WO2018100931A1 - 測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法 - Google Patents

測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2018100931A1
WO2018100931A1 PCT/JP2017/038620 JP2017038620W WO2018100931A1 WO 2018100931 A1 WO2018100931 A1 WO 2018100931A1 JP 2017038620 W JP2017038620 W JP 2017038620W WO 2018100931 A1 WO2018100931 A1 WO 2018100931A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
point
positioning device
vehicle
latitude
longitude information
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/038620
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
谷　則幸
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニックＩｐマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority to CN201780073287.2A priority Critical patent/CN109997013A/zh
Priority to DE112017006084.2T priority patent/DE112017006084T5/de
Publication of WO2018100931A1 publication Critical patent/WO2018100931A1/ja
Priority to US16/407,136 priority patent/US20190265039A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks

Definitions

  • the present disclosure relates to a positioning device, a vehicle, a positioning device control method, and a vehicle control method for obtaining a relative position of a moving body by self-contained navigation and obtaining an absolute position of the moving body by radio navigation.
  • This vehicle current position detection device corrects the relative position of a moving object obtained by self-contained navigation after passing through a tunnel.
  • the present disclosure provides a positioning device, a vehicle, a positioning device control method, and a vehicle control method capable of measuring the relative position with higher accuracy.
  • the positioning device has an input circuit that is set to receive an input of the amount of movement of the vehicle from the vehicle and is set to receive an input of latitude and longitude information of the vehicle.
  • the positioning device can obtain at least the positions of the second point and the third point by integrating the movement amount of the vehicle based on the position of the first point.
  • the positioning device determines the second point based on the three-dimensional point cloud data representing the three-dimensional shape of the road network and the feature.
  • the positioning device corrects the position of the second point based on the latitude and longitude information input to the input circuit at the second point. Further, the positioning device obtains the position of the third point by integrating the movement amount of the vehicle based on the corrected position of the second point.
  • the vehicle includes at least a receiving unit, a sensor, and an input circuit.
  • the receiving unit is set to output latitude and longitude information.
  • the sensor is set to output the movement amount.
  • the input circuit is set to receive an input of a movement amount and set to receive an input of latitude / longitude information.
  • the vehicle can obtain at least the positions of the second point and the third point by integrating the amount of movement of the vehicle based on the position of the first point.
  • the vehicle determines the second point based on the three-dimensional point cloud data representing the three-dimensional shape of the road network and the feature.
  • the vehicle corrects the position of the second point at the second point based on the latitude and longitude information input to the input circuit.
  • the vehicle obtains the position of the third point by integrating the amount of movement of the vehicle based on the corrected position of the second point.
  • Still another aspect of the present disclosure is directed to a method for controlling a positioning device.
  • the positioning device has an input circuit that is set to receive an input of the amount of movement of the vehicle and is set to receive an input of latitude and longitude information of the vehicle.
  • the positioning device can obtain at least the positions of the second point and the third point by integrating the amount of movement of the vehicle based on the position of the first point, and is set to be mounted on the vehicle.
  • the control method of the positioning device includes determining the second point based on the three-dimensional point cloud data representing the three-dimensional shape of the road network and the feature.
  • the control method of a positioning apparatus includes correct
  • the control method of the positioning device includes obtaining the position of the third point by integrating the movement amount of the vehicle based on the corrected position of the second point.
  • Still another aspect of the present disclosure is directed to a vehicle control method.
  • the vehicle includes at least a receiving unit, a sensor, and an input circuit.
  • the receiving unit is set to output latitude and longitude information.
  • the sensor is set to output the movement amount.
  • the input circuit is set to receive an input of a movement amount and set to receive an input of latitude / longitude information.
  • the vehicle can obtain at least the positions of the second point and the third point by integrating the movement amount with reference to the position of the first point.
  • the vehicle control method includes determining the second point based on the three-dimensional point cloud data representing the three-dimensional shape of the road network and the feature.
  • the vehicle control method includes correcting the position of the second point based on the latitude and longitude information input to the input circuit at the second point.
  • the vehicle control method includes obtaining the position of the third point by integrating the amount of movement of the vehicle with reference to the corrected position of the second point.
  • a positioning device capable of measuring the relative position with higher accuracy.
  • the block diagram which shows the structure of the vehicle which has the positioning apparatus which concerns on one embodiment of this indication.
  • the flowchart which shows the procedure of the process in the positioning apparatus of FIG.
  • the flowchart which shows the detailed process sequence of the determination process of the correction position of FIG.
  • Flow chart showing processing procedure of positioning device according to modification.
  • the flowchart which shows the detailed process sequence of the correction position determination process of FIG.
  • Table 1 shows the meanings of acronyms and the like used in the present embodiment.
  • the positioning device 20 is mounted on a main body 60 of a moving body such as a vehicle 100.
  • the vehicle 100 includes a drive unit 40, an operation input device 1, a sensor group 3, a receiver 5, and a storage device 7.
  • the positioning device 20 includes an input circuit 11 and a processing unit 9.
  • the operation input device 1 is, for example, a touch panel.
  • a passenger or the like sets at least the destination of the moving body by operating the operation input device 1.
  • the passenger or the like may set the departure place of the moving body by operating the operation input device 1.
  • Sensor group 3 includes, for example, an orientation sensor and a speed sensor.
  • the direction sensor outputs a signal indicating the traveling direction of the vehicle 100 (moving body).
  • the speed sensor outputs a signal indicating the moving speed of the vehicle 100 (moving body).
  • the sensor group 3 may include an acceleration sensor or an external sensor (typically a stereo camera) instead of the speed sensor, or may include an angular acceleration sensor instead of the azimuth sensor. As described above, the sensor group 3 outputs information related to the movement amount of the vehicle 100.
  • the receiver 5 is typically a GPS receiver, and is based on signals received from a plurality of artificial satellites as an example of a plurality of radio stations provided in a positioning system (GPS in the present disclosure), from the vehicle 100 (mobile body). ) To output information indicating the current absolute position.
  • the information indicating the current absolute position is, for example, latitude and longitude information. This absolute position information (latitude and longitude information) is indicated by a predetermined geodetic system value.
  • the storage device 7 includes so-called ADAS map data.
  • the ADAS map data is created based on at least three-dimensional point group data representing the extension and shape of each road constituting the road network. This “extension” means, for example, the length of the road based on the provisions of the Japanese road law.
  • the ADAS map data further includes three-dimensional point cloud data indicating the shapes and the like of all objects on the ground.
  • the three-dimensional point cloud data is created using an external sensor (for example, an infrared laser scanner) or a locator (for example, GPS) mounted on a dedicated survey vehicle.
  • each road is represented using links and nodes.
  • the node is typically provided at a feature point on the road and includes information indicating the absolute position of the target feature point. In the present disclosure, for convenience of explanation, this absolute position is also a value in the geodetic system.
  • the feature points are bends and intersections on the road.
  • the link is assigned to a road or a lane that connects two adjacent nodes, and includes information indicating a distance between two target nodes and a travel time.
  • links and nodes are usually provided not only for roads but also for each lane that constitutes roads.
  • links and nodes are usually provided not only for roads but also for each lane that constitutes roads.
  • links and nodes are usually provided not only for roads but also for each lane that constitutes roads.
  • the processing unit 9 includes, for example, a microprocessor such as a CPU (Central Processing Unit) mounted on a substrate, a main memory, and a program memory.
  • the microprocessor loads the program stored in the program memory into the main memory and executes it, thereby processing input information and input signals from various connectors and the like, so that the vehicle 100 in the road network represented by the ADAS map data ( The current position of the moving object is derived.
  • the processing unit 9 may be realized as a dedicated hardware circuit instead of a configuration using a general-purpose circuit such as a CPU.
  • the input circuit 11 includes, for example, various connectors and communication interfaces mounted on the board.
  • An operation input device 1, sensors constituting the sensor group 3, a receiver 5, a storage device 7, and the like are connected to various connectors or communication interfaces.
  • the input circuit 11 receives information related to the amount of movement of the vehicle 100 from the sensor group 3 of the vehicle 100.
  • the input circuit 11 receives input of information indicating the current absolute position of the vehicle 100 from the receiver 5 of the vehicle 100.
  • the information indicating the current absolute position is, for example, latitude and longitude information.
  • the drive unit 40 includes an engine or a motor that moves the main body 60 of the vehicle 100.
  • the microprocessor when starting the execution of the program, acquires the starting point and the destination of the moving object (step S001 in FIG. 2).
  • the destination is input by operating the operation input device 1 by a passenger or the like.
  • the departure place may also be input by operating the operation input device 1 by a passenger or the like.
  • the microprocessor acquires both the starting point and the destination from the operation input device 1 from various connectors of the input circuit 11.
  • the departure location can also be the current location of the moving body.
  • the processing unit 9 acquires the current position as the departure place from the receiver 5 via various connectors of the input circuit 11 and the like.
  • the processing unit 9 acquires the destination from the operation input device 1 and acquires the departure point from the receiver 5.
  • the microprocessor uses the ADAS map data stored in the storage device 7 to derive a route from the acquired starting point to the acquired destination. More specifically, the microprocessor acquires route data in which a route from the departure point to the destination is represented by a node and a link (step S003).
  • step S005 the microprocessor performs correction position determination processing.
  • step S005 the process in step S005 will be described in detail with reference to FIG.
  • the microprocessor first sets a correction position candidate (hereinafter referred to as a candidate position) as the departure point obtained in step S001 (step S101 in FIG. 3).
  • the microprocessor advances the candidate position by a predetermined distance N on the route data obtained in step S003, and updates the current candidate position (step S103).
  • the distance N is appropriately determined appropriately in the design development stage of the positioning device 20.
  • the current candidate position may be advanced by a predetermined number of links or a predetermined number of nodes.
  • step S105 determines whether or not the distance from the previously determined correction position to the current candidate position is equal to or greater than a predetermined distance threshold NT (step S105). Note that in step S105, which is executed first after the execution of the process of FIG. 3, there is no “previously determined correction position”. For example, the departure place may be assumed as “previously determined correction position”.
  • step S105 the microprocessor reads out the three-dimensional point cloud data of the feature existing around the current candidate position (hereinafter referred to as the three-dimensional point cloud data of the peripheral feature) from the storage device 7. (Step S107).
  • the microprocessor acquires a time at which the current candidate position is reached (hereinafter referred to as an arrival time) (step S109).
  • This arrival time is obtained by adding the travel time from the departure place to the current candidate position to the current time.
  • This travel time can be obtained by adding the travel time of each link interposed between the departure point and the current candidate position in the route data.
  • the microprocessor acquires the absolute position (hereinafter simply referred to as satellite position) of each artificial satellite at the arrival time (step S111). If the orbital element of each artificial satellite is, for example, GPS, it is included in the received signal of the receiver 5 as almanac data or ephemeris data. The microprocessor acquires the satellite position at the arrival time based on these data included in the input signal from the receiver 5.
  • the microprocessor uses the three-dimensional point cloud data of the road network and surrounding features and the satellite position to predict how many visible satellites are present at the current candidate position at the arrival time (step S113).
  • a visible satellite is an artificial satellite that exists within a range that can be seen from the current candidate position without being blocked by surrounding features.
  • the process of step S113 can be realized using existing technology.
  • the microprocessor determines whether or not the predicted number of visible satellites is greater than or equal to a predetermined satellite number threshold value TR (step S115). Since the probability of the latitude / longitude information input to the input circuit 11 is predicted to increase as the number of visible satellites increases, the satellite number threshold value TR is preferably selected to be 3 or more.
  • step S115 If the microprocessor determines YES in step S115, the microprocessor holds the current candidate position in the main memory or the like as the correction position (step S117).
  • step S119 the microprocessor determines whether or not the current candidate position has reached the destination. If YES is determined, the microprocessor exits the processing of FIG. 3 and performs step S007 of FIG.
  • step S103 executes step S103 again.
  • the microprocessor determines, as the correction position, a point where the probability of the latitude / longitude information input to the input circuit 11 is predicted to be at least greater than a predetermined value. It can be held in a memory or the like.
  • the microprocessor uses the three-dimensional point cloud data of the road network and surrounding features without using the satellite position, and the accuracy of the latitude / longitude information input to the input circuit 11 is:
  • a point predicted to be at least larger than a predetermined value may be determined as a correction position and held in the main memory or the like.
  • the microprocessor may make the probability of the latitude / longitude information of a point with a good view higher than the probability of the latitude / longitude information of a point with a bad view based on the three-dimensional point cloud data.
  • step S007 the microprocessor obtains the current position of the moving body (step S009).
  • step S009 the microprocessor sets the absolute position derived from the received signal from the receiver 5 as the current position of the moving object obtained in step S009.
  • the microprocessor sets the relative position derived from the output signal of the sensor group 3 as the current position of the moving object obtained in step S009.
  • the relative position typically indicates how much in which traveling direction it has moved relative to a reference position (for example, the current position obtained last time). As is well known, errors are easily superimposed on such relative positions.
  • the microprocessor performs map matching to match the current position of the moving body acquired by the above method with the road network represented by the ADAS map data, thereby acquiring the current position on the road network (step S011). ).
  • the microprocessor determines whether or not the current position of the mobile object obtained in step S011 substantially matches the destination (step S013).
  • step S013 the microprocessor ends the processing of FIG. 2, but if NO is determined, the microprocessor substantially sets the current position of the moving body obtained in step S011 to the correction position held in the memory. It is determined whether or not they coincide with each other (step S015).
  • step S015 the microprocessor performs correction processing for sensor group 3 (step S017). Specifically, the microprocessor derives the absolute position from the received signal from the receiver 5, and uses the derived absolute position as the reference position of the relative position to be derived next time.
  • step S015 If the microprocessor determines NO in step S015 or after step S017, it performs step S009 again.
  • the processing unit 9 of the positioning device 20 obtains the arrival time at the set candidate point on the route obtained before the mobile object travels, and the reception status of the receiver 5 at the candidate point at the arrival time. If is good, the candidate point is stored as a correction position (step S117 in FIG. 3). After the mobile body actually starts traveling along the route, when the processing unit 9 reaches the correction position, the reference position of the relative position to be obtained next time is obtained from the output signal of the receiver 5 by self-contained navigation. Correction is performed by replacing with a high-accuracy absolute position.
  • the correction can be performed at the time (that is, the arrival time) and the position (that is, the correction position) appropriate for the correction of the reference position, thereby improving the accuracy of the reference position.
  • the accuracy of the relative position required by navigation is also improved.
  • GPS was illustrated as a positioning system.
  • the present invention is not limited to this, and the positioning system may be GLONASS (Latin transcription in Russian: GLObal'naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema (Global Navigation Satellite System in English)) or a cellular telephone system.
  • GLONASS Latin transcription in Russian: GLObal'naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya
  • a cellular telephone system a cellular telephone system.
  • the high-accuracy relative position obtained by the self-contained navigation of the present disclosure has been used to determine whether or not the destination has been reached.
  • the present invention is not limited to this, and the relative position of the present disclosure may be used to change the weight when integrating the current positions of a plurality of moving bodies obtained from self-contained navigation and radio navigation.
  • the relative position required by the present disclosure will be highly accurate, so the speed of the autonomous driving vehicle may be increased. .
  • the correction position determination process is performed before the mobile object actually travels (see step S005 in FIG. 2).
  • the present invention is not limited to this, and as described with reference to FIGS. 4 and 5, in the positioning device, the correction position determination process may be executed after the mobile object actually travels.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the processing procedure of the microprocessor in the positioning device according to this modification. 4 is compared with FIG. 2 in that (1) step S005 is executed after step S011, and (2) step S005 is executed after step S017 is executed and if NO is determined in step S015. And is different. Other than that, there is no difference between the two flow diagrams. Therefore, in FIG. 4, the steps corresponding to the steps in FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a detailed processing procedure of step S005 in FIG. FIG. 5 differs from FIG. 3 in that step S101 is replaced by step S201 and that step S119 is not performed. Other than that, there is no difference between the two flow diagrams. Therefore, in FIG. 5, the steps corresponding to the steps in FIG.
  • step S201 the microprocessor first sets the candidate position to the current position obtained in step S011 (step S201 in FIG. 5), and then executes step S103 and subsequent steps.
  • the positioning device, the vehicle, the positioning device control method, and the vehicle control method according to the present disclosure can measure the relative position with higher accuracy, and are suitable for a navigation device, an autonomous driving vehicle, and the like.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

車両に搭載されるように設定された測位装置を提供する。測位装置は、車両から、車両の移動量の入力を受けるように設定され、かつ、車両の緯度経度情報の入力を受けるように設定された入力回路を有する。測位装置は、第１地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能である。測位装置は、道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、第２地点を定める。また、測位装置は、第２地点において、入力回路に入力される緯度経度情報を基に第２地点の位置を補正する。また、測位装置は、補正された第２地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、第３地点の位置を求める。

Description

測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法
　本開示は、自立航法により移動体の相対位置を得ると共に、電波航法により同移動体の絶対位置を得る測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法に関する。
　従来、この種の測位装置としては、例えば特許文献１に記載の車両用現在位置検出装置がある。この車両用現在位置検出装置は、トンネル通過後に、自立航法により得られた移動体の相対位置を補正している。
特開平３－１００４２０号公報
　本開示は、より高精度に相対位置を測定することが可能な測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法を提供する。
　本開示の一態様は、車両に搭載されるように設定された測位装置に向けられる。測位装置は、車両から、車両の移動量の入力を受けるように設定され、かつ、車両の緯度経度情報の入力を受けるように設定された入力回路を有する。測位装置は、第１地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能である。測位装置は、道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、第２地点を定める。また、測位装置は、第２地点において、入力回路に入力される緯度経度情報を基に第２地点の位置を補正する。また、測位装置は、補正された第２地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、第３地点の位置を求める。
　本開示の別の一態様は、車両に向けられる。車両は、受信部と、センサと、入力回路と、を少なくとも有する。受信部は、緯度経度情報を出力するように設定されている。センサは、移動量を出力するように設定されている。入力回路は、移動量の入力を受けるように設定され、かつ、緯度経度情報の入力を受けるように設定されている。車両は、第１地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能である。車両は、道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、第２地点を定める。また、車両は、第２地点において、入力回路に入力される緯度経度情報を基に第２地点の位置を補正する。また、車両は、補正された第２地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、第３地点の位置を求める。
　本開示のさらに別の一態様は、測位装置の制御方法に向けられる。測位装置は、車両の移動量の入力を受けるように設定され、かつ、車両の緯度経度情報の入力を受けるように設定された入力回路を有する。測位装置は、第１地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能であり、車両に搭載されるように設定されている。測位装置の制御方法は、道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、第２地点を定めることを含む。また、測位装置の制御方法は、第２地点において、入力回路に入力される緯度経度情報を基に第２地点の位置を補正することを含む。また、測位装置の制御方法は、補正された第２地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、第３地点の位置を求めることを含む。
　本開示のさらに別の一態様は、車両の制御方法に向けられる。車両は、受信部と、センサと、入力回路と、を少なくとも有する。受信部は、緯度経度情報を出力するように設定されている。センサは、移動量を出力するように設定されている。入力回路は、移動量の入力を受けるように設定され、かつ、緯度経度情報の入力を受けるように設定されている。車両は、第１地点の位置を基準に、移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能である。車両の制御方法は、道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、第２地点を定めることを含む。また、車両の制御方法は、第２地点において、入力回路に入力される緯度経度情報を基に第２地点の位置を補正することを含む。また、車両の制御方法は、補正された第２地点の位置を基準に、車両の移動量を積算することで、第３地点の位置を求めることを含む。
　なお、本開示の態様を方法、装置、システム、記録媒体（コンピュータ読み取り可能な一過性でない記録媒体を含む）、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
　本開示によれば、より高精度に相対位置を測定することが可能な測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法を提供することが可能となる。
本開示の一実施の形態に係る測位装置を有する車両の構成を示すブロック図 図１の測位装置における処理の手順を示すフロー図 図２の補正位置の決定処理の詳細な処理手順を示すフロー図 変形例に係る測位装置の処理の手順を示すフロー図 図４の補正位置の決定処理の詳細な処理手順を示すフロー図
　本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。トンネル通過後に限り補正を行うだけでは、自立航法により得られる相対位置の精度を高めることが難しい。
　以下、図面を参照して、本開示の一実施の形態に係る測位装置を詳説する。
　＜１．定義＞
　下表１は、本実施の形態で使用される頭字語等の意味を示す。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　＜２．測位装置を有する車両の構成＞
　図１において、測位装置２０は、例えば車両１００のような移動体の本体部６０に搭載される。車両１００は、測位装置２０に加えて、駆動部４０と、操作入力器１と、センサ群３と、受信機５と、記憶装置７と、を有する。測位装置２０は、入力回路１１と、処理部９と、を有する。
　操作入力器１は、例えばタッチパネルである。移動体が車両の場合、搭乗者等が少なくとも移動体の目的地を、操作入力器１を操作して設定する。なお、搭乗者等は、操作入力器１を操作して移動体の出発地を設定しても構わない。
　センサ群３は、例えば、方位センサおよび速度センサを含む。方位センサは、車両１００（移動体）の進行方向を示す信号を出力する。速度センサは、車両１００（移動体）の移動速度を示す信号を出力する。なお、センサ群３は、速度センサの代わりに加速度センサや外界センサ（典型的にはステレオカメラ）を含んでいても良いし、方位センサの代わりに角加速度センサを含んでいても良い。このように、センサ群３は、車両１００の移動量に関する情報を出力する。
　受信機５は、典型的にはＧＰＳ受信機であって、測位システム（本開示の場合ＧＰＳ）に備わる複数の無線局の一例としての複数の人工衛星からの受信信号から、車両１００（移動体）の現在の絶対位置を示す情報を出力する。現在の絶対位置を示す情報とは、例えば、緯度経度の情報である。この絶対位置の情報（緯度経度の情報）は、予め定められた測地系の値で示される。
　記憶装置７は、所謂ＡＤＡＳ地図データを含む。ＡＤＡＳ地図データは、少なくとも、道路網を構成する各道路の延長および形状等を表す三次元点群データに基づき作成される。この「延長」とは、例えば、日本の道路法上の規定に基づく道路の長さを意味する。ＡＤＡＳ地図データはさらに、地上にある全ての物の形状等を示す三次元点群データを含む。上記三次元点群データは、専用の測量車両に搭載された外界センサ（例えば、赤外線レーザスキャナ）やロケータ（例えば、ＧＰＳ）を用いて作製される。
　ＡＤＡＳ地図データでは、各道路が、リンクおよびノードを用いて表されている。ノードは、典型的には、道路における特徴点に設けられており、対象となる特徴点の絶対位置を示す情報を含んでいる。なお、本開示では、説明の便宜上、この絶対位置もまた、上記測地系での値とする。また、特徴点は、道路における屈曲点や交差点である。リンクは、隣り合う二個のノードを繋ぐ道路または車線に割り当てられ、対象となる二個のノード間の距離や移動時間を示す情報を含んでいる。
　なお、通常、ＡＤＡＳ地図データでは、道路だけでなく、道路を構成する車線毎にリンクおよびノードが設けられる。しかし、この点に関しては、本開示では関心が無いので、その詳細な説明を控える。
　処理部９は、例えば、基板上に実装されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のマイクロプロセッサ（microprocessor）、メインメモリおよびプログラムメモリを含む。マイクロプロセッサは、プログラムメモリに格納されたプログラムをメインメモリにロードして実行することにより、各種コネクタ等からの入力情報や入力信号を処理して、上記ＡＤＡＳ地図データが表す道路網における車両１００（移動体）の現在位置を導出する。なお、処理部９は、ＣＰＵのような汎用の回路を用いる構成に代えて、専用のハードウエア回路として実現することもできる。
　入力回路１１は、例えば、基板上に実装された各種コネクタ、通信インタフェイスを含む。各種コネクタまたは通信インタフェイスには、操作入力器１、センサ群３を構成するセンサ、受信機５、記憶装置７などが接続される。入力回路１１は、車両１００のセンサ群３から、車両１００の移動量に関する情報の入力を受ける。また、入力回路１１は、車両１００の受信機５から、車両１００の現在の絶対位置を示す情報の入力を受ける。現在の絶対位置を示す情報とは、例えば緯度経度の情報である。
　駆動部４０は、車両１００の本体部６０を移動させるエンジンまたはモータを含む。
　＜３．測位装置の処理手順＞
　以下、図１～図３を参照して、処理部９の処理手順について説明する。
　処理部９において、マイクロプロセッサは、プログラムの実行を開始すると、移動体の出発地および目的地を取得する（図２のステップＳ００１）。
　目的地は、搭乗者等が操作入力器１を操作することで入力される。また、出発地も、搭乗者等が操作入力器１を操作することで入力されることがある。この場合、マイクロプロセッサは、操作入力器１から出発地および目的地の双方を入力回路１１の各種コネクタ等から取得する。
　出発地は他にも移動体の現在位置とすることも出来る。この場合、処理部９は、出発地としての現在位置を受信機５から入力回路１１の各種コネクタ等を介して取得する。処理部９は、操作入力器１から目的地を取得し、受信機５から出発地を取得することになる。
　ステップＳ００１の次に、処理部９において、マイクロプロセッサは、記憶装置７に格納されたＡＤＡＳ地図データを用いて、取得した出発地から取得した目的地に至る経路を導出する。より具体的には、マイクロプロセッサは、出発地から目的地に至る経路をノードおよびリンクで表した経路データを取得する（ステップＳ００３）。
　次に、処理部９において、マイクロプロセッサは、補正位置の決定処理を行う（ステップＳ００５）。以下、図３を参照して、ステップＳ００５における処理を詳細に説明する。
　マイクロプロセッサは、補正位置の候補（以下、候補位置という）を、まず、ステップＳ００１で得た出発地に設定する（図３のステップＳ１０１）。
　次に、マイクロプロセッサは、ステップＳ００３で得られた経路データ上で、候補位置を予め定められた距離Ｎだけ進めて、現在の候補位置を更新する（ステップＳ１０３）。ここで、距離Ｎは、測位装置２０の設計開発段階に適宜適切に定められる。なお、距離Ｎに代えて、所定リンク数または所定ノード数だけ現在の候補位置を進めても構わない。
　次に、マイクロプロセッサは、前回決定した補正位置から現在の候補位置までの距離が予め定められた距離閾値ＮＴ以上となったか否かを判断する（ステップＳ１０５）。なお、図３の処理の実行開始後、最初に実行されるステップＳ１０５では、「前回決定した補正位置」は存在しないので、例えば、出発地を「前回決定した補正位置」と擬制すれば良い。
　ステップＳ１０５でＹＥＳと判断した場合、マイクロプロセッサは、現在の候補位置の周辺に存在する地物の三次元点群データ（以下、周辺地物の三次元点群データという）を記憶装置７から読み出す（ステップＳ１０７）。
　次に、マイクロプロセッサは、現在の候補位置に到達する時刻（以下、到達時刻という）を取得する（ステップＳ１０９）。この到達時刻は、現在時刻に、出発地から現在の候補位置までの移動時間を加算することで得られる。この移動時間は、経路データにおける出発地および現在の候補位置の間に介在する各リンクの移動時間を加算すれば得られる。
　次に、マイクロプロセッサは、到達時刻での各人工衛星の絶対位置（以下、単に、衛星位置という）を取得する（ステップＳ１１１）。各人工衛星の軌道要素は、例えばＧＰＳであれば、受信機５の受信信号にアルマナックデータやエフェメリスデータとして含まれている。マイクロプロセッサは、受信機５からの入力信号に含まれるこれらデータに基づき、到達時刻における衛星位置を取得する。
　次に、マイクロプロセッサは、道路網および周辺地物の三次元点群データと衛星位置とを用いて、到達時刻に現在の候補位置において可視衛星が何個あるかを予測する（ステップＳ１１３）。可視衛星とは、周囲の地物により遮られる事無く、現在の候補位置から見通せる範囲内に存在する人工衛星である。ステップＳ１１３の処理は既存技術を用いて実現可能である。
　次に、マイクロプロセッサは、予測した可視衛星数が予め定められた衛星数閾値ＴＲ以上か否かを判断する（ステップＳ１１５）。可視衛星数が多いほど入力回路１１に入力される緯度経度情報の確からしさが高いことが予測されるため、衛星数閾値ＴＲは３以上の値に選ばれることが好ましい。
　マイクロプロセッサは、ステップＳ１１５でＹＥＳと判断した場合、現在の候補位置を補正位置としてメインメモリ等に保持する（ステップＳ１１７）。
　次に、マイクロプロセッサは、現在の候補位置が目的地に到達したか否かを判断し（ステップＳ１１９）、ＹＥＳと判断した場合、図３の処理を抜けて、図２のステップＳ００７を行う。
　それに対し、ステップＳ１０５，Ｓ１１５，Ｓ１１９でＮＯと判断した場合、マイクロプロセッサは、ステップＳ１０３を再度実行する。
　このようにして、ステップＳ００５における処理において、マイクロプロセッサは、入力回路１１に入力される緯度経度情報の確からしさが、少なくとも所定の値より大きいことが予測される地点を、補正位置として定め、メインメモリ等に保持することができる。
　なお、ステップＳ００５における処理において、マイクロプロセッサは、衛星位置を用いずに、道路網および周辺地物の三次元点群データを用いて、入力回路１１に入力される緯度経度情報の確からしさが、少なくとも所定の値より大きいことが予測される地点を、補正位置として定め、メインメモリ等に保持してもよい。例えば、マイクロプロセッサは、三次元点群データに基づき、見晴らしが良い地点の緯度経度情報の確からしさを、見晴らしが悪い地点の緯度経度情報の確からしさより、高くするようにしてもよい。
　再度図２を参照する。移動体が目的地に向かって経路に沿って移動し始めると（ステップＳ００７）、マイクロプロセッサは、移動体の現在位置を求める（ステップＳ００９）。
　ステップＳ００９では、マイクロプロセッサは、受信機５からの受信信号から導出された絶対位置を、ステップＳ００９で求める移動体の現在位置とする。しかし、受信機５の受信状況が悪い場合、マイクロプロセッサは、センサ群３の出力信号から導出された相対位置を、ステップＳ００９で求める移動体の現在位置とする。ここで、相対位置は、典型的には、基準位置（例えば前回求めた現在位置）に対し、どの進行方向にどれだけ移動したかを示す。このような相対位置には、周知のように誤差が重畳され易い。
　次に、マイクロプロセッサは、マップマッチングを行って、上記手法で取得した移動体の現在位置を、ＡＤＡＳ地図データが表す道路網上に合わせ込んで、道路網上の現在位置を取得する（ステップＳ０１１）。
　次に、マイクロプロセッサは、ステップＳ０１１で得た移動体の現在位置が目的地に実質的に一致したか否かを判断する（ステップＳ０１３）。
　ステップＳ０１３でＹＥＳと判断すると、マイクロプロセッサは、図２の処理を終了するが、ＮＯと判断すると、マイクロプロセッサは、ステップＳ０１１で得た移動体の現在位置がメモリに保持された補正位置に実質的に一致したか否かを判断する（ステップＳ０１５）。
　マイクロプロセッサは、ステップＳ０１５でＹＥＳと判断した場合、センサ群３の補正処理を行う（ステップＳ０１７）。具体的には、マイクロプロセッサは、受信機５からの受信信号から絶対位置を導出し、導出した絶対位置を、次回に導出すべき相対位置の基準位置とする。
　マイクロプロセッサは、ステップＳ０１５でＮＯと判断した場合、または、ステップＳ０１７の次に、ステップＳ００９を再び行う。
　＜４．効果＞
　以上説明した通り、測位装置２０の処理部９は、移動体の走行前に求めた経路上において、設定した候補地点への到達時刻を求め、その到達時刻で候補地点における受信機５の受信状況が良好であれば、その候補地点を補正位置として記憶する（図３のステップＳ１１７）。移動体が実際に経路に沿って走行し始めた後、処理部９は、補正位置に到達すると、自立航法により次回に求めるべき相対位置の基準位置を、受信機５の出力信号から得られた高精度な絶対位置に置換する等して補正する。このように、測位装置２０によれば、基準位置の補正に適切な時刻（即ち到達時刻）および位置（即ち補正位置）にて補正を行え、それによって、基準位置の精度が向上するため、自立航法により求められる相対位置の精度も向上する。
　＜５．付記＞
　上記では、測位システムとしてはＧＰＳを例示した。しかし、これに限らず、測位システムはＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア語のラテン文字転記：GLObal'naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema（英語ではGlobal Navigation Satellite System））やセルラー電話システムであっても良い。
　また、本開示の自立航法で求めた高精度な相対位置は、目的地に到達したか否かを判定するために使用されていた。しかし、これに限らず、本開示の相対位置は、自立航法および電波航法等から得られる複数の移動体の現在位置を統合する際の重み付け変更に使用されても良い。
　また、電波航法による絶対位置が自立航法による相対位置よりもはるかに高精度な場合には、本開示で求められる相対位置が高精度になるため、自動運転車両の速度を上げるようにしても良い。
　＜６．変形例＞
　また、上記では、測位装置において、補正位置の決定処理は、移動体が実際に走行する前に実施されていた（図２のステップＳ００５を参照）。しかし、これに限らず、図４，図５を参照して説明するように、測位装置において、補正位置の決定処理は移動体の実際の走行後に実行されても良い。
　まず、図４は、本変形例に係る測位装置におけるマイクロプロセッサの処理手順を示すフロー図である。図４は、図２と比較すると、（１）ステップＳ００５がステップＳ０１１の後に実行される点と、（２）ステップＳ０１７の実行後およびステップＳ０１５でＮＯと判断した場合、ステップＳ００５が行われる点とで相違する。それ以外に、両フロー図の間に相違点は無いので、図４において、図２のステップに相当するものには同一ステップ番号を付け、それぞれの説明を省略する。
　また、図５は、図４のステップＳ００５の詳細な処理手順を示すフロー図である。図５は、図３と比較すると、ステップＳ１０１がステップＳ２０１に代わる点と、ステップＳ１１９が行われない点とで相違する。それ以外に、両フロー図の間に相違点は無いので、図５において、図３のステップに相当するものには同一ステップ番号を付け、それぞれの説明を省略する。
　ステップＳ２０１において、マイクロプロセッサは、候補位置を、まず、ステップＳ０１１で求めた現在位置に設定し（図５のステップＳ２０１）、その後、ステップＳ１０３以降を実行する。
　本開示に係る測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法は、より高精度に相対位置を測定することが可能であり、ナビゲーション装置、自動運転車両等に好適である。
　１　操作入力器
　３　センサ群
　５　受信機
　７　記憶装置
　９　処理部
　１１　入力回路
　２０　測位装置
　４０　駆動部
　６０　本体部
　１００　車両

Claims (20)

  1. 　車両に搭載されるように設定された測位装置であって、
    　前記車両から、前記車両の移動量の入力を受けるように設定され、かつ、前記車両の緯度経度情報の入力を受けるように設定された入力回路を備え、
    　第１地点の位置を基準に、前記車両の前記移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能な測位装置であって、
    　道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、前記第２地点を定め、
    　前記第２地点において、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報を基に前記第２地点の位置を補正し、
    　補正された前記第２地点の位置を基準に、前記車両の前記移動量を積算することで、前記第３地点の位置を求める、
    　測位装置。
  2. 　請求項１に記載の測位装置であって、
    　前記三次元点群データは、少なくとも前記第１地点、前記第２地点、及び前記第３地点のそれぞれに対応するデータを含む、
    　測位装置。
  3. 　請求項１に記載の測位装置であって、
    　前記三次元点群データに基づき、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報の確からしさが、少なくとも所定の値より大きいことが予測される地点を、前記第２地点と定める、
    　測位装置。
  4. 　請求項３に記載の測位装置であって、
    　前記三次元点群データに基づき、見晴らしが良い地点の前記緯度経度情報の前記確からしさを、見晴らしが悪い地点の前記緯度経度情報の前記確からしさより、高くする、
    　測位装置。
  5. 　請求項１に記載の測位装置であって、
    　前記三次元点群データを保存可能な保存部を、更に備える、
    　測位装置。
  6. 　請求項１に記載の測位装置であって、
    　処理部を、更に備え、
    　前記道路網および地物の前記三次元形状を表す前記三次元点群データに基づき、前記第２地点を定め、前記第２地点において、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報を基に前記第２地点の位置を補正し、補正された前記第２地点の位置を基準に、前記車両の前記移動量を積算することで、前記第３地点の位置を求める処理を、前記処理部が実行する、
    　測位装置。
  7. 　請求項１に記載の測位装置であって、
    　前記車両が前記第１地点から移動を開始する前に、前記第１地点から前記第３地点までの経路上に前記第２地点を定める、
    　測位装置。
  8. 　請求項１に記載の測位装置であって、
    　前記車両が前記第１地点から移動を開始した後に、前記車両の位置から前記第３地点までの経路上に前記第２地点を定める、
    　測位装置。
  9. 　請求項１に記載の測位装置であて、
    　複数の人工衛星から信号を受信可能な受信部を更に備え、
    　前記三次元点群データに加えて前記複数の人工衛星の軌道要素に基づき、前記複数の人工衛星の見通し状況が良好な位置を前記第２地点と定める、
    　測位装置。
  10. 　緯度経度情報を出力するように設定された受信部と、
    　移動量を出力するように設定されたセンサと、
    　前記移動量の入力を受けるように設定され、かつ、前記緯度経度情報の入力を受けるように設定された入力回路と、を少なくとも備え、
    　第１地点の位置を基準に、前記移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能な車両であって、
    　道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、前記第２地点を定め、
    　前記第２地点において、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報を基に前記第２地点の位置を補正し、
    　補正された前記第２地点の位置を基準に、前記車両の前記移動量を積算することで、前記第３地点の位置を求める、
    　車両。
  11. 　請求項１０に記載の車両であって、
    　前記第２地点において、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報を基に前記第２地点の位置を補正するとともに、前記センサの誤差を補正する、
    　車両。
  12. 　車両の移動量の入力を受けるように設定され、かつ、前記車両の緯度経度情報の入力を受けるように設定された入力回路を備え、第１地点の位置を基準に、前記車両の前記移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能であり、前記車両に搭載されるように設定された測位装置の制御方法あって、
    　道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、前記第２地点を定め、
    　前記第２地点において、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報を基に前記第２地点の位置を補正し、
    　補正された前記第２地点の位置を基準に、前記車両の前記移動量を積算することで、前記第３地点の位置を求める、
    　測位装置の制御方法。
  13. 　請求項１２に記載の測位装置の制御方法であって、
    　前記三次元点群データは、少なくとも前記第１地点、前記第２地点、及び前記第３地点のそれぞれに対応するデータを含む、
    　測位装置の制御方法。
  14. 　請求項１２に記載の測位装置の制御方法であって、
    　前記三次元点群データに基づき、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報の確からしさが、少なくとも所定の値より大きいことが予測される地点を、前記第２地点と定める、
    　測位装置の制御方法。
  15. 　請求項１４に記載の測位装置の制御方法であって、
    　前記三次元点群データに基づき、見晴らしが良い地点の前記緯度経度情報の前記確からしさを、見晴らしが悪い地点の前記緯度経度情報の前記確からしさより、高くする、
    　測位装置の制御方法。
  16. 　請求項１２に記載の測位装置の制御方法であって、
    　前記測位装置は、前記三次元点群データを保存可能な保存部を、更に備える、
    　測位装置の制御方法。
  17. 　請求項１２に記載の測位装置の制御方法であって、
    　前記車両が前記第１地点から移動を開始する前に、前記第１地点から前記第３地点までの経路上に前記第２地点を定める、
    　測位装置の制御方法。
  18. 　請求項１２に記載の測位装置の制御方法であって、
    　前記車両が前記第１地点から移動を開始した後に、前記車両の位置から前記第３地点までの経路上に前記第２地点を定める、
    　測位装置の制御方法。
  19. 　請求項１２に記載の測位装置の制御方法であて、
    　前記測位装置は、複数の人工衛星から信号を受信可能な受信部を更に備え、
    　前記三次元点群データに加えて前記複数の人工衛星の軌道要素に基づき、前記複数の人工衛星の見通し状況が良好な位置を前記第２地点と定める、
    　測位装置の制御方法。
  20. 　緯度経度情報を出力するように設定された受信部と、移動量を出力するように設定されたセンサと、前記移動量の入力を受けるように設定され、かつ、前記緯度経度情報の入力を受けるように設定された入力回路と、を少なくとも備え、第１地点の位置を基準に、前記移動量を積算することで、少なくとも第２地点と第３地点の位置を求めることが可能な車両の制御方法であって、
    　道路網および地物の三次元形状を表す三次元点群データに基づき、前記第２地点を定め、
    　前記第２地点において、前記入力回路に入力される前記緯度経度情報を基に前記第２地点の位置を補正し、
    　補正された前記第２地点の位置を基準に、前記車両の前記移動量を積算することで、前記第３地点の位置を求める、
    　車両の制御方法。
PCT/JP2017/038620 2016-11-30 2017-10-26 測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法 WO2018100931A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780073287.2A CN109997013A (zh) 2016-11-30 2017-10-26 定位装置、车辆、定位装置的控制方法以及车辆的控制方法
DE112017006084.2T DE112017006084T5 (de) 2016-11-30 2017-10-26 Positioniervorrichtung, Fahrzeug, Verfahren zur Steuerung von Positioniervorrichtungen und Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugen
US16/407,136 US20190265039A1 (en) 2016-11-30 2019-05-08 Positioning device, vehicle, positioning device control method, and vehicle control method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-232538 2016-11-30
JP2016232538A JP2018091632A (ja) 2016-11-30 2016-11-30 測位装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/407,136 Continuation US20190265039A1 (en) 2016-11-30 2019-05-08 Positioning device, vehicle, positioning device control method, and vehicle control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018100931A1 true WO2018100931A1 (ja) 2018-06-07

Family

ID=62241503

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/038620 WO2018100931A1 (ja) 2016-11-30 2017-10-26 測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20190265039A1 (ja)
JP (1) JP2018091632A (ja)
CN (1) CN109997013A (ja)
DE (1) DE112017006084T5 (ja)
WO (1) WO2018100931A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6671570B1 (ja) * 2019-07-08 2020-03-25 三菱電機株式会社 位置推定装置および位置推定方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11325925A (ja) * 1998-05-18 1999-11-26 Sony Corp 航法装置の位置補正方法
JP2005189059A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Denso Corp ナビゲーション装置
JP2010145228A (ja) * 2008-12-18 2010-07-01 Sanyo Electric Co Ltd 位置表示装置および現在位置決定方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03100420A (ja) 1989-09-14 1991-04-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用現在位置検出装置
JP2902340B2 (ja) * 1995-12-28 1999-06-07 アルパイン株式会社 車両位置修正方法
EP1500907B1 (en) * 2003-07-21 2014-11-12 LG Electronics, Inc. Apparatus and method for detecting vehicle location in navigation system
US8078396B2 (en) * 2004-08-31 2011-12-13 Meadow William D Methods for and apparatus for generating a continuum of three dimensional image data
JP2009041932A (ja) * 2007-08-06 2009-02-26 Toyota Motor Corp 移動体用測位装置
DE102008020446A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Korrektur einer Fahrzeugposition mittels markanter Punkte
US20110208424A1 (en) * 2010-02-23 2011-08-25 Eric Hirsch Road Map Feedback Corrections in Tightly Coupled GPS and Dead Reckoning Vehicle Navigation
JP5999488B2 (ja) * 2012-07-30 2016-09-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 端末装置及び案内プログラム
JP6323016B2 (ja) * 2014-01-16 2018-05-16 株式会社デンソー 管制センタ及び自動走行システム
CN105300395A (zh) * 2014-07-11 2016-02-03 北京协进科技发展有限公司 一种导航定位方法及装置
US9611057B2 (en) * 2015-03-24 2017-04-04 Elwha Llc Systems, methods and devices for satellite navigation

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11325925A (ja) * 1998-05-18 1999-11-26 Sony Corp 航法装置の位置補正方法
JP2005189059A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Denso Corp ナビゲーション装置
JP2010145228A (ja) * 2008-12-18 2010-07-01 Sanyo Electric Co Ltd 位置表示装置および現在位置決定方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190265039A1 (en) 2019-08-29
JP2018091632A (ja) 2018-06-14
DE112017006084T5 (de) 2019-08-14
CN109997013A (zh) 2019-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9405016B2 (en) System and method for complex navigation using dead reckoning and GPS
KR102286673B1 (ko) 주변 오브젝트 참조에 의한 차량 위치 보정
EP2400270B9 (en) Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium
JP6656886B2 (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP5852920B2 (ja) ナビゲーション装置
CN111551186A (zh) 一种车辆实时定位方法、系统及车辆
JP4234039B2 (ja) 衛星測位装置及びナビゲーション装置
CN109696177B (zh) 补偿陀螺感测值的装置、具有该装置的系统及其方法
JP6060642B2 (ja) 自己位置推定装置
KR20150051747A (ko) 차량의 위치 결정 방법
KR101470081B1 (ko) 이동 정보 결정 장치, 수신기 및 그에 의한 방법
CN110770601A (zh) 用于发送校正数据和用于确定移动单元的高精度的位置的方法和设备
KR20190040818A (ko) 차량 내부 센서, 카메라, 및 gnss 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템
CN107764273B (zh) 一种车辆导航定位方法及系统
JP4499524B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2008170277A (ja) 道路地図情報修正システム及び道路地図情報修正方法，道路地図情報修正用プログラム
WO2018100931A1 (ja) 測位装置、車両、測位装置の制御方法、および車両の制御方法
JP4646720B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2018091714A (ja) 車両位置測定システム
JP2008122252A (ja) 角速度センサの信号補正装置
US11651598B2 (en) Lane mapping and localization using periodically-updated anchor frames
JP6410596B2 (ja) 情報処理装置、プログラム
JP2022066276A (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2008014810A (ja) 移動軌跡算出方法、移動軌跡算出装置及び地図データ生成方法
KR101725689B1 (ko) 차량 위치 결정 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17876632

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17876632

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1