JP2015135247A - 管制センタ及び自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の自動走行システムにおいて車両は、例えば、有効衛星を用いて測位を行った結果である第1の測位結果と、有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第2の測位結果とを、管制センタに送信し、管制センタは、第1の測位結果と第2の測位結果との差を算出することができる。この場合、管制センタは、上記の差に基づき、天空遮蔽領域が正確であるか否かを判断することができる。
1.自動走行システム1の構成
自動走行システム1の構成を図1〜図3に基づき説明する。自動走行システム1は、管制センタ3と、車両5とを備える。車両5は単数であっても複数であってもよい。図1に示すように、管制センタ3は、天空遮蔽領域DB(データベース)7、走行ラインDB(データベース)9、GPS受信機11、無線装置13、有効衛星判断部15、及び運行管理・走行指示部17を備える。
(2−1)自動走行の開始前に管制センタ3が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図4、図5、及び図9に基づき説明する。
ステップ14では、GPS受信機11を用いて衛星軌道情報を受信し、受信した衛星軌道情報から、前記ステップ12で算出した想定通過時刻tiにおける複数の衛星105の位置を取得する。
ステップ25では、測位判断部27が、車両5のリアルタイムの状態を表す車両状態情報を、無線装置23を用いて、管制センタ3に送信する。車両状態情報には、その時点での(リアルタイムでの)車両5の位置情報と、その時点での(リアルタイムでの)時刻情報とが含まれる。
・車両5が走行ラインの最終到達位置Pnに到達した。
・車両5の異常検出センサが車両5の異常を検出した。
・車両5の障害物センサが車両5の前方に障害物を検出した。
車両5を停止するべき状態にある場合はステップ28に進み、自動走行を終了させ、車両5を停止させる。停止した場合、車両制御部21は、無線装置23を用いて、停止したことを管制センタ3に通知する。一方、停止するべき状態にない場合は前記ステップ22に進む。
(2−3)車両5の自動走行中に、管制センタ3(特に運行管理・走行指示部17)が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図7のフローチャートに基づき説明する。図7のステップ31では、車両5が送信した、車両状態情報(前記ステップ25参照)を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ32に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
ステップ33では、前記ステップ31で受信した車両状態情報に含まれる、リアルタイムの時刻情報を取得する。
(3−1)管制センタ3は、有効衛星情報を作成し、車両5に送信する。そのため、車両5は、ポイントPごとに、そのポイントPを通過する時点の有効衛星を判断するための構成(高速演算機能)を必ずしも備えていなくてもよい。
(4−1)車両5において、前記ステップ32〜35の処理を実行し、遅延時間Δtの値の絶対値が、所定の閾値より大きいか否かを判断してもよい。そして、遅延時間Δtの値の絶対値が、所定の閾値より大きい場合、車両5が、有効衛星情報の再作成要求と、遅延時間Δtの値とを、管制センタ3に送信することができる。管制センタ3は、有効衛星情報の再作成要求と、遅延時間Δtとを受信した場合、前記ステップ36〜40の処理を実行して、有効衛星情報を再作成し、再作成した有効衛星情報を車両5に送信する。
Claims (7)
- 衛星から送られる電波を受信して測位する測位手段を備え、自動走行開始指示に応じて、前記測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行可能な車両に対し、情報を提供する管制センタであって、
前記走行ライン上の各ポイントにおける天空遮蔽領域を取得する天空遮蔽領域取得手段と、
前記自動走行開始指示の時刻に基づき、前記車両が前記各ポイントを通過する時刻tを予測する通過時刻予測手段と、
前記時刻tにおける前記衛星の位置を取得する衛星位置取得手段と、
前記各ポイントにおける前記天空遮蔽領域、及び前記時刻tにおける前記衛星の位置に基づき、前記時刻tにおいて前記各ポイントで前記電波を直接受信可能な有効衛星を判断する有効衛星判断手段と、
前記有効衛星を前記車両に通知する有効衛星通知手段と、
を備えることを特徴とする管制センタ。 - 前記車両に対し、前記自動走行開始指示を送信する自動走行開始指示送信手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の管制センタ。
- 前記車両から、前記自動走行開始指示の時刻を含む情報を受信する開始指示時刻情報受信手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の管制センタ。
- 前記車両のリアルタイムの位置情報及び時刻情報を前記車両から受信する位置情報受信手段を備え、
前記通過時刻予測手段は、前記位置情報及び前記時刻情報に基づき、前記時刻tを修正し、
前記有効衛星判断手段は、修正後の前記時刻tに基づき、前記有効衛星を再判断し、
前記有効衛星通知手段は、再判断した前記有効衛星を前記車両に通知することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の管制センタ。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の管制センタと、
前記車両と、
を備えることを特徴とする自動走行システム。 - 前記測位手段は、前記有効衛星を用いて測位を行うことを特徴とする請求項5に記載の自動走行システム。
- 前記車両は、前記有効衛星を用いて測位を行った結果である第1の測位結果と、前記有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第2の測位結果とを、前記管制センタに送信し、
前記管制センタは、前記第1の測位結果と前記第2の測位結果との差を算出することを特徴とする請求項5又は6に記載の自動走行システム。
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