JP2015135247A - 管制センタ及び自動走行システム - Google Patents

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Abstract

【課題】車両における処理負担を軽減できる管制センタ及び自動走行システムを提供すること。【解決手段】衛星105から送られる電波を受信して測位する測位手段19を備え、自動走行開始指示に応じて、測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行可能な車両5に対し、情報を提供する管制センタ3であって、走行ライン上の各ポイントにおける天空遮蔽領域を取得する天空遮蔽領域取得手段7、15と、自動走行開始指示の時刻に基づき、車両が各ポイントを通過する時刻tを予測する通過時刻予測手段15と、時刻tにおける衛星の位置を取得する衛星位置取得手段11、15と、各ポイントにおける天空遮蔽領域、及び時刻tにおける衛星の位置に基づき、時刻tにおいて各ポイントで電波を直接受信可能な有効衛星を判断する有効衛星判断手段15と、有効衛星を車両に通知する有効衛星通知手段13、17とを備えることを特徴とする管制センタ3。【選択図】図1

Description

本発明は、管制センタ及び自動走行システムに関する。
GPS受信機が衛星から受信する電波を用いて測位を行う車載器が知られている。測位に用いる電波には、衛星からGPS受信機に直接到達する直接波と、周りの建物等で反射してGPS受信機に到達する間接波とがある。精度の高い測位を行うためには、直接波を用いて測位を行う必要がある。
そこで、立体構造物の3次元データを用いて、車両から立体構造物を見た場合の投影図を作成し、その投影図に衛星位置を重ね合わせ、衛星位置が立体構造物上に位置するか否かにより、その衛星から送られる電波が直接波であるか間接波であるかを判断する技術が提案されている(特許文献1参照)。
特開2001−289647号公報
衛星から送られる電波を受信して測位を行い、その測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行する車両が考えられる。この車両において、高精度な測位を行うために、特許文献1記載の技術を適用しようとすると、同文献1記載の処理を実行可能な、高速演算機能を車両に搭載しなければならない。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上述した課題を解決できる管制センタ及び自動走行システムを提供することを目的とする。
本発明の管制センタは、衛星から送られる電波を受信して測位する測位手段を備え、自動走行開始指示に応じて、測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行可能な車両に対し、情報を提供する管制センタである。
本発明の管制センタは、特に、走行ライン上の各ポイントにおける天空遮蔽領域を取得する天空遮蔽領域取得手段と、自動走行開始指示の時刻に基づき、車両が各ポイントを通過する時刻tを予測する通過時刻予測手段と、時刻tにおける衛星の位置を取得する衛星位置取得手段と、各ポイントにおける天空遮蔽領域、及び時刻tにおける衛星の位置に基づき、時刻tにおいて各ポイントで電波を直接受信可能な有効衛星を判断する有効衛星判断手段と、有効衛星を車両に通知する有効衛星通知手段とを備えることを特徴とする。
本発明の管制センタによれば、車両は、各ポイントごとに、そのポイントを通過する時点の有効衛星を判断するための構成(例えば高速演算機能)を必ずしも備えていなくてもよい。
本発明の管制センタは、例えば、車両のリアルタイムの位置情報及び時刻情報を車両から受信する位置情報受信手段を備え、通過時刻予測手段は、位置情報及び時刻情報に基づき、時刻tを修正し、有効衛星判断手段は、修正後の時刻tに基づき、有効衛星を再判断し、有効衛星通知手段は、再判断した有効衛星を車両に通知することができる。
この場合、例えば、車両が各ポイントを実際に通過する時刻が時刻tと大きく異なっていれば、有効衛星を再判断し、車両に通知することができる。その結果、車両は、有効衛星を正しく選択することができる。
本発明の自動走行システムは、上述した管制センタと、車両とを備えることを特徴とする。本発明の自動走行システムによれば、車両は、各ポイントごとに、そのポイントを通過する時点の有効衛星を判断するための構成(例えば高速演算機能)を必ずしも備えていなくてもよい。
本発明の自動走行システムにおいて、車両の測位手段は、例えば、有効衛星を用いて測位を行うことができる。この場合、測位の精度が向上する。
本発明の自動走行システムにおいて車両は、例えば、有効衛星を用いて測位を行った結果である第1の測位結果と、有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第2の測位結果とを、管制センタに送信し、管制センタは、第1の測位結果と第2の測位結果との差を算出することができる。この場合、管制センタは、上記の差に基づき、天空遮蔽領域が正確であるか否かを判断することができる。
管制センタ3の構成を表すブロック図である。 車両5の構成を表すブロック図である。 走行ラインの構成を表す説明図である。 管制センタ3が実行する処理を表すフローチャートである。 管制センタ3が実行する有効衛星情報作成処理を表すフローチャートである。 車両5が実行する処理を表すフローチャートである。 管制センタ3が実行する処理を表すフローチャートである。 管制センタ3及び車両5が実行する処理の流れを表すタイムチャートである。 有効衛星情報を表す説明図である。
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
1.自動走行システム1の構成
自動走行システム1の構成を図1〜図3に基づき説明する。自動走行システム1は、管制センタ3と、車両5とを備える。車両5は単数であっても複数であってもよい。図1に示すように、管制センタ3は、天空遮蔽領域DB(データベース)7、走行ラインDB(データベース)9、GPS受信機11、無線装置13、有効衛星判断部15、及び運行管理・走行指示部17を備える。
天空遮蔽領域DB7は、天空遮蔽領域のデータを複数記憶している。天空遮蔽領域とは、道路上のある1点から見て、天空のうち、建物、山、樹木等により、常時遮蔽されている領域である。天空遮蔽領域DB7には、後述する走行ライン上の各ポイントPについて、それぞれ、対応する天空遮蔽領域のデータが記憶されている。すなわち、天空遮蔽領域DB7には、任意の走行ラインにおけるポイントPに対応する天空遮蔽領域(ポイントPから見て、天空が遮蔽されている領域)のデータ、ポイントPに対応する天空遮蔽領域のデータ、ポイントPに対応する天空遮蔽領域のデータ・・・がそれぞれ記憶されている。
天空遮蔽領域は、例えば、予め、以下のようにして作成しておくことができる。すなわち、走行ライン上を、360℃の範囲の天空を撮影可能なカメラを搭載した車両で走行し、単眼移動ステレオ処理で天空を遮蔽する障害物を検出し、その範囲をデータベース化する。上記のカメラは、後述するGPS受信機25のアンテナの位置と同じ位置に搭載することが好ましい。天空遮蔽領域は、季節によらず一定であってもよいし、季節ごとの樹木の状態(葉の有無等)の変化に対応させて、季節ごとに変化させてもよい。
走行ラインDB9には、走行ラインのデータを複数記憶している。走行ラインとは、例えば図3に示すように、スタート位置であるポイントPから、最終到達位置であるポイントPに至る、1本の車両の走行経路である。走行ライン上には、ポイントP、P以外にも、複数のポイントP、P・・・Pn−1が設けられている。以下では、各ポイントを総称してポイントPと呼ぶこともある。自動運転のとき車両5は、ポイントP、P、P・・・Pを順次通過する。
任意のポイントP(iは1〜n−1のいずれか)と、それに隣接するポイントPi+1との間隔は、天空遮蔽領域がほとんど変化しない程度の大きさ(例えば1m程度)である。また、走行ラインのデータには、走行ラインの各部分における、車両の速度に影響する可能性がある情報(道路の制限速度、信号機の有無、渋滞の程度等)が含まれる。複数の走行ラインには、それぞれ、走行ライン番号が付されており、その走行ライン番号により識別可能である。
GPS受信機11は、天空に存在する衛星105から、衛星軌道情報を受信する。衛星軌道情報は、その衛星105の名称(識別符号)、将来の任意の時刻における衛星105の位置を特定する情報等を含む。衛星105は天空に複数存在し、GPS受信機11は、複数の衛星105から衛星軌道情報を受信する。
無線装置13は、車両5が備える無線装置23(後述)と無線通信可能な装置である。有効衛星判断部15及び運行管理・走行指示部17は、周知のコンピュータにより構成され、後述する処理を実行する。運行管理・走行指示部17は、オペレータHMI101、及び外部装置103と接続している。オペレータHMI101から運行管理・走行指示部17へ、操作入力がなされる。運行管理・走行指示部17は、オペレータHMI101に対し、画像表示や音声に関する信号を出力する。
車両5は、図2に示すように、測位ユニット19、車両制御部21、及び無線装置23を備える。また、車両5は、通常の車両と同様の構成を備えているが、ここでは省略する。
測位ユニット19は、GPS受信機25、測位判断部27、及び自律航法測位部29を備える。GPS受信機25は、衛星105から電波を受信して、車両5の測位を行う。そして、測位の結果(測位情報A)を測位判断部27に送る。
測位判断部27は、周知のコンピュータから構成され、後述する処理を実行する。自律航法測位部29は、車両5における四輪それぞれの回転数、ヨーレート等の情報に基づき、車両5の測位を行う。そして、測位の結果(測位情報B)を測位判断部27に送る。
車両制御部21は、測位情報A又は測位情報Bに基づき、設定された走行ライン上の自動走行を行う。すなわち、車両制御部21は、測位により得られた車両5の位置と、走行ライン上の目標位置との差が小さくなるように操舵を行うことで、車両5が走行ライン上を走行するように制御する。また、車両制御部21は、走行ラインのデータに含まれる、制限速度等の情報に応じて、車両5の速度を制御する。また、車両制御部21は、管制センタ3が備える走行ラインDB9と同じ内容の走行ラインDB31を備えている。
なお、測位ユニット19は測位手段の一実施形態であり、天空遮蔽領域DB7及び有効衛星判断部15は天空遮蔽領域取得手段の一実施形態であり、有効衛星判断部15は通過時刻予測手段及び有効衛星判断手段の一実施形態であり、有効衛星判断部15及びGPS受信機11は衛星位置取得手段の一実施形態であり、無線装置13及び運行管理・走行指示部17は、有効衛星通知手段、自動走行開始指示送信手段、及び位置情報受信手段の一実施形態である。
2.自動走行システム1が実行する処理
(2−1)自動走行の開始前に管制センタ3が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図4、図5、及び図9に基づき説明する。
図4のステップ1では、運行管理・走行指示部17が、オペレータHMI101から、特定の走行ライン上を車両5に自動走行させる旨の指示を受けたか否かを判断する。その指示を受けた場合は、車両5に走行指示を送信する必要があると判断し、ステップ2に進む。一方、上述した指示を受けていない場合は、車両5に走行指示を送信する必要はないと判断し、本処理を終了する。
ステップ2では、有効衛星判断部15が、オペレータHMI101からの指示において特定された走行ラインについて、有効衛星情報を作成する。有効衛星情報とは、例えば、図9に示すものである。有効衛星情報は、走行ラインごとに作成される。図9に示す有効衛星情報は、走行ライン番号1の走行ラインに対応するものである。
有効衛星情報は、走行ライン上の各ポイントP〜Pについて、それらのポイントP〜Pを車両5が通過すると想定される想定通過時刻t〜tと、ポイントP〜Pの位置(緯度、経度)とを特定する。
また、有効衛星情報は、各ポイントP〜Pについて、それらポイントP〜Pの想定通過時刻t〜tにおける有効衛星の数と、有効衛星の名称とを特定する。ここで、有効衛星とは、そのポイントPから見て、天空遮蔽領域に入っておらず、電波を直接(マルチパスではなく)受信可能な衛星を意味する。また、想定通過時刻t(iは1〜nのいずれか)とは、ポイントPを車両5が通過すると予測される時刻である。なお、天空における衛星105の位置は時刻により異なるので、同じ走行ライン上の同じポイントPであっても、有効衛星は時刻により異なる。
有効衛星判断部15が有効衛星情報を作成する方法を図5のフローチャートに基づき説明する。図5のステップ11では、iの値を初期値である1にする。なお、このiは走行ライン上のポイントPの番号を表す数値である。
ステップ12では、まず、オペレータHMI101からの指示で特定された走行ラインを、走行ラインDB9から読み出す。次に、読み出した走行ラインにおけるポイントPを車両5が通過すると予測される時刻である想定通過時刻tを算出し、有効衛星情報におけるポイントPの想定通過時刻tの欄に記憶する。ここで、P、tにおけるiは、前記ステップ11又は後述するステップ18で設定した値であり、1〜nのいずれかである。
想定通過時刻tは、本ステップ12を実行している時刻(後述するステップ3において走行指示を送信する時刻とほぼ等しい時刻)に、自動走行が開始されるまでに要する時間Taと、自動走行が開始されてから、ポイントPを通過するまでに要する時間Tbとを加えた時刻として算出できる。時間Taは、予め設定した固定値とすることができる。また、時間Tbは、走行ラインのポイントPからPまでの距離と、走行ラインのデータに含まれる、車両の速度に影響する可能性がある情報(制限速度、信号機の有無、渋滞の程度等)とに基づき算出することができる。
ステップ13では、ポイントPに対応する天空遮蔽領域を天空遮蔽領域DB7から読み出す。
ステップ14では、GPS受信機11を用いて衛星軌道情報を受信し、受信した衛星軌道情報から、前記ステップ12で算出した想定通過時刻tにおける複数の衛星105の位置を取得する。
ステップ15では、前記ステップ14で取得した衛星105の位置と、前記ステップ13で読み出した天空遮蔽領域とを対比する。衛星105の位置が、天空遮蔽領域に含まれていなければ、その衛星105は有効衛星である。一方、衛星105の位置が、天空遮蔽領域に含まれていれば、その衛星105は有効衛星ではない。上記の対比を複数の衛星105のそれぞれについて行う。そして、有効衛星が存在するか否かを判断し、有効衛星が存在すればステップ16に進み、有効衛星が存在しなければステップ17に進む。
ステップ16では、前記ステップ15で有効衛星であると判断した衛星105の名称を、ポイントPに対応する有効衛星として記憶する。また、ポイントPに対応する有効衛星の数も記憶する。
ステップ17では、iの値がn(走行ラインにおけるポイントの総数)であるか否かを判断する。nではない場合はステップ18にてiの値を1だけ増し、ステップ12に進む。一方、iの値がnである場合は本処理を終了する。
以上の処理により、例えば図9に示すような有効衛星情報を作成することができる。なお、有効衛星情報におけるポイントPの位置は、走行ラインのデータから取得することができる。
図4に戻り、ステップ3では、走行指示と、前記ステップ2で作成した有効衛星情報とを、無線装置13を用いて車両5に送信する。この走行指示には、車両5に対し自動走行の開始を指示する自動走行開始指示と、自動走行において使用する走行ラインの番号とが含まれる。
(2−2)待機中の(自動走行を実行していない)車両5が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図6のフローチャートに基づき説明する。図6のステップ21では、測位判断部27が、管制センタ3から送信された送信指示と有効衛星情報とを受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ22に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
ステップ22では、測位判断部27が、現在位置での有効衛星がN個以上存在するか否かを判断する。ここで、現在位置での有効衛星とは以下のものである。車両5の現在位置がポイントP(iは1〜nのいずれか)上である場合は、有効衛星情報で特定される、ポイントPに対応する有効衛星が、現在位置での有効衛星である。また、車両5の現在位置がポイントPとポイントPi+1との間である場合は、有効衛星情報において、ポイントPに対応する有効衛星でもあり、同時に、ポイントPi+1に対応する有効衛星でもある衛星105が、現在位置での有効衛星である。
現在位置での有効衛星がN個以上存在する場合はステップ24に進み、現在位置での有効衛星がN個未満である場合はステップ28に進む。Nの値は適宜設定できるが、例えば、4とすることができる。
ステップ23では、GPS受信機25を用いて、N個以上存在する、現在位置での有効衛星から送られる電波を受信し、車両5の測位を行う。そして、その測位の結果である測位情報Aを測位判断部27に送る。
ステップ24では、測位判断部27が、前記ステップ23で得た測位情報A、又は、後述するステップ28で得た測位情報Bを、車両制御部21に出力する。
ステップ25では、測位判断部27が、車両5のリアルタイムの状態を表す車両状態情報を、無線装置23を用いて、管制センタ3に送信する。車両状態情報には、その時点での(リアルタイムでの)車両5の位置情報と、その時点での(リアルタイムでの)時刻情報とが含まれる。
ステップ26では、車両制御部21が、前記ステップ24で得た測位情報(測位情報A又は測位情報B)に基づき、走行ラインのトレース走行を行う。すなわち、測位情報により得られた車両5の位置と、走行ライン上の目標位置との差が小さくなるように操舵を行うことで、車両5が走行ライン上を走行するように制御する。また、走行ラインのデータに含まれる、制限速度等の情報に応じて、車両5の速度を制御する。
ステップ27では、車両制御部21が、車両5を停止するべき状態にあるか否かを判断する。車両5を停止するべき状態としては、以下のものがある。
・車両5が走行ラインの最終到達位置Pに到達した。
・車両5の搭乗者が非常停止ボタンを押した。
・車両5の異常検出センサが車両5の異常を検出した。
・車両5の障害物センサが車両5の前方に障害物を検出した。
・管制センタ3から停止指示を受信した。
車両5を停止するべき状態にある場合はステップ28に進み、自動走行を終了させ、車両5を停止させる。停止した場合、車両制御部21は、無線装置23を用いて、停止したことを管制センタ3に通知する。一方、停止するべき状態にない場合は前記ステップ22に進む。
一方、前記ステップ22で否定判断した場合はステップ29に進み、自律航法測位部29が、自律航法測位を行う。自律航法測位は、上述したように、車両5における四輪それぞれの回転数、ヨーレート等の情報に基づき、車両5の測位を行うものである。そして、測位の結果(測位情報B)を測位判断部27に送る。
なお、前記(2−1)、(2−2)の処理の流れの概略を図示すると、図8に示すとおりとなる。
(2−3)車両5の自動走行中に、管制センタ3(特に運行管理・走行指示部17)が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図7のフローチャートに基づき説明する。図7のステップ31では、車両5が送信した、車両状態情報(前記ステップ25参照)を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ32に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
ステップ32では、前記ステップ31で受信した車両状態情報に含まれる、車両5のリアルタイムの位置情報を取得する。
ステップ33では、前記ステップ31で受信した車両状態情報に含まれる、リアルタイムの時刻情報を取得する。
ステップ34では、まず、前記ステップ32で取得した位置情報に対応する想定通過時刻を算出する。位置情報に対応する想定通過時刻は、有効衛星情報(車両5が自動走行中の走行ラインに対応する有効衛星情報)に含まれる、各ポイントの想定通過時刻tから算出される。すなわち、位置情報が走行ライン上のポイントPのいずれかであれば、そのポイントPの想定通過時刻tが、位置情報に対応する想定通過時刻となる。また、位置情報が走行ライン上のポイントPとポイントPi+1との間であれば、想定通過時刻tと想定通過時刻ti+1との補間計算により、位置情報に対応する想定通過時刻を算出する。
次に、前記ステップ33で取得した、リアルタイムの時刻情報から、上記のように算出した、位置情報に対応する想定通過時刻を差し引き、遅延時間Δtを算出する。この遅延時間Δtは、車両5が有効衛星情報に含まれる想定通過時刻tよりも遅れてポイントPを通過している場合は正の値となり、想定通過時刻tよりも早くポイントPを通過している場合は負の値となる。
ステップ35では、前記ステップ34で算出した遅延時間Δtの値の絶対値が、所定の閾値より大きいか否かを判断する。閾値より大きい場合はステップ36に進み、閾値以下である場合は本処理を終了する。
ステップ36では、走行ラインの全てのポイントPについて、想定通過時刻tを修正する。具体的には、修正前の想定通過時刻tを、遅延時間Δtだけ遅らせた時刻を、修正後の想定通過時刻tとする。なお、遅延時間Δtが負の値である場合、修正後の想定通過時刻tは、修正前の想定通過時刻tより早くなる。
ステップ37では、GPS受信機11を用いて衛星軌道情報を受信し、受信した衛星軌道情報から、ステップ36で修正した想定通過時刻tにおける複数の衛星105の位置を取得する。
ステップ38では、前記ステップ36で修正した想定通過時刻tにおける、ポイントPでの有効衛星を判断する。具体的には、前記ステップ37で取得した衛星105の位置と、ポイントPでの天空遮蔽領域とを対比し、衛星105の位置が天空遮蔽領域に含まれていなければ、その衛星105は有効衛星であると判断し、一方、衛星105の位置が天空遮蔽領域に含まれていれば、その衛星105は有効衛星ではないと判断する。上記の対比を複数の衛星105のそれぞれについて行う。有効衛星の判断は、走行ラインの全てのポイントPについて行う。また、走行ラインの全てのポイントPについて、有効衛星の数を算出する。
ステップ39では、前記ステップ36、38の結果に基づき、当初の有効衛星情報のうち、想定通過情報t、有効衛星数、及び有効衛星の名称の欄を、修正後の内容に置換し、有効衛星情報を再作成する。
ステップ40では、前記ステップ39で再作成した有効衛星情報を、無線装置13を用いて車両5に送信する。車両5では、再作成した有効衛星情報を受信した後は、これを用いて自動走行を行う。
(2−4)自動走行中に管制センタ3と車両5とが所定時間ごとに繰り返し実行する処理を説明する。車両5は、同一の場所において、有効衛星から送られる電波を用いた測位と、有効衛星以外の衛星を用いた測位とをそれぞれ行う。以下では、有効衛星から送られる電波を用いた測位の結果を第1の測位結果とする。また、有効衛星以外の衛星から送られる電波を用いた測位の結果を第2の測位結果とする。
車両5は、第1の測位結果及び第2の測位結果を、無線装置23を用いて、管制センタ3に送信する。管制センタ3は、第1の測位結果と第2の測位結果との差を算出する。この差は、天空遮蔽領域が正しければ、所定値以上となるはずである。そのため、この差が小さければ、天空遮蔽領域が正確ではない可能性がある。よって、上記の差に基づき、管制センタ3は、天空遮蔽領域が正確であるか否かを判断できる。
3.自動走行システム1が奏する効果
(3−1)管制センタ3は、有効衛星情報を作成し、車両5に送信する。そのため、車両5は、ポイントPごとに、そのポイントPを通過する時点の有効衛星を判断するための構成(高速演算機能)を必ずしも備えていなくてもよい。
(3−2)車両5がポイントPを実際に通過する時刻が、想定通過時刻tと大きく異なっている場合、管制センタ3は、車両5の実際の状態に応じて、有効衛星情報を再作成する。そのため、この場合でも、車両5は、有効衛星を正しく選択することができる。
(3−3)車両5は、有効衛星を用いて測位を行った結果である第1の測位結果と、有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第2の測位結果とを、管制センタ3に送信し、管制センタ3は、第1の測位結果と第2の測位結果との差を算出する。管制センタ3は、その差に基づき、天空遮蔽領域が正確であるか否かを判断することができる。
4.変形例
(4−1)車両5において、前記ステップ32〜35の処理を実行し、遅延時間Δtの値の絶対値が、所定の閾値より大きいか否かを判断してもよい。そして、遅延時間Δtの値の絶対値が、所定の閾値より大きい場合、車両5が、有効衛星情報の再作成要求と、遅延時間Δtの値とを、管制センタ3に送信することができる。管制センタ3は、有効衛星情報の再作成要求と、遅延時間Δtとを受信した場合、前記ステップ36〜40の処理を実行して、有効衛星情報を再作成し、再作成した有効衛星情報を車両5に送信する。
(4−2)管制センタ3が走行指示を送信しなくても、車両5が自動走行を開始できるようにしてもよい。例えば、車両5の搭乗者による自動走行開始指示が入力されたことに応じて、車両5が自動走行を開始することができる。この場合、車両5は、有効衛星情報の作成要求と、自動走行に使用する走行ラインの番号と、車両5が自動走行開始指示を受けた時刻とを、管制センタ3に送信する。
管制センタ3は、それらの情報を受信することができる(開始指示時刻情報受信手段の一実施形態)。管制センタ3は、それらの情報を受信した場合、受信した情報に基づき、有効衛星情報を作成し、車両5に送信する。有効衛星情報の作成においては、車両5が自動走行開始指示を受けた時刻に基づき、想定通過時刻t(iは1〜n)を算出する。車両5は、管制センタ3が送信した有効衛星情報を用いて自動走行を行う。
1…自動走行システム、3…管制センタ、5…車両、7…天空遮蔽領域DB、9…走行ラインDB、11…GPS受信機、13…無線装置、15…有効衛星判断部、17…運行管理・走行指示部、19…測位ユニット、21…車両制御部、23…無線装置、25…GPS受信機、27…測位判断部、29…自律航法測位部、31…走行ラインDB、103…外部装置、105…衛星、101…HMIオペレータ

Claims (7)

  1. 衛星から送られる電波を受信して測位する測位手段を備え、自動走行開始指示に応じて、前記測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行可能な車両に対し、情報を提供する管制センタであって、
    前記走行ライン上の各ポイントにおける天空遮蔽領域を取得する天空遮蔽領域取得手段と、
    前記自動走行開始指示の時刻に基づき、前記車両が前記各ポイントを通過する時刻tを予測する通過時刻予測手段と、
    前記時刻tにおける前記衛星の位置を取得する衛星位置取得手段と、
    前記各ポイントにおける前記天空遮蔽領域、及び前記時刻tにおける前記衛星の位置に基づき、前記時刻tにおいて前記各ポイントで前記電波を直接受信可能な有効衛星を判断する有効衛星判断手段と、
    前記有効衛星を前記車両に通知する有効衛星通知手段と、
    を備えることを特徴とする管制センタ。
  2. 前記車両に対し、前記自動走行開始指示を送信する自動走行開始指示送信手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の管制センタ。
  3. 前記車両から、前記自動走行開始指示の時刻を含む情報を受信する開始指示時刻情報受信手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の管制センタ。
  4. 前記車両のリアルタイムの位置情報及び時刻情報を前記車両から受信する位置情報受信手段を備え、
    前記通過時刻予測手段は、前記位置情報及び前記時刻情報に基づき、前記時刻tを修正し、
    前記有効衛星判断手段は、修正後の前記時刻tに基づき、前記有効衛星を再判断し、
    前記有効衛星通知手段は、再判断した前記有効衛星を前記車両に通知することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の管制センタ。
  5. 請求項1〜4のいずれか1項に記載の管制センタと、
    前記車両と、
    を備えることを特徴とする自動走行システム。
  6. 前記測位手段は、前記有効衛星を用いて測位を行うことを特徴とする請求項5に記載の自動走行システム。
  7. 前記車両は、前記有効衛星を用いて測位を行った結果である第1の測位結果と、前記有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第2の測位結果とを、前記管制センタに送信し、
    前記管制センタは、前記第1の測位結果と前記第2の測位結果との差を算出することを特徴とする請求項5又は6に記載の自動走行システム。
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