CN109997013A - 定位装置、车辆、定位装置的控制方法以及车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种被设定为搭载于车辆的定位装置。定位装置具有输入电路，该输入电路被设定为从车辆接受车辆的移动量的输入，且被设定为从车辆接受车辆的纬度经度信息的输入。定位装置通过以第一地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置。定位装置基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定第二地点。另外，定位装置以在第二地点向输入电路输入的纬度经度信息为基础，来对第二地点的位置进行校正。另外，定位装置通过以校正后的第二地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，来求出第三地点的位置。

Description

定位装置、车辆、定位装置的控制方法以及车辆的控制方法
技术领域
本公开涉及一种通过自主导航来得到移动体的相对位置并且通过无线电导航来得到该移动体的绝对位置的定位装置、车辆、定位装置的控制方法以及车辆的控制方法。
背景技术
以往，作为这种定位装置，例如存在专利文献1所记载的车辆用当前位置检测装置。该车辆用当前位置检测装置在穿过隧道之后，对通过自主导航得到的移动体的相对位置进行校正。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平3-100420号公报
发明内容
本公开提供一种能够更高精度地测定相对位置的定位装置、车辆、定位装置的控制方法以及车辆的控制方法。
本公开的一个方式面向一种被设定为搭载于车辆的定位装置。定位装置具有输入电路，该输入电路被设定为从车辆接受车辆的移动量的输入，且被设定为从车辆接受车辆的纬度经度信息的输入。定位装置通过以第一地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置。定位装置基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定第二地点。另外，定位装置以在第二地点向输入电路输入的纬度经度信息为基础，来对第二地点的位置进行校正。另外，定位装置通过以校正后的第二地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，来求出第三地点的位置。
本公开的其它一个方式面向一种车辆。车辆至少具有接收部、传感器以及输入电路。接收部被设定为输出纬度经度信息。传感器被设定为输出移动量。输入电路被设定为接受移动量的输入，且被设定为接受纬度经度信息的输入。车辆通过以第一地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置。车辆基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定第二地点。另外，车辆以在第二地点向输入电路输入的纬度经度信息为基础，来对第二地点的位置进行校正。另外，车辆通过以校正后的第二地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，来求出第三地点的位置。
本公开的另一其它方式面向一种定位装置的控制方法。定位装置具有输入电路，该输入电路被设定为接受车辆的移动量的输入，且被设定为接受车辆的纬度经度信息的输入。定位装置通过以第一地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置，并且该定位装置被设定为搭载于车辆。定位装置的控制方法包括：基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定第二地点。另外，定位装置的控制方法包括：以在第二地点向输入电路输入的纬度经度信息为基础，来对第二地点的位置进行校正。另外，定位装置的控制方法包括：通过以校正后的第二地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，来求出第三地点的位置。
本公开的另一其它方式面向一种车辆的控制方法。车辆至少具有接收部、传感器以及输入电路。接收部被设定为输出纬度经度信息。传感器被设定为输出移动量。输入电路被设定为接受移动量的输入，且被设定为接受纬度经度信息的输入。车辆通过以第一地点的位置为基准对移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置。车辆的控制方法包括：基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定第二地点。另外，车辆的控制方法包括：以在第二地点向输入电路输入的纬度经度信息为基础，来对第二地点的位置进行校正。另外，车辆的控制方法包括：通过以校正后的第二地点的位置为基准对车辆的移动量进行积分，来求出第三地点的位置。
此外，将本公开的方式在方法、装置、系统、记录介质(包括计算机可读取的非暂时性的记录介质)、计算机程序等之间进行转换所得到的方式也作为本公开的方式而有效。
根据本公开，能够提供一种能够更高精度地测定相对位置的定位装置、车辆、定位装置的控制方法以及车辆的控制方法。
附图说明
图1是示出具有本公开的一个实施方式所涉及的定位装置的车辆的结构的框图。
图2是示出图1的定位装置中的处理的过程的流程图。
图3是示出图2的校正位置的决定处理的详细的处理过程的流程图。
图4是示出变形例所涉及的定位装置的处理的过程的流程图。
图5是示出图4的校正位置的决定处理的详细的处理过程的流程图。
具体实施方式
在说明本公开的实施方式之前，简单地说明现有技术中的问题点。仅通过限于在穿过隧道之后进行校正，难以提高通过自主导航得到的相对位置的精度。
下面，参照附图来详细地说明本公开的一个实施方式所涉及的定位装置。
<1.定义>
下面的表1表示本实施方式中使用的首字母缩写等的含义。
[表1]
首字母缩写等的含义
首字母缩写等 含义
GPS Global Positioning System(全球定位系统)
ADAS Advanced Driver Assistance System(先进驾驶辅助系统)
<2.具有定位装置的车辆的结构>
在图1中，定位装置20例如被搭载于车辆100这样的移动体的主体部60。车辆100除了具有定位装置20以外，还具有驱动部40、操作输入器1、传感器组3、接收机5以及存储装置7。定位装置20具有输入电路11和处理部9。
操作输入器1例如为触摸面板。在移动体为车辆的情况下，搭乘者等对操作输入器1进行操作来至少设定移动体的目的地。此外，搭乘者等也可以对操作输入器1进行操作来设定移动体的出发地。
传感器组3例如包括方位传感器和速度传感器。方位传感器输出表示车辆100(移动体)的行进方向的信号。速度传感器输出表示车辆100(移动体)的移动速度的信号。此外，传感器组3也可以包括加速度传感器、外界传感器(代表性地为立体摄像机)来代替速度传感器，还可以包括角加速度传感器来代替方位传感器。像这样，传感器组3输出与车辆100的移动量有关的信息。
接收机5代表性地为GPS接收机，根据来自作为设置于定位系统(在本公开的情况中为GPS)中的多个无线电站的一例的多个人工卫星的接收信号，来输出表示车辆100(移动体)的当前的绝对位置的信息。表示当前的绝对位置的信息例如为纬度经度的信息。用预先决定的大地测量值表示该绝对位置的信息(纬度经度的信息)。
存储装置7包括所谓的ADAS地图数据。ADAS地图数据是至少基于表示构成道路网的各道路的延长和形状等的三维点群数据生成的。该“延长”例如是指基于日本的道路法上的规定的道路长度。ADAS地图数据还包括表示处于地上的所有物体的形状等的三维点群数据。上述三维点群数据是使用搭载于专用的测量车辆的外界传感器(例如红外线激光扫描器)、定位器(例如GPS)制作的。
在ADAS地图数据中，使用链路和节点来表示各道路。节点代表性地被设置于道路上的特征点，包括表示作为对象的特征点的绝对位置的信息。此外，在本公开中，为了便于说明，该绝对位置也被设为上述大地测量值。另外，特征点为道路上的弯曲点、交叉点。链路被分配给将相邻的两个节点相连的道路或车道，包括表示作为对象的两个节点间的距离、移动时间的信息。
此外，通常，在ADAS地图数据中，不仅针对道路设置链路和节点，还针对构成道路的每个车道设置链路和节点。但是，在本公开中并不关注这一点，因此省略其详细的说明。
处理部9例如包括安装于基板上的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等微型处理器(microprocessor)、主存储器以及程序存储器。微型处理器通过将程序存储器中保存的程序下载到主存储器并且执行该程序，来对来自各种连接器等的输入信息、输入信号进行处理，从而导出上述ADAS地图数据表示的道路网中的车辆100(移动体)的当前位置。此外，处理部9还能够以专用的硬件电路的形式实现，来代替使用CPU这样的通用电路的结构。
输入电路11例如包括安装于基板上的各种连接器、通信接口。各种连接器或通信接口与操作输入器1、构成传感器组3的传感器、接收机5、存储装置7等连接。输入电路11从车辆100的传感器组3接受与车辆100的移动量有关的信息的输入。另外，输入电路11从车辆100的接收机5接受表示车辆100的当前的绝对位置的信息的输入。表示当前的绝对位置的信息例如是纬度经度的信息。
驱动部40包括用于使车辆100的主体部60移动的发动机或电动机。
<3.定位装置的处理过程>
下面，参照图1～图3来说明处理部9的处理过程。
在处理部9中，微型处理器当开始执行程序时，获取移动体的出发地和目的地(图2的步骤S001)。
目的地是通过由搭乘者等对操作输入器1进行操作输入的。另外，有时出发地也是通过由搭乘者等对操作输入器1进行操作输入的。在该情况下，微型处理器从操作输入器1从输入电路11的各种连接器等获取出发地和目的地这双方。
出发地还能够设为移动体的当前位置。在该情况下，处理部9经由输入电路11的各种连接器等从接收机5获取作为出发地的当前位置。处理部9从操作输入器1获取目的地，并从接收机5获取出发地。
在步骤S001之后，在处理部9中，微型处理器使用存储装置7中保存的ADAS地图数据，来导出从获取到的出发地至获取到的目的地的路径。更具体地说，微型处理器获取用节点和链路表示从出发地至目的地的路径的路径数据(步骤S003)。
接着，在处理部9中，微型处理器进行校正位置的决定处理(步骤S005)。下面，参照图3来详细地说明步骤S005中的处理。
微型处理器首先将校正位置的候选(以下称作候选位置)设定为在步骤S001中得到的出发地(图3的步骤S101)。
接着，微型处理器使候选位置在步骤S003中得到的路径数据上前进预先决定的距离N，来更新当前的候选位置(步骤S103)。在此，距离N是在定位装置20的设计开发阶段适当恰当地决定的。此外，也可以使当前的候选位置前进规定链路数或规定节点数来代替距离N。
接着，微型处理器判断从前次决定的校正位置至当前的候选位置为止的距离是否为预先决定的距离阈值NT以上(步骤S105)。此外，在开始执行图3的处理之后，在第一次执行的步骤S105中，不存在“前次决定的校正位置”，因此例如将出发地假设为“前次决定的校正位置”即可。
在步骤S105中判断为“是”的情况下，微型处理器从存储装置7读出存在于当前的候选位置的周边的地上物的三维点群数据(以下称作周边地上物的三维点群数据)(步骤S107)。
接着，微型处理器获取到达当前的候选位置的时刻(以下称作到达时刻)(步骤S109)。该到达时刻能够通过对当前时刻加上从出发地至当前的候选位置为止的移动时间来得到。该移动时间能够通过将路径数据中的介于出发地与当前的候选位置之间的各链路的移动时间相加来得到。
接着，微型处理器获取到达时刻时的各人工卫星的绝对位置(以下简称为卫星位置)(步骤S111)。例如如果为GPS，则各人工卫星的轨道要素作为历书数据、星历数据包含在接收机5的接收信号中。微型处理器基于来自接收机5的输入信号中包含的这些数据，来获取到达时刻时的卫星位置。
接着，微型处理器使用道路网及周边地上物的三维点群数据、以及卫星位置，来预测在到达时刻时在当前的候选位置有几个可见卫星(步骤S113)。可见卫星是存在于不会被周围的地上物遮挡而能够从当前的候选位置看到的范围内的人工卫星。步骤S113的处理能够使用现有技术来实现。
接着，微型处理器判断所预测出的可见卫星数是否为预先决定的卫星数阈值TR以上(步骤S115)。由于预测为可见卫星数越多则向输入电路11输入的纬度经度信息的确定度越高，因此优选的是卫星数阈值TR选为3以上的值。
微型处理器在步骤S115中判断为“是”的情况下，将当前的候选位置作为校正位置保持在主存储器等中(步骤S117)。
接着，微型处理器判断当前的候选位置是否到达了目的地(步骤S119)，在判断为“是”的情况下，退出图3的处理，进行图2的步骤S007。
与此相对，在步骤S105、S115、S119中判断为“否”的情况下，微型处理器再次执行步骤S103。
像这样，在步骤S005的处理中，微型处理器能够将被预测为向输入电路11输入的纬度经度信息的确定度至少大于规定值的地点决定为校正位置，并保持在主存储器等中。
此外，在步骤S005的处理中，也可以是，微型处理器不使用卫星位置而使用道路网及周边地上物的三维点群数据，来将被预测为向输入电路11输入的纬度经度信息的确定度至少大于规定值的地点决定为校正位置，并保持在主存储器等中。例如，微型处理器也可以基于三维点群数据，来使视野好的地点的纬度经度信息的确定度高于视野差的地点的纬度经度信息的确定度。
再次参照图2。当移动体开始朝向目的地沿着路径移动时(步骤S007)，微型处理器求出移动体的当前位置(步骤S009)。
在步骤S009中，微型处理器将根据来自接收机5的接收信号导出的绝对位置设为在步骤S009中求解的移动体的当前位置。但是，在接收机5的接收状况差的情况下，微型处理器将根据传感器组3的输出信号导出的相对位置设为在步骤S009中求解的移动体的当前位置。在此，相对位置代表性地表示相对于基准位置(例如前次求出的当前位置)向哪个行进方向移动了多少。如公知的那样，在这样的相对位置只能够容易叠加有误差。
接着，微型处理器进行地图匹配，将通过上述方法获取到的移动体的当前位置匹配到ADAS地图数据表示的道路网上，来获取道路网上的当前位置(步骤S011)。
接着，微型处理器判断在步骤S011中得到的移动体的当前位置与目的地是否实质上一致(步骤S013)。
当在步骤S013中判断为“是”时，微型处理器结束图2的处理，但当判断为“否”时，微型处理器判断在步骤S011中得到的移动体的当前位置与存储器中保持的校正位置是否实质上一致(步骤S015)。
微型处理器在步骤S015中判断为“是”的情况下，进行传感器组3的校正处理(步骤S017)。具体地说，微型处理器根据来自接收机5的接收信号来导出绝对位置，并将所导出的绝对位置设为下次要导出的相对位置的基准位置。
微型处理器在步骤S015中判断为“否”的情况下，或者在步骤S017之后，再次进行步骤S009。
<4.效果>
如以上所说明的那样，定位装置20的处理部9求出到达在移动体行驶之前求出的路径上设定的候选地点的到达时刻，如果在该到达时刻候选地点处的接收机5的接收状况良好，则将该候选地点作为校正位置来进行存储(图3的步骤S117)。在移动体开始实际沿着路径行驶之后，当到达校正位置时，处理部9将通过自主导航在下次求解的相对位置的基准位置置换为根据接收机5的输出信号得到的高精度的绝对位置等，来对基准位置进行校正。像这样，根据定位装置20，能够以适于对基准位置的校正的时刻(即到达时刻)以及位置(即校正位置)来进行校正，由此，基准位置的精度提高，因此通过自主导航求出的相对位置的精度也提高。
<5.附记>
在上述中，作为定位系统，例示了GPS。但是不限于此，定位系统也可以是GLONASS(俄语的拉丁字母转记为：GLObal'naya NAvigatsionnayaSputnikovaya Sistema(英语为Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统))、蜂窝电话系统。
另外，本公开的通过自主导航求出的高精度的相对位置用于判定是否到达了目的地。但是不限于此，本公开的相对位置也可以用于将通过自主导航和无线电导航等得到的多个移动体的当前位置进行整合时的加权变更。
另外，在通过无线电导航得到的绝对位置的精度远高于通过自主导航得到的相对位置的精度的情况下，由于通过本公开求出的相对位置的精度高，因此可以提高自动驾驶车辆的速度。
<6.变形例>
另外，在上述中，在定位装置中，校正位置的决定处理是在移动体实际行驶之前实施的(参照图2的步骤S005)。但是不限于此，如参照图4、图5所说明的那样，在定位装置中，也可以在移动体实际行驶之后执行校正位置的决定处理。
首先，图4是示出本变形例所涉及的定位装置中的微型处理器的处理过程的流程图。当将图4与图2进行比较时，不同点在于，在图4中，(1)步骤S005是在步骤S011之后执行的；以及(2)在执行步骤S017之后以及在步骤S015中判断为“否”的情况下，进行步骤S005。除此以外，在两个流程图之间没有不同点，因此对图4中的与图2的步骤相当的步骤标注相同的步骤序号，省略各自的说明。
另外，图5是示出图4的步骤S005的详细的处理过程的流程图。当将图5与图3进行比较时，不同点在于，在图5中，步骤S101被步骤S201取代；以及不进行步骤S119。除此以外，两个流程图之间没有不同点，因此对图5中的与图3的步骤相当的步骤标注相同步骤序号，省略各自的说明。
在步骤S201中，微型处理器首先将候选位置设定为在步骤S011中求出的当前位置(图5的步骤S201)，之后执行步骤S103及步骤S103以后的步骤。
产业上的可利用性
本公开所涉及的定位装置、车辆、定位装置的控制方法以及车辆的控制方法能够更高精度地测定相对位置，适于导航装置、自动驾驶车辆等。
附图标记说明
1：操作输入器；3：传感器组；5：接收机；7：存储装置；9：处理部；11：输入电路；20：定位装置；40：驱动部；60：主体部；100：车辆。

Claims (20)

1.一种定位装置，被设定为搭载于车辆，
所述定位装置具备输入电路，该输入电路被设定为从所述车辆接受所述车辆的移动量的输入，且被设定为从所述车辆接受所述车辆的纬度经度信息的输入，
所述定位装置通过以第一地点的位置为基准对所述车辆的移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置，
其中，所述定位装置基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定所述第二地点，
所述定位装置以在所述第二地点向所述输入电路输入的所述纬度经度信息为基础，来对所述第二地点的位置进行校正，
所述定位装置通过以校正后的所述第二地点的位置为基准对所述车辆的所述移动量进行积分，来求出所述第三地点的位置。
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
所述三维点群数据至少包括与所述第一地点、所述第二地点及所述第三地点分别对应的数据。
3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
所述定位装置基于所述三维点群数据，来将被预测为向所述输入电路输入的所述纬度经度信息的确定度至少大于规定值的地点决定为所述第二地点。
4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，
所述定位装置基于所述三维点群数据，来使视野好的地点的所述纬度经度信息的所述确定度高于视野差的地点的所述纬度经度信息的所述确定度。
5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
还具备保存部，所述保存部能够保存所述三维点群数据。
6.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
还具备处理部，
所述处理部执行以下处理：基于表示所述道路网及地上物的所述三维形状的所述三维点群数据，来决定所述第二地点，以在所述第二地点向所述输入电路输入的所述纬度经度信息为基础，来对所述第二地点的位置进行校正，以校正后的所述第二地点的位置为基准对所述车辆的所述移动量进行积分，由此求出所述第三地点的位置。
7.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
在所述车辆开始从所述第一地点移动之前，在从所述第一地点至所述第三地点为止的路径上决定所述第二地点。
8.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
在所述车辆开始从所述第一地点移动之后，在从所述车辆的位置至所述第三地点为止的路径上决定所述第二地点。
9.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
还具备接收部，所述接收部能够从多个人工卫星接收信号，
所述定位装置除了基于所述三维点群数据以外，还基于所述多个人工卫星的轨道要素，来将所述多个人工卫星的可见状况良好的位置决定为所述第二地点。
10.一种车辆，至少具备：
接收部，其被设定为输出纬度经度信息；
传感器，其被设定为输出移动量；以及
输入电路，其被设定为接受所述移动量的输入，且被设定为接受所述纬度经度信息的输入，
所述车辆通过以第一地点的位置为基准对所述车辆的移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置，
其中，所述车辆基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定所述第二地点，
所述车辆以在所述第二地点向所述输入电路输入的所述纬度经度信息为基础，来对所述第二地点的位置进行校正，
所述车辆通过以校正后的所述第二地点的位置为基准对所述车辆的所述移动量进行积分，来求出所述第三地点的位置。
11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，
所述车辆以在所述第二地点向所述输入电路输入的所述纬度经度信息为基础，来对所述第二地点的位置进行校正，并且对所述传感器的误差进行校正。
12.一种定位装置的控制方法，所述定位装置具备输入电路，该输入电路被设定为接受车辆的移动量的输入，且被设定为接受所述车辆的纬度经度信息的输入，所述定位装置通过以第一地点的位置为基准对所述车辆的所述移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置，并且所述定位装置被设定为搭载于车辆，
所述定位装置的控制方法包括：
基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定所述第二地点，
以在所述第二地点向所述输入电路输入的所述纬度经度信息为基础，来对所述第二地点的位置进行校正，
通过以校正后的所述第二地点的位置为基准对所述车辆的所述移动量进行积分，来求出所述第三地点的位置。
13.根据权利要求12所述的定位装置的控制方法，
所述三维点群数据至少包括与所述第一地点、所述第二地点及所述第三地点分别对应的数据。
14.根据权利要求12所述的定位装置的控制方法，
基于所述三维点群数据，来将被预测为向所述输入电路输入的所述纬度经度信息的确定度至少大于规定值的地点决定为所述第二地点。
15.根据权利要求14所述的定位装置的控制方法，
基于所述三维点群数据，来使视野好的地点的所述纬度经度信息的所述确定度高于视野差的地点的所述纬度经度信息的所述确定度。
16.根据权利要求12所述的定位装置的控制方法，
所述定位装置还具备保存部，所述保存部能够保存所述三维点群数据。
17.根据权利要求12所述的定位装置的控制方法，
在所述车辆开始从所述第一地点移动之前，在从所述第一地点至所述第三地点为止的路径上决定所述第二地点。
18.根据权利要求12所述的定位装置的控制方法，
在所述车辆开始从所述第一地点移动之后，在从所述车辆的位置至所述第三地点为止的路径上决定所述第二地点。
19.根据权利要求12所述的定位装置的控制方法，
所述定位装置还具备接收部，所述接收部能够从多个人工卫星接收信号，
在所述定位装置的控制方法中，除了基于所述三维点群数据以外，还基于所述多个人工卫星的轨道要素，来将所述多个人工卫星的可见状况良好的位置决定为所述第二地点。
20.一种车辆的控制方法，所述车辆至少具备：接收部，其被设定为输出纬度经度信息；传感器，其被设定为输出移动量；以及输入电路，其被设定为接受所述移动量的输入，且被设定为接受所述纬度经度信息的输入，所述车辆通过以第一地点的位置为基准对所述移动量进行积分，能够至少求出第二地点的位置和第三地点的位置，
所述车辆的控制方法包括：
基于表示道路网及地上物的三维形状的三维点群数据，来决定所述第二地点，
以在所述第二地点向所述输入电路输入的所述纬度经度信息为基础，来对所述第二地点的位置进行校正，
通过以校正后的所述第二地点的位置为基准对所述车辆的所述移动量进行积分，来求出所述第三地点的位置。
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