WO2018128001A1

WO2018128001A1 - 内視鏡の湾曲操作機構

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Publication number: WO2018128001A1
Application number: PCT/JP2017/036919
Authority: WO
Inventors: 聡大松井; 安永　浩二; 優太佐藤
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-01-05
Filing date: 2017-10-12
Publication date: 2018-07-12
Also published as: CN110139593A; US20190269300A1; DE112017006737T5; JPWO2018128001A1; CN110139593B; JP6395174B1

Abstract

本発明の内視鏡の湾曲操作機構は、中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に対して一端が回動自在に保持された操作レバー（４１）と、操作レバーが連結され中心軸に対して操作レバーと共に回動するフレーム（４３）と、フレームを回動自在に支持する固定部材（４０）と、中心軸と同軸にフレームの端部又は固定部材の端部のいずれか一方に連結された回転軸（４４）と、フレーム又は固定部材のいずれか一方に設けられ回転軸を回動自在に保持する孔（４０ａ）を有する軸受部（４０ｂ，４３ｂ）と、回転軸の一部に設けられ孔の内径よりも大きい外径部を有し、フレームの一部又は固定部材の一部に当接して当該回転軸の軸方向における位置を規定する位置規定部（４４ａ）とを具備し、回転軸は所定の中心軸に沿う方向の位置を調整自在に構成され、中心軸に沿う方向の回転軸の位置を調整することで中心軸に沿う方向の軸受部と位置規定部とのクリアランスを調整する。

Description

内視鏡の湾曲操作機構

　この発明は、ジョイスティック式の湾曲操作用操作部材を具備する内視鏡の湾曲操作機構に関するものである。

　従来、細長管形状の挿入部を有して構成される内視鏡は、例えば医療分野や工業分野等において広く利用されている。このうち、医療分野において用いられる医療用内視鏡は、挿入部を、例えば生体の体腔内に挿入して臓器等を観察したり、必要に応じて当該臓器等に対し内視鏡に具備される処置具挿通チャンネル内に挿入した処置具を用いて各種の処置を施すことができるように構成されている。また、工業分野において用いられる工業用内視鏡は、挿入部を、例えばジェットエンジンや工場配管等の装置若しくは機械設備等の内部に挿入して、当該装置等の内部の傷や腐蝕等の状態を観察し検査することができるように構成されている。

　この種の従来の内視鏡の挿入部は、先端硬質部，湾曲部，長尺の管状部材（可撓性を有する軟性の可撓管又は金属等の硬質部材からなる硬性管）を先端側から順に連設した形態で構成されているのが普通である。このうち湾曲部は、挿入部の基端に連設された操作部に設けられる操作部材を操作することによって、挿入軸に対して湾曲自在となるように構成される部位である。従来の内視鏡においては、湾曲部の湾曲動作を実現させるために、操作部と挿入部の内部に湾曲操作機構を設けて構成している。

　内視鏡の湾曲操作機構は、操作部に設けられる湾曲操作用の操作部材と、この操作部材の操作入力を挿入部の先端側の湾曲部へと伝達する湾曲ワイヤーと、上記操作部材と上記湾曲ワイヤーとの間に介在する湾曲機構部等によって構成されている。このうち、湾曲操作用の操作部材としては、例えば回転操作式のものが一般的であるが、そのほかにも、例えば、棒（スティック）状部材を傾倒させる形態のジョイスティック式のものがある。

　内視鏡において、上記ジョイスティック式の操作部材を湾曲操作用の操作部材として用いた湾曲操作機構については、例えば、日本国特許公開Ｈ６－１６９８８３号公報，日本国特許公開２０１１－２４２６０７号公報等によって、従来より種々の形態のものが提案されている。

　従来の内視鏡の湾曲操作機構において、ジョイスティック式の操作部材を用いるものでは、所定の中心軸に対して棒状部材の基端部を、当該中心軸周りに回動自在となるように保持されている。この場合において、棒状部材の基端部は、中心軸と同軸に配置された回転軸を固定部材に設けた軸受部で受けることで中心軸周りに回動する。このような構成により、棒状部材を傾倒させると、当該棒状部材は回転軸を軸受部内で回動させて、中心軸周りに回動するように構成されている。

　ところが、従来の内視鏡の湾曲操作機構において、ジョイスティック式の操作部材を用いるものでは、湾曲操作を行うために棒状部材を傾倒させて回転軸を回動させる際に、回転軸と軸受部との間に回転ガタ (rotation rattling, looseness) やカジリ (Galling) が生じたり、過度の摩擦が生じてしまう場合がある。このような場合には、湾曲操作部材の操作感が著しく低下してしまうと共に、確実な湾曲操作を阻害してしまう要因になるという問題点がある。

　本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ジョイスティック式の湾曲操作用操作部材を具備する内視鏡の湾曲操作機構において、棒状部材が２つの回転軸周りに回動する際に、各軸受部で生じる回転ガタやカジリの発生又は過度の摩擦を抑制し、常に円滑な傾倒操作を実現することのできる内視鏡の湾曲操作機構を提供することである。

　上記目的を達成するために、本発明の一態様の内視鏡の湾曲操作機構は、所定の中心軸に対して一端が回動自在に保持された操作レバーと、前記操作レバーが連結され、前記所定の中心軸に対して前記操作レバーと共に回動するフレームと、前記フレームを回動自在に支持する固定部材と、前記所定の中心軸と同軸に前記フレームの端部又は前記固定部材の端部のいずれか一方に連結された回転軸と、前記フレーム又は前記固定部材のいずれか一方に設けられ、前記回転軸を回動自在に保持する孔を有する軸受部と、前記回転軸の一部に設けられ、前記孔の内径よりも大きい外径部を有し、前記フレームの一部又は前記固定部材の一部に当接して当該回転軸の軸方向における位置を規定する位置規定部とを具備し、前記回転軸は、前記所定の中心軸に沿う方向における位置を調整自在に構成されており、前記所定の中心軸に沿う方向における前記回転軸の位置を調整することにより、前記所定の中心軸に沿う方向の前記軸受部と前記位置規定部とのクリアランスを調整する。

　本発明によれば、ジョイスティック式の湾曲操作用操作部材を具備する内視鏡の湾曲操作機構において、棒状部材が２つの回転軸周りに回動する際に、各軸受部で生じる回転ガタやカジリの発生又は過度の摩擦を抑制し、常に円滑な傾倒操作を実現することのできる内視鏡の湾曲操作機構を提供することができる。

本発明の一実施形態の湾曲操作機構を具備する内視鏡を含む内視鏡システム全体の概略構成。本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構を示し、湾曲操作機構の内部構成を示す要部拡大斜視図図２の［３］－［３］線に沿う平面の縦断面図図３の矢印符号［４］で指し示す回転軸近傍の領域を拡大して示す要部拡大断面図図２の内視鏡の湾曲操作機構において、第１回転軸の球状部と、第１軸受部の孔の内周との接触状態を示す概念図であって、第１軸受部の孔が中心軸に沿って同軸に形成されている場合を例示する図図２の内視鏡の湾曲操作機構において、第１回転軸の球状部と、第１軸受部の孔の内周との接触状態を示す概念図であって、第１軸受部の孔が中心軸から若干ずれて形成されている場合を例示する図本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構における位置調整機構の第１変形例を示す要部拡大断面図本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構における位置調整機構の第２変形例を示す要部拡大断面図本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構における位置調整機構の第３変形例を示す要部拡大断面図

　以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を各構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、各図面に記載された各構成要素の数量や各構成要素の形状や各構成要素の大きさの比率や各構成要素の相対的な位置関係等に関して、図示の形態のみに限定されるものではない。

　［一実施形態］
　図１は、本発明の一実施形態の湾曲操作機構を具備する内視鏡を含む内視鏡システム全体の概略構成を示す図である。

　まず、本実施形態の湾曲操作機構の詳細を説明する前に、当該湾曲操作機構を具備する内視鏡を含む内視鏡システムの概略構成を、図１を用いて以下に説明する。

　内視鏡システム１は、図１に示すように、内視鏡２と、カメラコントロールユニット３とによって主に構成される医療機器である。

　カメラコントロールユニット３は、内視鏡２を制御する制御装置であると共に、画像処理装置と光源装置とを兼ね備えている。つまり、カメラコントロールユニット３には、内視鏡２に設けられる撮像ユニット（不図示）等を制御する制御回路等を含む制御装置と、内視鏡２の上記撮像ユニット（不図示）によって取得される画像信号を受けて各種の画像処理等を行う画像処理回路等を含む画像処理装置と、内視鏡２に対して照明光を供給する光源（ハロゲンランプ等；不図示）を含む光源装置等が内蔵されている。

　カメラコントロールユニット３の前面には、各種の操作部材等を備えた操作パネル３０が設けられている。この操作パネル３０には、内視鏡２と接続する接続部であるレセプタクル部３１と、各種の操作を行う操作部材や状態表示のための表示部材等を並べて配置した操作表示部３２と、電源スイッチ３３等が設けられている。

　なお、上記レセプタクル部３１には、後述する内視鏡２の内視鏡コネクタ１４が接続される。これにより、当該カメラコントロールユニット３と内視鏡２との間の電気的な接続が確保される。

　内視鏡２は、長尺な挿入部１２と、この挿入部１２の基端に連設された操作部１３と、カメラコントロールユニット３のレセプタクル部３１に接続される内視鏡コネクタ１４等を有して主に構成されている。

　挿入部１２は、主にステンレスなどの金属製部材から形成された先端部２１と、柔軟に湾曲自在な湾曲部２２と、ステンレスなどの金属管によって形成された長尺な硬性管又は可撓性を有する可撓管等の管状部材２３とを有して構成され、これらは先端側から順に連設されている。

　先端部２１は、ＣＣＤセンサ，ＣＭＯＳセンサ等を用いた撮像部（不図示）が内蔵されている。この撮像部からは、駆動制御用の通信ケーブル及び撮像信号を伝送するための高速伝送用の光伝送用ファイバ等が延設され、上記挿入部１２の内部を挿通している。

　湾曲部２２の内部には、複数の湾曲駒（不図示）が長手方向に沿って一列に並んで配設されている。これら複数の湾曲駒は、複数（例えば４本）の湾曲操作ワイヤ（不図示）が牽引あるいは弛緩されることによって相互に回動されることにより、湾曲部２２を任意の方向に湾曲させることができるように構成されている。また、上記湾曲部２２には、複数の湾曲駒を覆う外皮である湾曲ゴム２２ａが外面を覆うように設けられている。

　管状部材２３の内部には、先端部２１の撮像部から延設される通信ケーブルや光伝送用ファイバ，先端部２１に照明光を伝送するためのライトガイド等が、先端部２１から湾曲部２２を経て挿通されている。これと共に、管状部材２３の内部には、さらに、湾曲部２２の最先端の湾曲駒（不図示）に先端が接続されて当該管状部材２３内部を基端側に延設される複数の湾曲操作ワイヤ（不図示）が挿通されている。

　操作部１３は、挿入部１２の基端に連設され、内部空間を有して構成される筐体からなる構成ユニットである。この操作部１３には、湾曲操作ワイヤを介して湾曲部２２を遠隔操作するための湾曲操作機構２５（詳細後述）と、カメラコントロールユニット３等を操作するための各種スイッチ２６等が設けられている。

　また、操作部１３からは軟性ケーブル１５（ユニバーサルコード）が延出されている。この軟性ケーブル１５の先端に、上記内視鏡コネクタ１４が連設されている。そして、操作部１３の内部には、挿入部１２から延設される上記通信ケーブル，光伝送用ファイバ，ライトガイド等が挿通されている。これらの各種内蔵物は、軟性ケーブル１５の内部を挿通して内視鏡コネクタ１４に接続されている。このような構成により、内視鏡コネクタ１４がレセプタクル部３１に接続されると、内視鏡２の操作部１３と内視鏡コネクタ１４との間は、軟性ケーブル１５を介して接続される。

　次に、本実施形態の内視鏡の湾曲操作機構の構成について、主に図２～図４を用いて以下に詳述する。

　図２，図３は、本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構を示す図である。このうち図２は、本実施形態の内視鏡の湾曲操作機構の内部構成を示す要部拡大斜視図である。図３は、図２の［３］－［３］線に沿う平面の縦断面図である。図４は、図３の矢印符号［４］で指し示す回転軸近傍の領域を拡大して示す要部拡大断面図である。

　本実施形態の内視鏡の湾曲操作機構２５は、図２，図３に示すように、ケーシング４０と、操作レバーである湾曲操作レバー４１と、フレーム４３と、複数の回転軸等によって構成されている。

　ケーシング４０は、内部に湾曲操作機構２５の各構成部材を配設する筐体であり外装部材である。また、ケーシング４０は、湾曲操作レバー４１を所定の中心軸（詳細後述）周りに回動自在に支持する固定部材である。

　なお、本実施形態においては、操作部１３の外装筐体の一部を、湾曲操作機構２５のケーシング４０として一体に形成した例を示している。しかし、上記ケーシング４０の構成は、この例示に限られることはない。例えば、ケーシング４０は、操作部１３とは別体に構成した形態とし、この別体のケーシングユニットを上記操作部１３に対して固定するといった形態としてもよい。

　ここで、所定の中心軸とは、湾曲操作レバー４１を傾倒させる際の回動中心となる軸である。本実施形態において、上記所定の中心軸は、図２に示すように、湾曲操作レバー４１自体の軸方向（図２の符号Ｚで示す二点鎖線に沿う方向）に対して直交する方向に延びる複数の軸としている。即ち、本実施形態においては、上記所定の中心軸は、図２の符号ＲＬ及び符号ＵＤで示される２本の二点鎖線である。以下、中心軸ＲＬ，中心軸ＵＤと呼称する。

　上記中心軸ＲＬと上記中心軸ＵＤとは、互いに直交するように設定されている。上記湾曲操作レバー４１を、図２に示す矢印Ｒ方向又は矢印Ｌ方向に傾倒させると、湾曲操作レバー４１は上記中心軸ＲＬ周りに回動する。一方、湾曲操作レバー４１を、図２に示す矢印Ｕ方向又は矢印Ｄ方向に傾倒させると、湾曲操作レバー４１は上記中心軸ＵＤ周りに回動する。

　なお、本実施形態においては、湾曲操作レバー４１の回動中心となる所定の中心軸を２本（ＲＬ，ＵＤ）設けた例を示しているが、この形態に限られることはない。例えば、上記所定の中心軸を１本として構成することもできる。この場合には、湾曲操作レバー４１の傾倒操作は、例えば矢印Ｒ，Ｌ方向のみの操作、又は矢印Ｕ，Ｄ方向のみの操作、のいずれかとなる。

　湾曲操作レバー４１は、傾倒させることによって湾曲操作を行うための操作部材である。湾曲操作レバー４１は、棒状部材からなり、その一端には、レバー基部４２が形成されている。このレバー基部４２は、所定の中心軸ＵＤに対して一端（レバー基部４２）が中心軸ＵＤ周りに回動自在となるようにフレーム４３（の第２端部４３ａ（ＵＤ））において保持されている。

　フレーム４３は、湾曲操作レバー４１のレバー基部４２が連結されて、当該湾曲操作レバー４１を所定の中心軸ＵＤ周りに回動自在に保持し、所定の中心軸ＲＬに対して湾曲操作レバー４１と共に回動するように構成されるレバー保持部材である。

　即ち、フレーム４３は、上記所定の中心軸（ＲＬ，ＵＤ）のうちの一方（中心軸ＵＤ）に対しては、上記湾曲操作レバー４１のレバー基部４２を回動自在に支持している。また、フレーム４３は、上記所定の中心軸（ＲＬ，ＵＤ）のうちの他方（中心軸ＲＬ）に対しては、上記ケーシング４０の一部（第１軸受部４０ｂ；後述）に対して回動自在に支持されている。

　複数の回転軸は、ケーシング４０の所定の部位（第１軸受部４０ｂ；後述）に配設される２本の第１回転軸４４（ＲＬ）と、フレーム４３の所定の部位（第２軸受部４３ｂ；後述）に配設される２本の第２回転軸４４（ＵＤ）（図２参照）とがある。

　上記第１回転軸４４（ＲＬ）は、一方の中心軸ＲＬと同軸に配置され、フレーム４３の２つの第１端部４３ａ（ＲＬ）をケーシング４０の一部（第１軸受部４０ｂ；後述）に対してそれぞれ回動自在に軸支するための軸部材である。

　上記第２回転軸４４（ＵＤ）は、他方の中心軸ＵＤと同軸に配置され、湾曲操作レバー４１のレバー基部４２をフレーム４３の２つの第２端部４３ａ（ＵＤ）に対して回動自在に軸支するための軸状部材である。

　なお、詳細は後述するが、これら複数の回転軸は、それぞれ配設される部位や作用の対象となる構成部材は異なるが、いずれも同様の形態に形成されているものである。

　以下は、本実施形態の内視鏡の湾曲操作機構２５の詳細構成である。

　上記ケーシング４０は、上記複数の回転軸のうち２本の第１回転軸４４（ＲＬ）のそれぞれを回動自在に保持する複数（２つ）の孔４０ａを持つ複数（２つ）の第１軸受部４０ｂを具備している。ここで、上記複数（２つ）の第１軸受部４０ｂは、ケーシング４０の一部として、当該ケーシング４０と一体に形成されている。

　また、上記ケーシング４０には、開口４０ｘ（図２参照）が形成されている。この開口４０ｘは、湾曲操作レバー４１が傾倒操作される場合の可動領域を規制する空洞部である。したがって、上記開口４０ｘは、当該湾曲操作機構２５が上記操作部１３に組み込まれた状態となった時、上記湾曲操作レバー４１が操作部１３の外装面から突出する方向に向けて開口している。当該ケーシング４０は、上記開口４０ｘの周縁部を取り囲むように、側壁４０ｙ（図２参照）が形成されている。そして、上記湾曲操作レバー４１は当該開口４０ｘの内部領域に配設される。

　ケーシング４０において、上記複数（２つ）の第１軸受部４０ｂ及び複数（２つ）の孔４０ａは、上記側壁４０ｙにあって互いに対向する位置にそれぞれ設けられている。ここで、複数（２つ）の第１軸受部４０ｂの複数（２つ）の孔４０ａは、各孔４０ａの中心を結ぶ軸線が、上記所定の中心軸の一方（中心軸ＲＬ）と同軸となるように形成されている。

　上記ケーシング４０において、上記複数（２つ）の孔４０ａには、それぞれに第１回転軸４４（ＲＬ）が挿通配置されている。この第１回転軸４４（ＲＬ）は、ケーシング４０の第１軸受部４０ｂにおいてフレーム４３を中心軸ＲＬ周りに回動自在に軸支している。この場合において、第１回転軸４４（ＲＬ）は、少なくとも孔４０ａの内周と接触する部分が球状に形成されている。この部位を球状部４４ｄという（図４参照）。

　このように、第１回転軸４４（ＲＬ）において、孔４０ａの内周と接触する部分に球状部４４ｄを設けたので、第１回転軸４４（ＲＬ）の球状部４４ｄと、第１軸受部４０ｂの孔４０ａの内周とは線接触となっている。

　ここで、図５，図６は、第１回転軸の球状部と、第１軸受部の孔の内周との接触状態を示す概念図である。このうち、図５は、第１軸受部４０ｂの孔４０ａが中心軸ＲＬに沿って同軸に形成されている場合を例示する図である。図６は、工作精度のぶれ等によって第１軸受部４０Ａｂの孔４０Ａａが中心軸ＲＬから若干ずれて形成されている場合を例示する図である。

　図５，図６において、符号［Ｄ］で示す二点鎖線は、球状部４４ｄの一部が孔４０ａ，４０Ａａの内周に線接触している部分を示している。

　通常の場合、ケーシング４０の第１軸受部４０ｂの孔４０ａは、図５に示すように、中心軸ＲＬに沿って同軸に形成される。この場合には、第１回転軸４４（ＲＬ）の球状部４４ｄは、第１軸受部４０ｂの孔４０ａの内周において線接触（符号［Ｄ］参照）で接しているので、スムースな回転が確保されている。

　一方、工作精度によっては、それが許容公差範囲内であっても、ケーシング４０Ａの第１軸受部４０Ａｂの孔４０Ａａが、図６に示すように、中心軸ＲＬから若干ずれて形成される場合がある。このような場合であっても、第１回転軸４４（ＲＬ）の球状部４４ｄと、第１軸受部４０Ａｂの孔４０Ａａの内周との線接触（符号［Ｄ］参照）が確保されているので、スムースな回転が確保される。

　なお、本実施形態においては、上記球状部４４ｄを第１回転軸４４（ＲＬ）に形成した例を示しているが、この例に限られることはない。例えば、上記球状部を孔の内周であって、少なくとも回転軸の外周と接触する部分に形成する形態としてもよい。

　また、第１回転軸４４（ＲＬ）の先端寄りの部位には、図４に示すように、螺合部４４ｃが形成されている。一方、これに対応させて、フレーム４３の一部（第１端部４３ａ（ＲＬ））には、同図４に示すように、中心軸ＲＬと同軸に孔４３ｄが形成されている。そして、この孔４３ｄには、中心軸ＲＬと同軸に、上記螺合部４４ｃに螺合する螺合溝４３ｃが形成されている。この構成により、２本の第１回転軸４４（ＲＬ）は、ケーシング４０において複数（２つ）の孔４０ａのそれぞれに挿通配置され、かつ、２本の第１回転軸４４（ＲＬ）の各螺合部４４ｃがフレーム４３の螺合溝４３ｃに螺合している。これにより、ケーシング４０の第１軸受部４０ｂにおいて、フレーム４３は、２本の第１回転軸４４（ＲＬ）によって中心軸ＲＬ周りに回動自在に軸支されている。

　一方、フレーム４３は、所定の中心軸の他方（中心軸ＵＤ）に対して湾曲操作レバー４１のレバー基部４２を回動自在に連結している。即ち、上記フレーム４３は、複数（２本）の第２回転軸４４（ＵＤ）をそれぞれ回動自在に保持する複数（２つ）の孔（不図示；ケーシング４０の孔４０ａに相当するものと同様の孔）を持つ複数（２つ）の第２軸受部４３ｂ（図２参照）を具備している。

　ここで、上記複数（２つの）の第２軸受部４３ｂは、フレーム４３の一部（第２端部４３ａ（ＵＤ）；図２参照）に形成されており、当該フレーム４３とは一体に形成されている。

　フレーム４３において、上記複数（２つ）の第２軸受部４３ｂ及び複数（２つ）の孔（不図示）は、フレーム４３の側面にあって互いに対向する位置にそれぞれ設けられている。ここで、複数（２つ）の第２軸受部４３ｂの複数（２つ）の孔は、各孔の中心を結ぶ軸線が、上記所定の中心軸の他方（中心軸ＵＤ）と同軸となるように形成されている。

　上記フレーム４３において、上記複数（２つ）の孔には、それぞれに第２回転軸４４（ＵＤ）が挿通配置されている。この第２回転軸４４（ＵＤ）は、フレーム４３の第２軸受部４３ｂにおいて湾曲操作レバー４１のレバー基部４２を中心軸ＵＤ周りに回動自在に軸支している。この場合において、第２回転軸４４（ＵＤ）は、少なくとも孔の内周と接触する部分が球状に形成されている。この点において、上記第２回転軸４４（ＵＤ）は、上述の第１回転軸４４（ＲＬ）と同様の構成及び作用を有する。

　なお、球状部４４ｄを第２回転軸４４（ＵＤ）に形成した上記例示に限られることはなく、例えば、上記球状部を孔の内周であって、少なくとも回転軸の外周と接触する部分に形成する形態としてもよい点においても、上述の第１回転軸４４（ＲＬ）と同様である。

　また、第２回転軸４４（ＵＤ）の先端寄りの部位にも、上記第１回転軸４４（ＲＬ）と同様の螺合部が形成されている（不図示；螺合部４４ｃに相当）。一方、これに対応させて、レバー基部４２には、中心軸ＵＤと同軸に孔（不図示；フレーム４３の孔４３ｄに相当するものと同様の孔）が形成されている。そして、この孔には、中心軸ＵＤと同軸に、上記螺合部に螺合する螺合溝が形成されている（不図示；螺合溝４３ｃに相当）。この構成により、２本の第２回転軸４４（ＵＤ）においては、フレーム４３において孔のそれぞれに挿通配置され、かつ、２本の第２回転軸４４（ＵＤ）の各螺合部がレバー基部４２の螺合溝に螺合している。これにより、フレーム４３の第２軸受部４３ｂにおいて、レバー基部４２は、２本の第２回転軸４４（ＵＤ）によって中心軸ＵＤ周りに回動自在に軸支されている。

　また、上記第１回転軸４４（ＲＬ）は、ケーシング４０の孔４０ａの内径よりも大きい外径部を有し、当該第１回転軸４４（ＲＬ）の位置を規定する位置規定部であるフランジ部４４ａを有している。このフランジ部４４ａは、第１回転軸４４（ＲＬ）の一端部に設けられており、その一部位を構成している。つまり、上記フランジ部４４ａと、第１回転軸４４（ＲＬ）とは一体に形成されている。そして、このフランジ部４４ａは、ケーシング４０の一部に当接することにより、第１回転軸４４（ＲＬ）の軸方向における位置決めを行う機能を有する。

　同様に、上記第２回転軸４４（ＵＤ））は、フレーム４３の孔（不図示；上記ケーシング４０の孔４０ａに相当する孔）の内径よりも大きい外径部を有し、当該第２回転軸４４（ＵＤ）の位置を規定する位置規定部であるフランジ部４４ａを有している。このフランジ部４４ａは、第２回転軸４４（ＵＤ）の一端部に設けられており、その一部位を構成している。つまり、上記フランジ部４４ａと、第２回転軸４４（ＵＤ）とは一体に形成されている。そして、このフランジ部４４ａは、ケーシング４０の一部に当接することにより、第２回転軸４４（ＵＤ）の軸方向における位置決めを行う機能を有する。

　そして、上記各フランジ部４４ａには、クリアランスを調整するための治具（不図示；例えばマイナスドライバー状の治具）が係合する係合部である治具係合部４４ｂが形成されている。なお、本実施形態においては、この治具係合部４４ｂをフランジ部４４ｂに設けた例を示したが、この形態に限られることはない。上記治具係合部４４ｂは、回転軸を治具を介して回転させ得る機能を有しておれば良い。したがって、治具係合部４４ｂは、回転軸の端部に設けられていればよい。

　そして、上記各回転軸（第１回転軸４４（ＲＬ），第２回転軸４４（ＵＤ））は、それぞれが対応している中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に沿う方向における位置を調整自在となるように構成されている。

　即ち、第１回転軸４４（ＲＬ）の螺合部４４ｃと、フレーム４３の螺合溝４３ｃとによって、第１回転軸４４（ＲＬ）とフレーム４３のとの相対的な位置関係を調整し、第１軸受部４０ｂとフランジ部４４ａとのクリアランスを調整する位置調整機構を構成している。

　同様に、第２回転軸４４（ＵＤ）の螺合部（不図示）と、レバー基部４２の螺合溝（不図示）とによって、第２回転軸４４（ＵＤ）とレバー基部４２との相対的な位置関係を調整し、第２軸受部４３ｂとフランジ部４４ａとのクリアランスを調整する位置調整機構を構成している。

　さらに、各回転軸のフランジ部４４ａと各軸受部４０ｂ，４３ｂとが当接する部位には、例えば樹脂製部材等の柔軟な素材を用いて略円環形状に形成されたスペーサ部材４５が配設されている。

　つまり、上記スペーサ部材４５は、各回転軸の回転する部分であるフランジ部４４ａと、このフランジ部４４ａが当接し摺動する固定側の部分であるケーシング４０，フレーム４３の一部との間に設けられている。

　したがって、上記スペーサ部材４５は、各回転軸が各軸受部４０ｂ，４３ｂにおいて回転する際に、各回転軸のフランジ部４４ａと、このフランジ部４４ａが当接する固定側の部位（ケーシング４０，フレーム４３）の摩耗を抑止している。

　さらに、各回転軸やフランジ部４４ａ及び各軸受部４０ｂ，４３ｂにおけるエッジ部分には、Ｒ面取り加工等を施すことが望ましい。このような工夫により、部品間の摩耗をさらに抑止することができる。

　このような構成により、前記螺合部４４ｃを前記螺合溝４３ｃに螺合させた状態で、前記フランジ部４４ａに設けられた治具係合部４４ｂに治具をあてがって、各回転軸を所定の方向に回転させることにより、当該回転軸４４を所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に沿う方向に進退させることができる。これによって、所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に沿う方向における各回転軸の位置を調整し、前記所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に沿う方向の各対応する軸受部（第１軸受部４０ｂ，第２軸受部４３ｂ）とフランジ部４４ａとのクリアランスを調整することができる。ここで回転軸の位置調整は、組み立て工程において行われる。

　この場合における各回転軸の位置調整は、軸受部（４０ｂ，４３ｂ）とフランジ部４４ａとの面圧を適切となるように管理することで、両部品（軸受部（４０ｂ，４３ｂ）とフランジ部４４ａ）が摺動する部分の摩擦力を制御することができる。

　このようにして、各回転軸の位置調整を行った後は、各回転軸とフレーム４３及びレバー基部４２との間を、例えば接着剤等を用いて固定する。

　以上説明したように上記一実施形態によれば、ジョイスティック式の湾曲操作用操作部材（湾曲操作レバー４１）を具備する内視鏡２の湾曲操作機構２５において、所定の中心軸ＵＤに対して一端（レバー基部４２）が中心軸ＵＤ周りに回動自在に保持された湾曲操作レバー４１と、湾曲操作レバー４１が連結され所定の中心軸ＲＬに対して湾曲操作レバー４１と共に回動するフレーム４３と、所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）と同軸にフレーム４３の端部（４３ａ）に連結された回転軸（第１回転軸４４（ＲＬ），第２回転軸４４（ＵＤ））と、各回転軸を回動自在に保持する孔（４０ａ等）をそれぞれ有する軸受部（第１軸受部４０ｂ（ケーシング４０の一部），第２軸受部４３ｂ（フレーム４３の一部））と、各回転軸の端部に設けられ各孔（４０ａ等）の内径よりも大きい外径部を有するフランジ部４４ａとを具備して構成される。この場合において、フレーム４３の螺合溝４３ｃと第１回転軸４４（ＲＬ）の螺合部４４ｃとを螺合させ、またレバー基部４２の螺合溝（不図示）と第２回転軸４４（ＵＤ）の螺合部（不図示）とを螺合させて、各回転軸を所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に沿う方向に進退させることによって、所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に沿う方向における各回転軸の位置の調整を自在に行って、所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）に沿う方向の軸受部（４０ｂ，４３ｂ）とフランジ部４４ａとのクリアランスを調整することができる。

　簡略にいうと、各回転軸にフランジ部４４ａを設け、フランジ部４４ａを軸受部（４０ｂ，４３ｂ）と接触させるように組み立てる。このとき、各回転軸に螺合部を設け、対応するフレーム４３及びレバー基部４２に螺合溝を設けることにより、各回転軸の各中心軸ＵＤ，ＲＬ（スラスト方向）における位置を調整し得る様に構成している。

　このような構成により、湾曲操作レバー４１が所定の中心軸（ＵＤ，ＲＬ）周りに回動する際に、回転軸と軸受部（４０ｂ，４３ｂ）との間に生じる回転ガタやカジリの発生，過度の摩擦を抑制することができ、よって常に円滑な湾曲操作レバー４１の傾倒操作を実現することができる。

　また、各回転軸は、少なくとも孔（４０ａ等）の内周と接触する部分を球状に形成した球状部４４ｄを有している。この構成によれば、第１回転軸４４（ＲＬ）と第１軸受部４０ｂの孔４０ａの内周とを線接触とすることができるので、例えば、工作精度によって孔の配置が中心軸から若干ずれてしまっていても、回転軸のスムースな回転を確保することができ、よって円滑な傾倒操作を行うことができる。

　なお、少なくとも回転軸の外周と接触する部分を球状に形成した形態でも同様の効果を得ることができる。

　さらに、軸受部（４０ｂ，４３ｂ）とフランジ部４４ａと間に、スペーサ部材４５を介在させることによって、各回転軸が各軸受部（４０ｂ，４３ｂ）において回転する際に、フランジ部４４ａが固定側の部位（ケーシング４０，フレーム４３）に当接しながら回転することによって、両部材が摩耗することを抑止することができる。

　［変形例］
　上述の一実施形態の内視鏡２の湾曲操作機構２５においては、軸受部（４０ｂ，４３ｂ）を用いて所定の回転軸（４４（ＲＬ），４４（ＵＤ））のそれぞれを固定部材（ケーシング４０）の所定の部位において回動自在に配設している。

　また、上記所定の回転軸（４４（ＲＬ），４４（ＵＤ））には、フランジ部４４ａと螺合部４４ｃとを設け、フレーム４３及びレバー基部４２側には螺合溝４３ｃを設けている。

　そして、螺合部４４ｃと螺合溝４３ｃとを螺合させて、上記所定の回転軸（４４（ＲＬ），４４（ＵＤ））のそれぞれを各回転軸の軸方向に進退させ、フランジ部４４ａをケーシング４０（軸受部（４０ｂ，４３ｂ））の外周面に当接させることで、上記所定の回転軸（４４（ＲＬ），４４（ＵＤ））とフレーム４３及びレバー基部４２との相対的な位置関係をそれぞれを調整する位置調整機構を構成している。

　しかしながら、上記位置調整機構の構成は、上述の一実施形態で示す例示に限られることはなく、様々な形態が考えられる。以下に、上記位置調整機構についての３つの変形例を例示する。

　各変形例の基本的な構成は、上述の一実施形態と略同様である。したがって、以下の説明においては、同じ構成についてはその説明を省略し、異なる部分のみを詳述する。

　［第１変形例］
　図７は、本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構において、所定の回転軸とフレーム及びレバー基部との相対的な位置関係を調整する位置調整機構の第１変形例を示す要部拡大断面図である。この図７は、上記一実施形態において図４に相当するものである。なお、図７は中心軸ＲＬについてのみ説明するが、中心軸ＵＤについても略同様構成であるものとする。

　この第１変形例においては、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）は、上述のフランジ部４４ａに代えて位置規定部としての段差部４４ｆを設けて構成している点が上記一実施形態とは異なる。したがって、これに応じてケーシング４０Ｂに設けられる軸受部４０ｂ、孔４０ａ等の形状も異なる。さらに、本変形例においては、スペーサ部材４５を第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）に設けた段差部４４ｆと、ケーシング４０（軸受部４０ｂ）の内周壁との間に設けた点が異なる。

　即ち、本変形例の構成においては、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）は、螺合部４４ｃと螺合溝４３ｃとを螺合させてフレーム４３の一部（第１端部４３ａ（ＲＬ））に取り付けられる。

　この状態で、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の一端（球状部４４ｄ側）に設けられた治具係合部４４ｂに所定の調整治具（不図示）をあてがって回転させる。このとき、上記第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）を、その軸方向に沿って移動させ、フレーム４３の内側からケーシング４０（軸受部４０ｂ）側に向けて当接させるように進める。

　そして、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の段差部４４ｆをスペーサ部材４５を介してケーシング４０（軸受部４０ｂ）の内周壁に当接させる。これにより、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）は、その軸方向において位置決めされる。したがって、これにより、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）とフレーム４３との位置調整がなされる。その他の構成は、上述の一実施形態と同様である。

　このような構成の上記第１変形例によっても、上述の一実施形態と同様の効果を得ることができる。

　［第２変形例］
　図８は、本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構において、所定の回転軸とフレーム及びレバー基部との相対的な位置関係を調整する位置調整機構の第２変形例を示す要部拡大断面図である。この図８も上記一実施形態において図４に相当するものである。なお、図８においても、中心軸ＲＬについてのみ説明する（中心軸ＵＤも略同様）。

　この第２変形例の基本的な構成は、上記第１変形例と略同様である。本変形例においては、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の螺合部４４ｃに対応する螺合溝４０ｃを、ケーシング４０Ｃ側の孔４０ａに設けている点が異なる。

　一方、フレーム４３Ｃの一部である第１端部４３Ｃａ（ＲＬ）側の孔４３Ｃｄに軸受部４３Ｃｂを設けて構成している点が異なる。

　なお、この場合において、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）自体の構成は、上記第１変形例と全く同様である。したがって、上記第１変形例と同じ符号を付してその詳細説明は省略する。

　また、本変形例においては、スペーサ部材４５を第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の位置規定部である段差部４４ｆと、フレーム４３Ｃ（軸受部４０Ｃｂ）の外周壁との間に設けている点が異なる。

　したがって、本変形例の構成においては、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の一端（球状部４４ｄ側）をケーシング４０Ｃの孔４０ａを通過させた後、フレーム４３Ｃの孔４３Ｃｄへと嵌合させる。そのために、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の球状部４４ｄの直径は、ケーシング４０Ｃの孔４０ａの内径よりも小径となるように設定されている。

　これと同時に、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の螺合部４４ｃとケーシング４０Ｃの螺合溝４０ｃとを螺合させて、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）をケーシング４０Ｃに取り付ける。

　この状態で、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の治具係合部４４ｂに所定の調整治具（不図示）をあてがって回転させて、上記第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）を、その軸方向に沿って移動させ、フレーム４３Ｃの外側（ケーシング４０Ｃ側）からフレーム４３Ｃ（軸受部４３Ｃｂ）側に向けて当接させるように進める。

　そして、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）の段差部４４ｆをスペーサ部材４５を介してフレーム４３Ｃ（軸受部４０Ｃｂ）の外周壁に当接させる。これにより、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）は、その軸方向において位置決めされる。したがって、これにより、第１回転軸４４Ｂ（ＲＬ）とフレーム４３との位置調整がなされる。その他の構成は、上述の一実施形態と同様である。

　このような構成の上記第２変形例によっても、上述の一実施形態と同様の効果を得ることができる。

　［第３変形例］
　図９は、本発明の一実施形態の内視鏡の湾曲操作機構において、所定の回転軸とフレーム及びレバー基部との相対的な位置関係を調整する位置調整機構の第３変形例を示す要部拡大断面図である。この図９も上記一実施形態において図４に相当するものである。なお、図９においても、中心軸ＲＬについてのみ説明する（中心軸ＵＤも略同様）。

　この第３変形例の基本的な構成は、上述の一実施形態及び上記第２変形例と略同様である。

　即ち、本変形例においては、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）にフランジ部４４Ｄａと、螺合部４４Ｄｃを設けて構成している点においては、上記一実施形態と略同様である。

　しかし、本変形例においては、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）のフランジ部４４Ｄａは、フレーム４３Ｄの内側面に、スペーサ部材４５を介して当接するように配置されている。また、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）の螺合部４４Ｄｃに対応する螺合溝４０Ｄｃは、上記第２変形例と略同様に、ケーシング４０Ｄ側の孔４０Ｄａに設けている。

　したがって、本変形例においては、フレーム４３Ｄの一部（第１端部４３Ｄａ（ＲＬ）側の孔４３Ｄｄに軸受部４３Ｄｂが設けられている。

　そして、上記軸受部４３Ｄｂの孔４３Ｄｄの内周に、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）の球状部４４Ｄｄが当接するように構成されている。

　このような構成により、本変形例においては、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）の他端（螺合部４４Ｄｃ側）をフレーム４３Ｄの孔４３Ｄｄを通過させた後、螺合部４４Ｄｃをケーシング４０Ｄの孔４０Ｄａの螺合溝４０Ｄｃへと螺合させる。これにより、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）はケーシング４０Ｄに取り付けられる。そのために、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）の螺合部４４Ｄｃの直径は、フレーム４３Ｄの孔４３Ｄｄの内径よりも小径となるように設定されている。

　この状態で、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）の治具係合部４４ｂに所定の調整治具（不図示）をあてがって回転させて、上記第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）を、その軸方向に沿って移動させ、フランジ部４４Ｄａをフレーム４３Ｄ内周にスペーサ部材４５を介して当接させる。これにより、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）は、その軸方向において位置決めされる。したがって、これにより、第１回転軸４４Ｄ（ＲＬ）とフレーム４３との位置調整がなされる。その他の構成は、上述の一実施形態と同様である。

　このような構成の上記第３変形例によっても、上述の一実施形態と同様の効果を得ることができる。

　本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。

　本出願は、２０１７年１月５日に日本国に出願された特許出願２０１７－０００６４５号を優先権主張の基礎として出願するものである。上記基礎出願により開示された内容は、本願の明細書と請求の範囲と図面に引用されているものである。

　本発明は、医療分野の内視鏡制御装置だけでなく、工業分野の内視鏡制御装置にも適用することができる。

Claims

　所定の中心軸に対して一端が回動自在に保持された操作レバーと、
　前記操作レバーが連結され、前記所定の中心軸に対して前記操作レバーと共に回動するフレームと、
　前記フレームを回動自在に支持する固定部材と、
　前記所定の中心軸と同軸に前記フレームの端部又は前記固定部材の端部のいずれか一方に連結された回転軸と、
　前記フレーム又は前記固定部材のいずれか一方に設けられ、前記回転軸を回動自在に保持する孔を有する軸受部と、
　前記回転軸の一部に設けられ、前記孔の内径よりも大きい外径部を有し、前記フレームの一部又は前記固定部材の一部に当接して当該回転軸の軸方向における位置を規定する位置規定部と、
　を具備し、
　前記回転軸は、前記所定の中心軸に沿う方向における位置を調整自在に構成されており、前記所定の中心軸に沿う方向における前記回転軸の位置を調整することにより、前記所定の中心軸に沿う方向の前記軸受部と前記位置規定部とのクリアランスを調整することを特徴とする内視鏡の湾曲操作機構。
　前記回転軸と前記位置規定部とは一体に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲操作機構。
　前記フレーム又は前記固定部材には、前記所定の中心軸と同軸に螺合溝が形成されており、
　前記回転軸には、前記螺合溝に螺合する螺合部が形成されており、
　前記クリアランスを調整する際には、前記螺合部を前記螺合溝に螺合させることにより前記回転軸を前記所定の中心軸に沿う方向に進退させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲操作機構。
　前記回転軸には、前記クリアランスを調整するための治具が係合する係合部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲操作機構。
　前記回転軸は、少なくとも前記孔の内周と接触する部分が球状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲操作機構。
　前記孔は、少なくとも前記回転軸の外周と接触する部分が球状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲操作機構。
　前記軸受部と前記位置規定部との間には、スペーサ部材が介在していることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の湾曲操作機構。