WO2018155025A1 - 制御装置、無線通信端末および位置推定システム - Google Patents

制御装置、無線通信端末および位置推定システム Download PDF

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WO2018155025A1
WO2018155025A1 PCT/JP2018/001513 JP2018001513W WO2018155025A1 WO 2018155025 A1 WO2018155025 A1 WO 2018155025A1 JP 2018001513 W JP2018001513 W JP 2018001513W WO 2018155025 A1 WO2018155025 A1 WO 2018155025A1
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WO
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wireless communication
response signal
unit
communication terminal
reception quality
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PCT/JP2018/001513
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English (en)
French (fr)
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純一 森田
亨宗 白方
高橋　洋
和磨 西保
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パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
    • H04B17/318—Received signal strength
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
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    • G—PHYSICS
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    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
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    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source
    • H05B47/175—Controlling the light source by remote control
    • H05B47/19—Controlling the light source by remote control via wireless transmission

Definitions

  • This disclosure relates to a control device, a wireless communication terminal, and a position estimation system.
  • the spectators have light-emitting devices (wireless communication terminals) such as penlights and bracelets that are compatible with wireless control, and the control device turns each light-emitting device on or off.
  • effects such as character display and color change are performed with the entire or part of the area where the light emitting devices are arranged (that is, the area where the spectators are arranged) as an effect area.
  • Such an effect is hereinafter referred to as a collective effect.
  • control device individually gives an instruction to change the light emitting state such as lighting or extinguishing to each light emitting device according to the position of each light emitting device.
  • control device detects the position of each light emitting device.
  • Patent Document 1 discloses a positioning system that detects the position of an identification information transmitting device such as a wireless tag having a light emitting unit.
  • Patent Document 1 is a positioning system that turns on the light emitting unit to detect the position, it is difficult to apply to the position detection of the light emitting device in which the light emission state is changed in the collective effect. .
  • a non-limiting example of the present disclosure is to contribute to providing a control device, a wireless communication terminal, and a position estimation system that can estimate the position of a light emitting device (wireless communication terminal) whose light emission state is changed in a collective effect.
  • the control device determines a first light emission state of first to nth (n is an integer of 2 or more) wireless communication terminals based on a position of the first wireless communication terminal. Transmitting a first control signal instructing one radio communication terminal and a second control signal instructing the second radio communication terminal based on a position of the second radio communication terminal; After the transmission of the first control signal and the second control signal, the second light emission state of the first to n-th wireless communication terminals is determined based on the position of the first wireless communication terminal.
  • the first response signal includes at least the first reception quality calculated when the first wireless communication terminal receives the first control signal, and the first wireless communication terminal receives the second response signal.
  • the second reception of the second response signal calculated when the response signal is received.
  • the third response signal includes at least a third reception quality calculated when the first wireless communication terminal receives the third control signal, and the first wireless communication terminal.
  • the position of the first wireless communication terminal is updated using the difference between the second reception quality and the fourth reception quality.
  • the present disclosure contributes to estimation of the position of the light emitting device (wireless communication terminal) whose light emission state is changed in the collective effect.
  • structure of the control system which concerns on one embodiment of this indication The figure which shows an example of the RSSI list memorize
  • mobile_unit The figure which shows an example of the RSSI table memorize
  • mobile_unit receives the control signal which the main
  • the figure which shows the initial position of the plural cordless handset before the group production The figure which shows RSSI before the group production
  • the figure which shows RSSI during gathering production The flowchart which shows the processing flow of the initial position detection method in one embodiment of this indication
  • the positioning system described in Patent Document 1 includes an identification information transmission device including a means for transmitting a radio signal including identification information and a light emitting unit, a reception device for receiving a radio signal, and an identification information transmission device imaging device.
  • An identification information transmission device including a means for transmitting a radio signal including identification information and a light emitting unit, a reception device for receiving a radio signal, and an identification information transmission device imaging device.
  • a photographing device that records a region to be photographed in a photographed image, and a positioning device connected to the receiving device and the photographing device.
  • the photographing device and the receiving device are provided in the vicinity and are arranged in substantially the same direction with reference to the identification information transmitting device.
  • the imaging device continuously captures an area to be captured, and transmits the captured image data to the positioning device.
  • the positioning device assigns the received time to the received captured image data and records it.
  • the positioning device can detect the position of the identification information transmission device, that is, the absolute coordinate from the detected coordinates of the light emitting unit based on the association information by detecting the coordinates of the light emitting unit on the captured image.
  • the identification information transmitting device transmits a radio signal including the identification information to the receiving device.
  • the receiving device receives the identification information, calculates RSSI (Received Signal Strength Indicator) at the time of reception, and transmits the identification information and the RSSI to the positioning device.
  • the positioning device refers to the time when the identification information and the RSSI are received, and extracts captured images before and after that time.
  • the positioning device identifies each of the plurality of light emitting units, that is, the plurality of identification information transmitting devices, by associating the difference in brightness with the difference in RSSI. Specifically, the positioning device determines that the intensity of the RSSI also decreases because the light emitting unit moves away from the imaging device (and the receiving device provided in the vicinity thereof) as the lightness of the light emitting unit decreases, and the light emitting unit, The position of the identification information transmission device is specified.
  • the positioning system of Patent Document 1 is a positioning system that turns on the light emitting unit when detecting the position, it is difficult to apply to the position detection of the light emitting device whose light emission state is changed in the collective performance. That is, it is difficult to use the positioning system of Patent Document 1 when it is desired to keep the light-off state.
  • the photographing device and the receiving device are arranged in substantially the same direction with respect to the identification information transmitting device, that is, the lightness and RSSI have a plurality of light emitting units (identification information). It is premised that each transmission device is different. Therefore, in the positioning system disclosed in Patent Document 1, for example, the positions of a plurality of light emitting units (identification information transmitting devices) that are equidistant from the imaging device and the receiving device and that have substantially the same brightness and RSSI are identified. It is difficult.
  • the present disclosure has been made in view of the above points, and the light emitting state is controlled in the collective effect, and the light emitting device is positioned at another light emitting device where it is difficult to turn on for position detection. Focusing on the fact that it can be estimated based on the reception quality indicating the positional relationship between the light emitting devices calculated by receiving the signal transmitted from the light source, the present disclosure has been achieved.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a system configuration of a control system 100 according to the present embodiment.
  • a control system 100 includes a control device 10, a parent device (wireless base station device) 20, n child devices (wireless communication terminals) (n is an integer of 2 or more) (child devices # 1 to # 1 to Handset #n).
  • the control system 100 is a system that is provided in a facility that accommodates many spectators, for example, a stadium, a hall, and that estimates the positions of the child devices # 1 to #n and performs a collective effect based on the estimated positions. .
  • the control system 100 corresponds to the position estimation system of the present disclosure.
  • the control device 10 is connected to the parent device 20 via a wired LAN (Local Area Network) network, for example, and controls the entire control system 100.
  • the control device 10 takes a form such as a PC (Personal Computer). Note that the control device 10 and the parent device 20 may have different configurations or may have an integrated configuration.
  • the control device 10 includes a communication unit 11, a camera 12, a camera photographing unit 13, a storage unit 14, an initial position detection unit 15, an effect control unit 16, and a slave unit position estimation unit 17.
  • the communication unit 11 is, for example, a wired LAN communication interface.
  • the communication unit 11 performs transmission processing of a signal transmitted to the parent device 20 and reception processing of a signal received from the parent device 20.
  • the camera 12 under the control of the camera photographing unit 13 to be described later, photographs an area where the child devices # 1 to #n exist and outputs a photographed image to the camera photographing unit 13.
  • the camera 12 is installed by fixing a range (movement range) in which the slave units # 1 to #n can move to a position where photographing is possible.
  • the movement range of the child devices # 1 to #n is a range in which spectator seats of the facility are installed.
  • a plurality of cameras 12 may be installed.
  • the plurality of cameras 12 are installed such that the shooting range of each camera 12 covers the entire movement range of the slave units # 1 to #n.
  • the camera 12 is included in the control device 10 .
  • the camera 12 is provided separately from the control device 10 and is connected to the control device 10 via a wired or wireless network. May be.
  • the camera photographing unit 13 controls the photographing timing for the camera 12.
  • the camera photographing unit 13 acquires a photographed image from the camera 12.
  • the storage unit 14 is, for example, an HDD (Hard Disc Drive) or a memory card, and is at least one storage device that stores various data. Specifically, the storage unit 14 includes a handset position storage unit 141, an RSSI storage unit 142, and an effect content storage unit 143.
  • HDD Hard Disc Drive
  • RSSI RSSI storage unit
  • effect content storage unit 143 effect content storage unit
  • the slave unit position storage unit 141 stores the current positions of the slave units # 1 to #n.
  • the current position is either a position detected by an initial position detection unit 15 described later or a position estimated by a child device position estimation unit 17 described later.
  • the RSSI as the reception quality of the signal received by each slave unit (for example, slave unit # 1) is associated with the identifier of each slave unit and the transmission source of the received signal in a table format. Is memorized.
  • RSSI table stored in the RSSI storage unit 142 will be described later.
  • the effect content storage unit 143 videos (for example, still images and moving images) in which an effect is performed using the child devices # 1 to #n are stored.
  • the video is generated by the difference in the light emission state of the light emitting units included in each of the slave units # 1 to #n.
  • the initial position detector 15 detects the initial positions of the slave units # 1 to #n.
  • the initial position is the position of child device # 1 to child device #n before the group effect is performed.
  • the initial position detection unit 15 transmits any one of the slave units # 1 to #n via the communication unit 11 (hereinafter referred to as a designated slave unit and a designated wireless communication terminal). In contrast, a control signal including a command for instructing lighting (lighting command) is transmitted.
  • the initial position detection unit 15 receives a response signal to the control signal from the designator, the initial position detection unit 15 instructs the camera photographing unit 13 to perform photographing.
  • the initial position detection unit 15 acquires a captured image from the camera imaging unit 13 and then transmits a control signal including a command to turn off (a turn-off command) to the designator.
  • the initial position detection unit 15 performs image processing of the captured image and detects a lighted position. Then, the initial position detector 15 detects the position of the designated slave unit based on the lighting position on the photographed image and the correspondence between the coordinates on the photographed image and the absolute coordinates, and the detected position of the designated slave unit is determined as the slave unit. Store in the position storage unit 141.
  • the initial position detection unit 15 stores the RSSI list given to the response signal in the RSSI storage unit 142.
  • the effect control unit 16 is based on the video acquired from the effect content storage unit 143 and the position information of the child devices # 1 to #n acquired from the child device position storage unit 141, and the child devices # 1 to ## The light emission state of each n is determined. Then, the production control unit 16 generates a control signal including a command (control command) for designating the light emission state for each of the child devices # 1 to #n, and via the communication unit 11, the child devices # 1 to # To machine #n.
  • the light emission state of the slave unit is, for example, a lighted state or a lighted state. Note that the light emission state of the slave unit may include, for example, the color or brightness to be lit.
  • the effect control unit 16 receives a response signal to the control signal including the control command from the child device # 1 to the child device #n via the communication unit 11.
  • the effect control unit 16 outputs the received response signal to the child device position estimation unit 17.
  • the slave unit position estimation unit 17 extracts the RSSI list of each slave unit attached to the response signal acquired from the effect control unit 16. And the subunit
  • the handset position estimation unit 17 estimates the moving direction and the moving distance of the handset from the difference between the RSSI in the RSSI table and the RSSI in the RSSI list. And the subunit
  • a method for estimating the position of the slave unit in the slave unit position estimation unit 17 will be described later.
  • the master unit 20 is connected to the control device 10 via a wired LAN network.
  • the master unit 20 is wirelessly connected to the slave units # 1 to #n.
  • the base unit 20 is an access point corresponding to a 2.4 GHz band wireless LAN, for example.
  • the master unit 20 includes, for example, a communication unit 21, a wireless communication unit 22, and a control unit 23.
  • the communication unit 21 is, for example, a wired LAN communication interface.
  • the communication unit 21 performs, for example, transmission processing of a signal transmitted to the control device 10 and reception processing of a signal received from the control device 10.
  • the wireless communication unit 22 is, for example, a 2.4 GHz band wireless LAN communication interface.
  • the wireless communication unit 22 performs transmission processing of signals transmitted to the slave devices # 1 to #n and reception processing of signals received from the slave devices # 1 to #n.
  • the control unit 23 controls, for example, communication with the control device 10 via the communication unit 21 and communication with the slave units # 1 to #n via the wireless communication unit 22.
  • the slave units # 1 to #n communicate with the control device 10 via the master unit 20 that is wirelessly connected.
  • the slave units # 1 to #n are, for example, penlights and bracelets corresponding to wireless control, and are carried by the audience. Since the slave units # 1 to #n have the same configuration, the configuration of the slave units # 1 to #n will be described using the slave unit # 1 as an example.
  • the slave unit # 1 includes a light emitting unit 31, a wireless communication unit 32, a light emission control unit 33, an RSSI storage unit 34, and a slave unit control unit 35.
  • the light emitting unit 31 includes at least one LED (Light Emitting Diode) light, and is a device that turns on or off and changes to a specified color.
  • LED Light Emitting Diode
  • the wireless communication unit 32 is, for example, a 2.4 GHz band wireless LAN communication interface.
  • the wireless communication unit 32 performs transmission processing of a signal to be transmitted to the parent device 20 and reception processing of signals received from the parent device 20 or other child devices (child devices # 2 to #n).
  • the wireless communication unit 32 receives a control signal including a turn-on command, a turn-off command, or a control command from the parent device 20.
  • the wireless communication unit 32 receives a response signal transmitted from another child device (child device # 2 to child device #n) to the parent device 20.
  • the light emission control unit 33 turns on or off the light emission unit 31 and changes to the specified color based on commands (lighting command, light-off command, and control command) acquired from the slave control unit 35 described later. Do.
  • the RSSI storage unit 34 receives the RSSI calculated when the signal transmitted by the parent device 20 is received and the signal transmitted by the child devices (child device # 2 to child device #n) other than the child device # 1. Is stored as RSSI calculated.
  • the RSSI list (RSSI list) stored in the RSSI storage unit 34 will be described later.
  • the slave unit control unit 35 performs signal transmission / reception processing via the wireless communication unit 32 and processing for calculating the RSSI of the received signal.
  • the slave unit control unit 35 recognizes the transmission source and destination of the signal received by the wireless communication unit 32.
  • the transmission source of the signal received by the wireless communication unit 32 is the control device 10 and the destination of the received signal is the child device # 1
  • the child device control unit 35 includes a control signal included in the received signal (for example, , Turn-on command, turn-off command, and control command) are extracted and output to the light emission control unit 33 to generate a response signal to the control signal.
  • mobile_unit control part 35 provides the RSSI list
  • mobile_unit control part 35 calculates RSSI of the received signal. And the subunit
  • the control device 10 estimates the positions of the slave units # 1 to #n and performs a collective effect based on the estimated positions.
  • the parent device 20 is referred to as a parent device.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the RSSI list stored in the RSSI storage unit 34 of the slave unit #i (i is an integer of 1 to n).
  • RSSI with the parent device is the RSSI calculated when the child device #i receives the signal transmitted by the parent device.
  • RSSI_pi is stored as the RSSI value with the parent device.
  • the “signal transmitted by the parent device” is a signal transmitted from the control device 10 to the child device #i via the parent device.
  • the “signal transmitted by the parent device” may be a signal transmitted from the control device 10 to the child device #j via the parent device.
  • RSSI with handset # 1 is an RSSI calculated when handset #i receives a signal transmitted from handset # 1 to the base.
  • RSSI_1i is stored as the RSSI value with the slave unit # 1.
  • the “signal transmitted by handset # 1” is, for example, a response signal that handset # 1 receives a control signal addressed to handset # 1 and transmits a control signal to the base unit. is there.
  • RSSI with handset #j (j is an integer between 1 and n and an integer other than i) refers to a signal sent from handset #j to the base unit. This is the RSSI calculated when #i is received. In the RSSI list, RSSI_ji is stored as the RSSI value with the slave unit #j.
  • the slave unit control unit 35 of the slave unit #i receives the signal transmitted from the master unit to the slave unit #j or the slave unit #i and the signal transmitted from the other slave unit #j to the master unit. Receive and calculate the RSSI of the received signal. And the subunit
  • the RSSI with each device may be associated with the direction of the signal (RSSI direction) that is the source of the RSSI.
  • RSSI direction the direction of the signal
  • the RSSI calculated by receiving the signal transmitted by the parent device by the child device #i corresponds to the information of the direction from the parent device to the child device #i (parent device ⁇ child device #i) as the RSSI direction. It may be attached.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the RSSI table stored in the RSSI storage unit 142 of the control device 10.
  • the RSSI table associates the slave unit identifier with the RSSI list included in the response signal received from each slave unit.
  • RSSI with the parent device associated with the “child device identifier (child device # 1)” indicating the child device # 1 indicates that the child device # 1 receives the signal transmitted by the parent device. It is the calculated RSSI.
  • RSSI_p1 is stored as the RSSI value with the parent device.
  • RSSI with child device # 2 associated with “child device identifier (child device # 1)” indicating child device # 1 is a signal transmitted by child device # 2 to child device # 1. Is received and calculated. In the RSSI table, RSSI_1i is stored as the RSSI value with the slave unit # 2.
  • the RSSI table shown in FIG. 3 is read when the handset position estimation unit 17 estimates the position of the handset. Also, the RSSI table shown in FIG. 3 is updated using the latest RSSI list acquired from the response signal in the course of the estimation process after the handset position estimation unit 17 estimates the position of the handset.
  • the RSSI storage unit 34 of each slave unit stores the RSSI of the signal received by the slave unit as an RSSI list. Also, the RSSI storage unit 142 of the control device 10 stores the RSSI list given to the response signal transmitted from each slave unit in the RSSI table in association with the slave unit that is the source of the response signal. .
  • FIG. 4A is a diagram illustrating processing steps in which slave unit # 1 receives a control signal transmitted from the master unit.
  • FIG. 4B is a diagram illustrating a processing step in which slave unit # 1 that has received the control signal in FIG. 4A transmits a response signal.
  • 4A and 4B show a master unit and slave units # 1 to # 6.
  • 4A and 4B show an example of signals transmitted and received.
  • the master unit transmits a control signal C_p1 including a lighting command to the slave unit # 1.
  • the signal type of the control signal C_p1 is a lighting command
  • the transmission source of the control signal C_p1 is the parent device
  • the destination of the control signal C_p1 is the child device # 1.
  • the control signal C_p1 may include information other than the signal type, the transmission source, and the destination, but a description thereof is omitted here.
  • Slave device # 1 receives control signal C_p1 and calculates RSSI of control signal C_p1. And subunit
  • handset # 1 transmits a response signal R_1p to control signal C_p1 to the base unit.
  • the signal type of the response signal R_1p is a response to the lighting command (lighting response)
  • the transmission source of the response signal R_1p is the child device # 1
  • the destination of the response signal R_1p is the parent device.
  • the response signal R_1p may include information other than the signal type, the transmission source, the destination, and the RSSI list, but a description thereof is omitted here.
  • the slave unit # 2 When the slave unit # 1 transmits the response signal R_1p using, for example, a non-directional transmission beam, the slave unit # 2 around the slave unit # 1 receives the response signal R_1p. Then, the slave unit # 2 recognizes that the destination of the received response signal R_1p is the master unit, that is, it is not addressed to the slave unit # 2, and that the transmission source is the slave unit # 1. Moreover, subunit
  • slave unit # 3 recognizes that the destination of the received response signal R_1p is the master unit, that is, it is not destined for slave unit # 3, and that the transmission source is slave unit # 1. Further, the slave unit # 3 calculates the RSSI of the received response signal R_1p, and stores the calculated RSSI in the RSSI storage unit 34 of the slave unit # 3 as the RSSI (RSSI_13) with the slave unit # 1.
  • slave unit # 4 recognizes that the destination of the received response signal R_1p is the master unit, that is, it is not destined for slave unit # 4, and that the transmission source is slave unit # 1. Moreover, subunit
  • the slave unit that has received the control signal can calculate the RSSI with the master unit when the master unit transmits a control signal to each slave unit.
  • the slave unit existing around the slave unit that has transmitted the response signal is the same as the slave unit that has transmitted the response signal by the slave unit that has received the control signal being transmitted to the master unit. RSSI can be calculated.
  • the slave unit # 2 may calculate and store the RSSI of the control signal C_p1.
  • the slave unit # 2 recognizes that the destination of the received control signal C_p1 is the slave unit # 1, that is, not to the slave unit # 2, and that the transmission source is the master unit, The RSSI of the received control signal C_p1 is calculated, and the calculated RSSI is stored in the RSSI storage unit 34 of the child device # 2 as the RSSI (RSSI_p2) with the parent device.
  • FIG. 5A is a diagram showing initial positions of a plurality of slave units before the group effect.
  • FIG. 5B is a diagram showing RSSI before the group effect.
  • FIG. 5C is a diagram showing the positions of a plurality of slave units during the group effect.
  • FIG. 5D is a diagram showing RSSI during the collective performance.
  • 5A and 5C show the parent device and the child devices # 1 to # 7. Below, the position estimation process of subunit
  • the initial position in FIG. 5A is a known position in the control device 10.
  • FIG. 5B shows an RSSI with another device (parent device or other child device) associated with the child device identifier indicating child device # 1 in the RSSI table stored in RSSI storage unit 142. ing.
  • a circle having a radius corresponding to the magnitude of RSSI with another device (parent device or other child device) associated with the child device identifier indicating child device # 1 corresponds. Shown around the device.
  • Each circle corresponds to the position of the slave unit # 1 with respect to the corresponding device, which is estimated based on the RSSI of the signal received from the corresponding device by the slave unit # 1.
  • RSSI is a numerical value indicating the reception strength of a signal
  • the larger the numerical value the closer the distance between the device that received the signal and the device that transmitted the signal. Therefore, the radius of each circle decreases as the RSSI value increases.
  • the position of the child device # 1 is the circle Vp1 having a radius corresponding to the RSSI size of ⁇ 60 dBm with respect to the parent device centered on the parent device, and the child device # 2 centered on the child device # 2.
  • the size of the RSSI has a radius corresponding to -55 dBm, the radius V31 having a radius corresponding to the size of the RSSI with respect to the size of the RSSI -55 dBm with respect to the slave # 3, and the slave # 4. This coincides with a point where a circle V41 having a radius at the size of RSSI of ⁇ 55 dBm with the child device # 4 at the center intersects.
  • the RSSI of the signal received by the slave unit # 1 changes according to the moving direction and the distance moved from the initial position. That is, it is included in the RSSI of the slave unit # 1 in the initial position, that is, the RSSI of the RSSI table stored in the RSSI storage unit 142, and the RSSI of the slave unit # 1 moved during the group effect, that is, the latest response signal.
  • the difference from the RSSI in the RSSI list differs depending on the moving direction and the distance moved from the initial position.
  • the slave unit position estimation unit 17 compares the RSSI of the RSSI table stored in the RSSI storage unit 142 with the RSSI of the RSSI list included in the latest response signal, and calculates the difference, thereby calculating the location of the slave unit # 1 Is estimated.
  • FIG. 5C the position of the slave unit # 1 moved from the initial position during the group production is indicated as the slave unit # 1-1.
  • FIG. 5D shows a control signal C_p1 including a lighting command transmitted from the parent device to the child device # 1, and a response signal R_1p for the control signal C_p1 transmitted from the child device # 1 to the parent device. .
  • the RSSI list of handset # 1 is assigned to response signal R_1p.
  • mobile_unit position estimation part 17 compares the RSSI of the RSSI table memorize
  • the RSSI with the base unit changes from ⁇ 60 dBm to ⁇ 65 dBm
  • the RSSI with handset # 3 changes from ⁇ 55 dBm to ⁇ 50 dBm. That is, the RSSI with the parent device decreases by 5 dBm ( ⁇ 5 dBm increase), and the RSSI with child device # 3 increases by 5 dBm ( ⁇ 5 dBm decrease). And since RSSI with subunit
  • the slave unit position estimation unit 17 moves a distance corresponding to 5 dBm RSSI in a direction in which the slave unit # 1 moves away from the master unit, and moves a distance corresponding to 5 dBm RSSI in a direction approaching the slave unit # 3. Then, it is estimated that the distance between the slave unit # 1 and the slave unit # 2 and the distance between the slave unit # 1 and the slave unit # 4 are not changed.
  • the slave unit position estimation unit 17 determines the RSSI from the position where the slave unit # 1 intersects the circle Vp1, the circle V21, the circle V31, and the circle V41 with the master unit centered on the master unit.
  • the slave # The size of the RSSI with the slave unit # 3 centering on the slave unit # 3 and the circle W31 having a radius corresponding to ⁇ 50 dBm, the RSSI size with the slave unit # 4 centering on the slave unit # 4 (same as FIG. 5A) ), That is, the position of the slave # 1-1 in FIG. 5C is estimated.
  • mobile_unit position estimation part 17 updates the position of subunit
  • FIG. 6 is a flowchart showing a processing flow of the initial position detection method in the present embodiment.
  • the initial position detection method shown in FIG. 6 is executed before the processing of the effect control method for controlling the collective effect described later.
  • a method for detecting the initial position of slave unit #i (i is an integer from 1 to n) among slave units # 1 to #n will be described.
  • step S11 the initial position detection unit 15 transmits a control signal including a lighting command to the slave unit #i via the communication unit 11.
  • step S12 the initial position detection unit 15 receives a response signal to the control signal including the lighting command from the slave unit #i via the communication unit 11.
  • step S13 when the initial position detection unit 15 instructs the camera photographing unit 13 to perform photographing, the camera 12 photographs a range including the slave unit #i.
  • the camera 12 outputs the captured image to the initial position detection unit 15 via the camera imaging unit 13.
  • step S14 the initial position detection unit 15 transmits a control signal including a turn-off command to the slave unit #i.
  • step S ⁇ b> 15 the initial position detection unit 15 detects the position of the child device #i using the captured image acquired from the camera 12 via the camera photographing unit 13, and sends the detected position to the child device position storage unit 141. Store.
  • the initial position detection unit 15 detects the coordinates on the image of the slave unit #i in which the light emitting unit 31 is turned on, included in the captured image. Then, the initial position detection unit 15 is based on the association between the coordinates on the captured image and the absolute coordinates of the movement range of the child devices # 1 to #n with the parent device 20 as a base point, which are associated in advance. The absolute coordinates of the slave unit #i are detected.
  • step S16 the initial position detection unit 15 stores the RSSI list given to the response signal received in step S12 in the RSSI storage unit 142.
  • step S17 the initial position detector 15 determines whether or not the position detection of the slave units # 1 to #n has been completed.
  • step S17 When the position detection of slave unit # 1 to slave unit #n is completed (YES in step S17), the flow ends. If the position detection of child device # 1 to child device #n has not been completed (NO in step S17), the flow returns to step S11 to start position detection of the child device for which position detection has not been performed.
  • the control device 10 detects the initial position before the execution of the collective effect and at a stage where the slave units # 1 to #n may arbitrarily emit light. be able to.
  • the initial position detection method shown in FIG. 6 has been described on the assumption that the flow ends when the position detection of the child devices # 1 to #n is finished. For example, the processing of the effect control method for controlling the collective effect is performed. It may be executed multiple times before. By executing the initial position detection method a plurality of times, the positions of the slave units # 1 to #n are updated to the latest result, and the RSSI table in the RSSI storage unit 142 is updated to the latest result. .
  • FIG. 7 is a flowchart showing a processing flow of the effect control method including the position estimation method in the present embodiment.
  • the effect control method shown in FIG. 7 is started when the control device 10 receives an instruction to start the collective effect from the user who performs the collective effect after the initial position detection method shown in FIG. 6 is executed.
  • step S ⁇ b> 21 the effect control unit 16 acquires a video for performing the effect from the effect content storage unit 143.
  • step S22 the production control unit 16 acquires the position information of the child devices # 1 to #n as the initial positions from the child device position storage unit 141.
  • step S23 the effect control unit 16 issues a control command to the child devices # 1 to #n based on the video acquired from the effect content storage unit 143 and the position information of the child devices # 1 to #n.
  • the included control signal is transmitted to the slave units # 1 to #n via the communication unit 11.
  • the effect control unit 16 may transmit a control signal including a control command to a part number (specified number) of the slave units # 1 to #n.
  • step S24 the production control unit 16 receives a response signal to the control command from each of the child devices #i (i is an integer from 1 to n) from each of the child devices #i via the communication unit 11. To do.
  • the effect control unit 16 outputs the received response signal to the child device position estimation unit 17.
  • step S25 handset position estimation unit 17 extracts the RSSI list given to the response signal.
  • step S ⁇ b> 26 the slave unit position estimation unit 17 acquires the RSSI table from the RSSI storage unit 142.
  • step S27 handset position estimation unit 17 compares the RSSI table and the RSSI list, and estimates the position of handset #i based on the difference between the RSSI in the RSSI table and the RSSI in the RSSI list.
  • step S28 the slave unit position estimation unit 17 stores the updated location of the slave unit #i in the slave unit position storage unit 141.
  • step S29 handset position estimation unit 17 stores the extracted RSSI list in RSSI storage unit 142.
  • step S30 the production control unit 16 determines whether or not reception of the designated number of response signals has been completed.
  • step S30 If the specified number of response signals have not been received (NO in step S30), the flow returns to step S24, and the effect control unit 16 receives from the slave unit that has not received the response signal via the communication unit 11. A response signal is received.
  • step S31 the effect control unit 16 determines whether or not to end the effect by the video acquired in step S21.
  • step S21 If the video effect acquired in step S21 is not terminated (NO in step S31), the flow returns to step S22, and the video effect acquired in step S21 is continued.
  • the production control unit 16 determines whether or not the production is terminated in step S32. For example, the effect control unit 16 determines whether or not to end the effect based on whether or not an instruction for ending the effect is received from the user who performs the effect.
  • step S32 If the production is not finished (NO in step S32), the flow returns to step S21, and the production control unit 16 starts the next production. If the effect is to be ended (YES in step S32), the flow ends.
  • the control device 10 determines the position of the slave unit even during execution of the collective effect at a stage where it is difficult to cause the slave unit to emit light arbitrarily during the collective effect. Can be estimated. As a result, even if the position of the slave unit is moved, it is possible to estimate the position of the slave unit by avoiding the slave unit from turning on differently from the collective effect, and to perform a more effective collective effect. it can.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a processing flow of the slave unit in the present embodiment.
  • the processing flow shown in FIG. 8 is a processing flow of the slave unit common to both the case where the initial position detection method shown in FIG. 6 is executed and the case where the effect control method shown in FIG. 7 is executed. is there.
  • step S41 the wireless communication unit 32 receives a signal.
  • the signal received in step S41 is, for example, a control signal transmitted from the parent device to one of the child devices or a response signal transmitted from any of the child devices to the parent device.
  • the wireless communication unit 32 outputs the received signal to the child device control unit 35.
  • step S42 handset controller 35 determines whether the destination of the received signal is handset #i.
  • step S43 light emission control unit 33 controls the light emission state of light emitting unit 31 based on the control command included in the signal. To do.
  • step S44 handset controller 35 calculates the RSSI of the received signal.
  • step S45 the child device control unit 35 stores the calculated RSSI in the RSSI storage unit 34 as “RSSI with the parent device”.
  • step S46 the handset controller 35 acquires an RSSI list from the RSSI storage 34.
  • the RSSI list acquired in step S46 includes the RSSI calculated in step S44.
  • step S47 the slave unit control unit 35 transmits a response signal to which the RSSI list is given to the control device 10 via the base unit 20 via the wireless communication unit 32. Then, the flow ends.
  • slave unit control unit 35 When the destination of the received signal is slave unit #j that is not slave unit #i (NO in step S42), in step S48, slave unit control unit 35 has the source of the received signal as the base unit. It is determined whether or not. Note that i and j are integers of 1 or more that satisfy i ⁇ j.
  • the child device control unit 35 calculates the RSSI of the received signal in step S49.
  • step S50 the child device control unit 35 stores the calculated RSSI in the RSSI storage unit 34 as “RSSI with the parent device”. Then, the flow ends.
  • the child device control unit 35 calculates the RSSI of the received signal. Note that the case where the transmission source of the received signal is not the parent device, that is, the transmission source of the received signal is the child device #j.
  • step S52 the slave unit control unit 35 stores the calculated RSSI in the RSSI storage unit 34 as “RSSI with the slave unit #j” as the transmission source. Then, the flow ends.
  • the slave unit #i has the signal transmitted from the master unit to the slave unit #i, the signal transmitted from the master unit to the slave unit #j, and the slave unit #j as the master unit.
  • the RSSI indicating the positional relationship between the parent device and the child device #j can be calculated using the signal transmitted to, and can be notified to the control device 10 via the parent device.
  • control device 10 obtains RSSI indicating the positional relationship between the parent device and other child devices from each child device (light emitting device or wireless communication terminal). Since the movement direction and movement distance from the initial position can be estimated based on the change in RSSI, it is possible to suppress the child device from emitting light for position detection even during the execution of the collective effect. Thus, the position of the slave unit can be estimated.
  • Wireless communication between the parent device and the child devices is, for example, 5 GHz band wireless LAN, BLE (Bluetooth Low Energy), 920 MHz band specific low power wireless (extra small wireless) ), 60 GHz band WiGig (WirelessbitGigabit) wireless communication.
  • an initial position detection method an example in which the child devices are turned on one by one and the positions of the child devices are detected one by one has been described.
  • the present disclosure is not limited thereto. Designate multiple slave units in different lighting states (for example, different colors, blinking at different periods), perform image processing of images taken by the slave units with different emission states, and distinguish between multiple slave units By detecting, the positions of a plurality of slave units may be detected.
  • the initial position may be acquired from an external device instead of being detected by the control device 10. For example, when a child device associated with the seat position (initial position) of the audience is distributed to the audience, detection of the initial position can be omitted because the initial position is associated with the child device in advance.
  • each slave unit may calculate, for example, the SNR (Signal to Noise Ratio) and SINR (Signal toInterference plus Noise Ratio) of the received signal. Similar to RSSI, SNR and SINR may be used as an index indicating the positional relationship between a device that transmits a signal and a device that receives the signal.
  • SNR Signal to Noise Ratio
  • SINR Signal toInterference plus Noise Ratio
  • the present disclosure has been described with respect to an example configured using hardware.
  • the present disclosure can also be realized by software in cooperation with hardware.
  • each functional block used in the description of each of the above embodiments is typically realized as an LSI that is an integrated circuit.
  • the integrated circuit may control each functional block used in the description of the above embodiment, and may include an input and an output. These may be individually made into one chip, or may be made into one chip so as to include a part or all of them.
  • the name used here is LSI, but it may also be called IC, system LSI, super LSI, or ultra LSI depending on the degree of integration.
  • the method of circuit integration is not limited to LSI, and implementation using a dedicated circuit or a general-purpose processor is also possible.
  • An FPGA Field Programmable Gate Array
  • a Reconfigurable Processor that can reconfigure the connection or setting of circuit cells inside the LSI may be used.
  • the control device determines a first light emission state of first to n-th (n is an integer of 2 or more) wireless communication terminals based on a position of the first wireless communication terminal.
  • the second light emitting state of the first to nth wireless communication terminals is changed to the first wireless communication terminal based on the position of the first wireless communication terminal.
  • a third control signal for instructing and a fourth control signal for instructing the second radio communication terminal based on a position of the second radio communication terminal, and from the first radio communication terminal Receiving a first response signal for the first control signal, and receiving the first response signal Receiving a third response signal for the third control signal; receiving a second response signal for the second control signal from the second wireless communication terminal; After receiving, a communication unit that receives a fourth response signal for the fourth control signal, a position of the first to n-th wireless communication terminals, the first response signal, and the second response
  • the response signal includes at least the first reception quality calculated when the first wireless communication terminal receives the first control signal, and the first wireless communication terminal receives the second response signal.
  • the third response signal includes at least the third reception quality calculated when the first wireless communication terminal receives the third control signal, and the first wireless communication terminal receives the fourth response signal.
  • the position estimation unit includes a difference between the first reception quality and the third reception quality and the second reception quality. The position of the first wireless communication terminal is updated using the difference between the received quality and the fourth received quality.
  • the communication unit controls the light emission state of the light emitting unit of the first wireless communication terminal to a light emission state different from the light emitting units of the second to nth wireless communication terminals.
  • a camera photographing unit that transmits a fifth control signal and obtains a first image obtained by photographing an area including the first wireless communication terminal in which the light emitting unit is turned on based on the fifth control signal;
  • a position detection unit configured to detect the position of the first wireless communication terminal based on the first image.
  • the communication unit may change a light emission state of the light emitting unit of the second wireless communication terminal with the light emitting unit of the first and third to nth wireless communication terminals.
  • a sixth control signal for controlling to different light emission states is transmitted, a fifth response signal for the fifth control signal is received from the first wireless communication terminal, and the sixth response signal is received from the second wireless communication terminal.
  • a sixth response signal to the control signal, and the fifth response signal includes the fifth reception quality calculated when the first wireless communication terminal receives the fifth control signal, and the fifth response signal.
  • the storage unit stores the fifth reception quality as the first reception quality, and The sixth reception quality is stored as the second reception quality.
  • the first, second, third, and fourth reception qualities are RSSI (Received Signal Strength Indicator).
  • the wireless communication terminal of the present disclosure receives a light emitting unit and a first control signal instructing a first light emission state of the light emitting unit, transmits a first response signal with respect to the first control signal, and A wireless communication unit that receives a third control signal instructing a second light emission state of the light emitting unit and transmits a third response signal to the third control signal; and the first and third control signals A light emission control unit for controlling the first and second light emission states of the light emitting unit, a first reception quality with respect to the first control signal, and a third control signal.
  • a control unit that calculates a third reception quality for the wireless communication unit, wherein the wireless communication unit receives a second response signal for the first light emission state transmitted by another wireless communication terminal, and A fourth response to the second light emission state transmitted by the wireless communication terminal
  • the control unit calculates a second reception quality for the second response signal and a fourth reception quality for the fourth response signal, and the first response signal is at least: The first reception quality and the second reception quality are included, and the third response signal includes at least the second reception quality and the fourth reception quality.
  • the position estimation system includes a control device, at least one radio base station device connected to the control device, and first to n-th (n is a wireless connection) with any of the at least one radio base station device. And an integer greater than or equal to 2), and the control device determines a first light emission state of the first to n-th wireless communication terminals based on a position of the first wireless communication terminal. Transmitting a first control signal instructing the first wireless communication terminal and a second control signal instructing the second wireless communication terminal based on a position of the second wireless communication terminal. After the transmission of the first control signal and the second control signal, the second light emission state of the first to n-th wireless communication terminals is determined based on the position of the first wireless communication terminal.
  • a position estimation unit for updating the first wireless communication terminal A light emitting unit; receiving the first control signal and the second response signal; transmitting the first response signal; receiving the third control signal and the fourth response signal; A wireless communication unit that transmits a response signal of 3, and a light emission control unit that controls the first and second light emission states of the light emitting unit based on instructions included in the first and third control signals, First reception quality for the first control signal, second reception quality for the second response signal, third reception quality for the third control signal, and fourth reception for the fourth response signal A controller for calculating quality, wherein the first response signal includes at least the first reception quality and the second reception quality, and the third response signal includes at least the first response signal. 2 reception quality and the fourth reception quality, The estimation unit updates the position of the first wireless communication terminal using the difference between the first reception quality and the third reception quality and the difference between the second reception quality and the fourth reception quality. To do.
  • the present disclosure can be applied to a system that performs collective effects of light emitting devices.

Abstract

制御装置は、通信部、記憶部、位置推定部を含み、位置推定部は、第１の受信品質と第３の受信品質の差及び第２の受信品質と第４の受信品質の差を用いて、第１の無線通信端末の位置を更新する。第１の応答信号は、少なくとも、第１の無線通信端末が第１の制御信号を受信した際に算出した第１の受信品質及び第１の無線通信端末が第２の応答信号を受信した際に算出した第２の応答信号の第２の受信品質を含み、第３の応答信号は、少なくとも、第３の制御信号の第３の受信品質及び第１の無線通信端末が第４の応答信号を受信した際に算出した第４の応答信号の第４の受信品質を含む。

Description

制御装置、無線通信端末および位置推定システム
　本開示は、制御装置、無線通信端末および位置推定システムに関する。
　近年、スタジアム、ホールなどの多くの観客を収容する施設では、観客が無線制御対応のペンライト、ブレスレッド等の発光装置（無線通信端末）をそれぞれ所持し、制御装置が各発光装置の点灯又は消灯を制御することにより、発光装置が並ぶ領域（つまり、観客が並ぶ領域）の全体または一部を演出領域として、文字の表示や色の変化等の演出が行われる。このような演出を、以降、集合演出と呼ぶ。
　集合演出では、制御装置は、各発光装置の位置に応じて、個々に、点灯又は消灯等の発光状態を変更する命令を各発光装置に対して行う。そのために、制御装置は、各発光装置の位置を検出する。
　例えば、特許文献１には、発光部を有する無線タグなどの識別情報発信装置の位置を検出する測位システムが開示されている。
特開２００６－３１３１１１号公報
　しかしながら、特許文献１の測位システムは、位置を検出するために発光部を点灯させる測位システムであるため、集合演出において発光状態が変更される発光装置の位置検出には適用することは困難である。
　本開示の非限定的な実施例は、集合演出において発光状態が変更される発光装置（無線通信端末）の位置を推定できる制御装置、無線通信端末および位置推定システムを提供に資することである。
　本開示の一態様に係る制御装置は、第１から第ｎ（ｎは２以上の整数）の無線通信端末の第１の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第１の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第２の制御信号と、を送信し、前記第１の制御信号及び前記第２の制御信号の送信後に、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の第２の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第３の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第４の制御信号と、を送信し、前記第１の無線通信端末から、前記第１の制御信号に対する第１の応答信号を受信し、前記第１の応答信号の受信後に、前記第３の制御信号に対する第３の応答信号を受信し、前記第２の無線通信端末から、前記第２の制御信号に対する第２の応答信号を受信し、前記第２の応答信号の受信後に、前記第４の制御信号に対する第４の応答信号を受信する、通信部と、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の位置と、前記第１の応答信号及び前記第２の応答信号を記憶する記憶部と、前記第１の応答信号と前記第３の応答信号を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する位置推定部と、を具備し、前記第１の応答信号は、少なくとも、前記第１の無線通信端末が前記第１の制御信号を受信した際に算出した第１の受信品質、及び、前記第１の無線通信端末が前記第２の応答信号を受信した際に算出した前記第２の応答信号の第２の受信品質を含み、前記第３の応答信号は、少なくとも、前記第１の無線通信端末が前記第３の制御信号を受信した際に算出した第３の受信品質、及び、前記第１の無線通信端末が前記第４の応答信号を受信した際に算出した前記第４の応答信号の第４の受信品質を含み、前記位置推定部は、前記第１の受信品質と前記第３の受信品質の差及び前記第２の受信品質と前記第４の受信品質の差を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の一態様によれば、集合演出において発光状態が変更される発光装置（無線通信端末）の位置の推定に資する。
　本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
本開示の一実施の形態に係る制御システムのシステム構成の一例を示す図 子機のＲＳＳＩ記憶部に記憶されるＲＳＳＩリストの一例を示す図 制御装置のＲＳＳＩ記憶部に記憶されるＲＳＳＩテーブルの一例を示す図 親機が送信した制御信号を子機が受信する処理工程を示す図 図４Ａにて制御信号を受信した子機が応答信号を送信する処理工程を示す図 集合演出前の複数の子機の初期位置を示す図 集合演出前のＲＳＳＩを示す図 集合演出中の複数の子機の位置を示す図 集合演出中のＲＳＳＩを示す図 本開示の一実施の形態における初期位置検出方法の処理フローを示すフローチャート 本開示の一実施の形態における位置推定方法を含む演出制御方法の処理フローを示すフローチャート 本開示の一実施の形態における子機の処理フローを示すフローチャート
　まず、特許文献１の測位システムについて、説明する。
　特許文献１に記載されている測位システムは、識別情報を含む無線信号を発信する手段および発光部を備える識別情報発信装置と、無線信号を受信する受信装置と、識別情報発信装置撮影装置が存在する領域を撮影画像に記録する撮影装置と、受信装置と撮影装置とに接続される測位装置とを有する。
　撮影装置と受信装置とは、近傍に設けられ、識別情報発信装置を基準として、ほぼ同一の方向に配置される。また、撮影装置は、連続的に撮影対象となる領域を撮影し、撮影した撮影画像のデータを測位装置に送信する。測位装置は、受信した撮影画像のデータに、受信した時刻を付与して記録する。
　そして、特許文献１の測位システムでは、撮影装置が撮影する画像の座標と、測位の対象となる座標とは、予め対応付けられている。そのため、測位装置は、撮影画像上に発光部の座標を検出することによって、対応付けの情報に基づいて、検出した発光部の座標から識別情報発信装置の位置、すなわち、絶対座標を検出できる。
　また、識別情報発信装置は、発光部を発光させた場合、受信装置へ識別情報を含む無線信号を発信する。受信装置は、識別情報を受信し、受信時のＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）も算出し、識別情報とＲＳＳＩとを測位装置へ送信する。測位装置は、識別情報とＲＳＳＩとを受信した時刻を参照し、その時刻前後の撮影画像を抽出する。
　撮影画像に複数の発光部が含まれる場合には、測位装置は、明度の差とＲＳＳＩの差とを対応付けることにより、複数の発光部、つまり、複数の識別情報発信装置のそれぞれを特定する。具体的には、測位装置は、発光部の明度が弱くなるにつれて、発光部が撮影装置（及びその近傍に設けられる受信装置）から離れるため、ＲＳＳＩの強度も弱くなると判断し、発光部、つまり、識別情報発信装置の位置を特定する。
　しかしながら、特許文献１の測位システムは、位置を検出する場合、発光部を点灯させる測位システムであるため、集合演出において発光状態が変更される発光装置の位置検出への適用が困難である。つまり、消灯状態を保ちたい場合に、特許文献１の測位システムを用いることは困難である。
　また、特許文献１の測位システムでは、撮影装置および受信装置が、識別情報発信装置を基準として、ほぼ同一の方向に配置されることが前提、すなわち、明度及びＲＳＳＩが複数の発光部（識別情報発信装置）それぞれで異なることが前提である。したがって、特許文献１の測位システムでは、例えば、撮影装置および受信装置から等距離に存在し、明度及びＲＳＳＩがそれぞれで略同一となる複数の発光部（識別情報発信装置）の位置を特定することは困難である。
　本開示は掛る点を鑑みて為されたものであり、集合演出において発光状態が制御されており、位置検出のために点灯することが困難な発光装置の位置を、発光装置が他の発光装置から送信された信号を受信して算出した、発光装置間の位置関係を示す受信品質に基づいて推定できることに着目し、本開示に至った。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一例であり、本開示は以下の実施の形態により限定されるものではない。
　（一実施の形態）
　図１は、本実施の形態に係る制御システム１００のシステム構成の一例を示す図である。図１では、制御システム１００は、制御装置１０と、親機（無線基地局装置）２０と、ｎ個の子機（無線通信端末）（ｎは、２以上の整数）（子機＃１～子機＃ｎ）とを有する。制御システム１００は、多くの観客を収容する施設、例えば、スタジアム、ホールに設けられ、子機＃１～子機＃ｎの位置を推定し、推定した位置に基づいて集合演出を行うシステムである。図１では、制御システム１００は、本開示の位置推定システムに相当する。
　制御装置１０は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）のネットワークを介して親機２０と接続し、制御システム１００全体の制御を行う。制御装置１０は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）などの形態を採る。なお、制御装置１０と親機２０とは、別構成であってもよいし、一体構成であってもよい。
　制御装置１０は、通信部１１と、カメラ１２と、カメラ撮影部１３と、記憶部１４と、初期位置検出部１５と、演出制御部１６と、子機位置推定部１７とを有する。
　通信部１１は、例えば、有線ＬＡＮの通信インタフェースである。通信部１１は、例えば、親機２０へ送信する信号の送信処理、および、親機２０から受信する信号の受信処理を行う。
　カメラ１２は、後述するカメラ撮影部１３の制御を受けて、子機＃１～子機＃ｎが存在する領域を撮影し、撮影画像をカメラ撮影部１３へ出力する。カメラ１２は、子機＃１～子機＃ｎが移動し得る範囲（移動範囲）を撮影可能な位置に固定して設置される。子機＃１～子機＃ｎの移動範囲とは、例えば、制御システム１００が多くの観客を収容する施設に設けられる場合、その施設の観客席が設置される範囲である。
　なお、撮影画像上の座標と、親機２０を基点とした子機＃１～子機＃ｎの移動範囲の絶対座標とは、予め対応付けられている。
　なお、子機＃１～子機＃ｎの移動範囲が広域の場合、複数のカメラ１２が設置されていても良い。複数のカメラ１２は、各カメラ１２の撮影範囲が子機＃１～子機＃ｎの移動範囲を全て網羅するように設置される。
　また、本実施の形態では、カメラ１２が制御装置１０に含まれる例について説明するが、カメラ１２は、制御装置１０とは別に設けられ、制御装置１０と有線または無線のネットワークを介して接続されていても良い。
　カメラ撮影部１３は、カメラ１２に対して、撮影タイミングの制御を行う。そして、カメラ撮影部１３は、カメラ１２から撮影画像を取得する。
　記憶部１４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、メモリカードであり、種々のデータを記憶する少なくとも１つのストレージデバイスである。具体的に、記憶部１４は、子機位置記憶部１４１と、ＲＳＳＩ記憶部１４２と、演出内容記憶部１４３とを有する。
　子機位置記憶部１４１には、子機＃１～子機＃ｎの現在位置が記憶される。現在位置は、後述する初期位置検出部１５が検出した位置、または、後述する子機位置推定部１７が推定した位置のいずれかである。
　ＲＳＳＩ記憶部１４２には、各子機（例えば、子機＃１）が受信した信号の受信品質としてのＲＳＳＩが、各子機の識別子、および、受信した信号の送信元に対応付けてテーブル形式で記憶される。
　なお、ＲＳＳＩ記憶部１４２に記憶されるＲＳＳＩのテーブル（ＲＳＳＩテーブル）については、後述する。
　演出内容記憶部１４３には、子機＃１～子機＃ｎを用いて演出が行われる映像（例えば、静止画、動画）が記憶される。映像は、子機＃１～子機＃ｎがそれぞれ有する発光部の発光状態の違いにより生成される。
　初期位置検出部１５は、子機＃１～子機＃ｎの初期位置を検出する。初期位置とは、集合演出が行われる前の子機＃１～子機＃ｎの位置である。
　具体的には、初期位置検出部１５は、通信部１１を介して、子機＃１～子機＃ｎのうちいずれか１つの子機（以下、指定子機、指定無線通信端末と呼ぶ）に対して、点灯を指示する命令（点灯命令）を含む制御信号を送信する。そして、初期位置検出部１５は、指定子機から制御信号に対する応答信号を受信した場合、カメラ撮影部１３に対して撮影の指示を行う。なお、初期位置検出部１５は、カメラ撮影部１３から撮影画像を取得した後、指定子機に対して、消灯を指示する命令（消灯命令）を含む制御信号を送信する。
　次に、初期位置検出部１５は、撮影画像の画像処理を行い、点灯した位置を検出する。そして、初期位置検出部１５は、撮影画像上の点灯位置および撮影画像上の座標と絶対座標との対応関係に基づき、指定子機の位置を検出し、検出した指定子機の位置を子機位置記憶部１４１へ格納する。
　また、初期位置検出部１５は、応答信号に付与されたＲＳＳＩリストをＲＳＳＩ記憶部１４２に格納する。
　なお、初期位置検出部１５における初期位置を検出する処理については後述する。
　演出制御部１６は、演出内容記憶部１４３から取得する映像と、子機位置記憶部１４１から取得する子機＃１～子機＃ｎの位置情報に基づいて、子機＃１～子機＃ｎそれぞれの発光状態を決定する。そして、演出制御部１６は、子機＃１～子機＃ｎそれぞれに対する発光状態を指定する命令（制御命令）を含む制御信号を生成し、通信部１１を介して、子機＃１～子機＃ｎへ送信する。子機の発光状態とは、例えば、点灯または消灯の状態である。なお、子機の発光状態には、例えば、点灯させる色や明度が含まれていても良い。
　また、演出制御部１６は、通信部１１を介して、子機＃１～子機＃ｎから、制御命令を含む制御信号に対する応答信号を受信する。演出制御部１６は、受信した応答信号を子機位置推定部１７へ出力する。
　子機位置推定部１７は、演出制御部１６から取得する応答信号に付与された各子機のＲＳＳＩリストを抽出する。そして、子機位置推定部１７は、ＲＳＳＩ記憶部１４２から取得したＲＳＳＩテーブルと、抽出したＲＳＳＩリストとを比較することによって、子機の位置を推定する。
　具体的には、子機位置推定部１７は、ＲＳＳＩテーブルのＲＳＳＩとＲＳＳＩリストのＲＳＳＩとの差分から、子機の移動した方向および移動した距離を推定する。そして、子機位置推定部１７は、子機位置記憶部１４１に記憶された位置に、推定した方向と距離とを加算することによって、子機の位置を更新し、更新した位置を子機位置記憶部１４１に格納する。また、子機位置推定部１７は、ＲＳＳＩリストをＲＳＳＩ記憶部１４２に格納する。ＲＳＳＩリストが格納されることによって、ＲＳＳＩテーブルは、更新される。
　なお、子機位置推定部１７における子機の位置を推定する方法については後述する。
　親機２０は、有線ＬＡＮのネットワークを介して制御装置１０と接続する。また、親機２０は、子機＃１～子機＃ｎと無線接続する。親機２０は、例えば、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮに対応したアクセスポイントである。
　親機２０は、例えば、通信部２１と、無線通信部２２と、制御部２３とを有する。
　通信部２１は、例えば、有線ＬＡＮの通信インタフェースである。通信部２１は、例えば、制御装置１０へ送信する信号の送信処理、および、制御装置１０から受信する信号の受信処理を行う。
　無線通信部２２は、例えば、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮの通信インタフェースである。無線通信部２２は、例えば、子機＃１～子機＃ｎへ送信する信号の送信処理、および、子機＃１～子機＃ｎから受信する信号の受信処理を行う。
　制御部２３は、例えば、通信部２１を介した制御装置１０との通信、および、無線通信部２２を介した子機＃１～子機＃ｎとの通信を制御する。
　子機＃１～子機＃ｎは、無線接続する親機２０を介して、制御装置１０と通信を行う。子機＃１～子機＃ｎは、例えば、無線制御対応のペンライト、ブレスレッドであり、観客によって所持される。子機＃１～子機＃ｎは、それぞれ、同様の構成を有するため、子機＃１を例にとって、子機＃１～子機＃ｎの構成を説明する。
　子機＃１は、発光部３１と、無線通信部３２と、発光制御部３３と、ＲＳＳＩ記憶部３４と、子機制御部３５とを有する。
　発光部３１は、少なくとも１つのＬＥＤ（Light Emitting Diode）ライトを含み、点灯または消灯、ならびに、指定した色への変更を行うデバイスである。
　無線通信部３２は、例えば、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮの通信インタフェースである。無線通信部３２は、例えば、親機２０へ送信する信号の送信処理、および、親機２０または他の子機（子機＃２～子機＃ｎ）から受信する信号の受信処理を行う。例えば、無線通信部３２は、親機２０から点灯命令、消灯命令、または、制御命令等を含む制御信号を受信する。また、無線通信部３２は、他の子機（子機＃２～子機＃ｎ）が親機２０宛に送信した応答信号を受信する。
　発光制御部３３は、後述する子機制御部３５から取得する命令（点灯命令、消灯命令、および、制御命令）に基づいて、発光部３１の点灯または消灯、ならびに、指定した色への変更を行う。
　ＲＳＳＩ記憶部３４には、親機２０が送信した信号を受信した際に算出したＲＳＳＩ、および、子機＃１以外の子機（子機＃２～子機＃ｎ）が送信した信号を受信した際に算出したＲＳＳＩと記憶される。
　ＲＳＳＩ記憶部３４に記憶されるＲＳＳＩのリスト（ＲＳＳＩリスト）については後述する。
　子機制御部３５は、無線通信部３２を介した信号の送受信処理および受信した信号のＲＳＳＩを算出する処理を行う。
　子機制御部３５は、無線通信部３２により受信された信号の送信元および宛先を認識する。子機制御部３５は、無線通信部３２により受信された信号の送信元が制御装置１０であって、受信した信号の宛先が子機＃１の場合、受信した信号に含まれる制御信号（例えば、点灯命令、消灯命令、および、制御命令）を抽出し、発光制御部３３へ出力し、制御信号に対する応答信号を生成する。ここで、子機制御部３５は、ＲＳＳＩ記憶部３４に記憶されたＲＳＳＩリストを応答信号に付与する。
　また、子機制御部３５は、受信した信号のＲＳＳＩを算出する。そして、子機制御部３５は、受信した信号の送信元を対応付けたＲＳＳＩをＲＳＳＩリストとしてＲＳＳＩ記憶部３４へ格納する。
　以上説明したシステムにおいて、制御装置１０は、子機＃１～子機＃ｎの位置を推定し、推定した位置に基づいて集合演出を行う。なお、以下では、説明の便宜上、親機２０を親機と呼ぶ。
　次に、ＲＳＳＩ記憶部３４に記憶されるＲＳＳＩリストの一例について図２を用いて説明する。図２は、子機＃ｉ（ｉは、１以上ｎ以下の整数）のＲＳＳＩ記憶部３４に記憶されるＲＳＳＩリストの一例を示す図である。
　図２に示すＲＳＳＩリストにおける、「親機とのＲＳＳＩ」とは、親機が送信した信号を、子機＃ｉが受信した際に算出したＲＳＳＩである。ＲＳＳＩリストには、親機とのＲＳＳＩの値としてＲＳＳＩ＿ｐｉが格納される。
　なお、「親機が送信した信号」とは、制御装置１０が親機を介して子機＃ｉに送信した信号である。なお、「親機が送信した信号」は、制御装置１０が親機を介して子機＃ｊに送信した信号であっても良い。
　また、「子機＃１とのＲＳＳＩ」とは、子機＃１が親機宛に送信した信号を、子機＃ｉが受信した際に算出したＲＳＳＩである。ＲＳＳＩリストには、子機＃１とのＲＳＳＩの値としてＲＳＳＩ＿１ｉが格納される。
　なお、「子機＃１が送信した信号」とは、例えば、子機＃１が、子機＃１宛の制御信号を受信し、制御信号に対して、親機宛に送信した応答信号である。
　同様に、「子機＃ｊ（ｊは、１以上ｎ以下の整数であって、ｉ以外の整数）とのＲＳＳＩ」とは、子機＃ｊが親機宛に送信した信号を、子機＃ｉが受信した際に算出したＲＳＳＩである。ＲＳＳＩリストには、子機＃ｊとのＲＳＳＩの値としてＲＳＳＩ＿ｊｉが格納される。
　上述の通り、子機＃ｉの子機制御部３５は、親機が子機＃ｊ宛または子機＃ｉ宛に送信した信号および他の子機＃ｊが親機宛に送信した信号を受信し、受信した信号のＲＳＳＩを算出する。そして、子機制御部３５は、受信した信号の送信元を対応付けたＲＳＳＩをＲＳＳＩリストとしてＲＳＳＩ記憶部３４へ格納する。また、子機制御部３５は、図２に示すＲＳＳＩリストを親機宛の応答信号に付与する。
　なお、図２には示さないが、各装置（親機または子機）とのＲＳＳＩは、そのＲＳＳＩの元となる信号の方向（ＲＳＳＩ方向）と対応付けられても良い。例えば、親機が送信した信号を、子機＃ｉが受信して算出したＲＳＳＩは、そのＲＳＳＩ方向として、親機から子機＃ｉの方向（親機→子機＃ｉ）の情報と対応付けられても良い。
　次に、ＲＳＳＩ記憶部１４２に記憶されるＲＳＳＩテーブルの一例について図３を用いて説明する。図３は、制御装置１０のＲＳＳＩ記憶部１４２に記憶されるＲＳＳＩテーブルの一例を示す図である。
　図３では、ＲＳＳＩテーブルは、子機識別子とそれぞれの子機から受信した応答信号に含まれるＲＳＳＩリストとが対応付けられている。
　例えば、子機＃１を示す「子機識別子（子機＃１）」と対応付けられた、「親機とのＲＳＳＩ」とは、親機が送信した信号を子機＃１が受信して算出したＲＳＳＩである。ＲＳＳＩテーブルには、親機とのＲＳＳＩの値としてＲＳＳＩ＿ｐ１が格納される。
　また、子機＃１を示す「子機識別子（子機＃１）」と対応付けられた、「子機＃２とのＲＳＳＩ」とは、子機＃２が送信した信号を子機＃１が受信して算出したＲＳＳＩである。ＲＳＳＩテーブルには、子機＃２とのＲＳＳＩの値としてＲＳＳＩ＿１ｉが格納される。
　なお、子機＃１を示す「子機識別子（子機＃１）」と対応付けられた、「子機＃１とのＲＳＳＩ」は、算出されないため、空欄（ブランク）である。
　図３に示すＲＳＳＩテーブルは、子機位置推定部１７が子機の位置を推定する場合、読み出される。また、図３に示すＲＳＳＩテーブルは、子機位置推定部１７が子機の位置を推定した後、推定処理の過程において、応答信号から取得した直近のＲＳＳＩリストを用いて更新される。
　以上、図２、図３を用いて説明したように、各子機のＲＳＳＩ記憶部３４には、子機が受信した信号のＲＳＳＩがＲＳＳＩリストとして記憶される。また、制御装置１０のＲＳＳＩ記憶部１４２には、各子機から送信された応答信号に付与されたＲＳＳＩリストが、応答信号の送信元の子機と対応付けられて、ＲＳＳＩテーブルに記憶される。
　次に、子機＃１が親機から制御信号を受信し、制御信号に対する応答信号を送信する過程における子機＃１および他の子機の処理について図４Ａ、図４Ｂを用いて説明する。図４Ａは、親機が送信した制御信号を子機＃１が受信する処理工程を示す図である。図４Ｂは、図４Ａにて制御信号を受信した子機＃１が応答信号を送信する処理工程を示す図である。図４Ａ、図４Ｂには、親機と子機＃１～子機＃６が示される。また、図４Ａ、図４Ｂには、送受信される信号の一例が示される。
　図４Ａでは、親機は、子機＃１に対して点灯命令を含む制御信号Ｃ＿ｐ１を送信する。制御信号Ｃ＿ｐ１の信号種別は、点灯命令、制御信号Ｃ＿ｐ１の送信元は親機、制御信号Ｃ＿ｐ１の宛先は子機＃１である。なお、制御信号Ｃ＿ｐ１は、信号種別、送信元、宛先以外の情報を含んでもよいが、ここでの説明を省略する。
　子機＃１は、制御信号Ｃ＿ｐ１を受信し、制御信号Ｃ＿ｐ１のＲＳＳＩを算出する。そして、子機＃１は、算出した制御信号Ｃ＿ｐ１のＲＳＳＩを親機とのＲＳＳＩ（ＲＳＳＩ＿ｐ１）として格納する。そして、子機＃１は、親機に対して応答信号Ｒ＿１ｐを送信する。
　図４Ｂでは、子機＃１は、親機に対して制御信号Ｃ＿ｐ１に対する応答信号Ｒ＿１ｐを送信する。応答信号Ｒ＿１ｐの信号種別は点灯命令に対する応答（点灯応答）、応答信号Ｒ＿１ｐの送信元は子機＃１、応答信号Ｒ＿１ｐの宛先は親機である。なお、応答信号Ｒ＿１ｐは、信号種別、送信元、宛先、ＲＳＳＩリスト以外の情報を含んでもよいが、ここでの説明は省略する。
　子機＃１が応答信号Ｒ＿１ｐを、例えば、無指向性の送信ビームを用いて、送信した場合、子機＃１の周辺の子機＃２は、応答信号Ｒ＿１ｐを受信する。そして、子機＃２は、受信した応答信号Ｒ＿１ｐの宛先が親機であること、つまり、子機＃２宛では無いこと、および、送信元が子機＃１であることを認識する。また、子機＃２は、受信した応答信号Ｒ＿１ｐのＲＳＳＩを算出し、算出したＲＳＳＩを、子機＃１とのＲＳＳＩ（ＲＳＳＩ＿１２）として、子機＃２のＲＳＳＩ記憶部３４に格納する。
　子機＃３も同様に、受信した応答信号Ｒ＿１ｐの宛先が親機であること、つまり、子機＃３宛では無いこと、および、送信元が子機＃１であることを認識する。また、子機＃３は、受信した応答信号Ｒ＿１ｐのＲＳＳＩを算出し、算出したＲＳＳＩを、子機＃１とのＲＳＳＩ（ＲＳＳＩ＿１３）として、子機＃３のＲＳＳＩ記憶部３４に格納する。
　子機＃４も同様に、受信した応答信号Ｒ＿１ｐの宛先が親機であること、つまり、子機＃４宛では無いこと、および、送信元が子機＃１であることを認識する。また、子機＃４は、受信した応答信号Ｒ＿１ｐのＲＳＳＩを算出し、算出したＲＳＳＩを、子機＃１とのＲＳＳＩ（ＲＳＳＩ＿１４）として、子機＃４のＲＳＳＩ記憶部３４に格納する。
　図４Ａでは、制御信号を受信した子機は、親機が各子機に対して制御信号を送信することにより、親機とのＲＳＳＩを算出できる。また、図４Ｂでは、応答信号を送信した子機周辺に存在する子機は、制御信号を受信した子機が親機に対して応答信号を送信することにより、応答信号を送信した子機とのＲＳＳＩを算出できる。
　なお、図示しないが、例えば、図４Ａにおいて、子機＃２が制御信号Ｃ＿ｐ１を受信した場合、子機＃２は、制御信号Ｃ＿ｐ１のＲＳＳＩを算出して格納しても良い。この場合、子機＃２は、受信した制御信号Ｃ＿ｐ１の宛先が子機＃１であること、つまり、子機＃２宛では無いこと、および、送信元が親機であることを認識し、受信した制御信号Ｃ＿ｐ１のＲＳＳＩを算出し、算出したＲＳＳＩを、親機とのＲＳＳＩ（ＲＳＳＩ＿ｐ２）として、子機＃２のＲＳＳＩ記憶部３４に格納する。
　次に、子機位置推定部１７における子機の位置推定処理の一例について図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ及び図５Ｄを用いて説明する。図５Ａは、集合演出前の複数の子機の初期位置を示す図である。図５Ｂは、集合演出前のＲＳＳＩを示す図である。図５Ｃは、集合演出中の複数の子機の位置を示す図である。図５Ｄは、集合演出中のＲＳＳＩを示す図である。図５Ａ及び図５Ｃには、親機と子機＃１～子機＃７とが示される。以下では、一例として、集合演出中に移動する子機＃１の位置推定処理を説明する。なお、図５Ａにおける初期位置は、制御装置１０において、既知の位置である。
　図５Ｂには、ＲＳＳＩ記憶部１４２に記憶されたＲＳＳＩテーブルのうち、子機＃１を示す子機識別子と対応付けられた他の装置（親機または他の子機）とのＲＳＳＩが示されている。そして、図５Ａには、子機＃１を示す子機識別子と対応付けられた他の装置（親機または他の子機）とのＲＳＳＩの大きさに対応する半径を有する円が、該当する装置を中心に示されている。各円は、子機＃１が該当する装置から受信した信号のＲＳＳＩに基づいて推定される、該当する装置を基準とした子機＃１の位置に相当する。また、ＲＳＳＩは、信号の受信強度を示す数値であるため、数値が大きいほど、信号を受信した装置と信号の送信元の装置との距離が近い。そのため、各円の半径は、ＲＳＳＩの数値が大きいほど、小さくなる。
　図５Ａでは、子機＃１の位置は、親機を中心とした親機とのＲＳＳＩの大きさ－６０ｄＢｍに対応する半径を有する円Ｖｐ１、子機＃２を中心とした子機＃２とのＲＳＳＩの大きさ－５５ｄＢｍに対応する半径を有する円Ｖ２１、子機＃３を中心とした子機＃３とのＲＳＳＩの大きさ－５５ｄＢｍに対応する半径を有する円Ｖ３１、子機＃４を中心とした子機＃４とのＲＳＳＩの大きさ－５５ｄＢｍに半径を有する円Ｖ４１が交差する地点と一致している。
　また、子機＃１が初期位置からいずれかの方向に移動した場合、子機＃１が受信する信号のＲＳＳＩは、初期位置からの移動方向および移動した距離に応じて変化する。つまり、初期位置の子機＃１のＲＳＳＩ、つまり、ＲＳＳＩ記憶部１４２に記憶されたＲＳＳＩテーブルのＲＳＳＩと、集合演出中に移動した子機＃１のＲＳＳＩ、つまり、最新の応答信号に含まれるＲＳＳＩリストのＲＳＳＩとの差分は、初期位置からの移動方向および移動した距離に応じて異なる。子機位置推定部１７は、ＲＳＳＩ記憶部１４２に記憶されたＲＳＳＩテーブルのＲＳＳＩと最新の応答信号に含まれるＲＳＳＩリストのＲＳＳＩとを比較し、差分を算出することにより、子機＃１の位置を推定する。
　図５Ｃには、集合演出中に初期位置から移動した子機＃１の位置が子機＃１－１として示される。また、図５Ｄには、親機が子機＃１に対して送信する点灯命令を含む制御信号Ｃ＿ｐ１と、子機＃１が親機に対して送信する制御信号Ｃ＿ｐ１に対する応答信号Ｒ＿１ｐが示される。応答信号Ｒ＿１ｐには、子機＃１のＲＳＳＩリストが付与されている。
　子機位置推定部１７は、ＲＳＳＩ記憶部１４２に記憶されたＲＳＳＩテーブルのＲＳＳＩと、応答信号Ｒ＿１ｐに付与されたＲＳＳＩリストとを比較して差分を算出する。図５Ｄでは、親機とのＲＳＳＩは－６０ｄＢｍから－６５ｄＢｍへ変化し、子機＃３とのＲＳＳＩは－５５ｄＢｍから－５０ｄＢｍへ変化する。つまり、親機とのＲＳＳＩは５ｄＢｍ減少（－５ｄＢｍ増加）し、子機＃３とのＲＳＳＩは５ｄＢｍ増加（－５ｄＢｍ減少）する。そして、子機＃２とのＲＳＳＩ、および、子機＃４とのＲＳＳＩは、それぞれ変化していないため、差分はゼロである。
　この場合、子機位置推定部１７は、子機＃１が親機から離れる方向に５ｄＢｍのＲＳＳＩに対応する距離を移動し、子機＃３に近づく方向に５ｄＢｍのＲＳＳＩに対応する距離を移動し、子機＃１と子機＃２との距離、および子機＃１と子機＃４との距離は変わらない、と推定する。
　図５Ｃでは、子機位置推定部１７は、子機＃１の位置が、円Ｖｐ１、円Ｖ２１、円Ｖ３１、円Ｖ４１の交差する位置から、親機を中心とした親機とのＲＳＳＩの大きさ－６５ｄＢｍに対応する半径を有する円Ｗｐ１、子機＃２を中心とした子機＃２とのＲＳＳＩの大きさ－５５ｄＢｍに対応する半径を有する円Ｖ２１（図５Ａと同じ）、子機＃３を中心とした子機＃３とのＲＳＳＩの大きさ－５０ｄＢｍに対応する半径を有する円Ｗ３１、子機＃４を中心とした子機＃４とのＲＳＳＩの大きさＶ４１（図５Ａと同じ）が交差する地点、つまり、図５Ｃの子機＃１－１の位置、に移動したと推定する。子機位置推定部１７は、推定結果に基づき、子機＃１の位置を更新する。
　次に、制御装置１０において実行される初期位置検出方法の処理フローについて図６を用いて説明する。図６は、本実施の形態における初期位置検出方法の処理フローを示すフローチャートである。
　図６に示す初期位置検出方法は、後述する集合演出を制御する演出制御方法の処理の前に実行される。また、以下では、一例として、子機＃１～子機＃ｎのうち、子機＃ｉ（ｉは１～ｎのいずれかの整数）の初期位置を検出する方法を説明する。
　ステップＳ１１にて、初期位置検出部１５は、通信部１１を介して、子機＃ｉへ点灯命令を含む制御信号を送信する。
　ステップＳ１２にて、初期位置検出部１５は、通信部１１を介して、子機＃ｉから点灯命令を含む制御信号に対する応答信号を受信する。
　ステップＳ１３にて、初期位置検出部１５が、カメラ撮影部１３に撮影の指示を行うことにより、カメラ１２は、子機＃ｉを含む範囲を撮影する。カメラ１２は、カメラ撮影部１３を介して、撮影した画像を初期位置検出部１５に出力する。
　ステップＳ１４にて、初期位置検出部１５は、子機＃ｉへ消灯命令を含む制御信号を送信する。
　ステップＳ１５にて、初期位置検出部１５は、カメラ撮影部１３を介してカメラ１２から取得した撮影画像を用いて子機＃ｉの位置を検出し、検出した位置を子機位置記憶部１４１へ格納する。
　初期位置検出部１５は、撮影画像に含まれる、発光部３１を点灯させた子機＃ｉの画像上の座標を検出する。そして、初期位置検出部１５は、予め対応付けられた、撮影画像上の座標と親機２０を基点とした子機＃１～子機＃ｎの移動範囲の絶対座標との対応付けに基づいて、子機＃ｉの絶対座標を検出する。
　次に、ステップＳ１６にて、初期位置検出部１５は、ステップＳ１２にて受信した応答信号に付与されたＲＳＳＩリストをＲＳＳＩ記憶部１４２へ格納する。
　次に、ステップＳ１７にて、初期位置検出部１５は、子機＃１～子機＃ｎの位置検出が終了したか否かを判定する。
　子機＃１～子機＃ｎの位置検出が終了した場合（ステップＳ１７にてＹＥＳ）、フローは終了する。子機＃１～子機＃ｎの位置検出が終了していない場合（ステップＳ１７にてＮＯ）、フローはステップＳ１１へ戻り、位置検出が行われていない子機の位置検出を開始する。
　以上、図６に示した処理フローにより、制御装置１０は、集合演出の実行前であって、子機＃１～子機＃ｎを任意に発光しても良い段階において、初期位置を検出することができる。
　なお、図６に示す初期位置検出方法は、子機＃１～子機＃ｎの位置検出が終了した場合、フローが終了するとして説明したが、例えば、集合演出を制御する演出制御方法の処理の前に複数回実行されても良い。複数回の初期位置検出方法が実行されることによって、子機＃１～子機＃ｎの位置が、最新の結果に更新され、ＲＳＳＩ記憶部１４２のＲＳＳＩテーブルが、最新の結果に更新される。
　次に、制御装置１０において実行される位置推定方法を含む演出制御方法の処理フローについて図７を用いて説明する。図７は、本実施の形態における位置推定方法を含む演出制御方法の処理フローを示すフローチャートである。
　図７に示す演出制御方法は、図６に示した初期位置検出方法が実行された後に、制御装置１０が、集合演出を行うユーザから集合演出を開始する指示を受け付けた場合に開始される。
　ステップＳ２１にて、演出制御部１６は、演出内容記憶部１４３から、演出を行う映像を取得する。
　ステップＳ２２にて、演出制御部１６は、子機位置記憶部１４１から、初期位置として、子機＃１～子機＃ｎの位置情報を取得する。
　ステップＳ２３にて、演出制御部１６は、演出内容記憶部１４３から取得した映像と子機＃１～子機＃ｎの位置情報とに基づき、子機＃１～子機＃ｎへ制御命令を含む制御信号を、通信部１１を介して子機＃１～子機＃ｎへ送信する。なお、演出制御部１６は、子機＃１～子機＃ｎの一部の個数（指定個数）に対して制御命令を含む制御信号を送信しても良い。
　ステップＳ２４にて、演出制御部１６は、子機＃ｉ（ｉは、１からｎのいずれかの整数）それぞれから制御命令に対する応答信号を、通信部１１を介して子機＃ｉそれぞれから受信する。演出制御部１６は、受信した応答信号を子機位置推定部１７へ出力する。
　ステップＳ２５にて、子機位置推定部１７は、応答信号に付与されたＲＳＳＩリストを抽出する。
　ステップＳ２６にて、子機位置推定部１７は、ＲＳＳＩ記憶部１４２から、ＲＳＳＩテーブルを取得する。
　ステップＳ２７にて、子機位置推定部１７は、ＲＳＳＩテーブルとＲＳＳＩリストとを比較し、ＲＳＳＩテーブルのＲＳＳＩとＲＳＳＩリストのＲＳＳＩとの差分に基づいて、子機＃ｉの位置を推定する。
　ステップＳ２８にて、子機位置推定部１７は、更新した子機＃ｉの位置を子機位置記憶部１４１へ格納する。
　ステップＳ２９にて、子機位置推定部１７は、抽出したＲＳＳＩリストをＲＳＳＩ記憶部１４２へ格納する。
　ステップＳ３０にて、演出制御部１６は、指定個数の応答信号を受信完了したか否かを判定する。
　指定個数の応答信号を受信していない場合（ステップＳ３０にてＮＯ）、フローはステップＳ２４へ戻り、演出制御部１６は、通信部１１を介して、応答信号を受信していない子機からの応答信号を受信する。
　指定個数の応答信号を受信した場合（ステップＳ３０にてＹＥＳ）、ステップＳ３１にて、演出制御部１６は、ステップＳ２１で取得した映像による演出を終了するか否かを判定する。
　ステップＳ２１で取得した映像による演出を終了しない場合（ステップＳ３１にてＮＯ）、フローはステップＳ２２へ戻り、ステップＳ２１で取得した映像による演出を継続する。
　ステップＳ２１で取得した映像による演出を終了する場合（ステップＳ３１にてＹＥＳ）、ステップＳ３２にて、演出制御部１６は、演出を終了するか否かを判定する。例えば、演出制御部１６は、集合演出を行うユーザから集合演出を終了する指示を受け付けたか否かに基づいて、演出を終了するか否かを判定する。
　演出を終了しない場合（ステップＳ３２にてＮＯ）、フローはステップＳ２１へ戻り、演出制御部１６は、次の演出を開始する。演出を終了する場合（ステップＳ３２にてＹＥＳ）、フローは終了する。
　以上、図７に示した処理フローにより、制御装置１０は、集合演出中の、子機を任意に発光させることが困難な段階において、集合演出の実行中であっても、子機の位置を推定することができる。これにより、子機の位置が移動した場合であっても、集合演出と異なる点灯を子機が行うことを回避して、子機の位置を推定でき、より効果的な集合演出を行う事ができる。
　次に、子機＃ｉにおいて実行される制御方法の処理フローについて図８を用いて説明する。図８は、本実施の形態における子機の処理フローを示すフローチャートである。
　図８に示す処理フローは、図６に示した初期位置検出方法が実行される場合、および、図７に示した演出制御方法が実行される場合、の両方に共通する子機の処理フローである。
　ステップＳ４１にて、無線通信部３２は、信号を受信する。ステップＳ４１にて受信する信号は、例えば、親機がいずれかの子機宛に送信した制御信号、または、いずれかの子機が親機宛に送信した応答信号である。無線通信部３２は、受信した信号を子機制御部３５へ出力する。
　ステップＳ４２にて、子機制御部３５は、受信した信号の宛先が子機＃ｉであるか否かを判定する。
　受信した信号の宛先が子機＃ｉである場合（ステップＳ４２にてＹＥＳ）、ステップＳ４３にて、発光制御部３３は、信号に含まれる制御命令に基づいて、発光部３１の発光状態を制御する。
　ステップＳ４４にて、子機制御部３５は、受信した信号のＲＳＳＩを算出する。
　ステップＳ４５にて、子機制御部３５は、算出したＲＳＳＩを、「親機とのＲＳＳＩ」として、ＲＳＳＩ記憶部３４へ格納する。
　ステップＳ４６にて、子機制御部３５は、ＲＳＳＩ記憶部３４からＲＳＳＩリストを取得する。ステップＳ４６にて取得するＲＳＳＩリストは、ステップＳ４４にて算出したＲＳＳＩを含む。
　ステップＳ４７にて、子機制御部３５は、無線通信部３２を介して、ＲＳＳＩリストを付与した応答信号を、親機２０を介して、制御装置１０に送信する。そして、フローは終了する。
　受信した信号の宛先が子機＃ｉでは無い子機＃ｊである場合（ステップＳ４２にてＮＯ）、ステップＳ４８にて、子機制御部３５は、受信した信号の送信元が親機であるか否かを判定する。なお、ｉ及びｊは、ｉ≠ｊとなる１以上の整数である。
　受信した信号の送信元が親機である場合（ステップＳ４８にてＹＥＳ）、ステップＳ４９にて、子機制御部３５は、受信した信号のＲＳＳＩを算出する。
　ステップＳ５０にて、子機制御部３５は、算出したＲＳＳＩを、「親機とのＲＳＳＩ」として、ＲＳＳＩ記憶部３４へ格納する。そして、フローは終了する。
　受信した信号の送信元が親機では無い場合（ステップＳ４８にてＮＯ）、ステップＳ５１にて、子機制御部３５は、受信した信号のＲＳＳＩを算出する。なお、受信した信号の送信元が親機では無い場合とは、すなわち、受信した信号の送信元が子機＃ｊである。
　ステップＳ５２にて、子機制御部３５は、算出したＲＳＳＩを送信元である「子機＃ｊとのＲＳＳＩ」として、ＲＳＳＩ記憶部３４へ格納する。そして、フローは終了する。
　以上、図８に示した処理フローにより、子機＃ｉは、親機が子機＃ｉに送信した信号、親機が子機＃ｊに送信した信号、および、子機＃ｊが親機へ送信した信号を用いて、親機と子機＃ｊとの位置関係を示すＲＳＳＩを算出し、親機を介して制御装置１０へ通知できる。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、制御装置１０は、各子機（発光装置、または、無線通信端末）から、親機と他の子機との位置関係を示すＲＳＳＩを取得し、ＲＳＳＩの変化に基づいて、初期位置からの移動方向、移動距離を推定することができるため、集合演出の実行中であっても、位置検出のために子機を発光させることを抑制して、子機の位置を推定できる。
　なお、上述した実施の形態において、親機と子機（子機＃１～子機＃ｎ）との間の無線通信の一例として、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮを用いる例を説明したが、本開示はこれに限定されない。親機と子機（子機＃１～子機＃ｎ）との間の無線通信は、例えば、５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮ、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）、９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線（特小無線）、６０ＧＨｚ帯のＷｉＧｉｇ（Wireless Gigabit）の無線通信であっても良い。
　また、上述した実施の形態では、制御システム１００において、制御装置１０に接続する親機が１台である例について説明したが、制御装置１０に接続する親機は、２台以上であっても良い。
　また、上述した実施の形態では、初期位置検出方法として、子機を１台ずつ点灯させて子機の位置を１台ずつ検出する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。複数の子機を互いに異なる発光状態（例えば、異なる色、異なる周期の点滅）に指定し、異なる発光状態の子機をカメラにより撮影した撮影画像の画像処理を行い、複数の子機を区別して検出することで、複数の子機の位置を検出しても良い。
　また、初期位置については、制御装置１０において検出する代わりに、外部の装置から情報を取得しても良い。例えば、観客の座席位置（初期位置）と対応付けた子機を観客に配布する場合、初期位置は、子機と予め対応付けられているため、検出することを省略できる。
　また、上述した実施の形態では、各子機が受信した信号の受信品質としてＲＳＳＩを算出する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、ＲＳＳＩの代わりに、各子機は、例えば、受信した信号のＳＮＲ（Signal to Noise Ratio）、ＳＩＮＲ（Signal to Interference plus Noise Ratio）を算出しても良い。ＲＳＳＩと同様に、ＳＮＲ、ＳＩＮＲは、信号を送信する装置と受信する装置との位置関係を示す指標として用いてもよい。
　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
　上記各実施の形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
　また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力と出力を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
　また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル　プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。
　さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
　＜本開示のまとめ＞
　本開示の制御装置は、第１から第ｎ（ｎは２以上の整数）の無線通信端末の第１の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第１の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第２の制御信号と、を送信し、前記第１の制御信号及び前記第２の制御信号の送信後に、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の第２の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第３の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第４の制御信号と、を送信し、前記第１の無線通信端末から、前記第１の制御信号に対する第１の応答信号を受信し、前記第１の応答信号の受信後に、前記第３の制御信号に対する第３の応答信号を受信し、前記第２の無線通信端末から、前記第２の制御信号に対する第２の応答信号を受信し、前記第２の応答信号の受信後に、前記第４の制御信号に対する第４の応答信号を受信する、通信部と、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の位置と、前記第１の応答信号及び前記第２の応答信号を記憶する記憶部と、前記第１の応答信号と前記第３の応答信号を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する位置推定部と、を具備し、前記第１の応答信号は、少なくとも、前記第１の無線通信端末が前記第１の制御信号を受信した際に算出した第１の受信品質、及び、前記第１の無線通信端末が前記第２の応答信号を受信した際に算出した前記第２の応答信号の第２の受信品質を含み、前記第３の応答信号は、少なくとも、前記第１の無線通信端末が前記第３の制御信号を受信した際に算出した第３の受信品質、及び、前記第１の無線通信端末が前記第４の応答信号を受信した際に算出した前記第４の応答信号の第４の受信品質を含み、前記位置推定部は、前記第１の受信品質と前記第３の受信品質の差及び前記第２の受信品質と前記第４の受信品質の差を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する。
　また、本開示の制御装置において、前記通信部は、前記第１の無線通信端末の発光部の発光状態を、前記第２から前記第ｎの無線通信端末の発光部と異なる発光状態に制御する第５の制御信号を送信し、前記第５の制御信号に基づいて前記発光部を点灯させた前記第１の無線通信端末を含む領域を撮影した第１画像を取得するカメラ撮影部と、前記第１画像に基づいて、前記第１の無線通信端末の位置を検出する位置検出部と、を具備する。
　また、本開示の制御装置において、前記通信部は、前記第２の無線通信端末の発光部の発光状態を、前記第１、及び、前記第３から前記第ｎの無線通信端末の発光部と異なる発光状態に制御する第６の制御信号を送信し、前記第１の無線通信端末から前記第５の制御信号に対する第５の応答信号を受信し、前記第２の無線通信端末から前記第６の制御信号に対する第６の応答信号を受信し、前記第５の応答信号は、前記第１の無線通信端末が前記第５の制御信号を受信した際に算出した第５の受信品質及び前記第１の無線通信端末が前記第６の応答信号を受信した際に算出した第６の受信品質を含み、前記記憶部は、前記第５の受信品質を前記第１の受信品質として記憶し、前記第６の受信品質を前記第２の受信品質として記憶する。
　また、本開示の制御装置において、前記第１、前記第２、前記第３及び前記第４の受信品質は、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）である。
　本開示の無線通信端末は、発光部と、前記発光部の第１の発光状態を指示する第１の制御信号を受信し、前記第１の制御信号に対する第１の応答信号を送信し、前記発光部の第２の発光状態を指示する第３の制御信号を受信し、前記第３の制御信号に対する第３の応答信号を送信する無線通信部と、前記第１及び前記第３の制御信号に含まれる指示に基づき、前記発光部の前記第１及び第２の発光状態を制御する発光制御部と、前記第１の制御信号に対する第１の受信品質を算出し、前記第３の制御信号に対する第３の受信品質を算出する制御部と、を具備し、前記無線通信部は、他の無線通信端末が送信した前記第１の発光状態に対する第２の応答信号を受信し、前記他の無線通信端末が送信した前記第２の発光状態に対する第４の応答信号を受信し、前記制御部は、前記第２の応答信号に対する第２の受信品質と前記第４の応答信号に対する第４の受信品質とを算出し、前記第１の応答信号は、少なくとも、前記第１の受信品質及び前記第２の受信品質を含み、前記第３の応答信号は、少なくとも、前記第２の受信品質及び前記第４の受信品質を含む。
　本開示の位置推定システムは、制御装置と、前記制御装置に接続される少なくとも１つの無線基地局装置と、前記少なくとも１つの無線基地局装置のいずれかと無線接続する第１から第ｎ（ｎは２以上の整数）の無線通信端末と、を具備し、前記制御装置は、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の第１の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第１の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第２の制御信号と、を送信し、前記第１の制御信号及び前記第２の制御信号の送信後に、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の第２の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第３の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第４の制御信号と、を送信し、前記第１の無線通信端末から、前記第１の制御信号に対する第１の応答信号を受信し、前記第１の応答信号の受信後に、前記第３の制御信号に対する第３の応答信号を受信し、前記第２の無線通信端末から、前記第２の制御信号に対する第２の応答信号を受信し、前記第２の応答信号の受信後に、前記第４の制御信号に対する第４の応答信号を受信する、通信部と、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の位置と、前記第１の応答信号及び前記第２の応答信号を記憶する記憶部と、前記第１の応答信号と前記第３の応答信号を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する位置推定部と、を具備し、前記第１の無線通信端末は、発光部と、前記第１の制御信号及び前記第２の応答信号を受信し、前記第１の応答信号を送信し、前記第３の制御信号及び前記第４の応答信号を受信し、前記第３の応答信号を送信する無線通信部と、前記第１及び前記第３の制御信号に含まれる指示に基づき、前記発光部の前記第１及び第２の発光状態を制御する発光制御部と、前記第１の制御信号に対する第１の受信品質、前記第２の応答信号に対する第２の受信品質、前記第３の制御信号に対する第３の受信品質及び前記第４の応答信号に対する第４の受信品質を算出する制御部と、を具備し、前記第１の応答信号は、少なくとも、前記第１の受信品質及び前記第２の受信品質を含み、前記第３の応答信号は、少なくとも、前記第２の受信品質及び前記第４の受信品質を含み、前記位置推定部は、前記第１の受信品質と前記第３の受信品質の差及び前記第２の受信品質と前記第４の受信品質の差を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する。
　本開示は、発光装置の集合演出を行うシステムに適用できる。
　１０　制御装置
　１１，２１　通信部
　１２　カメラ
　１３　カメラ撮影部
　１４　記憶部
　１５　初期位置検出部
　１６　演出制御部
　１７　子機位置推定部
　２０　親機
　２２，３２　無線通信部
　２３　制御部
　＃１～＃ｎ　子機
　３１　発光部
　３３　発光制御部
　３４　ＲＳＳＩ記憶部
　３５　子機制御部
　１００　制御システム
　１４１　子機位置記憶部
　１４２　ＲＳＳＩ記憶部
　１４３　演出内容記憶部

Claims (6)

  1. 　第１から第ｎ（ｎは２以上の整数）の無線通信端末の第１の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第１の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第２の制御信号と、を送信し、
    　前記第１の制御信号及び前記第２の制御信号の送信後に、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の第２の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第３の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第４の制御信号と、を送信し、
    　前記第１の無線通信端末から、前記第１の制御信号に対する第１の応答信号を受信し、前記第１の応答信号の受信後に、前記第３の制御信号に対する第３の応答信号を受信し、
    　前記第２の無線通信端末から、前記第２の制御信号に対する第２の応答信号を受信し、前記第２の応答信号の受信後に、前記第４の制御信号に対する第４の応答信号を受信する、通信部と、
    　前記第１から前記第ｎの無線通信端末の位置と、前記第１の応答信号及び前記第２の応答信号を記憶する記憶部と、
    　前記第１の応答信号と前記第３の応答信号を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する位置推定部と、
    　を具備し、
    　前記第１の応答信号は、少なくとも、前記第１の無線通信端末が前記第１の制御信号を受信した際に算出した第１の受信品質、及び、前記第１の無線通信端末が前記第２の応答信号を受信した際に算出した前記第２の応答信号の第２の受信品質を含み、
    　前記第３の応答信号は、少なくとも、前記第１の無線通信端末が前記第３の制御信号を受信した際に算出した第３の受信品質、及び、前記第１の無線通信端末が前記第４の応答信号を受信した際に算出した前記第４の応答信号の第４の受信品質を含み、
    　前記位置推定部は、前記第１の受信品質と前記第３の受信品質の差及び前記第２の受信品質と前記第４の受信品質の差を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する、
    　制御装置。
  2. 　前記通信部は、前記第１の無線通信端末の発光部の発光状態を、前記第２から前記第ｎの無線通信端末の発光部と異なる発光状態に制御する第５の制御信号を送信し、
    　前記第５の制御信号に基づいて前記発光部を点灯させた前記第１の無線通信端末を含む領域を撮影した第１画像を取得するカメラ撮影部と、
    　前記第１画像に基づいて、前記第１の無線通信端末の位置を検出する位置検出部と、
    　を具備する、
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記通信部は、前記第２の無線通信端末の発光部の発光状態を、前記第１、及び、前記第３から前記第ｎの無線通信端末の発光部と異なる発光状態に制御する第６の制御信号を送信し、前記第１の無線通信端末から前記第５の制御信号に対する第５の応答信号を受信し、前記第２の無線通信端末から前記第６の制御信号に対する第６の応答信号を受信し、
    　前記第５の応答信号は、前記第１の無線通信端末が前記第５の制御信号を受信した際に算出した第５の受信品質及び前記第１の無線通信端末が前記第６の応答信号を受信した際に算出した第６の受信品質を含み、
    　前記記憶部は、前記第５の受信品質を前記第１の受信品質として記憶し、前記第６の受信品質を前記第２の受信品質として記憶する、
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記第１、前記第２、前記第３及び前記第４の受信品質は、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）である、
    　請求項１に記載の制御装置。
  5. 　発光部と、
    　前記発光部の第１の発光状態を指示する第１の制御信号を受信し、前記第１の制御信号に対する第１の応答信号を送信し、前記発光部の第２の発光状態を指示する第３の制御信号を受信し、前記第３の制御信号に対する第３の応答信号を送信する無線通信部と、
    　前記第１及び前記第３の制御信号に含まれる指示に基づき、前記発光部の前記第１及び第２の発光状態を制御する発光制御部と、
    　前記第１の制御信号に対する第１の受信品質を算出し、前記第３の制御信号に対する第３の受信品質を算出する制御部と、
    　を具備し、
    　前記無線通信部は、他の無線通信端末が送信した前記第１の発光状態に対する第２の応答信号を受信し、前記他の無線通信端末が送信した前記第２の発光状態に対する第４の応答信号を受信し、
    　前記制御部は、前記第２の応答信号に対する第２の受信品質と前記第４の応答信号に対する第４の受信品質とを算出し、
    　前記第１の応答信号は、少なくとも、前記第１の受信品質及び前記第２の受信品質を含み、
    　前記第３の応答信号は、少なくとも、前記第２の受信品質及び前記第４の受信品質を含む、
    　無線通信端末。
  6. 　制御装置と、
    　前記制御装置に接続される少なくとも１つの無線基地局装置と、
    　前記少なくとも１つの無線基地局装置のいずれかと無線接続する第１から第ｎ（ｎは２以上の整数）の無線通信端末と、
    　を具備し、
    　前記制御装置は、
    　前記第１から前記第ｎの無線通信端末の第１の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第１の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第２の制御信号と、を送信し、
    　前記第１の制御信号及び前記第２の制御信号の送信後に、前記第１から前記第ｎの無線通信端末の第２の発光状態を、前記第１の無線通信端末の位置に基づいて前記第１の無線通信端末に指示する第３の制御信号と、前記第２の無線通信端末の位置に基づいて前記第２の無線通信端末に指示する第４の制御信号と、を送信し、
    　前記第１の無線通信端末から、前記第１の制御信号に対する第１の応答信号を受信し、前記第１の応答信号の受信後に、前記第３の制御信号に対する第３の応答信号を受信し、
    　前記第２の無線通信端末から、前記第２の制御信号に対する第２の応答信号を受信し、前記第２の応答信号の受信後に、前記第４の制御信号に対する第４の応答信号を受信する、通信部と、
    　前記第１から前記第ｎの無線通信端末の位置と、前記第１の応答信号及び前記第２の応答信号を記憶する記憶部と、
    　前記第１の応答信号と前記第３の応答信号を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する位置推定部と、
    　を具備し、
    　前記第１の無線通信端末は、
    　発光部と、
    　前記第１の制御信号及び前記第２の応答信号を受信し、前記第１の応答信号を送信し、前記第３の制御信号及び前記第４の応答信号を受信し、前記第３の応答信号を送信する無線通信部と、
    　前記第１及び前記第３の制御信号に含まれる指示に基づき、前記発光部の前記第１及び第２の発光状態を制御する発光制御部と、
    　前記第１の制御信号に対する第１の受信品質、前記第２の応答信号に対する第２の受信品質、前記第３の制御信号に対する第３の受信品質及び前記第４の応答信号に対する第４の受信品質を算出する制御部と、
    　を具備し、
    　前記第１の応答信号は、少なくとも、前記第１の受信品質及び前記第２の受信品質を含み、
    　前記第３の応答信号は、少なくとも、前記第２の受信品質及び前記第４の受信品質を含み、
    　前記位置推定部は、前記第１の受信品質と前記第３の受信品質の差及び前記第２の受信品質と前記第４の受信品質の差を用いて、前記第１の無線通信端末の位置を更新する、
    　位置推定システム。
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