JPWO2018143148A1 - カメラ操作装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】適切なタイミングで撮影できるようにする。【解決手段】本発明に係るカメラ操作装置1においては、制御回路の側から撮影部の側に所定のコマンドが送信されると(S12参照)、トリガ信号T12が発行されて撮影が開始される。このようなトリガ信号T12の発行は、キャラクタ受付開始コマンドが発行される前は認められないので、適切なタイミングで撮影することができる。【選択図】図2
Description
本発明は、トリガ信号によって撮影部による撮影を行うように構成されたカメラ操作装置に関する。
従来、産業用デジタルカメラ(以下、単に“カメラ”とする)のデータ通信規格としては種々のものが制定されており(例えば、非特許文献1参照)、それぞれに特徴や問題を有している。
例えば、「CameraLink(登録商標)規格」は2Gbpsの画像データ転送やカメラ制御や通信や電源の供給までがケーブル1本で可能であるが、そのケーブルのコストが高く、しかも、データの伝送可能距離(最大ケーブル長)が短い(10m程度)という問題があった。
また、「GigE Vision(登録商標)規格」は、ツイストペアケーブルを使用して長いデータ伝送可能距離を実現している(100m程度)が、シールテッドツイストペアケーブルを使用したとしても電気ノイズには弱いという問題があった。
さらに、汎用的なデータインターフェース規格である「USB3.0規格」では最大データ転送速度が5Gbpsと高速であるが、データの伝送可能距離は5m程度と短い。
一方、2010年12月にリリースされた「CoaXPress規格」は1本の同軸ケーブルで映像・通信・制御・電源の通信や供給を行うものであって、最大6.25Gbpsのデータ転送、最大20.8Mbpsのカメラ制御信号、13Wの電源供給が可能で、データの伝送可能距離は1.25Gbpsにおいて100m以上というものであり、その性能は注目を浴びている。
"マシンビジョン用インターフェース標準規格"、平成26年1月発行、日本インダストリアルイメージング協会、[平成29年1月11日検索]、インターネット〈http://jiia.org/wp−content/themes/jiia/pdf/fsf.pdf〉
ところで、上述のようなカメラを産業用ロボットに取り付けて対象物(つまり、該産業用ロボットが加工したり移動したりする対象物)をロボットアームが動いている間に順次撮影し、該ロボットの各関節のエンコーダ情報からロボットアームの姿勢を計算すると共に、該撮影した画像から対象物の位置(絶対座標の位置)を算出したいというニーズがある。かかる使用態様においては前記カメラで撮影するタイミングは非常に重要となる。
一方、上述したCoaXPress規格は、同軸ケーブルを使用するためにツイストペアケーブルに比べるとノイズ耐性は高いものの、産業用ロボットが稼働するような工場ではノイズが頻繁に発生するために、たとえば電文長を短くしてノイズ耐性を向上させると、別の問題が発生することがわかった。具体的には規格において6キャラクタで構成される撮影を開始するためのトリガ信号を、そのうちの3キャラクタをトリガ信号として扱う独自形式にしたところ、撮影を開始するためのトリガ信号を送信していないにもかかわらずノイズによって偽のトリガ信号が発生するようになった。この偽のトリガ信号によってカメラの撮影が一旦開始されてしまうと、予め設定されている時間(具体的には、10〜200msec)だけ露光され、さらに、その画像データが所定の時間(具体的には、30msec程度)を掛けて転送されることとなり、最大で230msecの間はカメラによる再撮影はできないこととなってしまい、本当に撮影したいタイミングで撮影できないというおそれがあった。
また、ノイズによってカメラ側のトリガ信号がHになってしまうと、該トリガ信号をLにするコマンドは発行されないためにHの状態が維持されてしまい、次の撮影が開始できないという問題もあった。
本発明は、上述の問題を解消することのできるカメラ操作装置を提供することを目的とするものである。
本発明の第1の観点は、図1に例示するものであって、トリガ信号によって撮影部(C)による撮影を行うように構成されたカメラ操作装置(1)において、
前記撮影部(C)から離れた位置に配置されて連続したn個のキャラクタを該撮影部(C)の側に送信するキャラクタ送信部(32)と、
キャラクタ受付開始コマンドを発行する受付開始コマンド発行部(31A)と、
前記撮影部(C)の側に配置されて前記キャラクタを受信すると共に連続したm個(但し、m<n)の前記キャラクタを受信したかどうかを判断するキャラクタ受信部(21)と、
該キャラクタ受信部(21)が該連続したm個のキャラクタを前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後に受信したと判断した場合にはトリガ信号を出力して前記撮影部(C)による撮影を行う撮影制御部(22)と、
を備え、
前記連続したm個のキャラクタの時間幅が(10×m/100M)sec以上、(10×m/20M)sec以下であることを特徴とする。
前記撮影部(C)から離れた位置に配置されて連続したn個のキャラクタを該撮影部(C)の側に送信するキャラクタ送信部(32)と、
キャラクタ受付開始コマンドを発行する受付開始コマンド発行部(31A)と、
前記撮影部(C)の側に配置されて前記キャラクタを受信すると共に連続したm個(但し、m<n)の前記キャラクタを受信したかどうかを判断するキャラクタ受信部(21)と、
該キャラクタ受信部(21)が該連続したm個のキャラクタを前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後に受信したと判断した場合にはトリガ信号を出力して前記撮影部(C)による撮影を行う撮影制御部(22)と、
を備え、
前記連続したm個のキャラクタの時間幅が(10×m/100M)sec以上、(10×m/20M)sec以下であることを特徴とする。
本発明の第2の観点は、前記キャラクタ受信部(21)が前記連続したm個のキャラクタを認識できた場合にトリガ肯定応答(ACK)情報を送信する肯定応答情報送信部(23)と、
前記キャラクタ送信部(32)が前記連続したn個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が前記肯定応答情報送信部(23)によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部(33)と、
該トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部(33)が検知した場合に前記キャラクタ送信部(32)による連続したn個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部(32)に指示するキャラクタ再送指示部(34)と、を備えたことを特徴とする。
前記キャラクタ送信部(32)が前記連続したn個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が前記肯定応答情報送信部(23)によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部(33)と、
該トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部(33)が検知した場合に前記キャラクタ送信部(32)による連続したn個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部(32)に指示するキャラクタ再送指示部(34)と、を備えたことを特徴とする。
本発明の第3の観点は、前記キャラクタ送信部(32)による前記連続したn個のキャラクタの再送信の回数を記録する再送信回数記録部(35)と、
該再送信回数記録部(35)が記録した再送信の回数を出力する再送信回数出力部(36)と、を備えたことを特徴とする。
該再送信回数記録部(35)が記録した再送信の回数を出力する再送信回数出力部(36)と、を備えたことを特徴とする。
本発明の第4の観点は、前記再送信回数記録部(35)が記録した再送信の回数から前記撮影部(C)による撮影の遅延時間を計算する遅延時間計算部(37)と、
該遅延時間計算部(37)が計算した撮影の遅延時間を出力する遅延時間出力部(38)と、を備えたことを特徴とする。
該遅延時間計算部(37)が計算した撮影の遅延時間を出力する遅延時間出力部(38)と、を備えたことを特徴とする。
本発明の第5の観点は、前記キャラクタ再送指示部(34)による再送信の指示の回数の上限値を設定できる再送信回数設定部(39)、
を備えたことを特徴とする。
を備えたことを特徴とする。
本発明の第6の観点は、前記キャラクタ受信部(21)が、前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後であって連続したm個の前記キャラクタを受信したと判断した後は、さらに送られて来たm個の連続したキャラクタを無視することを特徴とする。
なお、括弧内の番号などは、図面における対応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。
上記した第1及び6の観点によれば、上述したキャラクタ受付開始コマンドが発行される前は、ノイズ等に伴う偽のコマンドが前記キャラクタ受信部に送信されたとしても前記撮影部による撮影は開始されないので、本当に撮影したいタイミングで撮影できないというおそれを回避することができる。
上記した第2の観点によれば、前記キャラクタ受信部が前記連続したm個のキャラクタを認識できなかった場合にはn個のキャラクタを再送信して撮影部による撮影を実行することができる。
上記した第3の観点によれば、オペレータは再送信の回数を知ることができる。
上記した第4の観点によれば、オペレータは、出力された遅延時間を見て、遅延して撮影された画像が使えるかどうかを判断することができる。
上記した第5の観点によれば、前記連続したn個のキャラクタの再送信の回数を制限することができる。
以下、図1乃至図8に沿って、本発明の実施の形態について説明する。
本発明に係るカメラ操作装置は、トリガ信号(カメラ側トリガ信号)によってカメラ(産業用デジタルカメラ)による撮影を行うように構成されたものであって、図1に符号1で例示するように、
・ 撮影部Cの側に配置されたカメラ側回路2と、
・ 該カメラ側回路2と離間した位置に配置されてなる制御回路3と、
とを備えており、これらのカメラ側回路2と制御回路3とは同軸ケーブル4によって接続されている。
・ 撮影部Cの側に配置されたカメラ側回路2と、
・ 該カメラ側回路2と離間した位置に配置されてなる制御回路3と、
とを備えており、これらのカメラ側回路2と制御回路3とは同軸ケーブル4によって接続されている。
そして、前記制御回路3には、
・ キャラクタ受付開始コマンド(トリガ有効コマンド)を発行する受付開始コマンド発行部31Aと、
・ 該受付開始コマンド発行部31Aが該キャラクタ受付開始コマンドを発行してから所定の時間が経過した時点でトリガ無効コマンドを発行する無効コマンド発行部31Bと、
を配置すると良い。この受付開始コマンド発行部31Aがキャラクタ受付開始コマンドを発行するタイミングはオペレータが自由に調整(設定)できるようにすると良い。なお、調整する手段としては、オペレータが手動で操作できるものであって、例えば、
・ ボタン
・ ロータリースイッチ
・ パソコンの画面上のユーザインターフェース
などを挙げることができる。なお、例えば図2に例示するように、前記制御回路3に入力されるトリガ信号(制御側トリガ信号)T11がLになるタイミングでキャラクタ(フォーリングトリガ)が発行されるが(S14参照)、撮影部Cに入力されるトリガ信号(カメラ側トリガ信号)T12がLにされるタイミングはこのフォーリングトリガが発行されたタイミングではなく、前記トリガ無効コマンド(S13参照)が発行されたタイミングにすると良い。
・ キャラクタ受付開始コマンド(トリガ有効コマンド)を発行する受付開始コマンド発行部31Aと、
・ 該受付開始コマンド発行部31Aが該キャラクタ受付開始コマンドを発行してから所定の時間が経過した時点でトリガ無効コマンドを発行する無効コマンド発行部31Bと、
を配置すると良い。この受付開始コマンド発行部31Aがキャラクタ受付開始コマンドを発行するタイミングはオペレータが自由に調整(設定)できるようにすると良い。なお、調整する手段としては、オペレータが手動で操作できるものであって、例えば、
・ ボタン
・ ロータリースイッチ
・ パソコンの画面上のユーザインターフェース
などを挙げることができる。なお、例えば図2に例示するように、前記制御回路3に入力されるトリガ信号(制御側トリガ信号)T11がLになるタイミングでキャラクタ(フォーリングトリガ)が発行されるが(S14参照)、撮影部Cに入力されるトリガ信号(カメラ側トリガ信号)T12がLにされるタイミングはこのフォーリングトリガが発行されたタイミングではなく、前記トリガ無効コマンド(S13参照)が発行されたタイミングにすると良い。
また、前記制御回路3には、前記撮影部Cから離れた位置に配置されて連続したn個(例えば、6個)のキャラクタを該撮影部Cの側(つまり、前記カメラ側回路2)に送信するキャラクタ送信部32が配置されている。
一方の前記撮影部Cの側(つまり、前記カメラ側回路2)には、前記キャラクタを受信すると共に連続したm個(但し、m<n)の前記キャラクタを受信したかどうかを判断するキャラクタ受信部21が配置されている。
図2に符号S12で例示するキャラクタはいわゆるKコードと呼ばれるものであって、キャラクタの数は6個である。このキャラクタは8b/10b変換されて10ビット(6キャラクタの合計が60ビット)で送信される。
そして、前記カメラ側回路2には、前記キャラクタ受信部21が前記連続したm個のキャラクタを前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後に受信したと判断した場合にはトリガ信号(カメラ側トリガ信号)を出力して前記撮影部Cによる撮影を行うように該撮影部Cを制御する撮影制御部22が配置されている。
なお、前記連続したm個のキャラクタの時間幅(転送時間)は送信ビットレートが20.83Mbpsの場合(10×m/20.83M)sec以下であるように設定されている。具体的には、m=2の場合は0.96μsecであり、m=4の場合は1.92μsecである。ビットレートが41.66Mbpsのときの転送時間は(10×m/41.66M)sec以下に設定され、m=2の場合0.48μsecであり、m=4の場合0.96μsecである。
本発明によれば、上述したキャラクタ受付開始コマンドが発行される前は、ノイズ等に伴う偽のコマンドが前記キャラクタ受信部21に送信されたとしても前記撮影部Cによる撮影は開始されないので、本当に撮影したいタイミングで撮影できないというおそれを回避することができる。また、本発明によれば、前記カメラ側トリガ信号はHにされた後はトリガ無効コマンドによって必ずLにされるため、次の撮影を必ず行うことができる。
一方、前記制御回路3には、
・ 前記キャラクタ受信部21が前記連続したm個のキャラクタを認識できた場合にトリガ肯定応答(ACK)情報を送信する肯定応答情報送信部23と、
・ 前記キャラクタ送信部32が前記連続したn個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が前記肯定応答情報送信部23によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部33と、
・ 該トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部33が検知した場合に前記キャラクタ送信部32による連続したn個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部32に指示するキャラクタ再送指示部34と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、前記キャラクタ受信部21が前記連続したm個のキャラクタを認識できなかった場合にはn個のキャラクタを再送信して撮影部Cによる撮影を実行することができる。
・ 前記キャラクタ受信部21が前記連続したm個のキャラクタを認識できた場合にトリガ肯定応答(ACK)情報を送信する肯定応答情報送信部23と、
・ 前記キャラクタ送信部32が前記連続したn個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が前記肯定応答情報送信部23によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部33と、
・ 該トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部33が検知した場合に前記キャラクタ送信部32による連続したn個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部32に指示するキャラクタ再送指示部34と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、前記キャラクタ受信部21が前記連続したm個のキャラクタを認識できなかった場合にはn個のキャラクタを再送信して撮影部Cによる撮影を実行することができる。
また、
・ 前記キャラクタ送信部32による前記連続したn個のキャラクタの再送信(リトライ)の回数を記録する再送信回数記録部35と、
・ 該再送信回数記録部35が記録した再送信の回数を出力(表示)する再送信回数出力部36と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、オペレータは再送信の回数を知ることができる。さらに、
・ 前記再送信回数記録部35が記録した再送信の回数から前記撮影部Cによる撮影の遅延時間を計算する遅延時間計算部37と、
・ 該遅延時間計算部37が計算した撮影の遅延時間を出力(表示)する遅延時間出力部38と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、オペレータは、出力された遅延時間を見て、遅延して撮影された画像が使えるかどうかを判断することができる。なお、前記遅延時間出力部38としては、液晶パネル等のディスプレイや、プリンタなどを挙げることができる。
・ 前記キャラクタ送信部32による前記連続したn個のキャラクタの再送信(リトライ)の回数を記録する再送信回数記録部35と、
・ 該再送信回数記録部35が記録した再送信の回数を出力(表示)する再送信回数出力部36と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、オペレータは再送信の回数を知ることができる。さらに、
・ 前記再送信回数記録部35が記録した再送信の回数から前記撮影部Cによる撮影の遅延時間を計算する遅延時間計算部37と、
・ 該遅延時間計算部37が計算した撮影の遅延時間を出力(表示)する遅延時間出力部38と、
を配置すると良い。そのようにした場合には、オペレータは、出力された遅延時間を見て、遅延して撮影された画像が使えるかどうかを判断することができる。なお、前記遅延時間出力部38としては、液晶パネル等のディスプレイや、プリンタなどを挙げることができる。
さらに、前記制御回路3には、前記キャラクタ再送指示部34による再送信の指示の回数の上限値を設定できる再送信回数設定部39を配置すると良い。そのようにした場合には、前記連続したn個のキャラクタの再送信の回数を制限することができる。なお、前記再送信回数設定部39としては、オペレータが手動で操作できるものであって、例えば、
・ ボタン
・ ロータリースイッチ
・ パソコンの画面上のユーザインターフェース
などを挙げることができる。そして、前記n個のキャラクタの再送信の回数の上限値は、例えば、0回とか2回とか3回とか100回とかに自由に設定できるようにすると良い。
・ ボタン
・ ロータリースイッチ
・ パソコンの画面上のユーザインターフェース
などを挙げることができる。そして、前記n個のキャラクタの再送信の回数の上限値は、例えば、0回とか2回とか3回とか100回とかに自由に設定できるようにすると良い。
一方、前記キャラクタ受信部21は、前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後であって連続したm個の前記キャラクタを受信したと判断した後は、さらに送られて来たm個の連続したキャラクタを無視するように構成すると良い。つまり、1つのトリガ受付期間tA内においては1つのトリガ信号しか受け付けないようにすると良い。そのようにした場合には、前記トリガ受付期間tAが開始されてから正規のキャラクタが送信されるまで(つまり、正規のn個のキャラクタが前記キャラクタ送信部32から前記キャラクタ受信部21に送信されるまで)の間に偽のトリガ信号が発生してしまうと、該正規のキャラクタはトリガ信号として認定されず、前記撮影部Cは該偽のトリガ信号によってのみ撮影を開始することとなる(つまり、該撮影部Cは正規のタイミングよりも早く撮影を開始することとなる)が、それに伴う撮影タイミングのズレ量はほんの僅かであり、実用には差し支えない。
さらに、前記カメラ側回路2には、前記撮影部Cが撮影した画像データを前記制御回路3の側に送信する画像データ送信部24を配置しておくと良い。
ところで、前記カメラ側トリガ信号がHになった後に前記キャラクタ受信部21にキャラクタ(つまり、連続したm個のキャラクタ)が送信されてきた回数を検知する無効トリガ回数検知部25と、該無効トリガ回数検知部25が検知した回数を出力(表示)する無効トリガ回数出力部26と、を設けておいて、その回数を出力するようにしても良い。また、前記カメラ側トリガ信号をHにしたキャラクタ(前記m個のキャラクタ)の送信回数(有効トリガ検知回数)を検知する有効トリガ回数検知部(不図示)と、該有効トリガ回数検知部が検知した回数を出力(表示)する有効トリガ回数出力部(不図示)と、を設けておいて、その回数を出力するようにしても良い。さらに、前記カメラ側トリガ信号をLにしなかったフォーリングトリガの送信回数(フォーリングタイムアウト数)を検知し、出力するようにしても良い。
本発明の実施例1を図2に沿って説明する。同図(a)の符号T11は、前記制御回路3に入力される制御側トリガ信号を示し、同図(b)のアップリンクは、該制御回路3から前記カメラ側回路2に各コマンドが送信されるタイミングを示し、同図(b)のダウンリンクは、該カメラ側回路2から該制御回路3にコマンドが返信されるタイミングを示し、同図(c)の符号T12は、該カメラ側制御回路3から前記撮影部Cに送信されるカメラ側トリガ信号を示している。
まず、前記制御回路3の前記受付開始コマンド発行部31Aからキャラクタ受付開始コマンドが発行されると(S11参照)、該キャラクタ受信部21からは肯定応答(ACK)情報が返信される(S11A参照)。これにより、上述したトリガ受付期間tAが開始されることとなり、該トリガ受付期間tAが開始される前に撮影部Cによる撮影が開始されることはあり得ない。そして、前記キャラクタ送信部32に制御側トリガ信号T11が入力されると該キャラクタ送信部32は所定のキャラクタ(つまり、6個のKコード)を送信し(S12)、前記キャラクタ受信部21がそのキャラクタを受信すると前記肯定応答情報送信部23は肯定応答(ACK)情報を該キャラクタ送信部32に対して返信する(S12A)。そして、該6個の内のいずれか連続する2個のキャラクタを該キャラクタ受信部21が認識すると、前記撮影制御部22はカメラ側トリガ信号T12を出力し、前記撮影部Cによる撮影が開始されることとなる。一方、前記受付開始コマンド発行部31Aが該キャラクタ受付開始コマンドを発行してから所定の時間が経過した時点で無効コマンド発行部31Bがトリガ無効コマンドを発行すると(S13参照)、該無効コマンド発行部31Bには肯定応答(ACK)情報が返信されると共に(S13A参照)、カメラ側トリガ信号T12はLにされる。なお、このトリガ無効コマンドの発行は、前記撮影部Cから前記制御回路3の側への画像転送が完了した後のタイミングで行う必要がある。その後、前記制御回路3へのトリガ信号(制御側トリガ信号)がLにされて、該制御回路3から前記カメラ側回路2にフォーリングトリガが送信されるが(S14参照)、カメラ側トリガ信号T12はLのままである。
本発明の実施例2を図3に沿って説明する。
図3に例示するパターンでは、制御側トリガ信号T21はトリガ無効コマンドが発行されるタイミング(S24参照)よりも前のタイミングでLにされてフォーリングトリガが発行されるが(S23参照)、そのフォーリングトリガではカメラ側トリガ信号T22はLにされず、トリガ無効コマンドが発行されたタイミングでカメラ側トリガ信号T22はLにされる。
本発明の実施例3を図4に沿って説明する。
図4に示す例では、受付開始コマンド発行部31Aが該キャラクタ受付開始コマンドを発行する前に偽のコマンドが前記キャラクタ受信部21に送信されるが(S31参照)、そのコマンドは無視されることとなる。また、トリガ無効コマンドが発行された後にも偽のコマンドが前記キャラクタ受信部21に送信されるが(S36参照)、そのコマンドも無視されることとなる。結局、正規のコマンドに基づいてカメラ側トリガ信号T32が発行されることとなる(S33参照)。
本発明の実施例4を図5に沿って説明する。
図5に示す例では、正規のコマンドが前記キャラクタ受信部21に送信されるが(S42参照)、前記肯定応答情報送信部23はトリガ肯定応答(ACK)情報を返信しなかったので、前記キャラクタ再送指示部34の指示によりキャラクタが再送信されている(S43参照)。そして、該再送信されたキャラクタに基づいてカメラ側トリガ信号T42が発行され、撮影が開始されている。
この場合、前記再送信回数記録部36はキャラクタの再送信の回数を記録し、前記再送信回数出力部36はその再送信の回数“1”を出力することとなる。また、前記遅延時間計算部37は撮影の遅延時間を計算し、該遅延時間は前記遅延時間出力部38により出力されることとなる。オペレータはその出力を見て、撮影した画像データを使用するかどうかを判断すれば良い。
本発明の実施例5を図6に沿って説明する。
図6に示す例では、キャラクタ受付開始コマンドが発行されてから正規のコマンドが送信されるまでの間(つまり、S51とS53との間)にノイズに伴う偽のコマンドが該キャラクタ受信部21に送信されている(S52参照)。この偽のコマンドは無視されずに該キャラクタ受信部21にて認識されてしまい、前記撮影制御部22はカメラ側トリガ信号T52を発行して撮影を開始してしまう。つまり、正規のタイミングよりも早くにカメラ側トリガ信号T52が発行されてしまって、撮影のタイミングがズレる。また、この実施例の場合、カメラ側トリガ信号T52がHになった後に前記キャラクタ受信部21にキャラクタ(つまり、連続したm個のキャラクタ)が送信されてくるので、その回数(つまり、“1”)は上述した無効トリガ回数検知部25によって検知されると共に無効トリガ回数出力部26によって出力されることとなる。これにより、オペレータは、無効トリガの発生を知ることができ、必要な措置を取ることができる。例えば、キャラクタ受付開始コマンドが発行されてから正規のコマンドが送信されるまでの間(つまり、S51からS53までの間)が比較的短時間の場合には偽のコマンドで撮影された画像データを使用しても良いし、その間が比較的長い場合には再撮影をするようにしても良い。
本発明の実施例6を図7に沿って説明する。
図7に示す例では、正規のコマンドが送信された後に(S62参照)偽のコマンドが送信されている(S63参照)。正規のコマンドに基づいてカメラ側トリガ信号T62は既にHになっているので、偽のコマンドは無視される。この実施例の場合も、偽のコマンドが無視された回数は無効トリガ回数検知部25によって検知されると共に無効トリガ回数出力部26によって出力されることとなる。
本発明の実施例7を図8に沿って説明する。
図8に示す例では、正規のコマンドが送信され(S72参照)、カメラ側トリガ信号T72はHになって撮影が開始されるが、トリガ肯定応答(ACK)情報は送信されない(S72A参照)。そのため、正規のコマンドが再送信されることとなる(S73参照)。この場合、コマンドが無視された回数は無効トリガ回数検知部25によって検知されると共に無効トリガ回数出力部26によって出力されることとなる。
本発明に係るカメラ操作装置は、コントローラと産業用デジタルカメラとの間や、マルチプレクサと産業用デジタルカメラとの間に利用することができる。
1 カメラ操作装置
21 キャラクタ受信部
22 撮影制御部
23 肯定応答情報送信部
31A 受付開始コマンド発行部
31B 無効コマンド発行部
32 キャラクタ送信部
33 キャラクタ送信無効検知部
34 キャラクタ再送指示部
35 再送信回数記録部
36 再送信回数出力部
37 遅延時間計算部
38 遅延時間出力部
39 再送信回数設定部
C 撮影部
21 キャラクタ受信部
22 撮影制御部
23 肯定応答情報送信部
31A 受付開始コマンド発行部
31B 無効コマンド発行部
32 キャラクタ送信部
33 キャラクタ送信無効検知部
34 キャラクタ再送指示部
35 再送信回数記録部
36 再送信回数出力部
37 遅延時間計算部
38 遅延時間出力部
39 再送信回数設定部
C 撮影部
Claims (6)
- トリガ信号によって撮影部による撮影を行うように構成されたカメラ操作装置において、
前記撮影部から離れた位置に配置されて連続したn個のキャラクタを該撮影部の側に送信するキャラクタ送信部と、
キャラクタ受付開始コマンドを発行する受付開始コマンド発行部と、
前記撮影部の側に配置されて前記キャラクタを受信すると共に連続したm個(但し、m<n)の前記キャラクタを受信したかどうかを判断するキャラクタ受信部と、
該キャラクタ受信部が該連続したm個のキャラクタを前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後に受信したと判断した場合にはトリガ信号を出力して前記撮影部による撮影を行う撮影制御部と、
を備え、
前記連続したm個のキャラクタの時間幅が(10×m/100M)sec以上、(10×m/20M)sec以下である、
ことを特徴とするカメラ操作装置。 - 前記キャラクタ受信部が前記連続したm個のキャラクタを認識できた場合にトリガ肯定応答(ACK)情報を送信する肯定応答情報送信部と、
前記キャラクタ送信部が前記連続したn個のキャラクタの送信を行ったにもかかわらず前記トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が前記肯定応答情報送信部によって行われなかったことを検知するキャラクタ送信無効検知部と、
該トリガ肯定応答(ACK)情報の送信が行われなかったことを該キャラクタ送信無効検知部が検知した場合に前記キャラクタ送信部による連続したn個のキャラクタの再送信を行うように該キャラクタ送信部に指示するキャラクタ再送指示部と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載のカメラ操作装置。 - 前記キャラクタ送信部による前記連続したn個のキャラクタの再送信の回数を記録する再送信回数記録部と、
該再送信回数記録部が記録した再送信の回数を出力する再送信回数出力部と、
を備えたことを特徴とする請求項2に記載のカメラ操作装置。 - 前記再送信回数記録部が記録した再送信の回数から前記撮影部による撮影の遅延時間を計算する遅延時間計算部と、
該遅延時間計算部が計算した撮影の遅延時間を出力する遅延時間出力部と、
を備えたことを特徴とする請求項3に記載のカメラ操作装置。 - 前記キャラクタ再送指示部による再送信の指示の回数の上限値を設定できる再送信回数設定部、
を備えたことを特徴とする請求項2に記載のカメラ操作装置。 - 前記キャラクタ受信部は、前記キャラクタ受付開始コマンドの発行後であって連続したm個の前記キャラクタを受信したと判断した後は、さらに送られて来たm個の連続したキャラクタを無視する、
ことを特徴とする請求項1に記載のカメラ操作装置。
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