制御局2への上り通信動作およびスイッチングタイミング調整動作の際の各部の波形および動作タイミングを示すタイミングチャートである。
 まず、通信クロックCLKと送信データTXに応じて、電流変調器403が電流信号ITXを電力線上に流す。ここでは伝送路符号としてマンチェスタ符号を用いている。マンチェスタ符号では1シンボルを前後半の2つの期間に分け、ビット値を前後半のレベルの値の差で表現するため、ECU側で受信された電流値に未知のオフセットが加わっていてもビット値を判定することが可能となる。通信クロックCLKは、制御局の内部クロックをマスタとして全ての子局で同期されたものであり、詳しくは後述するが、制御局から子局へ同期信号を送付することで同期を実現することができる。
 アクチュエータを制御する制御回路405がインバータ408に対しスイッチングを要求した時、スイッチング信号PWM1が遷移する。これを何も制御せずインバータに直接入力すると、インバータがこのタイミングでアクチュエータをスイッチングすることになり、インバータが電力線から引き込む電流IINVがステップ状にΔIだけ変化する。このΔIの値は、誘導性であるアクチュエータに流れている電流値となる。
 図3は、本発明の実施例1のインバータ408およびアクチュエータ409の構成例を示す説明図である。
 インバータ408は、P型MOSFET4083、N型MOSFET4084、これらを駆動するドライバ4081および4082から構成される。インバータ408は、スイッチングタイミング調整器407から供給されるスイッチング信号に基づき2つのMOSFETを排他的にONすることで、アクチュエータ409に矩形波状の電圧を印加する。アクチュエータ409は、電圧を印加すべき電動部4091、アクチュエータ409に流れる電流の電流値検出手段4092および4093から構成される。アクチュエータ409の電流値は信号S1として取り出され、制御回路405でアクチュエータ409の制御に用いられる。アクチュエータ409に流れる電流はインバータの出力電流でもあるので、電流値検出手段4092等は、インバータ内部に設けてもよい。
 インバータが電力線からΔIだけ電流をステップ状に引き込むとき、電源のある制御局と子局間の電力線が有するインダクタンスにより、電力線電流IBUSはすぐにΔIだけ増加することができない。そこで、もしΔIが正であるときは、子局側電力線電圧VBUSが低下し、過電圧保護回路によってある下限電圧Vlでクランプされた上で電流が過電圧保護回路から供給されるようになる。逆にΔIが負であるときは過電圧保護回路の上限電圧VhでVBUSがクランプされる。
 図4は、本発明の実施例1の過電圧保護回路の電流電圧特性の説明図である。
 過電圧保護回路は図4に示す電流電圧特性を持てばよく、例として順方向電圧がV、降伏電圧がVのツェナーダイオードで構成することができる。
 VBUSがVまたはVとなると、電力線に電圧VECU-VまたはV-VECUが印加され、電力線電流IBUSが増加または減少していく。この遷移はIBUSがΔIだけ増加するところで終了する。遷移期間τの間はIBUSが急変するので、この期間が電流信号ITXのシンボル中心にある前後半のレベル変化のタイミングに跨ると、前後半のレベル差を制御局が正しく判別できなくなってしまう。そこで、遷移期間をシンボル中心から遠ざけるために、遷移電流がシンボル中心を避けシンボル境界で発生するようにスイッチングのタイミングを調整する(具体的には、遅らせる)のがタイミング調整器407である。
 タイミング調整器407は、遷移期間τを推定し、遷移電流がシンボル境界で生じるよう、スイッチング信号PWM1のタイミングを調整したPWM2を出力する。遷移の期間を最もシンボル中心から遠ざけるには、遷移期間の中心タイミングをシンボル境界に合わせればよく、本実施例ではビット境界よりもτ/2だけ早いタイミングでスイッチングを行うようにタイミング調整を行う。
 遷移期間の中心がシンボル境界から遠ざかるほど、その遷移期間の前又は後ろのいずれかのシンボルの判別のマージンが小さくなる。すなわち、遷移期間の中心がシンボル境界に近づくほどシンボルの判別のマージンが大きくなり、遷移期間の中心がシンボル境界に一致するとマージンが最大になる。このため、タイミング調整器407は、遷移期間の中心タイミングをシンボル境界に近づけるように(望ましくは一致させるように)タイミング調整を行う。しかし、例えば遷移期間が各シンボルに相当する期間と比べて十分に小さい場合など、十分なマージンが確保できる場合には、必ずしも遷移期間の中心タイミングをシンボル境界に一致させなくてもよい。すなわち、タイミング調整器407は、遷移期間をシンボル中心から十分に遠ざけるようにスイッチング信号PWM1のタイミングを調整すればよい。
 遷移期間τは全く未知の値ではなく、子局が観測可能なパラメータから予測可能である。電流IBUSの時間変化率は電力線に印加される電圧値に比例し、電力線のインダクタンス値に反比例する。従って、電流が遷移した期間幅τは、インダクタンス値を時間変化しない固定値と考えると、VECU、VまたはV、およびΔI(=S1)から計算・推定することができる。
 図2のIBUSは、制御局が電流復調器203で検出する電力線電流波形を示している。制御局2と子局4との間の通信クロックは予め同期されたものであるので、シンボル中心のタイミングのみに注目してレベル変化を読み取り、変化の方向からマンチェスタ符号をRXecuとして復号することができる。
 図5は、本発明の実施例1の制御局2から子局4への下り通信時の動作を表すタイミングチャートである。
 下り通信には、電圧変調器202を用いた電圧通信を行う。上り通信と同じく、伝送路符号にはマンチェスタ符号を用いている。
 下り通信では、通信を始める前に制御局2がビット1を連続して子局4に送りつけることで、子局4の持つ通信クロックを制御局2の通信クロックに同期させる。このクロック同期シーケンスを定期的に行うことによって、常に制御局2と子局4との間でクロック同期が保たれるようになる。
 子局側での受信電圧VBUSは、アクチュエータ409がスイッチングされると同じく期間幅τでVまたはVにクリッピングされるが、タイミング調整器407の存在によって、符号の復調に必要なシンボル中心のレベル変化の部分はクリッピングの影響を受けず、通信エラーなく受信ができる。
 次に、遷移期間τを取得する方法について説明する。アクチュエータ子局4は、過去に行われた1回以上のスイッチングに起因する遷移期間の実測値と、それらのスイッチングが行われた時の電力線の電圧及びアクチュエータの電流に基づいて、電力線の電圧とアクチュエータの電流と遷移期間τとの関係を特定し、これからスイッチングを行おうとするときに計測された電力線の電圧及びアクチュエータの電流に上記の特定された関係を適用することによって、当該これから行おうとするスイッチングに起因する遷移期間τを計算(予測)してもよい。
 具体的には、アクチュエータ子局4は、過去の複数回のスイッチングに起因する遷移期間τの実測値と、それらのスイッチングが行われた時の電力線の電圧とアクチュエータの電流と、に基づいて、電力線の電圧及びアクチュエータの電流から遷移期間τを計算する計算式の定数の平均値を特定し、これからスイッチングを行おうとするときに計測された電力線の電圧及びアクチュエータの電流と上記の特定された定数とを計算式に適用することによって、当該これから行おうとするスイッチングに起因する遷移期間τを計算してもよい。このような方法の詳細は、実施例2として後述する。
 あるいは、アクチュエータ子局4は、これからスイッチングを行おうとするときに計測された電力線の電圧及びアクチュエータの電流を所定の定数を含む計算式に適用することによって、当該これから行おうとするスイッチングに起因する遷移期間τを計算し、その後、そのスイッチングが行われた後の遷移期間τの実測値と、計算された遷移期間τとの差に基づいて、その差が小さくなるように上記の定数を変更してもよい。このような方法の詳細は、実施例3として後述する。
 あるいは、アクチュエータ子局4は、上記のような方法でスイッチングを行う度に遷移期間τを計算する代わりに、予め、電力線の電圧とアクチュエータの電流とそれらに対応する遷移期間τとの複数の組を例えばテーブルとして保持しておき、これからスイッチングを行おうとするときに計測された電力線の電圧及びアクチュエータの電流に対応する遷移期間τを読み出してもよい。このような方法の詳細は、実施例4として後述する。
 次に、本発明の実施例2について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例2のシステムの各部は、図1~図5に示された実施例1の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
 図6は、本発明の実施例2の遷移期間推定器406の構成例を示すブロック図である。
 遷移期間推定器406の目的は、インバータ408によるアクチュエータスイッチング後に発生する遷移電流の期間幅τを、スイッチング前に推定することである。τが電流変動幅ΔIに比例し電位差VECU-VBUSに反比例することを利用し、図6に示す遷移期間推定器406は、発生した遷移幅とそのときの電流・電圧値を実測することで比例定数kを算出し、次のスイッチング時のτをkと電流・電圧値とから算出している。
 遷移期間推定器406は、τを測定する遷移期間測定部と、kを算出するパラメータ抽出部と、次のスイッチングでの遷移期間幅τを計算する次遷移期間計算部の大きく三つの部分から構成される。
 遷移期間測定部では、VBUSと基準電圧VthH及びVthLとの大小比較を比較器601が行うことで、VBUSがVまたはVにクランプしていることを検出する。電圧保護回路401のクランプ電圧V、Vは回路設計時に決定されるパラメータであるので、VBUSがクランプ電圧に達したことを検出するための閾値VthHおよびVthLは定数として比較器601および602に与えられる。Vよりわずかに低い電圧を閾値VthHとして設定し、Vよりわずかに高い電圧を閾値VthLとして設定することによって、遷移期間測定部は、VBUSがVthHより高い場合及びVthLより低い場合にそれぞれVBUSがV及びV(すなわちクランプ電圧)に達したと判定することができる。遷移期間測定部は、遷移期間τよりも短い周期で発振するオシレータ621を有し、ANDゲート603、カウンタ604およびカウンタ605を用いて、VBUSがクランプして電流が遷移している時間、すなわちτをデジタル値に変換する。
 続くパラメータ抽出部は、比例定数kを算出するブロックである。パラメータ抽出部では、スイッチング信号PWM1の立ち上りエッジまたは立下りエッジをエッジ検出器609が検出し、ワンショットパルスを出力する。PWM1のエッジのタイミングは、インバータがアクチュエータをスイッチングする直前のタイミングであり、この時に遷移期間τを算出するのに必要なVECU=VBUSおよびΔI=S1をラッチ612および613で取得する。
 エッジ向き判定器608は、PWM1のエッジが立ち上りなのか立下りなのかを判定し、その判定結果に応じてセレクタ607および606を制御する。PWM1のエッジが立ち上りのとき、インバータ408の電流IINVが立ち上り、VBUSがVへとクランプされるので、セレクタ606はカウンタ605の出力するτの値を出力し、セレクタ607はVの値を出力する。逆に、PWM1のエッジが立ち下がりのときは、セレクタ606はカウンタ604の出力するτの値を出力し、セレクタ607はVの値を出力する。なお、インバータの構成によってはPWM1のエッジの向きとIINVの極性との関係が逆になる。
 比例定数計算器610は、加算器611によって計算されたスイッチング時に制御局2と子局4との間の電力線に印加される電圧Vと、電流変化量I=ΔIと、スイッチング後に発生した電流の遷移期間幅τとをもとに、式(1)に示す演算を行い比例定数kを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 また、測定されたV、I、τの値には電力線上のノイズや測定上のノイズが含まれており、1回のスイッチングの結果から算出されたkの値がばらつく。このため、パラメータ抽出部は、このノイズの影響を取り除きkの精度を向上することを目的として、複数回のkの値を取得し平均化処理をおこなう平均化器614を備える。
 次遷移期間計算部は、τ算出器615を備える。τ算出器615は、スイッチング信号PWM1のエッジタイミング時のV、Iとパラメータ抽出部が出力するkの平均値を受け取り、PWM1のこのエッジがインバータを駆動しアクチュエータをスイッチングする際の遷移電流期間幅τnextを式(2)によって計算し、出力する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 図7は、本発明の実施例2のタイミング調整器407の構成例を示すブロック図である。また、図8は、本発明の実施例2のタイミング調整器407の動作タイミングを示すタイミングチャートである。
 カウンタ4071は遷移期間推定部から送られるオシレータ621のクロックLOをカウントアップし、通信クロックCLKの立ち上り毎に0リセットされる。ラッチ4072はCLKの立ち上り時のカウンタ出力S4071をラッチすることで、カウンタの通信クロック毎の最高値S4072を取得する。加算器4074はのこぎり波のピーク値であるS4072から割り算器4073によって1/2にされたτnextを差し引くことで得られた値S4073を比較器4075へ出力する。
 比較器4075は、のこぎり波状のS4071と、S4073とを比較し、S4073がS4071を上回ったタイミングでS4074が立ち上りラッチ4076をトリガする。以上の構成によって、通信クロックCLKよりもτnext/2だけ早いタイミングでPWM1がラッチされ、リタイミングされたスイッチング信号PWM2が出力される。
 次に、本発明の実施例3について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例3のシステムの各部は、図1~図8に示された実施例1及び実施例2の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
 図9は、本発明の実施例3の遷移期間推定器406の構成例を示すブロック図である。
 図9の構成例ではパラメータ抽出部において、比例定数kをτ、V、Iの関係式から計算するのではなく、τの実測値とkを用いた推定値との比較を行い、誤差を最小化するようフィードバックすることで定める。本実施例の構成では比例定数計算器610で必要であったIによる除算が不要となり、実施例2と比較して回路規模および演算時間を縮小することができる。
 なお、後述するように、本実施例のτ算出器615は式(3)によってτnextを計算し、この式(3)は除算を含んでいる。しかし、制御局2が供給する電圧であるVECUが固定値または既知である場合には分母にあたるVは固定値となり、比例定数kに組み込むことが可能となるので、τ算出器615は除算器を備えなくてもよいことになる。
 ただし、本実施例では、前述の実施例2と異なり、kが最適な値に収束するまでにいくらかのスイッチングを行うことが必要である。対策として、kの初期値として適当な値を制御局または子局が予め判断しておき、収束時間を早めることが可能である。
 本実施例のパラメータ抽出部について説明する。誤差増幅器617は、セレクタ606が出力する遷移期間幅の実測値τと、ラッチ616により保持されているこのτの推定値τnextの差分を誤差として出力する。加算器618とラッチ619はアキュムレータを構成し、kを累算値として保持する。推定τが実測τよりも小さければkを増加させ、逆に大きければkを減少させることによって、もっとも誤差の小さいτを算出可能なkを学習する。
 本実施例の次遷移期間計算部のτ算出器615は、パラメータ抽出部が学習したkの値を用いて、式(3)によってτnextを計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 次に、本発明の実施例4について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例4のシステムの各部は、図1~図9に示された実施例1~実施例3の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
 図10は、本発明の実施例4の遷移期間推定器406の構成例を示すブロック図である。
 実施例4の遷移期間推定器406は、実施例2および実施例3の遷移期間推定器406が備えていたパラメータ抽出部と次遷移期間計算部を備えず、代わりにテーブル作成・参照部を備える。本実施例においては比例定数kの概念は存在しない。テーブル620には、スイッチング直前の子局側電力線電圧値VBUSとアクチュエータ電流S1と、直後のスイッチングによって発生する遷移電流期間幅τの推定値のテーブルが、インバータのエッジ方向毎に、アクチュエータ子局4のメモリに保存されており、スイッチング毎にメモリを読みだすことによってτnextを出力する。
 メモリに保存されるテーブルは、事前のテストモードで電圧と電流を振ってそれぞれの電圧及び電流に対応するτを測定することによって作成される。実施例3と同様に、電力線電圧が固定または既知の場合はメモリに保存されるパラメータをV、I、τの3つではなくI、τの2つにしてメモリ量を削減することも可能である。
 本実施例では電流・電圧と遷移時間の関係に線形モデルを持ち込まないので、実施例2および実施例3よりも精度のよいτの推定が可能である。テーブルは、前述のように子局がテストモードで作成してもよいが、子局の電力線上での取り付け位置が決まっている場合はROMとして予め作成済みのものを備えてもよく、その場合は遷移期間測定部は不要となる。
 次に、本発明の実施例5について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例5のシステムの各部は、図1~図10に示された実施例1~実施例4の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
 図11は、本発明の実施例5のアクチュエータ子局4の構成例を示すブロック図である。
 本実施例が実施例1と異なる点は、過電圧保護回路401が過電圧保護・電流検出器412に置き換えられ、遷移期間推定器406が過電圧保護・電流検出器412に流れる電流S2を検出できる点である。実施例1に示したVBUSからτを測定する構成では、実施例2~4の遷移期間測定部に示すように、VBUSがクランプ電圧VまたはVになっていることを検出するために、Vよりもわずかに高い電圧VthLおよびVよりもわずかに低い電圧VthHを閾値として用意する必要があった。しかしながら、そのためにはVとVが既知でなくてはならないという制約が発生し、設計の自由度を狭めてしまっていた。図2のタイミング図に示すように、バス電流の遷移期間は過電圧保護回路401に電流が流れている期間でもあるので、この電流ICLAMPの有無を検出することでτの測定が可能である。そこで、本実施例では遷移期間幅τの測定にICLAMPを用いる。本実施例の遷移期間推定器406における遷移期間測定部は、全てVBUSではなくICLAMPを観測し、比較器601と602はその正負を判定するのみとなる。例えば、十分に小さい閾値を設定し、ICLAMPの絶対値がその閾値より大きい場合にはICLAMPがあると判定してもよい。ただし、過電圧保護回路に電流検出器として抵抗を挿入した場合においては、過電圧保護回路のインピーダンスが高くなり、サージ電流が流れた際に電圧の上昇を抑えきれなくなるが、実施例1ではそのような問題は発生しない。
 上記の実施例1から実施例5に示したアクチュエータは、負荷の一例であり、図1等に示したシステムは、負荷を駆動するシステムの一例である。本発明は、アクチュエータに限らず、電力線からの電力の供給をスイッチングすることによって駆動される任意の種類の負荷に適用することができる。
 なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
 また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、SSD(Solid State Drive)等の記憶デバイス、または、ICカード、SDカード、DVD等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。
 また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。

Claims (11)

  1.  電力線から電力を供給される負荷を駆動する負荷駆動システムであって、
     前記電力線と前記負荷との間のスイッチングを制御する制御部と、前記電力線の電圧及び電流を利用して通信する通信部と、を有し、
     前記制御部は、前記スイッチングを行う場合に、前記スイッチングに起因する前記電力線の電流の遷移期間の幅に基づいて、前記遷移期間を、前記通信部によって通信されるシンボルに相当する期間の中心から遠ざけるように、前記スイッチングを行うタイミングを制御することを特徴とする負荷駆動システム。
  2.  請求項1に記載の負荷駆動システムであって、
     前記通信部は、各シンボルに相当する期間の前半と後半の前記電力線の電圧及び電流のレベル差によって表現される値を前記各シンボルの値として通信し、
     前記制御部は、前記遷移期間の中心を、隣接する二つのシンボルに相当する期間の境界に近づけるように、前記スイッチングを行うタイミングを遅らせることによって、前記スイッチングを行うタイミングを制御することを特徴とする負荷駆動システム。
  3.  請求項1に記載の負荷駆動システムであって、
     前記制御部は、前記スイッチングを行う場合に、計測された前記電力線の電圧及び前記負荷の電流に基づいて、前記遷移期間の幅を計算することを特徴とする負荷駆動システム。
  4.  請求項3に記載の負荷駆動システムであって、
     前記制御部は、
     過去の1回以上の前記スイッチングに起因する前記遷移期間の幅の実測値と、前記過去の1回以上のスイッチングが行われたときの前記電力線の電圧及び前記負荷の電流と、に基づいて、前記電力線の電圧と前記負荷の電流と前記遷移期間の幅との関係を特定し、
     前記特定された関係と、前記計測された電力線の電圧及び前記負荷の電流と、に基づいて、前記スイッチングに起因する前記遷移期間の幅を計算することを特徴とする負荷駆動システム。
  5.  請求項4に記載の負荷駆動システムであって、
     前記制御部は、
     過去の複数回の前記スイッチングに起因する前記遷移期間の幅の実測値と、前記過去の複数回のスイッチングが行われたときの前記電力線の電圧及び前記負荷の電流と、に基づいて、前記電力線の電圧及び前記負荷の電流から前記遷移期間の幅を計算する計算式の定数の平均値を特定し、
     前記特定された定数の平均値と、前記計測された電力線の電圧及び前記負荷の電流と、を前記計算式に適用することによって、前記スイッチングに起因する前記遷移期間の幅を計算することを特徴とする負荷駆動システム。
  6.  請求項4に記載の負荷駆動システムであって、
     前記制御部は、
     前記計測された電力線の電圧及び前記負荷の電流を、所定の定数を含む計算式に適用することによって、前記スイッチングに起因する前記遷移期間の幅を計算し、
     前記計算された遷移期間の幅と、前記スイッチングが行われた後に発生した前記遷移期間の幅の実測値との差に基づいて、前記差が小さくなるように前記定数を変更することを特徴とする負荷駆動システム。
  7.  請求項1に記載の負荷駆動システムであって、
     前記電力線の電圧と、前記負荷の電流と、それらに対応する、前記遷移期間の幅と、の複数の組を保持する記憶部をさらに有し、
     前記制御部は、前記スイッチングを行う場合に、計測された前記電力線の電圧と計測された前記負荷の電流とに対応する前記遷移期間の幅を前記記憶部から読み出すことを特徴とする負荷駆動システム。
  8.  請求項7に記載の負荷駆動システムであって、
     前記制御部は、過去の複数回の前記スイッチングに起因する前記遷移期間の幅の実測値と、前記過去の複数回のスイッチングが行われたときの前記電力線の電圧及び前記負荷の電流と、に基づいて、前記電力線の電圧と前記負荷の電流とそれらに対応する前記遷移期間の幅との複数の組を特定して前記記憶部に格納することを特徴とする負荷駆動システム。
  9.  請求項4に記載の負荷駆動システムであって、
     前記電力線の電圧を所定の下限値から所定の上限値までの範囲に制限する過電圧保護部をさらに有し、
     前記制御部は、前記電力線の電圧が前記上限値に達したと判定された期間の幅、及び、前記電力線の電圧が前記下限値に達したと判定された期間の幅を、前記遷移期間の幅の実測値として取得することを特徴とする負荷駆動システム。
  10.  請求項4に記載の負荷駆動システムであって、
     前記電力線の電圧を所定の下限値から所定の上限値までの範囲に制限する過電圧保護部をさらに有し、
     前記制御部は、前記過電圧保護部に電流が流れている期間の幅を前記遷移期間の幅の実測値として取得することを特徴とする負荷駆動システム。
  11.  負荷駆動システムが電力線から電力を供給される負荷を駆動する負荷駆動方法であって、
     前記負荷駆動システムは、前記電力線と前記負荷との間のスイッチングを制御する制御部と、前記電力線の電圧及び電流を利用して通信する通信部と、を有し、
     前記負荷駆動方法は、
     前記制御部が、前記スイッチングを行う場合に、前記スイッチングに起因する前記電力線の電流の遷移期間の幅を取得する手順と、
     取得した前記遷移期間の幅に基づいて、前記遷移期間を、前記通信部によって通信されるシンボルに相当する期間の中心から遠ざけるように、前記スイッチングを行うタイミングを制御する手順と、を含むことを特徴とする負荷駆動方法。
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