WO2018143148A1 - カメラ操作装置 - Google Patents

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    • G08C2201/60—Security, fault tolerance
    • G08C2201/63—Redundant transmissions

Definitions

  • the present invention relates to a camera operating device configured to perform imaging by an imaging unit in response to a trigger signal.
  • Non-Patent Document 1 various data communication standards for industrial digital cameras (hereinafter simply referred to as “cameras”) have been established (for example, see Non-Patent Document 1), and each has characteristics and problems. .
  • the “CameraLink (registered trademark) standard” can transfer image data of 2 Gbps, camera control, communication, and power supply with a single cable, but the cost of the cable is high, and the data transmission distance There was a problem that (maximum cable length) was short (about 10 m).
  • the “GigE Vision (registered trademark) standard” realizes a long data transmission distance using a twisted pair cable (about 100 m), but it is vulnerable to electrical noise even if a sealed twisted pair cable is used. There was a problem.
  • USB3.0 standard has a maximum data transfer rate as high as 5 Gbps, but the data transmission distance is as short as about 5 m.
  • the “CoaXPress standard” released in December 2010 performs video / communication / control / power communication and supply with a single coaxial cable, and transfers data up to 6.25 Gbps.
  • the camera control signal of 8 Mbps and the power supply of 13 W can be supplied, and the data transmission distance is 100 m or more at 1.25 Gbps, and its performance is attracting attention.
  • the above-described camera is attached to an industrial robot, and an object (that is, an object that the industrial robot processes or moves) is sequentially photographed while the robot arm is moving.
  • an object that is, an object that the industrial robot processes or moves
  • the timing of photographing with the camera is very important.
  • the CoaXPress standard described above uses a coaxial cable and is more resistant to noise than a twisted pair cable, noise is frequently generated in factories where industrial robots operate. It has been found that another problem occurs when noise immunity is improved. Specifically, the trigger signal for starting shooting composed of 6 characters in the standard is made into a unique format in which 3 of them are handled as trigger signals, but the trigger signal for starting shooting is not transmitted. Nevertheless, a false trigger signal is generated due to noise.
  • An object of the present invention is to provide a camera operating device that can solve the above-described problems.
  • FIG. 1 A first aspect of the present invention is illustrated in FIG. 1.
  • a character transmission unit (32) configured to transmit n consecutive characters arranged at positions away from the imaging unit (C) to the imaging unit (C);
  • a reception start command issuing unit (31A) for issuing a character reception start command;
  • a character receiving unit (21) arranged on the photographing unit (C) side for receiving the character and determining whether m (n ⁇ n) consecutive characters have been received;
  • Shooting control for outputting a trigger signal and shooting by the shooting unit (C) when the character receiving unit (21) determines that the m consecutive characters have been received after the issuance of the character reception start command Part (22);
  • a time width of the continuous m characters is (10 ⁇ m / 100M) sec or more and (10 ⁇ m / 20M) sec or less.
  • an acknowledgment information transmitting unit (23) for transmitting trigger acknowledgment (ACK) information when the character receiving unit (21) can recognize the m consecutive characters.
  • the trigger acknowledgment (ACK) information was not transmitted by the acknowledgment information transmitting unit (23) even though the character transmitting unit (32) transmitted the n consecutive characters.
  • a character transmission invalidity detection unit (33) for detecting When the character transmission invalidity detection unit (33) detects that the transmission of the trigger acknowledgment (ACK) information has not been performed, the character transmission unit (32) retransmits consecutive n characters.
  • a character retransmission instruction unit (34) for instructing the character transmission unit (32) is provided.
  • a third aspect of the present invention relates to a retransmission number recording unit (35) for recording the number of retransmissions of the consecutive n characters by the character transmission unit (32), A retransmission number output unit (36) for outputting the number of retransmissions recorded by the retransmission number recording unit (35).
  • a delay time calculation unit (37) for calculating a delay time of photographing by the photographing unit (C) from the number of retransmissions recorded by the retransmission number recording unit (35).
  • a delay time output unit (38) for outputting a delay time of photographing calculated by the delay time calculation unit (37).
  • a retransmission number setting unit (39) capable of setting an upper limit value of the number of retransmission instructions by the character retransmission instruction unit (34), It is provided with.
  • the character receiving unit (21) determines that the m consecutive characters have been received after the character reception start command has been issued. It is characterized by ignoring m consecutive characters.
  • the operator can know the number of retransmissions.
  • the operator can determine whether or not a delayed image can be used by looking at the output delay time.
  • the number of retransmissions of the consecutive n characters can be limited.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a camera operating device according to the present invention.
  • FIG. 2 is a timing chart showing an example of signal transmission in the present invention.
  • FIG. 3 is a timing chart showing an example of signal transmission in the present invention.
  • FIG. 4 is a timing chart showing an example of signal transmission in the present invention.
  • FIG. 5 is a timing chart showing an example of signal transmission in the present invention.
  • FIG. 6 is a timing chart showing an example of signal transmission in the present invention.
  • FIG. 7 is a timing chart showing an example of signal transmission in the present invention.
  • FIG. 8 is a timing chart showing an example of signal transmission in the present invention.
  • the camera operating device is configured to perform photographing with a camera (industrial digital camera) by a trigger signal (camera side trigger signal).
  • a camera industrial digital camera
  • a trigger signal camera side trigger signal
  • a camera side circuit 2 disposed on the side of the photographing unit C;
  • a control circuit 3 arranged at a position separated from the camera side circuit 2;
  • the camera side circuit 2 and the control circuit 3 are connected by a coaxial cable 4.
  • the control circuit 3 includes A reception start command issuing unit 31A that issues a character reception start command (trigger valid command); An invalid command issuing unit 31B that issues a trigger invalid command when a predetermined time has elapsed since the acceptance start command issuing unit 31A issued the character reception start command; It is good to place.
  • the timing at which the reception start command issuing unit 31A issues a character reception start command may be adjusted (set) freely by the operator.
  • an operator can operate manually, for example, ⁇ Buttons, rotary switches, PC user interfaces, etc.
  • a character (falling trigger) is issued when the trigger signal (control trigger signal) T11 input to the control circuit 3 becomes L (see S14).
  • the timing at which the trigger signal (camera side trigger signal) T12 input to the imaging unit C is set to L is not the timing at which the falling trigger is issued, but the timing at which the trigger invalid command (see S13) is issued. good.
  • control circuit 3 places n (for example, six) consecutive characters arranged at positions away from the photographing unit C on the side of the photographing unit C (that is, the camera side circuit 2).
  • a character transmission unit 32 for transmission is arranged.
  • One of the photographing sections C receives the character and determines whether or not m (where m ⁇ n) consecutive characters have been received. Part 21 is arranged.
  • the character exemplified by reference numeral S12 is a so-called K code, and the number of characters is six. This character is 8b / 10b converted and transmitted in 10 bits (total of 6 characters is 60 bits).
  • a trigger signal (camera side trigger signal) is output to the camera side circuit 2. Then, a photographing control unit 22 that controls the photographing unit C so as to perform photographing by the photographing unit C is disposed.
  • the present invention before the above-described character reception start command is issued, even if a fake command associated with noise or the like is transmitted to the character receiving unit 21, shooting by the shooting unit C is not started. It is possible to avoid the possibility of not being able to shoot at the timing when shooting is desired. Further, according to the present invention, after the camera side trigger signal is set to H, it is always set to L by the trigger invalid command, so that the next photographing can be performed without fail.
  • the control circuit 3 includes An acknowledgment information transmitting unit 23 that transmits trigger acknowledgment (ACK) information when the character receiving unit 21 can recognize the m consecutive characters; It is detected that the transmission of the trigger acknowledgment (ACK) information has not been performed by the acknowledgment information transmitting unit 23 even though the character transmitting unit 32 has transmitted the n consecutive characters.
  • a character transmission invalidity detection unit 33 When the character transmission invalidity detection unit 33 detects that the transmission of the trigger acknowledgment (ACK) information has not been performed, the character transmission unit 32 performs retransmission of n consecutive characters.
  • a character retransmission instruction unit 34 for instructing the character transmission unit 32; It is good to place. In such a case, if the character receiving unit 21 cannot recognize the m consecutive characters, the n characters can be retransmitted and the photographing by the photographing unit C can be executed.
  • a retransmission number recording unit 35 that records the number of times of retransmission (retry) of the consecutive n characters by the character transmission unit 32;
  • a retransmission number output unit 36 that outputs (displays) the number of retransmissions recorded by the retransmission number recording unit 35; It is good to place.
  • the operator can know the number of retransmissions.
  • a delay time calculation unit 37 that calculates a delay time of photographing by the photographing unit C from the number of retransmissions recorded by the retransmission number recording unit 35;
  • a delay time output unit 38 for outputting (displaying) the delay time of photographing calculated by the delay time calculation unit 37; It is good to place.
  • the operator can determine whether or not a delayed image can be used by looking at the output delay time.
  • Examples of the delay time output unit 38 include a display such as a liquid crystal panel and a printer.
  • control circuit 3 may be provided with a retransmission number setting unit 39 that can set an upper limit value of the number of retransmission instructions by the character retransmission instruction unit 34.
  • the re-transmission count setting unit 39 can be manually operated by an operator. ⁇ Buttons, rotary switches, PC user interfaces, etc.
  • the upper limit value of the number of retransmissions of the n characters may be freely set, for example, 0 times, 2 times, 3 times, or 100 times.
  • the character receiving unit 21 ignores the m consecutive characters that have been sent. It is good to constitute so that. That is, it is preferable to so accept only one trigger signal is within one trigger acceptance period t A.
  • the transmission from the trigger reception period t A is started to a proper character is transmitted (i.e., the normal of n characters from the character transmission section 32 to the character receiving unit 21
  • a proper character i.e., the normal of n characters from the character transmission section 32 to the character receiving unit 21
  • the photographing unit C starts photographing only by the false trigger signal ( In other words, the photographing unit C starts photographing earlier than the normal timing), but the amount of deviation of the photographing timing associated therewith is very small, which may be practical.
  • the camera side circuit 2 may be provided with an image data transmission unit 24 for transmitting image data captured by the imaging unit C to the control circuit 3 side.
  • an invalid trigger number detecting unit 25 for detecting the number of times a character (that is, consecutive m characters) is transmitted to the character receiving unit 21 after the camera side trigger signal becomes H, and the invalid trigger.
  • An invalid trigger number output unit 26 that outputs (displays) the number of times detected by the number detection unit 25 may be provided, and the number of times may be output.
  • an effective trigger number detection unit (not shown) that detects the number of transmissions (effective trigger detection number) of characters (the m characters) with the camera side trigger signal set to H, and the effective trigger number detection unit detect An effective trigger number output unit (not shown) for outputting (displaying) the number of times obtained may be provided, and the number of times may be output.
  • the number of falling trigger transmissions (falling timeout number) when the camera side trigger signal is not set to L may be detected and output.
  • Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • Symbol (T11) in FIG. 9 (a) indicates a control-side trigger signal input to the control circuit 3, and each command is transmitted from the control circuit 3 to the camera-side circuit 2 in the uplink of FIG.
  • the downlink in FIG. 7B indicates the timing at which a command is returned from the camera side circuit 2 to the control circuit 3, and the symbol T12 in FIG.
  • the camera-side trigger signal transmitted from the circuit 3 to the photographing unit C is shown.
  • the shooting control unit 22 When the character receiving unit 21 recognizes any two of the six consecutive characters, the shooting control unit 22 outputs a camera side trigger signal T12, and shooting by the shooting unit C is started.
  • the Rukoto On the other hand, when the invalid command issuing unit 31B issues a trigger invalid command when a predetermined time has elapsed after the acceptance start command issuing unit 31A issues the character reception start command (see S13), the invalid command issuing unit. Acknowledgment (ACK) information is returned to 31B (see S13A), and the camera side trigger signal T12 is set to L.
  • the trigger invalid command needs to be issued at a timing after the image transfer from the photographing unit C to the control circuit 3 is completed. Thereafter, the trigger signal (control trigger signal) to the control circuit 3 is set to L and a falling trigger is transmitted from the control circuit 3 to the camera circuit 2 (see S14). T12 remains L.
  • Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • control side trigger signal T21 is set to L at the timing before the trigger invalid command is issued (see S24) and the falling trigger is issued (see S23).
  • the camera side trigger signal T22 is not set to L, and the camera side trigger signal T22 is set to L at the timing when the trigger invalid command is issued.
  • Example 3 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • a fake command is transmitted to the character receiving unit 21 before the reception start command issuing unit 31A issues the character reception start command (see S31), but the command is ignored. It becomes. Even after the trigger invalid command is issued, a fake command is transmitted to the character receiver 21 (see S36), but the command is also ignored. Eventually, the camera side trigger signal T32 is issued based on the regular command (see S33).
  • Example 4 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • the acknowledgment information transmitting unit 23 did not return trigger acknowledgment (ACK) information.
  • the character is retransmitted in accordance with an instruction from the retransmission instruction unit 34 (see S43).
  • a camera-side trigger signal T42 is issued based on the retransmitted character, and shooting is started.
  • the retransmission number recording unit 36 records the number of character retransmissions, and the retransmission number output unit 36 outputs the number of retransmissions “1”.
  • the delay time calculation unit 37 calculates a shooting delay time, and the delay time is output by the delay time output unit 38. The operator may look at the output and determine whether to use the captured image data.
  • Example 5 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • a fake command associated with noise is sent to the character receiving unit 21 from when the character reception start command is issued until a regular command is transmitted (that is, between S51 and S53). Has been transmitted (see S52).
  • the fake command is not ignored and is recognized by the character receiving unit 21, and the shooting control unit 22 issues a camera side trigger signal T52 to start shooting. That is, the camera side trigger signal T52 is issued earlier than the normal timing, and the shooting timing is shifted.
  • the character that is, m consecutive characters
  • the operator can know the occurrence of the invalid trigger and can take necessary measures. For example, if the period from when the character reception start command is issued until the regular command is transmitted (that is, from S51 to S53) is relatively short, image data captured with a fake command is displayed. You may use it, and when it is comparatively long, you may make it re-photograph.
  • Example 6 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • a fake command is transmitted (see S63) after a regular command is transmitted (see S62). Since the camera-side trigger signal T62 is already H based on the regular command, the false command is ignored. Also in this embodiment, the number of times that a false command is ignored is detected by the invalid trigger number detection unit 25 and output by the invalid trigger number output unit 26.
  • Example 7 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • a regular command is transmitted (see S72), and the camera-side trigger signal T72 is set to H to start shooting, but trigger acknowledgment (ACK) information is not transmitted (see S72A). Therefore, a regular command is retransmitted (see S73). In this case, the number of times the command is ignored is detected by the invalid trigger number detection unit 25 and is output by the invalid trigger number output unit 26.
  • the camera operating device can be used between a controller and an industrial digital camera, or between a multiplexer and an industrial digital camera.

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Abstract

【課題】適切なタイミングで撮影できるようにする。 【解決手段】本発明に係るカメラ操作装置１においては、制御回路の側から撮影部の側に所定のコマンドが送信されると（Ｓ１２参照）、トリガ信号Ｔ１２が発行されて撮影が開始される。このようなトリガ信号Ｔ１２の発行は、キャラクタ受付開始コマンドが発行される前は認められないので、適切なタイミングで撮影することができる。

Description

カメラ操作装置
　本発明は、トリガ信号によって撮影部による撮影を行うように構成されたカメラ操作装置に関する。
　従来、産業用デジタルカメラ（以下、単に“カメラ”とする）のデータ通信規格としては種々のものが制定されており（例えば、非特許文献１参照）、それぞれに特徴や問題を有している。
　例えば、「ＣａｍｅｒａＬｉｎｋ（登録商標）規格」は２Ｇｂｐｓの画像データ転送やカメラ制御や通信や電源の供給までがケーブル１本で可能であるが、そのケーブルのコストが高く、しかも、データの伝送可能距離（最大ケーブル長）が短い（１０ｍ程度）という問題があった。
　また、「ＧｉｇＥ　Ｖｉｓｉｏｎ（登録商標）規格」は、ツイストペアケーブルを使用して長いデータ伝送可能距離を実現している（１００ｍ程度）が、シールテッドツイストペアケーブルを使用したとしても電気ノイズには弱いという問題があった。
　さらに、汎用的なデータインターフェース規格である「ＵＳＢ３．０規格」では最大データ転送速度が５Ｇｂｐｓと高速であるが、データの伝送可能距離は５ｍ程度と短い。
　一方、２０１０年１２月にリリースされた「ＣｏａＸＰｒｅｓｓ規格」は１本の同軸ケーブルで映像・通信・制御・電源の通信や供給を行うものであって、最大６．２５Ｇｂｐｓのデータ転送、最大２０．８Ｍｂｐｓのカメラ制御信号、１３Ｗの電源供給が可能で、データの伝送可能距離は１．２５Ｇｂｐｓにおいて１００ｍ以上というものであり、その性能は注目を浴びている。
"マシンビジョン用インターフェース標準規格"、平成２６年１月発行、日本インダストリアルイメージング協会、［平成２９年１月１１日検索］、インターネット〈ｈｔｔｐ：／／ｊｉｉａ．ｏｒｇ／ｗｐ－ｃｏｎｔｅｎｔ／ｔｈｅｍｅｓ／ｊｉｉａ／ｐｄｆ／ｆｓｆ．ｐｄｆ〉
　ところで、上述のようなカメラを産業用ロボットに取り付けて対象物（つまり、該産業用ロボットが加工したり移動したりする対象物）をロボットアームが動いている間に順次撮影し、該ロボットの各関節のエンコーダ情報からロボットアームの姿勢を計算すると共に、該撮影した画像から対象物の位置（絶対座標の位置）を算出したいというニーズがある。かかる使用態様においては前記カメラで撮影するタイミングは非常に重要となる。
　一方、上述したＣｏａＸＰｒｅｓｓ規格は、同軸ケーブルを使用するためにツイストペアケーブルに比べるとノイズ耐性は高いものの、産業用ロボットが稼働するような工場ではノイズが頻繁に発生するために、たとえば電文長を短くしてノイズ耐性を向上させると、別の問題が発生することがわかった。具体的には規格において６キャラクタで構成される撮影を開始するためのトリガ信号を、そのうちの３キャラクタをトリガ信号として扱う独自形式にしたところ、撮影を開始するためのトリガ信号を送信していないにもかかわらずノイズによって偽のトリガ信号が発生するようになった。この偽のトリガ信号によってカメラの撮影が一旦開始されてしまうと、予め設定されている時間（具体的には、１０～２００ｍｓｅｃ）だけ露光され、さらに、その画像データが所定の時間（具体的には、３０ｍｓｅｃ程度）を掛けて転送されることとなり、最大で２３０ｍｓｅｃの間はカメラによる再撮影はできないこととなってしまい、本当に撮影したいタイミングで撮影できないというおそれがあった。
　また、ノイズによってカメラ側のトリガ信号がＨになってしまうと、該トリガ信号をＬにするコマンドは発行されないためにＨの状態が維持されてしまい、次の撮影が開始できないという問題もあった。
　本発明は、上述の問題を解消することのできるカメラ操作装置を提供することを目的とするものである。
　本発明の第１の観点は、図１に例示するものであって、トリガ信号によって撮影部（Ｃ）による撮影を行うように構成されたカメラ操作装置（１）において、
　前記撮影部（Ｃ）から離れた位置に配置されて連続したｎ個のキャラクタを該撮影部（Ｃ）の側に送信するキャラクタ送信部（３２）と、
　キャラクタ受付開始コマンドを発行する受付開始コマンド発行部（３１Ａ）と、
　前記撮影部（Ｃ）の側に配置されて前記キャラクタを受信すると共に連続したｍ個（但し、ｍ＜ｎ）の前記キャラクタを受信したかどうかを判断するキャラクタ受信部（２１）と、
　該キャラクタ受信部（２１）が該連続したｍ個のキャラクタを前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後に受信したと判断した場合にはトリガ信号を出力して前記撮影部（Ｃ）による撮影を行う撮影制御部（２２）と、
を備え、
　前記連続したｍ個のキャラクタの時間幅が（１０×ｍ／１００Ｍ）ｓｅｃ以上、（１０×ｍ／２０Ｍ）ｓｅｃ以下であることを特徴とする。
　本発明の第２の観点は、前記キャラクタ受信部（２１）が前記連続したｍ個のキャラクタを認識できた場合にトリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報を送信する肯定応答情報送信部（２３）と、
　前記キャラクタ送信部（３２）が前記連続したｎ個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報の送信が前記肯定応答情報送信部（２３）によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部（３３）と、
　該トリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部（３３）が検知した場合に前記キャラクタ送信部（３２）による連続したｎ個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部（３２）に指示するキャラクタ再送指示部（３４）と、を備えたことを特徴とする。
　本発明の第３の観点は、前記キャラクタ送信部（３２）による前記連続したｎ個のキャラクタの再送信の回数を記録する再送信回数記録部（３５）と、
　該再送信回数記録部（３５）が記録した再送信の回数を出力する再送信回数出力部（３６）と、を備えたことを特徴とする。
　本発明の第４の観点は、前記再送信回数記録部（３５）が記録した再送信の回数から前記撮影部（Ｃ）による撮影の遅延時間を計算する遅延時間計算部（３７）と、
　該遅延時間計算部（３７）が計算した撮影の遅延時間を出力する遅延時間出力部（３８）と、を備えたことを特徴とする。
　本発明の第５の観点は、前記キャラクタ再送指示部（３４）による再送信の指示の回数の上限値を設定できる再送信回数設定部（３９）、
　を備えたことを特徴とする。
　本発明の第６の観点は、前記キャラクタ受信部（２１）が、前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後であって連続したｍ個の前記キャラクタを受信したと判断した後は、さらに送られて来たｍ個の連続したキャラクタを無視することを特徴とする。
　なお、括弧内の番号などは、図面における対応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。
　上記した第１及び６の観点によれば、上述したキャラクタ受付開始コマンドが発行される前は、ノイズ等に伴う偽のコマンドが前記キャラクタ受信部に送信されたとしても前記撮影部による撮影は開始されないので、本当に撮影したいタイミングで撮影できないというおそれを回避することができる。
　上記した第２の観点によれば、前記キャラクタ受信部が前記連続したｍ個のキャラクタを認識できなかった場合にはｎ個のキャラクタを再送信して撮影部による撮影を実行することができる。
　上記した第３の観点によれば、オペレータは再送信の回数を知ることができる。
　上記した第４の観点によれば、オペレータは、出力された遅延時間を見て、遅延して撮影された画像が使えるかどうかを判断することができる。
　上記した第５の観点によれば、前記連続したｎ個のキャラクタの再送信の回数を制限することができる。
図１は、本発明に係るカメラ操作装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本発明における信号送信の一例を示すタイミングチャート図である。 図３は、本発明における信号送信の一例を示すタイミングチャート図である。 図４は、本発明における信号送信の一例を示すタイミングチャート図である。 図５は、本発明における信号送信の一例を示すタイミングチャート図である。 図６は、本発明における信号送信の一例を示すタイミングチャート図である。 図７は、本発明における信号送信の一例を示すタイミングチャート図である。 図８は、本発明における信号送信の一例を示すタイミングチャート図である。
　以下、図１乃至図８に沿って、本発明の実施の形態について説明する。
　本発明に係るカメラ操作装置は、トリガ信号（カメラ側トリガ信号）によってカメラ（産業用デジタルカメラ）による撮影を行うように構成されたものであって、図１に符号１で例示するように、
・　撮影部Ｃの側に配置されたカメラ側回路２と、
・　該カメラ側回路２と離間した位置に配置されてなる制御回路３と、
とを備えており、これらのカメラ側回路２と制御回路３とは同軸ケーブル４によって接続されている。
　そして、前記制御回路３には、
・　キャラクタ受付開始コマンド（トリガ有効コマンド）を発行する受付開始コマンド発行部３１Ａと、
・　該受付開始コマンド発行部３１Ａが該キャラクタ受付開始コマンドを発行してから所定の時間が経過した時点でトリガ無効コマンドを発行する無効コマンド発行部３１Ｂと、
を配置すると良い。この受付開始コマンド発行部３１Ａがキャラクタ受付開始コマンドを発行するタイミングはオペレータが自由に調整（設定）できるようにすると良い。なお、調整する手段としては、オペレータが手動で操作できるものであって、例えば、
・　ボタン
・　ロータリースイッチ
・　パソコンの画面上のユーザインターフェース
などを挙げることができる。なお、例えば図２に例示するように、前記制御回路３に入力されるトリガ信号（制御側トリガ信号）Ｔ１１がＬになるタイミングでキャラクタ（フォーリングトリガ）が発行されるが（Ｓ１４参照）、撮影部Ｃに入力されるトリガ信号（カメラ側トリガ信号）Ｔ１２がＬにされるタイミングはこのフォーリングトリガが発行されたタイミングではなく、前記トリガ無効コマンド（Ｓ１３参照）が発行されたタイミングにすると良い。
　また、前記制御回路３には、前記撮影部Ｃから離れた位置に配置されて連続したｎ個（例えば、６個）のキャラクタを該撮影部Ｃの側（つまり、前記カメラ側回路２）に送信するキャラクタ送信部３２が配置されている。
　一方の前記撮影部Ｃの側（つまり、前記カメラ側回路２）には、前記キャラクタを受信すると共に連続したｍ個（但し、ｍ＜ｎ）の前記キャラクタを受信したかどうかを判断するキャラクタ受信部２１が配置されている。
　図２に符号Ｓ１２で例示するキャラクタはいわゆるＫコードと呼ばれるものであって、キャラクタの数は６個である。このキャラクタは８ｂ／１０ｂ変換されて１０ビット（６キャラクタの合計が６０ビット）で送信される。
　そして、前記カメラ側回路２には、前記キャラクタ受信部２１が前記連続したｍ個のキャラクタを前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後に受信したと判断した場合にはトリガ信号（カメラ側トリガ信号）を出力して前記撮影部Ｃによる撮影を行うように該撮影部Ｃを制御する撮影制御部２２が配置されている。
　なお、前記連続したｍ個のキャラクタの時間幅（転送時間）は送信ビットレートが２０．８３Ｍｂｐｓの場合（１０×ｍ／２０．８３Ｍ）ｓｅｃ以下であるように設定されている。具体的には、ｍ＝２の場合は０．９６μｓｅｃであり、ｍ＝４の場合は１．９２μｓｅｃである。ビットレートが４１．６６Ｍｂｐｓのときの転送時間は（１０×ｍ／４１．６６Ｍ）ｓｅｃ以下に設定され、ｍ＝２の場合０．４８μｓｅｃであり、ｍ＝４の場合０．９６μｓｅｃである。
　本発明によれば、上述したキャラクタ受付開始コマンドが発行される前は、ノイズ等に伴う偽のコマンドが前記キャラクタ受信部２１に送信されたとしても前記撮影部Ｃによる撮影は開始されないので、本当に撮影したいタイミングで撮影できないというおそれを回避することができる。また、本発明によれば、前記カメラ側トリガ信号はＨにされた後はトリガ無効コマンドによって必ずＬにされるため、次の撮影を必ず行うことができる。
　一方、前記制御回路３には、
・　前記キャラクタ受信部２１が前記連続したｍ個のキャラクタを認識できた場合にトリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報を送信する肯定応答情報送信部２３と、
・　前記キャラクタ送信部３２が前記連続したｎ個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報の送信が前記肯定応答情報送信部２３によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部３３と、
・　該トリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部３３が検知した場合に前記キャラクタ送信部３２による連続したｎ個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部３２に指示するキャラクタ再送指示部３４と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、前記キャラクタ受信部２１が前記連続したｍ個のキャラクタを認識できなかった場合にはｎ個のキャラクタを再送信して撮影部Ｃによる撮影を実行することができる。
　また、
・　前記キャラクタ送信部３２による前記連続したｎ個のキャラクタの再送信（リトライ）の回数を記録する再送信回数記録部３５と、
・　該再送信回数記録部３５が記録した再送信の回数を出力（表示）する再送信回数出力部３６と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、オペレータは再送信の回数を知ることができる。さらに、
・　前記再送信回数記録部３５が記録した再送信の回数から前記撮影部Ｃによる撮影の遅延時間を計算する遅延時間計算部３７と、
・　該遅延時間計算部３７が計算した撮影の遅延時間を出力（表示）する遅延時間出力部３８と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、オペレータは、出力された遅延時間を見て、遅延して撮影された画像が使えるかどうかを判断することができる。なお、前記遅延時間出力部３８としては、液晶パネル等のディスプレイや、プリンタなどを挙げることができる。
　さらに、前記制御回路３には、前記キャラクタ再送指示部３４による再送信の指示の回数の上限値を設定できる再送信回数設定部３９を配置すると良い。そのようにした場合には、前記連続したｎ個のキャラクタの再送信の回数を制限することができる。なお、前記再送信回数設定部３９としては、オペレータが手動で操作できるものであって、例えば、
・　ボタン
・　ロータリースイッチ
・　パソコンの画面上のユーザインターフェース
などを挙げることができる。そして、前記ｎ個のキャラクタの再送信の回数の上限値は、例えば、０回とか２回とか３回とか１００回とかに自由に設定できるようにすると良い。
　一方、前記キャラクタ受信部２１は、前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後であって連続したｍ個の前記キャラクタを受信したと判断した後は、さらに送られて来たｍ個の連続したキャラクタを無視するように構成すると良い。つまり、１つのトリガ受付期間ｔＡ内においては１つのトリガ信号しか受け付けないようにすると良い。そのようにした場合には、前記トリガ受付期間ｔＡが開始されてから正規のキャラクタが送信されるまで（つまり、正規のｎ個のキャラクタが前記キャラクタ送信部３２から前記キャラクタ受信部２１に送信されるまで）の間に偽のトリガ信号が発生してしまうと、該正規のキャラクタはトリガ信号として認定されず、前記撮影部Ｃは該偽のトリガ信号によってのみ撮影を開始することとなる（つまり、該撮影部Ｃは正規のタイミングよりも早く撮影を開始することとなる）が、それに伴う撮影タイミングのズレ量はほんの僅かであり、実用には差し支えない。
　さらに、前記カメラ側回路２には、前記撮影部Ｃが撮影した画像データを前記制御回路３の側に送信する画像データ送信部２４を配置しておくと良い。
　ところで、前記カメラ側トリガ信号がＨになった後に前記キャラクタ受信部２１にキャラクタ（つまり、連続したｍ個のキャラクタ）が送信されてきた回数を検知する無効トリガ回数検知部２５と、該無効トリガ回数検知部２５が検知した回数を出力（表示）する無効トリガ回数出力部２６と、を設けておいて、その回数を出力するようにしても良い。また、前記カメラ側トリガ信号をＨにしたキャラクタ（前記ｍ個のキャラクタ）の送信回数（有効トリガ検知回数）を検知する有効トリガ回数検知部（不図示）と、該有効トリガ回数検知部が検知した回数を出力（表示）する有効トリガ回数出力部（不図示）と、を設けておいて、その回数を出力するようにしても良い。さらに、前記カメラ側トリガ信号をＬにしなかったフォーリングトリガの送信回数（フォーリングタイムアウト数）を検知し、出力するようにしても良い。
　本発明の実施例１を図２に沿って説明する。同図（ａ）の符号Ｔ１１は、前記制御回路３に入力される制御側トリガ信号を示し、同図（ｂ）のアップリンクは、該制御回路３から前記カメラ側回路２に各コマンドが送信されるタイミングを示し、同図（ｂ）のダウンリンクは、該カメラ側回路２から該制御回路３にコマンドが返信されるタイミングを示し、同図（ｃ）の符号Ｔ１２は、該カメラ側制御回路３から前記撮影部Ｃに送信されるカメラ側トリガ信号を示している。
　まず、前記制御回路３の前記受付開始コマンド発行部３１Ａからキャラクタ受付開始コマンドが発行されると（Ｓ１１参照）、該キャラクタ受信部２１からは肯定応答（ＡＣＫ）情報が返信される（Ｓ１１Ａ参照）。これにより、上述したトリガ受付期間ｔＡが開始されることとなり、該トリガ受付期間ｔＡが開始される前に撮影部Ｃによる撮影が開始されることはあり得ない。そして、前記キャラクタ送信部３２に制御側トリガ信号Ｔ１１が入力されると該キャラクタ送信部３２は所定のキャラクタ（つまり、６個のＫコード）を送信し（Ｓ１２）、前記キャラクタ受信部２１がそのキャラクタを受信すると前記肯定応答情報送信部２３は肯定応答（ＡＣＫ）情報を該キャラクタ送信部３２に対して返信する（Ｓ１２Ａ）。そして、該６個の内のいずれか連続する２個のキャラクタを該キャラクタ受信部２１が認識すると、前記撮影制御部２２はカメラ側トリガ信号Ｔ１２を出力し、前記撮影部Ｃによる撮影が開始されることとなる。一方、前記受付開始コマンド発行部３１Ａが該キャラクタ受付開始コマンドを発行してから所定の時間が経過した時点で無効コマンド発行部３１Ｂがトリガ無効コマンドを発行すると（Ｓ１３参照）、該無効コマンド発行部３１Ｂには肯定応答（ＡＣＫ）情報が返信されると共に（Ｓ１３Ａ参照）、カメラ側トリガ信号Ｔ１２はＬにされる。なお、このトリガ無効コマンドの発行は、前記撮影部Ｃから前記制御回路３の側への画像転送が完了した後のタイミングで行う必要がある。その後、前記制御回路３へのトリガ信号（制御側トリガ信号）がＬにされて、該制御回路３から前記カメラ側回路２にフォーリングトリガが送信されるが（Ｓ１４参照）、カメラ側トリガ信号Ｔ１２はＬのままである。
　本発明の実施例２を図３に沿って説明する。
　図３に例示するパターンでは、制御側トリガ信号Ｔ２１はトリガ無効コマンドが発行されるタイミング（Ｓ２４参照）よりも前のタイミングでＬにされてフォーリングトリガが発行されるが（Ｓ２３参照）、そのフォーリングトリガではカメラ側トリガ信号Ｔ２２はＬにされず、トリガ無効コマンドが発行されたタイミングでカメラ側トリガ信号Ｔ２２はＬにされる。
　本発明の実施例３を図４に沿って説明する。
　図４に示す例では、受付開始コマンド発行部３１Ａが該キャラクタ受付開始コマンドを発行する前に偽のコマンドが前記キャラクタ受信部２１に送信されるが（Ｓ３１参照）、そのコマンドは無視されることとなる。また、トリガ無効コマンドが発行された後にも偽のコマンドが前記キャラクタ受信部２１に送信されるが（Ｓ３６参照）、そのコマンドも無視されることとなる。結局、正規のコマンドに基づいてカメラ側トリガ信号Ｔ３２が発行されることとなる（Ｓ３３参照）。
　本発明の実施例４を図５に沿って説明する。
　図５に示す例では、正規のコマンドが前記キャラクタ受信部２１に送信されるが（Ｓ４２参照）、前記肯定応答情報送信部２３はトリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報を返信しなかったので、前記キャラクタ再送指示部３４の指示によりキャラクタが再送信されている（Ｓ４３参照）。そして、該再送信されたキャラクタに基づいてカメラ側トリガ信号Ｔ４２が発行され、撮影が開始されている。
　この場合、前記再送信回数記録部３６はキャラクタの再送信の回数を記録し、前記再送信回数出力部３６はその再送信の回数“１”を出力することとなる。また、前記遅延時間計算部３７は撮影の遅延時間を計算し、該遅延時間は前記遅延時間出力部３８により出力されることとなる。オペレータはその出力を見て、撮影した画像データを使用するかどうかを判断すれば良い。
　本発明の実施例５を図６に沿って説明する。
　図６に示す例では、キャラクタ受付開始コマンドが発行されてから正規のコマンドが送信されるまでの間（つまり、Ｓ５１とＳ５３との間）にノイズに伴う偽のコマンドが該キャラクタ受信部２１に送信されている（Ｓ５２参照）。この偽のコマンドは無視されずに該キャラクタ受信部２１にて認識されてしまい、前記撮影制御部２２はカメラ側トリガ信号Ｔ５２を発行して撮影を開始してしまう。つまり、正規のタイミングよりも早くにカメラ側トリガ信号Ｔ５２が発行されてしまって、撮影のタイミングがズレる。また、この実施例の場合、カメラ側トリガ信号Ｔ５２がＨになった後に前記キャラクタ受信部２１にキャラクタ（つまり、連続したｍ個のキャラクタ）が送信されてくるので、その回数（つまり、“１”）は上述した無効トリガ回数検知部２５によって検知されると共に無効トリガ回数出力部２６によって出力されることとなる。これにより、オペレータは、無効トリガの発生を知ることができ、必要な措置を取ることができる。例えば、キャラクタ受付開始コマンドが発行されてから正規のコマンドが送信されるまでの間（つまり、Ｓ５１からＳ５３までの間）が比較的短時間の場合には偽のコマンドで撮影された画像データを使用しても良いし、その間が比較的長い場合には再撮影をするようにしても良い。
　本発明の実施例６を図７に沿って説明する。
　図７に示す例では、正規のコマンドが送信された後に（Ｓ６２参照）偽のコマンドが送信されている（Ｓ６３参照）。正規のコマンドに基づいてカメラ側トリガ信号Ｔ６２は既にＨになっているので、偽のコマンドは無視される。この実施例の場合も、偽のコマンドが無視された回数は無効トリガ回数検知部２５によって検知されると共に無効トリガ回数出力部２６によって出力されることとなる。
　本発明の実施例７を図８に沿って説明する。
　図８に示す例では、正規のコマンドが送信され（Ｓ７２参照）、カメラ側トリガ信号Ｔ７２はＨになって撮影が開始されるが、トリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報は送信されない（Ｓ７２Ａ参照）。そのため、正規のコマンドが再送信されることとなる（Ｓ７３参照）。この場合、コマンドが無視された回数は無効トリガ回数検知部２５によって検知されると共に無効トリガ回数出力部２６によって出力されることとなる。
　本発明に係るカメラ操作装置は、コントローラと産業用デジタルカメラとの間や、マルチプレクサと産業用デジタルカメラとの間に利用することができる。
１　　　　　　　　　　　　　　カメラ操作装置
２１　　　　　　　　　　　　　キャラクタ受信部
２２　　　　　　　　　　　　　撮影制御部
２３　　　　　　　　　　　　　肯定応答情報送信部
３１Ａ　　　　　　　　　　　　受付開始コマンド発行部
３１Ｂ　　　　　　　　　　　　無効コマンド発行部
３２　　　　　　　　　　　　　キャラクタ送信部
３３　　　　　　　　　　　　　キャラクタ送信無効検知部
３４　　　　　　　　　　　　　キャラクタ再送指示部
３５　　　　　　　　　　　　　再送信回数記録部
３６　　　　　　　　　　　　　再送信回数出力部
３７　　　　　　　　　　　　　遅延時間計算部
３８　　　　　　　　　　　　　遅延時間出力部
３９　　　　　　　　　　　　　再送信回数設定部
Ｃ　　　　　　　　　　　　　　撮影部

Claims (6)

  1. 　トリガ信号によって撮影部による撮影を行うように構成されたカメラ操作装置において、
    　前記撮影部から離れた位置に配置されて連続したｎ個のキャラクタを該撮影部の側に送信するキャラクタ送信部と、
    　キャラクタ受付開始コマンドを発行する受付開始コマンド発行部と、
    　前記撮影部の側に配置されて前記キャラクタを受信すると共に連続したｍ個（但し、ｍ＜ｎ）の前記キャラクタを受信したかどうかを判断するキャラクタ受信部と、
    　該キャラクタ受信部が該連続したｍ個のキャラクタを前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後に受信したと判断した場合にはトリガ信号を出力して前記撮影部による撮影を行う撮影制御部と、
    を備え、
    　前記連続したｍ個のキャラクタの時間幅が（１０×ｍ／１００Ｍ）ｓｅｃ以上、（１０×ｍ／２０Ｍ）ｓｅｃ以下である、
    　ことを特徴とするカメラ操作装置。
  2. 　前記キャラクタ受信部が前記連続したｍ個のキャラクタを認識できた場合にトリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報を送信する肯定応答情報送信部と、
    　前記キャラクタ送信部が前記連続したｎ個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報の送信が前記肯定応答情報送信部によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部と、
    　該トリガ肯定応答（ＡＣＫ）情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部が検知した場合に前記キャラクタ送信部による連続したｎ個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部に指示するキャラクタ再送指示部と、
    　を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカメラ操作装置。
  3. 　前記キャラクタ送信部による前記連続したｎ個のキャラクタの再送信の回数を記録する再送信回数記録部と、
    　該再送信回数記録部が記録した再送信の回数を出力する再送信回数出力部と、
    　を備えたことを特徴とする請求項２に記載のカメラ操作装置。
  4. 　前記再送信回数記録部が記録した再送信の回数から前記撮影部による撮影の遅延時間を計算する遅延時間計算部と、
    　該遅延時間計算部が計算した撮影の遅延時間を出力する遅延時間出力部と、
    　を備えたことを特徴とする請求項３に記載のカメラ操作装置。
  5. 　前記キャラクタ再送指示部による再送信の指示の回数の上限値を設定できる再送信回数設定部、
    　を備えたことを特徴とする請求項２に記載のカメラ操作装置。
  6. 　前記キャラクタ受信部は、前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後であって連続したｍ個の前記キャラクタを受信したと判断した後は、さらに送られて来たｍ個の連続したキャラクタを無視する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載のカメラ操作装置。
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